特許 7447657 車両用ステップ装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-04

(45)【発行日】2024-03-12

(54)【発明の名称】車両用ステップ装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 3/02 20060101AFI20240305BHJP

   B60P 1/43 20060101ALI20240305BHJP

   A61G 3/06 20060101ALI20240305BHJP

【ＦＩ】

B60R3/02

B60P1/43 A

A61G3/06 711

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020074625

(22)【出願日】2020-04-20

(65)【公開番号】P2021172118

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2023-02-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】加藤 智之

【審査官】神田 泰貴

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－０９１１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０７－０３７８０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１９－１１６１１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００６－５２１２３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２３９８８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０００４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１５１９８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ３／０２

Ｂ６０Ｐ １／４３

Ａ６１Ｇ ３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のドア開口部に設けられた可動ステップと、
前記可動ステップを駆動して展開及び格納方向に動作させる駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、
前記車両の走行路面に並行して設けられた歩道を検出する歩道検出部と、
前記可動ステップが格納された前記車両の側縁部と前記歩道との間の離間距離を検出する離間距離検出部と、
前記離間距離に基づいて前記車両の側縁部から前記走行路面の幅方向に延出する前記可動ステップの展開量を設定する展開量設定部と、
前記走行路面を基準とした前記歩道の高さを検出する高さ検出部と、を備え、
前記展開量設定部は、前記離間距離が大きいほど、より大きな前記可動ステップの展開量を設定するものであって、
前記展開量設定部は、前記可動ステップの最低地上高を基準に予め設定された干渉判定値よりも前記歩道の高さが低い場合には、前記離間距離よりも大きな前記可動ステップの展開量を設定し、前記歩道の高さが前記干渉判定値以上である場合には、前記離間距離よりも小さな前記可動ステップの展開量を設定する車両用ステップ装置。

【請求項2】

車両のドア開口部に設けられた可動ステップと、
前記可動ステップを駆動して展開及び格納方向に動作させる駆動制御部と、を備え、
前記可動ステップが前記ドア開口部の下方に傾斜路を形成するスロープ板として機能するスロープモードと、前記可動ステップとして利用するステップモードと、を選択可能に構成されており、
前記駆動制御部は、
前記車両の走行路面に並行して設けられた歩道を検出する歩道検出部と、
前記可動ステップが格納された前記車両の側縁部と前記歩道との間の離間距離を検出する離間距離検出部と、
前記離間距離に基づいて前記車両の側縁部から前記走行路面の幅方向に延出する前記可動ステップの展開量を設定する展開量設定部と、を備え、
前記ステップモードが選択された場合、前記展開量設定部は、前記離間距離が大きいほど、より大きな前記可動ステップの展開量を設定するとともに、
前記スロープモードが選択された場合、前記可動ステップは、該可動ステップとして利用することのできる最大ステップ展開量を超えて展開方向に動作することにより前記ドア開口部の下方に傾斜路を形成する前記スロープ板として機能する車両用ステップ装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の車両用ステップ装置であって、
前記展開量設定部は、予め定められた最大展開距離よりも近い位置に前記歩道が検出されない場合には、前記可動ステップの展開量を予め定められた基本展開量に設定すること、を特徴とする車両用ステップ装置。

【請求項4】

請求項１～請求項３の何れか一項に記載の車両用ステップ装置であって、
前記展開量設定部は、予め定められた最小展開距離よりも前記離間距離が小さい場合には、前記可動ステップを展開させないこと、を特徴とする車両用ステップ装置。

【請求項5】

請求項１～請求項４の何れか一項に記載の車両用ステップ装置であって、
前記駆動制御部は、前記ドア開口部に設けられたドアの開動作が開始される前に、前記可動ステップの展開動作を完了させること、を特徴とする車両用ステップ装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用ステップ装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば、特許文献１に示すように、車両のドア開口部に設けられた可動ステップと、この可動ステップを駆動して展開及び格納方向に動作させる駆動制御部と、を備えた車両用のステップ装置がある。このようなステップ装置を採用することで、車両の側縁部から走行路面の幅方向に突出する可動ステップの展開量を自在に設定することができる。そして、その動作タイミングについてもまた、自在に設定することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－２３８９７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、例えば、停留所に停車した車両に乗員が乗降する場合等、その乗員の乗降位置と車両との位置関係は必ずしも一定ではなく、走行路面及び歩道の形状や車両の停車位置によって変化する。このため、上記従来技術のようなステップ装置を設けるのみでは、必ずしも十分とは言えないのが実情であることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。

【0005】

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、より乗降のしやすい車両用ステップ装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決する車両用ステップ装置は、車両のドア開口部に設けられた可動ステップと、前記可動ステップを駆動して展開及び格納方向に動作させる駆動制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記車両の走行路面に並行して設けられた歩道を検出する歩道検出部と、前記可動ステップが格納された前記車両の側縁部と前記歩道との間の離間距離を検出する離間距離検出部と、前記離間距離に基づいて前記車両の側縁部から前記走行路面の幅方向に延出する前記可動ステップの展開量を設定する展開量設定部と、前記走行路面を基準とした前記歩道の高さを検出する高さ検出部と、を備え、前記展開量設定部は、前記離間距離が大きいほど、より大きな前記可動ステップの展開量を設定するものであって、前記展開量設定部は、前記可動ステップの最低地上高を基準に予め設定された干渉判定値よりも前記歩道の高さが低い場合には、前記離間距離よりも大きな前記可動ステップの展開量を設定し、前記歩道の高さが前記干渉判定値以上である場合には、前記離間距離よりも小さな前記可動ステップの展開量を設定する。

