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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-02-27
(45)【発行日】2024-03-06
(54)【発明の名称】包装搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65B 43/46 20060101AFI20240228BHJP
【ＦＩ】
B65B43/46 A
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020186258
(22)【出願日】2020-11-09
(65)【公開番号】P2022076052
(43)【公開日】2022-05-19
【審査請求日】2022-12-06
(73)【特許権者】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100100077
【弁理士】
【氏名又は名称】大場 充
(74)【代理人】
【識別番号】100136010
【弁理士】
【氏名又は名称】堀川 美夕紀
(74)【代理人】
【識別番号】100130030
【弁理士】
【氏名又は名称】大竹 夕香子
(74)【代理人】
【識別番号】100203046
【弁理士】
【氏名又は名称】山下 聖子
(72)【発明者】
【氏名】河田 学
【審査官】佐藤 秀之
(56)【参考文献】
【文献】特開平０４－２９４７２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－１３３２３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０９９３８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第６１５５４０６（ＪＰ，Ｂ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｂ ４３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する装置であって、前記搬送路の方向に並び、前記搬送路に沿って設けられた一つのリニアモータのレールに配置され、前記リニアモータの電磁的相互作用により前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、
前記可動子にそれぞれ支持され、前記包装のうち第１の包装の両側の端部を把持する一対の第１のグリッパと、
前記可動子にそれぞれ支持され、前記第１の包装よりも前記搬送路から離れた位置で前記第１の包装に対して並列に配置された前記包装のうち第２の包装の両側の端部を把持する一対の第２のグリッパと、
前記一対の第１のグリッパを支持する一対の第１の可動子と、
前記一対の第２のグリッパを支持する一対の第２の可動子と、を備え、
前記一対の第２の可動子は、前記一対の第１の可動子を間に挟んだ状態で、前記第１の可動子と共に前記搬送路の方向に並んでいる、包装搬送装置。
【請求項2】
包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する装置であって、前記搬送路の方向に並び、前記搬送路に沿って設けられた一つのリニアモータのレールに配置され、前記リニアモータの電磁的相互作用により前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、
前記可動子にそれぞれ支持され、前記包装のうち第１の包装の両側の端部を把持する一対の第１のグリッパと、
前記可動子にそれぞれ支持され、前記第１の包装よりも前記搬送路から離れた位置で前記第１の包装に対して並列に配置された前記包装のうち第２の包装の両側の端部を把持する一対の第２のグリッパと、を備え、
前記一対の第２のグリッパのうち少なくとも一方は、前記第１のグリッパを支持する第１の可動子とは別の第２の可動子に支持されており、
前記一対の第１のグリッパの一方と、前記一対の第２のグリッパの一方とが、同一の前記可動子に支持されている、
包装搬送装置。
【請求項3】
包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する装置であって、前記搬送路の方向に並び、前記搬送路に沿って設けられた一つのリニアモータのレールに配置され、前記リニアモータの電磁的相互作用により前記搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、
前記可動子にそれぞれ支持され、前記包装のうち第１の包装の両側の端部を把持する一対の第１のグリッパと、
前記可動子にそれぞれ支持され、前記第１の包装よりも前記搬送路から離れた位置で前記第１の包装に対して並列に配置された前記包装のうち第２の包装の両側の端部を把持する一対の第２のグリッパと、を備え、
前記一対の第２のグリッパのうち少なくとも一方は、前記第１のグリッパを支持する第１の可動子とは別の第２の可動子に支持されており、
前記複数の可動子はそれぞれ、
前記搬送路から離れる向きに突出し、前記グリッパを支持するアームを含み、
前記第１のグリッパおよび前記第２のグリッパのうち少なくとも前記第２のグリッパを支持する第２のアームの長さは、前記第１のグリッパのみを支持する第１のアームよりも長い、
包装搬送装置。
【請求項4】
前記第１のグリッパおよび前記第２のグリッパのうち前記第２のグリッパのみを支持する前記第２のアームは、隣接する前記第１のアームの先端部を前記第２のアームが突出する方向に超えた位置で、前記第１のアーム側へ前記搬送路の方向に延在している先端延在部を含む、請求項３に記載の包装搬送装置。
【請求項5】
前記第１のグリッパと、前記第２のグリッパとは、前記搬送路の方向および前記アームが前記可動子から突出する方向の両方に対して直交する方向にシフトしている、請求項３または４に記載の包装搬送装置。
【請求項6】
