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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-01
(45)【発行日】2024-03-11
(54)【発明の名称】搬送制御システム及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/249 20240101AFI20240304BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240304BHJP
G05D 1/644 20240101ALI20240304BHJP
G05D 1/667 20240101ALI20240304BHJP
G05D 1/43 20240101ALN20240304BHJP
【ＦＩ】
G05D1/249
B65G1/00 501Z
G05D1/644
G05D1/667
G05D1/43
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020061711
(22)【出願日】2020-03-31
(65)【公開番号】P2021162968
(43)【公開日】2021-10-11
【審査請求日】2022-09-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(73)【特許権者】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】関口 香菜
(72)【発明者】
【氏名】江原 浩二
【審査官】松本 泰典
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６２－５０９１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平５－１７８５７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－２１３９９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６２－２４３１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－９１２７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／２４４９１０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１６５０８３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００
Ｂ６５Ｇ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
パレット回収エリアを含む監視エリアを撮影するカメラと、前記カメラから出力される撮像画像データから、パレット回収エリア内の任意の位置の複数の搬送車の位置と向きに関する情報を含む搬送車情報、及び前記パレット回収エリア内の任意の位置の複数のパレットの位置と向きに関する情報を含むパレット情報を取得する取得部と、
前記搬送車情報及び前記パレット情報から、各パレットからパレット配置エリアまでの距離を示す搬送距離に関する情報に含まれるスコア及び各パレットの向きに関する情報に含まれるスコアの合計に基づく各パレットの搬送優先度に従い設定される各パレットの搬送計画に基づいて、所定の搬送車に対して、所定の走行経路で所定のパレットをパレット配置エリアへ搬送させる制御信号を出力する出力部と、
を備える搬送制御システム。
【請求項2】
前記取得部は、前記撮像画像データに含まれる搬送車のマーカからこの搬送車の位置と向きに関する情報を含む搬送車情報を取得し、また、前記撮像画像データに含まれるパレットのマーカからこのパレットの位置と向きに関する情報を含むパレット情報を取得する、請求項１の搬送制御システム。
【請求項3】
前記パレットの搬送計画は、パレットとパレットを搬送する搬送車の組み合わせに従い設定され、前記組み合わせは、前記搬送車情報及び前記搬送優先度に基づいて設定される、請求項１又は２の搬送制御システム。
【請求項4】
前記組み合わせは、各搬送車の位置に関する情報及び各パレットの位置に関する情報に基づいて設定される、請求項３の搬送制御システム。
【請求項5】
前記組み合わせは、各搬送車の向きに関する情報及び各パレットの向きに関する情報に基づいて設定される、請求項３又は４の搬送制御システム。
【請求項6】
前記組み合わせは、各搬送車の種類に関する情報及び各パレットの種類に関する情報に基づいて設定される、請求項３乃至５の何れか一つの搬送制御システム。
【請求項7】
前記取得部は、所定のタイミングで複数回にわたり前記パレット情報を取得し、前記パレットの搬送計画は、前記パレット回収エリア内へのパレット投入によるパレット数の変化の検出に基づき再設定され、前記パレット数の変化は、複数回にわたり取得される前記パレット情報に基づいて検出される、請求項１乃至６の何れか一つの搬送制御システム。
【請求項8】
コンピュータに、パレット回収エリアを含む監視エリアを撮影するカメラから出力される撮像画像データから、パレット回収エリア内の任意の位置の複数の搬送車の位置と向きに関する情報を含む搬送車情報、及び前記パレット回収エリア内の任意の位置の複数のパレットの位置と向きに関する情報を含むパレット情報を取得する手順と、
前記搬送車情報及び前記パレット情報から、各パレットからパレット配置エリアまでの距離を示す搬送距離に関する情報に含まれるスコア及び各パレットの向きに関する情報に含まれるスコアの合計に基づく各パレットの搬送優先度に従い設定される各パレットの搬送計画に基づいて、所定の搬送車に対して、所定の走行経路で所定のパレットをパレット配置エリアへ搬送させる制御信号を出力する手順と、を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、搬送制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、物流の配送拠点では荷物等の物品の取扱量が増加しており、物品の搬送に関する様々な効率化が図られている。その一つとして、人手を介さず物品を搬送する自律搬送車が導入されている。例えば、自律搬送車は、物品を収容したパレットの下に潜り込み、パレットを持ち上げて、物品を収容した状態のパレットを搬送拠点内の目的位置へ搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特表２０１９－５２９２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
物流の配送拠点のパレット回収エリアには複数・多種のパレットが無造作に点在している。このようなパレットを効率良くパレット配置エリアへ搬送したいという要望がある。
【0005】
本発明の目的は、無造作に点在する複数・多種のパレットを効率良く搬送することができる搬送制御装置及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態に係る搬送制御装置は、取得部及び出力部を備える。前記取得部は、パレット回収エリア内の任意の位置の複数の搬送車に関する搬送車情報、及び前記パレット回収エリア内の任意の位置の複数のパレットに関するパレット情報を取得する。前記出力部は、前記搬送車情報及び前記パレット情報から、各パレットの搬送優先度に従い設定された各パレットの搬送計画に基づいて、所定の搬送車に対して、所定の走行経路で所定のパレットをパレット配置エリアへ搬送させる制御信号を出力する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図8】実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶの走行経路を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
図１は、実施形態に係る搬送制御システムの概略構成の一例を示す図である。
図１に示すように、搬送制御システム１は、上位サーバ１１、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）コントローラ１２、及び１又は複数台のカメラ１３を備える。上位サーバ１１、ＡＧＶコントローラ１２、カメラ１３は、ネットワーク１４を介して接続される。
