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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-04
(45)【発行日】2024-03-12
(54)【発明の名称】タイヤ搬送装置
(51)【国際特許分類】
B66C 1/66 20060101AFI20240305BHJP
B66C 1/28 20060101ALI20240305BHJP
B66C 17/04 20060101ALI20240305BHJP
【ＦＩ】
B66C1/66 K
B66C1/28 K
B66C17/04
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2022576993
(86)(22)【出願日】2021-11-11
(86)【国際出願番号】 JP2021041586
(87)【国際公開番号】W WO2022158092
(87)【国際公開日】2022-07-28
【審査請求日】2023-06-23
(31)【優先権主張番号】P 2021008143
(32)【優先日】2021-01-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】北西 紘也
(72)【発明者】
【氏名】山岸 英範
(72)【発明者】
【氏名】青井 智宏
【審査官】須山 直紀
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／１０５２６８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００４－２３８１４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１６２７３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／２４２２９４（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｃ １／６６
Ｂ６６Ｃ １／２８
Ｂ６６Ｃ １７／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
アーム本体と、前記アーム本体の下部に外側へ突出するように設けられておりタイヤを持ち上げるための突出部と、を有する少なくとも３本のアームと、前記少なくとも３本のアームを水平拡縮方向に移動するアーム拡縮機構と、
前記少なくとも３本のアームを昇降する昇降機構と、
前記少なくとも３本のアームが前記タイヤの上方にありかつ縮径状態において前記突出部の先端を含む円の外側に配置されており、下方にある物体を検出するための少なくとも３つの光反射センサと、
前記少なくとも３つの光反射センサの内の１以上の光反射センサによって前記タイヤが検出されると、前記少なくとも３本のアームの内の１以上のアームの位置が不適切であると判断するコントローラと、
を備える、タイヤ搬送装置。
【請求項2】
前記コントローラは、前記少なくとも３つの光反射センサの全てにおいて前記タイヤが検出されないときは、前記タイヤの持ち上げ動作を行う、請求項１に記載のタイヤ搬送装置。【請求項3】
前記コントローラは、前記少なくとも３つの光反射センサの内の１以上の光反射センサによって前記タイヤが検出されると、前記タイヤを検出した光反射センサから前記３つの光反射センサを結ぶ円周中心を向く方向に前記少なくとも３本のアームを移動させる、請求項１に記載のタイヤ搬送装置。【請求項4】
前記光反射センサはレーザ距離センサであり、前記コントローラは、前記レーザ距離センサによって計測する距離を監視し、前記複数のレーザ距離センサによって計測した距離同士に差異が生じると前記光反射センサによって前記タイヤが検出されていると判断する、請求項１に記載のタイヤ搬送装置。
【請求項5】
前記コントローラは、短い距離を検出したレーザ距離センサから３つのレーザ距離センサを結ぶ円周中心を向く方向に前記少なくとも３本のアームを移動させ、その後に前記レーザ距離センサによって計測する距離を監視する、請求項４に記載のタイヤ搬送装置。【請求項6】
前記突出部の下面に設けられ、前記突出部の先端側が下方の物体と接触したことを検出する接触センサをさらに備え、前記コントローラは、前記アームの下降中に前記接触センサが前記タイヤを検出すると、前記昇降機構に前記少なくとも３本のアームのさらなる下降を停止させる、請求項１～３のいずれかに記載のタイヤ搬送装置。
【請求項7】
前記コントローラは、前記複数のレーザ距離センサによって計測した距離同士の差異から、搬送可能な前記タイヤの数を判断する、請求項４に記載のタイヤ搬送装置。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、タイヤ搬送装置、特に、横倒姿勢のタイヤの中心穴の上面開口縁に上方より複数のアームを挿入してアームのフックにて上面開口縁を下方から支持することでタイヤを持ち上げる装置に関する。
【背景技術】
【0002】
タイヤ搬送装置は、先端にフックが形成された複数のアームと、アームを水平拡縮方向に移動させるアーム拡縮機構と、アーム及びアーム拡縮機構を昇降させる昇降機構とを有している。
タイヤ搬送装置は、横倒姿勢のタイヤの中心穴の上面開口の上方より複数のアームを下降させて上面開口内に挿入し、次にアームを広げる方向に移動させることでフックを上面開口縁の下方に移動させる。タイヤ搬送装置は、最後に、アームを上方に移動させて、フックにタイヤの上面開口縁を下方から支持させることで、タイヤを持ち上げる。
例えば、４本のアームをタイヤの内径に差し込んで移載する物品移載装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
タイヤ搬送装置は、横倒姿勢のタイヤの中心穴の上面開口の上方より複数のアームを下降させて上面開口内に挿入し、次にアームを広げる方向に移動させることでフックを上面開口縁の下方に移動させる。タイヤ搬送装置は、最後に、アームを上方に移動させて、フックにタイヤの上面開口縁を下方から支持させることで、タイヤを持ち上げる。
例えば、４本のアームをタイヤの内径に差し込んで移載する物品移載装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００８－１６２７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
タイヤは一般に段積み保管されている。そして、段積みされたタイヤは、時間経過と共に変形して傾くことがある。タイヤは柔らかくて粘着性があるためである。
一方、タイヤ搬送装置は、定められた座標での停止制御が行われている。したがって、上記のように段積みされたタイヤが傾いていると、アームを下降させるときに、フックを傾いたタイヤに当ててしまうことがある。この場合、タイヤを搬送できなくなるだけでなく、タイヤを破損する可能性がある。
一方、タイヤ搬送装置は、定められた座標での停止制御が行われている。したがって、上記のように段積みされたタイヤが傾いていると、アームを下降させるときに、フックを傾いたタイヤに当ててしまうことがある。この場合、タイヤを搬送できなくなるだけでなく、タイヤを破損する可能性がある。
