特許 7447835 モータ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-04

(45)【発行日】2024-03-12

(54)【発明の名称】モータ制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 21/32 20160101AFI20240305BHJP

   H02P 6/18 20160101ALI20240305BHJP

【ＦＩ】

H02P21/32

H02P6/18

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021012320

(22)【出願日】2021-01-28

(65)【公開番号】P2022115647

(43)【公開日】2022-08-09

【審査請求日】2023-04-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(72)【発明者】

【氏名】蓑島 紀元

【審査官】佐藤 彰洋

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－０９７２７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０６０８９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０１０４７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１９３７２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ４／００

Ｈ０２Ｐ ２１／００－２５／０３

Ｈ０２Ｐ ２５／０４

Ｈ０２Ｐ ２５／０８－３１／００

Ｈ０２Ｐ ６／００－６／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定子、及び永久磁石を有する回転子を備えるモータと、
前記モータに指令信号を送信する指令部と、
高調波を前記指令信号に重畳する高調波重畳部と、
前記回転子の初期位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、前記高調波を重畳した状態で第１の位置推定処理を行い、
前記高調波重畳部によって前記第１の位置推定処理時よりも高い周波数の高調波を重畳した状態で、前記指令部が、前記第１の位置推定処理の結果に基づいて、所定の値のｄ軸電流を前記モータに通電する通電処理を行い、
前記位置推定部は、前記モータに通電されている電流が所定条件を満たしたときに、第２の位置推定処理を行う、モータ制御装置。

【請求項2】

前記第１の位置推定処理において、前記位置推定部は、
前記高調波が重畳された状態で前記回転子の前記初期位置を仮定する初期位置仮定処理を行い、
仮定された前記初期位置に基づいて、前記回転子の磁極を判別する判別処理を行い、
前記判別処理での判別結果に基づいて、前記第１の位置推定処理における前記初期位置を確定させる確定処理を行う、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記通電処理において、前記位置推定部は位置推定を停止する、請求項１又は２に記載のモータ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来のモータ制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているような技術が知られている。特許文献１に記載のモータ制御装置は、固定子、及び永久磁石を有する回転子を備えるモータと、モータに指令信号を送信する指令部と、回転子の初期位置を推定する位置推定部と、を備える。このモータ制御装置の位置推定部は、電圧指令信号に対して微小電圧変化を与えて、その際の電流変化量に基づいて、固定子の初期位置の位置推定を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－６０８９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記従来技術においては、微小な電流変化から微小電圧の変化を調整しなくてはならないため、位置推定の結果がノイズの影響を受けやすくなるという問題がある。従って、モータの回転子の位置推定の推定精度を向上させることが求められていた。

【0005】

本発明の目的は、モータの回転子の初期位置の推定精度を向上することができるモータ制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係るモータ制御装置は、固定子、及び永久磁石を有する回転子を備えるモータと、モータに指令信号を送信する指令部と、高調波を指令信号に重畳する高調波重畳部と、回転子の初期位置を推定する位置推定部と、を備え、位置推定部は、高調波を重畳した状態で第１の位置推定処理を行い、高調波重畳部によって第１の位置推定処理時よりも高い周波数の高調波を重畳した状態で、指令部が、第１の位置推定処理の結果に基づいて、所定の値のｄ軸電流をモータに通電する通電処理を行う。位置推定部は、モータに通電されている電流が所定条件を満たしたときに、第２の位置推定処理を行う。

【0007】

このようなモータ制御装置において、位置推定部は、モータの回転子の初期位置を推定する第１の位置推定処理と、第２の位置推定処理とを行っている。ここで、第１の位置推定処理と第２の位置推定処理との間において、通電処理が行われる。この通電処理では、高調波重畳部によって第１の位置推定処理時よりも高い周波数の高調波を重畳した状態で、指令部が、第１の位置推定処理の結果に基づいて、所定の値のｄ軸電流をモータに通電する。この場合、第１の位置推定処理においては、高調波の周波数を抑制することで、電流変化によるインダクタンスの変化の影響を抑制した状態にて、回転子の位置推定を行うことができる。このように、回転子の位置を把握することで、通電処理において、ｄ軸に対して高い周波数の高調波を重畳すると共に、ｄ軸電流をモータに通電することで、位置推定のための検出信号を大きくすることができる。従って、第２の位置推定では、位置推定部は、大きな検出信号を用いることで、精度良く回転子の初期位置を推定することができる。以上より、モータの回転子の初期位置の推定精度を向上することができる。

