特許 7444688 モータ駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-27

(45)【発行日】2024-03-06

(54)【発明の名称】モータ駆動装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 31/00 20060101AFI20240228BHJP

【ＦＩ】

H02P31/00

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020073871

(22)【出願日】2020-04-17

(65)【公開番号】P2021170900

(43)【公開日】2021-10-28

【審査請求日】2023-02-07

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 拓

【審査官】保田 亨介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１８２３１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２６４１７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－１３６５８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３５１９７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１１８１５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５８１２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｂ１３／００－１５／０２

１９／００－３１／００

Ｈ０２Ｈ１／００－３／２５３

３／３２－３／５２

９９／００

Ｈ０２Ｐ４／００

２５／０８－２５／０９８

２９／００－３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

コネクタを通じて結合された第１プリント基板と第２プリント基板とを有するモータ駆動装置であって、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、電力を保持する電力保持部と、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記コネクタを介して前記電力保持部から前記電力を受け、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたことを判定するための判定用データが書き込まれている揮発性メモリと、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記判定用データが消失している場合に、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定する判定部と、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定された場合に、モータに対する駆動電流の出力を停止する出力停止部と、
を備える、モータ駆動装置。

【請求項2】

コネクタを通じて結合された第１プリント基板と第２プリント基板とを有するモータ駆動装置であって、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、電力を保持する電力保持部と、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記コネクタを介して前記電力保持部から前記電力を受け、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたことを判定するための判定用データが書き込まれている揮発性メモリと、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記判定用データが消失している場合に、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定する判定部と、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定された場合に、警告する警告部と、
を備え、
前記警告部は、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定される前に、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合の解除を許可する許可信号を受けた場合には、警告しない、モータ駆動装置。

【請求項3】

コネクタを通じて結合された第１プリント基板と第２プリント基板とを有するモータ駆動装置であって、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、電力を保持する電力保持部と、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記コネクタを介して前記電力保持部から前記電力を受け、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたことを判定するための判定用データが書き込まれている揮発性メモリと、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記判定用データが消失している場合に、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定する判定部と、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定された場合に、警告する警告部と、
を備え、
前記警告部は、警告後に、暗証情報を受けた場合には、警告を停止する、モータ駆動装置。

【請求項4】

請求項２または３に記載のモータ駆動装置であって、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定された場合に、モータに対する駆動電流の出力を停止する出力停止部を備える、モータ駆動装置。

【請求項5】

請求項１または４に記載のモータ駆動装置であって、
前記出力停止部は、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定される前に、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合の解除を許可する許可信号を受けた場合には、前記駆動電流の出力を停止しない、モータ駆動装置。

【請求項6】

請求項１または４に記載のモータ駆動装置であって、
前記出力停止部は、前記駆動電流の出力の停止後に、暗証情報を受けた場合には、前記駆動電流の出力の停止を解除する、モータ駆動装置。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記モータ駆動装置を制御する上位制御装置と通信する通信部を備え、
前記通信部は、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたと判定された場合に、その旨を前記上位制御装置に通知する、モータ駆動装置。

【請求項8】

請求項１～７のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
前記電力保持部は、前記第１プリント基板および前記第２プリント基板の一方に配置され、前記揮発性メモリは、前記第１プリント基板および前記第２プリント基板の他方に配置される、モータ駆動装置。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
前記第１プリント基板は、第１コネクタを通じて中継プリント基板と結合され、前記第２プリント基板は、第２コネクタを通じて前記中継プリント基板と結合され、
前記揮発性メモリは、前記電力保持部から前記第１コネクタおよび前記第２コネクタを介して供給される前記電力を受ける、モータ駆動装置。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
前記電力保持部は、前記モータ駆動装置が作動していても停止していても前記電力を前記揮発性メモリに供給する、モータ駆動装置。

【請求項11】

請求項１～１０のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
前記電力保持部は、電池である、モータ駆動装置。

【請求項12】

請求項１～１１のいずれか１項に記載のモータ駆動装置であって、
外部電源から供給される外部電力に基づいて、前記電力保持部を充電する充電部を備える、モータ駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータを駆動するモータ駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