【0005】
本発明の目的は、タイヤ搬送装置がタイヤを保持するときにアームがタイヤを破損しにくくすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【0007】
本発明の一見地に係るタイヤ搬送装置は、タイヤを持ち上げて搬送する装置であって、少なくとも３本のアームと、アーム拡縮機構と、昇降機構と、少なくとも３つの光反射センサと、コントローラとを備えている。
少なくとも３本のアームは、アーム本体と、アーム本体の下部に外側へ突出するように設けられておりタイヤを持ち上げるための突出部を有する。
アーム拡縮機構は、アームを水平拡縮方向に移動する。
昇降機構は、アームを昇降する。
少なくとも３つの光反射センサは、アームがタイヤの上方にありかつ縮径状態において突出部の先端を含む円の外側に配置されており、下方にある物体を検出する。なお、光反射センサは、光を下方に照射して得られた反射を検出可能なセンサである。また、下方とは、光反射センサの鉛直下の領域、または、鉛直下と鉛直下近傍を含む領域を意味する。後述するように、光反射センサは、下方にある物体までの距離を検出する距離センサであってもよい。光反射センサは、距離センサでなく、単純に下方にある物体の有無を検出するセンサであってもよい。
コントローラは、光反射センサの少なくとも１つによってタイヤが検出されると、アームの位置が不適切であると判断する。
この装置では、基本搬送動作として、昇降機構がアームを下降させてタイヤの内側に配置させ、続いてアーム拡縮機構が３本のアームのアーム本体を水平方向外側に拡げ、最後に昇降機装置がアームを上昇させてアームの突出部によってタイヤを持ち上げる。
この装置では、光反射センサがタイヤを検出すると、平面視で突出部に重なる位置にタイヤが配置されていることになる。この場合には、例えば、昇降機構はアームを下降させないので、タイヤが傾いたり位置が異なっていたりしていても、突出部がタイヤに接触しない。
全ての光反射センサがタイヤを検出しないときは、コントローラは、アームの位置が適切であると判断する。そして、コントローラは、タイヤの持ち上げ動作を行う。具体的には、コントローラは、アームを下降させ、アーム本体を水平方向外側に拡げ、アームを上昇させてアームの突出部によって、タイヤを持ち上げる。
コントローラは、光反射センサの少なくとも１つによってタイヤが検出されると、タイヤを検出したレーザ距離センサから円周中心を向く方向に少なくとも３本のアームを移動させてもよい。アームを移動させることで、アームの位置が補正される。
少なくとも３本のアームは、アーム本体と、アーム本体の下部に外側へ突出するように設けられておりタイヤを持ち上げるための突出部を有する。
アーム拡縮機構は、アームを水平拡縮方向に移動する。
昇降機構は、アームを昇降する。
少なくとも３つの光反射センサは、アームがタイヤの上方にありかつ縮径状態において突出部の先端を含む円の外側に配置されており、下方にある物体を検出する。なお、光反射センサは、光を下方に照射して得られた反射を検出可能なセンサである。また、下方とは、光反射センサの鉛直下の領域、または、鉛直下と鉛直下近傍を含む領域を意味する。後述するように、光反射センサは、下方にある物体までの距離を検出する距離センサであってもよい。光反射センサは、距離センサでなく、単純に下方にある物体の有無を検出するセンサであってもよい。
コントローラは、光反射センサの少なくとも１つによってタイヤが検出されると、アームの位置が不適切であると判断する。
この装置では、基本搬送動作として、昇降機構がアームを下降させてタイヤの内側に配置させ、続いてアーム拡縮機構が３本のアームのアーム本体を水平方向外側に拡げ、最後に昇降機装置がアームを上昇させてアームの突出部によってタイヤを持ち上げる。
この装置では、光反射センサがタイヤを検出すると、平面視で突出部に重なる位置にタイヤが配置されていることになる。この場合には、例えば、昇降機構はアームを下降させないので、タイヤが傾いたり位置が異なっていたりしていても、突出部がタイヤに接触しない。
全ての光反射センサがタイヤを検出しないときは、コントローラは、アームの位置が適切であると判断する。そして、コントローラは、タイヤの持ち上げ動作を行う。具体的には、コントローラは、アームを下降させ、アーム本体を水平方向外側に拡げ、アームを上昇させてアームの突出部によって、タイヤを持ち上げる。
コントローラは、光反射センサの少なくとも１つによってタイヤが検出されると、タイヤを検出したレーザ距離センサから円周中心を向く方向に少なくとも３本のアームを移動させてもよい。アームを移動させることで、アームの位置が補正される。
【0008】
光反射センサはレーザ距離センサであってもよい。
コントローラは、レーザ距離センサによって計測する距離を監視し、複数のレーザ距離センサによって計測した距離同士に差異が生じると光反射センサによってタイヤが検出されていると判断してもよい。なお、レーザ距離センサによって計測する距離とは、レーザ距離センサと、レーザ距離センサの鉛直下にある物体（タイヤまたは床面等）との間の距離である。
この装置では、レーザ距離センサを用いることで、タイヤの有無を正確に検出できる。具体的には、短い距離を検出したセンサの真下にタイヤが存在することになる。
なお、本明細書において、光反射センサがタイヤを検出していない場合とは、レーザ距離センサが距離を検出しているが、タイヤ以外の物体との距離を検出している場合を含む。また、光反射センサがタイヤを検出している場合とは、レーザ距離センサが距離を検出しており、かつ、タイヤとの距離を検出している場合を含む。
コントローラは、レーザ距離センサによって計測する距離を監視し、複数のレーザ距離センサによって計測した距離同士に差異が生じると光反射センサによってタイヤが検出されていると判断してもよい。なお、レーザ距離センサによって計測する距離とは、レーザ距離センサと、レーザ距離センサの鉛直下にある物体（タイヤまたは床面等）との間の距離である。
この装置では、レーザ距離センサを用いることで、タイヤの有無を正確に検出できる。具体的には、短い距離を検出したセンサの真下にタイヤが存在することになる。
なお、本明細書において、光反射センサがタイヤを検出していない場合とは、レーザ距離センサが距離を検出しているが、タイヤ以外の物体との距離を検出している場合を含む。また、光反射センサがタイヤを検出している場合とは、レーザ距離センサが距離を検出しており、かつ、タイヤとの距離を検出している場合を含む。
【0009】
コントローラは、短い距離を検出したレーザ距離センサから円周中心を向く方向にアームを移動させ、その後にレーザ距離センサによって計測する距離を監視してもよい。
この装置では、タイヤの真上にあったレーザ距離センサがタイヤから離れる方向にアームを移動させることで、アームの位置が補正される。この結果、突出部がタイヤに接触しにくくなり、したがってタイヤの搬送を継続できる。
コントローラは、複数のレーザ距離センサによって計測した距離同士の差異から、搬送可能なタイヤの数を判断してもよい。
この装置では、複数のレーザ距離センサによって計測した距離同士の差異があった場合にも、搬送可能な数のタイヤだけを搬送できる。したがって、タイヤの搬送効率が良くなる。
