特許 7444334 エレベーターの昇降路の内部を点検する飛翔体、飛翔体の制御装置および飛翔体の飛行方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-27

(45)【発行日】2024-03-06

(54)【発明の名称】エレベーターの昇降路の内部を点検する飛翔体、飛翔体の制御装置および飛翔体の飛行方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 5/00 20060101AFI20240228BHJP

【ＦＩ】

B66B5/00 D

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2023514227

(86)(22)【出願日】2021-04-13

(86)【国際出願番号】 JP2021015337

(87)【国際公開番号】W WO2022219722

(87)【国際公開日】2022-10-20

【審査請求日】2023-04-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 誠一

(72)【発明者】

【氏名】平井 敬秀

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－２０３５００（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０３８９２７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－０６８７３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行し得るように設けられた本体部と、
前記本体部に設けられ、画像を撮影する撮影部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部がエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記撮影部が前記かごの昇降に追従しながら撮影した画像の情報を記憶した記憶部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記撮影部に撮影される画像の情報が前記記憶部に記憶された画像の情報に近づくように前記本体部の飛行位置を制御する制御部と、
を備えた飛翔体。

【請求項2】

飛行し得るように設けられた本体部と、
前記本体部に設けられ、画像を撮影する撮影部と、
前記本体部に設けられ、カメラがエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら撮影した画像の情報を記憶した記憶部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記撮影部に撮影される画像の情報が前記記憶部に記憶された画像の情報に近づくように前記本体部の飛行位置を制御する制御部と、
を備えた飛翔体。

【請求項3】

前記制御部は、前記撮影部に撮影された画像の情報が前記記憶部に記憶された画像に近づくように前記本体部の水平方向および鉛直方向の飛行位置を制御する請求項１または請求項２に記載の飛翔体。

【請求項4】

前記記憶部は、前記昇降路の内部において鉛直方向を長手方向とする長尺物の画像の情報を記憶し、
前記制御部は、前記撮影部に撮影された画像の情報が前記長尺物の画像の情報に近づくように前記本体部の水平方向の飛行位置を制御する請求項１または請求項２に記載の飛翔体。

【請求項5】

前記記憶部は、前記昇降路の内部において鉛直方向を長手方向とする複数の長尺物が同時に撮影された画像の情報を記憶し、
前記制御部は、前記撮影部に撮影された画像の情報が前記複数の長尺物が同時に撮影された画像の情報に近づくように前記本体部の水平方向の飛行位置を制御する請求項１または請求項２に記載の飛翔体。

【請求項6】

前記記憶部は、前記かごの上の四隅からの画像の情報を記憶し、
前記制御部は、前記かごの上の四隅からの画像に基づいて前記本体部の水平方向の飛行範囲を設定する請求項４または請求項５に記載の飛翔体。

【請求項7】

前記制御部は、前記記憶部に記憶された画像から前記かごの上の四隅からの画像を推定し、前記かごの四隅からの画像に基づいて前記本体部の水平方向の飛行範囲を設定する請求項４または請求項５に記載の飛翔体。

【請求項8】

前記本体部に設けられ、前記本体部の鉛直方向の位置を判定する位置判定部、
を備え、
前記制御部は、前記位置判定部により判定された位置に基づいて前記本体部の鉛直方向の飛行位置を制御する請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の飛翔体。

【請求項9】

前記本体部に設けられ、外部からの鉛直方向の移動に関する情報を受信する受信部、
を備え、
前記制御部は、前記受信部により受信された情報に基づいて前記本体部の鉛直方向の飛行位置を制御する請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の飛翔体。

【請求項10】

前記記憶部は、前記画像の情報と前記かごの鉛直方向の位置の情報とを対応付けて記憶し、
前記制御部は、前記記憶部において対応付けられた前記画像の情報と前記かごの鉛直方向の位置の情報とに基づいて前記本体部の鉛直方向の飛行位置を制御する請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の飛翔体。

【請求項11】

飛行し得るように設けられた本体部と、
前記本体部に設けられ、エレベーターの昇降路の機器との距離を測定する測定部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部が前記昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記測定部が前記かごの昇降に追従しながら測定した距離の情報を記憶した記憶部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記測定部に測定される距離の情報が前記記憶部に記憶された距離の情報に近づくように前記本体部の飛行位置を制御する制御部と、
を備えた飛翔体。