【0007】

上記構成によれば、車両と歩道との位置関係に依らず、そのドア開口部を介して車両に乗降する乗員の乗降位置となる歩道に対して、より近い位置まで可動ステップを展開することができる。そして、これにより、その車両に対する乗降性を向上させることができる。

【0009】

上記構成によれば、歩道と可動ステップとの干渉を回避しつつ、この可動ステップを利用する乗員の乗降位置となる歩道に対して、より近い位置まで、その可動ステップを展開することができる。
上記課題を解決する車両用ステップ装置は、車両のドア開口部に設けられた可動ステップと、前記可動ステップを駆動して展開及び格納方向に動作させる駆動制御部と、を備え、前記可動ステップが前記ドア開口部の下方に傾斜路を形成するスロープ板として機能するスロープモードと、前記可動ステップとして利用するステップモードと、を選択可能に構成されており、前記駆動制御部は、前記車両の走行路面に並行して設けられた歩道を検出する歩道検出部と、前記可動ステップが格納された前記車両の側縁部と前記歩道との間の離間距離を検出する離間距離検出部と、前記離間距離に基づいて前記車両の側縁部から前記走行路面の幅方向に延出する前記可動ステップの展開量を設定する展開量設定部と、を備え、前記ステップモードが選択された場合、前記展開量設定部は、前記離間距離が大きいほど、より大きな前記可動ステップの展開量を設定するとともに、前記スロープモードが選択された場合、前記可動ステップは、該可動ステップとして利用することのできる最大ステップ展開量を超えて展開方向に動作することにより前記ドア開口部の下方に傾斜路を形成する前記スロープ板として機能する。
上記構成によれば、車両と歩道との位置関係に依らず、そのドア開口部を介して車両に乗降する乗員の乗降位置となる歩道に対して、より近い位置まで可動ステップを展開することができる。そして、これにより、その車両に対する乗降性を向上させることができる。
上記構成によれば、乗員が、例えば、車椅子や車輪付きのキャリヤ、或いは自転車等の利用者である場合においても、その利便性を向上させることができる。

【0010】

上記課題を解決する車両用ステップ装置において、前記展開量設定部は、予め定められた最大展開距離よりも近い位置に前記歩道が検出されない場合には、前記可動ステップの展開量を予め定められた基本展開量に設定することが好ましい。

【0011】

上記構成によれば、その最大展開距離よりも近い位置、つまりは車両の側縁部との離間距離に応じて可動ステップの展開量を増加させることができる範囲内に歩道が検出されない場合であっても、その乗員が可動ステップを利用して走行路面に乗降することができる。そして、これにより、その乗降性を向上させることができる。

【0012】

上記課題を解決する車両用ステップ装置において、前記展開量設定部は、予め定められた最小展開距離よりも前記離間距離が小さい場合には、前記可動ステップを展開させないことが好ましい。

【0013】

上記構成によれば、ドア開口部の下方に展開された可動ステップが、その歩道を乗降位置として車両に乗降する乗員の邪魔にならないようにすることができる。そして、これにより、その乗降性を向上させることができる。

【0014】

上記課題を解決する車両用ステップ装置において、前記駆動制御部は、前記ドア開口部に設けられたドアの開動作が開始される前に、前記可動ステップの展開動作を完了させることが好ましい。

【0015】

上記構成によれば、高い安全性を確保することができる。加えて、その質感の向上を図ることができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、車両に対する乗降性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】ステップ装置として機能するスロープ装置が搭載された車両の斜視図。

【図2】ステップ装置として機能するスロープ装置が搭載された車両の斜視図。

【図3】ドア開口部の下方に設けられたスロープ装置の斜視図。

【図4】ドア開口部の下方に設けられたスロープ装置の斜視図。

【図5】スロープ装置の概略構成図。

【図6】ステップ装置として機能するスロープ装置の動作説明図。

【図7】（ａ）（ｂ）ステップ装置として機能するスロープ装置の動作説明図。

【図8】ステップ装置として機能するスロープ装置の動作説明図。

【図9】ステップ装置として機能するスロープ装置の制御ブロック図。

【図10】ステップ装置として機能するスロープ装置の展開制御について処理手順を示すフローチャート。

【図11】可動ステップとして利用することのできるスロープ板の展開及びスライドドアの開作動の処理手順を示すフローチャート。

【図12】ステップ展開制御の態様を示す説明図。

【図13】可動ステップの展開量を設定する処理手順を示すフローチャート。

【図14】可動ステップの展開量を設定する別例の処理手順を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、車両用ステップ装置に関する一実施形態を図面に従って説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態の車両１は、車両前後方向に延在する四角略箱状の車体２を有している。また、車体２の側面２ｓには、乗員の乗降口となるドア開口部３が設けられている。そして、このドア開口部３には、車両前後方向、相反する方向に開閉動作する一対のスライドドア４ｆ，４ｒが設けられている。

