特許 7444798 建設機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-02-27

(45)【発行日】2024-03-06

(54)【発明の名称】建設機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20240228BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 K

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021005553

(22)【出願日】2021-01-18

(65)【公開番号】P2022110268

(43)【公開日】2022-07-29

【審査請求日】2023-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(72)【発明者】

【氏名】藤原 拓郎

(72)【発明者】

【氏名】田中 剛

【審査官】柿原 巧弥

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１７３８０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１９６４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６７１１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置と、作業装置と、を備える建設機械において、前記建設機械は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプによって圧送される圧油が流入し、走行装置を走行させる走行モーターと、前記油圧ポンプによって圧送される圧油が流入し前記作業装置を動かす作業機アクチュエーターと、
前記走行モーターに流入する圧油に係る物理量に基づき前記走行装置の走行を検知する走行検知手段と、
前記作業機アクチュエーターの作動を検知する作業検知手段と、前記走行検知手段の走行検知により、前記作業検知手段の作業検知時に、前記作業機アクチュエーターの駆動速度を減少させる制限をし、前記走行検知手段の走行非検知により前記制限を解除する作業機速度制限手段と、
前記物理量に応じて前記作業機速度制限手段を制御する制御部と、を有し、
前記物理量の減少に応じて、走行モーターに流入する圧油の量は減少するものであり、前記制御部は、前記物理量の減少と共に、前記作業機速度制限手段によるアクチュエーターの駆動速度の減少幅を小さくするように制御することを特徴とする建設機械。

【請求項2】

前記作業機速度制限手段が前記作業機アクチュエーターに流入する圧油の方向と流量を制御する方向切換弁にパイロット圧を出力するリモコン弁と前記リモコン弁に入力されるパイロット圧の油圧源たるパイロットポンプの間にある電磁比例弁であり、前記制御部が前記電磁比例弁の出力する値を、前記走行の検知と共に前記電磁比例弁の上流の圧力である基準圧より小さい第１指定圧とし、前記走行の検知中に前記作業検知がされると、前記第１指定圧を第２指定圧まで上昇させ、前記物理量の大きさに基づき前記第１指定圧と前記第２指定圧を設定することを特徴とする請求項１記載の建設機械。

【請求項3】

前記物理量の減少と共に前記第１指定圧及び前記第２指定圧が増加することを特徴とする請求項２記載の建設機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、油圧ショベルなどの建設機械に関する。

【背景技術】

【0002】

建設機械である油圧ショベルにおいて、走行のみの操作から、走行の操作と共に、作業機を動かす複合操作に移行する際に、油圧ポンプから走行用アクチュエーターに供給される圧油の流量の一部が、作業機用アクチュエーターに流入することにより発生する走行速度の急激な低下を防止する技術として、走行操作を検知すると、作業機の操作装置のパイロット圧油の１次圧力を基準圧まで減圧させた後、作業機の操作装置が操作されている間、パイロット圧油の１次圧力を基準圧から漸増させることにより、複合動作時に、走行用アクチュエーターに供給される圧油の流量の一部が急激に作業機用アクチュエーターに流入することを防止し、走行速度の急激な低下を防止する油圧ショベルが知られている。（特許文献１参照）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１７３８０３公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、このような油圧ショベルにおいては、走行操作の検知により一律に作業機の操作装置の１次圧力を基準圧まで減圧するため、走行操作の操作量が小さい場合であっても、走行操作の操作量が大きい場合と同様に作業機用アクチュエーターに流入する圧油の流量は制限される。

【0005】

この結果、オペレーターは、走行の速度を下げることにより、作業機の速度が上がることを期待しているのに対し、走行の速度を下げたとしても作業機の速度は上がらず、作業機の速度を上げるためには、完全に走行を停止した後に作業機を動かす必要があり、作業性を損なうという問題があった。