図１は、実施形態に係る搬送制御システムの概略構成の一例を示す図である。
図１に示すように、搬送制御システム１は、上位サーバ１１、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）コントローラ１２、及び１又は複数台のカメラ１３を備える。上位サーバ１１、ＡＧＶコントローラ１２、カメラ１３は、ネットワーク１４を介して接続される。
【0009】
カメラ１３は、パレット回収エリア及びパレット配置エリアを含む監視エリアを撮影し、撮影画像データを出力する。本実施形態では、複数台のカメラ１３が設置されるケースを想定する。例えば、複数台のカメラ１３からの撮影画像データを結合する（併用する）ことにより、広範囲を正確に監視することができる。各エリアについては後に図面を参照して説明する。
【0010】
上位サーバ１１は、カメラ１３からの撮影画像データを受信し、撮影画像データを解析し、パレット回収エリアに存在するＡＧＶ２（搬送車）に関するＡＧＶ情報（搬送車情報）、ＲＢＰ（Roll Box Pallet）３（パレット）に関するＲＢＰ情報（パレット情報）、及び壁、柱、並びに人等のその他の物体情報を生成し、生成した情報をＡＧＶコントローラ１２へ送信する。
【0011】
ＡＧＶコントローラ１２（搬送制御装置）は、上位サーバ１１からのＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を取得し、取得した情報に基づいて、監視エリアに存在するＲＢＰ３の搬送計画を設定し、搬送計画に基づいて、所定のＡＧＶ２に対して、所定の搬送経路で所定のＲＢＰ３をパレット配置エリアへ搬送させる制御信号を出力する。
【0012】
上位サーバ１１は、１台のコンピュータ又は複数台のコンピュータを組み合わせて実現することができ、ＡＧＶコントローラ１２等の他の機器と有線又は無線で通信し、他の機器からの情報を受信し記憶し、また、他の機器へ制御信号等を送信し、他の機器を制御する。上位サーバ１１は、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を記憶する。さらに、上位サーバ１１は、監視エリアのマップデータ等を記憶する。また、上位サーバ１１は、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、その他の物体情報、及びマップデータ等をＡＧＶコントローラ１２へ送信する。
【0013】
ＡＧＶコントローラ１２は、上位サーバ１１からのＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、その他の物体情報、及びマップデータ等を受信し記憶する。また、ＡＧＶコントローラ１２は、各ＡＧＶ２に対して制御信号を送信し、各ＡＧＶ２の走行、及び各ＡＧＶ２によるＲＢＰ３の回収と配置を制御する。なお、ＲＢＰ３の回収とは、ＲＢＰ３を持ち上げること、ＲＢＰ３を取り込むこと、又はＲＢＰ３を積載することなどを意味する。ＲＢＰ３の配置とは、持ち上げたＲＢＰ３を降ろすこと、取り込んだＲＢＰ３を排出すること、又は積載したＲＢＰ３を降ろすことなどを意味する。
【0014】
ＡＧＶ２は、車輪付きの自走ロボットであり、ＡＧＶコントローラ１２からの制御信号に基づき、目的のＲＢＰ３に対応する回収位置（例えばＲＢＰ３の直下）へ向けて走行し、回収位置にて目的のＲＢＰ３を回収し、ＲＢＰ３の配置位置に向けて走行する。ＡＧＶ２は、ＡＧＶコントローラ１２からの制御信号に基づき、目的のＲＢＰ３に対応するＲＢＰ３の配置位置に目的のＲＢＰ３を配置する。
【0015】
ＲＢＰ３は、４輪のかご付き荷役機材であり、例えばＲＢＰ３の底面の高さは（床面から底面までの距離）、ＡＧＶ２の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ２は、ＲＢＰ３下に潜り込むことができる。ＲＢＰ３下に潜り込んだＡＧＶ２は、ＲＢＰリフト機構により床面からＲＢＰ３の脚が数センチ離れる程度にＲＢＰ３を持ち上げて、ＲＢＰ３を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ２は、ＲＢＰ３を搬送することができる。
【0016】
例えば、ＡＧＶ２は、マップデータ、目的位置データ、及び現在位置データに基づき、移動距離及び移動方向を検知しながら目的位置まで走行する。又は、ＡＧＶ２は、床面等に取り付けられた磁気テープ又は二次元バーコード等で構成されたルート情報を読み取りながら目的位置まで走行する。加えて、ＡＧＶ２は、周囲の物体（他のＡＧＶ２を含む）を検知するＬＲＦ（Laser Ranger Finder）を備え、また、周囲を撮影するカメラを備え、ＬＲＦで検知される物体、又はカメラの撮影画像データの解析結果に基づき検知される物体を避けて走行する。なお、ＬＲＦは、赤外線レーザを発振して、それを目標物に照射、その反射の度合いで目標物までの距離を測定する光学機器である。
【0017】
図２は、実施形態に係るＡＧＶコントローラの概略構成の一例を示すブロック図である。
ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２の走行、及びＡＧＶ２によるＲＢＰ３の回収と配置を制御する。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、ＲＢＰ３の回収位置までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２によりＲＢＰ３を回収させ、ＲＢＰ３の配置位置までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２によりＲＢＰ３の配置位置でＲＢＰ３を降ろさせる動作等を制御する。図２に示すように、ＡＧＶコントローラ１２は、プロセッサ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、補助記憶デバイス１２４、通信インタフェース１２５、及び入出力部１２６を備える。
ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２の走行、及びＡＧＶ２によるＲＢＰ３の回収と配置を制御する。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、ＲＢＰ３の回収位置までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２によりＲＢＰ３を回収させ、ＲＢＰ３の配置位置までＡＧＶ２を走行させ、ＡＧＶ２によりＲＢＰ３の配置位置でＲＢＰ３を降ろさせる動作等を制御する。図２に示すように、ＡＧＶコントローラ１２は、プロセッサ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、補助記憶デバイス１２４、通信インタフェース１２５、及び入出力部１２６を備える。
【0018】
プロセッサ１２１は、ＡＧＶ２の走行、及びＡＧＶ２によるＲＢＰ３の回収と配置に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１２１は、ＲＯＭ１２２及び補助記憶デバイス１２４などの少なくとも一方に記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶコントローラ１２の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ１２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。あるいは、プロセッサ１２１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。
【0019】
ＲＯＭ１２２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１２２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２２は、上記のプログラムの一部又は全部を記憶する。また、ＲＯＭ１２２は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