【0020】

即ち、車両前方側のスライドドア４ｆは、車両前方側に移動することにより開作動し、車両後方側に移動することにより閉作動する。一方、車両後方側のスライドドア４ｒは、車両後方側に移動することにより開作動し、車両前方側に移動することにより閉作動する。更に、これらの各スライドドア４ｆ，４ｒは、それぞれ、図示しないアクチュエータの駆動力に基づき開閉動作するパワースライドドア装置としての構成を有している。そして、本実施形態の車両１は、これらの各スライドドア４ｆ，４ｒが連動するかたちで、そのドア開口部３を開閉する構成になっている。

【0021】

また、本実施形態の車両１は、ドア開口部３が全開状態にある場合において、このドア開口部３の下端にスロープ板１０を展開するスロープ装置１１を備えている。そして、本実施形態の車両１は、このスロープ板１０が形成する傾斜路Ｒを利用することで、その乗員が、例えば、車椅子や車輪付きのキャリヤ、或いは自転車等の利用者であっても、容易に、そのドア開口部３から乗降することが可能となっている。

【0022】

図３及び図４に示すように、本実施形態の車両１において、このスロープ装置１１は、ドア開口部３の下方に設けられた格納ボックス１２内に設置されている。具体的には、この格納ボックス１２は、そのドア開口部３と同一方向に開口部１２ａを有している。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この開口部１２ａを介することにより、その格納ボックス１２に格納されたスロープ板１０を車外に展開し、及び、その展開したスロープ板１０を再び格納ボックス１２内に格納する構成になっている。

【0023】

詳述すると、本実施形態のスロープ装置１１は、その格納ボックス１２からドア開口部３の下端に展開されるスロープ板１０の展開及び格納方向、つまりは、その格納ボックス１２内の奥行き方向に延びる一対のガイドレール２０，２０を備えている。

【0024】

図３～図５に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、これらの各ガイドレール２０，２０は、格納ボックス１２内のスロープ板１０を幅方向両側から挟み込む態様で、略平行に配置されている。また、本実施形態のスロープ装置１１は、これらの各ガイドレール２０に係合する状態で、それぞれ、その係合する各ガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って摺動可能に設けられた移動体２１，２１を備えている。更に、このスロープ装置１１は、これらの各移動体２１，２１に対して回動可能、且つスロープ板１０の後端部１０ｒに対して回動可能な状態で、その各移動体２１，２１とスロープ板１０との間に介在された一対の支持アーム２２，２２を備えている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、これらの各移動体２１，２１及び各支持アーム２２，２２とともに、そのスロープ板１０が展開及び格納方向に移動する構成になっている。

【0025】

また、本実施形態のスロープ装置１１は、モータ２３を駆動源としたアクチュエータ２５を備えている。本実施形態のスロープ装置１１において、このアクチュエータ２５は、各ガイドレール２０，２０の後端部２０ｒよりも奥側において、その格納ボックス１２内に配置されている。更に、本実施形態のスロープ装置１１は、そのアクチュエータ２５と各ガイドレール２０，２０の後端部２０ｒとを接続するケーシングパイプ２７，２７と、これらの各ケーシングパイプ２７，２７及びガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って配索される一対の駆動ケーブル３０，３０と、を備えている。そして、本実施形態のスロープ装置１１においては、これらの各駆動ケーブル３０，３０を介して伝達されるアクチュエータ２５の駆動力に基づいて、その各移動体２１，２１が各ガイドレール２０，２０の延伸方向に沿って移動する構成になっている。

【0026】

詳述すると、図６及び図７（ａ）に示すように、本実施形態のスロープ装置１１において、スロープ板１０は、ガイドレール２０に対する移動体２１及び支持アーム２２の係合力に基づいて、略水平な姿勢が保持された状態で格納ボックス１２内に収容されている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、この略水平な姿勢を保持したまま、そのガイドレール２０の延伸方向に沿って、移動体２１及び支持アーム２２と一体にスロープ板１０が展開及び格納方向に移動する構成となっている。

【0027】

また、図７（ｂ）に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、格納ボックス１２が設けられた車両１の側縁部１ｓから車幅方向外側に延出する態様で車外に展開するスロープ板１０について、このスロープ板１０の延出が完了する位置を超えて、その移動体２１及び支持アーム２２が展開方向に移動するように構成されている。更に、本実施形態のスロープ装置１１においては、これにより、そのガイドレール２０に対する係合関係に基づいて、これらの移動体２１及び支持アーム２２が、スロープ板１０の後端部１０ｒを上方に持ち上げるリフト機構３１として機能する。具体的には、その支持アーム２２が、スロープ板１０の後端部１０ｒに対する連結点Ｘ１及び移動体２１に対する連結点Ｘ２周りに回動することで、そのスロープ板１０の後端部１０ｒが持ち上がる。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、車両フロア３２に後端部１０ｒを近づける態様で、そのスロープ板１０が傾斜路Ｒを形成する構成になっている。