【0006】

本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、油圧ショベルに代表される建設機械において、走行の単独操作から走行の操作と作業機の操作を同時に行う複合操作に移行する際の走行速度の急激な低下を防止しつつ、作業機の操作性を損なわない建設機械に関するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決するため本発明は、走行装置と、作業装置と、を備える建設機械において、前記建設機械は、油圧ポンプと、前記油圧ポンプによって圧送される圧油が流入し、走行装置を走行させる走行モーターと、前記油圧ポンプによって圧送される圧油が流入し前記作業装置を動かす作業機アクチュエーターと、前記走行モーターに流入する圧油に係る物理量に基づき前記走行装置の走行を検知する走行検知手段と、前記作業機アクチュエーターの作動を検知する作業検知手段と、前記走行検知手段の走行検知により、前記作業検知手段の作業検知時に、前記作業機アクチュエーターの駆動速度を減少させる制限をし、前記走行検知手段の走行非検知により前記制限を解除する作業機速度制限手段と、前記物理量に応じて前記作業機速度制限手段を制御する制御部と、を有するものである。

【発明の効果】

【0008】

走行の単独操作から走行と作業機の複合操作に移行する際、建設機械の作業性を損なうことなく、走行速度の急激な低下を防止することができる

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明が適用される建設機械の代表例である油圧ショベルの側面図である。

【図2】本発明の油圧ショベルが備える油圧回路を示す図である。

【図3】本発明の油圧回路を制御する油圧制御システムのブロック図である。

【図4】走行単独操作から複合操作に移行した後、走行及び作業機操作を停止した時のパイロット1次圧力を出力する電磁比例弁の指令値の推移例を示すグラフ

【図5】走行単独操作から複合操作に移行した後、走行及び作業機操作を停止した時のパイロット1次圧力の推移例を示すグラフ

【図6】走行操作圧と、第１指令値及び第２指令値の関係を示すマップ

【0010】

以下、本発明に係る建設機械の実施形態について本発明が適用される油圧ショベル１００を例に挙げ図１を参照しつつ詳細に説明する。

【0011】

油圧ショベル１００は、自走可能な下部走行体２００と、下部走行体２００上に旋回可能に支持された上部旋回体３００と、上部旋回体３００の前方に回動可能に支持された作業装置４００と、を備えている。

【0012】

下部走行体２００は、センターフレーム（図示せず）とセンターフレームに左右対称に対をなし前後方向に延びるサイドフレーム２１０（左側のみ図示）を有しており、サイドフレーム２１０は、後方一端側には走行モーター２２０により駆動する駆動輪２１１（左側のみ図示）が設置され、前方一端に向け複数の遊動輪２１２（左側のみ図示）が設置されている。そして駆動輪２１１と遊動輪２１２は、履帯２１３（左側のみ図示）が巻装されている。センターフレームには、ブレードシリンダー２３０によって昇降するブレード２３１がブレードアーム２３２を介して回動自在に支持されている。

【0013】

上部旋回体３００は、旋回ベアリング（図示せず）を介し、旋回モーター３３０により旋回し、上部旋回体３００の上方には、運転室６００が配置されている。

【0014】

運転室６００にはシート６１０と、シート６１０の左右両隣りに設置され、旋回操作及び作業機４００を操作する一対のサイドレバー６２０，６２１（左側のみ図示）と、ブレード２３１を操作するブレードレバー６２２と、運転室６００の前方の床面から立設し、走行ペダルと一体となっている走行操作を行うための左右一対の走行レバー６２３，６２４（左側のみ図示）が配置されている。

【0015】

さらに上部旋回体３００には、運転室６００を後方から右側方に取り囲むように設置されたボンネット３１０とシート６１０を支持するシートマウント６３０によって構成される機関室３１１が配置されている。さらに機関室３１１には、原動機としてエンジンが配置され、エンジンの出力軸に装着された油圧ポンプ５１１，５２１，５３１から作動油を圧送し、油圧回路５００を介して油圧ショベル１００に装着されたアクチュエーターの動きを制御させる。なお本実施例では、原動機は、エンジンであるがこれに限定されるものでなく、電動モーターであってもよい。

