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特許7448077移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-04
(45)【発行日】2024-03-12
(54)【発明の名称】移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/225 20240101AFI20240305BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240305BHJP
G08B 25/04 20060101ALI20240305BHJP
【ＦＩ】
G05D1/225
G05D1/43
G08B25/04 F
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2023117000
(22)【出願日】2023-07-18
【審査請求日】2023-07-18
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000236056
【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003199
【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡田 知久
【審査官】田中 友章
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２２－１００９０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１１７５６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８５７２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２２／０１８７８３８（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／２２５
Ｇ０５Ｄ １／４３
Ｇ０８Ｂ ２５／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出する経路計画部と、
を備え、
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記判断部は、前記経路計画部が算出した前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断し、
前記経路計画部は、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を計画し、
前記経路探索部は、前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
移動体管理装置。
【請求項2】
前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、前記経路計画部は、前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路を計画する、
請求項１に記載の移動体管理装置。
【請求項3】
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記禁止仕様情報は、
音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、
寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または
自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理装置。
【請求項4】
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、
稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または
光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理装置。
【請求項5】
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の少なくともいずれかについて、前記自律移動体の入退を管理する入退管理装置と、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体管理装置と、
を備える、
セキュリティシステム。
【請求項6】
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域のいずれかであるエレベーターの利用を管理するエレベーター管理装置と、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体管理装置と、
を備える、
セキュリティシステム。
【請求項7】
コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出することと、
を実行する、移動体管理方法であり、
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否が判断され、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路が計画され、
前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路が探索される、
移動体管理方法。
【請求項8】
前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、
前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路が計画される、
請求項７に記載の移動体管理方法。
【請求項9】
コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行する、移動体管理方法であり、
前記禁止仕様情報は、
音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、
寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または
自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理方法。
【請求項10】
コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行する、移動体管理方法であり、
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、
稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または
光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理方法。
【請求項11】
コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出することと、
を実行させる、移動体管理プログラムであり、
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を前記コンピュータに判断させ、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を前記コンピュータに計画させ、
前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記コンピュータに探索させる、
移動体管理プログラム。
【請求項12】
前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、
前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路を前記コンピュータに計画させる、
請求項１１に記載の移動体管理プログラム。
【請求項13】
コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行させる、移動体管理プログラムであり、
前記禁止仕様情報は、
音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、
寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または
自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理プログラム。
【請求項14】
コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行させる、移動体管理プログラムであり、
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、
稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または
光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、移動体制御システムの例を開示する。移動体制御システムは、施設のセキュリティを確保しながら、施錠された施設内のドアの解錠を行って自律移動体を通行させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－１３０６１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の移動体制御システムにおいて、自律移動体は、予め設定された静的なシナリオに含まれる経路に従って移動する。このため、施設内の区域の用途または進入権限などの運用の状況が動的に変化すると、自律移動体が所定のシナリオ通りに稼働できないことがある。このとき、自律移動体が施設において効率的に稼働できない可能性がある。
【0005】
本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、施設のセキュリティ性を保ちながら自律移動体をより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出する経路計画部と、を備え、前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、前記判断部は、前記経路計画部が算出した前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断し、前記経路計画部は、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を計画し、前記経路探索部は、前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する。
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備え、前記禁止仕様情報は、音声またはもしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備え、前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備え、前記禁止仕様情報は、音声またはもしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備え、前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体の少なくともいずれかを含む。
【0007】
本開示に係るセキュリティシステムは、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の少なくともいずれかについて、前記自律移動体の入退を管理する入退管理装置と、上記の移動体管理装置と、を備える。
本開示に係るセキュリティシステムは、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域のいずれかであるエレベーターの利用を管理するエレベーター管理装置と、上記の移動体管理装置と、を備える。
本開示に係るセキュリティシステムは、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域のいずれかであるエレベーターの利用を管理するエレベーター管理装置と、上記の移動体管理装置と、を備える。
【0008】
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出することと、を実行する方法であり、前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否が判断され、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路が計画され、前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路が探索される。
