特許 7446921 移動体、距離計測方法および距離計測プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-01

(45)【発行日】2024-03-11

(54)【発明の名称】移動体、距離計測方法および距離計測プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240304BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20240304BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

G01S17/931

【請求項の数】 21

(21)【出願番号】P 2020095052

(22)【出願日】2020-05-29

(65)【公開番号】P2021189800

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2022-08-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(74)【代理人】

【識別番号】110001634

【氏名又は名称】弁理士法人志賀国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】十倉 征司

(72)【発明者】

【氏名】山本 大介

(72)【発明者】

【氏名】園浦 隆史

(72)【発明者】

【氏名】田中 淳也

(72)【発明者】

【氏名】小川 秀樹

【審査官】影山 直洋

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０５９１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１３４７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１７３７４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｇ０１Ｓ １７／９３１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
物体までの距離を計測する距離計測部と、
前記車体の姿勢角度を計測する姿勢計測部と、
前記距離計測部および前記姿勢計測部と接続された制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記距離計測部から検知範囲の計測値を取得し、
前記姿勢計測部から取得した前記姿勢角度に基づき前記検知範囲の有効範囲を算出し、
前記検知範囲のうち前記有効範囲に含まれない無効範囲の前記計測値をデータ不定に置き換えることにより無効化し、前記無効範囲の前記計測値の取得を後回しにする、
移動体。

【請求項2】

前記制御装置は、前記姿勢角度と前記距離計測部から床までの距離との関係に基づいて前記有効範囲を算出する、
請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記制御装置は、前記姿勢角度と前記床までの距離とを関連付けたデータベースに基づいて前記有効範囲を算出する、
請求項２に記載の移動体。

【請求項4】

前記距離計測部から取得する前記計測値は、物体の有無を示すデータである、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体。

【請求項5】

前記検知範囲において無効化された無効範囲の領域を計測して、前記物体の有無を検出する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体。

【請求項6】

前記制御装置は、前記距離計測部から取得する前記計測値に基づいて、物体検出マップを生成する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体。

【請求項7】

前記制御装置は、前記無効範囲を拡張した領域の前記計測値を無効化する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動体。

【請求項8】

距離センサから検知範囲における計測値を取得する計測値取得工程と、
傾斜センサから車体の姿勢角度を取得する姿勢角度工程と、
前記姿勢角度に基づき検知範囲における有効範囲を算出する有効範囲算出工程と、
前記検知範囲のうち前記有効範囲に含まれない無効範囲の前記計測値をデータ不定に置き換えることにより無効化し、前記無効範囲の前記計測値の取得を後回しにする計測値無効化工程と、
を備える、
距離計測方法。

【請求項9】

前記有効範囲算出工程は、前記姿勢角度と床までの距離との関係に基づいて前記有効範囲を算出する、
請求項８に記載の距離計測方法。

【請求項10】

前記有効範囲算出工程は、前記姿勢角度と前記床までの距離とを関連付けたデータベースに基づいて前記有効範囲を算出する、
請求項９に記載の距離計測方法。

【請求項11】

前記計測値取得工程において取得する前記計測値は、物体の有無を示すデータである、
請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の距離計測方法。

【請求項12】

前記検知範囲において無効化された無効範囲の領域を計測して、物体の有無を判定する、
請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載の距離計測方法。

【請求項13】

前記計測値に基づいて、物体検出マップを生成する物体検出マップ工程をさらに有する、
請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載の距離計測方法。

【請求項14】

前記計測値無効化工程において、前記無効範囲を拡張した領域の前記計測値を無効化する、
請求項８から請求項１３のいずれか一項に記載の距離計測方法。

【請求項15】

車体と、
物体までの距離を計測する距離計測部と、
前記車体の姿勢角度を計測する姿勢計測部と、
前記距離計測部および前記姿勢計測部と接続された制御装置と、
を備えた移動体を制御するプログラムであって、
前記制御装置に前記距離計測部から検知範囲の計測値を取得させ、
前記制御装置に前記姿勢計測部から取得した前記姿勢角度に基づき前記検知範囲の有効範囲を算出させ、
前記制御装置に前記検知範囲のうち前記有効範囲に含まれない無効範囲の前記計測値をデータ不定に置き換えることにより無効化させ、前記無効範囲の前記計測値の取得を後回しにさせる、
距離計測プログラム。