【0016】

作業装置４００は、上部旋回体３００の先端に設けられたスウイングポスト３２０に、支持されるスウイングブラケット４１０と、スウイングブラケット４１０に上下に回動可能に支持されたブーム４２０と、ブーム４２０の先端に上下に回動可能に装着されたアーム４３０と、アーム４３０の先端に回動可能に装着されたバケット４４０とからなり、作業装置４００は、上部旋回体３００の下方に設置されたスウイングシリンダー３２１により水平方向に回動し、スウイングブラケット４１０に一端が枢支され、他端をブーム４２０の折れ部に枢結された、ブーム４２０を動かすブームシリンダー４２１と、ブーム４２０の上方に設置され、アーム４３０を動かすアームシリンダー４３１と、アーム４３０の上方に設置され、バケットリンク４４1を介してバケット４４０を動かすバケットシリンダー４４２と、を備えている。

【0017】

図２は、本発明の油圧ショベルが備える油圧回路であり、図２に基づき油圧ショベル１００の油圧制御について説明する。

【0018】

油圧回路５００は、エンジンの駆動力によって駆動する油圧ポンプ５１１，５２１，５３１，５４１によって圧油が供給される。

【0019】

油圧ポンプ５４１は、パイロットポンプであってサイドレバー６２０，６２１、ブレードレバー６２２、走行レバー６２３，６２４の操作に基づき油圧ショベル１００の各アクチュエーターに流れる圧油の方向と流量を制御する方向切換弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６，Ｖ７，Ｖ８，Ｖ９（以下一体としての総称をコントロールバルブとする）の入力ポートＶ１a，Ｖ１b，Ｖ２a，Ｖ２b,Ｖ３a，Ｖ３b,Ｖ４a，Ｖ４b,Ｖ５a，Ｖ５b，Ｖ６a，Ｖ６b，Ｖ７a，Ｖ７b，Ｖ８a，Ｖ８b，Ｖ９a, Ｖ９bにパイロット圧を出力するリモコン弁及び後述する合流弁５３２の入力ポート５３２aに出力するパイロット圧の元圧を発生させる固定容量型ポンプである。

【0020】

油圧ポンプ５１１，５２1，５３1は、コントロールバルブを介して油圧ショベル１００の各アクチュエーターに油を圧送し、油圧ポンプ５１１，５２１は、可変容量型ポンプである。

【0021】

本実施例では、ポンプの構成は上記のような構成をとっているがこれに限定されるものでなく、油圧ポンプ５１１，５２１をスプリットフロータイプの可変容量型ポンプとして油圧ポンプ５３１を固定容量型ポンプとする構成でもよく、またこの構成から固定容量型ポンプを除外する構成でもよい。その際固定容量型ポンプが圧油を供給していたアクチュエーターに対する圧油の供給はスプリットフロータイプの可変容量型ポンプの２つの出力ポートの内一つのポートが担うことになる。ここでスプリットフロータイプの可変容量型ポンプの２つの出力ポートは、独立した２つのポンプと見なすことができ、本件発明においてその作用効果は同一である。

【0022】

油圧回路５００は、第１油圧回路５１０と、第２油圧回路５２０と、第３油圧回路５３０とから構成されている。

【0023】

第１油圧回路５１０は、油圧ポンプ５１１からタンク５５０に延びるセンターバイパス流路に接続する方向切換弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３から構成されている。

【0024】

方向切換弁Ｖ３は、左走行モーター２２０に接続し、方向切換弁Ｖ２は、ブームシリンダー４２１に接続し、方向切換弁Ｖ１は、バケットシリンダー４４２に接続しそれぞれ、アクチュエーターに流れる圧油の方向と流量を制御している。

【0025】

ここで方向切換弁と油圧アクチュエーターの組み合わせは、上記実施例に限定されるものでなく、例えば方向切換弁Ｖ１をアームシリンダー４３１に接続してもよく、さらにアクチュエーターと方向切換弁の配置は、建設機械の種類に応じて適宜決定することができる。

【0026】

第２油圧回路５２０は、油圧ポンプ５２１からタンク５５０に延びるセンターバイパス流路に接続する方向切換弁Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６から構成されている。