【0008】

第１の位置推定処理において、位置推定部は、高調波が重畳された状態で回転子の初期位置を仮定する初期位置仮定処理を行い、仮定された初期位置に基づいて、回転子の磁極を判別する判別処理を行い、判別処理での判別結果に基づいて、第１の位置推定処理における初期位置を確定させる確定処理を行ってよい。この場合、回転子の初期位置が不明な状態において、高調波の周波数を抑制した状態で、初期位置を推定することができる。

【0009】

通電処理において、位置推定部は位置推定を停止してよい。この場合、通電処理によって電流変化が生じた場合であっても、位置推定部が一時的に位置推定を停止しておくことで、電流変化によって位置推定に誤差が生じることを抑制できる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、モータの回転子の初期位置の推定精度を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を示す概略構成図である。

【図2】モータの具体的な構成の一例を示す概略図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置によるモータの起動時における制御処理を示すフローチャートである。

【図4】時間経過に伴うｄ軸電流の推移、及び推定結果の推移を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0013】

図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置１を示す概略構成図である。本実施形態に係るモータ制御装置１は、モータ２を起動させるときに、電気角位置を検出するセンサなどを用いることなく、高性能なモータ制御を行うことができる装置である。モータ制御装置１は、モータ２と、電流指令部３（指令部）と、電圧指令部４（指令部）と、変換部５と、検出部６と、高調波重畳部７と、位置推定部８と、を備える。

【0014】

モータ２は、三相の交流電力によって駆動する電動機である。モータ２は、固定子、及び永久磁石を有する回転子を有しており、回転子を回転させる。モータ２の具体的な構成の一例を図２に示す。図２に示すように、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の固定子２２と、回転子２０と、を備える。各固定子２２は、所定のインダクタンスを有するインダクタンス部２３と、所定の抵抗値を有する抵抗部２４と、を有する。回転子２０は、永久磁石２１を有する。各固定子２２は、交流電流が流されることで回転子２０の周囲に回転磁界を作ることで、回転子２０を回転させる。モータ２は、モータ定数として、Ｒ（抵抗値）、Ｌ（インダクタンス）、Ｋ_Ｅ（誘起電圧定数）を有する。

【0015】

ここで、モータ２に対しては、回転子２０と同期する回転座標系と、固定された固定座標系が設定される。回転座標系では、主磁束方向（永久磁石２１のＮ極方向）をｄ軸にとり、ｄ軸と直交するｑ軸をとっている。固定座標系は、互いに直交するα軸及びβ軸を有する。なお、固定座標系のα軸に対して回転座標系のｄ軸がなす角度をθ_ｒｅとする。

【0016】

図１に示すように、電流指令部３及び電圧指令部４は、変換部５を介してモータ２へ指令信号を送信する指令部として機能する。電流指令部３は、回転数指令を受信し、当該回転数指令に対応する電流指令信号を演算すると共に、当該電流指令信号を電圧指令部４へ送信する。電流指令部３は、例えば速度ＰＩ制御を用いて電流指令信号を演算する。電流指令部３は、回転座標系のｄ軸上の電流の指令値（ｉ_ｄ指令）を演算し、回転座標系のｑ軸上の電流の指令値（ｉ_ｑ指令）を演算する。

【0017】

電圧指令部４は、電流指令部３からの電流指令信号を受信し、当該電流指令に対応する電圧指令信号を演算すると共に、当該電圧指令信号を変換部５へ送信する。電圧指令部４は、例えば電流ＰＩ制御を用いて電圧指令信号を演算する。電圧指令部４は、回転座標系のｄ軸上の電流の指令値（ｉ_ｄ指令）及びｑ軸上の電流の指令値（ｉ_ｑ指令）に基づいて、ｄ軸上の電圧の指令値及びｑ軸上の電圧を演算し、それらを三相のＵ相、Ｖ相及びＷ相の固定子２２のそれぞれに対する電圧の指令値（Ｖ_ｕ指令、Ｖ_ｖ指令、Ｖ_ｗ指令）に変換する。