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行する方法であり、前記禁止仕様情報は、音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行する方法であり、前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行する方法であり、前記禁止仕様情報は、音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行する方法であり、前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体の少なくともいずれかを含む。
【0009】
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出することと、を実行させるプログラムであり、前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を前記コンピュータに判断させ、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を前記コンピュータに計画させ、前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記コンピュータに探索させる。
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行させるプログラムであり、前記禁止仕様情報は、音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行させるプログラムであり、前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行させるプログラムであり、前記禁止仕様情報は、音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行させるプログラムであり、前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体の少なくともいずれかを含む。
【発明の効果】
【0010】
本開示に係る移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、または移動体管理プログラムによれば、施設のセキュリティ性を保ちながら自律移動体をより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施の形態１に係るセキュリティシステムの構成図である。
【図2】実施の形態１に係るセキュリティシステムの構成を示す機能ブロック図である。
【図3A】実施の形態１に係る記憶部が記憶する区域情報の例を示す表である。
【図3B】実施の形態１に係る記憶部が記憶する移動体情報の例を示す表である。
【図3C】実施の形態１に係る記憶部が記憶する禁止仕様情報の例を示す表である。
【図4A】実施の形態１に係るセキュリティシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図4B】実施の形態１に係るセキュリティシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図5】実施の形態１に係るセキュリティシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図6】実施の形態１に係る自律移動体の巡回の例を示す図である。
【図7】実施の形態１に係るセキュリティシステムの主要部のハードウェア構成図である。
【図8】実施の形態２に係る記憶部が記憶する禁止仕様情報の例を示す表である。
【図9】実施の形態２に係るセキュリティシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図10】実施の形態３に係るセキュリティシステムの構成を示す機能ブロック図である。
【図11A】実施の形態３に係る記憶部が記憶する区域間距離情報の例を示す表である。
【図11B】実施の形態３に係る記憶部が記憶するエレベーター利用情報の例を示す表である。
【図11C】実施の形態３に係る記憶部が記憶する移動体情報の例を示す表である。
【図11D】実施の形態３に係る記憶部が記憶する作業情報の例を示す表である。
【図12A】実施の形態３に係るセキュリティシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図12B】実施の形態３に係るセキュリティシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図13】実施の形態３に係るセキュリティシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図14】実施の形態３に係る経路計画部による通行予定時刻の算出の例を示す表である。
【図15A】実施の形態３に係る経路計画部による自律移動体の移動の経路の計画の例を示す図である。
【図15B】実施の形態３に係る経路計画部による自律移動体の移動の経路の計画の例を示す図である。
【図16】実施の形態４に係るセキュリティシステムの動作の例を示すフローチャートである。
【図17】実施の形態４に係る経路計画部による自律移動体の移動の経路の計画の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【0013】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るセキュリティシステム１の構成図である。
図１は、実施の形態１に係るセキュリティシステム１の構成図である。
【0014】
セキュリティシステム１は、施設に適用される。セキュリティシステム１は、施設におけるセキュリティ性を高めるシステムである。施設は、例えば、屋内施設もしくは屋外施設、またはこれらを複合した施設などである。施設は、例えば、１つまたは複数の建物などからなる。施設は、例えば、建物などの一部であってもよい。
【0015】