この装置では、タイヤの真上にあったレーザ距離センサがタイヤから離れる方向にアームを移動させることで、アームの位置が補正される。この結果、突出部がタイヤに接触しにくくなり、したがってタイヤの搬送を継続できる。
コントローラは、複数のレーザ距離センサによって計測した距離同士の差異から、搬送可能なタイヤの数を判断してもよい。
この装置では、複数のレーザ距離センサによって計測した距離同士の差異があった場合にも、搬送可能な数のタイヤだけを搬送できる。したがって、タイヤの搬送効率が良くなる。
【0010】
タイヤ搬送装置は、突出部の下面に設けられ、突出部の先端側が下方の物体と接触したことを検出する接触センサをさらに備えていてもよい。
コントローラは、アームの下降中に接触センサがタイヤを検出すると、昇降機構にアームのさらなる下降を停止させてもよい。
この装置では、アーム下端の接触センサがタイヤに接触すると、アームの下降が停止される。これにより、タイヤの破損が防止される。このように接触センサがタイヤを検出するということは光反射センサが検出できなかったが突出部に干渉する位置にタイヤがあったことを意味する。
コントローラは、アームの下降中に接触センサがタイヤを検出すると、昇降機構にアームのさらなる下降を停止させてもよい。
この装置では、アーム下端の接触センサがタイヤに接触すると、アームの下降が停止される。これにより、タイヤの破損が防止される。このように接触センサがタイヤを検出するということは光反射センサが検出できなかったが突出部に干渉する位置にタイヤがあったことを意味する。
【発明の効果】
【0011】
本発明に係るタイヤ搬送装置では、タイヤを保持するときにタイヤ搬送装置のアームがタイヤを破損しにくい。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】タイヤ搬送装置の模式的正面図である。
【図2】タイヤ搬送装置のアーム、レーザ距離センサ、タイヤの位置関係を示す模式的斜視図である。
【図3】フックとレーザ距離センサの位置関係を示す平面図である。
【図4】アーム下部、フック、接触センサを示す部分側面図である。
【図5】タイヤ持ち上げ動作の一状態を示す模式図である。
【図6】タイヤ持ち上げ動作の一状態を示す模式図である。
【図7】タイヤ持ち上げ動作の一状態を示す模式図である。
【図8】タイヤ持ち上げ動作の一状態を示す模式図である。
【図9】タイヤ搬送装置の制御構成を示すブロック図である。
【図10】タイヤ搬送装置のタイヤ持ち上げ制御動作を示すフローチャートである。
【図11】タイヤ搬送装置のタイヤ持ち上げ制御動作を示すフローチャートである。
【図12】タイヤとレーザ距離センサの位置関係の一状態を示す模式的平面図である。
【図13】タイヤとレーザ距離センサの位置関係の一状態を示す模式的平面図である。
【図14】タイヤとレーザ距離センサの位置関係の一状態を示す模式的平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
１．第１実施形態
（１）タイヤ搬送装置の基本構成
図１を用いて、タイヤ搬送装置１を説明する。図１は、タイヤ搬送装置の模式的正面図である。
タイヤ搬送装置１は、タイヤＴを水平（タイヤの子午線断面が略水平になる状態）に吊持した状態で搬送する装置又は施設であり、具体的には、タイヤＴを移動したり、段積みや段ばらししたりする。なお、図１の紙面直交方向が第１方向（矢印Ｘ）であり、図１の紙面左右方向が第２方向（矢印Ｙ）である。鉛直方向は矢印Ｚで示されている。
なお、タイヤＴは、中心穴４（図２）が設けられたゴム製の中空部材である。
（１）タイヤ搬送装置の基本構成
図１を用いて、タイヤ搬送装置１を説明する。図１は、タイヤ搬送装置の模式的正面図である。
タイヤ搬送装置１は、タイヤＴを水平（タイヤの子午線断面が略水平になる状態）に吊持した状態で搬送する装置又は施設であり、具体的には、タイヤＴを移動したり、段積みや段ばらししたりする。なお、図１の紙面直交方向が第１方向（矢印Ｘ）であり、図１の紙面左右方向が第２方向（矢印Ｙ）である。鉛直方向は矢印Ｚで示されている。
なお、タイヤＴは、中心穴４（図２）が設けられたゴム製の中空部材である。
【0014】
タイヤ搬送装置１は、ガントリークレーンとも呼ばれる構造であり、一対の第１レール３と、第２レール５と、移動ユニット７とを有している。
一対の第１レール３は、地上から上側に離れた位置に置いて、第１方向に平行に延びており、第２方向に互いに離れている。
一対の第１レール３は、地上から上側に離れた位置に置いて、第１方向に平行に延びており、第２方向に互いに離れている。
【0015】
第２レール５は、一対の第１レール３に掛け渡されるように第２方向に延びており、Ｘ軸駆動装置７１（図９）によって駆動されることで一対の第１レール３に沿って第１方向に移動可能である。
移動ユニット７は、第２レール５に支持されており、Ｙ軸駆動装置７３（図９）によって駆動されることで第２レール５に沿って第２方向に移動可能である。
移動ユニット７は、第２レール５に支持されており、Ｙ軸駆動装置７３（図９）によって駆動されることで第２レール５に沿って第２方向に移動可能である。
【0016】
タイヤ搬送装置１は、グリッパ装置９を有している。グリッパ装置９は、移動ユニット７に昇降可能に装着され、タイヤＴを把持して移載する装置である。具体的には、グリッパ装置９は、タイヤＴを内側から把持して上方に持ち上げた後、水平移動して移載する。
タイヤ搬送装置１は、Ｚ軸駆動装置７５を有している。Ｚ軸駆動装置７５は、その下部に取り付けたグリッパ装置９を昇降させる機構である。Ｚ軸駆動装置７５は、公知の技術であり、例えば、グリッパ装置９を吊り下げ支持するベルト（図示せず）、それを巻き取り／巻き戻すことでグリッパ装置９を昇降させる巻き上げ装置等を有している。
タイヤ搬送装置１は、Ｚ軸駆動装置７５を有している。Ｚ軸駆動装置７５は、その下部に取り付けたグリッパ装置９を昇降させる機構である。Ｚ軸駆動装置７５は、公知の技術であり、例えば、グリッパ装置９を吊り下げ支持するベルト（図示せず）、それを巻き取り／巻き戻すことでグリッパ装置９を昇降させる巻き上げ装置等を有している。
【0017】
（２）グリッパ装置の詳細構成
グリッパ装置９は、Ｚ軸駆動装置７５に固定されたベース２１と、ベース２１から鉛直方向下側に延びる３本のアーム２３を有している。
ベース２１は、昇降台であり、Ｚ軸駆動装置７５のベルト（図示せず）により、移動ユニット７から上下方向に吊り下げられている。
３本のアーム２３は、所定の円周上で１２０°の角度を空けて周方向等間隔に配置されている。
グリッパ装置９は、Ｚ軸駆動装置７５に固定されたベース２１と、ベース２１から鉛直方向下側に延びる３本のアーム２３を有している。
ベース２１は、昇降台であり、Ｚ軸駆動装置７５のベルト（図示せず）により、移動ユニット７から上下方向に吊り下げられている。
３本のアーム２３は、所定の円周上で１２０°の角度を空けて周方向等間隔に配置されている。
【0018】
各アーム２３のアーム本体２４の下端には、水平方向外側に突出して延びるフック２５が設けられている。フック２５は、タイヤＴの上側のビード部に下方から係止する。３本のアーム２３の３つのフック２５により、１つのタイヤＴの上側のビード部に下方から係止した状態で、３本のアーム２３を上昇させて、タイヤを持ち上げることが可能になる。
