(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-01
(45)【発行日】2024-03-11
(54)【発明の名称】ロボットシステム
(51)【国際特許分類】
B25J 9/18 20060101AFI20240304BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20240304BHJP
G05B 19/4155 20060101ALI20240304BHJP
【ＦＩ】
B25J9/18
B25J13/00 Z
G05B19/4155 M
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020097837
(22)【出願日】2020-06-04
(65)【公開番号】P2021186955
(43)【公開日】2021-12-13
【審査請求日】2023-04-19
(73)【特許権者】
【識別番号】000003458
【氏名又は名称】芝浦機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100091487
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 行孝
(74)【代理人】
【識別番号】100105153
【弁理士】
【氏名又は名称】朝倉 悟
(74)【代理人】
【識別番号】100118843
【弁理士】
【氏名又は名称】赤岡 明
(74)【代理人】
【識別番号】100141830
【弁理士】
【氏名又は名称】村田 卓久
(74)【代理人】
【識別番号】100213654
【弁理士】
【氏名又は名称】成瀬 晃樹
(72)【発明者】
【氏名】江越 正大
(72)【発明者】
【氏名】勝又 和浩
(72)【発明者】
【氏名】風間 拓朗
【審査官】牧 初
(56)【参考文献】
【文献】特開２００３－２６６２５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－４６４２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－５９８１７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２
Ｇ０５Ｂ １９／１８－１９／４１６
Ｇ０５Ｂ １９／４２－１９／４６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のアームと、該複数のアームと接続するように設けられるアーム接続部を支持し、前記アーム接続部を可動とする軸を含む支持部と、を有するロボットと、前記ロボットの動作を制御するプログラムに含まれる、第１アームの動作における前記軸の角度である第１角度と、前記プログラムに含まれる、第２アームの動作における前記軸の角度である第２角度と、が略一致するか否かに基づいて、前記第１アームと前記第２アームとを互いに独立して動作させる制御部と、を備える、ロボットシステム。
【請求項2】
前記制御部は、前記第１角度と前記第２角度とが略一致するか否かに基づいて、教示点間における前記第１アームの動作中に、教示点における動作の開始および終了の少なくとも一方を前記第２アームにさせる、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項3】
前記制御部は、前記第１角度と前記第２角度とが略一致する場合、前記第１アームと前記第２アームとを互いに独立して動作させ、
前記第１角度と前記第２角度とが一致しない場合、前記第１アームおよび前記第２アームの動作を停止させる、請求項１または請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項4】
前記制御部は、前記第１アームの連続する複数の教示点を含む第１経路における前記第１角度と、前記第２アームの連続する複数の教示点を含む第２経路における前記第２角度と、が略一致するか否かに基づいて、前記第１アームと前記第２アームとを互いに独立して動作させる、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項5】
前記制御部は、前記第１経路および前記第２経路に含まれる教示点毎の前記軸の全ての角度が略一致するか否かに基づいて、前記第１アームと前記第２アームとを互いに独立して動作させる、請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項6】
前記制御部は、前記軸の複数の角度の差が所定値以下である場合、前記軸の複数の角度が略一致すると判定する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項7】