前記第２のアームは、隣接する前記第１のアームに向けて前記搬送路の方向に延在する中間部を含む、請求項５に記載の包装搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、例えばパウチ等の包装を把持して搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えばパウチ（パウチ包装）や、袋体等の包装入り製品は、包装が搬送される間に、充填用の開口部を通じて包装に内容物を充填する処理、および開口部を封止する処理を経て製造される。なお、充填前の包装は、例えば、２枚のフィルムが、周縁に沿って、開口部を残して熱融着されてなる。
かかる包装入り製品の製造ラインには、例えば、特許文献１に示すように、包装を把持するグリッパが取り付けられた複数の可動子を電磁作用により周回軌道に沿って移動させる搬送装置が採用されている。
かかる包装入り製品の製造ラインには、例えば、特許文献１に示すように、包装を把持するグリッパが取り付けられた複数の可動子を電磁作用により周回軌道に沿って移動させる搬送装置が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１７２１４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のように一対のグリッパにより包装を両側から把持する場合は、例えば、充填に先立ち包装の開口部を開く際には、一対のグリッパを近接させることで、包装を両側から中央に向けて押して開口部を開く。充填後、開口部を封止する際には、封止箇所に皺が出来ないように、包装の幅に相応の距離で離れた一対のグリッパにより包装を両側から引っ張って平坦な形状に保つ。
【0005】
グリッパに把持されている包装の姿勢、形状は、包装の供給時における包装自身の剛性不足等によりばらつく可能性がある。封止等の処理を安定して行うため、可動子の位置制御により一対のグリッパの間隔を調整して個々の包装の姿勢、形状を一定の基準に維持しようとすれば、特許文献１および図１０Ａに示すように、可動子９１とグリッパ９３とを１対１で対応させるとよい。
しかしながら、図１０Ａに示すように可動子９１とグリッパ９３とを１対１で対応させると、図１０Ｂに示すように単一の可動子９１に複数のグリッパ９３１，９３２を与え、一対の可動子９１により複数の包装９４１，９４２を把持する場合と比べ、同一の処理能力下において長い搬送路を要する。
図１０Ｂに示す構成によると、搬送路長を抑えることはできても、一対のグリッパ９３２の間隔と、一対のグリッパ９３１の間隔とを個別に調整することができないので、手前側・奥側の包装９４１，９４２に個別に張力を付与することはできない。一方、図１０Ａに示す構成によると、搬送路長が長いので、搬送装置の製造コストが増大する上、搬送装置の設置に必要なスペースが増大してしまう。
しかしながら、図１０Ａに示すように可動子９１とグリッパ９３とを１対１で対応させると、図１０Ｂに示すように単一の可動子９１に複数のグリッパ９３１，９３２を与え、一対の可動子９１により複数の包装９４１，９４２を把持する場合と比べ、同一の処理能力下において長い搬送路を要する。
図１０Ｂに示す構成によると、搬送路長を抑えることはできても、一対のグリッパ９３２の間隔と、一対のグリッパ９３１の間隔とを個別に調整することができないので、手前側・奥側の包装９４１，９４２に個別に張力を付与することはできない。一方、図１０Ａに示す構成によると、搬送路長が長いので、搬送装置の製造コストが増大する上、搬送装置の設置に必要なスペースが増大してしまう。
【0006】
以上より、本開示は、搬送路長を抑えつつ、グリッパにより把持された包装の姿勢、形状を安定させることが可能な包装搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る包装搬送装置は、包装を個々に把持しつつ搬送路に沿って搬送する装置であって、搬送路の方向に並び、搬送路の方向に移動可能な複数の可動子と、可動子にそれぞれ支持され、第１の包装の両側の端部を把持する一対の第１のグリッパと、可動子にそれぞれ支持され、第１の包装よりも搬送路から離れた位置で前記第１の包装に対して並列に配置された第２の包装の両側の端部を把持する一対の第２のグリッパと、を備える。一対の第２のグリッパのうち少なくとも一方は、第１のグリッパを支持する第１の可動子とは別の第２の可動子に支持されている。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、一対の第２のグリッパのうち少なくとも一方が、第１のグリッパを支持する第１の可動子とは別の第２の可動子に支持されていることにより、各可動子に対する例えば位置制御等の駆動制御によって、一対の第１グリッパに把持された第１包装と、一対の第２グリッパに把持された第２包装とに個別に張力を付与することができる。そのため、包装の供給時における包装自身の剛性不足等により包装の寸法形状がばらついているとしても、包装の姿勢、形状の状態を安定させることができる。
包装の姿勢、形状が安定すると、グリッパの間隔を狭めて包装の開口部を開き、包装に内容物を充填する処理や、包装が平坦な状態で開口部を密封する処理等をそれぞれ安定して行うことができる。
包装の姿勢、形状が安定すると、グリッパの間隔を狭めて包装の開口部を開き、包装に内容物を充填する処理や、包装が平坦な状態で開口部を密封する処理等をそれぞれ安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示の実施形態に係る包装搬送装置を示す平面図である。
【図4】パウチの一例を示す平面図である。
【図5】グリッパの挟持片の開閉、およびパウチの姿勢、形状の例を示す模式図である。
【図6】充填、密閉の各処理におけるグリッパの間隔調整およびパウチの姿勢、形状を示す模式図である。
【図7】第１変形例を示す平面図である。
【図8A】第２変形例を示す平面図である。
【図8B】第３変形例を示す平面図である。