アーム２３の外方向側面にはタッチセンサ（図示せず）が取り付けられていてよい。このタッチセンサは、アーム２３を外方向に移動させていったときにアーム２３の本体がタイヤＴの中心穴４の上面開口縁に当接したことを検知するためのものである。
アーム２３の外方向側面にはタッチセンサ（図示せず）が取り付けられていてよい。このタッチセンサは、アーム２３を外方向に移動させていったときにアーム２３の本体がタイヤＴの中心穴４の上面開口縁に当接したことを検知するためのものである。
【0019】
グリッパ装置９は、アーム拡縮装置７７（図９）を有している。アーム拡縮装置７７は、３本のアーム２３を水平方向に径方向に拡縮する（拡径状態と縮径状態とを切り換える）チャック装置である。アーム拡縮装置７７は、ベース２１に設けられている。
アーム拡縮装置７７は、周知の技術であり、例えば、チャック用シリンダ（図示せず）と各アーム２３を連動して作動させる連動機構（図示せず）とを有している。
なお、アーム２３は、拡径位置において隣接するアーム２３と円周方向に最も離れており、縮径位置において隣接するアーム２３と円周方向に最も近づいている。
アーム拡縮装置７７は、周知の技術であり、例えば、チャック用シリンダ（図示せず）と各アーム２３を連動して作動させる連動機構（図示せず）とを有している。
なお、アーム２３は、拡径位置において隣接するアーム２３と円周方向に最も離れており、縮径位置において隣接するアーム２３と円周方向に最も近づいている。
【0020】
グリッパ装置９は、第１レーザ距離センサ３１Ａ、第２レーザ距離センサ３１Ｂ、第３レーザ距離センサ３１Ｃを有している。第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、下方の物体とグリッパ装置９のベース２１との高さ方向の距離を検出するためのものである。第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、ベース２１の下部に設けられ、真下につまり鉛直方向下側にレーザを発射するようになっている。
第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、図２及び図３に示すように、フック２５の円周方向間に配置されており、具体的には、所定の円周上で１２０°の角度を空けて配置されている。さらに具体的には、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、アーム２３を最も縮めた時（縮径状態の一例）のフック２５の先端を含む第１円Ｃ１の外側に配置されている。
この実施形態では、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、第１円Ｃ１に近接して配置されている。しかし、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、第１円Ｃ１と、アーム２３最も拡げた時（拡径状態の一例）のフック２５の先端を含む第２円Ｃ２との間に配置されていればよい。つまり、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、第１円Ｃ１より外側でかつ第２円Ｃ２より内側の範囲に配置されている。なお、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、第１円Ｃ１から半径方向外側に離れて設けられていてもよい。また、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、互いに円周方向に並んでいなくてもよい。つまり、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、中心からの距離を異ならせて配置してもよい。
第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、図２及び図３に示すように、フック２５の円周方向間に配置されており、具体的には、所定の円周上で１２０°の角度を空けて配置されている。さらに具体的には、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、アーム２３を最も縮めた時（縮径状態の一例）のフック２５の先端を含む第１円Ｃ１の外側に配置されている。
この実施形態では、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、第１円Ｃ１に近接して配置されている。しかし、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、第１円Ｃ１と、アーム２３最も拡げた時（拡径状態の一例）のフック２５の先端を含む第２円Ｃ２との間に配置されていればよい。つまり、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、第１円Ｃ１より外側でかつ第２円Ｃ２より内側の範囲に配置されている。なお、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、第１円Ｃ１から半径方向外側に離れて設けられていてもよい。また、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、互いに円周方向に並んでいなくてもよい。つまり、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、中心からの距離を異ならせて配置してもよい。
【0021】
以上に述べたように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、アーム２３がタイヤＴの上方にありかつ縮径状態において、フック２５の先端を含む第１円Ｃ１の外側に配置され下方にある物体を検出する。
【0022】
グリッパ装置９は、フック２５の下面に設けられ、フック２５の先端側が上下動する第１～第３接触センサ３３Ａ～３３Ｃ（図９）を有している。第１～第３接触センサ３３Ａ～３３Ｃは、アーム２３の下降中にフック２５の底面がタイヤＴの上面に衝突したことを検出するためのセンサである。
図４を用いて、接触センサの一例として、第１接触センサ３３Ａを説明する。図４は、アーム下部、フック、接触センサを示す部分側面図である。
図４を用いて、接触センサの一例として、第１接触センサ３３Ａを説明する。図４は、アーム下部、フック、接触センサを示す部分側面図である。
【0023】
第１接触センサ３３Ａは、上下回動式の板８１を有している。板８１は、基部側が水平方向に延びる回動軸８１ａによってアーム２３の下部に支持されている。板８１は、フック２５の本体２５ａに当接する水平位置と、先端部が下方に離れた斜め位置との間で移動可能である。
第１接触センサ３３Ａは、板８１を回動方向下側に弾性的に付勢するバネ（図示せず、例えば、コイルバネ）を有している。したがって、板８１は通常は斜め位置にある。
第１接触センサ３３Ａは、荷重センサ（図示せず）を有している。荷重センサは、板８１が下方の物体に当接して上方に回動して水平位置に移動すると、板８１とフック２５の他の部材との間で圧縮される位置に設けられている。