【請求項12】

飛行し得るように設けられた本体部と、
前記本体部に設けられ、エレベーターの昇降路の機器との距離を測定する測定部と、
前記本体部に設けられ、距離センサが前記昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら測定した前記昇降路の機器との距離の情報を記憶した記憶部と、
前記本体部に設けられ、前記本体部が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記測定部に測定される距離の情報が前記記憶部に記憶された距離の情報に近づくように前記本体部の飛行位置を制御する制御部と、
を備えた飛翔体。

【請求項13】

飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体がエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら撮影した画像の情報を記憶した記憶部と、
前記飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体に撮影される画像の情報が前記記憶部に記憶された画像の情報に近づくように前記飛翔体の飛行位置を制御する制御部と、
を備えた飛翔体の制御装置。

【請求項14】

飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体とは別のカメラがエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら撮影した画像の情報を記憶した記憶部と、
前記飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体に撮影される画像の情報が前記記憶部に記憶された画像の情報に近づくように前記飛翔体の飛行位置を制御する制御部と、
を備えた飛翔体の制御装置。

【請求項15】

飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体がエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら測定した前記昇降路の機器との距離の情報を記憶した記憶部と、
前記飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体に測定される距離の情報が前記記憶部に記憶された距離の情報に近づくように前記飛翔体の飛行位置を制御する制御部と、
を備えた飛翔体の制御装置。

【請求項16】

飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体とは別の距離センサがエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら測定した前記昇降路の機器との距離の情報を記憶した記憶部と、
前記飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体に測定される前記昇降路の機器との距離の情報が前記記憶部に記憶された距離の情報に近づくように前記飛翔体の飛行位置を制御する制御部と、
を備えた飛翔体の制御装置。

【請求項17】

エレベーターの昇降路の内部においてかごの上に飛翔体を載せる飛翔体設置工程と、
前記飛翔体設置工程の後、前記飛翔体が前記かごの上に載せられた状態で前記かごを昇降させながら、前記飛翔体で前記昇降路の内部を撮影して画像の情報を前記飛翔体で記憶する画像情報記憶工程と、
前記画像情報記憶工程の後、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体が撮影する画像の情報が記憶された画像の情報に近づくように、前記飛翔体が飛行位置を制御する飛行位置制御工程と、
を備えた飛翔体の飛行方法。

【請求項18】

エレベーターの昇降路の内部においてかごの上に飛翔体を載せる飛翔体設置工程と、
前記飛翔体設置工程の後、前記飛翔体が前記かごの上に載せられた状態で前記かごを昇降させながら、前記飛翔体で前記昇降路の内部において測定した前記昇降路の機器との距離の情報を前記飛翔体で記憶する距離情報記憶工程と、
前記距離情報記憶工程の後、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体が測定する前記昇降路の機器との距離の情報が記憶された距離の情報に近づくように、前記飛翔体が飛行位置を制御する飛行位置制御工程と、
を備えた飛翔体の飛行方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、エレベーターの昇降路の内部を点検する飛翔体、飛翔体の制御装置および飛翔体の飛行方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、エレベーターの飛翔体を開示する。当該飛翔体は、昇降路の内部の機器に衝突しないように飛行し得る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】日本特開２０１７－１２８４４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の飛翔体においては、多くの距離センサが必要となる。このため、飛翔体の構成が複雑になる。

【0005】

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、簡単な構成で飛翔体を昇降路の内部の機器に衝突させずに飛行させることができる飛翔体、飛翔体の制御装置および飛翔体の飛行方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る飛翔体は、飛行し得るように設けられた本体部と、前記本体部に設けられ、画像を撮影する撮影部と、前記本体部に設けられ、前記本体部がエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記撮影部が前記かごの昇降に追従しながら撮影した画像の情報を記憶した記憶部と、前記本体部に設けられ、前記本体部が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記撮影部に撮影される画像の情報が前記記憶部に記憶された画像の情報に近づくように前記本体部の飛行位置を制御する制御部と、を備えた。