【0018】

変換部５は、モータ２の固定子２２に任意の交流を印加する機器である。変換部５は、電圧指令部４からの電圧の指令値をＰＷＭ信号へと変換する。また、変換部５は、ＰＷＭ信号に基づいてスイッチング動作を行い直流電力を交流電力に変換し、電圧指令部４で演算された電圧指令に相当する電圧を、モータ２に印加する。

【0019】

検出部６は、モータ２に通電する電流を検出する。また、検出部６は、検出した電流を電圧指令部４および位置推定部８へ送信する。

【0020】

高調波重畳部７は、高調波を指令信号に重畳する。高調波重畳部７は、電流指令部３の電流指令信号に対して高調波を重畳する。高調波重畳部７は、所定の周波数、所定の電流値（振幅）に設定された高調波を重畳する。例えば、図４に示すように、モータ２に対して－５０Ａのｄ軸電流を通電するような指令信号がなされているものに対して高調波重畳部７が高調波を重畳した場合、ｄ軸電流は－５０Ａを基準として振幅するような波形を描く。高調波重畳部７を重畳することで、どのように回転子２０の初期位置を推定するかについては、後述する。

【0021】

位置推定部８は、モータ２の回転子２０の位置を推定する。モータ２の起動時においては、回転子２０が回転方向におけるどのような電気角の位置（初期位置）に配置されているかが不明な状態であるため、位置推定部８は、モータ２の回転子２０の初期位置を推定する。位置推定部８は、電圧指令部４からモータ２に対する指令信号を取得すると共に、検出部６から検出結果を取得し、それらの情報に基づいて回転子２０の初期位置を推定する。

【0022】

ここで、回転座標系（ｄｑ座標系）における基本式は式（１）のように示される。この基本式をＬ_ｑで統一した式へ変形すると式（２）のように示される。一方、回転座標系において、式（３）のような高調波重畳電流を定義する。高調波は電流によるインピーダンス変化が大きいことから、Ｌ_ｑは電流の関数である点を考慮して、高調波分のみのｅ_ｄ及びｅ_ｑを計算すると、式（４）のように示される。

【数1】

ｖ_ｄ：ｄ軸電圧
ｖ_ｑ：ｑ軸電圧
ｐ：微分演算子
Ｌ_ｄ：ｄ軸インダクタンス
Ｌ_ｑ：ｑ軸インダクタンス
ω_ｒｅ： 回転子の回転角速度
Ｒ：抵抗
ｉ_ｄ：ｄ軸電流
ｉ_ｑ：ｑ軸電流
Ｋ_ｅ：誘起電圧定数

【数2】

ｅ_ｄ：ｄ軸拡張誘起電圧
ｅ_ｑ：ｑ軸拡張誘起電圧

【数3】

ｉ_ｄ０：ｄ軸電流の直流分
ｉ_ｑ０：ｑ軸電流の直流分
ｉ_ｈ：高調波電流
ω_ｈ：高調波の角速度
φ：ｄ軸に対する角度

【数4】

ｅ_ｄｈ：高調波分のｄ軸拡張誘起電圧
ｅ_ｑｈ：高調波分のｑ軸拡張誘起電圧
Ａ_Ｌｑ：Ｌ_ｑの電流微分値
Ｌ_ｑ０：Ｌｑの直流分
Ｌ_ｄ０：Ｌｄの直流分

【0023】

式（４）より、「φ＝０」に高調波を重畳すれば、ｑ軸上に高調波分の電圧が励起するため、当該信号を固定座標系（αβ座標系）で検出することにより、回転子２０の位置推定が可能となる。しかしながら、初期位置推定時にはφの値が不明であるため、モータ制御装置１は、図３に示すような制御処理を実行することによって初期位置を推定する。