【請求項16】

前記制御装置に前記姿勢角度と床までの距離との関係に基づいて前記有効範囲を算出させる、
請求項１５に記載の距離計測プログラム。

【請求項17】

前記制御装置に前記姿勢角度と前記床までの距離とを関連付けたデータベースに基づいて前記有効範囲を算出させる、
請求項１６に記載の距離計測プログラム。

【請求項18】

前記距離計測部から取得させる前記計測値は、物体の有無を示すデータである、
請求項１５から請求項１７のいずれか一項に記載の距離計測プログラム。

【請求項19】

前記検知範囲において無効化された無効範囲の領域を計測して、前記物体の有無を判定する、
請求項１５から請求項１８のいずれか一項に記載の距離計測プログラム。

【請求項20】

前記制御装置に前記計測値に基づいて、物体検出マップを生成させる、
請求項１５から請求項１９のいずれか一項に記載の距離計測プログラム。

【請求項21】

前記制御装置に前記無効範囲を拡張した領域の前記計測値を無効化させる、
請求項１５から請求項２０のいずれか一項に記載の距離計測プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、移動体、距離計測方法および距離計測プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）などの距離センサを用いて周辺環境までの距離を計測しながら動作する移動体（ロボット車両や無人搬送車）が運搬などに使用されている。移動体が荷重などの影響により傾いた場合、傾いた距離センサによって計測した障害物等までの距離を補正する方法が考案されている。しかしながら、例えば距離センサの傾き角度が大きく距離センサが障害物等ではなく床までの距離までの距離を計測している場合、上記のような距離を補正する方法では誤検出を防止することができない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８―００５７０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明が解決しようとする課題は、距離センサの傾きに起因する誤検出を防止できる移動体、距離計測方法および距離計測プログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態の移動体は、車体と、物体までの距離を計測する距離計測部と、前記車体の姿勢角度を計測する姿勢計測部と、前記距離計測部および前記姿勢計測部と接続された制御装置と、を持つ。前記制御装置は、前記距離計測部から検知範囲の計測値を取得し、前記姿勢計測部から取得した前記姿勢角度に基づき前記検知範囲の有効範囲を算出し、前記有効範囲に含まれない無効範囲の前記計測値をデータ不定に置き換えることにより無効化し、前記無効範囲の前記計測値の取得を後回しにする。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】第１の実施形態の無人搬送車の斜視図。

【図2】同無人搬送車の距離計測部の検知範囲を示す図。

【図3】同距離計測部の有効範囲を示す図。

【図4】同無人搬送車の制御装置の機能ブロック図。

【図5】計測値を可視化した物体検出マップの一例。

【図6】同制御装置の制御フローチャート。

【図7】同距離計測部が出力する計測値を可視化した物体検出マップの一例。

【図8】生成された物体検出マップの一例。

【図9】有効範囲データベースの生成フローチャート。

【図10】同無人搬送車の変形例の斜視図。

【図11】第２の実施形態の無人搬送車の斜視図。

【図12】第３の実施形態の無人搬送車の斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、実施形態の移動体、距離計測方法および距離計測プログラムを、図面を参照して説明する。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。なお、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。

【0008】

本願において、直交座標系のＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向が以下のように定義される。Ｚ方向は鉛直方向であって、＋Ｚ方向は上方向である。Ｘ方向は水平方向であって、移動体の前後方向であり、＋Ｘ方向は移動体の前方向である。Ｙ方向は水平方向であって、Ｘ方向に直交する方向であり、移動体の左右方向（幅方向）である。なお、本明細書でいう「前方」などの用語は、説明の便宜上、移動体の１つの移動方向を基準とした視点で表現されたものである。ただし、移動体の移動方向は、＋Ｘ方向に限らない。移動体は、例えばＹ方向に移動可能であってもよい。