【0027】

方向切換弁Ｖ４は、走行モーター２２１に接続し、方向切換弁Ｖ５は、ＰＴＯ配管に接続し、用途に応じて様々な種類のアタッチメントに圧油を送ることができる。方向切換弁Ｖ６は、アームシリンダー４３１に接続しそれぞれ、アクチュエーターに流れる圧油の方向と流量を制御している。

【0028】

ここで方向切換弁と油圧アクチュエーターの組み合わせは、上記実施例に限定されるものでなく、例えば方向切換弁Ｖ６をバケットシリンダー４４２に接続させてもよく、さらにアクチュエーターと方向切換弁の配置は、建設機械の種類に応じて適宜決定することができる。

【0029】

第３油圧回路５３０は、油圧ポンプ５３１から合流弁５３２に延びるセンターバイパス流路に接続する方向切換弁Ｖ９，Ｖ８，Ｖ７から構成されている。

【0030】

方向切換弁Ｖ９は、スウイングシリンダー３２１に接続し、方向切換弁Ｖ８は、旋回モーター３３０に接続し、方向切換弁Ｖ７は、ブレードシリンダー２３０に接続しそれぞれ、アクチュエーターに流れる圧油の方向と流量を制御している。

【0031】

ここで油圧ポンプ５３１から延びるセンターバイパス流路は、分岐部５３３より方向切換弁Ｖ７に圧油を入力する流路を形成している。

【0032】

また油圧
ポンプ５３１から延びるセンターバイパス流路は、分岐部５３４より方向切換弁Ｖ８に圧油を入力する流路を形成している。

【0033】

このように油圧回路５３０は、センターバイパスから直列的に圧油を方向切換弁Ｖ９，Ｖ８，Ｖ７に分配するほか、センターバイパスの上流に設置された分岐部５３３及び分岐部５３４から直接方向切換弁Ｖ７、Ｖ８に圧油を送ることによって、ブームシンダー２３０、旋回モーター３３０及びスウイングシリンダー３２１にバランスよく圧油を配分することができる。

【0034】

分岐部５３３及び分岐部５３４の設置は、各アクチュエーターに流入する圧油の設計流量に応じて何れか一つもしくは全てをなくすことができる。

【0035】

パイロットポンプ５４１の圧力は、電磁比例弁７１０によって任意に減圧されパイロット1次圧力として操作レバー６２０の動きに対応してリモコン弁５４３により減圧され、方向切換弁Ｖ６の入力ポートＶ６ａ又は Ｖ６ｂ入力され、方向切換弁Ｖ６のスプールを摺動させアームシリンダー４３１の動きを制御する。

【0036】

パイロットポンプ５４１の圧力は、電磁比例弁７１１によって任意に減圧されパイロット1次圧力として操作レバー６２１の動きに対応してリモコン弁５４２により減圧され、方向切換弁Ｖ２の入力ポートＶ２ａ又は Ｖ２ｂ入力され、方向切換弁Ｖ２のスプールを摺動させブームシリンダー４２１の動きを制御する。

【0037】

パイロットポンプ５４１の圧力は、操作レバー６２３の動きに対応してリモコン弁５４４により減圧され、方向切換弁Ｖ３の入力ポートＶ３ａ又は Ｖ３ｂ入力され、方向切換弁Ｖ３のスプールを摺動させ左走行モーター２２０の動きを制御する。

【0038】

パイロットポンプ５４１の圧力は、操作レバー６２４の動きに対応してリモコン弁５４５により減圧され、方向切換弁Ｖ４の入力ポートＶ４ａ又は Ｖ４ｂ入力され、方向切換弁Ｖ４のスプールを摺動させ右走行モーター２２１の動きを制御する。

【0039】

ここでリモコン弁５４４の圧力とリモコン弁５４５の圧力は、それぞれシャトル弁５４６の入力ポートに入力され、入力された圧力のうち高い方の圧力（以下走行操作圧力と称する。）が出力し、圧力センサー７２０で検知される。検知された走行操作圧力は、方向切換弁Ｖ３または、方向切換弁Ｖ４のスプールの開口量つまり左走行モーター２２０又は右走行モーター２２１に流入した圧油の流量に関する物理量に該当し、検知された走行操作圧力の大きさにより、左走行モーター２２０又は右走行モーター２２１に流入した圧油の流量のうち多く流れた走行モーターの圧油の流量を推定することができる。