前記ロボットは、前記軸の角度を検出するセンサをさらに有し、前記制御部は、前記第１アームの教示点毎に、前記センサの検出結果を前記プログラムに含まれる前記第１角度とし、前記第２アームの教示点毎に、前記センサの検出結果を前記プログラムに含まれる前記第２角度とする、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項8】
前記軸は、前記アーム接続部を旋回および傾動の少なくとも一方をさせる、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明による実施形態は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数のアームを有するロボットは、各アームを同時に動作させる場合がある。例えば、或るアームの動作の開始および終了のタイミングを、他のアームの開始および終了のタイミングと合わせる制御方法が知られている。
【0003】
しかし、上記の制御方法では、他のアームと開始および終了のタイミングを合わせるために、或るアームの動作に無駄が生じ、効率が低下して動作時間（作業に要する時間）が長くなってしまう可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平７－２０９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
複数のアームをより効率よく制御することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本実施形態によるロボットシステムは、複数のアームと、複数のアームと接続するように設けられるアーム接続部を支持し、アーム接続部を可動とする軸を含む支持部と、を有するロボットと、ロボットの動作を制御するプログラムに含まれる、第１アームの動作における軸の角度である第１角度と、プログラムに含まれる、第２アームの動作における軸の角度である第２角度と、が略一致するか否かに基づいて、第１アームと第２アームとを互いに独立して動作させる制御部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態によるロボットシステムの構成を示す図。
【図2】第１実施形態によるロボットにおける軸構成の全体を示す模式図。
【図3】右アームおよび左アームの教示点および動作軌道の一例を示す図。
【図4】プログラムの一例を示す図。
【図6】右アームおよび左アームの並列動作の一例を示すフロー図。
【図7】逐次実行のプログラムにより生成された動作軌道の速度と時間との関係の一例を示すグラフ。
【図8】右アームおよび左アームの逐次実行の一例を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。図面は模式的または概念的なものであり、各部分の比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。明細書と図面において、既出の図面に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【0009】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態によるロボットシステム１の構成を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット１０と、制御装置７０と、を備える。
図１は、第１実施形態によるロボットシステム１の構成を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット１０と、制御装置７０と、を備える。
【0010】
図２は、第１実施形態によるロボット１０における軸構成の全体を示す模式図である。図２は、ロボット１０における軸構成の全体を概観できるように示す。尚、図２では、図１において示されていない軸（ＪR4軸、ＪR5軸、ＪL3軸、ＪL4軸）も示されている。
【0011】
【0012】
アーム接続部としての胴体１４は、複数のアームとしての右腕１６Ｒおよび左腕１６Ｌと接続するように設けられる。
【0013】
支持部としての腰部１２は、胴体１４を支持し、胴体１４を可動とする軸（腰軸）を含む。腰軸は、胴体１４を旋回および傾動の少なくとも一方をさせる。従って、腰部１２は、胴体１４の中心を通る軸回りに胴体１４を旋回させる旋回軸、および、胴体１４を前後方向に傾動させる傾動軸の少なくとも一方を含む。
【0014】
次に、ロボット１０の各構成について詳細に説明する。
【0015】
腰部１２は、台（図示せず）などに載せられており、腰部１２そのものは動くことはない。
【0016】
ここで、以下の説明における方向は、次のようなものとする。図１において、上下方向とは、腰部１２を水平面上に設置した場合の上下をいい、前後方向とは、胴体１４を基準にその前面側を前、背面側を後とし、左右は、胴体１４を基準にいうものとする。
【0017】