【0009】

（第１の実施形態）
［無人搬送車２００］
図１は、第１の実施形態の無人搬送車２００の斜視図である。
無人搬送車２００は、例えば、オペレータによる操縦が不要であり、床面に描かれたラインなども不要なラインレスタイプの自律移動台車である。無人搬送車２００は、例えば、低床型の自律移動台車であり、台車の下方に潜り込んで台車に結合され、台車を搬送する。ただし、無人搬送車２００は、上記例に限定されず、別のタイプの無人搬送車でもよい。例えば、無人搬送車２００は、オペレータにより操縦されるものでもよい。無人搬送車２００は、移動体の一例である。

【0010】

無人搬送車２００は、車体２０１と、車輪２０２と、車輪２０２を駆動する駆動モータと、距離計測部２１０と、姿勢計測部２１１と、制御装置２２０と、を備える。

【0011】

車体２０１は、略直方体の箱状に形成される。車体２０１は、平面視において無人搬送車２００の中央部に配置される。

【0012】

車輪２０２は、平面視において車体２０１の四隅の外側に配置される。車輪２０２は、Ｙ方向と平行な車軸を有する。駆動モータ（不図示）は、車体２０１の四隅の内側に配置される。駆動モータは、複数の車輪２０２を相互に独立して回転駆動する。駆動モータには、回転量を検知するエンコーダが付属している。

【0013】

車輪２０２は、例えばメカナムホイールを形成する。メカナムホイールは、車輪２０２の円周上に複数の樽を有する。樽は、車輪２０２の車軸に対して４５度傾いた回転軸の周りを自由回転する。メカナムホイールは、４個の車輪２０２における回転方向の組み合わせや回転速度を変えることにより、車体２０１をあらゆる方向に移動させる。４個の車輪２０２は、通常の２輪独立駆動方式（２個の駆動輪および２個の従動輪）でもよく、アクティブキャスターと呼ばれる操舵輪方式でもよい。

【0014】

図２は、距離計測部２１０の検知範囲Ｒ１を示す図である。
距離計測部２１０は、物体までの距離を計測する距離センサであり、例えばレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）である。距離計測部２１０は、車体２０１の前方（＋Ｘ方向）の端部に取り付けられている。距離計測部２１０のレーザ走査範囲は、例えば２７０°の範囲である。距離計測部２１０は、ＬＲＦが照射したレーザの反射の有無により、検知範囲Ｒ１における物体の有無が検知可能である。検知範囲Ｒ１は、例えば１５ｍ程度である。距離計測部２１０は、照射したレーザの反射の度合いにより、物体までの距離や方角が検出可能である。距離計測部２１０は、物体の有無を示すデータや物体までの距離や方角を出力する。以降の説明において、距離計測部２１０の出力を「計測値」という。なお、距離計測部２１０は、上記例に限定されず、別のタイプのセンサでもよい。例えば、距離計測部２１０は、ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ ｄｅｔｅｃｔｏｒ）センサや超音波センサであってもよい。

【0015】

姿勢計測部２１１は、車体２０１の姿勢角度Ａを計測する傾斜センサであり、例えばＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）センサである。本実施形態において、姿勢角度Ａは重力方向に対する車体２０１の傾き角度であって、前後方向（Ｘ方向）および左右方向（Ｙ方向）における傾き角度である。姿勢計測部２１１は、例えば平面視において車体２０１の中心に取り付けられている。姿勢計測部２１１は、距離計測部２１０と隣接する位置に取り付けられていてもよい。

【0016】

図３は、距離計測部２１０の有効範囲Ｒ２を示す図である。
図３に示すように、車体２０１の姿勢角度Ａが所定の角度より大きい場合、距離計測部２１０は床Ｆ上の物体ではなく床Ｆまでの距離を計測する。この場合、距離計測部２１０は、計測値が床Ｆ上の物体までの距離を計測した計測値であるか、床Ｆまでの距離を計測した計測値であるか、を判別できない。また、距離計測部２１０は、床Ｆを検知することで物体がないにも関わらず「物体あり」と検出する。これらの誤検出を防ぐために、距離計測部２１０のうち距離計測部２１０が取得する計測値が有効な範囲である「有効範囲Ｒ２」を定義する。有効範囲Ｒ２における計測値には、床Ｆを検知した計測値は含まれない。