【0020】
ＲＡＭ１２３は、プロセッサ１２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１２３は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
【0021】
補助記憶デバイス１２４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体である。補助記憶デバイス１２４は、上記のプログラムの一部又は全部を記憶する。また、補助記憶デバイス１２４は、プロセッサ１２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１２１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
【0022】
ＲＯＭ１２２及び補助記憶デバイス１２４の少なくとも一方に記憶されるプログラムは、ＡＧＶ２の走行及びＡＧＶ２によるＲＢＰ３の回収と配置を制御するためのプログラムを含む。一例として、ＡＧＶコントローラ１２は、当該プログラムがＲＯＭ１２２及び補助記憶デバイス１２４の少なくとも一方に記憶された状態でＡＧＶコントローラ１２の管理者などへと譲渡される。しかしながら、ＡＧＶコントローラ１２は、当該プログラムがＲＯＭ１２２又は補助記憶デバイス１２４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、当該プログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下に補助記憶デバイス１２４へ書き込まれても良い。このときの当該プログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。
【0023】
通信インタフェース１２５は、ネットワークなどを介して上位サーバ１１及びＡＧＶ２等の他の装置と有線又は無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース１２５は、上位サーバ１１から送信されるＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、その他の物体情報、及びマップデータ等を受信する。また、通信インタフェース１２５は、ＡＧＶ２へＡＧＶの走行等を制御する制御信号を送信する。
【0024】
入出力部１２６は、キーボード、テンキー、マウス、及びタッチパネルディスプレイ等を備える。入出力部１２６は、オペレータからの指示入力を受け付けプロセッサ１２１へ通知する。また、タッチパネルディスプレイは、オペレータに対して各種情報を表示する。
【0025】
図３は、実施形態に係るＡＧＶコントローラのプロセッサの概略構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、プロセッサ１２１は、取得部１２１１、設定部１２１２、処理部１２１３、及び出力部１２１４を備える。プロセッサ１２１は、ＲＯＭ１２２及び補助記憶デバイス１２４の少なくとも一方に記憶されたプログラムを実行する。
図３に示すように、プロセッサ１２１は、取得部１２１１、設定部１２１２、処理部１２１３、及び出力部１２１４を備える。プロセッサ１２１は、ＲＯＭ１２２及び補助記憶デバイス１２４の少なくとも一方に記憶されたプログラムを実行する。
【0026】
プログラムの実行により、取得部１２１１は、通信インタフェース１２５からの情報を取得し、例えば、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、その他の物体情報、及びマップデータ等を取得する。また、プログラムの実行により、設定部１２１２は、ＲＢＰ情報等に基づいて各パレット３の搬送優先度を設定し、ＡＧＶ情報及び搬送優先度等に基づいて各パレット３の搬送計画を設定する。また、プログラムの実行により、処理部１２１３は、搬送計画に基づく処理時間及び処理終了時刻等を推定する。また、プログラムの実行により、出力部１２１４は、通信インタフェース１２５を介して情報を出力し、例えば、所定の搬送車に対して、所定の搬送経路で所定のパレットをパレット配置エリアへ搬送させる制御信号を出力する。また、出力部１２１４は、搬送計画に基づき推定された処理時間及び処理終了時刻等を出力する。なお、プロセッサ１２１によるこれらの機能については後に詳しく説明する。
【0027】
図４は、実施形態に係るＡＧＶの概略構成の一例を示すブロック図である。
図４に示すように、ＡＧＶ２は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、補助記憶デバイス２４、通信インタフェース２５、及び駆動部２６を備える。
プロセッサ２１は、走行及びＲＢＰ３の積み降ろし動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ２１は、ＲＯＭ２２及び補助記憶デバイス２４の少なくとも一方に記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶ２の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。あるいは、プロセッサ２１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２を目的位置へ移動させるための制御信号を送信し、プロセッサ２１は、ＡＧＶコントローラ１２から送信される制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。或いは、プロセッサ２１は、ＡＧＶコントローラ１２から送信される制御信号に含まれるＲＢＰ３の搬送及び積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。
図４に示すように、ＡＧＶ２は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、補助記憶デバイス２４、通信インタフェース２５、及び駆動部２６を備える。
プロセッサ２１は、走行及びＲＢＰ３の積み降ろし動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ２１は、ＲＯＭ２２及び補助記憶デバイス２４の少なくとも一方に記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、ＡＧＶ２の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ２１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰである。あるいは、プロセッサ２１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２を目的位置へ移動させるための制御信号を送信し、プロセッサ２１は、ＡＧＶコントローラ１２から送信される制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。或いは、プロセッサ２１は、ＡＧＶコントローラ１２から送信される制御信号に含まれるＲＢＰ３の搬送及び積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。
【0028】
ＲＯＭ２２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、プロセッサ２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ２２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ２２は、上記のプログラムの一部又は全部を記憶する。また、ＲＯＭ２２は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
【0029】
ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
【0030】