胴体１４は、その中心を通る鉛直な中心軸回りに回動可能であり、この軸をＪB1とする。さらに、胴体１４は、左右に延びる水平な軸ＪB2回りに傾動可能である。この実施形態では、胴体１４は、ＪB1軸、ＪB2軸からなる２自由度を有している。
【0018】
次に、右腕１６Ｒと左腕１６Ｌについて説明する。
【0019】
右腕１６Ｒは、肩部１８Ｒと、上腕部１９Ｒと、ひじ関節部２０Ｒと、前腕部２１Ｒと、手首部２２Ｒと、から構成されている。同様に、左腕１６Ｌは、肩部１８Ｌと、上腕部１９Ｌと、ひじ関節部２０Ｌと、前腕部２１Ｌと、手首部２２Ｌと、から構成されている。
【0020】
図１および図２において、右腕１６Ｒの肩部１８Ｒは、上腕部１９Ｒが回動するＪR１軸、ＪR2軸を有し、２自由度である。右腕１６Ｒのひじ関節部２０Ｒは、ＪR3軸、ＪR4軸、ＪR5軸の都合３自由度の関節になっている。右腕１６Ｒの手首部２２Ｒは、ＪR6軸、ＪR7軸の２自由度を有している。したがって、右腕１６Ｒは、合計で７自由度をもっている。
【0021】
同様に、左腕１６Ｌの肩部１８Ｌは、上腕部１９Ｌが回動するＪL１軸、ＪL2軸を有し、２自由度である。左腕１６Ｌのひじ関節部２０Ｌは、ＪL3軸、ＪL4軸、ＪL5軸の都合３自由度の関節になっている。左腕１６Ｌの手首部２２Ｌは、ＪL6軸、ＪL7軸の２自由度を有している。したがって、左腕１６Ｌも、合計で７自由度をもっている。
【0022】
ＪR1軸、ＪL1軸は、上腕部１９Ｒ、１９Ｌをそれぞれ上腕部１９Ｒ、１９Ｌの長さ方向の中心線回りに回動させる軸である。ＪR2軸、ＪL2軸は、胴体１４に垂直な面内で、上腕部１９Ｒ、１９Ｌをそれぞれ旋回させる軸である。胴体１４が直立していれば、上腕部１９Ｒ、１９Ｌは水平面上を旋回することになる。
【0023】
ＪR3軸、ＪL3軸は、ＪR1軸、ＪL1軸と同軸な軸線回りに、ひじ関節部２０Ｒ、２０Ｌの全体がそれぞれ旋回する軸である。ＪR4軸、ＪL4軸は、ひじ関節部２０Ｒ、２０Ｌの下半分をＪR3軸、ＪL3軸と直交する軸回りに回転させる軸である。ＪR5軸、ＪL5軸は、前腕部２１Ｒ、２１ＬをＪR4軸、ＪL4軸と直交する軸回りに回転させる軸である。
【0024】
手首部２２Ｒ、２２ＬのＪR6軸、ＪL6軸は、前腕部２１Ｒ、２１Ｌの長さ方向と平行な面内でそれぞれ手首部２２Ｒ、２２Ｌを旋回させる軸である。ＪR7軸、ＪL7軸は、ＪR6軸、ＪL6軸と直交し、手首部２２Ｒ、２２Ｌに取り付けられるエンドエフェクタを旋回させる軸である。
【0025】
また、ロボット１０は、角度センサ（図示せず）をさらに有している。各回転軸ＪB1、ＪB2、ＪL１～ＪL7、ＪR１～ＪR7にはそれぞれモータが設けられている。モータは、回転軸の駆動に用いられる。各モータは、それぞれの回転位置を検出する角度センサを有している。角度センサは、例えば、エンコーダである。また、より詳細には、角度センサは、腰軸の角度を検出する。「腰軸」は、旋回軸であるＪB1軸および傾動軸であるＪB2軸の少なくとも一方である。
【0026】
尚、以下では、「右腕１６Ｒ」は、「右アーム１６Ｒ」または「ＡＲＭ１」と呼ばれる場合がある。「左腕１６Ｌ」は、「左アーム１６Ｌ」または「ＡＲＭ２」と呼ばれる場合がある。
【0027】
図１に示すように、制御装置７０は、記憶部７１と、制御部７２と、を備える。
【0028】
記憶部７１は、例えば、メインメモリとして機能するＲＡＭ（Random Access Memory）またはＲＯＭ(Read Only Memory)、および、ストレージとして機能するＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）を備えてもよい。記憶部７１は、例えば、ロボット１０を動作させる各種プログラムやデータを格納する。また、記憶部７１は、教示により作成されたプログラムを格納する。教示は、例えば、アームの先端位置のＸＹＺ座標を記憶部７１が記憶することにより行われる。尚、記憶部７１は、ロボットシステム１の外部に設けられていてもよい。
【0029】
制御部７２は、ロボット１０と接続し、ロボット１０を制御する。制御部７２は、例えば、ロボット１０の動作を制御するプログラムを実行することによって、各モータを制御する。これにより、各回転軸（関節）が所望の角度に制御され、例えば、エンドエフェクタ（右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌの先端）を所望の位置および所望の角度に移動させることができる。このように、プログラムは、ロボット１０を実際に動作させるために用いられる。
【0030】
プログラムには、例えば、アームの先端位置が含まれる。制御部７２は、プログラムに基づいて、アームの動作軌道を生成する。尚、制御部７２は、プログラムからアームの姿勢情報を取得し、動作軌道の生成に用いてもよい。この場合、制御部７２は、教示の際に、アームの先端位置に加えてアームの姿勢情報をプログラムに含めればよい。これにより、目標の先端位置におけるアームの形態（例えば、アームの関節の曲がり具合等）を、途中経路によらずほぼ同じにすることができる。しかし、これに限られず、アームの姿勢情報の教示が行われず、動作軌道の生成にアームの姿勢情報が用いられなくてもよい。