【0017】

制御装置２２０は、距離計測部２１０や姿勢計測部２１１の出力を取得し、距離計測部２１０や姿勢計測部２１１の出力等に基づいて車輪２０２や駆動モータなどを制御する装置である。制御装置２２０は、ＣＰＵ等のプロセッサやメモリや記憶媒体を有するコンピュータを備えており、ソフトウェアを実行可能である。制御装置２２０の制御機能は、ソフトウェアによって実現される。

【0018】

図４は、制御装置２２０の機能ブロック図である。
制御装置２２０は、有効範囲算出部１０３と、有効範囲データベース１０４と、物体検出マップ生成部１０５と、を有する。

【0019】

有効範囲算出部１０３は、姿勢計測部２１１が出力する姿勢角度Ａを取得する。また、有効範囲算出部１０３は、姿勢角度Ａに基づいて、検知範囲Ｒ１のうち距離計測部２１０が取得する計測値が有効な範囲である「有効範囲Ｒ２」を算出する。有効範囲算出部１０３は、有効範囲データベース１０４を用いて有効範囲Ｒ２を算出する。

【0020】

有効範囲データベース１０４は、姿勢角度Ａと有効範囲Ｒ２とを関連付けたデータベースである。有効範囲データベース１０４は、有効範囲算出部１０３から入力される姿勢角度Ａに対応する有効範囲Ｒ２を有効範囲算出部１０３に出力する。

【0021】

図５は、計測値を可視化した物体検出マップＭの一例である。
物体検出マップ生成部１０５は、距離計測部２１０が出力する計測値から、物体の有無を示す物体検出マップＭを生成する。物体検出マップＭにおいて、Ｐ０は距離計測部２１０の位置を示す。物体検出マップＭにおいて、物体が存在しない領域は、「物体なしＰ１」と記録される。物体検出マップＭにおいて、物体が存在する領域は、「物体ありＰ２」と記録される。物体検出マップＭにおいて、物体が存在するかどうか不明な領域は、「データ不定Ｐ３」と記録される。

【0022】

［無人搬送車２００の動作］
次に、無人搬送車２００の動作を説明する。図６に示す制御装置２２０の制御フローチャートに沿って説明を行う。

【0023】

制御装置２２０が起動されると、制御装置２２０は距離計測部２１０や姿勢計測部２１１の初期化を実施した後に無人搬送車２００の制御を開始する（ステップＳ０）。次に、制御装置２２０はステップＳ１を実行する。

【0024】

ステップＳ１において、制御装置２２０は、距離計測部２１０が出力する計測値を取得する（計測値取得工程）。図７は、距離計測部２１０が出力する計測値を可視化した物体検出マップＭの一例である。図７に示す物体検出マップＭにおいて、距離計測部２１０の前方（＋Ｘ）にＰ２がライン上に存在するライン領域Ｌが検知されている。制御装置２２０は、ライン領域Ｌが壁などの大きな物体であるか床Ｆであるかを、距離計測部２１０が出力する計測値のみから判別できない。次に、制御装置２２０はステップＳ２を実行する。

【0025】

ステップＳ２において、制御装置２２０は、姿勢計測部２１１が出力する姿勢角度Ａを取得する（姿勢角度工程）。次に、制御装置２２０はステップＳ３を実行する。

【0026】

ステップＳ３において、制御装置２２０は、姿勢角度Ａに基づき、検知範囲Ｒ１における有効範囲Ｒ２を算出する（有効範囲算出工程）。制御装置２２０は、有効範囲データベース１０４を用いて姿勢角度Ａに対応する有効範囲Ｒ２を算出する。次に、制御装置２２０はステップＳ４を実行する。

【0027】

ステップＳ４において、制御装置２２０は、検知範囲Ｒ１のうち有効範囲Ｒ２に含まれない範囲（無効範囲Ｒ３）に計測値が含まれるかを判定する。無効範囲Ｒ３に計測値が含まれる場合、制御装置２２０はステップＳ５を実行する。無効範囲Ｒ３に計測値が含まれない場合、制御装置２２０はステップＳ６を実行する。

【0028】

ステップＳ５において、制御装置２２０は、有効範囲Ｒ２に基づいて、有効範囲Ｒ２に含まれない範囲（無効範囲Ｒ３）の計測値を無効化する（計測値無効化工程）。具体的には、制御装置２２０は、無効範囲Ｒ３に含まれる「物体なしＰ１」もしくは「物体ありＰ２」の計測値を、「データ不定Ｐ３」に置き換える。なお、「データ不定Ｐ３」に置き換える領域は、距離計測部２１０等の誤差を考慮して無効範囲Ｒ３より少し拡張した領域Ｒ４とすることが望ましい。次に、制御装置２２０はステップＳ６を実行する。