【0040】

パイロットポンプ５４１から絞り５４７を通り方向切換弁Ｖ６のスプールと、方向切換弁Ｖ２のスプールを貫き、タンク５５０に延びる流路は、分岐部５４８を介して合流弁５３２の入力ポート５３２aと繋がっており、分岐部５４８と入力ポート５３２aの間には、圧力センサー７２１が設置されている。

【0041】

サイドレバー６２０によるアーム操作もしくは、サイドレバー６２１によるブーム操作により、方向切換弁Ｖ６もしくは方向切換弁Ｖ２のスプールが摺動し、絞り５４７を通り、タンク５５０に延びる流路は遮断され、分岐部５４８から入力ポート５３２aにパイロット圧力は、入力される。そして合流弁５１６は、ポンプ５３１からセンターバイパスを通ってタンク５５０に圧油が流れる流路を形成する中立位置から方向切換弁Ｖ２及び方向切換弁Ｖ5に圧油が流れる流路を形成する切換位置に切り替わる。その際圧力センサー７２１は、パイロット圧力を検知し、作業機であるブーム４２１とアーム４３１の何れかが操作されたことを検知することができる。

【0042】

サイドレバー６２０によるアーム操作もしくは、サイドレバー６２１によるブーム操作の何れもされなくなると、合流弁５３２は、切換位置から中立位置に切り替わる。その際圧力センサー７２１は、パイロット圧力が下がったことを検知し、作業機であるブーム４２１とアーム４３１の操作がされていないことを検知する。

【0043】

図３は、油圧回路を制御する油圧制御システム７００のブロック図であり、図３に基づき油圧制御システム７００を説明する。

【0044】

油圧制御システム７００は、統合ＥＣＵ７０１と、統合ＥＣＵ７０１に検知した値を入力する圧力センサー７２０と、統合ＥＣＵ７０１に検知した値を入力する圧力センサー７２１と、統合ＥＣＵ７０１から出力される指令値に従い、パイロットポンプ５４１からの圧力を減圧しパイロット1次圧力を出力する電磁比例弁７１１，７１０から構成される。

【0045】

統合ＥＣＵ７０１は、記憶部７０２と、記憶部７０２に記憶されたマップと圧力センサー７２０と圧力センサー７２１の検知する値に基づき電磁比例弁７１１，７１０に入力する指令値を演算する演算部７０３から構成される。

【0046】

統合ＥＣＵ７０１は、本機に設置された１２ボルト電池と接続し、統合ＥＣＵ７０１内の各ブロックに安定した電圧を供給する電源と、演算部７０３に該当し、各種入力信号から制御量を演算し出力するマイコンと、デジタル入力信号をマイコンに入力できる信号レベルに変換する入力バッファーと、アナログ信号をマイコンに入力できるデジタル値に変換するＡＤコンバータと、記憶部７０２に該当し、電源から電力が供給されなくなっても、データを記憶するメモリーであるＥＥＰＲＯＭ（ＥＬｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、マイコンの出力信号に従い、アクチュエーターが駆動できる信号の形態に変換したり電圧を増幅したりする出力ドライバと、マイコンの出力データを通信規格に適した通信信号に変換する通信ドライバと、他のＥＣＵが送信する信号をマイコンに入力できるレベルに変換する通信レシーバから構成されている。

【0047】

図４は、走行単独操作から複合操作に移行した後、走行及び作業機操作を停止した時のパイロット1次圧力を出力する電磁比例弁の指令値を示すグラフで、図５は、走行単独操作から複合操作に移行した後、走行及び作業機操作を停止した時のパイロット1次圧力の推移例を示すグラフである。又図６は、走行操作圧と、任意に定められたパイロット1次圧力を出力する電磁比例弁７１０，７１１の指令値である第１指令値Ａ１及び第２指令圧Ａ２の関係を示すマップ８００である。