【0031】
また、制御部７２は、第１アームの教示点毎に、角度センサの検出結果をプログラムに含まれる第１角度とする。また、制御部７２は、第２アームの教示点毎に、角度センサの検出結果をプログラムに含まれる第２角度とする。すなわち、制御部７２は、アームの教示の際に、現在の腰軸の角度をアームの先端位置とともに記憶部７１内のプログラムに取り込む。「第１アーム」および「第２アーム」は、複数のアームのうち任意のアームである。例えば、第１アームが右アーム１６Ｒであり、第２アームが左アーム１６Ｌであってもよい。一方、第１アームが左アーム１６Ｌであり、第２アームが右アーム１６Ｒであってもよい。この対応関係は、例えば、図５（Ａ）および図５（Ｂ）を参照して後で説明するように、時間の経過等によって切り替わる場合がある。
【0032】
また、制御部７２は、ロボット１０の動作を制御するプログラムに含まれる、第１アームの動作における腰軸の角度である第１角度と、プログラムに含まれる、第２アームの動作における腰軸の角度である第２角度と、が略一致するか否かに基づいて、第１アームと第２アームとを互いに独立して動作させる。「第１アームと第２アームとを互いに独立して動作させる」ことは、第１アームが第２アームの動作の影響を受けることなく動作し、第２アームが第１アームの動作の影響を受けることなく動作することを示す。従って、第１アームおよび第２アームは、例えば、教示点における動作開始または動作終了のタイミングを同期することなく動作する。
【0033】
腰軸を有するロボット１０では、腰軸の角度がアームの先端位置および動作に影響を与える場合がある。もし、アームが動作せずに腰軸の角度が変化すると、アームの先端位置がずれてしまう。また、教示の際にアームの姿勢情報がプログラムに含まれる場合であっても、教示時とプログラム実行時との間で腰軸の角度に差があると、教示時とプログラム時との間でアームの形態が異なってしまう可能性がある。これは、教示において、アームの先端位置のＸＹＺ座標が設定されるためである。また、複数のアームを有するロボット１０では、それぞれ別の動作（作業）を行わせるために、アーム毎に教示が行われる場合がある。また、このように個別に教示されたアームは、効率化のために、同時に動作する場合がある。
【0034】
ここで、腰軸は、複数のアームが共通に接続された胴体１４を可動とする。従って、腰軸の角度は、各アームの先端位置および動作に影響を与える。従って、各アームの動作内容によっては、各アームが適切に動作することが難しく、また、各アームの動作が制限される可能性がある。そこで、制御部７２は、プログラム中の腰軸の角度を比較することにより、各アームが別の作業が実行できるか否かを判断し、アームを独立して制御する。これにより、腰軸を有するロボット１０において、異なる作業を実行する複数のアームをより効率よく制御することができる。
【0035】
また、制御部７２は、第１アームの教示点毎に、第１角度および第１アームの先端位置を取得する。制御部７２は、第１角度および第１アームの先端位置に基づいて、第１アームの動作軌道を生成する。同様に、制御部７２は、第２アームの教示点毎に、第２角度および第２アームの先端位置を取得する。制御部７２は、第２角度および第２アームの先端位置に基づいて、第２アームの動作軌道を生成する。
【0036】
図３は、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌの教示点および動作軌道の一例を示す図である。図３（Ａ）は、右アーム１６Ｒの教示点および動作軌道の一例を示す。図３（Ｂ）は、左アーム１６Ｌの教示点および動作軌道の一例を示す。
【0037】
ＲＰ０～ＲＰ３は、右アーム１６Ｒの教示点を示す。ＬＰ０～ＬＰ４は、左アーム１６Ｌの教示点を示す。尚、教示点ＲＰ０、ＬＰ０は、一連の軌道の開始教示点である。教示点ＲＰ０から教示点ＲＰ３までの軌道は、右アーム１６Ｒの連続する複数の教示点を含む右アーム軌道である。右アーム１６Ｒは、右アーム軌道に沿って移動する。教示点ＬＰ０から教示点ＬＰ４までの軌道は、左アーム１６Ｌの連続する複数の教示点を含む左アーム軌道である。左アーム１６Ｌは、左アーム軌道に沿って移動する。
【0038】
矢印は、教示点間の軌道を示す。矢印の距離は、軌道の距離を示す。図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示す例では、教示点ＬＰ１と教示点ＬＰ２との間の距離、および、教示点ＬＰ２と教示点ＬＰ３との間の距離は、他の教示点間の距離に比べて短くなっている。
【0039】
図４は、プログラムの一例を示す図である。
【0040】
「ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＡＲＭ１」は、右アーム１６Ｒに「ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＥＮＤ」までの動作を並列動作として実行させることを示す。「ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＡＲＭ２」は、左アーム１６Ｌに「ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＥＮＤ」までの動作を並列動作として実行させることを示す。「ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＥＮＤ」は、並列動作の終了を示す。図４に示す例では、右アーム１６ＲであるＡＲＭ１に関する「ＭＯＶＥ ＡＲＭ１ ＲＰｎ（ｎ＝１、２、３）」と、左アーム１６ＬであるＡＲＭ２に関する「ＭＯＶＥ ＡＲＭ２ ＬＰｍ（ｍ＝１、２、３、４）」と、が並列で実行される。
【0041】
「ＭＯＶＥ ＡＲＭ１ ＲＰｎ（ｎ＝１、２、３）」は、右アーム１６Ｒを教示点ＲＰｎ（ｎ＝１、２、３）まで移動させることを示す。従って、「ＭＯＶＥ ＡＲＭ１ ＲＰｎ（ｎ＝１、２、３）」は、図３（Ａ）に示す右アーム軌道のプログラム行である。「ＭＯＶＥ ＡＲＭ２ ＬＰｍ（ｍ＝１、２、３、４）」は、左アーム１６Ｌを教示点ＬＰｍ（ｍ＝１、２、３、４）まで移動させることを示す。従って、「ＭＯＶＥ ＡＲＭ２ ＬＰｍ（ｍ＝１、２、３、４）」は、図３（Ｂ）に示す左腕アーム軌道のプログラム行である。
【0042】
制御部７２は、第１角度と第２角度とが略一致する場合、第１アームと第２アームとを互いに独立して動作させる。また、制御部７２は、第１角度と第２角度とが一致しない場合、第１アームおよび第２アームの動作を停止させる。第１角度と第２角度とが略一致する場合、教示点のタイミングを同期させることなく、第１アームと第２アームとを適切に動作させることができる。これは、各アームの教示の際に腰軸の角度が略一致しているためである。一方、第１角度と第２角度とが一致しない場合、第１アームと第２アームとを同時に動作させると、例えば、予期せず第１アームおよび第２アームが危険な動作をする可能性がある。従って、腰軸の角度が一致していない場合、例えば、プログラムエラーとして、第１アームおよび第２アームを動作させないようにする必要がある。制御部７２は、例えば、表示部（図示せず）にエラーを表示してもよい。
【0043】
また、制御部７２は、腰軸の複数の角度の差が所定値以下である場合、腰軸の複数の角度が略一致すると判定する。角度センサであるエンコーダの精度等によっては、腰軸の角度は、必ずしも一致しない場合がある。そこで、制御部７２は、角度の差が小さい場合に、腰軸の角度が略一致すると判断する。所定値は、例えば、ユーザによって予め設定される。所定値は、例えば、作業内容によって変更される場合がある。例えば、細かい位置精度を必要とする作業が実行される場合、所定値は小さい値である必要がある。一方、位置精度が荒くてもよい作業が実行される場合、所定値は大きい値であってもよい。
【0044】
また、制御部７２は、第１アームの連続する複数の教示点を含む第１経路における第１角度と、第２アームの連続する複数の教示点を含む第２経路における第２角度と、が略一致するか否かに基づいて、第１アームと第２アームとを互いに独立して動作させる。「第１経路」および「第２経路」は、例えば、右アーム軌道および左アーム軌道である。すなわち、制御部７２は、右アーム軌道における腰軸の角度と、左アーム軌道における腰軸の角度と、を比較する。これにより、複数のアームは、互いに独立して一連の動作を行うことができる。
【0045】
図４に示す「ＰＡＲＡＬＬＥＬ」において、制御部７２は、腰軸の角度が略一致しているか否かを比較判定する。腰軸の角度が略一致している場合、制御部７２は、「ＭＯＶＥ」のプログラム行を実行し、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌの並列動作を実行させる。
【0046】
「ＭＯＶＥ」において、制御部７２は、教示点毎に、腰軸の角度およびアームの先端位置に基づいて軌道生成の演算を行う。制御部７２は、上記判定により、右アーム１６Ｒと左アーム１６Ｌとの間で略一致した腰軸の角度の値を用いて軌道生成の演算を行う。制御部７２は、生成した動作軌道をアームに実行させる。
【0047】
また、より詳細には、制御部７２は、第１経路および第２経路に含まれる教示点毎の腰軸の全ての角度が略一致するか否かに基づいて、第１アームと第２アームとを互いに独立して動作させる。すなわち、制御部７２は、第１経路に含まれる教示点毎の全ての第１角度が略一致するか否かと、第２経路に含まれる教示点毎の全ての第２角度が略一致するか否かと、をさらに判定する。図４に示す例では、制御部７２は、教示点ＲＰ０～ＲＰ３、ＬＰ０～ＬＰ４における腰軸の角度が全て略一致するか否かを判定する。従って、制御部７２は、腰軸をほぼ固定で、第１アームと第２アームとを互いに独立して動作させる。