【0007】

本開示に係る飛翔体は、飛行し得るように設けられた本体部と、前記本体部に設けられ、画像を撮影する撮影部と、前記本体部に設けられ、カメラがエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら撮影した画像の情報を記憶した記憶部と、前記本体部に設けられ、前記本体部が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記撮影部に撮影される画像の情報が前記記憶部に記憶された画像の情報に近づくように前記本体部の飛行位置を制御する制御部と、を備えた。

【0008】

本開示に係る飛翔体は、飛行し得るように設けられた本体部と、前記本体部に設けられ、距離を測定する測定部と、前記本体部に設けられ、前記本体部がエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記測定部が前記かごの昇降に追従しながら測定した距離の情報を記憶した記憶部と、前記本体部に設けられ、前記本体部が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記測定部に測定される距離の情報が前記記憶部に記憶された距離の情報に近づくように前記本体部の飛行位置を制御する制御部と、を備えた。

【0009】

本開示に係る飛翔体は、飛行し得るように設けられた本体部と、前記本体部に設けられ、距離を測定する測定部と、前記本体部に設けられ、距離センサがエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら測定した距離の情報を記憶した記憶部と、前記本体部に設けられ、前記本体部が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記測定部に測定される距離の情報が前記記憶部に記憶された距離の情報に近づくように前記本体部の飛行位置を制御する制御部と、を備えた。

【0010】

本開示に係る飛翔体の制御装置は、飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体がエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら撮影した画像の情報を記憶した記憶部と、前記飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体に撮影される画像の情報が前記記憶部に記憶された画像の情報に近づくように前記飛翔体の飛行位置を制御する制御部と、を備えた。

【0011】

本開示に係る飛翔体の制御装置は、飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体とは別のカメラがエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら撮影した画像の情報を記憶した記憶部と、前記飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体に撮影される画像の情報が前記記憶部に記憶された画像の情報に近づくように前記飛翔体の飛行位置を制御する制御部と、を備えた。

【0012】

本開示に係る飛翔体の制御装置は、飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体がエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら測定した距離の情報を記憶した記憶部と、前記飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体に測定される距離の情報が前記記憶部に記憶された距離の情報に近づくように前記飛翔体の飛行位置を制御する制御部と、を備えた。

【0013】

本開示に係る飛翔体の制御装置は、飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体とは別の距離センサがエレベーターの昇降路の内部においてかごの上に載せられた状態で前記かごの昇降に追従しながら測定した距離の情報を記憶した記憶部と、前記飛翔体とは別に設けられ、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体に測定される距離の情報が前記記憶部に記憶された距離の情報に近づくように前記飛翔体の飛行位置を制御する制御部と、
を備えた。

【0014】

本開示に係る飛翔体の飛行方法は、エレベーターの昇降路の内部においてかごの上に飛翔体を載せる飛翔体設置工程と、前記飛翔体設置工程の後、前記飛翔体が前記かごの上に載せられた状態で前記かごを昇降させながら、前記飛翔体で前記昇降路の内部を撮影して画像の情報を前記飛翔体で記憶する画像情報記憶工程と、前記画像情報記憶工程の後、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体が撮影する画像の情報が記憶された画像の情報に近づくように、前記飛翔体が飛行位置を制御する飛行位置制御工程と、を備えた。

【0015】

本開示に係る飛翔体の飛行方法は、エレベーターの昇降路の内部においてかごの上に飛翔体を載せる飛翔体設置工程と、前記飛翔体設置工程の後、前記飛翔体が前記かごの上に載せられた状態で前記かごを昇降させながら、前記飛翔体で前記昇降路の内部において測定した前記昇降路の機器との距離の情報を前記飛翔体で記憶する距離情報記憶工程と、前記距離情報記憶工程の後、前記飛翔体が前記昇降路の内部において前記かごが移動する軌跡の範囲内で飛行する際に、前記飛翔体が測定する前記昇降路の機器との距離の情報が記憶された距離の情報に近づくように、前記飛翔体が飛行位置を制御する飛行位置制御工程と、を備えた。