施設において、１つまたは複数の自律移動体２が稼働する。各々の自律移動体２は、施設において自律的に移動する、ロボット、ドローン、またはその他の移動可能な機器である。自律移動体２は、例えば、移動体管理装置３による移動指示などに基づいて施設を移動して、例えば警備、清掃、搬送などのサービスの提供などを行う。この例において、自律移動体２は、定期的または不定期的に反復して施設を巡回するように移動することで、サービスの提供を行う。移動体管理装置３は、自律移動体２の施設における移動などの管理に係る情報処理などを行う装置である。移動体管理装置３は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどによって構成される。移動体管理装置３の一部または全部は、施設に設けられていてもよいし、施設外に設けられていてもよい。移動体管理装置３の一部または全部の機能は、クラウドサービス上の処理または記憶のリソースなどによって実装されていてもよい。
【0016】
施設は、複数の区域４を含む。各々の区域４は、施設において自律移動体２または人である施設の利用者などが通行しうる空間などである。施設の区域４は、例えば、利用者が会議などを行う打合せコーナーまたは会議室などを含む。施設の区域４は、例えば、事務所などを含む。施設の区域４は、例えば、自律移動体２のホームを含む。自律移動体２のホームは、稼働していない自律移動体２が施設において待機する場所などである。自律移動体２は、ホームを起点として施設内を移動し、サービス提供完了後にホームに戻る。自律移動体２のホームにおいて、例えば自律移動体２の充電器などが配置されていてもよい。施設の区域４は、例えば、エレベーターを含む。エレベーターである区域４は、例えば、利用者が乗車するかご内の空間、およびかごに乗車する利用者が待機する乗場などの空間を含む。この例において、打合せコーナー、会議室、および事務所の入り口に扉が設けられている。施設内の区域４は、扉が設けられていない打合せコーナーなどを含んでもよい。この例において、自律移動体２のホームの入り口に、扉は設けられていない。施設の区域４は、施設における１つの階床であってもよい。例えば、施設の区域４は、ＶＩＰフロアなどの単一の階床であってもよい。
【0017】
施設において、入退管理装置５が適用される。入退管理装置５は、施設における区域４への自律移動体２および利用者の入退を管理する装置である。入退管理装置５は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどによって構成される。入退管理装置５の一部または全部は、施設に設けられていてもよいし、施設外に設けられていてもよい。入退管理装置５の一部または全部の機能は、クラウドサービス上の処理または記憶のリソースなどによって実装されていてもよい。入退管理装置５は、例えば、区域４の入り口に設けられた扉の電気錠などの施解錠を制御する機能を搭載する。
【0018】
施設において、エレベーター管理装置６が適用される。エレベーター管理装置６は、施設に設けられたエレベーターの動作などの管理を行う装置である。エレベーター管理装置６は、例えば１つまたは複数のサーバコンピュータなどによって構成されていてもよい。エレベーター管理装置６は、例えば、エレベーターのかごの走行を制御する制御盤、エレベーターの複数のかごの運行を管理する群管理盤などを含んでもよい。エレベーター管理装置６の一部または全部は、施設に設けられていてもよいし、施設外に設けられていてもよい。エレベーター管理装置６の一部または全部の機能は、クラウドサービス上の処理または記憶のリソースなどによって実装されていてもよい。エレベーター管理装置６は、例えば、エレベーターの呼びの登録を受け付ける機能を搭載する。
【0019】
この例において、セキュリティシステム１は、移動体管理装置３、入退管理装置５、およびエレベーター管理装置６を含む。移動体管理装置３、入退管理装置５、およびエレベーター管理装置６などのセキュリティシステム１を構成する装置は、例えばインターネットまたは電話回線網などの通信ネットワークを通じて互いに通信可能に構成される。セキュリティシステム１は、例えば、入退管理装置５およびエレベーター管理装置６などが既に適用された施設に新たに適用されるものであってもよい。
【0020】
図２は、実施の形態１に係るセキュリティシステム１の構成を示す機能ブロック図である。
【0021】
移動体管理装置３は、記憶部７と、区域管理部８と、判断部９と、経路探索部１０と、移動体制御部１１と、を備える。
【0022】
記憶部７は、情報を記憶する機能を搭載する部分である。記憶部７は、単一のハードウェアによって構成されていてもよいし、複数のハードウェアによって構成されていてもよい。複数のハードウェアによって構成される記憶部７は、例えば、ハードウェアごとに異なる種類の情報を記憶していてもよい。記憶部７は、例えば、区域情報、移動体情報、および禁止仕様情報などを記憶する。区域情報は、例えば、各区域４の位置などの情報を含む。移動体情報は、例えば、自律移動体２の仕様などの情報を含む。禁止仕様情報は、例えば、各区域４について進入を禁止する自律移動体２の仕様を指定する情報などを含む。禁止仕様情報は、例えば、各区域４の利用状況などに応じて変化する。
【0023】
区域管理部８は、各区域４について紐づけられた禁止仕様情報を管理する機能を搭載する部分である。この例において、区域管理部８は、記憶部７が記憶する禁止仕様情報をリアルタイムに更新しながら管理する。区域管理部８は、例えば入退管理装置５またはエレベーター管理装置６などから取得する各区域４の利用状況の情報などに基づいて、禁止仕様情報を更新する。例えば会議室などの各区域４において「空き」または「利用中」などの当該区域４の利用状況を切り替える操作盤などが設けられている場合に、区域管理部８は、当該操作盤などからの情報に基づいて禁止仕様情報を更新してもよい。なお、各区域４の利用状況は、例えば遠隔操作などによって設定されてもよい。
【0024】
判断部９は、各区域４に紐づけられた禁止仕様情報および自律移動体２の仕様に基づいて、各区域４への自律移動体２の進入可否を判断する。判断部９は、例えば、ある区域４の禁止仕様情報として特定の仕様が指定されている場合に、自律移動体２が当該特定の仕様を搭載しているかを判定する。このとき、自律移動体２のいずれかの仕様が当該区域４の禁止仕様情報に含まれる仕様である場合に、判断部９は、当該自律移動体２の当該区域４への進入を不可と判断する。一方、自律移動体２が当該区域４の禁止仕様情報に含まれるいずれの仕様も搭載していない場合に、判断部９は、当該自律移動体２の当該区域４への進入を可と判断する。
【0025】