モータ駆動装置の回路が１枚のプリント基板に搭載されると、プリント基板の面積が大型化する傾向にある。このため、モータ駆動装置の回路が複数のプリント基板に分割される場合がある。

【0003】

下記の特許文献１には、制御回路が実装されたプリント基板（制御基板）と、パワー回路が実装されたプリント基板（パワー基板）とを有するモータ駆動装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１６１８０４公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、モータ駆動装置には、パワー基板に実装されたパワー回路のパワー素子等の電子部品や、パワー素子を冷却するヒートシンク等の様々な部品がある。これらの部品は劣化や疲労するものであるため、当該部品を交換する場合がある。この場合、意図しない者により部品が交換されると、修理品がすぐ壊れてしまう品質上の問題、あるいは、製造メーカの修理ビジネス上の損失等が生じることが懸念される。

【0006】

しかし、意図しない者により部品が交換されたか否かを判断することは困難である。一方で、部品を交換する場合には、コネクタを通じて結合されたプリント基板同士の結合を解除することが必要である。したがって、本発明者は、プリント基板同士の結合が解除されていることを判定可能であれば、意図しない者によりモータ駆動装置が分解された形跡を捉えることができると考えた。

【0007】

そこで、本発明は、モータ駆動装置が分解された形跡を捉え得るモータ駆動装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の態様は、
コネクタを通じて結合された第１プリント基板と第２プリント基板とを有するモータ駆動装置であって、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、電力を保持する電力保持部と、
前記第１プリント基板または前記第２プリント基板に配置され、前記コネクタを介して前記電力保持部から前記電力を受け、前記第１プリント基板と前記第２プリント基板との結合が解除されたことを判定するための判定用データが書き込まれている揮発性メモリと、
を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明の態様によれば、判定用データの有無を調べることで、モータ駆動装置が分解された形跡を捉えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態のモータ駆動装置の構成を示す概略図である。

【図2】変形例１のモータ駆動装置の構成を示す概略図である。

【図3】変形例２のモータ駆動装置の構成を示す概略図である。

【図4】変形例３のモータ駆動装置の構成を示す概略図である。

【図5】変形例４のモータ駆動装置の構成を示す概略図である。

【図6】変形例５のモータ駆動装置の構成を示す概略図である。

【図7】変形例６のモータ駆動装置の構成を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明について、好適な実施形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

【0012】

図１は、実施形態のモータ駆動装置１０の構成を示す概略図である。モータ駆動装置１０は、外部電源から供給される電力である外部電力に基づいて、モータを駆動するものである。モータ駆動装置１０は、外部電源から外部電力が供給されているときに作動し、当該外部電力が供給されていないときには停止する。モータ駆動装置１０は、第１プリント基板１２、第２プリント基板１４およびコネクタ１６を有する。

【0013】

第１プリント基板１２は、電子回路等を実装した第１のプリント回路板である。電子回路として、例えば、パワー素子やトランス等を有するパワー回路がある。

【0014】

第２プリント基板１４は、電子回路等を実装した第２のプリント回路板である。電子回路として、例えば、ＩＣ（Integrated Circuit）等を有する制御回路がある。

【0015】

コネクタ１６は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４とを電気的に結合するものである。コネクタ１６は、第１プリント基板１２に実装される第１コネクタ部１６Ａと、第２プリント基板１４に実装される第２コネクタ部１６Ｂとを有する。第１コネクタ部１６Ａと第２コネクタ部１６Ｂとが接続されることで、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４とが電気的に結合される。

【0016】

第１プリント基板１２には電力保持部２０が配置され、第２プリント基板１４には揮発性メモリ２２および判定部２４が配置される。

【0017】

電力保持部２０は、電力を保持するものである。電力保持部２０は、第１プリント基板１２に実装されている。電力保持部２０は、コンデンサであってもよく、１次電池であってもよく、２次電池であってもよい。電力保持部２０は、当該電力保持部２０に保持された電力を、コネクタ１６を介して揮発性メモリ２２に供給する。なお、電力保持部２０は、モータ駆動装置１０が作動していても停止していても、揮発性メモリ２２に電力を供給する。