【発明の効果】

【0016】

本開示によれば、簡単な構成で飛翔体を昇降路の内部の機器に衝突させずに飛行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施の形態１における飛翔体が適用されるエレベーターの構成図である。

【図2】実施の形態１における飛翔体による画像の記憶方法を説明するための図である。

【図3】実施の形態１における飛翔体に記憶された画像の情報を示す図である。

【図4】実施の形態１における飛翔体に撮影された画像の情報を示す図である。

【図5】実施の形態２における飛翔体が適用されるエレベーターの構成図である。

【図6】実施の形態２における飛翔体が適用されるエレベーターの昇降路の横断面図である。

【図7】実施の形態３における飛翔体が適用されるエレベーターの昇降路の横断面図である。

【図8】実施の形態４における飛翔体が適用されるエレベーターの構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。

【0019】

実施の形態１．
図１は実施の形態１における飛翔体が適用されるエレベーターの構成図である。

【0020】

図１のエレベーターシステムにおいて、昇降路１は、図示されない建築物の各階を貫く。巻上機２は、昇降路１の上部に設けられる。主ロープ３は、巻上機２に巻き掛けられる。

【0021】

一対のかご側ガイドレール４は、昇降路１の内部に設けられる。一対のかご側ガイドレール４の各々の長手方向は、鉛直方向である。かご５は、昇降路１の内部に設けられる。かご５は、下方から主ロープ３の一側に支持される。かご５は、一対のかご側ガイドレール４に鉛直方向に案内される。

【0022】

一対のおもり側ガイドレール６は、昇降路１の内部に設けられる。一対のおもり側ガイドレール６の各々の長手方向は、鉛直方向である。つり合いおもり７は、昇降路１の内部に設けられる。つり合いおもり７の上部は、主ロープ３の他側に支持される。つり合いおもり７は、一対のおもり側ガイドレール６に鉛直方向に案内される。

【0023】

ガバナ８は、昇降路１の上部に設けられる。張り車９は、昇降路１の下部に設けられる。ガバナロープ１０は、無端状に設けられる。ガバナロープ１０は、ガバナ８と張り車９とに巻き掛けられる。

【0024】

制御装置１１は、昇降路１の上部に設けられる。制御装置１１は、エレベーターを全体的に制御し得るように設けられる。

【0025】

図１のエレベーターにおいて、制御装置１１は、巻上機２を回転させる。主ロープ３は、巻上機２の回転に追従して移動する。かご５とつり合いおもり７とは、主ロープ３の移動に追従して互いに反対方向に昇降する。この際、ガバナロープ１０は、かご５の昇降に追従して移動する。ガバナ８は、ガバナロープ１０の移動に追従して回転する。制御装置１１は、ガバナ８の回転速度に基づいてかご５の鉛直方向の位置を認識する。

【0026】

飛翔体１２は、エレベーターの昇降路１の内部の点検に利用される。飛翔体１２は、本体部１２ａと撮影部１２ｂと記憶部１２ｃと制御部１２ｄとを備える。

【0027】

本体部１２ａは、飛翔体１２の筐体をなす。本体部１２ａは、飛行し得るように設けられる。撮影部１２ｂは、本体部１２ａに設けられる。撮影部１２ｂは、画像を撮影し得るように設けられる。記憶部１２ｃは、本体部１２ａに設けられる。記憶部１２ｃは、昇降路１の内部の画像の情報を記憶し得るように設けられる。制御部１２ｄは、本体部１２ａに設けられる。制御部１２ｄは、飛翔体１２の動作を全体的に制御し得るように設けられる。

【0028】

例えば、本体部１２ａが昇降路１の内部においてかご５の上方で飛行する際、制御部１２ｄは、撮影部１２ｂに撮影された画像の情報が記憶部１２ｃに記憶された画像の情報に近づくように本体部１２ａの飛行位置を制御する。

【0029】

次に、図２を用いて、飛翔体１２による画像の記憶方法を説明する。
図２は実施の形態１における飛翔体による画像の記憶方法を説明するための図である。

【0030】

図２に示されるように、飛翔体１２は、昇降路１の内部を点検する前にかご５の上に載せされる。この状態において、制御装置１１は、かご５を昇降させる。この際、記憶部１２ｃは、撮影部１２ｂがかご５の昇降に追従しながら撮影した画像の情報を記憶する。