経路探索部１０は、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する機能を搭載する部分である。この例において、経路探索部１０は、判断部９が判断する各区域４への進入可否に基づいて、自律移動体２の経路を探索する。経路探索部１０は、例えば、自律移動体２の施設における移動中に、施設におけるその後の移動の経路を探索してもよい。この例において、経路探索部１０は、予め設定された巡回区域リストを用いて経路の探索を行う。巡回区域リストは、自律移動体２が各回の巡回において移動する区域４のリストである。巡回区域リストは、例えば、記憶部７などに自律移動体２に対応づけて予め記憶される。この例の自律移動体２は、各回の巡回において、ホームである区域４から出発してホームである区域４に戻るように移動する。このため、巡回区域リストは、ホームである区域４を先頭および末尾に持つリストとして構成される。経路探索部１０は、例えば、予め設定された巡回区域リストを、判断部９による各区域４の進入可否の判断の結果に基づいて編集することで、自律移動体２の移動の経路を探索する。
【0026】
移動体制御部１１は、自律移動体２を施設において移動させる制御を行う機能を搭載する部分である。移動体制御部１１は、例えば、経路探索部１０が探索する経路に従って自律移動体２を制御する。移動体制御部１１は、自律移動体２が巡回のための移動を開始する巡回開始時刻まで待機する。巡回開始時刻は、例えば予め設定された定期的または不定期的なタイミングの時刻である。巡回開始時刻になるときに、移動体制御部１１は、経路探索部１０が探索する経路に従って移動させる自律移動体２の制御を開始する。
【0027】
続いて、図３を用いて、セキュリティシステム１において用いられる各種データの例を説明する。
図３Ａは、実施の形態１に係る記憶部７が記憶する区域情報の例を示す表である。
図３Ｂは、実施の形態１に係る記憶部７が記憶する移動体情報の例を示す表である。
図３Ｃは、実施の形態１に係る記憶部７が記憶する禁止仕様情報の例を示す表である。
図３Ａは、実施の形態１に係る記憶部７が記憶する区域情報の例を示す表である。
図３Ｂは、実施の形態１に係る記憶部７が記憶する移動体情報の例を示す表である。
図３Ｃは、実施の形態１に係る記憶部７が記憶する禁止仕様情報の例を示す表である。
【0028】
図３Ａに示されるように、区域情報は、各区域４を識別する固有の区域ＩＤ（ＩＤ：ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）に対応づけられる。区域情報は、例えば、各区域４の名称の情報を含む。区域情報は、例えば、各区域４が設けられた階床の情報を含む。区域情報は、各区域４の属性の情報を含む。属性は、例えば、「扉」、「ホーム」、または「エレベーター」などである。属性が「扉」の区域４は、例えば、出入口に扉が設けられた区域４である。属性が「ホーム」である区域４は、例えば、自律移動体２のホームである区域４である。属性が「エレベーター」である区域４は、例えば、施設に設けられたエレベーターである。属性が「エレベーター」である区域４について、当該区域４は複数の階床にわたるため、当該区域４が設けられた階床の情報として「ｎｕｌｌ」値が設定されていてもよい。区域情報は、各区域４についてのこれらの他の情報を含んでいてもよい。
【0029】
図３Ｂに示されるように、移動体情報は、各自律移動体２を識別する移動体ＩＤに対応づけられる。移動体情報は、例えば、自律移動体２の属性の情報を含む。自律移動体２の属性は、例えば、当該自律移動体２が提供するサービスなどを表す情報を含む。自律移動体２の属性は、例えば、「警備ロボット」、「清掃ロボット」、または「搬送ロボット」などである。移動体情報は、例えば、各自律移動体２に搭載される機器などの仕様の情報を含む。自律移動体２の仕様は、例えば「カメラ」、「録音」、「大型」、または「騒音」などを含む。仕様「カメラ」は、撮影によって映像を記録するカメラなどが自律移動体２に搭載されていることを表す。仕様「録音」は、音声を記録するマイクなどが自律移動体２に搭載されていることを表す。仕様「大型」は、自律移動体２の寸法または重量が予め設定された範囲より大きいことを表す。仕様「騒音」は、自律移動体２が稼働時に予め設定された程度以上の騒音を発生させることを表す。仕様「騒音」は、例えば吸引によって清掃を行う清掃ロボットなどの仕様である。仕様「騒音」は、区域４の環境に影響を及ぼす環境影響情報の例である。自律移動体２の仕様の情報は、これらの他の仕様が設定されていてもよいし、種類または性能などにより細分化されたものであってもよい。例えば、仕様「カメラ」は、赤外線カメラまたは可視光カメラなどのカメラの種類によって細分化されていてもよいし、解像度などの性能によって細分化されていてもよい。なお、移動体情報は、自律移動体２の機種または型式を識別する機種ＩＤに対応づけられていてもよい。
【0030】
図３Ｃに示されるように、禁止仕様情報は、各区域４を識別する区域ＩＤに対応づけられる。禁止仕様情報は、各区域４において進入が禁止される自律移動体２の仕様を指定する。禁止仕様情報は、１つの区域４について複数の仕様を指定してもよい。なお、施設において、進入が禁止される仕様を指定しない区域４があってもよい。この例において、区域Ｃについて仕様「カメラ」および仕様「録音」が指定される。このとき、仕様「カメラ」または仕様「録音」の少なくとも一方を搭載する自律移動体２の区域Ｃへの進入が禁止される。この例において、例えば区域Ｃについて仕様「カメラ」が指定されている場合に、自律移動体２がカメラ機能を有効にする動作状態であるか否かに関わらず、当該自律移動体２が仕様としてカメラ機能を搭載しているものであれば、当該自律移動体２の区域Ｃへの進入が禁止される。他の仕様および区域４についても同様である。この例において、区域Ａについて仕様「大型」および仕様「騒音」が指定される。このとき、仕様「大型」または仕様「騒音」の少なくとも一方を搭載する自律移動体２の区域Ａへの進入が禁止される。この例において、区域Ｂについて仕様「カメラ」、仕様「録音」および仕様「騒音」が指定される。このとき、仕様「カメラ」、仕様「録音」、または仕様「騒音」の少なくともいずれかを搭載する自律移動体２の区域Ｂへの進入が禁止される。この例において、区域Ｅについて仕様「大型」が指定される。このとき、仕様「大型」を搭載する自律移動体２の区域Ｅへの進入が禁止される。この例において、区域Ｄについて仕様が指定されない。このとき、区域Ｄへの自律移動体２の進入は禁止されない。なお、禁止仕様情報は、区域４の種別または属性などに対応づけられていてもよい。
【0031】