補助記憶デバイス２４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体である。補助記憶デバイス２４は、上記のプログラムの一部又は全部を記憶する。また、補助記憶デバイス２４は、プロセッサ２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ２１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
【0031】
通信インタフェース２５は、ネットワークなどを介してＡＧＶコントローラ１２等の他の装置と無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインタフェースである。例えば、通信インタフェース２５は、ＡＧＶコントローラ１２からの制御信号を受信する。また、通信インタフェース２５は、ＡＧＶコントローラ１２に対して、目的位置への走行完了、ＲＢＰ３の回収の完了、又は配置の完了を通知する完了通知を送信する。
【0032】
駆動部２６は、モータにより回転する車輪、進行方向を切り替える操舵機構、及びモータにより上下に移動するＲＢＰリフト機構等を備える。駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止し、また、操舵機構を制御し、ＡＧＶ２を目的位置へ移動させる。また、ＡＧＶ２がＲＢＰ３下に潜り込んだ状態で、駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）し、ＲＢＰリフト機構が上昇しＲＢＰ３が持ち上げられる。また、ＡＧＶ２が目的位置に到達した後、駆動部２６は、プロセッサ２１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）し、ＲＢＰリフト機構が下降しＲＢＰ３が床面に降ろされる。
【0033】
図５は、実施形態に係る搬送制御システムが適用される監視エリアの一例を示す図である。
図５に示すように、カメラ１３は、監視エリアＥ１の全体を俯瞰し、監視エリアＥ１の撮影画像データを出力する。監視エリアＥ１は、パレット回収エリアＥ１１及びパレット配置エリアＥ１２を含み、パレット配置エリアＥ１２は、複数のパレット整列位置４を含む。例えば、パレット配置エリアＥ１２は、５つのパレット整列位置４０１～４０５を含む。
図５に示すように、カメラ１３は、監視エリアＥ１の全体を俯瞰し、監視エリアＥ１の撮影画像データを出力する。監視エリアＥ１は、パレット回収エリアＥ１１及びパレット配置エリアＥ１２を含み、パレット配置エリアＥ１２は、複数のパレット整列位置４を含む。例えば、パレット配置エリアＥ１２は、５つのパレット整列位置４０１～４０５を含む。
【0034】
パレット回収エリアＥ１１内の任意の位置には、複数のＡＧＶ２が待機し、また、複数のＲＢＰ３が置かれている。本実施形態では、任意の位置のＡＧＶ２が、ＡＧＶコントローラ１２からの制御信号に基づき、任意の位置のＲＢＰ３を回収し、所定のパレット整列位置４へ配置する。
【0035】
図５に示すように、本実施形態では、パレット回収エリアＥ１１内に２台のＡＧＶ２０１、２０２が待機し、４つのＲＢＰ３０１～３０４が置かれた状態を想定する。ＲＢＰ３を回収する担当者又はＲＢＰ３を回収するＡＧＶ２は、パレット回収エリアＥ１１内にＲＢＰ３を無造作に置くことができ、その結果、パレット回収エリアＥ１１には、複数のＲＢＰ３が無造作に点在することになる。また、パレット回収エリアＥ１１内へのＲＢＰ３の追加投入を制限しなければ、随時、ＲＢＰ３が投入されることになり、パレット回収エリアＥ１１の環境は動的に変化する。
【0036】
例えば、ＡＧＶ２の上面には、ＡＧＶ２の位置、向き、及びＡＧＶ識別情報を含むマーカが付与される。ＲＢＰ３の上面にも、ＲＢＰ３の位置、向き、及びＲＢＰ識別情報を含むマーカが付与される。ＡＧＶ２及びＲＢＰ３の向きは、監視エリアＥ１における基準方向Ｒに対するずれ量を示す。上位サーバ１１は、ＡＧＶ２及びＲＢＰ３の上面を撮影するように、監視エリアＥ１の天井等に設置されたカメラ１３から出力される撮影画像データに含まれるマーカから、各ＡＧＶ２の基準位置（例えば中心）を検出するとともに各ＡＧＶ２の向き及びＡＧＶ識別情報を検出する。同様に、上位サーバ１１は、カメラ１３から出力される撮影画像データに含まれるマーカから、各ＲＢＰ３の基準位置（例えば中心）を検出するとともに各ＲＢＰ３の向き及びＲＢＰ識別情報を検出する。なお、各ＡＧＶ２の位置又は各ＲＢＰ３の位置を、撮影画像データに含まれる各ＡＧＶ２の画像そのもの又は各ＲＢＰ３の画像そのものから検出するようにしてもよい。
【0037】
例えば、上位サーバ１１は、ＡＧＶリスト及びＲＢＰリストを記憶し、ＡＧＶリストは、ＡＧＶ識別情報に対応するＡＧＶの種類及び性能に関する情報を含み、ＲＢＰリストは、ＲＢＰ識別情報に対応するＲＢＰの種類、サイズ、重量、及び収容最大重量等に関する情報を含む。上位サーバ１１は、検出されたＡＧＶ識別情報からＡＧＶの種類及び性能に関する情報を選択し、また、検出されたＲＢＰ識別情報からＲＢＰの種類、サイズ（高さ含む）、重量、及び収容最大重量等に関する情報を選択する。なお、上位サーバ１１は、ＲＢＰ３の側面を撮影するように、監視エリアＥ１の壁面等に設置されたカメラ１３からの撮影画像データを分析し、ＲＢＰ３の高さ、及びＲＢＰ３に収容された物品のボリューム（積載高含む）から推定される物品重量を検出するようにしてもよい。
【0038】
上位サーバ１１は、各ＡＧＶ２に関するＡＧＶ情報、及び各ＲＢＰ３に関するＲＢＰ情報を出力するが、ＡＧＶ情報は、各ＡＧＶ２の位置、向き、種類、及び性能に関する情報を含み、ＲＢＰ情報は、各ＲＢＰ３の位置、向き、種類、サイズ、重量、収容最大重量、物品重量、及び各ＲＢＰからパレット配置エリアＥ１２までの距離を示す搬送距離に関する情報を含む。
【0039】
例えば、ＡＧＶ２は、回動自在に構成され、基本的に、どの方向にも走行できる。但し、指定された進行方向とＡＧＶ２の向きが一致している場合には、回動せずに、そのまま指定された進行方向へ向けて走行し、一致していない場合には、一致するように所定角だけ回動してから、指定された進行方向へ向けて走行するものとする。
【0040】
例えば、ＲＢＰ３は４輪のかご付き荷役機材であり、前２輪を操舵輪とする。ＲＢＰ３の中心から見て、前２輪の方向をＲＢＰ３の向きとする。また、ＲＢＰ３に取り付けられるかごは、一方向から物品の出し入れが可能なかごである。例えば、ＲＢＰ３に取り付けられるかごは、前２輪の方向を前方向とすると、右方向から物品の出し入れが可能なかごである。
【0041】
なお、ＡＧＶ２は、無線通信により、ＡＧＶ情報を上位サーバ１１へ送信するようにしてもよい。同様に、ＲＢＰ３は、無線通信により、ＲＢＰ情報を上位サーバ１１へ送信するようにしてもよい。或いは、ＡＧＶ２は、ＬＲＦを備え、ＬＲＦから得られる周囲の物体までの距離情報を含むＡＧＶ情報を上位サーバ１１へ送信するようにしてもよい。同様に、ＲＢＰ２は、ＬＲＦを備え、ＬＲＦから得られる周囲の物体までの距離情報を含むＲＢＰ情報を上位サーバ１１へ送信するようにしてもよい。
【0042】
図６は、実施形態に係る搬送制御システムが適用される監視エリアにおける各ＲＢＰからパレット配置エリアまでの距離等を説明するための図である。
上位サーバ１１は、監視エリアＥ１のマップデータを記憶する。マップデータは、パレット回収エリアＥ１１、パレット配置エリアＥ１２、及びパレット整列位置４０１～４０５の位置を示す位置データを含む。また、マップデータは、パレット配置エリアＥ１２の基準位置Ｐ１を示す位置データを含む。さらに、マップデータは、パレット配置エリアＥ１２に含まれるパレット整列位置４０１～４０５にＲＢＰ３を整列させる際のＲＢＰ３の向きに関する情報４００を含む。
上位サーバ１１は、監視エリアＥ１のマップデータを記憶する。マップデータは、パレット回収エリアＥ１１、パレット配置エリアＥ１２、及びパレット整列位置４０１～４０５の位置を示す位置データを含む。また、マップデータは、パレット配置エリアＥ１２の基準位置Ｐ１を示す位置データを含む。さらに、マップデータは、パレット配置エリアＥ１２に含まれるパレット整列位置４０１～４０５にＲＢＰ３を整列させる際のＲＢＰ３の向きに関する情報４００を含む。
【0043】