【0031】

次に、図３と図４とを用いて、飛翔体１２の飛行位置の制御を説明する。
図３は実施の形態１における飛翔体に記憶された画像の情報を示す図である。図４は実施の形態１における飛翔体に撮影された画像の情報を示す図である。

【0032】

図３は、かご５が最下階よりも５０ｍｍだけ上方に位置する状態において飛翔体１２が記憶した画像の情報を示す。図４は、かご５が最下階に位置する状態において飛翔体１２がかご５の上から撮影した画像の情報を示す。図３と図４との画像には、昇降路１の機器の画像が含まれる。図３と図４とにおいて、昇降路１の機器は、簡略化されて五角形で示される。

【0033】

例えば、昇降路１の内部の点検時において、飛翔体１２は、かご５が最下階に位置する場合よりも５０ｍｍだけ上方に位置することを目標とする際に現時点において撮影される画像が図３の画像と一致するまでかご５の上方を飛び回る。

【0034】

例えば、昇降路１の内部の点検時において、飛翔体１２は、かご５が最下階に位置する場合よりも５０ｍｍだけ上方に位置することを目標とする際に図４の画像と図３の画像との差分を判定する。その後、飛翔体１２は、当該差分に基づいて５０ｍｍだけ上方に移動することを決定する。その後、飛翔体１２は、当該決定に基づいて飛行を開始する。その後、飛翔体１２は、現時点において撮影される画像が図３の画像と一致するように飛行位置を修正し、現時点において撮影される画像が図３の画像と一致するまで飛行を続ける。

【0035】

以上で説明した実施の形態１によれば、飛翔体１２は、かご５の上に載せられた状態で撮影した画像の情報を記憶する。飛翔体１２は、撮影された画像の情報が記憶された画像の情報に近づくように飛行位置を制御する。この際、飛翔体１２は、昇降路１の内部の機器の位置座標の情報を要することなく、かご５が走行により移動する軌跡の範囲内で飛行を繰り返す。このため、多くのセンサを必要とすることなく、簡単な構成で飛翔体１２を昇降路１の内部の機器に衝突させずに飛行させることができる。その結果、着床プレートのように断面積が小さい機器に対しても、飛翔体１２が衝突することを回避できる。

【0036】

なお、飛翔体１２において、画像の情報とかご５の鉛直方向の位置の情報とを対応付けて記憶してもよい。かご５の鉛直方向の位置の情報は、制御装置１１から取得すればよい。この際、飛翔体１２は、互いに対応付けられた画像の情報とかご５の鉛直方向の位置の情報とに基づいて鉛直方向の飛行位置を制御すればよい。この場合、飛翔体１２の鉛直方向の飛行位置をより正確に制御することができる。

【0037】

また、飛翔体１２において、かご５の上の四隅のそれぞれの位置から撮影した画像の情報を記憶してもよい。この際、飛翔体１２において、かごの四隅からの画像に基づいて、水平方向の飛行範囲を設定してもよい。なお、飛翔体１２をかご５の上に載せる際に、上方から見て飛翔体１２がかご５からはみ出さないようにする。この場合、飛翔体１２をかご５の上方で確実に飛行させることができる。その結果、飛翔体１２が昇降路１の内部の機器に衝突することをより確実に回避できる。

【0038】

また、飛翔体１２において、ある画像からかご５の上の四隅からの画像の情報を推定してもよい。この場合、より少ないかご５の走行回数で飛翔体１２の水平方向の飛行範囲を設定することができる。

【0039】

実施の形態２．
図５は実施の形態２における飛翔体が適用されるエレベーターの構成図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0040】

実施の形態２において、飛翔体１２は、位置判定部１２ｅを備える。位置判定部１２ｅは、本体部１２ａの鉛直方向の位置を判定する。例えば、位置判定部１２ｅは、上方向または下方向の距離センサの計測値から本体部１２ａの鉛直方向の位置を判定する。例えば、位置判定部１２ｅは、カメラに撮影された下方向の画像から本体部１２ａの鉛直方向の位置を判定する。例えば、位置判定部１２ｅは、加速度センサの計測値から本体部１２ａの鉛直方向の位置を判定する。