第１接触センサ３３Ａは、板８１を回動方向下側に弾性的に付勢するバネ（図示せず、例えば、コイルバネ）を有している。したがって、板８１は通常は斜め位置にある。
第１接触センサ３３Ａは、荷重センサ（図示せず）を有している。荷重センサは、板８１が下方の物体に当接して上方に回動して水平位置に移動すると、板８１とフック２５の他の部材との間で圧縮される位置に設けられている。
【0024】
（３）タイヤ持ち上げ基本動作
図５～図８を用いて、タイヤ搬送装置１が横倒姿勢にあるタイヤＴを持ち上げる時の基本動作を説明する。図５～図８は、タイヤ持ち上げ動作の一状態を示す模式図である。
最初に、図５に示すように、グリッパ装置９をタイヤＴの真上（つまり、中心穴の真上）に配置する。
図５～図８を用いて、タイヤ搬送装置１が横倒姿勢にあるタイヤＴを持ち上げる時の基本動作を説明する。図５～図８は、タイヤ持ち上げ動作の一状態を示す模式図である。
最初に、図５に示すように、グリッパ装置９をタイヤＴの真上（つまり、中心穴の真上）に配置する。
【0025】
次に、図６に示すように、３本のアーム２３を縮めた状態で下降させて上面開口縁６内側に挿入し、フック２５の先端をタイヤＴの上下方向中心付近に位置させる。
次に、図７に示すように、３本のアーム２３をタイヤ径方向に拡大してフック２５が平面視でタイヤＴの上面開口縁６（ビード部）に係る位置まで移動させる。
次に、図７に示すように、３本のアーム２３をタイヤ径方向に拡大してフック２５が平面視でタイヤＴの上面開口縁６（ビード部）に係る位置まで移動させる。
【0026】
最後に、図８に示すように、アーム２３を上昇させて、フック２５でタイヤＴの中心穴４の上面開口縁６を下から支えて持ち上げる。
【0027】
【0028】
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【0029】
コントローラ５１には、Ｘ軸駆動装置７１、Ｙ軸駆動装置７３、Ｚ軸駆動装置７５、アーム拡縮装置７７が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。
コントローラ５１には、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃ、第１～第３接触センサ３３Ａ～３３Ｃが接続されている。コントローラ５１には、これらセンサから検出信号が入力される。
コントローラ５１には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ５１には、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃ、第１～第３接触センサ３３Ａ～３３Ｃが接続されている。コントローラ５１には、これらセンサから検出信号が入力される。
コントローラ５１には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【0030】
（５）タイヤ持ち上げ制御動作の詳細
図１０～図１４を用いて、タイヤ持ち上げ制御動作の詳細を説明する。図１０及び図１１は、タイヤ搬送装置のタイヤ持ち上げ制御動作を示すフローチャートである。図１２～図１４は、タイヤとレーザ距離センサの位置関係の一状態を示す模式的平面図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
図１０～図１４を用いて、タイヤ持ち上げ制御動作の詳細を説明する。図１０及び図１１は、タイヤ搬送装置のタイヤ持ち上げ制御動作を示すフローチャートである。図１２～図１４は、タイヤとレーザ距離センサの位置関係の一状態を示す模式的平面図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【0031】
ステップＳ１では、移動ユニット７が、タイヤＴが置かれた位置の真上に移動させて停止させられる。具体的には、コントローラ５１が、Ｘ軸駆動装置７１及びＹ軸駆動装置７３を制御することで上記動作を実行させる。なお、タイヤＴの位置はあらかじめコントローラ５１の記憶部に記憶されている。
【0032】
ステップＳ２では、各アーム２３が、最内方向位置に移動させられる（つまり、縮径状態になる）。具体的には、コントローラ５１が、アーム拡縮装置７７を制御することで上記動作を実行させる。なお、各アーム２３が最初から縮径状態にある場合は、上記動作は省略される。
【0033】
ステップＳ３では、グリッパ装置９が所定高さまで下降させられる。具体的には、コントローラ５１は、Ｚ軸駆動装置７５を制御することで上記動作を実行させる。上記の所定高さは、例えば、アーム２３の下部底面とタイヤＴの最上面との高さ方向距離が所定の値（例えば、３００ｍｍ）になる高さである。なお、タイヤＴの最上面の高さは、あらかじめコントローラ５１の記憶部に記憶されている。
【0034】
ステップＳ４では、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃが下方にレーザを照射し、反射してきたレーザを受光して下方の物体との距離を検出する。このとき、上記のようにグリッパ装置９が下降させられて第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１ＣとタイヤＴとの距離が近接しているので、検出精度が高くなる。
【0035】
ステップＳ５では、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの下方にある物体との距離が互いに異なっているか否かが判断される。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ６に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ９に移行する。
ステップＳ５においてＹｅｓの場合とは、例えば図１２に示すように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃのうち２つがタイヤＴの中心穴４の真上にあるが、１つがタイヤＴの真上にあり他の２つ比べて計測距離が短くなる場合である。これは、アーム２３の位置が不適切な場合であり、アーム２３を下降すると１つのフック２５がタイヤＴに当たってしまう。
ステップＳ５においてＮｏの場合とは、図１３に示すように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの全てがタイヤＴの中心穴４の真上にある場合である。
ステップＳ５においてＹｅｓの場合とは、例えば図１２に示すように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃのうち２つがタイヤＴの中心穴４の真上にあるが、１つがタイヤＴの真上にあり他の２つ比べて計測距離が短くなる場合である。これは、アーム２３の位置が不適切な場合であり、アーム２３を下降すると１つのフック２５がタイヤＴに当たってしまう。
ステップＳ５においてＮｏの場合とは、図１３に示すように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの全てがタイヤＴの中心穴４の真上にある場合である。
【0036】