【図9A】第４変形例を示す平面図である。
【図10A】第１比較例を示す平面図である。
【図10B】第２比較例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照しながら、実施形態について説明する。
〔実施形態〕
図１に示す包装搬送装置１は、周回軌道を有する搬送路２と、搬送路２に沿って移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０の走行を制御する制御部３とを備えている。
包装搬送装置１は、搬送路２と可動子１０との間の電磁的相互作用により可動子１０を走行させるリニアモータ式の搬送装置である。包装搬送装置１は、可動子１０に備わるグリッパ１３によりパウチ包装４（以下、パウチ４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する。
〔実施形態〕
図１に示す包装搬送装置１は、周回軌道を有する搬送路２と、搬送路２に沿って移動可能な複数の可動子１０と、可動子１０の走行を制御する制御部３とを備えている。
包装搬送装置１は、搬送路２と可動子１０との間の電磁的相互作用により可動子１０を走行させるリニアモータ式の搬送装置である。包装搬送装置１は、可動子１０に備わるグリッパ１３によりパウチ包装４（以下、パウチ４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する。
【0011】
パウチ４は、フィルム状、あるいはシート状の柔軟な素材から、例えば飲料や食料、医薬品等の内容物を充填可能な袋状の形態に形成されている。パウチ４は、一例として、図４に示すように、重ね合わせられたフィルム素材４１Ａ，４１Ｂから平坦に形成されている。重ねられたフィルム素材４１Ａ，４１Ｂの周縁は、内容物の充填前は、開口部４２を残して三辺に沿って、加熱および加圧により融着（熱融着）されることで封止されている。内容物の充填後、開口部４２も熱融着により封止されることで、パウチ４は密閉される。
その他、パウチ４は、底部あるいは両サイドが内側に折り込まれることで、充填後に立体的な形状をなすものであってもよい。また、パウチ４は、フィルム素材に加えて、開口部に挿入されるスパウトと呼ばれる筒体を備えていてもよい。
その他、パウチ４は、底部あるいは両サイドが内側に折り込まれることで、充填後に立体的な形状をなすものであってもよい。また、パウチ４は、フィルム素材に加えて、開口部に挿入されるスパウトと呼ばれる筒体を備えていてもよい。
【0012】
搬送路２は、直線状の平行な直線路２１，２３と、直線路２１，２３を繋ぐ円弧状に湾曲した湾曲路２２，２４とを備え、全体として略楕円形状を呈している。搬送路２には、可動子１０の永久磁石に対して電磁的に作用する図示しない電磁コイルが設けられている。制御部３は、搬送路２の電磁コイルを流れる電流を制御することで、各可動子１０の位置および速度等を個別に制御可能である。
【0013】
複数の可動子１０は、搬送路２の方向に並び、搬送路２を循環する。可動子１０の移動に伴い、各パウチ４が直線路２１、湾曲路２２、および直線路２３の順に搬送される間に、各パウチ４に対する充填や密閉等の処理が行われる。それらの処理を終えたパウチ４は、直線路２３から図示しない下流の装置へと移送される。
【0014】
各可動子１０は、図２および図３に一例を示すように、搬送路２の方向に移動可能な可動子本体１１と、可動子本体１１に設けられて搬送路２から離れる向きに突出したアーム１２と、アーム１２に支持されてパウチ４の端部４Ｅを把持するグリッパ１３とを備えている。
また、各可動子１０は、湾曲路２２，２４を移動中にアーム１２を可動子本体１１に対して傾動させる機構（図示しない）を備えている。この傾動機構により、可動子１０が搬送路２を周回する間に亘り、パウチ４を把持したグリッパ１３を支持する一対のアーム１２が互いに平行に保たれる。そのため、湾曲路２２，２４においてもパウチ４はグリッパ１３から外れない。
また、各可動子１０は、湾曲路２２，２４を移動中にアーム１２を可動子本体１１に対して傾動させる機構（図示しない）を備えている。この傾動機構により、可動子１０が搬送路２を周回する間に亘り、パウチ４を把持したグリッパ１３を支持する一対のアーム１２が互いに平行に保たれる。そのため、湾曲路２２，２４においてもパウチ４はグリッパ１３から外れない。
【0015】
可動子本体１１は、搬送路２を構成する部材に係合し、搬送路２の方向に並んでいる。可動子本体１１には、図示しない永久磁石が設けられている。
本実施形態の搬送路２の略楕円形の軌道は、水平な同一面上に設置されている。この搬送路２からアーム１２が水平方向に突出している。搬送路２の方向に隣接するアーム１２の間にパウチ４が配置される。
本実施形態の搬送路２の略楕円形の軌道は、水平な同一面上に設置されている。この搬送路２からアーム１２が水平方向に突出している。搬送路２の方向に隣接するアーム１２の間にパウチ４が配置される。
【0016】
アーム１２は、グリッパ１３の支持に足りる剛性を備えた適宜な金属や樹脂等の材料から構成することができる。例えばアルミニウム合金をアーム１２に用いることにより軽量化を図ることで、可動子本体１１に加えられる負荷を小さくすることができる。
本実施形態では、ブロック状に形成された可動子本体１１にアーム１２が接合されているが、その限りではない。可動子１０に必ずしもアーム１２は必須の要素ではない。可動子本体１１が、グリッパ１３を支持する部分を含めて一体に形成されていてもよい。
本実施形態では、ブロック状に形成された可動子本体１１にアーム１２が接合されているが、その限りではない。可動子１０に必ずしもアーム１２は必須の要素ではない。可動子本体１１が、グリッパ１３を支持する部分を含めて一体に形成されていてもよい。
【0017】
グリッパ１３は、パウチ４を表裏両側から挟み込む一対の板状の挟持片１３１と、一対の挟持片１３１の間を図５に示すように開閉させる図示しない駆動機構とを備えている。一対の挟持片１３１のそれぞれの先端部１３１Ａは、パウチ４を挟持片１３１間にガイドするためにテーパ状に形成されている。挟持片１３１は、パウチ４の把持に必要な剛性を備えた鋼材等の金属材料から形成されている。