上位サーバ１１は、各ＲＢＰ３の基準位置からパレット配置エリアＥ１２の基準位置Ｐ１までの距離を算出する。ここで算出される距離が、各ＲＢＰ３からパレット配置エリアＥ１２までの距離である。例えば、上位サーバ１１は、ＲＢＰ３０１の基準位置Ｐ３０１、ＲＢＰ３０２の基準位置Ｐ３０２、ＲＢＰ３０３の基準位置Ｐ３０３、ＲＢＰ３０４の基準位置Ｐ３０４、及びＲＢＰ３０５の基準位置Ｐ３０５を検出し、基準位置Ｐ３０１～Ｐ３０５のそれぞれからパレット配置エリアＥ１２の基準位置Ｐ１までの距離を算出する。上位サーバ１１は、各ＲＢＰ３に関するＲＢＰ情報を出力するが、ＲＢＰ情報は、各ＲＢＰ３からパレット配置エリアＥ１２までの距離に関する情報を含む。なお、上位サーバ１１が、ＡＧＶコントローラ１２に対して、各ＲＢＰ３の基準位置及びパレット配置エリアＥ１２の基準位置Ｐ１に関する情報を送信し、ＡＧＶコントローラ１２が、受信した情報から各ＲＢＰ３の基準位置からパレット配置エリアＥ１２の基準位置Ｐ１までの距離を算出してもよい。
【0044】
図７は、実施形態に係る搬送制御システムが適用される監視エリアにおけるＡＧＶとＲＢＰとの相対距離を説明するための図である。
上位サーバ１１は、ＡＧＶ情報及びＲＢＰ情報を出力するが、ＡＧＶ情報は、各ＡＧＶ２の基準位置に関する情報を含み、ＲＢＰ情報は、各ＲＢＰ３の基準位置に関する情報を含む。ＡＧＶコントローラ１２は、上位サーバ１１からのＡＧＶ情報及びＲＢＰ情報を受信し、各ＡＧＶ２の基準位置に関する情報、及び各ＲＢＰ３の基準位置に関する情報に基づき、各ＡＧＶ２と各ＲＢＰ３との相対距離を算出する。ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２の基準位置とＲＢＰ３の基準位置から、両者間の相対距離を算出する。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２０１の基準位置Ｐ２０１とＲＢＰ３０４の基準位置Ｐ３０４から、ＡＧＶ２０１とＲＢＰ３０４との相対距離を算出し、ＡＧＶ２０１の基準位置Ｐ２０１とＲＢＰ３０５の基準位置Ｐ３０５から、ＡＧＶ２０１とＲＢＰ３０５との相対距離を算出する。また、ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２０２の基準位置Ｐ２０２とＲＢＰ３０４の基準位置Ｐ３０４から、ＡＧＶ２０２とＲＢＰ３０４との相対距離を算出し、ＡＧＶ２０２の基準位置Ｐ２０２とＲＢＰ３０５の基準位置Ｐ３０５から、ＡＧＶ２０２とＲＢＰ３０５との相対距離を算出する。なお、上位サーバ１１が、この相対距離を算出し、ＡＧＶコントローラ１２へ通知するようにしてもよい。
上位サーバ１１は、ＡＧＶ情報及びＲＢＰ情報を出力するが、ＡＧＶ情報は、各ＡＧＶ２の基準位置に関する情報を含み、ＲＢＰ情報は、各ＲＢＰ３の基準位置に関する情報を含む。ＡＧＶコントローラ１２は、上位サーバ１１からのＡＧＶ情報及びＲＢＰ情報を受信し、各ＡＧＶ２の基準位置に関する情報、及び各ＲＢＰ３の基準位置に関する情報に基づき、各ＡＧＶ２と各ＲＢＰ３との相対距離を算出する。ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２の基準位置とＲＢＰ３の基準位置から、両者間の相対距離を算出する。例えば、ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２０１の基準位置Ｐ２０１とＲＢＰ３０４の基準位置Ｐ３０４から、ＡＧＶ２０１とＲＢＰ３０４との相対距離を算出し、ＡＧＶ２０１の基準位置Ｐ２０１とＲＢＰ３０５の基準位置Ｐ３０５から、ＡＧＶ２０１とＲＢＰ３０５との相対距離を算出する。また、ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２０２の基準位置Ｐ２０２とＲＢＰ３０４の基準位置Ｐ３０４から、ＡＧＶ２０２とＲＢＰ３０４との相対距離を算出し、ＡＧＶ２０２の基準位置Ｐ２０２とＲＢＰ３０５の基準位置Ｐ３０５から、ＡＧＶ２０２とＲＢＰ３０５との相対距離を算出する。なお、上位サーバ１１が、この相対距離を算出し、ＡＧＶコントローラ１２へ通知するようにしてもよい。
【0045】
図８は、実施形態に係る搬送制御システムのＡＧＶの走行経路を説明するための図である。
ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ情報及びＲＢＰ情報に基づいて各ＲＢＰ３の搬送計画を設定する。ＡＧＶコントローラ１２は、ＲＢＰ情報に基づいて各ＲＢＰ３の搬送優先度を設定し、ＡＧＶ情報及び搬送優先度に基づきＡＧＶ２とＲＢＰ３の組み合わせを設定し、各ＡＧＶ２による走行経路（ＲＢＰ３の搬送経路）を設定し、これら設定に基づき搬送計画を設定する。例えば、図８に示すように、ＡＧＶコントローラ１２は、組み合わせられたＡＧＶ２とＲＢＰ３のそれぞれの向きと、パレット整列位置４０１～４０４にＲＢＰ３を整列させる際のＲＢＰ３の向きに基づき、走行経路を設定する。
ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ情報及びＲＢＰ情報に基づいて各ＲＢＰ３の搬送計画を設定する。ＡＧＶコントローラ１２は、ＲＢＰ情報に基づいて各ＲＢＰ３の搬送優先度を設定し、ＡＧＶ情報及び搬送優先度に基づきＡＧＶ２とＲＢＰ３の組み合わせを設定し、各ＡＧＶ２による走行経路（ＲＢＰ３の搬送経路）を設定し、これら設定に基づき搬送計画を設定する。例えば、図８に示すように、ＡＧＶコントローラ１２は、組み合わせられたＡＧＶ２とＲＢＰ３のそれぞれの向きと、パレット整列位置４０１～４０４にＲＢＰ３を整列させる際のＲＢＰ３の向きに基づき、走行経路を設定する。
【0046】
図９は、実施形態に係る搬送制御システムによる搬送制御の一例を示すシーケンス図である。
【0047】
カメラ１３は、監視エリアＥ１の全体を俯瞰し、監視エリアＥ１の撮影画像データを出力する（ＳＴ１１）。出力される撮影画像データは、動画データであってもよいし、静止画データであってもよい。例えば、カメラ１３は、監視エリアＥ１を撮影しながら、リアルタイムに動画データを出力する。或いは、カメラ１３は、所定のタイミングで複数回にわたり監視エリアＥ１を撮影し、その都度、静止画データを出力する。
【0048】
上位サーバ１１は、カメラ１３からの撮影画像データ等から、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を生成し（ＳＴ２１）、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報、並びにマップデータ等を送信する。上位サーバ１１は、撮影画像データに含まれる画像、各ＡＧＶ２に付与されるマーカ、各ＲＢＰ３に付与されるマーカ等から、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を生成する。ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報から、監視エリアＥ１の状況を検出（把握）することができる。なお、上位サーバ１１は、カメラ１３からの撮影画像データ等に基づき、所定のタイミングで複数回にわたりＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を生成し、その都度、生成される情報を送信する。つまり、生成される情報は常に監視エリアＥ１の最新の状況を反映した最新の内容となる。
【0049】
ＡＧＶコントローラ１２の通信インタフェース１２５は、上位サーバ１１から所定のタイミングで送信される、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、その他の物体情報、及びマップデータ等を受信し、プロセッサ１２１の取得部１２１１は、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、その他の物体情報、及びマップデータ等を取得する（ＳＴ３１）。
【0050】
プロセッサ１２１の設定部１２１２は、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、その他の物体情報、及びマップデータ等に基づいて、各ＲＢＰ３の搬送優先度に従い各ＲＢＰ３の搬送計画を設定する（ＳＴ３２）。例えば、設定部１２１２は、ＲＢＰ情報に基づいて各ＲＢＰ３に対して搬送優先度を設定する（ＳＴ３２１）。さらに、設定部１２１２は、ＡＧＶ情報及び各ＲＢＰ３の搬送優先度に基づいてＲＢＰ３とＲＢＰ３を搬送するＡＧＶ２の組み合わせを設定する（ＳＴ３２２）。例えば、設定部１２１２は、最も搬送優先度の高いＲＢＰ３を選択し、ＡＧＶ情報及びＲＢＰ情報に基づいて、選択されたＲＢＰ３に組み合わせるＡＧＶ２を選択する。さらに、設定部１２１２は、マップデータ等に基づき、組み合わせられたＡＧＶ２の位置を起点として、組み合わせられたＲＢＰの位置を経由して、パレット配置エリアＥ１２までの走行経路を設定する（ＳＴ３２３）。