ステップＳ６では、上記判断が所定回数を超えたか否かが判断される。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ８に移行する。ＮｏであればプロセスはＳ７に移行する。
【0037】
ステップＳ７では、グリッパ装置９が水平方向に移動させられる。なお、移動距離は例えば５～１０ｍｍである。具体的には、コントローラ５１は、図１２の白抜き矢印に示すように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃのうち短い距離を検出したものが平面視でタイヤＴの中心穴４の中に入るように（例えば、円周中心を向く方向に）グリッパ装置９つまりアーム２３も移動させ、その後に第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃによって計測する距離を監視する。したがって、アーム２３の位置が補正される。この結果、アーム２３がタイヤＴに接触しにくくなる。ステップＳ７が終了すると、プロセスはステップＳ４に戻る。
なお、図１４に示すように第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃのうち２つがタイヤＴの真上にあり他の１つ比べて計測距離が短くなる場合は、コントローラ５１は、図１４の白抜き矢印に示すように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃのうち短い距離を検出した２つのものが平面視でタイヤＴの中心穴４内に入るようにグリッパ装置９つまりアーム２３も移動させる。
なお、図１４に示すように第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃのうち２つがタイヤＴの真上にあり他の１つ比べて計測距離が短くなる場合は、コントローラ５１は、図１４の白抜き矢印に示すように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃのうち短い距離を検出した２つのものが平面視でタイヤＴの中心穴４内に入るようにグリッパ装置９つまりアーム２３も移動させる。
【0038】
ステップＳ８では異常処理が行われる。具体的には、異常警報が発せられる。以後、作業者が手動操作、手作業等で異常状態を解消する処置を行なう。
ステップＳ９では、タイヤ保持・持ち上げ動作が行われる（後述）。
ステップＳ９では、タイヤ保持・持ち上げ動作が行われる（後述）。
【0039】
以上に述べたように、コントローラ５１は、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃによって計測する距離を監視し、タイヤＴが検出されなければ、Ｚ軸駆動装置７５にアーム２３を下降させて当該タイヤＴを保持する。
一方、コントローラ５１は、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃによって計測した距離同士に差異が生じる（つまり、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１ＣのいずれかがタイヤＴを検出する）と、Ｚ軸駆動装置７５にアーム２３を下降させない。これは、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの少なくとも１つがタイヤＴを検出するとそのセンサの計測距離が最も短くなり、その真下にタイヤＴが存在することを意味する。つまり、平面視でフック２５に重なる位置にタイヤＴが配置されている（例えば、タイヤＴが傾いたり、位置が異なっていたりする）。つまり、コントローラ５１は、アーム２３の位置が不適切であると判断する。
また、上記のように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの少なくとも１つが平面視でタイヤＴの中心穴４の中に入っていない場合は、グリッパ装置９の平面位置の補正と下方距離の再計測が繰り返し行われる。つまり、計測距離同士が相違する場合（ステップＳ５でＹｅｓ）はステップＳ７においてグリッパ装置９は所定距離（例えば、数ｍｍ）だけ移動させられ、ステップＳ５においてタイヤＴとの距離が再計測される。なお、計測距離同士が相違するとは、例えば、３０～５０ｍｍといった所定の値を超えた場合である。
一方、コントローラ５１は、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃによって計測した距離同士に差異が生じる（つまり、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１ＣのいずれかがタイヤＴを検出する）と、Ｚ軸駆動装置７５にアーム２３を下降させない。これは、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの少なくとも１つがタイヤＴを検出するとそのセンサの計測距離が最も短くなり、その真下にタイヤＴが存在することを意味する。つまり、平面視でフック２５に重なる位置にタイヤＴが配置されている（例えば、タイヤＴが傾いたり、位置が異なっていたりする）。つまり、コントローラ５１は、アーム２３の位置が不適切であると判断する。
また、上記のように、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの少なくとも１つが平面視でタイヤＴの中心穴４の中に入っていない場合は、グリッパ装置９の平面位置の補正と下方距離の再計測が繰り返し行われる。つまり、計測距離同士が相違する場合（ステップＳ５でＹｅｓ）はステップＳ７においてグリッパ装置９は所定距離（例えば、数ｍｍ）だけ移動させられ、ステップＳ５においてタイヤＴとの距離が再計測される。なお、計測距離同士が相違するとは、例えば、３０～５０ｍｍといった所定の値を超えた場合である。
【0040】
図１１を用いて、図１０のステップＳ９を詳細に説明する。
ステップＳ１１では、例えば図５の状態からグリッパ装置９の下降が開始される。具体的には、コントローラ５１がＺ軸駆動装置７５を制御することで上記動作を実行させる。
ステップＳ１１では、例えば図５の状態からグリッパ装置９の下降が開始される。具体的には、コントローラ５１がＺ軸駆動装置７５を制御することで上記動作を実行させる。
【0041】
ステップＳ１２では、第１～第３接触センサ３３Ａ～３３Ｃの少なくとも１つがＯＮしたか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が第１～第３接触センサ３３Ａ～３３Ｃからの検出信号に基づいて上記判断を行う。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ１７に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ１３に移行する。
【0042】
ステップＳ１３ではグリッパ装置９が所定高さ位置に到達したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１がセンサ（図示せず）からの検出信号に基づいて上記判断を行う。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ１４に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ１２に戻る。