【0048】

ここで、図３、図４、図５及び図６に基づき走行の単独操作から走行の操作と作業機の操作を同時に行う複合操作に移行する操作を含む油圧ショベル１００の操作時の制御について説明する。

【0049】

図４及び図５に示す例において、時刻Ａで、走行レバー６２３，６２４を大きく回動させた場合、統合ＥＣＵ７０１に圧力センサー７２０が検出した走行操作圧力が入力される。マップ８００に基づき演算部７０３にて走行操作圧力に対応する第１指令値Ａ１の値Ａ１αを算出し、電磁比例弁７１０，７１１に出力する。（図４参照）そして電磁比例弁７１０，７１１は、第１規定圧として、パイロット1次圧力の標準規定圧Ｐ０より低いＰ１αを出力する。（図５参照）この結果走行中にサイドレバー６２０もしくはサイドレバー６２１を大きく操作をしても、アーム４００もしくは、ブーム４２０の速度は、減速される。したがってアームシリンダー４３１又はブームシリンダー４２１に急激に走行モーター２２０，２２１の油が流入しないため、走行操作から複合操作に移っても、走行速度の急激な低下を防止できる。

【0050】

また時刻Ａで、走行レバー６２３，６２４を小さく回動させた場合、統合ＥＣＵ７０１に圧力センサー７２０が検出した走行操作圧力が入力される。マップ８００に基づき演算部７０３にて走行操作圧力に対応する第１指令値Ａ１の値Ａ１βを算出し、電磁比例弁７１０，７１１に出力し（図４参照）、電磁比例弁７１０，７１１は、第１規定圧として、Ｐ１αより大きいＰ１βを出力する。（図５参照）この結果サイドレバー６２０もしくはサイドレバー６２１を大きく操作しても、アーム４００もしくは、ブーム４２０の速度は、減速されるが走行レバー６２３，６２４を大きく回動させた場合に比べ緩やかにアーム４００もしくは、ブーム４２０の速度は、減速される。つまり走行操作量（走行モーターに流入する圧油の流量）に従い作業機速度の制限の制御量を制御することにより、走行操作から複合操作に移っても作業機の操作性を損なうことなく走行速度の急激な低下を防止できる。

【0051】

ここで、時刻Ｂにおいて走行レバー６２３，６２４を大きく回動させた状態を保持したまま、サイドレバー６２０もしくはサイドレバー６２１を回動させアーム４００もしくは、ブーム４２０を操作すると、圧力センサー７２１の圧力信号が統合ＥＣＵ７０１に入力され、マップ８００に基づき演算部７０３にて走行操作圧力に対応する第２指令値Ａ２の値Ａ２αを算出し、電磁比例弁７１０，７１１に入力しているＡ１αを時刻ＣでＡ２αになるように減少させ、（図４参照）電磁比例弁７１０，７１１は、第１規定圧Ｐ１αからパイロット1次圧力の標準規定圧Ｐ０より低い第２規定圧Ｐ２αに上昇させる。（図５参照）この結果アーム４００もしくは、ブーム４２０の速度を減速しつつ速度の立ち上がりを緩やかにすることにより、アームシリンダー４３１又はブームシリンダー４２１に急激に走行モーター２２０，２２１の油が流入しないため、走行速度の急激な低下を防止しできる。

【0052】

また時刻Ｂにおいて走行レバー６２３，６２４を小さく回動させた状態を保持したまま、サイドレバー６２０もしくはサイドレバー６２１を回動させアーム４００もしくは、ブーム４２０を操作すると、圧力センサー７２１の圧力信号が統合ＥＣＵ７０１に入力され、マップ８００に基づき演算部７０３にて走行操作圧力に対応する第２指令値Ａ２の値Ａ２βを算出し、電磁比例弁７１０，７１１に入力しているＡ１βを時刻ＣでＡ２βになるように減少させ（図４参照）、電磁比例弁７１０，７１１は、第１規定圧Ｐ１βからパイロット1次圧力の規定圧Ｐ０より低い第２規定圧Ｐ２βに上昇させる。（図５参照）この結果アーム４００もしくは、ブーム４２０の速度の減速を制限しつつ速度の立ち上がりを緩やかにすることによりアーム４００及びブーム４２０の操作性を維持しつつ走行速度の急激な低下を防止しできる。つまり走行操作量（走行モータに流入する圧油の流量）に従い作業機速度の制限の制御量を制御することにより、複合操作に移っても作業機の操作性を損なうことなく走行速度の急激な低下を防止しできる。