【0024】

図３を参照して、本実施形態に係るモータ制御装置１によるモータ２の起動時における制御処理について説明する。この制御処理は、モータ２を起動させて、回転子２０を実際に回転させる前段階において、センサレスで回転子２０の初期位置を推定するためになされる制御処理である。また、以降の説明では、図４を適宜参照しながら説明を行う。図４は、時間経過に伴うｄ軸電流の推移、及び推定結果の推移を示すグラフである。図４の上段側のグラフがｄ軸電流を示し、下段側のグラフが推定結果を示す。なお、図４に示す例では、実際の回転子２０のＮ極の電気角が３００°であるものとしている。なお、推定位置のグラフは、直線の組み合わせで示されているが、実際は推定結果の揺らぎや検出値のぶれなどによって変動が生じる箇所もあるが、理解を容易とするためにそれらの変動は省略している。

【0025】

図３に示すように、モータ制御装置１は、第１の位置推定処理Ｓ１０と、通電処理Ｓ２０と、第２の位置推定処理Ｓ３０とを実行する。

【0026】

まず、モータ制御装置１は、第１の位置推定処理Ｓ１０を実行する。第１の位置推定処理Ｓ１０は、位置推定部８が、高調波を重畳した状態で回転子２０の位置を推定する処理である。第１の位置推定処理Ｓ１０では、位置推定部８は、初期位置仮定処理Ｓ４０と、判別処理Ｓ５０と、確定処理Ｓ６０とを実行する。

【0027】

ここで、第１の位置推定処理Ｓ１０を開始する時点では、φの値が不明であるため、「φ＝０」を基準として高調波重畳することができず、ｄ軸上にも高調波分の電圧が励起する。従って、電流変化によりインダクタンスが変化するモータ２においては、式（４）に示すように、周波数（すなわち回転数ω_ｈ）を高くすると、ｄ軸拡張誘起電圧ｅ_ｄｈにおいてｄ軸インダクタンスの微分値Ａ_Ｌｑの影響が大きくなってしまい、位置推定が良好に行えない場合があるため、高調波の周波数（すなわち回転数ω_ｈ）を低く抑えておく。

【0028】

モータ制御装置１は、初期位置仮定処理Ｓ４０を実行する。初期位置仮定処理Ｓ４０は、位置推定部８が、高調波が重畳された状態で回転子２０の初期位置を仮定する処理である。初期位置仮定処理Ｓ４０では、電流指令部３が指令する電流値は０Ａである。高調波重畳部７は、当該電流指令信号に対して高調波を重畳する。このときの高調波の周波数（すなわち回転数ω_ｈ）は、上述の通り、低い値に抑えておく。従って、図４の上段のグラフにおいて「Ｓ４０」で示されるように、ｄ軸電流は、０Ａを基準として振幅を行う。この状態で、位置推定部８は、指令信号及び検出部６の検出結果に基づいて、回転子２０の初期位置がどこにあるかを仮定する。なお、初期位置仮定処理Ｓ４０の段階では、回転子２０の永久磁石の極性までは不明であるため、Ｎ極が０～３６０°のどの位置に存在するかまでは推定することができず、Ｎ極またはＳ極の何れかが、０～１８０°のいずれかに存在するかまでしか推定できない。従って、位置推定部８は、０～１８０°の何れかの位置を把握したら、当該位置がＮ極の初期位置であると仮定する。図４の下段に示すグラフでは、Ｎ極の位置が１２０°であると仮定されている。

【0029】

具体的には、初期位置仮定処理Ｓ４０では、高調波重畳部７は、θ_re＝０°として高調波の重畳を開始する。これに対し、位置推定部８は、αβ座標系における拡張誘起電圧ｅ_α、ｅ_βを算出し、検波処理やバンドパスフィルタの処理を行いｔａｎ^－１（ｅ_α／ｅ_β）を随時計算することで、Ｎ極の初期位置を仮定することができる。

【0030】

モータ制御装置１は、判別処理Ｓ５０を実行する。判別処理Ｓ５０は、位置推定部８が、仮定された初期位置に基づいて、回転子２０の磁極を判別する処理である。判別処理Ｓ５０では、高調波重畳部７は、仮定した初期位置に基づいて、ｄ軸に正・負の電圧パルスを印加する。そして、位置推定部８は、当該電圧パルスによって生じたｄ軸電流の変化を観察することで、仮定した初期位置における永久磁石２１の極性を判別する。具体的に、－９０°の位置がｄ軸であるものとしてｄ軸に対して正・負の電圧パルスを印加する。ｄ軸電流が小さい方がＮ極であるところ、図４の下段のグラフでは、負側の方に小さくｄ軸電流が変動している。従って、位置推定部８は、１２０°の位置に存在する磁極は、Ｓ極であると判別する。