【0041】

制御部１２ｄは、位置判定部１２ｅにより判定された位置に基づいて本体部１２ａの鉛直方向の飛行位置を制御する。

【0042】

次に、図６を用いて、飛翔体１２における水平方向の飛行位置の制御を説明する。
図６は実施の形態２における飛翔体が適用されるエレベーターの昇降路の横断面図である。

【0043】

図６において、飛翔体１２は、鉛直方向を長手方向とする長尺物の画像に基づいて水平方向の飛行位置を制御する。例えば、飛翔体１２において、記憶部１２ｃは、一対のかご側ガイドレール４の一方の画像を記憶する。制御部１２ｄは、撮影部１２ｂに撮影された画像の情報が一対のかご側ガイドレール４の一方の画像の情報に近づくように本体部１２ａの水平方向の飛行位置を、特に一対のかご側ガイドレール４によって形成される面の法線方向の飛行位置を制御する。

【0044】

以上で説明した実施の形態２によれば、飛翔体１２は、撮影された画像の情報が長尺物の画像の情報に近づくように水平方向の飛行位置を制御する。このため、飛翔体１２の水平方向の飛行位置を容易に制御することができる。

【0045】

また、飛翔体１２は、自らが鉛直方向の位置を判定して鉛直方向の飛行位置を制御する。このため、飛翔体１２の鉛直方向の飛行位置を容易に制御することができる。

【0046】

なお、長尺物の画像として、おもり側ガイドレール６、ガバナロープ１０の画像を採用してもよい。この場合も、飛翔体１２の水平方向の飛行位置を容易に制御することができる。

【0047】

また、長尺物の画像として、鉛直方向において少なくとも１箇所の画像を採用すればよい。例えば、長尺物の画像として、鉛直方向において１箇所のみの画像を採用し、飛翔体１２の鉛直方向の位置に関係なく、当該画像を用いて飛翔体１２の水平方向の位置を制御してもよい。例えば、長尺物の画像として、かご５が最下階から最上階まで移動する際に連続的に撮影された複数の画像を採用し、飛翔体１２の鉛直方向の位置に対応した画像を用いて飛翔体１２の水平方向の位置を制御してもよい。例えば、長尺物の画像として、かご５が最下階から最上階まで移動する際に離散的に撮影された複数の画像を採用し、飛翔体１２の鉛直方向の位置に最も近い位置で撮影された画像を用いて飛翔体１２の水平方向の位置を制御してもよい。

【0048】

実施の形態３．
図７は実施の形態３における飛翔体が適用されるエレベーターの昇降路の横断面図である。なお、実施の形態２の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0049】

図７において、飛翔体１２は、鉛直方向を長手方向とする複数の長尺物が同時に撮影された画像に基づいて水平方向の飛行位置を制御する。例えば、飛翔体１２において、記憶部１２ｃは、一対のおもり側ガイドレール６が同時に撮影された画像を記憶する。制御部１２ｄは、撮影部１２ｂに撮影された画像の情報が一対のおもり側ガイドレール６の画像の情報に近づくように本体部１２ａの水平方向の飛行位置を、特に一対のおもり側ガイドレール６によって形成される面の法線方向の飛行位置を制御する。

【0050】

以上で説明した実施の形態３によれば、飛翔体１２は、撮影された画像の情報が複数の長尺物が同時に撮影された画像の情報に近づくように水平方向の飛行位置を制御する。このため、飛翔体１２の水平方向の飛行位置をより正確に制御することができる。

【0051】

なお、複数の長尺物が同時に撮影された画像として、無端状のガバナロープ１０の一側と他側とが同時に撮影された画像を採用してもよい。この場合も、飛翔体１２の水平方向の飛行位置をより正確に制御することができる。