【0029】

ステップＳ６において、制御装置２２０は、最終的な物体検出マップＭを生成する（物体検出マップ工程）。図８は、生成された物体検出マップＭの一例である。図８においてライン領域Ｌが無効範囲Ｒ３に含まれているため、制御装置２２０はライン領域Ｌが物体ではなく床Ｆであることを判別できる。ライン領域Ｌを含む無効範囲Ｒ３の計測値は、「データ不定Ｐ３」として記録される。すなわち、距離計測部２１０が物体ではなく床Ｆまでの距離までの距離を計測している場合、制御装置２２０は床Ｆ近辺および床Ｆより前方の計測値を補正するのではなく、「データ不定Ｐ３」に置き換える。次に、制御装置２２０はステップＳ７を実行する。

【0030】

ステップＳ７において、制御装置２２０は、無人搬送車２００の制御を終了するかを判定する。終了する場合は、制御装置２２０はステップＳ８を実行して制御を終了する。終了しない場合は、制御装置２２０は再度ステップＳ１を実行する。

【0031】

［有効範囲データベース１０４］
次に、有効範囲データベース１０４の生成方法について説明する。無人搬送車２００の使用者は以下の方法により有効範囲データベース１０４を事前に生成する。

【0032】

図９は、有効範囲データベース１０４の生成フローチャートである。
使用者は、無人搬送車２００を床Ｆ上に物体が存在しない環境に設置する。この状態において無人搬送車２００の制御装置２２０が物体を検出した場合、距離計測部２１０は物体ではなく床Ｆを検出していることになる。

【0033】

ステップＳ１１において、制御装置２２０は、図６に示す制御装置２２０の制御フローを開始する。使用者は、無人搬送車２００の車体２０１を手で傾けるなどの方法により、車体２０１を傾斜させて徐々に姿勢角度Ａを大きくする。次に、制御装置２２０はステップＳ１２とステップＳ１３を実行する。

【0034】

ステップＳ１２において、制御装置２２０は、姿勢計測部２１１が出力する姿勢角度Ａを取得する。次に、ステップＳ１３において、制御装置２２０は、距離計測部２１０が出力する計測値を取得する。次に、制御装置２２０はステップＳ１４を実行する。

【0035】

ステップＳ１４において、制御装置２２０は、距離計測部２１０が床Ｆを検出したかを判定する。上述したように、無人搬送車２００は物体が存在しない環境に設置されているため、距離計測部２１０が検出した物体は床Ｆであることが判定できる。次に、制御装置２２０はステップＳ１５を実行する。

【0036】

ステップＳ１５において、制御装置２２０は、姿勢角度Ａと検出した床Ｆまでの距離を対応付けて、有効範囲データベース１０４に記録する。次に、制御装置２２０はステップＳ１６を実行する。

【0037】

ステップＳ１６において、制御装置２２０は、車体２０１が最大まで傾斜したかを判定する。車体２０１が最大まで傾斜していない場合、制御装置２２０は再度ステップＳ１１を行う。車体２０１が最大まで傾斜している場合、制御装置２２０はステップＳ１７を実行して処理を終了する。

【0038】

制御装置２２０は、前後方向（Ｘ方向）および左右方向（Ｙ方向）に車体２０１を傾斜させて、様々な姿勢における姿勢角度Ａと検出した床Ｆまでの距離との関係を有効範囲データベース１０４に記録する。その結果、入力である姿勢角度Ａに対応する有効範囲Ｒ２を出力する有効範囲データベース１０４が生成される。

【0039】

［第１の実施形態のまとめ］
本実施形態の無人搬送車２００によれば、距離計測部２１０の傾きに起因する誤検出を防止できる。車体２０１の姿勢角度Ａに対応する有効範囲Ｒ２に基づいて、有効範囲Ｒ２に含まれない範囲（無効範囲Ｒ３）の計測値を無効化する。その結果、無人搬送車２００の制御装置２２０が、床Ｆを床Ｆではない物体と誤検出することを防止できる。