【0018】

揮発性メモリ２２は、電力が供給されないと記憶しているデータを保持できない性質のメモリである。揮発性メモリ２２は、第２プリント基板１４に実装されている。揮発性メモリ２２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）であってもよく、ＲＡＭ（Random access memory）であってもよい。揮発性メモリ２２は、電力保持部２０からコネクタ１６を介して電力を受ける。

【0019】

揮発性メモリ２２には、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたことを判定するための判定用データが記憶される。判定用データは、揮発性メモリ２２の初期値とは異なるデータであり、例えば、モータ駆動装置１０の出荷試験時、あるいは、メンテナンス時等に揮発性メモリ２２に記憶される。

【0020】

揮発性メモリ２２は、上記のように、電力保持部２０からコネクタ１６を介して電力を受けている。このため、コネクタ１６を通じて結合される第１プリント基板１２と第２プリント基板１４とが分離された場合、揮発性メモリ２２に対する電力保持部２０からの電力が遮断される。この場合、揮発性メモリ２２のデータはリセットされて初期値に戻るため、判定用データは消失している。つまり、揮発性メモリ２２が初期値に戻っていることと、揮発性メモリ２２に記憶された判定用データが消失していることとは同義となる。したがって、判定用データの有無を調べることで、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたことの判定が可能である。

【0021】

判定部２４は、判定用データを用いて第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたか否かを判定するものである。判定部２４は、揮発性メモリ２２が配置されたプリント基板（第２プリント基板１４）に配置される。判定部２４は、判定用データが消失していない場合には、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されていないと判定する。一方、判定部２４は、判定用データが消失している場合には、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定する。これにより、揮発性メモリ２２に対する判定用データの有無を調べる外部機器をモータ駆動装置１０に接続しなくても、当該モータ駆動装置１０が分解された形跡を捉えることができる。なお、判定部２４は、モータ駆動装置１０の起動時等の所定時期に一時的に判定してもよく、モータ駆動装置１０の起動時から常時的に判定し続けてもよい。

【0022】

〔変形例〕
上記の実施形態は、下記のように変形してもよい。

【0023】

（変形例１）
図２は、変形例１のモータ駆動装置１０の構成を示す概略図である。図２では、上記の構成と同等の構成に対して同一の符号が付されている。なお、本変形例では、上記の説明と重複する説明は省略する。

【0024】

本変形例では、警告部２６が新たに備えられる。警告部２６は、判定部２４の判定結果に応じて警告するものである。警告部２６は、第２プリント基板１４に実装されている。なお、警告部２６は、第１プリント基板１２に実装されてもよい。

【0025】

警告部２６は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定された場合に、警告する。モータ駆動装置１０が表示部を有している場合、警告部２６は、警告メッセージを表示することで警告してもよい。モータ駆動装置１０がスピーカを有している場合、警告部２６は、警告メッセージを出力することで警告してもよい。モータ駆動装置１０が発光部を有している場合、警告部２６は、発光部を点滅させることで警告してもよい。また、表示部、スピーカおよび発光部の少なくとも１つを備えた外部機器がモータ駆動装置１０に接続される場合、警告部２６は、外部機器に作動信号を送信することで警告してもよい。

【0026】

警告部２６は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定された場合に警告することで、モータ駆動装置１０が分解されたことに起因する異常が生じる可能性を告げ知らせることができる。

【0027】

（変形例２）
図３は、変形例２のモータ駆動装置１０の構成を示す概略図である。図３では、上記の構成と同等の構成に対して同一の符号が付されている。なお、本変形例では、上記の説明と重複する説明は省略する。

【0028】

本変形例では、出力停止部２８が新たに備えられる。出力停止部２８は、判定部２４の判定結果に応じて、モータに対する駆動電流の出力を停止するものである。出力停止部２８は、第２プリント基板１４に実装されている。なお、出力停止部２８は、第１プリント基板１２に実装されてもよい。

【0029】

出力停止部２８は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定された場合、モータ駆動装置１０が作動していても、モータに対して駆動電流の出力を停止する。これにより、モータ駆動装置１０が分解されたことに起因してモータの駆動が異常になることを未然に防止することができる。

【0030】

なお、駆動電流は、パワー素子やトランス等を有するパワー回路で生成される。パワー回路は、第１プリント基板１２または第２プリント基板１４に実装されており、モータ駆動装置１０が作動しているときに外部電源から供給される外部電力に基づいて駆動電流を生成する。