【0052】

また、複数の長尺物が同時に撮影された画像として、鉛直方向において少なくとも１箇所の画像を採用すればよい。例えば、複数の長尺物が同時に撮影された画像として、鉛直方向において１箇所のみの画像を採用し、飛翔体１２の鉛直方向の位置に関係なく、当該画像を用いて飛翔体１２の水平方向の位置を制御してもよい。例えば、複数の長尺物が同時に撮影された画像として、かご５が最下階から最上階まで移動する際に連続的に撮影された複数の画像を採用し、飛翔体１２の鉛直方向の位置に対応した画像を用いて飛翔体１２の水平方向の位置を制御してもよい。例えば、複数の長尺物が同時に撮影された画像として、かご５が最下階から最上階まで移動する際に離散的に撮影された複数の画像を採用し、飛翔体１２の鉛直方向の位置に最も近い位置で撮影された画像を用いて飛翔体１２の水平方向の位置を制御してもよい。

【0053】

実施の形態４．
図８は実施の形態４における飛翔体が適用されるエレベーターの構成図である。なお、実施の形態２の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0054】

実施の形態４において、飛翔体１２は、受信部１２ｆを備える。受信部１２ｆは、外部からの鉛直方向の移動に関する情報を受信する。例えば、受信部１２ｆは、エレベーターの保守員が操作するリモコンから鉛直方向の移動に関する情報を受信する。

【0055】

制御部１２ｄは、受信部１２ｆにより受信された情報に基づいて本体部１２ａの鉛直方向の飛行位置を制御する。

【0056】

以上で説明した実施の形態４によれば、飛翔体１２は、外部からの情報に基づいて鉛直方向の飛行位置を制御する。このため、飛翔体１２の鉛直方向の飛行位置を柔軟に制御することができる。

【0057】

なお、実施の形態１から実施の形態４において、飛翔体１２とは別のカメラが昇降路１の内部においてかご５の上に載せられた状態で撮影した画像の情報を飛翔体１２で記憶してもよい。この際も、飛翔体１２は、撮影された画像の情報が記憶された画像の情報に近づくように飛行位置を制御すればよい。この場合も、簡単な構成で飛翔体１２を昇降路１の内部の機器に衝突させずに飛行させることができる。

【0058】

また、実施の形態１から実施の形態４において、撮影部１２ｂを距離センサ等の測定部としてもよい。この際、記憶部１２ｃにおいて、本体部１２ａが昇降路１の内部においてかご５の上に載せられた状態で測定部が測定した距離の情報を記憶すればよい。制御部１２ｄにおいて、本体部１２ａが昇降路１の内部においてかご５の上方で飛行する際に、測定部に測定された距離の情報が記憶部１２ｃに記憶された距離の情報に近づくように本体部１２ａの飛行位置を制御すればよい。この場合も、簡単な構成で飛翔体１２を昇降路１の内部の機器に衝突させずに飛行させることができる。

【0059】

また、飛翔体１２とは別の距離センサが昇降路１の内部においてかご５の上に載せられた状態で測定した距離の情報を飛翔体１２で記憶してもよい。この際も、飛翔体１２は、測定された画像の情報が記憶された距離の情報に近づくように飛行位置を制御すればよい。この場合も、簡単な構成で飛翔体１２を昇降路１の内部の機器に衝突させずに飛行させることができる。

【0060】

また、飛翔体１２の制御装置として、記憶部１２ｃと制御部１２ｄとを飛翔体１２とは別に設けてもよい。この場合、より簡単な構成の飛翔体１２を昇降路１の内部の機器に衝突させずに飛行させることができる。

【0061】

また、昇降路１の下部に巻上機２、制御装置１１が設けられるエレベーターまたは機械室に巻上機２、制御装置１１が設けられるエレベーターにおいて、実施の形態１または実施の形態２の飛翔体１２を適用してよい。

【産業上の利用可能性】

【0062】

以上のように、本開示の飛翔体および飛翔体の飛行方法は、エレベーターシステムに利用できる。

【符号の説明】

【0063】

１ 昇降路、 ２ 巻上機、 ３ 主ロープ、 ４ かご側ガイドレール、 ５ かご、 ６ おもり側ガイドレール、 ７ つり合いおもり、 ８ ガバナ、 ９ 張り車、 １０ ガバナロープ、 １１ 制御装置、 １２ 飛翔体、 １２ａ 本体部、 １２ｂ 撮影部、 １２ｃ 記憶部、 １２ｄ 制御部、 １２ｅ 位置判定部、 １２ｆ 受信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】