【0028】

尚、本実施形態のスロープ装置１１において、スロープ板１０の後端部１０ｒには、フロア係合部３３が設けられている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、このフロア係合部３３が車両フロア３２の縁部３２ｅに係合することで、そのスロープ板１０の荷重を車両フロア３２が支える構成になっている。

【0029】

また、図７（ａ）及び図８に示すように、本実施形態のスロープ装置１１は、上記のように、スロープ板１０を展開する際、その車幅方向外側への延出が完了する前に、このスロープ板１０の展開動作を停止させることができる。更に、本実施形態のスロープ装置１１は、この状態で、そのスロープ板１０に足を載せた乗員３５の荷重、即ちドア開口部３を介して車両１に乗降する乗員３５の荷重を支えることが可能となっている。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、そのスロープ板１０を可動ステップ４０として、この可動ステップ４０を展開及び格納動作させるステップ装置４１として機能する構成となっている。

【0030】

尚、本実施形態のスロープ装置１１は、格納ボックス１２の開口部１２ａ近傍において、その延出途中のスロープ板１０を支える荷重支持装置４３を備えている。具体的には、この荷重支持装置４３は、その展開及び格納方向に移動するスロープ板１０に対して下方から摺接する回転体４３ｘを有している。そして、本実施形態のスロープ装置１１は、これにより、その円滑なスロープ板１０の展開及び格納動作を担保しつつ、安定的に、このスロープ板１０を可動ステップ４０に用いた乗員３５の荷重を支えることが可能となっている。

【0031】

また、図９に示すように、本実施形態の車両１において、スロープ装置１１のアクチュエータ２５は、パワースライドドア装置としての構成を有するスライドドア４ｆ，４ｒのアクチュエータ４５とともに、制御装置５０によって、その作動が制御されている。

【0032】

具体的には、本実施形態の制御装置５０には、例えば、図示しない運転席等、車両１に設けられた操作入力部５１に対する操作入力信号Ｓｃｒが入力される。即ち、本実施形態の車両１において、この制御装置５０には、その操作入力信号Ｓｃｒとして、車両１の運転者によるスライドドア４ｆ，４ｒの作動要求、及びスロープ装置１１の作動要求が入力される。そして、本実施形態の制御装置５０は、これらの作動要求に基づいて、そのスライドドア４ｆ，４ｒの開閉動作を制御するドア制御部５２と、スロープ装置１１の展開及び格納動作を制御するスロープ制御部５３と、を備えている。

【0033】

更に、本実施形態の車両１においては、操作入力部５１に対する操作入力に基づいて、その車両１の側縁部１ｓから車幅方向外側に延出する態様で展開したスロープ板１０が傾斜路Ｒを形成するスロープモードと、このスロープ板１０を可動ステップ４０に用いるステップモードと、を選択することが可能となっている。そして、本実施形態の制御装置５０は、ステップモードが選択された場合に、そのスロープ装置１１をステップ装置４１として作動させるステップ制御部５４を備えている。

【0034】

詳述すると、図１０のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置５０は、車両１が停車状態にある場合（ステップ１０１：ＹＥＳ）に、そのスライドドア４ｆ，４ｒの開作動要求を受け付ける（ステップ１０２：ＹＥＳ）。更に、本実施形態の車両１においては、このスライドドア４ｆ，４ｒの開作動要求とともに、そのスロープ装置１１のモード選択操作が行われる（ステップ１０３）。そして、本実施形態の制御装置５０は、スロープモードを選択する旨の操作入力信号Ｓｃｒが検出された場合（ステップ１０４：ＹＥＳ）に、そのドア開口部３の下方に展開したスロープ板１０に傾斜路Ｒを形成させるべく、そのスロープ装置１１の作動を制御する（スロープ展開制御、ステップ１０５）。

【0035】

即ち、本実施形態の制御装置５０は、この場合、そのスロープ展開制御として、スロープ板１０の後端部１０ｒが車外に配置されるまで、このスロープ板１０を全延出させる。そして、その後端部１０ｒをリフトアップさせることで、このスロープ板１０が傾斜路Ｒを形成するように制御する。

【0036】

また、本実施形態の制御装置５０は、上記ステップ１０３において、ステップモードが選択された場合（ステップ１０４：ＮＯ及びステップ１０６：ＹＥＳ）には、そのドア開口部３の下方に展開するスロープ板１０をステップ装置４１の可動ステップ４０として用いるべく、スロープ装置１１の作動を制御する（ステップ展開制御、ステップ１０７）。そして、この場合、制御装置５０は、ステップ展開制御として、その可動ステップ４０に用いるスロープ板１０を略水平な姿勢に維持したまま、このスロープ板１０を、そのドア開口部３を介して車両１に乗降する乗員３５が足を載せやすい位置、即ち上記全延出の途中まで、延出させる構成となっている。

【0037】

更に、本実施形態の車両１においては、上記ステップ１０３において、そのスロープモード及びステップモードの何れも選択しないことができる（ステップ１０４：ＮＯ及びステップ１０６：ＮＯ）。そして、本実施形態の制御装置５０は、この場合、非展開モードが選択されたものとして（ステップ１０８）、そのスロープ板１０の展開を行わない構成となっている。