パウチ４は、搬送路２の方向に互いに対向して設けられた一対のグリッパ１３により、両側の端部４Ｅが把持された状態で、開口部４２のある上端部４Ｕを上方に向けて吊り下げられる。パウチ４を安定して吊り下げ、かつ開口部４２からの充填や、開口部４２の密閉の処理を安定して行うため、グリッパ１３によりパウチ４を重心よりも上方で把持することが好ましい。
パウチ４は、搬送路２の方向に互いに対向して設けられた一対のグリッパ１３により、両側の端部４Ｅが把持された状態で、開口部４２のある上端部４Ｕを上方に向けて吊り下げられる。パウチ４を安定して吊り下げ、かつ開口部４２からの充填や、開口部４２の密閉の処理を安定して行うため、グリッパ１３によりパウチ４を重心よりも上方で把持することが好ましい。
【0018】
図示しない供給機構によりグリッパ１３にパウチ４が供給される。そのパウチ４を、仮に、搬送路２の方向に一定の間隔に制御されるグリッパ１３により把持するとすれば、各パウチ４の剛性不足により、グリッパ１３により把持されているパウチ４の姿勢、形状を安定させることが難しい。
【0019】
図５には、一対のグリッパ１３が一定間隔に制御される場合に、それら一対のグリッパ１３により把持されているパウチ４の形状が、鉛直方向に対して平行な基準面に一致して平坦な場合と（図５の中段）、基準面に対して湾曲している場合（図５の下段）とを模式的に示している。
【0020】
基準面に対するパウチ４の変位は、パウチ４の供給時の剛性不足によるばかりではなく、搬送時にパウチ４に加えられる振動によっても生じる。密閉等の処理時にパウチ４の姿勢、形状を安定させるため、各パウチ４のそれぞれに適度な張力を付与したい。
【0021】
各パウチ４に規定の姿勢、形状を安定して与えることができるように、本実施形態は、可動子１０に入れ子構造を採用している。図２および図３は、搬送路２に配置される可動子群の一部として、入れ子構造をなす４つの可動子１０の集合を示している。４つの可動子１０は、パウチ４を相対的に搬送路２に近い位置で把持する一対の第１可動子１０－１と、別のパウチ４を相対的に搬送路２から遠い位置で把持する一対の第２可動子１０－２とに区別される。
【0022】
以下、可動子本体１１、アーム１２、およびグリッパ１３のそれぞれについても同様に区別して説明する。
【0023】
第１可動子１０－１は、第１可動子本体１１－１と、第１アーム１２－１と、第１グリッパ１３－１とを備えている。第１グリッパ１３－１により第１パウチ４－１が把持される。
第２可動子１０－２は、第２可動子本体１１－２と、第２アーム１２－２と、第２グリッパ１３－２とを備えている。第２グリッパ１３－２により第２パウチ４－２が把持される。
第２パウチ４－２は、第１パウチ４－１よりも搬送路２から離れた位置で、第１パウチ４－１に対して並列に配置される。
第２可動子１０－２は、第２可動子本体１１－２と、第２アーム１２－２と、第２グリッパ１３－２とを備えている。第２グリッパ１３－２により第２パウチ４－２が把持される。
第２パウチ４－２は、第１パウチ４－１よりも搬送路２から離れた位置で、第１パウチ４－１に対して並列に配置される。
【0024】
図２および図３に示す例では、一対の第２可動子１０－２は、一対の第１可動子１０－１を間に挟んだ状態で、第１可動子１０－１と共に搬送路２の方向に並んでいる。
搬送路２の方向をｘで示し、可動子本体１１－１，１１－２からそれぞれ水平方向に、アーム１２－１，１２－２が延びる方向をｙで示し、鉛直方向をｚで示す。上述のパウチ４の基準面は、ｘ方向およびｚ方向に延在する面に相当する。
第１アーム１２－１および第２アーム１２－２は、搬送路２に対して直交するｙ方向に、互いに平行に延びている。ｙ方向は、パウチ４の平面に対して直交する方向に相当する。第２のアーム１２－２のｙ方向の長さは、第１アーム１２－１のｙ方向の長さよりも長い。
搬送路２の方向をｘで示し、可動子本体１１－１，１１－２からそれぞれ水平方向に、アーム１２－１，１２－２が延びる方向をｙで示し、鉛直方向をｚで示す。上述のパウチ４の基準面は、ｘ方向およびｚ方向に延在する面に相当する。
第１アーム１２－１および第２アーム１２－２は、搬送路２に対して直交するｙ方向に、互いに平行に延びている。ｙ方向は、パウチ４の平面に対して直交する方向に相当する。第２のアーム１２－２のｙ方向の長さは、第１アーム１２－１のｙ方向の長さよりも長い。
【0025】
第２アーム１２－２に支持された第２グリッパ１３－２の位置は、第１アーム１２－１に支持されたが第１グリッパ１３－１の位置よりも、搬送路２からｙ方向に離れている。第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とのｙ方向の間隔は、各パウチ４に対する処理に支障のないよう適宜に設定される。
【0026】
第１可動子１０－１と第２可動子１０－２は、ｘ方向における一対の第２アーム１２－２間の中心線Ｌに対して対称に形成されている。こうした対称形状の可動子１０－１，１０－２により、パウチ４を両側から安定して支持することができる。
第１グリッパ１３－１よりも中心線Ｌから離れている第２グリッパ１３－２は、基端から挟持片１３１の先端までのｘ方向の長さが、第１グリッパ１３－１と比べて長い。第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２のいずれも、同一の幅のパウチ４－１，４－２を把持することができる。
本実施形態とは異なり、第２グリッパ１３－２が、第１グリッパ１３－１により把持する第１パウチ４－１よりも幅が広い第２パウチ４－２を把持する場合は、第１グリッパ１３－１の挟持片１３１の長さと第２グリッパ１３－２の挟持片１３１の長さとが同じであってよい。