【0040】

本実施形態の無人搬送車２００によれば、無効範囲Ｒ３における計測値を補正するのではなく、「データ不定Ｐ３」に置き換える。そのため、無人搬送車２００は、制御装置２２０の制御フローを簡略化できる。物体検出マップＭにおいて「データ不定Ｐ３」に置き換えられた領域は、無人搬送車２００がその領域に接近した際に再度計測されて、「物体なしＰ１」と「物体ありＰ２」のいずれかに判定される。すなわち、無人搬送車２００は、無効範囲Ｒ３の計測値を「データ不定Ｐ３」に置き換えることにより、誤検出が発生し得る無効範囲Ｒ３における物体の有無の判断を行わず後回しにする。無人搬送車２００は移動することを主な目的としているため、上記のような後回し処置を行っても実質的な不利益はない。

【0041】

本実施形態の無人搬送車２００によれば、例えば距離計測部２１０が無人搬送車２００の低い位置に取り付けられている場合において、より顕著に距離計測部２１０の傾きに起因する誤検出を防止できる。距離計測部２１０が無人搬送車２００の低い位置に取り付けられている場合、少しの車体２０１の傾きによっても距離計測部２１０が床Ｆの方向を向いてしまうからである。

【0042】

本実施形態の無人搬送車２００によれば、例えば距離計測部２１０の検知範囲Ｒ１が広い場合において、より顕著に距離計測部２１０の傾きに起因する誤検出を防止できる。距離計測部２１０の検知範囲Ｒ１が広い場合、少しの車体２０１の傾きによっても距離計測部２１０が床Ｆの方向を向いてしまうからである。

【0043】

（変形例１）
上記各実施形態において、無人搬送車２００は、前方（＋Ｘ方向）の端部に距離計測部２１０を備えていた。しかしながら、無人搬送車２００が備える距離計測部２１０の態様はこれに限定されない。図１０は、無人搬送車２００の変形例である無人搬送車２００Ｄの斜視図である。無人搬送車２００Ｄは、前後左右の端部に距離計測部２１０を備える。無人搬送車２００Ｄは、前後左右方向において物体までの距離を計測できる。無人搬送車２００Ｄは、より広範囲な領域における物体の有無を短期間で検出できる。いずれの距離計測部２１０が計測した計測値も有効範囲Ｒ２に含まれない範囲（無効範囲Ｒ３）の計測値は無効化される。

【0044】

（第２の実施形態）
第２の実施形態の無人搬送車２００Ｂについて説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。第２の実施形態の無人搬送車２００Ｂは、第１の実施形態の無人搬送車２００と比較して、姿勢計測部２１１が異なっている。

【0045】

図１１は、第２の実施形態の無人搬送車２００Ｂの斜視図である。
無人搬送車２００Ｂは、車体２０１と、車輪２０２と、車輪２０２を駆動する駆動モータと、距離計測部２１０と、姿勢計測部２１１Ｂと、制御装置２２０と、を備える。

【0046】

姿勢計測部２１１Ｂは、平面視において車体２０１の四隅に設けられたセンサであり、床Ｆとの距離を測定する。制御装置２２０は、姿勢計測部２１１Ｂが計測する床Ｆとの距離から車体２０１の姿勢角度Ａを取得できる。

【0047】

制御装置２２０は、第１の実施形態と同様、取得した姿勢角度Ａに基づき検知範囲Ｒ１における有効範囲Ｒ２を算出する。

【0048】

制御装置２２０は、第１の実施形態と同様、有効範囲Ｒ２に基づいて、有効範囲Ｒ２に含まれない範囲（無効範囲Ｒ３）の計測値を無効化する。

【0049】

本実施形態の無人搬送車２００Ｂによれば、第１の実施形態と同様、距離計測部２１０の傾きに起因する誤検出を防止できる。

【0050】

本実施形態の無人搬送車２００Ｂによれば、第１の実施形態と同様、無効範囲Ｒ３における計測値を補正するのではなく、「データ不定Ｐ３」に置き換える。そのため、無人搬送車２００は、制御装置２２０の制御フローを簡略化できる。