【0051】
ここで、搬送優先度の設定について補足する。
例えば、設定部１２１２は、ＲＢＰ情報に含まれる各ＲＢＰ３からパレット配置エリアＥ１２までの距離を示す搬送距離に関する情報に基づいて、各ＲＢＰ３の搬送優先度を設定する。パレット配置エリアＥ１２までの距離が最も短いＲＢＰ３に対して最も高い優先度が設定される。
例えば、設定部１２１２は、ＲＢＰ情報に含まれる各ＲＢＰ３からパレット配置エリアＥ１２までの距離を示す搬送距離に関する情報に基づいて、各ＲＢＰ３の搬送優先度を設定する。パレット配置エリアＥ１２までの距離が最も短いＲＢＰ３に対して最も高い優先度が設定される。
【0052】
或いは、設定部１２１２は、ＲＢＰ情報に含まれる各ＲＢＰ３の向きに関する情報に基づいて、各ＲＢＰ３の搬送優先度を設定する。監視エリアＥ１における基準方向Ｒと差分が最も小さい向きのＲＢＰ３に対して最も高い優先度が設定される。
【0053】
なお、設定部１２１２は、ＲＢＰ情報に含まれる、複数の項目に関する情報、例えば、各ＲＢＰ３の位置、向き、種類、サイズ、重量、収容最大重量、物品重量、及び各ＲＢＰからパレット配置エリアＥ１２までの距離を示す搬送距離に関する情報のうちの少なくとも一つの情報に基づいて、各ＲＢＰ３の搬送優先度を設定するようにしてもよい。各項目についてスコアを割り振り、合計スコアを計算することにより、２以上の項目を組み合わせて搬送優先度を設定することができる。例えば、搬送距離と向きを組み合わせて、搬送優先度を設定することができる。
【0054】
例えば、重い物品を先に積み込みたい場合には重い物品を収容したＲＢＰ３の搬送優先度を高く設定することにより、重い物品を収容したＲＢＰ３を優先的に回収することができる。また、所定数のＲＢＰ３を早期に回収したい場合には軽い物品を収容したＲＢＰの搬送優先度を高く設定することにより、ＡＧＶ２の種類（搬送性能の高低）によらず、大多数のＡＧＶ２を稼働し、所定数のＲＢＰ３を早期に回収することができる。
【0055】
図６を参照して、搬送優先度の設定の一例についてさらに説明する。図６に示すように、パレット回収エリアＥ１１において、２台のＡＧＶ２０１、２０２と、５台のＲＢＰ３０１～３０５を想定する。また、パレット配置エリアＥ１２において、パレット整列位置４０１の整列優先度が最も高く、パレット整列位置４０２、４０３、４０４、４０５の順に整列優先度が下がるものとする。
【0056】
第一に、設定部１２１２は、２台のＡＧＶ２０１、２０２により、パレット整列位置４０１、４０２へ搬送する２台のＲＢＰ３を選択する。設定部１２１２は、各ＲＢＰ３からパレット配置エリアＥ１２までの距離を示す搬送距離に基づいて、各ＲＢＰ３の搬送優先度を設定する。各ＲＢＰ３からパレット配置エリアＥ１２までの距離に応じたスコアは、以下の通りである。なお、上位サーバ１１が、各ＲＢＰ３からパレット配置エリアＥ１２までの距離を算出するケースについて説明したが、上位サーバ１１が、ＡＧＶコントローラ１２に対して、パレット配置エリアＥ１２の基準位置Ｐ１を示す位置データを送信し、プロセッサ１２１が、各ＲＢＰ３の位置と基準位置Ｐ１との距離に応じたスコアを算出するようにしてもよい。
＜スコア算出結果１＞
距離Ｐ１‐Ｐ３０１：１３．９
距離Ｐ１‐Ｐ３０２：１１．９
距離Ｐ１‐Ｐ３０３：１１．８
距離Ｐ１‐Ｐ３０４：９．５
距離Ｐ１‐Ｐ３０５：９．０
基準位置Ｐ１からの距離が近い順、つまり、距離に応じたスコアが低い順に搬送優先度は高くなる。この場合、搬送優先度が高い順に並べると、ＲＢＰ３０５、３０４、３０３、３０２、３０１となる。設定部１２１２は、第１の搬送対象として、ＲＢＰ３０５、３０４を選択する。
＜スコア算出結果１＞
距離Ｐ１‐Ｐ３０１：１３．９
距離Ｐ１‐Ｐ３０２：１１．９
距離Ｐ１‐Ｐ３０３：１１．８
距離Ｐ１‐Ｐ３０４：９．５
距離Ｐ１‐Ｐ３０５：９．０
基準位置Ｐ１からの距離が近い順、つまり、距離に応じたスコアが低い順に搬送優先度は高くなる。この場合、搬送優先度が高い順に並べると、ＲＢＰ３０５、３０４、３０３、３０２、３０１となる。設定部１２１２は、第１の搬送対象として、ＲＢＰ３０５、３０４を選択する。
【0057】
さらに、設定部１２１２は、各ＲＢＰ３の搬送優先度に対して、ＲＢＰ３の向き応じた重み付けをしてもよい。例えば、ＲＢＰ３の向きと、パレット整列位置４０１～４０５にＲＢＰ３を整列させる際のＲＢＰ３の向きとが対応している場合に整列しづらいと仮定し、スコアに重み付けする（例えば、スコアに１．５を乗算する）。各スコアは以下の通りになる。
＜スコア算出結果２＞
距離Ｐ１‐Ｐ３０１：１３．９
距離Ｐ１‐Ｐ３０２：１１．９
距離Ｐ１‐Ｐ３０３：１１．８×１．５＝１７．７
距離Ｐ１‐Ｐ３０４：９．５
距離Ｐ１‐Ｐ３０５：９．０×１．５＝１３．５
スコアが低い順に搬送優先度は高くなる。この場合、搬送優先度が高い順に並べると、ＲＢＰ３０４、３０２、３０５、３０１、３０３となる。設定部１２１２は、第１の搬送対象として、ＲＢＰ３０４、３０２を選択する。
＜スコア算出結果２＞
距離Ｐ１‐Ｐ３０１：１３．９
距離Ｐ１‐Ｐ３０２：１１．９
距離Ｐ１‐Ｐ３０３：１１．８×１．５＝１７．７
距離Ｐ１‐Ｐ３０４：９．５
距離Ｐ１‐Ｐ３０５：９．０×１．５＝１３．５
スコアが低い順に搬送優先度は高くなる。この場合、搬送優先度が高い順に並べると、ＲＢＰ３０４、３０２、３０５、３０１、３０３となる。設定部１２１２は、第１の搬送対象として、ＲＢＰ３０４、３０２を選択する。
【0058】
なお、重み付けに使用する情報は、これに限定されるものではない。ＲＢＰの重さ、荷物の多さ（積載高）、また周囲の障害物（壁や別のＲＢＰなど）の多さを考慮してもよい。また、重み付けの計算方法、比重もこれに限定されるものではない。
【0059】
ここで、ＡＧＶ２とＲＢＰ３の組み合わせの設定について補足する。
設定部１２１２は、ＡＧＶ情報に含まれる各ＡＧＶ２の位置に関する情報、及びＲＢＰ情報に含まれる各ＲＢＰ３の位置に関する情報に基づいて、ＡＧＶ２とＲＢＰ３との組み合わせを設定する。例えば、設定部１２１２は、ＡＧＶ２とＲＢＰ３との距離が最も短くなる組み合わせに対して最も高い組み合わせ優先度を設定し、組み合わせ優先度に基づきＡＧＶ２とＲＢＰ３との組み合わせを設定する。
設定部１２１２は、ＡＧＶ情報に含まれる各ＡＧＶ２の位置に関する情報、及びＲＢＰ情報に含まれる各ＲＢＰ３の位置に関する情報に基づいて、ＡＧＶ２とＲＢＰ３との組み合わせを設定する。例えば、設定部１２１２は、ＡＧＶ２とＲＢＰ３との距離が最も短くなる組み合わせに対して最も高い組み合わせ優先度を設定し、組み合わせ優先度に基づきＡＧＶ２とＲＢＰ３との組み合わせを設定する。
【0060】
或いは、設定部１２１２は、ＡＧＶ情報に含まれる各ＡＧＶ２の向きに関する情報、及びＲＢＰ情報に含まれる各ＲＢＰ３の向きに関する情報に基づいて、ＡＧＶ２とＲＢＰ３との組み合わせを設定する。例えば、設定部１２１２は、ＡＧＶ２とＲＢＰ３との向きが最も近い組み合わせに対して最も高い組み合わせ優先度を設定し、組み合わせ優先度に基づきＡＧＶ２とＲＢＰ３との組み合わせを設定する。
【0061】
或いは、設定部１２１２は、ＡＧＶ情報に含まれる各ＡＧＶ２の種類に関する情報、及びＲＢＰ情報に含まれる各ＲＢＰ３の種類に関する情報に基づいて、ＡＧＶ２とＲＢＰ３との組み合わせを設定する。例えば、設定部１２１２は、所定の種類のＡＧＶ２と、所定の種類のＡＧＶ２に適合する所定の種類のＲＢＰ３との組み合わせを設定する。例えば、複数の配送事業者が取り扱う複数種類のＲＢＰ３が混在し、また、複数種類のＡＧＶ２が混在することがある。このような場合に、適合する種類のＡＧＶ２とＲＢＰ３とが組み合わせられる。
【0062】
図７を参照して、ＡＧＶ２とＲＢＰ３の組み合わせの一例についてさらに説明する。図７に示すように、パレット回収エリアＥ１１において、２台のＡＧＶ２０１、２０２と、５台のＲＢＰ３０１～３０５を想定する。また、図６を参照して説明したように、設定部１２１２が、スコア算出結果１に基づき、第１の搬送対象として、ＲＢＰ３０４、３０５を選択した状態を想定する。以下、スコア算出結果１を採用したケースについて説明する。