【0038】

また、図１１のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置５０は、上記ステップ１０５又は上記ステップ１０７の実行によりスロープ板１０をドア開口部３の下方に展開する際には、車両１の周辺を監視することにより、そのドア開口部３近傍の安全確認を実行する（ステップ２０１）。更に、制御装置５０は、ドア開口部３近傍の安全が確認された状態で（ステップ２０２：ＹＥＳ）に、そのスロープ板１０を車両１の側縁部１ｓから車幅方向外側に延出させる（ステップ２０３）。そして、本実施形態の制御装置５０は、これにより、スロープ板１０の展開が完了した状態で（ステップ２０４：ＹＥＳ）、そのスライドドア４ｆ，４ｒの開作動制御を実行する構成になっている（ステップ２０５）。

【0039】

即ち、本実施形態の車両１は、スロープモードが選択された場合（図１０参照、ステップ１０４：ＹＥＳ）には、その車両１の側縁部１ｓから延出したスロープ板１０がドア開口部３の下方に傾斜路Ｒを形成する状態で、そのスライドドア４ｆ，４ｒの開動作が開始される。そして、ステップモードが選択された場合（図１０参照、ステップ１０６：ＹＥＳ）も同様に、そのスロープ板１０が可動ステップ４０としての延出位置に展開された状態で、スライドドア４ｆ，４ｒの開動作が開始される構成となっている。

【0040】

更に、本実施形態の制御装置５０は、上記スロープモード及びステップモードの実行によりドア開口部３の下方に展開したスロープ板１０を格納ボックス１２に格納する場合、そのスライドドア４ｆ，４ｒの閉動作が完了した後に、スロープ板１０の格納動作を開始する。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのスロープ板１０が形成する傾斜路Ｒ、及び、このスロープ板１０をステップ装置４１の可動ステップ４０に用いて車両１に乗降する乗員３５の安全を確保する構成となっている。

【0041】

さらに詳述すると、図９に示すように、本実施形態の制御装置５０には、車両１に設けられたカメラ５５が映す車外の撮影画像Ｖｄ、及び同じく車両１に設けられたソナー５６の出力信号Ｓｓｄが入力される。尚、本実施形態の車両１において、カメラ５５は、例えば、ドア開口部３の上方に設けられている（図１及び図２参照）。また、ソナー５６は、例えば、スライドドア４ｆ，４ｒの下端部分に設けられている。更に、本実施形態の制御装置５０は、これらのカメラ５５の撮影画像Ｖｄ及びソナー５６の出力信号Ｓｓｄを解析することにより、車両１の周辺を監視する周辺監視部５７を備えている。そして、本実施形態の制御装置５０は、これにより、そのスライドドア４ｆ，４ｒの作動制御、及びスロープ装置１１の作動制御時におけるドア開口部３近傍の安全確認を実行する構成となっている（図１１参照、ステップ２０１）。

【0042】

具体的には、本実施形態の制御装置５０は、スライドドア４ｆ，４ｒの開閉動作させる場合には、その開閉軌跡上に障害物があるか否かを判定する。また、スロープ装置１１の作動を制御する場合も同様に、制御装置５０は、そのスロープ板１０の展開及び格納軌跡上に障害物があるか否かを判定する。更に、本実施形態の制御装置５０は、ドア開口部３の近傍に検出された障害物が人である場合に、この人に退避を促す報知出力を実行する報知制御部５８を備えている。本実施形態の車両１において、この場合の報知出力は、車両１に設けられたスピーカー５９を用いた音声ガイダンスや警告音の出力と、ディスプレーや警告灯等の表示装置６０を用いた視覚的な警告出力との組み合わせにより行われる。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、ドア開口部３近傍の安全が確認された状態で、そのスライドドア４ｆ，４ｒ及びスロープ装置１１の作動制御が実行される構成となっている。

【0043】

尚、本実施形態の制御装置５０は、予め制限時間を設定して、このようなドア開口部３近傍の安全確認を実行する。そして、その設定した制限時間内にドア開口部３近傍の安全が確認されない場合、つまりタイムオーバー時には、そのスロープ装置１１の展開及び格納制御、並びにスライドドア４ｆ，４ｒの開閉制御を実行することなく、再び、その作動要求を受け付ける待機状態に移行する構成となっている。

【0044】

また、図８及び図９に示すように、本実施形態の制御装置５０は、カメラ５５の撮影画像Ｖｄ及びソナー５６の出力信号Ｓｓｄを解析することにより、車両１の走行路面７０に並行して設けられた歩道７１を検出する歩道検出部７２を備えている。更に、本実施形態の制御装置５０は、これにより、そのドア開口部３を介して車両１に乗降する乗員３５の乗降位置Ｐとなる歩道７１と、車両１の側縁部１ｓから走行路面７０の幅方向に延出する態様で展開される可動ステップ４０との位置関係を特定する。そして、本実施形態の制御装置５０は、この特定した可動ステップ４０と歩道７１との位置関係に基づいて、そのスロープ装置１１のスロープ板１０をステップ装置４１の可動ステップ４０に用いる上記ステップ展開制御を実行する（図１０参照、ステップ１０７）。