【0031】

（変形例３）
図４は、変形例３のモータ駆動装置１０の構成を示す概略図である。図４では、上記の構成と同等の構成に対して同一の符号が付されている。なお、本変形例では、上記の説明と重複する説明は省略する。

【0032】

本変形例では、通信部３０が新たに備えられる。通信部３０は、判定部２４の判定結果に応じて、モータ駆動装置１０を制御する上位制御装置３２と通信するものである。通信部３０は、第２プリント基板１４に実装されている。なお、通信部３０は、第１プリント基板１２に実装されてもよい。

【0033】

通信部３０は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定された場合に上位制御装置３２と通信し、当該判定されたことを上位制御装置３２に通知する。これにより、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除された場合に対応する処理等を実行する契機を、上位制御装置３２に与えることができる。

【0034】

なお、上位制御装置３２は、モータ駆動装置１０を制御するものであってもよく、当該モータ駆動装置１０と、モータ駆動装置１０以外の他の１台以上のモータ駆動装置とを制御するものであってもよい。上位制御装置３２の具体例として、例えば、ＣＮＣ（Computerized Numerical Control）装置がある。

【0035】

（変形例４）
図５は、変形例４のモータ駆動装置１０の構成を示す概略図である。図５では、上記の構成と同等の構成に対して同一の符号が付されている。なお、本変形例では、上記の説明と重複する説明は省略する。

【0036】

本変形例では、充電部３４が新たに備えられる。充電部３４は、電力保持部２０を充電するものである。充電部３４は、電力保持部２０と同じ第１プリント基板１２に実装されている。なお、充電部３４は、電力保持部２０と異なる第２プリント基板１４に実装されてもよい。なお、充電部３４が実装される場合、１次電池等の充電不能な電力保持部２０は省かれる。

【0037】

充電部３４は、外部電源から供給される外部電力に基づいて、電力保持部２０を充電する。これにより、電力保持部２０から電力がなくなることを抑制することができる。したがって、電力保持部２０から電力が供給されなくなることで判定用データが揮発性メモリ２２から消失することを抑制することができる。この結果、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたか否かを適切に判定することができる。

【0038】

なお、電力保持部２０は、外部電源から揮発性メモリ２２に外部電力が供給されていないときに限り、揮発性メモリ２２に電力を供給してもよい。これにより、電力保持部２０から電力がなくなることを抑制することができる。外部電力が供給されていないときに限り電力保持部２０の電力を揮発性メモリ２２に供給する場合、モータ駆動装置１０では、外部電力から内部電力を生成する電力生成部と、揮発性メモリ２２とが接続される。この場合、モータ駆動装置１０が作動しているときには、電力生成部から出力される内部電力が揮発性メモリ２２に供給される。なお、電力生成部と、揮発性メモリ２２とは、コネクタ１６を介して接続してもよく、当該コネクタ１６を介さずに接続してもよい。

【0039】

（変形例５）
図６は、変形例５のモータ駆動装置１０の構成を示す概略図である。図６では、上記の構成と同等の構成に対して同一の符号が付されている。なお、本変形例では、上記の説明と重複する説明は省略する。

【0040】

本変形例では、警告部２６および外部インターフェースコネクタ３６が新たに備えられる。外部インターフェースコネクタ３６は、警告部２６に対して出力装置３８を接続するためのものである。外部インターフェースコネクタ３６は、警告部２６と同じ第２プリント基板１４に実装されている。なお、外部インターフェースコネクタ３６は、警告部２６とは異なる第１プリント基板１２に実装されてもよい。

【0041】

出力装置３８は、外部インターフェースコネクタ３６を介して警告部２６に許可信号Ｓ１または暗証情報Ｓ２を出力可能なものである。許可信号Ｓ１は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合の解除を許可する信号である。暗証情報Ｓ２は、第三者が知り得ない秘密の情報であり、予め警告部２６に登録される。