【0048】
尚、ユーザは、例えば、個別に教示される第１アームおよび第２アームの動作を確認し、同時に独立して制御させる区間を選択（指定）する。また、ユーザは、例えば、腰軸の角度がほぼ変化しない区間として、並列動作が実行される右アーム軌道および左アーム軌道を選択する。ユーザは、選択した軌道に対して、「ＰＡＲＡＬＬＥＬ」を用いてプログラムを作成すればよい。
【0049】
以下では、教示点ＲＰ０～ＲＰ３、ＬＰ０～ＬＰ４における腰軸の角度が全て略一致している場合について、説明する。
【0050】
図５は、図４のプログラムにより生成された動作軌道の速度と時間との関係の一例を示すグラフである。図５（Ａ）は、図３（Ａ）に示す動作軌道における時間と速度との関係を示すグラフである。図５（Ｂ）は、図３（Ｂ）に示す動作軌道における時間と速度との関係を示すグラフである。縦軸はアームの移動速度を示し、横軸は時間を示す。尚、図５（Ａ）の横軸は、図５（Ｂ）の横軸と対応する。また、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌは、或る教示点から加速し、最大速度に達し、減速して次の教示点で停止する。また、速度のグラフの面積は、アームの移動距離を示す。
【0051】
制御部７２は、第１角度と第２角度とが略一致するか否かに基づいて、教示点間における第１アームの動作中に、教示点における動作の開始および終了の少なくとも一方を第２アームにさせる。すなわち、制御部７２は、教示点毎の動作開始または動作終了のタイミングを合わせないように（同期させないように）、右アーム１６Ｒと左アーム１６Ｌとを制御する。これにより、第２アームは、第１アームの動作の完了を待たずに、次の動作を実行することができる。
【0052】
図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示す例では、ｔ０において、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌは、それぞれ、教示点ＲＰ０および教示点ＬＰ０から略同時に動作を開始する。次に、ｔ１において、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌは、それぞれ、教示点ＲＰ１および教示点ＬＰ１に達する。尚、教示点ＲＰ１、ＬＰ１のタイミングは、略同時である。次に、ｔ２において、左アーム１６Ｌは、教示点ＬＰ２に達する。尚、ｔ２において、右アーム１６Ｒは、教示点ＲＰ１と教示点ＲＰ２との間の動作を実行中である。次に、ｔ３において、左アーム１６Ｌは、教示点ＬＰ３に達する。尚、ｔ３において、右アーム１６Ｒは、教示点ＲＰ１と教示点ＲＰ２との間の動作を実行中である。次に、ｔ４において、右アーム１６Ｒは、教示点ＲＰ２に達する。尚、ｔ４において、左アーム１６Ｌは、教示点ＬＰ３と教示点ＬＰ４との間の動作を実行中である。次に、ｔ５において、左アーム１６Ｌは、教示点ＬＰ４に達し、左アーム軌道の動作を終了する。尚、ｔ５において、右アーム１６Ｒは、教示点ＲＰ２と教示点ＲＰ３との間の動作を実行中である。次に、ｔ６において、右アーム１６Ｒは、教示点ＲＰ３に達し、右アーム軌道の動作を終了する。
【0053】
従って、ｔ２、ｔ３およびｔ５において、左アーム１６Ｌは、教示点における右アーム１６Ｒの動作開始および動作終了のタイミングとは無関係に、教示点における動作の開始および終了を行っている。この場合、右アーム１６Ｒが第１アームに対応し、左アーム１６Ｌが第２アームに対応する。一方、ｔ４およびｔ６において、右アーム１６Ｒは、教示点における左アーム１６Ｌの動作開始および動作終了のタイミングとは無関係に、教示点における動作の開始および終了を行っている。この場合、左アーム１６Ｌが第１アームに対応し、右アーム１６Ｒが第２アームに対応する。
【0054】
図６は、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌの並列動作の一例を示すフロー図である。
【0055】
図６に示すように、右アーム１６Ｒと左アーム１６Ｌとは、互いに影響することなく、並列動作する。従って、タイミングの同期のために、無駄な待機時間または低速動作等がほとんどなく、複数のアームを効率的に動作させることができる。
【0056】
以上のように、第１実施形態によれば、制御部７２は、プログラムに含まれる、第１アームの動作における腰軸の角度である第１角度と、プログラムに含まれる、第２アームの動作における腰軸の角度である第２角度と、が略一致するか否かに基づいて、第１アームと第２アームとを互いに独立して動作させる。これにより、動作開始および動作終了のタイミングを同期させることなく、第１アームと第２アームとを並列動作させることができる。この結果、腰軸を有するロボット１０において、異なる作業を実行する複数のアームをより効率よく制御することができる。