【0045】

（ステップ展開制御）
次に、本実施形態の制御装置５０が実行するステップ展開制御の態様について説明する。尚、以下、ステップ展開制御の説明においては、便宜上、ステップ装置４１として作動するスロープ装置１１を、単にステップ装置４１と記載し、及び、その可動ステップ４０として用いるスロープ板１０を、単に可動ステップ４０と記載するものとする。

【0046】

図９及び図１２に示すように、本実施形態の制御装置５０は、その可動ステップ４０が格納された車両１の側縁部１ｓと検出された歩道７１との離間距離Ｄを検出する離間距離検出部７３を備えている。更に、この制御装置５０は、車両１の走行路面７０を基準とした歩道７１の高さＨを検出する高さ検出部７４を備えている。そして、本実施形態の制御装置５０は、これにより検出された車両１の側縁部１ｓと歩道７１との離間距離Ｄ及び歩道７１の高さＨに基づいて、その格納ボックス１２が設けられた車両１の側縁部１ｓから走行路面７０の幅方向に延出する可動ステップ４０の展開量Ｌを設定する展開量設定部７５を備えている。

【0047】

詳述すると、図１３のフローチャートに示すように、本実施形態の展開量設定部７５は、先ず、その車両１の側縁部１ｓと歩道７１との離間距離Ｄを、予め定められた最小展開距離Ｄ１と比較する（ステップ３０１）。更に、展開量設定部７５は、その歩道７１との離間距離Ｄが最小展開距離Ｄ１以上である場合と判定した場合（Ｄ≧Ｄ１、ステップ３０１：ＹＥＳ）には、続いて、この歩道７１との離間距離Ｄを、予め定められた最大展開距離Ｄ２と比較する（ステップ３０２）。尚、本実施形態のステップ装置４１において、最小展開距離Ｄ１は、例えば、２０ｃｍ程度に設定される。また、最大展開距離Ｄ２は、可動ステップ４０が略水平な姿勢を維持したまま、つまりは乗員３５が利用できる状態で、その可動ステップ４０を車両１の側縁部１ｓから車幅方向外側、走行路面７０の幅方向に延出することのできる最大ステップ展開量Ｌｍよりも小さな値に設定される（Ｄ２＜Ｌｍ）。即ち、本実施形態のステップ装置４１は、上記のように、この最大ステップ展開量Ｌｍを超えて展開方向に動作することにより、その可動ステップ４０が、ドア開口部３の下方に傾斜路Ｒを形成するスロープ装置１１のスロープ板１０として機能する（図７（ｂ）参照）。そして、本実施形態の制御装置５０は、これらの最小展開距離Ｄ１及び最大展開距離Ｄ２を、その図示しない記憶領域に保持する構成となっている。

【0048】

また、本実施形態の展開量設定部７５は、歩道７１との離間距離Ｄが最大展開距離Ｄ２以下である場合と判定した場合（Ｄ≦Ｄ２、ステップ３０２：ＹＥＳ）には、その検出された歩道７１の高さＨを、可動ステップ４０の最低地上高ｈ０を基準に予め設定された干渉判定値Ｈ０と比較する（ステップ３０３）。更に、展開量設定部７５は、その歩道７１の高さＨが干渉判定値Ｈ０よりも低い場合と判定した場合（Ｈ＜Ｈ０、ステップ３０３：ＹＥＳ）には、その可動ステップ４０の展開量Ｌを、検出された車両１の側縁部１ｓと歩道７１との離間距離Ｄに所定値αを加えた値に設定する（Ｌ＝Ｄ＋α、ステップ３０４）。そして、本実施形態の展開量設定部７５は、上記ステップ３０３において、歩道７１の高さＨが干渉判定値Ｈ０以上であると判定した場合（Ｈ≧Ｈ０、ステップ３０３：ＮＯ）には、可動ステップ４０の展開量Ｌを、その歩道７１との離間距離Ｄから所定値βを減じた値に設定する構成になっている（Ｌ＝Ｄ－β、ステップ３０５）。

【0049】

即ち、本実施形態の展開量設定部７５は、車両１の側縁部１ｓと歩道７１との離間距離Ｄに応じて、その値が大きいほど、より大きな可動ステップ４０の展開量Ｌを設定する。また、本実施形態のステップ装置４１において、干渉判定値Ｈ０は、略平板状の外形を有した可動ステップ４０の最低地上高ｈ０よりも小さな値に設定される（Ｈ０＜ｈ０）。つまり、本実施形態の展開量設定部７５は、この干渉判定値Ｈ０と歩道７１の高さＨとを比較することで、走行路面７０の幅方向に延出された可動ステップ４０が、その歩道７１に干渉するか否かを判定する。尚、本実施形態の制御装置５０において、車両１の側縁部１ｓと歩道７１との離間距離Ｄに基づいた展開量Ｌの演算に用いる各所定値α，βは、例えば、数ｃｍ程度に設定される。更に、これらの各所定値α，β及び干渉判定値Ｈ０もまた、図示しない制御装置５０の記憶領域に保持されている。そして、本実施形態のステップ装置４１は、これにより、歩道７１と可動ステップ４０との干渉を回避しつつ、この可動ステップ４０を利用する乗員３５の乗降位置Ｐとなる歩道７１に対して、より近い位置まで、その可動ステップ４０を展開することができる構成となっている。