【0051】

本実施形態の無人搬送車２００Ｂによれば、制御装置２２０は無人搬送車２００Ｂが移動する床Ｆに対する姿勢角度Ａを取得できる。そのため、例えば床Ｆが水平面から傾いている場合であっても、適切に有効範囲Ｒ２を算出できる。

【0052】

（第３の実施形態）
第３の実施形態の無人搬送車２００Ｃについて説明する。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。第３の実施形態の無人搬送車２００Ｃは、第１の実施形態の無人搬送車２００と比較して、姿勢計測部２１１が異なっている。

【0053】

図１２は、第３の実施形態の無人搬送車２００Ｃの斜視図である。
無人搬送車２００Ｃは、車体２０１と、車輪２０２と、車輪２０２を駆動する駆動モータと、距離計測部２１０と、姿勢計測部２１１Ｃと、制御装置２２０と、を備える。

【0054】

姿勢計測部２１１Ｃは、４個の車輪２０２が有するサスペンションに設けられたセンサであり、サスペンションの水平方向（Ｚ方向）の変位（沈み込み量）を測定する。制御装置２２０は、姿勢計測部２１１Ｃが計測するサスペンションの水平方向の変位から車体２０１の姿勢角度Ａを取得できる。

【0055】

制御装置２２０は、第１の実施形態と同様、取得した姿勢角度Ａに基づき検知範囲Ｒ１における有効範囲Ｒ２を算出する。

【0056】

制御装置２２０は、第１の実施形態と同様、有効範囲Ｒ２に基づいて、有効範囲Ｒ２に含まれない範囲（無効範囲Ｒ３）の計測値を無効化する。

【0057】

本実施形態の無人搬送車２００Ｃによれば、第１の実施形態と同様、距離計測部２１０の傾きに起因する誤検出を防止できる。

【0058】

本実施形態の無人搬送車２００Ｃによれば、第１の実施形態と同様、無効範囲Ｒ３における計測値を補正するのではなく、「データ不定Ｐ３」に置き換える。そのため、無人搬送車２００Ｃは、制御装置２２０の制御フローを簡略化できる。

【0059】

本実施形態の無人搬送車２００Ｃによれば、制御装置２２０は無人搬送車２００Ｃが異動する床Ｆに対する姿勢角度Ａを取得できる。そのため、例えば床Ｆが水平面から傾いている場合であっても、適切に有効範囲Ｒ２を算出できる。サスペンションの水平方向の変位は車体２０１の相対的な傾きを直接的に表すパラメータであるため、より正確な姿勢角度Ａを取得でき、より適切に有効範囲Ｒ２を算出できる。

【0060】

（変形例２）
上記各実施形態において、制御装置２２０は、姿勢角度Ａと距離計測部２１０から床までの距離とを関連付けた有効範囲データベース１０４を用いて有効範囲Ｒ２を算出している。しかしながら、有効範囲Ｒ２を算出方法はこれに限定されない。制御装置２２０は、有効範囲データベース１０４を用いず、例えば無人搬送車２００と床Ｆの物理モデルから有効範囲Ｒ２を算出してもよい。

【0061】

（変形例３）
上記各実施形態において移動体の一例として無人搬送車２００等を用いて説明を行ったが、移動体はこれに限定されない。移動体は、例えば有人搬送車であってもよい。また、移動体は、車輪で走行する車両に限定されず、例えば歩行ロボットやホバークラフトであってもよい。

【0062】

（変形例４）
上記各実施形態において移動体の一例として四輪の無人搬送車２００等を用いて説明を行ったが、移動体はこれに限定されない。移動体は、例えば二輪の移動体や３輪台車であってもよい。二輪の移動体の場合、移動体の姿勢角度Ａは変動しやすいため、より顕著に距離計測部２１０の傾きに起因する誤検出を防止できる。

【0063】

なお、上述した実施形態における情報処理装置の機能をコンピュータで実現するようにしても良い。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

【0064】

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、無効範囲Ｒ３の計測値を無効化することにより、距離計測部の傾きに起因する誤検出を防止できる。

【0065】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0066】

２００，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ…無人搬送車、２０１…車体、２０２…車輪、２１０…距離計測部、２１１，２１１Ｂ，２１１Ｃ…姿勢計測部、２２０…制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】