【0057】
複数アームを有するロボットでは、或るアームの動作の開始および終了のタイミングを、他のアームの開始および終了のタイミングと合わせる、逐次動作（逐次実行）の制御方法が用いられる場合がある。
【0058】
図７は、逐次実行のプログラムにより生成された動作軌道の速度と時間との関係の一例を示すグラフである。図７（Ａ）は、図３（Ａ）に示す動作軌道における時間と速度との関係を示すグラフである。図７（Ｂ）は、図３（Ｂ）に示す動作軌道における時間と速度との関係を示すグラフである。
【0059】
尚、逐次実行のプログラムとして、例えば、「ＭＯＶＥ ＡＲＭ１ ＲＰｌ，ＡＲＭ２ ＬＰｌ（ｌ＝１、２、３）」が用いられる。このプログラム行は、１行で右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌの両方を次の教示点に移動させることを示す。
【0060】
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、ｔ０～ｔ１において、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌは、図５（Ａ）および図５（Ｂ）と同様に動作する。次に、ｔ２ａにおいて、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌは、それぞれ、教示点ＲＰ２および教示点ＬＰ２に達する。尚、教示点ＲＰ２、ＬＰ２のタイミングは、略同時である。次に、ｔ３ａにおいて、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌは、それぞれ、教示点ＲＰ３および教示点ＬＰ３に達する。尚、教示点ＲＰ３、ＬＰ３のタイミングは、略同時である。また、右アーム１６Ｒは、教示点ＲＰ３に達して右アーム軌道の動作を終了する。次に、左アーム１６Ｌは、教示点ＬＰ４に達し、左アーム軌道の動作を終了する。
【0061】
図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示すように、教示点ＬＰ１と教示点ＬＰ２との間の距離は、教示点ＲＰ１と教示点ＲＰ２との間の距離よりも短い。同様に、教示点ＬＰ２と教示点ＬＰ３との間の距離は、教示点ＲＰ２と教示点ＲＰ３との間の距離よりも短い。従って、ｔ１～ｔ３ａにおいて、左アーム１６Ｌは、図５（Ｂ）に示すｔ１～ｔ３よりも低速で動作する。すなわち、左アーム１６Ｌは、ｔ１～ｔ３ａの区間において、最大速度よりも低速で動作する。この結果、全動作の終了までの時間が長くかかり、効率が低下してしまう。
【0062】
図８は、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌの逐次実行の一例を示すフロー図である。
【0063】
図８に示すように、右アーム１６Ｒおよび左アーム１６Ｌは、教示点毎に、動作開始および動作終了のタイミングを同期させるように逐次動作する。
【0064】
これに対して、第１実施形態では、図６に示すように、腰軸の角度が略一致する場合に、複数のアームを同期させることなく並列動作させる。これにより、待機時間を低減させ、また、アームの低速動作を抑制することにより、作業効率を向上させることができる。
【0065】
尚、アームの数は、２つに限られず、３つ以上設けられてもよい。この場合、例えば、第１アームを複数のアームとし、または、第２アームを複数のアームとすればよい。
【0066】
また、腰軸は、旋回軸および傾動軸に限られず、胴体１４を腰部１２に対して並行移動させる軸であってもよい。
【0067】
本実施形態によるロボットシステム１の少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、ロボットシステム１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。また、ロボットシステム１の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線（無線通信も含む）を介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。
【0068】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0069】
１ ロボットシステム、１０ ロボット、１２ 腰部、１４ 胴体、１６Ｒ 右アーム、１６Ｌ 左アーム、７１ 記憶部、７２ 制御部、ＪB1 旋回軸、ＪB2 傾動軸、ＲＰ０～ＲＰ３ 教示点、ＬＰ０～ＬＰ４ 教示点
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】