【0050】

また、本実施形態の展開量設定部７５は、上記ステップ３０２において、歩道７１との離間距離Ｄが最大展開距離Ｄ２より大きいと判定した場合（Ｄ＞Ｄ２、ステップ３０２：ＮＯ）には、その可動ステップ４０の展開量Ｌを、予め定められた基本展開量Ｌ０に設定する（Ｌ＝Ｌ０、ステップ３０６）。尚、本実施形態のステップ装置４１において、この基本展開量Ｌ０は、例えば、３０ｃｍ程度に設定される。また、本実施形態の制御装置５０は、その図示しない記憶領域に、この基本展開量Ｌ０を保持する。更に、本実施形態の制御装置５０においては、その歩道検出部７２が歩道７１を検出できなかった場合も、その歩道７１との離間距離Ｄが最大展開距離Ｄ２より大きいものとみなされる。そして、本実施形態のステップ装置４１は、これにより、その最大展開距離Ｄ２よりも近い位置、つまりは車両１の側縁部１ｓとの離間距離Ｄに応じて可動ステップ４０の展開量Ｌを増加させることができる範囲内に歩道７１が検出されない場合であっても、乗員３５が可動ステップ４０を利用して走行路面７０に乗降することが可能となっている。

【0051】

更に、本実施形態の展開量設定部７５は、上記ステップ３０１において、歩道７１との離間距離Ｄが最小展開距離Ｄ１より小さいと判定した場合（Ｄ＜Ｄ１、ステップ３０１：ＮＯ）には、その可動ステップ４０の展開量Ｌを「０」として、この可動ステップ４０を展開させない（Ｌ＝０、ステップ３０６）。そして、本実施形態のステップ装置４１は、これにより、ドア開口部３の下方に展開された可動ステップ４０が、その歩道７１を乗降位置Ｐとして車両１に乗降する乗員３５の邪魔にならない構成になっている。

【0052】

次に、本実施形態の作用について説明する。
本実施形態のステップ装置４１においては、格納ボックス１２が設けられた車両１の側縁部１ｓと歩道７１との離間距離Ｄに応じて、その値が大きいほど、より大きな可動ステップ４０の展開量Ｌが設定される。このため、車両１と歩道７１との位置関係に依らず、その可動ステップ４０を利用する乗員３５の乗降位置Ｐとなる歩道７１に近い位置まで、可動ステップ４０が展開される。そして、これにより、その車両１に対する乗降性が向上する。

【0053】

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）ステップ装置４１は、車両１のドア開口部３に設けられた可動ステップ４０と、この可動ステップ４０を駆動して展開及び格納方向に動作させるアクチュエータ２５と、を備える。また、そのアクチュエータ２５の作動を制御することにより駆動制御部を構成する制御装置５０は、車両１の走行路面７０に並行して設けられた歩道７１を検出する歩道検出部７２を備える。更に、制御装置５０は、可動ステップ４０が格納された車両１の側縁部１ｓと歩道７１との間の離間距離Ｄを検出する離間距離検出部７３と、この離間距離Ｄに基づいて、その車両１の側縁部１ｓから走行路面７０の幅方向に延出する可動ステップ４０の展開量Ｌを設定する展開量設定部７５と、を備える。そして、展開量設定部７５は、その車両１の側縁部１ｓと歩道７１との間の離間距離Ｄが大きいほど、より大きな可動ステップ４０の展開量Ｌを設定する。

【0054】

上記構成によれば、車両１と歩道７１との位置関係に依らず、そのドア開口部３を介して車両１に乗降する乗員３５の乗降位置Ｐとなる歩道７１に対して、より近い位置まで可動ステップ４０を展開することができる。そして、これにより、その車両１に対する乗降性を向上させることができる。

【0055】

（２）制御装置５０は、車両１の走行路面７０を基準とした歩道７１の高さＨを検出する高さ検出部７４を備える。更に、展開量設定部７５は、その検出された歩道７１の高さＨを、可動ステップ４０の最低地上高ｈ０を基準に予め設定された干渉判定値Ｈ０と比較する。そして、展開量設定部７５は、その干渉判定値Ｈ０よりも歩道７１の高さＨが低い場合には、その車両１の側縁部１ｓと歩道７１との間の離間距離Ｄよりも大きな可動ステップ４０の展開量Ｌを設定し、歩道７１の高さＨが干渉判定値Ｈ０以上である場合には、その離間距離よりも小さな可動ステップ４０の展開量Ｌを設定する。

【0056】

上記構成によれば、歩道７１と可動ステップ４０との干渉を回避しつつ、この可動ステップ４０を利用する乗員３５の乗降位置Ｐとなる歩道７１に対して、より近い位置まで、その可動ステップ４０を展開することができる。

【0057】

（３）展開量設定部７５は、予め定められた最大展開距離Ｄ２よりも近い位置に歩道７１が検出されない場合には、その可動ステップ４０の展開量Ｌを、予め定められた基本展開量Ｌ０に設定する。