第１グリッパ１３－１よりも中心線Ｌから離れている第２グリッパ１３－２は、基端から挟持片１３１の先端までのｘ方向の長さが、第１グリッパ１３－１と比べて長い。第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２のいずれも、同一の幅のパウチ４－１，４－２を把持することができる。
本実施形態とは異なり、第２グリッパ１３－２が、第１グリッパ１３－１により把持する第１パウチ４－１よりも幅が広い第２パウチ４－２を把持する場合は、第１グリッパ１３－１の挟持片１３１の長さと第２グリッパ１３－２の挟持片１３１の長さとが同じであってよい。
【0027】
図２および図３に示す構成によれば、制御部３により、一対の第１可動子本体１１－１を相対的に離れる向きに駆動することで一対の第１グリッパ１３－１に把持されている第１パウチ４－１に張力を付与することができるとともに、一対の第２可動子本体１１－２を相対的に離れる向きに駆動することで一対の第２グリッパ１３－２に把持されている第２パウチ４－２に張力を付与することができる。そのため、パウチ４の寸法形状がばらついているとしても、図１０Ｂに示す比較例とは異なり、第１パウチ４－１と、第２パウチ４－２とに個別に適切な張力を与えて、パウチ４の姿勢、形状を安定させることができる。
【0028】
可動子１０の駆動制御により行われる第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のそれぞれへの張力付与は、可動子１０の停止中に限らず、可動子１０の移動中にも行うことができる。可動子１０が搬送路２を移動している間は、各パウチ４－１，４－２に対応する一対の可動子１０の間に速度差を与えることにより、一対の可動子１０が相対的に離れる向きに駆動されて、対応するパウチ４に張力が付与される。
【0029】
張力の付与によりパウチ４の姿勢、形状を安定させることができるので、図６に示すようにグリッパ１３の間隔を狭めて開口部４２を開き、開口部４２を通じてパウチ４に内容物を充填する充填処理Ｓ１や、パウチ４が平坦な状態で開口部４２に熱および圧力を加えて開口部４２を熱融着する密閉処理Ｓ２をそれぞれ安定して確実に行うことができる。特に密閉処理Ｓ２では、封止箇所に皺が出来ないように、パウチ４が基準の位置から変位することなく、平坦な状態に保たれることが好ましい。
【0030】
本実施形態の包装搬送装置１によれば、図１０Ａに示す比較例に対し、同一の搬送能力下、搬送路長を抑えて包装搬送装置１の製造コストおよび設置スペースの削減を図りつつ、可動子１０の位置制御により各パウチ４の姿勢、形状を安定させてパウチ４に対する安定した処理を実現することができる。
また、第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のそれぞれを一対の可動子１０により支持する入れ子構造によると、図１０Ｂに示す比較例に対し、可動子１０の一つあたりに搭載される部材の重量を低減することができる。重量の低減により、モータの負荷を抑えることができ、また、搬送時の可動子１０の加減速によりパウチ４に作用する慣性力を減少させて、各パウチ４－１，４－２の基準位置に対する変位が許容限度内に収束するまで待機する時間（整定時間）を短縮することができるので、生産効率を向上させることができる。
また、第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のそれぞれを一対の可動子１０により支持する入れ子構造によると、図１０Ｂに示す比較例に対し、可動子１０の一つあたりに搭載される部材の重量を低減することができる。重量の低減により、モータの負荷を抑えることができ、また、搬送時の可動子１０の加減速によりパウチ４に作用する慣性力を減少させて、各パウチ４－１，４－２の基準位置に対する変位が許容限度内に収束するまで待機する時間（整定時間）を短縮することができるので、生産効率を向上させることができる。
【0031】
以下、上記実施形態における可動子の集合体（図２および図３）と代替可能な可動子の構成例を説明する。上記実施形態と同様の構成要素には同じ符号を与えている。以下、上記実施形態とは相違する事項を中心に述べる。
〔第１変形例〕
図７に示す第１変形例では、搬送路２に並ぶ３つの可動子１０により第１パウチ４－１および第２パウチ４－２が搬送される。そのため、４つの可動子１０による入れ子構造を採用する上記実施形態（図２）に対して、２つのパウチ４－１，４－２の搬送に用いる可動子１０の数が少ない分、搬送路長をより抑えることが可能となる。
〔第１変形例〕
図７に示す第１変形例では、搬送路２に並ぶ３つの可動子１０により第１パウチ４－１および第２パウチ４－２が搬送される。そのため、４つの可動子１０による入れ子構造を採用する上記実施形態（図２）に対して、２つのパウチ４－１，４－２の搬送に用いる可動子１０の数が少ない分、搬送路長をより抑えることが可能となる。
【0032】
図７に示すように、一対の第１グリッパ１３－１のうちの一方と、一対の第２グリッパ１３－２のうちの一方とは、同一の第２アーム１２－２に設けられている。図７の左側の第２アーム１２－２において、第２グリッパ１３－２は、第１グリッパ１３－１が設けられる位置よりも先端側に設けられている。図７に示す例では、左側の第２アーム１２－２に設けられた第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２のそれぞれのｘ方向の長さは同一である。
【0033】
第１変形例と、上記実施形態とは、一対の第２グリッパ１３－２のうち少なくとも一方（図７では右側の１３－２）が、第１グリッパ１３－１を支持する第１可動子本体１１－１とは別の第２可動子本体１１－２に支持されている点で共通する。
第１変形例によっても、制御部３による可動子本体１１－１，１１－２の駆動制御により第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のそれぞれに張力を個別に付与することができるから、各パウチ４の姿勢、形状を安定させることが可能となる。