【0042】

出力装置３８は、上位制御装置３２であってもよく、上位制御装置３２以外の外部機器であってもよい。外部機器として、外部インターフェースコネクタ３６に接続されたことを契機として許可信号Ｓ１または暗証情報Ｓ２を出力可能な可搬型機器が採用されてもよい。可搬型機器が外部機器として採用された場合、外部インターフェースコネクタ３６に可搬型機器を接続する簡易な操作で、警告部２６に許可信号Ｓ１または暗証情報Ｓ２を出力することができ、利便性が向上する。

【0043】

警告部２６は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定された場合に警告する。これにより、モータ駆動装置１０が分解されたことに起因する異常が生じる可能性を告げ知らせることができる。

【0044】

一方、警告部２６は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定される前に許可信号Ｓ１を受けた場合には、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定されても、警告しない。これにより、許可信号Ｓ１を出力可能な正規者を対象として、モータ駆動装置１０を分解させることができるとともに、正規者によるモータ駆動装置１０の分解後に警告が生じることを未然に防止することができる。

【0045】

他方、警告部２６は、警告後に、暗証情報Ｓ２を受けた場合には、警告を停止する。これにより、暗証情報Ｓ２を知り得る正規者の点検後等に警告を解除することができ、また、第三者が正規者になりすまして警告を解除することを防止することができる。なお、警告部２６は、警告後に、暗証情報Ｓ２を受けた場合に、警告を停止するとともに判定用データを揮発性メモリ２２に記憶してもよい。

【0046】

本変形例では、警告部２６は、上記の出力停止部２８に置き換えられてもよい。すなわち、出力停止部２８は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定された場合、モータ駆動装置１０が作動していても、モータに対して駆動電流の出力を停止する。これにより、モータ駆動装置１０が分解されたことに起因してモータの駆動が異常になることを未然に防止することができる。

【0047】

一方、出力停止部２８は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたと判定される前に許可信号Ｓ１を受けた場合には、駆動電流の出力を停止しない。これにより、許可信号Ｓ１を出力可能な正規者を対象として、モータ駆動装置１０を分解させることができるとともに、正規者によるモータ駆動装置１０の分解後にモータが駆動しなくなることを未然に防止することができる。

【0048】

他方、出力停止部２８は、駆動電流の出力の停止後に、暗証情報Ｓ２を受けた場合には、当該駆動電流の出力の停止を解除する。これにより、暗証情報Ｓ２を知り得る正規者の点検後等に駆動電流の出力の停止を解除することができ、また、第三者が正規者になりすまして駆動電流の出力の停止を解除することを防止することができる。なお、出力停止部２８は、駆動電流の出力の停止後に、暗証情報Ｓ２を受けた場合に、当該駆動電流の出力の停止を解除するとともに判定用データを揮発性メモリ２２に記憶してもよい。

【0049】

（変形例６）
図７は、変形例６のモータ駆動装置１０の構成を示す概略図である。図７では、上記の構成と同等の構成に対して同一の符号が付されている。なお、本変形例では、上記の説明と重複する説明は省略する。

【0050】

本変形例では、中継プリント基板４０が新たに備えられる。中継プリント基板４０は、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４とを中継するプリント回路板である。第１プリント基板１２は、第１コネクタ４２を通じて中継プリント基板４０と結合され、第２プリント基板１４は、第２コネクタ４４を通じて中継プリント基板４０と結合される。

【0051】

第１コネクタ４２および第２コネクタ４４は、実施形態と同様に、第１コネクタ部１６Ａおよび第２コネクタ部１６Ｂを有する。第１コネクタ４２の第１コネクタ部１６Ａと第２コネクタ部１６Ｂとが接続されることで、第１プリント基板１２と中継プリント基板４０とが電気的に結合される。また、第２コネクタ４４の第１コネクタ部１６Ａと第２コネクタ部１６Ｂとが接続されることで、中継プリント基板４０と第２プリント基板１４とが電気的に結合される。中継プリント基板４０があることで、第１プリント基板１２の面と、第２プリント基板１４の面とが交差状態または平行状態になるように、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４とを柔軟に配置することができる。

【0052】

本変形例では、揮発性メモリ２２は、電力保持部２０から第１コネクタ４２および第２コネクタ４４を介して供給される電力を受ける。このため、第１コネクタ４２または第２コネクタ４４を通じて中継プリント基板４０と結合される第１プリント基板１２および第２プリント基板１４の少なくとも一方が分離された場合、揮発性メモリ２２に対する電力が遮断される。この場合、揮発性メモリ２２のデータはリセットされて初期値に戻るため、揮発性メモリ２２に記憶された判定用データは消失している。したがって、本変形例の場合であっても、実施形態と同様に、判定用データの有無を調べることで、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたことの判定が可能である。