【0031】

モータ制御装置１は、確定処理Ｓ６０を実行する。確定処理Ｓ６０は、位置推定部８が、判別処理Ｓ５０での判別結果に基づいて、第１の位置推定処理Ｓ１０における初期位置を確定させる処理である。確定処理Ｓ６０では、位置推定部８は、Ｎ極の初期位置を１２０°と仮定していたものを、１８０°足して、３００°がＮ極の初期位置であると推定する（図４の下段のグラフのＳ５０～Ｓ６０）。そして、高調波重畳部７は、推定されたＮ極、すなわちｄ軸（φ＝０）を基準として高調波を重畳する。これによって、ｄ軸推定位置を収束させて、初期位置を確定させることができる。以上により、第１の位置推定処理Ｓ１０が完了する。第１の位置推定処理Ｓ１０では、高調波の周波数を低く抑えた状態にて回転子２０の位置推定を行っている。以降の処理では、高調波の周波数を高くして、より高い精度で位置推定を行う。

【0032】

次に、モータ制御装置１は、通電処理Ｓ２０を実行する。通電処理Ｓ２０は、高調波重畳部７によって第１の位置推定処理Ｓ１０時よりも高い周波数の高調波を重畳した状態で、電流指令部３が、第１の位置推定処理Ｓ１０の結果に基づいて、所定の値のｄ軸電流をモータ２に通電する処理である。ｄ軸電流の所定の値は、モータ２の通常停止、すなわち回転数指令を受けたら、速やかに回転子２０を回転させることができる状態における電流値である。図４の上段のグラフでは、ｄ軸電流の所定の値は－５０Ａに設定されているが、特に限定されない。なお、当該電流指令に対して、高い周波数の高調波が重畳されているため、図４の上段のグラフの「Ｓ２０」「Ｓ３０」では、ｄ軸電流が、「Ｓ４０」「Ｓ６０」よりも高い周期にて、－５０Ａを基準として振幅している。なお、通電処理Ｓ２０での高調波の周波数は、第１の推定処理Ｓ１０における周波数の１．５～３．０倍に設定してよい。

【0033】

ここで、モータ２に所定の値のｄ軸電流を通電させると、例えば図４の上段のグラフにおいて「Ｂ」で示す箇所のように、電流変化が生じる。当該状態で、位置推定部８が位置推定処理を継続すると、位置推定の推定結果に誤差が発生してしまう。従って、通電処理Ｓ２０において、位置推定部８は位置推定を停止する。従って、図４の下段のグラフにおいて「Ｔ」で示される区間では、位置推定の処理によるデータ更新が一時的に停止される。そのため、「Ｔ」の区間では、「Ｓ６０」での位置推定の推定結果が維持される。

【0034】

次に、モータ制御装置１は、第２の位置推定処理Ｓ３０を実行する。第２の位置推定処理Ｓ３０は、位置推定部８が、モータ２に通電されている電流が所定条件を満たしたときに、位置推定を行う処理である。位置推定部８は、モータ２に通電されている電流が、電流指令信号の通りに、所定の値に到達して、当該状態が安定したタイミングで、停止していた位置推定を再開する。位置推定部８は、電流指令信号と検出部６での検出結果を比較することで、位置推定の再開のタイミングを調整する。具体的には、図４の上段のグラフにおいて、ｄ軸電流の波形が安定し、－５０Ａを基準として安定的に振幅する状態が維持されていることが確認されたタイミングにて、位置推定部８が第２の位置推定処理Ｓ３０を開始している。第２の位置推定処理Ｓ３０が終了したら、図３に示す制御処理が終了する。