第１変形例によっても、制御部３による可動子本体１１－１，１１－２の駆動制御により第１パウチ４－１および第２パウチ４－２のそれぞれに張力を個別に付与することができるから、各パウチ４の姿勢、形状を安定させることが可能となる。
【0034】
〔第２変形例〕
次に、図８Ａに示す第２変形例では、第２グリッパ１３－２のみを支持する第２アーム１２－２が、隣接する第１アーム１２－１の先端部１２Ａを第２アーム１２－２が突出する方向に超えた位置で、第１アーム１２－１に向けてｘ方向に延在する先端延在部１２Ｂを有している。その先端延在部１２Ｂに、第２グリッパ１３－２が設けられている。
第２アーム１２－２の先端延在部１２Ｂが第１アーム１２－１側へｘ方向に延在している分、第２グリッパ１３－２の長さをｘ方向に短くすることができる。なお、図８Ａの左側で、第１変形例（図７）と同様に、第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２が設けられるアーム１２を共通化することによっても左側の第２グリッパ１３－２の長さを短くすることは可能である。こうした改変を含め、第２変形例によれば、図における左右両側で、一対の第２グリッパ１３－２の双方とも短くできるので、パウチ４を両側から安定して把持することができる。
グリッパ１３が短い分だけ、把持力が増大する上、搬送時のグリッパ１３の振動による撓みを抑えることができるので、パウチ４の姿勢、形状をより安定させることができる。
また、例えばアルミニウム合金等から形成されるアーム１２と、鋼材等から形成されるグリッパ１３とを比べると、グリッパ１３の方が単位長さあたりの重量が大きいので、第２グリッパ１３－２および第２アーム１２－２を含めた可動子１０－２の全体として軽量化を図ることができる。
次に、図８Ａに示す第２変形例では、第２グリッパ１３－２のみを支持する第２アーム１２－２が、隣接する第１アーム１２－１の先端部１２Ａを第２アーム１２－２が突出する方向に超えた位置で、第１アーム１２－１に向けてｘ方向に延在する先端延在部１２Ｂを有している。その先端延在部１２Ｂに、第２グリッパ１３－２が設けられている。
第２アーム１２－２の先端延在部１２Ｂが第１アーム１２－１側へｘ方向に延在している分、第２グリッパ１３－２の長さをｘ方向に短くすることができる。なお、図８Ａの左側で、第１変形例（図７）と同様に、第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２が設けられるアーム１２を共通化することによっても左側の第２グリッパ１３－２の長さを短くすることは可能である。こうした改変を含め、第２変形例によれば、図における左右両側で、一対の第２グリッパ１３－２の双方とも短くできるので、パウチ４を両側から安定して把持することができる。
グリッパ１３が短い分だけ、把持力が増大する上、搬送時のグリッパ１３の振動による撓みを抑えることができるので、パウチ４の姿勢、形状をより安定させることができる。
また、例えばアルミニウム合金等から形成されるアーム１２と、鋼材等から形成されるグリッパ１３とを比べると、グリッパ１３の方が単位長さあたりの重量が大きいので、第２グリッパ１３－２および第２アーム１２－２を含めた可動子１０－２の全体として軽量化を図ることができる。
【0035】
図８Ａに示すように、第２アーム１２－２の先端延在部１２Ｂが第１アーム１２－１までｘ方向に延在しており、かつ第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２により同一の幅のパウチ４を把持する場合は、第１アーム１２－１に設けられる第１グリッパ１３－１のｘ方向の長さと、第２アーム１２－２に設けられる第２グリッパ１３－２のｘ方向の長さとを同一に揃えることができる。そうすると、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２との部材共通化により製造コストを抑えることができる。
【0036】
〔第３変形例〕
図８Ｂに示すように、上記第２変形例（図８Ａ）の構成において、上記第１変形例（図７）と同様に、一対の第１グリッパ１３－１のうちの一方と、一対の第２グリッパ１３－２のうちの一方とが、共通の第２アーム１２－２に設けられていてもよい。つまり、第３変形例は、上記第２変形例と上記第１変形例との組み合わせに相当する。
第３変形例によれば、第２変形例に対して搬送路長を抑えることができる。
図８Ｂに示すように、上記第２変形例（図８Ａ）の構成において、上記第１変形例（図７）と同様に、一対の第１グリッパ１３－１のうちの一方と、一対の第２グリッパ１３－２のうちの一方とが、共通の第２アーム１２－２に設けられていてもよい。つまり、第３変形例は、上記第２変形例と上記第１変形例との組み合わせに相当する。
第３変形例によれば、第２変形例に対して搬送路長を抑えることができる。
【0037】
〔第４変形例〕
次に説明する第４変形例では、第２変形例とは異なる構成により、第２グリッパ１３－２を短くして、第１グリッパ１３－１の長さと揃えている。
図９Ａおよび図９Ｂに示すように、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とが、ｘ方向およびｙ方向の両方に対して直交するｚ方向においてシフトしていてもよい。
次に説明する第４変形例では、第２変形例とは異なる構成により、第２グリッパ１３－２を短くして、第１グリッパ１３－１の長さと揃えている。
図９Ａおよび図９Ｂに示すように、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とが、ｘ方向およびｙ方向の両方に対して直交するｚ方向においてシフトしていてもよい。
【0038】
上記第２変形例（図８Ａ）では、第２アーム１２－２の先端延在部１２Ｂが、隣接する第１アーム１２－１の先端部１２Ａを超えた位置で第１アーム１２－１までｘ方向に延在していることにより、隣接するアーム１２－１，１２－２を干渉させずに、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とをｙ方向に並べて配置している。