【0053】

（変形例７）
電力保持部２０は第２プリント基板１４に実装されていてもよく、揮発性メモリ２２は第１プリント基板１２に実装されていてもよく、判定部２４は第１プリント基板１２に実装されていてもよい。電力保持部２０と揮発性メモリ２２とが同じプリント基板（第１プリント基板１２または第２プリント基板１４）に実装されてもよい。

【0054】

なお、電力保持部２０と揮発性メモリ２２とが同じプリント基板に実装される場合であっても、揮発性メモリ２２に対する電力保持部２０からの電力はコネクタ１６を経由することを要する。揮発性メモリ２２に対する電力保持部２０からの電力がコネクタ１６を経由していれば、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４とが分離された場合に、揮発性メモリ２２に対する電力が遮断され、判定用データが消失する。

【0055】

したがって、電力保持部２０と揮発性メモリ２２とが同じプリント基板に実装されていても、判定用データの有無を調べることで、第１プリント基板１２と第２プリント基板１４との結合が解除されたことの判定が可能である。

【0056】

なお、変形例６の場合、揮発性メモリ２２に対する電力保持部２０からの電力が第１コネクタ４２および第２コネクタ４４を経由していれば、電力保持部２０と揮発性メモリ２２とが同じプリント基板に実装されてもよい。

【0057】

（変形例８）
実施形態の判定部２４は省かれてもよい。判定部２４が省かれた場合であっても、揮発性メモリ２２に対する判定用データの有無を調べる外部機器をモータ駆動装置１０に接続することで、モータ駆動装置１０が分解された形跡を捉えることができる。

【0058】

（変形例９）
上記の実施形態および変形例１～８は、矛盾の生じない範囲で任意に組み合わされてもよい。

【0059】

〔発明〕
上記の実施形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

【0060】

本発明は、コネクタ（１６）を通じて結合された第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）とを有するモータ駆動装置（１０）である。モータ駆動装置（１０）は、第１プリント基板（１２）または第２プリント基板（１４）に配置され、電力を保持する電力保持部（２０）と、第１プリント基板（１２）または第２プリント基板（１４）に配置され、コネクタ（１６）を介して電力保持部（２０）から電力を受け、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除されたことを判定するための判定用データが書き込まれている揮発性メモリ（２２）と、を備える。

【0061】

コネクタ（１６）を通じて結合される第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）とが分離された場合、揮発性メモリ（２２）に対する電力保持部（２０）からの電力が遮断される。この場合、揮発性メモリ（２２）の判定用データは消失している。したがって、判定用データの有無を調べることで、モータ駆動装置（１０）が分解された形跡を捉えることができる。

【0062】

モータ駆動装置（１０）は、第１プリント基板（１２）または第２プリント基板（１４）に配置され、判定用データが消失している場合に、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除されたと判定する判定部（２４）を備えてもよい。これにより、揮発性メモリ（２２）に対する判定用データの有無を調べる外部機器をモータ駆動装置（１０）に接続しなくても、当該モータ駆動装置（１０）が分解された形跡を捉えることができる。

【0063】

モータ駆動装置（１０）は、第１プリント基板（１２）または第２プリント基板（１４）に配置され、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除されたと判定された場合に、警告する警告部（２６）を備えてもよい。これにより、モータ駆動装置（１０）が分解されたことに起因する異常が生じる可能性を告げ知らせることができる。

【0064】

警告部（２６）は、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除されたと判定される前に、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合の解除を許可する許可信号（Ｓ１）を受けた場合には、警告しない。これにより、許可信号（Ｓ１）を出力可能な正規者を対象として、モータ駆動装置（１０）を分解させることができるとともに、正規者によるモータ駆動装置（１０）の分解後に警告が生じることを未然に防止することができる。