【0035】

次に、本実施形態に係るモータ制御装置１の作用・効果について説明する。

【0036】

モータ制御装置１において、位置推定部８は、モータ２の回転子２０の初期位置を推定する第１の位置推定処理Ｓ１０と、第２の位置推定処理Ｓ３０とを行っている。ここで、第１の位置推定処理Ｓ１０と第２の位置推定処理Ｓ３０との間において、通電処理Ｓ２０が行われる。この通電処理Ｓ２０では、高調波重畳部７によって第１の位置推定処理Ｓ１０時よりも高い周波数の高調波を重畳した状態で、電流指令部３が、第１の位置推定処理Ｓ１０の結果に基づいて、所定の値のｄ軸電流をモータに通電する。この場合、第１の位置推定処理Ｓ１０においては、高調波の周波数を抑制することで、電流変化によるインダクタンスの変化の影響を抑制した状態にて、回転子２０の位置推定を行うことができる。このように、回転子２０の位置を把握することで、通電処理Ｓ２０において、ｄ軸に対して高い周波数の高調波を重畳すると共に、ｄ軸電流をモータ２に通電することで、位置推定のための検出信号を大きくすることができる。すなわち、ｄ軸電流を通電することで回転子２０の位置を固定しつつ、高い周波数の高調波によって検出信号を大きくすることができる。従って、第２の位置推定処理Ｓ３０では、位置推定部８は、大きな検出信号を用いることで、精度良く回転子２０の初期位置を推定することができる。以上より、モータ２の回転子２０の初期位置の推定精度を向上することができる。また、位置推定のための検出信号が大きいため、モータ２の回転の始動時における電流変化に対しても、位置推定部８は、安定した位置推定を行うことができ、脱調等を抑制した状態で確実な始動を行うことができる。

【0037】

より詳細には、第２の位置推定では、高調波の周波数（すなわち回転数ω_ｈ）が高く設定されているため、上述の式（４）に示すように、高調波分のｑ軸拡張誘起電圧（ｅ_ｑｈ）が大きくなる。従って、位置推定部８は、検波処理やバンドパスフィルタの処理遅れ等による外乱に対して、より確実性の高い位置推定を行うことが可能になる。また、モータ２の回転の始動時には、回転数に応じた電流が通電されるところ、当該電流変化に対しても高調波分のｑ軸拡張誘起電圧（ｅ_ｑｈ）が大きいことにより、ｑ軸インダクタンス（Ｌ_ｑ）の電流微分値（Ａ_Ｌｑ：）及びｑ軸電流の直流分（ｉ_ｑ０）の影響が小さくなるため、モータ２の回転の始動を安定的に行う事が可能となる。

【0038】

第１の位置推定処理Ｓ１０において、位置推定部８は、高調波が重畳された状態で回転子２０の初期位置を仮定する初期位置仮定処理Ｓ４０を行い、仮定された初期位置に基づいて、回転子２０の磁極を判別する判別処理Ｓ５０を行い、判別処理Ｓ５０での判別結果に基づいて、第１の位置推定処理Ｓ１０における初期位置を確定させる確定処理Ｓ６０を行ってよい。この場合、回転子２０の初期位置が不明な状態において、高調波の周波数を抑制した状態で、初期位置を推定することができる。

【0039】

通電処理Ｓ２０において、位置推定部８は位置推定を停止してよい。この場合、通電処理Ｓ２０によって電流変化が生じた場合であっても、位置推定部８が一時的に位置推定を停止しておくことで、電流変化によって位置推定に誤差が生じることを抑制できる。

【0040】

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。

【0041】

例えば、第１の位置推定処理Ｓ１０において、処理Ｓ４０～Ｓ６０が採用されたがこれらの方法に限定されるものではない。すなわち、他の公知の初期位置推定の方法を第１の位置推定処理Ｓ１０に対して適用してもよい。

【0042】

また、通電処理Ｓ２０において、位置推定部８は必ずしも位置推定を停止しなくともよい。

【0043】

また、図１に示すモータ制御装置１の全体構成、及び図２に示すモータ２の構成は、一例に過ぎず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0044】

１…モータ制御装置、２…モータ、３…電流指令部（指令部）、４…電圧指令部（指令部）、７…高調波重畳部、８…位置推定部、２０…回転子、２１…永久磁石、２２…固定子。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】