それに対し、第４変形例では、第１アーム１２－１と第２アーム１２－２とがｚ方向にシフトしていることで、隣接するアーム１２－１，１２－２を干渉させずに、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とをｙ方向に並べて配置している。第２アーム１２－２は、第２可動子本体１１－２に設けられる基端部１２１と、基端部１２１から、隣接する第１アーム１２－１に向けてｘ方向に延在する中間部１２２と、第２グリッパ１３－２を支持する先端部１２３とを含んでいる。
それに対し、第４変形例では、第１アーム１２－１と第２アーム１２－２とがｚ方向にシフトしていることで、隣接するアーム１２－１，１２－２を干渉させずに、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とをｙ方向に並べて配置している。第２アーム１２－２は、第２可動子本体１１－２に設けられる基端部１２１と、基端部１２１から、隣接する第１アーム１２－１に向けてｘ方向に延在する中間部１２２と、第２グリッパ１３－２を支持する先端部１２３とを含んでいる。
【0039】
第４変形例では、図９Ｂに示すように、第２アーム１２－２の一部が第１アーム１２－１よりも下方に位置している。この例とは逆に、第２アーム１２－２の一部が第１アーム１２－１よりも上方に位置している場合も、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とをｙ方向に並べて配置することが可能である。
なお、第４変形例において、第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２をそれぞれ支持する第１アーム１２－１および第２アーム１２－２のｙ方向の長さは適宜に設定することができる。第１アーム１２－１および第２アーム１２－２のそれぞれの長さが同一であってもよい。
なお、第４変形例において、第１グリッパ１３－１および第２グリッパ１３－２をそれぞれ支持する第１アーム１２－１および第２アーム１２－２のｙ方向の長さは適宜に設定することができる。第１アーム１２－１および第２アーム１２－２のそれぞれの長さが同一であってもよい。
【0040】
第４変形例によれば、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とがｚ方向にシフトしていることで、それらにより把持される第１パウチ４－１と第２パウチ４－２とをｚ方向においてシフトさせることができる（図９Ｂ）。そうすると、例えば、パウチ４－１，４－２にそれぞれ内容物を吐出する充填ノズルが互いに干渉したり、パウチ４－１，４－２をそれぞれ密閉するために用いられる金型が互いに干渉したりすることなく、各パウチ４－１，４－２に対する処理を確実に行うことができる。また、ｚ方向のシフトにより部材同士の干渉を抑えることができるので、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とのｙ方向の間隔を狭めて、省スペース化を図ることが可能となる。
【0041】
なお、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とがｚ方向にシフトしていても、第１パウチ４－１と第２パウチ４－２とを必ずしもｚ方向にシフトさせる必要はない。ｚ方向にシフトした第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とにより、第１パウチ４－１と第２パウチ４－２とのｚ方向に異なる部位をそれぞれ把持するようにしてもよい。
第１パウチ４－１と第２パウチ４－２とが同一の高さに配置されるならば、同一の高さに位置する充填ノズルから行う各パウチ４－１，４－２への充填処理、および、同一の高さに位置する金型を用いて行う各パウチ４－１，４－２の密封処理に適合する。 同一の高さに配置される第１パウチ４－１および第２パウチ４－２の上端部の付近をグリッパ１３により把持する場合は、図９Ｂに二点鎖線で示すように、第２アーム１２－２の先端側に、第１アーム１２－１に向けて延在する延長部１２４を加えることができる。延長部１２４に第２グリッパ１３－２を設けることにより、第２グリッパ１３－２と第１グリッパ１３－１とを同じ高さに配置することができる。
第１パウチ４－１と第２パウチ４－２とが同一の高さに配置されるならば、同一の高さに位置する充填ノズルから行う各パウチ４－１，４－２への充填処理、および、同一の高さに位置する金型を用いて行う各パウチ４－１，４－２の密封処理に適合する。 同一の高さに配置される第１パウチ４－１および第２パウチ４－２の上端部の付近をグリッパ１３により把持する場合は、図９Ｂに二点鎖線で示すように、第２アーム１２－２の先端側に、第１アーム１２－１に向けて延在する延長部１２４を加えることができる。延長部１２４に第２グリッパ１３－２を設けることにより、第２グリッパ１３－２と第１グリッパ１３－１とを同じ高さに配置することができる。
【0042】
上述した実施形態および第１～第４変形例は、相互に適宜に組み合わせることができる。例えば、上述の実施形態（図２および図３）において、第４変形例のように、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とがｚ方向にシフトしていてもよい。この場合も、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とにそれぞれ把持される第１パウチ４－１と第２パウチ４－２とをｚ方向にシフトさせることができるので、各パウチ４－１，４－２に用いられる充填ノズルや金型等の干渉を避けて、充填や密閉の処理を確実に行うことができる。また、第１グリッパ１３－１と第２グリッパ１３－２とのｙ方向の間隔を狭めて、省スペース化を図ることも可能となる。
【0043】
上記以外にも、構成要素を取捨選択したり、他の構成要素に適宜変更したりすることが可能である。