【0065】

警告部（２６）は、警告後に、暗証情報（Ｓ２）を受けた場合には、警告を停止してもよい。これにより、暗証情報（Ｓ２）を知り得る正規者の点検後等に警告を解除することができ、また、第三者が正規者になりすまして警告を解除することを防止することができる。

【0066】

モータ駆動装置（１０）は、第１プリント基板（１２）または第２プリント基板（１４）に配置され、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除されたと判定された場合に、モータに対する駆動電流の出力を停止する出力停止部（２８）を備えてもよい。これにより、モータ駆動装置（１０）が分解されたことに起因してモータの駆動が異常になることを未然に防止することができる。

【0067】

出力停止部（２８）は、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除されたと判定される前に、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合の解除を許可する許可信号（Ｓ１）を受けた場合には、駆動電流の出力を停止しなくてもよい。これにより、許可信号（Ｓ１）を出力可能な正規者を対象として、モータ駆動装置（１０）を分解させることができるとともに、正規者によるモータ駆動装置（１０）の分解後にモータが駆動しなくなることを未然に防止することができる。

【0068】

出力停止部（２８）は、駆動電流の出力の停止後に、暗証情報（Ｓ２）を受けた場合には、駆動電流の出力の停止を解除してもよい。これにより、暗証情報（Ｓ２）を知り得る正規者の点検後等に駆動電流の出力の停止を解除することができ、また、第三者が正規者になりすまして駆動電流の出力の停止を解除することを防止することができる。

【0069】

モータ駆動装置（１０）は、第１プリント基板（１２）または第２プリント基板（１４）に配置され、モータ駆動装置（１０）を制御する上位制御装置（３２）と通信する通信部（３０）を備え、通信部（３０）は、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除されたと判定された場合に、その旨を上位制御装置（３２）に通知してもよい。これにより、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除された場合に対応する処理等を実行する契機を、上位制御装置（３２）に与えることができる。

【0070】

電力保持部（２０）は、第１プリント基板（１２）および第２プリント基板（１４）の一方に配置され、揮発性メモリ（２２）は、第１プリント基板（１２）および第２プリント基板（１４）の他方に配置されてもよい。これにより、電力保持部（２０）が配置されるプリント基板側にパワー回路を実装し、揮発性メモリ（２２）が配置されるプリント基板側に制御回路を実装することができる。

【0071】

第１プリント基板（１２）は、第１コネクタ（４２）を通じて中継プリント基板（４０）と結合され、第２プリント基板（１４）は、第２コネクタ（４４）を通じて中継プリント基板（４０）と結合され、揮発性メモリ（２２）は、電力保持部（２０）から第１コネクタ（４２）および第２コネクタ（４４）を介して供給される電力を受けてもよい。中継プリント基板（４０）があることで、第１プリント基板（１２）の面と、第２プリント基板（１４）の面とが交差状態または平行状態になるように、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）とを柔軟に配置することができる。

【0072】

電力保持部（２０）は、モータ駆動装置（１０）が作動していても停止していても電力を揮発性メモリ（２２）に供給してもよい。これにより、電力保持部（２０）から電力が供給されなくなることで判定用データが揮発性メモリ（２２）から消失することを抑制することができる。この結果、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除されたか否かを適切に判定することができる。

【0073】

電力保持部（２０）は、電池であってもよい。これにより、比較的大容量の電力を保持することができる。

【0074】

モータ駆動装置（１０）は、外部電源から供給される外部電力に基づいて、電力保持部（２０）を充電する充電部（３４）を備えてもよい。これにより、電力保持部（２０）から電力がなくなることを抑制することができる。したがって、電力保持部（２０）から電力が供給されなくなることで判定用データが揮発性メモリ（２２）から消失することを抑制することができる。この結果、第１プリント基板（１２）と第２プリント基板（１４）との結合が解除されたか否かを適切に判定することができる。

【符号の説明】

【0075】

１０…モータ駆動装置 １２…第１プリント基板
１４…第２プリント基板 １６…コネクタ
２０…電力保持部 ２２…揮発性メモリ
２４…判定部 ２６…警告部
２８…出力停止部 ３０…通信部
３２…上位制御装置 ３４…充電部
３６…外部インターフェースコネクタ ３８…出力装置
４０…中継プリント基板 ４２…第１コネクタ
４４…第２コネクタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】