【0043】
ステップＳ１４では、グリッパ装置９の下降が停止される（例えば、図６の状態）。具体的には、コントローラ５１がＺ軸駆動装置７５を制御することで上記動作を実行させる。
【0044】
ステップＳ１５では、３本のアーム２３が半径方向外側に移動させられる（例えば、図７の状態）。具体的には、コントローラ５１がアーム拡縮装置７７を制御することで上記動作を実行させる。これにより、フック２５がタイヤＴの中心穴４の上面開口縁６の下方に位置する。なお、３本のアーム２３の移動は、アーム２３の本体部がタイヤＴの中心穴４の上面開口縁に当接すると、タッチセンサ等の検出信号に従って停止させられる。
【0045】
ステップＳ１６では、グリッパ装置９は上昇させられる（例えば、図８の状態）。具体的には、コントローラ５１がＺ軸駆動装置７５を制御することで上記動作を実行させる。これにより、各アーム２３が上昇し、各アーム２３のフック２５がタイヤＴの中心穴４の上面開口縁を下側から支え、タイヤＴ全体を持ち上げる。
【0046】
ステップＳ１７では、異常処理が行われる。具体的には、アーム２３のさらなる下降が停止させられる。さらに、異常警報が発せられ、以後、作業者が手動操作、手作業等で異常状態を解消する処置を行なう。このように第１～第３接触センサ３３Ａ～３３Ｃの少なくとも１つがタイヤＴを検出した場合は、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの少なくとも１つがタイヤＴを検出した場合とは異なり、位置補正を行わずに直ちに異常処理を行う。これは、上記の場合はタイヤＴが位置補正等の調整によっても対応不可能な状態にあると考えられるからである。
【0047】
２．第２実施形態
第１実施形態では、図１０のステップＳ７の複数回の補正動作で補正できなかった場合、ステップＳ８において異常処理を行っていた。
上記の動作の変形例として、第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態の基本構成及び動作は第１実施形態と同じである。
第１実施形態では、図１０のステップＳ７の複数回の補正動作で補正できなかった場合、ステップＳ８において異常処理を行っていた。
上記の動作の変形例として、第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態の基本構成及び動作は第１実施形態と同じである。
【0048】
コントローラ５１は、図１０のステップＳ５とステップＳ６の間で、新たなステップとして、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの検出結果に基づいて、上から何段目までならタイヤＴを搬送可能か判断する。そして、搬送できるタイヤＴがあれば、プロセスはステップＳ９に移行して、タイヤ保持・持ち上げ動作が実行される。なお、上記のタイヤ保持・持ち上げ動作では、タイヤＴの搬送可能な分をまとめて搬送してもよいし、タイヤＴを１つずつ搬送してもよい。
【0049】
上記の場合、例えば、上側のタイヤＴが傾くことで検出距離同士に差異が生じていたとすれば、上記のように最初に上側の傾いているタイヤＴを搬送することで、次に下側のタイヤＴも搬送可能になる。
以上の結果、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃによって計測した距離同士の差異があった場合に、搬送可能な数のタイヤＴだけを搬送できる。したがって、タイヤＴの搬送効率が良くなる。
以上の結果、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃによって計測した距離同士の差異があった場合に、搬送可能な数のタイヤＴだけを搬送できる。したがって、タイヤＴの搬送効率が良くなる。
【0050】
具体例を説明する。図１に示すようにタイヤＴが三段であって、タイヤ幅が２００ｍｍ、３段の全高さが６００ｍｍとする。なお、コントローラ５１は、在庫データに基づいて、タイヤＴが３段積まれていることを把握している。
最初に、図１０のステップＳ４及びＳ５のように、タイヤＴの上方３００ｍｍにおいて、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１ＣによりタイヤＴとの距離が検出される。
最初に、図１０のステップＳ４及びＳ５のように、タイヤＴの上方３００ｍｍにおいて、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１ＣによりタイヤＴとの距離が検出される。
【0051】
この実施形態では、図１０におけるステップＳ７の補正動作を一度行い、しかし距離の差異を解消できずにその後にステップＳ５において再び距離同士に差異あり（ステップＳ５でＹｅｓ）となった場合に、コントローラ５１は、新たなステップとして、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃの検出結果に基づいて、上からから何段目までならタイヤＴを搬送可能か判断する。
【0052】
例えば、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃのうち、２つのセンサの検出結果が９００ｍｍ（タイヤＴを検出せず）、１つのセンサ検出結果が７００ｍｍ（最下段のタイヤＴを検出した）とする。この例では、コントローラ５１は、例えば、上から２段のタイヤＴは移載可能と判断する。これは、例えば、最下段のタイヤＴは正しい位置にあるが、上側のタイヤＴが傾いて上記のような検出距離の差異が生じた場合である。
そして、次に、図１０のステップＳ９において、上側２段分のタイヤＴが搬送される。
そして、次に、図１０のステップＳ９において、上側２段分のタイヤＴが搬送される。
【0053】
次に、移動ユニット７が、最下段のタイヤＴが置かれた位置の真上に戻ってくる。
最後に、タイヤ搬送装置１は、最下段のタイヤＴを検出して、次に当該タイヤＴを搬送する。
最後に、タイヤ搬送装置１は、最下段のタイヤＴを検出して、次に当該タイヤＴを搬送する。
【0054】
３．実施形態の特徴
上記実施形態は、下記のようにも説明できる。
タイヤ搬送装置１（タイヤ搬送装置の一例）は、タイヤＴを持ち上げて搬送する装置であって、少なくとも３本のアーム２３と、アーム拡縮装置７７と、Ｚ軸駆動装置７５と、コントローラ５１とを備えている。
３本のアーム２３（アームの一例）は、アーム本体２４（アーム本体の一例）と、アーム本体２４の下部に外側へ突出するように設けられておりタイヤＴを持ち上げるためのフック２５（突出部の一例）を有する。
アーム拡縮装置７７（アーム拡縮機構の一例）は、アーム２３を水平拡縮方向に移動する。
Ｚ軸駆動装置７５（昇降機構の一例）は、アーム２３を昇降する。
第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、アーム２３がタイヤＴの上方にありかつ縮径状態においてフック２５の先端を含む第１円Ｃ１（円の一例）の外側に配置されており、下方にある物体を検出する。