【0063】
設定部１２１２は、２台のＡＧＶ２０１、２０２の位置情報と、選択された２台のＲＢＰ３０４、３０５の位置情報から、２台のＡＧＶ２０１、２０２と、選択された２台のＲＢＰ３０４、３０５との間の距離を算出する。各距離に応じたスコアは、以下の通りである。
【0064】
距離ＡＧＶ２０１‐ＲＢＰ３０５：４．０
距離ＡＧＶ２０２‐ＲＢＰ３０５：２．３
距離ＡＧＶ２０１‐ＲＢＰ３０４：６．０
距離ＡＧＶ２０２‐ＲＢＰ３０４：３．２
設定部１２１２は、距離が近い順に、（１）ＡＧＶ２０２とＲＢＰ３０５の組み合わせ、（２）ＡＧＶ２０１とＲＢＰ３０４の組み合わせを選択する。
距離ＡＧＶ２０２‐ＲＢＰ３０５：２．３
距離ＡＧＶ２０１‐ＲＢＰ３０４：６．０
距離ＡＧＶ２０２‐ＲＢＰ３０４：３．２
設定部１２１２は、距離が近い順に、（１）ＡＧＶ２０２とＲＢＰ３０５の組み合わせ、（２）ＡＧＶ２０１とＲＢＰ３０４の組み合わせを選択する。
【0065】
なお、設定部１２１２は、他の情報を重み付けして、ＡＧＶ２とＲＢＰ３の組み合わせを選択するようにしてもよい。重み付けに使用する情報は、ＡＧＶ２及びＲＢＰ３の向き、ＲＢＰ３の重さ、物品のボリューム、積載高、周囲の障害物（壁や別のＲＢＰ３など）の多さを考慮してもよい。また、重み付けの計算方法、比重も限定されない。
【0066】
出力部１２１４は、所定のＡＧＶ２に対して、設定された所定の走行経路で所定のＲＢＰ３をパレット配置エリアＥ１２へ搬送させる制御信号を出力する（ＳＴ３３）。通信インタフェース１２５は、所定のＡＧＶ２に対して、制御信号を送信する。
【0067】
所定のＡＧＶ２の通信インタフェース２５は、ＡＧＶコントローラ１２からの制御信号を受信し、プロセッサ２１は、制御信号に基づき、設定された所定の走行経路で所定のＲＢＰ３をパレット配置エリアＥ１２へ搬送させる駆動信号を出力し、駆動部２６は、駆動信号に基づき駆動する。これにより、所定のＡＧＶ２は、所定のＲＢＰ３をパレット配置エリアＥ１２へ搬送し整列させる（ＳＴ４１）。
【0068】
ここで、ＲＢＰの回収及び整列に関する処理時間及び処理終了時刻の出力について説明する。
上記したように、設定部１２１２は、搬送優先度の設定、各ＡＧＶ２と各ＲＢＰ３の組み合わせの設定、搬送経路の設定を含む搬送計画を設定する。処理部１２１３は、この搬送計画に基づいて、全てのＲＢＰ３をパレット配置エリアＥ１２へ整列させるまでに要する処理時間を推定し、処理時間から処理終了時刻を算出する。出力部１２１４は、処理時間及び処理終了時刻を出力し、通信インタフェース１２５は、上位サーバ１１又はその他の外部装置に対して処理時間及び処理終了時刻を送信する。処理時間及び処理終了時刻の送信先では、処理時間及び処理終了時刻に基づき、関連する前段又は後段の処理を計画することができ、全体の処理効率の向上を図ることができる。
上記したように、設定部１２１２は、搬送優先度の設定、各ＡＧＶ２と各ＲＢＰ３の組み合わせの設定、搬送経路の設定を含む搬送計画を設定する。処理部１２１３は、この搬送計画に基づいて、全てのＲＢＰ３をパレット配置エリアＥ１２へ整列させるまでに要する処理時間を推定し、処理時間から処理終了時刻を算出する。出力部１２１４は、処理時間及び処理終了時刻を出力し、通信インタフェース１２５は、上位サーバ１１又はその他の外部装置に対して処理時間及び処理終了時刻を送信する。処理時間及び処理終了時刻の送信先では、処理時間及び処理終了時刻に基づき、関連する前段又は後段の処理を計画することができ、全体の処理効率の向上を図ることができる。
【0069】
図１０は、実施形態に係る制御システムによる動的変化に対応する搬送制御の一例を示すフローチャートである。
例えば、人が通ったり、新たなＲＢＰ３が追加投入されたりすることにより、監視エリアＥ１の環境は動的に変化する。上位サーバ１１は、カメラ１３からリアルタイムに送信される撮影画像データに基づき、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を生成し、所定のタイミングで複数回にわたりＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報をＡＧＶコントローラ１２へ送信する。ＡＧＶコントローラ１２の通信インタフェース１２５は、所定のタイミングで複数回にわたり送信されるＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を受信し、プロセッサ１２１の取得部１２１１は、順次、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を取得する（ＳＴ３１）。
例えば、人が通ったり、新たなＲＢＰ３が追加投入されたりすることにより、監視エリアＥ１の環境は動的に変化する。上位サーバ１１は、カメラ１３からリアルタイムに送信される撮影画像データに基づき、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を生成し、所定のタイミングで複数回にわたりＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報をＡＧＶコントローラ１２へ送信する。ＡＧＶコントローラ１２の通信インタフェース１２５は、所定のタイミングで複数回にわたり送信されるＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を受信し、プロセッサ１２１の取得部１２１１は、順次、ＡＧＶ情報、ＲＢＰ情報、及びその他の物体情報を取得する（ＳＴ３１）。
【0070】
処理部１２１３は、取得した情報に基づき、各ＡＧＶ２の移動可否を判定する（ＳＴ３４）。設定部１２１２は、一定時間にわたり移動可能なＡＧＶ２を搬送計画に組み入れ、出力部１２１４は、移動可能なＡＧＶ２に対して制御信号を出力し、一定時間移動させる（ＳＴ３５）。また、設定部１２１２は、一定時間にわたり移動不能なＡＧＶ２を搬送計画から除外し、一定時間停止させる（ＳＴ３６）。
【0071】
例えば、設定部１２１２は、ＲＢＰ情報に基づいて、パレット回収エリアＥ１１内へのパレット投入によるパレット数の変化（増加）を検出し、変化検出に基づき、搬送計画を再設定してもよい。つまり、ＡＧＶ２の搬送によるパレット数の変化（減少）ではなく、外部から新たにパレットが投入されることに起因する動的変化を検出し、搬送計画を立て直すようにしてもよい。これにより、外部から新たにパレットが投入されることに起因する動的変化にも対応できる。
【0072】
なお、本実施形態では、１台のＡＧＶコントローラ１２が、監視エリアＥ１内の複数台のＡＧＶ２を制御するケースについて説明するが、これに限定されるものではなく、通信ネットワークにより接続された複数台のＡＧＶコントローラ１２によりグルーピングされた所定数のＡＧＶ２を制御するようにしてもよい。例えば、各フロアに監視エリアＥ１が存在する場合、各フロアの監視エリアＥ１に対して１台のＡＧＶコントローラ及び１台又は複数台のカメラ１３を割り当てて、各フロアの監視エリアＥ１にグルーピングされた所定数のＡＧＶ２を配置し、各フロアのパレット回収エリアＥ１１に所定数のＲＢＰ３を配置し、１台のＡＧＶコントローラが、グルーピングされた所定数のＡＧＶ２を制御し所定数のＲＢＰ３を搬送するようにしてもよい。例えば、各ＡＧＶ２は、グループ識別情報及びＡＧＶ識別情報を記憶する。ＡＧＶコントローラ１２は、ＡＧＶ２との通信により受信されるグループ識別情報及びＡＧＶ識別情報に基づきＡＧＶ２を識別し、制御信号を送信してＡＧＶ２によるＲＢＰ２の搬送を制御する。
【0073】
ここで、第１のフロアのパレット回収エリアＥ１１に所定数のＲＢＰ３が配置された状態を想定する。上位サーバ１１は、第１のフロアのカメラ１３から出力される撮影画像データに含まれるマーカから、第１のフロアに配置されたＲＢＰ３のＲＢＰ識別情報等を検出し、第１のフロアに配置されたＲＢＰ３に関するＲＢＰ情報を記憶する。第１のフロアに割り当てられたＡＧＶコントローラ１２は、上位サーバ１１から、第１のフロアに配置されたＲＢＰ３に関するＲＢＰ情報を受信する。また、第１のフロアに割り当てられたＡＧＶコントローラ１２は、第１のフロアに配置されたＡＧＶ２に関するＡＧＶ情報、及び第１のフロアに配置されたＲＢＰ３に関するＲＢＰ情報等に基づき、第１のフロアに配置されたＡＧＶ２により第１のフロアに配置されたＲＢＰ３を回収しパレット配置エリアＥ１２へ配置する。