【0053】

そして時刻Ｄにおいて、走行レバー６２３，６２４を大きく回動させた状態で、サイドレバー６２０もしくはサイドレバー６２１の操作を停止すると、圧力センサー７２１の圧力信号が統合ＥＣＵ７０１で規定値以下と判定され、統合ＥＣＵ７０１は、電磁比例弁７１０，７１１に入力しているＡ２αを時刻Ｅで演算部７０３により演算されたＡ１αになるように上昇させ、（図４参照）電磁比例弁７１０，７１１は、第２規定圧Ｐ２αから第１規定圧Ｐ１αに下降させる。（図５参照）さらに時刻Ｆで統合ＥＣＵ７０１が圧力センサー７２０の操作圧力の消失を判定すると、電磁比例弁７１０，７１１の入力を停止させ（図４参照）、電磁比例弁７１０，７１１は、パイロット1次圧力の標準規定圧Ｐ０を出力する。（図５参照）その結果走行操作をさせることなくサイドレバー６２０もしくはサイドレバー６２１を回動させアーム４００もしくは、ブーム４２０を操作すると、アーム４００もしくは、ブーム４２０の速度は標準に設定されている速度となる。

【0054】

又同様に時刻Ｄにおいて、走行レバー６２３，６２４を小さく回動させた状態で、サイドレバー６２０もしくはサイドレバー６２１の操作を停止すると、圧力センサー７２１の圧力信号が統合ＥＣＵ７０１で規定値以下と判定され、統合ＥＣＵ７０１は、電磁比例弁７１０，７１１に入力しているＡ２βを時刻Ｅで演算部７０３により演算されたＡ１βになるように上昇させ、（図４参照）電磁比例弁７１０，７１１は、第２規定圧Ｐ２βから第１規定圧Ｐ１βに下降させる。（図５参照）時刻Ｆ
で統合ＥＣＵ７０１が圧力センサー７２０の操作圧力の消失を判定すると、電磁比例弁７１０，７１１の入力を停止させ（図４参照）、電磁比例弁７１０，７１１は、パイロット1次圧力の標準規定圧Ｐ０を出力し、（図５参照）走行操作をさせることなくサイドレバー６２０もしくはサイドレバー６２１を回動させアーム４００もしくは、ブーム４２０を操作させると、アーム４００もしくは、ブーム４２０の速度は標準に設定されている速度となる。

【0055】

そして本発明は、油圧ショベルに限定されるものでなく、スキッドステアローダ及びコンパクトトラックローダなどの建設機械に適用でき、本発明は、説明した上記実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更をすることができる。

【0056】

例えば、走行モーターに流入する圧油に係る物理量を検出する手段として、走行モーターの方向切換弁にパイロット圧信号を出力するリモコン弁のパイロット圧信号を検出しているがこれに限定されるものでない。

【0057】

例えば、パイロット圧信号に替え走行モーターの回転数を検出してもよい。

【0058】

またリモコン弁に替え、電気式ジョイスティックの出力する電気信号に基づき、電磁比例弁を介して走行モーターの方向切換弁を制御する場合は、電気式ジョイスティックの出力する電気信号を検出してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0059】

本発明は、建設機械に関するものであり産業上の利用可能性を有する。

【符号の説明】

【0060】

７０１ 統合ＥＣＵ（制御部）７１０ 電磁比例弁（作業機速度制限手段）７１１ 電磁比例弁（作業機速度制限手段）７２０ 圧力センサー（走行検知手段）７２１ 圧力センサー（作業検知手段）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】