例えば、上記実施形態（図２および図３）の構成に対して、第３パウチを把持する一対の第３グリッパと、一対の第３グリッパが設けられる一対の第３アームと、それらの第３アームを支持する一対の可動子本体とを追加してもよい。この場合は、合計６個の可動子本体と、三対のアームと、三対のグリッパとから入れ子構造が構成される。
例えば、上記実施形態（図２および図３）の構成に対して、第３パウチを把持する一対の第３グリッパと、一対の第３グリッパが設けられる一対の第３アームと、それらの第３アームを支持する一対の可動子本体とを追加してもよい。この場合は、合計６個の可動子本体と、三対のアームと、三対のグリッパとから入れ子構造が構成される。
【0044】
また、搬送路２の周回軌道は、必ずしも水平に沿って配置されている必要はなく、搬送路２を適宜な方向に設置することができる。
本開示における搬送対象たる包装は、パウチには限られず、例えば、樹脂製の袋体であってもよい。
本開示における搬送対象たる包装は、パウチには限られず、例えば、樹脂製の袋体であってもよい。
【0045】
〔付記〕
以上で説明した包装搬送装置は、以下を開示する。
〔１〕包装（４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する装置１は、搬送路２の方向（ｘ方向）に並び、搬送路２の方向に移動可能な複数の可動子（１１）と、可動子（１１）にそれぞれ支持され、第１の包装（４－１）の両側の端部４Ｅを把持する一対の第１のグリッパ（１３－１）と、可動子（１１）にそれぞれ支持され、第１の包装（４－１）よりも搬送路２から離れた位置で前記第１の包装に対して並列に配置された第２の包装（４－２）の両側の端部４Ｅを把持する一対の第２のグリッパ（１３－２）と、を備える。一対の第２のグリッパ（１３－２）のうち少なくとも一方は、第１のグリッパ（１３－１）を支持する第１の可動子（１１－１）とは別の第２の可動子（１１－２）に支持されている。
以上で説明した包装搬送装置は、以下を開示する。
〔１〕包装（４）を個々に把持しつつ搬送路２に沿って搬送する装置１は、搬送路２の方向（ｘ方向）に並び、搬送路２の方向に移動可能な複数の可動子（１１）と、可動子（１１）にそれぞれ支持され、第１の包装（４－１）の両側の端部４Ｅを把持する一対の第１のグリッパ（１３－１）と、可動子（１１）にそれぞれ支持され、第１の包装（４－１）よりも搬送路２から離れた位置で前記第１の包装に対して並列に配置された第２の包装（４－２）の両側の端部４Ｅを把持する一対の第２のグリッパ（１３－２）と、を備える。一対の第２のグリッパ（１３－２）のうち少なくとも一方は、第１のグリッパ（１３－１）を支持する第１の可動子（１１－１）とは別の第２の可動子（１１－２）に支持されている。
【0046】
〔２〕一対の第１の可動子と、一対の第２の可動子と、を備え、一対の第２の可動子（１１－２）は、一対の第１の可動子（１１－１）を間に挟んだ状態で、第１の可動子（１１－１）と共に搬送路２の方向（ｘ方向）に並んでいる。
【0047】
〔３〕一対の第１のグリッパ（１３－１）の一方と、一対の第２のグリッパ（１３－２）の一方とが、同一の可動子（１１－２）に支持されている。
【0048】
〔４〕複数の可動子（１１）はそれぞれ、搬送路２から離れる向きに突出し、グリッパ１３を支持するアーム１２を含み、第１のグリッパ（１３－１）および第２のグリッパ（１３－２）のうち少なくとも第２のグリッパ（１３－２）を支持する第２のアーム（１２－２）の長さは、第１のグリッパ（１３－１）のみを支持する第１のアーム（１２－１）よりも長い。
【0049】
〔５〕第１のグリッパ（１３－１）および第２のグリッパ（１３－２）のうち第２のグリッパ（１３－２）のみを支持する第２のアーム（１２－２）は、隣接する第１のアーム（１２－１）の先端部１２Ａを第２のアーム（１２－２）が突出する方向に超えた位置で、第１のアーム（１２－１）側へ搬送路２の方向に延在している先端延在部（１２Ｂ）を含む。
【0050】
〔６〕第１のグリッパ（１３－１）と、第２のグリッパ（１３－２）とは、搬送路２の方向およびアーム１２が可動子（１１）から突出する方向（ｙ方向）の両方に対して直交する方向（ｚ方向）にシフトしている。
【0051】
〔７〕第２のアーム（１２－２）は、隣接する第１のアーム（１２－１）に向けて搬送路２の方向（ｘ方向）に延在する中間部（１２２）を含む。
【符号の説明】
【0052】
１ 包装搬送装置
２ 搬送路
３ 制御部
４ パウチ（包装）
４Ｅ 端部
４Ｕ 上端部
４－１ 第１パウチ（第１の包装）
４－２ 第２パウチ（第２の包装）
１０ 可動子
１１ 可動子本体（可動子）
１１－１ 第１可動子本体（第１の可動子）
１１－２ 第２可動子本体（第２の可動子）
１２ アーム
１２－１ 第１アーム（第１のアーム）
１２－２ 第２アーム（第２のアーム）
１２Ａ 先端部
１２Ｂ 先端延在部
１３ グリッパ
１３－１ 第１グリッパ（第１のグリッパ）
１３－２ 第２グリッパ（第２のグリッパ）
２１，２３ 直線路
２２，２４ 湾曲路
４１Ａ，４１Ｂ フィルム素材
４２ 開口部
１２１ 基端部
１２２ 中間部
１２３ 先端部
１２４ 延長部
１３１ 挟持片
Ｌ 中心線
Ｓ１ 充填処理
Ｓ２ 密閉処理
２ 搬送路
３ 制御部
４ パウチ（包装）
４Ｅ 端部
４Ｕ 上端部
４－１ 第１パウチ（第１の包装）
４－２ 第２パウチ（第２の包装）
１０ 可動子
１１ 可動子本体（可動子）
１１－１ 第１可動子本体（第１の可動子）
１１－２ 第２可動子本体（第２の可動子）
１２ アーム
１２－１ 第１アーム（第１のアーム）
１２－２ 第２アーム（第２のアーム）
１２Ａ 先端部
１２Ｂ 先端延在部
１３ グリッパ
１３－１ 第１グリッパ（第１のグリッパ）
１３－２ 第２グリッパ（第２のグリッパ）
２１，２３ 直線路
２２，２４ 湾曲路
４１Ａ，４１Ｂ フィルム素材
４２ 開口部
１２１ 基端部
１２２ 中間部
１２３ 先端部
１２４ 延長部
１３１ 挟持片
Ｌ 中心線
Ｓ１ 充填処理
Ｓ２ 密閉処理
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】