【0074】
例えば、第１のフロアのパレット配置エリアＥ１２に集められた所定数のＲＢＰ３が、昇降機等により、第２のフロアのパレット回収エリアＥ１１へ搬送（フロア間を跨いで移動）される際、第１のフロアに割り当てられたＡＧＶコントローラ１２は、所定数のＲＢＰ３のフロア間の移動検知信号に基づき、第２のフロアに割り当てられたＡＧＶコントローラ１２へ、第１のフロアから第２のフロアへ搬送されるＲＢＰ３に関するＲＢＰ情報を転送する。例えば,上位サーバ１１は、昇降機に設けられたカメラ１３の画像を解析して、所定数のＲＢＰ３のフロア間の移動を検知し、第１のフロアに割り当てられたＡＧＶコントローラ１２へ検知信号を送信する。或いは、上位サーバ１１は、昇降機に設けられた重量センサーにより検知される重量に基づき所定数のＲＢＰ３のフロア間の移動を検知（推定）し、第１のフロアに割り当てられたＡＧＶコントローラ１２へ検知信号を送信するようにしてもよい。検知信号を受信したＡＧＶコントローラ１２は、第２のフロアに割り当てられたＡＧＶコントローラ１２へ、第１のフロアから第２のフロアへ搬送されるＲＢＰ３に関するＲＢＰ情報を転送する。
【0075】
以上により、大規模な物流拠点で、ＲＢＰ３が、複数のフロアを循環するような環境下であっても、本実施形態の搬送制御システムを適用することにより、同一フロア内で効率良くＲＢＰ３を回収し、回収されたＲＢＰ３を他のフロアへ移動させ流通させることができる。
【0076】
以上、本実施形態によれば、無造作に点在する複数パレットを効率良く搬送することができる搬送制御装置及びプログラムを提供することができる。
【0077】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
パレット回収エリア内の任意の位置の複数の搬送車に関する搬送車情報、及び前記パレット回収エリア内の任意の位置の複数のパレットに関するパレット情報を取得する取得部と、
前記搬送車情報及び前記パレット情報から、各パレットの搬送優先度に従い設定された各パレットの搬送計画に基づいて、所定の搬送車に対して、所定の走行経路で所定のパレットをパレット配置エリアへ搬送させる制御信号を出力する出力部と、
を備える搬送制御装置。
［Ｃ２］
前記パレットの搬送計画は、各パレットから前記パレット配置エリアまでの距離を示す搬送距離に関する情報に基づく各パレットの搬送優先度に従い設定される、［Ｃ１］の搬送制御装置。
［Ｃ３］
前記パレットの搬送計画は、各パレットの向きに関する情報に基づく各パレットの搬送優先度に従い設定される、［Ｃ１］又は［Ｃ２］の搬送制御装置。
［Ｃ４］
前記パレットの搬送計画は、パレットとパレットを搬送する搬送車の組み合わせに従い設定され、前記組み合わせは、前記搬送車情報及び前記搬送優先度に基づいて設定される、［Ｃ１］乃至［Ｃ３］の何れか一つの搬送制御装置。
［Ｃ５］
前記組み合わせは、各搬送車の位置に関する情報及び各パレットの位置に関する情報に基づいて設定される、［Ｃ４］の搬送制御装置。
［Ｃ６］
前記組み合わせは、各搬送車の向きに関する情報及び各パレットの向きに関する情報に基づいて設定される、［Ｃ４］又は［Ｃ５］の搬送制御装置。
［Ｃ７］
前記組み合わせは、各搬送車の種類に関する情報及び各パレットの種類に関する情報に基づいて設定される、［Ｃ４］乃至［Ｃ６］の何れか一つの搬送制御装置。
［Ｃ８］
前記取得部は、所定のタイミングで複数回にわたり前記パレット情報を取得し、
前記パレットの搬送計画は、前記パレット回収エリア内へのパレット投入によるパレット数の変化の検出に基づき再設定され、前記パレット数の変化は、複数回にわたり取得される前記パレット情報に基づいて検出される、［Ｃ１］乃至［Ｃ７］の何れか一つの搬送制御装置。
［Ｃ９］
コンピュータに、
パレット回収エリア内の任意の位置の複数の搬送車に関する搬送車情報、及び前記パレット回収エリア内の任意の位置の複数のパレットに関するパレット情報を取得する手順と、
前記搬送車情報及び前記パレット情報から、各パレットの搬送優先度に従い設定された各パレットの搬送計画に基づいて、所定の搬送車に対して、所定の走行経路で所定のパレットをパレット配置エリアへ搬送させる制御信号を出力する手順と、を実行させるためのプログラム。
以下、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
パレット回収エリア内の任意の位置の複数の搬送車に関する搬送車情報、及び前記パレット回収エリア内の任意の位置の複数のパレットに関するパレット情報を取得する取得部と、
前記搬送車情報及び前記パレット情報から、各パレットの搬送優先度に従い設定された各パレットの搬送計画に基づいて、所定の搬送車に対して、所定の走行経路で所定のパレットをパレット配置エリアへ搬送させる制御信号を出力する出力部と、
を備える搬送制御装置。
［Ｃ２］
前記パレットの搬送計画は、各パレットから前記パレット配置エリアまでの距離を示す搬送距離に関する情報に基づく各パレットの搬送優先度に従い設定される、［Ｃ１］の搬送制御装置。
［Ｃ３］
前記パレットの搬送計画は、各パレットの向きに関する情報に基づく各パレットの搬送優先度に従い設定される、［Ｃ１］又は［Ｃ２］の搬送制御装置。
［Ｃ４］
前記パレットの搬送計画は、パレットとパレットを搬送する搬送車の組み合わせに従い設定され、前記組み合わせは、前記搬送車情報及び前記搬送優先度に基づいて設定される、［Ｃ１］乃至［Ｃ３］の何れか一つの搬送制御装置。
［Ｃ５］
前記組み合わせは、各搬送車の位置に関する情報及び各パレットの位置に関する情報に基づいて設定される、［Ｃ４］の搬送制御装置。
［Ｃ６］
前記組み合わせは、各搬送車の向きに関する情報及び各パレットの向きに関する情報に基づいて設定される、［Ｃ４］又は［Ｃ５］の搬送制御装置。
［Ｃ７］
前記組み合わせは、各搬送車の種類に関する情報及び各パレットの種類に関する情報に基づいて設定される、［Ｃ４］乃至［Ｃ６］の何れか一つの搬送制御装置。
［Ｃ８］
前記取得部は、所定のタイミングで複数回にわたり前記パレット情報を取得し、
前記パレットの搬送計画は、前記パレット回収エリア内へのパレット投入によるパレット数の変化の検出に基づき再設定され、前記パレット数の変化は、複数回にわたり取得される前記パレット情報に基づいて検出される、［Ｃ１］乃至［Ｃ７］の何れか一つの搬送制御装置。
［Ｃ９］
コンピュータに、
パレット回収エリア内の任意の位置の複数の搬送車に関する搬送車情報、及び前記パレット回収エリア内の任意の位置の複数のパレットに関するパレット情報を取得する手順と、
前記搬送車情報及び前記パレット情報から、各パレットの搬送優先度に従い設定された各パレットの搬送計画に基づいて、所定の搬送車に対して、所定の走行経路で所定のパレットをパレット配置エリアへ搬送させる制御信号を出力する手順と、を実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【0078】
１…搬送制御システム
２…ＡＧＶ
３…ＲＢＰ
４…パレット整列位置
１１…上位サーバ
１２…ＡＧＶコントローラ
１３…カメラ
１４…ネットワーク
２１…プロセッサ
２２…ＲＯＭ
２３…ＲＡＭ
２４…補助記憶デバイス
２５…通信インタフェース
２６…駆動部
１２１…プロセッサ
１２２…ＲＯＭ
１２３…ＲＡＭ
１２４…補助記憶デバイス
１２５…通信インタフェース
１２６…入出力部
４０１、４０２、４０３、４０４…パレット整列位置
１２１１…取得部
１２１２…設定部
１２１３…処理部
１２１４…出力部
Ｅ１…監視エリア
Ｅ１１…パレット回収エリア
Ｅ１２…パレット配置エリア
２…ＡＧＶ
３…ＲＢＰ
４…パレット整列位置
１１…上位サーバ
１２…ＡＧＶコントローラ
１３…カメラ
１４…ネットワーク
２１…プロセッサ
２２…ＲＯＭ
２３…ＲＡＭ
２４…補助記憶デバイス
２５…通信インタフェース
２６…駆動部
１２１…プロセッサ
１２２…ＲＯＭ
１２３…ＲＡＭ
１２４…補助記憶デバイス
１２５…通信インタフェース
１２６…入出力部
４０１、４０２、４０３、４０４…パレット整列位置
１２１１…取得部
１２１２…設定部
１２１３…処理部
１２１４…出力部
Ｅ１…監視エリア
Ｅ１１…パレット回収エリア
Ｅ１２…パレット配置エリア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