コントローラ５１は、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃ少なくとも１つによってタイヤＴが検出されると、アーム２３の位置が不適切であると判断する。
この装置では、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１ＣがタイヤＴを検出すると、平面視でフック２５に重なる位置にタイヤＴが配置されていることになる。この場合には、例えば、Ｚ軸駆動装置はアーム２３を下降させないので、タイヤＴが傾いたり位置が異なっていたりしていても、フック２５がタイヤＴに接触しない。
上記実施形態は、下記のようにも説明できる。
タイヤ搬送装置１（タイヤ搬送装置の一例）は、タイヤＴを持ち上げて搬送する装置であって、少なくとも３本のアーム２３と、アーム拡縮装置７７と、Ｚ軸駆動装置７５と、コントローラ５１とを備えている。
３本のアーム２３（アームの一例）は、アーム本体２４（アーム本体の一例）と、アーム本体２４の下部に外側へ突出するように設けられておりタイヤＴを持ち上げるためのフック２５（突出部の一例）を有する。
アーム拡縮装置７７（アーム拡縮機構の一例）は、アーム２３を水平拡縮方向に移動する。
Ｚ軸駆動装置７５（昇降機構の一例）は、アーム２３を昇降する。
第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃは、アーム２３がタイヤＴの上方にありかつ縮径状態においてフック２５の先端を含む第１円Ｃ１（円の一例）の外側に配置されており、下方にある物体を検出する。
コントローラ５１は、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１Ｃ少なくとも１つによってタイヤＴが検出されると、アーム２３の位置が不適切であると判断する。
この装置では、第１～第３レーザ距離センサ３１Ａ～３１ＣがタイヤＴを検出すると、平面視でフック２５に重なる位置にタイヤＴが配置されていることになる。この場合には、例えば、Ｚ軸駆動装置はアーム２３を下降させないので、タイヤＴが傾いたり位置が異なっていたりしていても、フック２５がタイヤＴに接触しない。
【0055】
４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）アームの変形例
アームの数は４本以上、例えば、４本、５本でもよい。
（２）アーム水平移動動作の変形例
第１実施形態でアームの位置調整のために、アームを所定距離（数ｍｍ）移動させてから、レーザ距離センサによって下方の物体の再検出を行っていた。しかし、変形例として、下方の物体までの距離を計測しながらアームを移動させ続けてもよい。この場合、アームは、タイヤＴを検出しなくなるまで移動させられる。
アームの位置調整は省略されてもよい。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）アームの変形例
アームの数は４本以上、例えば、４本、５本でもよい。
（２）アーム水平移動動作の変形例
第１実施形態でアームの位置調整のために、アームを所定距離（数ｍｍ）移動させてから、レーザ距離センサによって下方の物体の再検出を行っていた。しかし、変形例として、下方の物体までの距離を計測しながらアームを移動させ続けてもよい。この場合、アームは、タイヤＴを検出しなくなるまで移動させられる。
アームの位置調整は省略されてもよい。
【0056】
（３）レーザ距離センサの変形例
レーザ距離センサは３個以上、例えば、４個、５個、６個でもよい。なお、レーザ距離センサは、アーム同士の間に１つずつ配置されることが好ましい。
レーザ距離センサではなく、反射物の有無を検出する反射型光電センサを用いてもよい。この場合、センサの真下のタイヤＴの有無を検出でき、コントローラはタイヤＴがある場合とない場合とを区別できる。
レーザ距離センサによる検出の前にグリッパ装置を下降させなくてもよい。また、グリッパ装置を下降させながらレーザ距離センサによる検出を行ってもよい。
（４）接触センサの変形例
接触センサは、フックの底面が下方の部材に接触したことを検出できればよく、種類、構造、数等は限定されない。例えば、接触センサは、上下動する当接部材と、当接部材を上下方向に案内する直動ガイドと、当接部材を下方に付勢するバネと、当接部材が下方の部材に当接して上方に移動すると当接部材とフックの他の部材との間で圧縮される荷重センサとを有していてもよい。
接触センサは、省略されてもよい。
（５）タイヤ搬送装置全体の変形例
タイヤ搬送装置は、ガントリークレーンに限定されず、所定の高さ位置を走行する天井搬送車に設けられてもよい。
レーザ距離センサは３個以上、例えば、４個、５個、６個でもよい。なお、レーザ距離センサは、アーム同士の間に１つずつ配置されることが好ましい。
レーザ距離センサではなく、反射物の有無を検出する反射型光電センサを用いてもよい。この場合、センサの真下のタイヤＴの有無を検出でき、コントローラはタイヤＴがある場合とない場合とを区別できる。
レーザ距離センサによる検出の前にグリッパ装置を下降させなくてもよい。また、グリッパ装置を下降させながらレーザ距離センサによる検出を行ってもよい。
（４）接触センサの変形例
接触センサは、フックの底面が下方の部材に接触したことを検出できればよく、種類、構造、数等は限定されない。例えば、接触センサは、上下動する当接部材と、当接部材を上下方向に案内する直動ガイドと、当接部材を下方に付勢するバネと、当接部材が下方の部材に当接して上方に移動すると当接部材とフックの他の部材との間で圧縮される荷重センサとを有していてもよい。
接触センサは、省略されてもよい。
（５）タイヤ搬送装置全体の変形例
タイヤ搬送装置は、ガントリークレーンに限定されず、所定の高さ位置を走行する天井搬送車に設けられてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0057】
本発明は、横倒姿勢のタイヤの中心穴の上面開口縁に上方より複数のアームを挿入してアームのフックにて上面開口縁を下方から支持することでタイヤを持ち上げる装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【0058】
１ ：タイヤ搬送装置
３ ：第１レール
５ ：第２レール
７ ：移動ユニット
９ ：グリッパ装置
２１ ：ベース
２３ ：アーム
２５ ：フック
３１Ａ ：第１レーザ距離センサ
３１Ｂ ：第２レーザ距離センサ
３１Ｃ ：第３レーザ距離センサ
３３Ａ ：第１接触センサ
３３Ｂ ：第２接触センサ
３３Ｃ ：第３接触センサ
５１ ：コントローラ
７１ ：Ｘ軸駆動装置
７３ ：Ｙ軸駆動装置
７５ ：Ｚ軸駆動装置
７７ ：アーム拡縮装置
３ ：第１レール
５ ：第２レール
７ ：移動ユニット
９ ：グリッパ装置
２１ ：ベース
２３ ：アーム
２５ ：フック
３１Ａ ：第１レーザ距離センサ
３１Ｂ ：第２レーザ距離センサ
３１Ｃ ：第３レーザ距離センサ
３３Ａ ：第１接触センサ
３３Ｂ ：第２接触センサ
３３Ｃ ：第３接触センサ
５１ ：コントローラ
７１ ：Ｘ軸駆動装置
７３ ：Ｙ軸駆動装置
７５ ：Ｚ軸駆動装置
７７ ：アーム拡縮装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】