【0058】

上記構成によれば、その最大展開距離Ｄ２よりも近い位置、つまりは車両１の側縁部１ｓとの離間距離Ｄに応じて可動ステップ４０の展開量Ｌを増加させることができる範囲内に歩道７１が検出されない場合であっても、その乗員３５が可動ステップ４０を利用して走行路面７０に乗降することができる。そして、これにより、その乗降性を向上させることができる。特に、高い位置にドア開口部３を有する車種においては、より顕著な効果を得ることができる。

【0059】

（４）展開量設定部７５は、予め定められた最小展開距離Ｄ１よりも、その車両１の側縁部１ｓとの離間距離Ｄが小さい場合には、可動ステップ４０を展開させない。
上記構成によれば、ドア開口部３の下方に展開された可動ステップ４０が、その歩道７１を乗降位置Ｐとして車両１に乗降する乗員３５の邪魔にならないようにすることができる。そして、これにより、その乗降性を向上させることができる。

【0060】

（５）制御装置５０は、ドア開口部３に設けられたスライドドア４ｆ，４ｒの開動作が開始される前に、可動ステップ４０の展開動作を完了させる。これにより、高い安全性を確保することができる。加えて、その質感の向上を図ることができる。

【0061】

（６）制御装置５０は、スライドドア４ｆ，４ｒの閉動作が完了した後に、可動ステップ４０の格納動作を開始する。これにより、高い安全性を確保することができる。加えて、その質感の向上を図ることができる。

【0062】

（７）可動ステップ４０は、この可動ステップ４０を乗員３５が利用することのできる最大ステップ展開量Ｌｍを超えて展開方向に動作することにより、そのドア開口部３の下方に傾斜路Ｒを形成するスロープ板１０として機能する。これにより、その乗員３５が、例えば、車椅子や車輪付きのキャリヤ、或いは自転車等の利用者である場合においても、その利便性を向上させることができる。

【0063】

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0064】

・上記実施形態では、操作入力部５１に対する操作入力に基づいて、その車両１の側縁部１ｓから車幅方向外側に延出する態様で展開したスロープ板１０が傾斜路Ｒを形成するスロープモードと、スロープ板１０を可動ステップ４０に用いるステップモードと、を選択することとした。しかし、これに限らず、例えば、カメラ５５の撮影画像Ｖｄを解析する等により、乗員３５が車椅子の利用者である等、傾斜路Ｒの必要性を制御装置５０が判断する。そして、これにより、そのスロープモードとステップモードとの選択が自動的に行われる構成としてもよい。

【0065】

・上記実施形態では、そのスロープ板１０をステップ装置４１の可動ステップ４０として用いることのできるスロープ装置１１を搭載する車両１に具体化した。しかし、これに限らず、可動ステップ４０の展開量Ｌを任意に設定することのできる構成であれば、スロープ装置１１としての機能を有しないステップ装置４１を備える車両に適用してもよい。

【0066】

・上記実施形態では、検出された車両１の側縁部１ｓと歩道７１との離間距離Ｄに対して所定値αを加算、又は所定値βを減ずることにより、その離間距離Ｄが大きいほど、より大きな可動ステップ４０の展開量Ｌを設定することとした。しかし、これに限らず、例えば、検出された離間距離Ｄに所定の係数を乗ずる等、その離間距離Ｄに応じた展開量Ｌの演算方法は、任意に変更してもよい。更に、予め、その離間距離Ｄと展開量Ｌとが規定されたマップやテーブルを保持する構成を採用してもよい。そして、その離間距離Ｄと可動ステップ４０の展開量Ｌとが、必ずしも比例関係になくともよい。

【0067】

・また、図１４のフローチャートに示すように、検出された歩道７１の高さＨが車両１の走行路面７０の高さ（Ｈ＝０）以下であるか否かを判定する（ステップ４０１）。そして、歩道７１の高さＨが走行路面７０の高さ以下である場合（Ｈ≦０、ステップ４０１：ＹＥＳ）には、その可動ステップ４０を展開させない構成としてもよい（Ｌ＝０、ステップ４０２）。これにより、ドア開口部３の下方に展開された可動ステップ４０が、その走行路面７０を乗降位置Ｐとして車両１に乗降する乗員３５の邪魔にならないようにすることができる。

【0068】

次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記駆動制御部は、前記ドア開口部に設けられたドアの閉動作が完了した後に、前記可動ステップの格納動作を開始すること、を特徴とする車両用ステップ装置。これにより、高い安全性を確保することができる。加えて、その質感の向上を図ることができる。

【0069】

（ロ）前記走行路面を基準とした前記歩道の高さを検出する高さ検出部を備え、前記展開量設定部は、前記歩道の高さが前記走行路面の高さ以下である場合には、前記可動ステップを展開させないこと、を特徴とする車両用ステップ装置。これにより、ドア開口部の下方に展開された可動ステップが、その走行路面を乗降位置として車両に乗降する乗員の邪魔にならないようにすることができる。

【符号の説明】

【0070】

１…車両
１ｓ…側縁部
３…ドア開口部
２５…アクチュエータ
４０…可動ステップ
４１…ステップ装置
５０…制御装置（駆動制御部）
７０…走行路面
７１…歩道
７２…歩道検出部
７３…離間距離検出部
７５…展開量設定部
Ｄ…離間距離
Ｌ…展開量

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】