禁止仕様情報は、例えば区域管理部８などによって更新しながら管理される。例えば、会議室である区域４について、利用状況が「空き」である場合に、区域管理部８は、当該区域４について進入を禁止する仕様を指定しないように禁止仕様情報を更新する。一方、会議室である区域４について、利用状況が「利用中」である場合に、区域管理部８は、当該区域４への進入を禁止する仕様として「カメラ」、「録音」、および「騒音」を指定するように禁止仕様情報を更新する。なお、機密性の比較的低い情報を扱う区域４について、利用状況が「利用中」である場合に、区域管理部８は、当該区域４への進入を禁止する仕様として「騒音」のみを指定するように禁止仕様情報を更新してもよい。区域４と利用状況とに応じた禁止仕様の対応は、例えば、施設の管理者などによって予め設定されてもよいし、当該区域４の利用者などによって都度設定されてもよい。
【0032】
【0033】
図４Ａおよび図４Ｂにおいて、自律移動体２が巡回のための移動を開始する巡回開始時刻になったときの、当該自律移動体２に対する移動体管理装置３の動作の例が示される。図４Ａおよび図４Ｂの処理を開始するときに、経路探索部１０は、自律移動体２に対して予め設定された巡回区域リストを読み込む。
【0034】
図４ＡのステップＳ１０１において、経路探索部１０は、巡回区域リストの先頭の区域４を読み出す。経路探索部１０は、読み出した先頭の区域４を巡回区域リストから削除する。経路探索部１０は、読み出した区域４を出発区域に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１０２に進む。
【0035】
ステップＳ１０２において、経路探索部１０は、巡回区域リストの先頭の区域４を読み出す。経路探索部１０は、読み出した先頭の区域４を巡回区域リストから削除する。経路探索部１０は、読み出した区域４を行先区域に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１０３に進む。
【0036】
ステップＳ１０３において、経路探索部１０は、行先区域に有効な区域４が設定されているかを判定する。例えばステップＳ１０２の開始時点において巡回区域リストが既に空であった場合に、同ステップの終了時点において行先区域に有効な区域４が設定されていない状態となる。一方、例えばステップＳ１０２の開始時点において巡回区域リストに１つ以上の区域４が残っている場合に、同ステップの終了時点において行先区域に有効な区域４が設定された状態となる。行先区域に有効な区域４が設定されていない場合に、今回の自律移動体２の巡回に関するセキュリティシステム１の動作は、終了する。一方、行先区域に有効な区域４が設定されている場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１０４に進む。
【0037】
ステップＳ１０４において、経路探索部１０は、出発区域と行先区域とが同じ区域４であるかを判定する。これらの区域４が同じ区域４である場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１０２に進む。一方、これらの区域４が異なる区域４である場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１０５に進む。
【0038】
ステップＳ１０５において、経路探索部１０は、出発区域と行先区域とが同じ階床にあるかを判定する。これらの区域４が異なる階床にある場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１０６に進む。一方、これらの区域４が同じ階床にある場合に、セキュリティシステム１の動作は、図４ＢのステップＳ１１１に進む。
【0039】
ステップＳ１０６において、経路探索部１０は、自律移動体２の現在の位置からエレベーターである区域４の前までの移動経路を探索する。移動体制御部１１は、自律移動体２をエレベーターである区域４の前に移動させる。この例において、移動体制御部１１は、自律移動体２をエレベーターの乗場まで移動させる。経路探索部１０は、自律移動体２が当該区域４の前に到着するまで待機する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１０７に進む。
【0040】
ステップＳ１０７において、経路探索部１０は、エレベーター管理装置６に乗場呼びの要求を送信する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１０８に進む。
【0041】
ステップＳ１０８において、移動体制御部１１は、自律移動体２をエレベーターである区域４に移動させる。この例において、移動体制御部１１は、自律移動体２をエレベーターのかごの内部まで移動させる。経路探索部１０は、自律移動体２が当該区域４に到着するまで待機する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１０９に進む。
【0042】
ステップＳ１０９において、経路探索部１０は、エレベーター管理装置６にかご呼びの要求を送信する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１０に進む。
【0043】
ステップＳ１１０において、移動体制御部１１は、エレベーターのかごが行先区域のある階床に到着したときに、自律移動体２をエレベーターである区域４の前に移動させる。この例において、移動体制御部１１は、自律移動体２をエレベーターの乗場まで移動させる。経路探索部１０は、自律移動体２が当該区域４の前に到着するまで待機する。その後、セキュリティシステム１の動作は、図４ＢのステップＳ１１１に進む。
【0044】
図４ＢのステップＳ１１１において、経路探索部１０は、自律移動体２の現在の位置から行先区域の前までの移動経路を探索する。移動体制御部１１は、自律移動体２を行先区域の前に移動させる。経路探索部１０は、自律移動体２が当該区域４の前に到着するまで待機する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１２に進む。
【0045】
ステップＳ１１２において、判断部９は、自律移動体２の行先区域への進入可否を判断する。判断部９が進入不可と判定するときに、セキュリティシステム１の動作は、図４ＡのステップＳ１０２に進む。一方、判断部９が進入可と判定するときに、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１３に進む。
【0046】
ステップＳ１１３において、経路探索部１０は、行先区域が「扉」属性を有しているかを判定する。行先区域が「扉」属性を有している場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１４に進む。一方、行先区域が「扉」属性を有していない場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１５に進む。
【0047】
ステップＳ１１４において、経路探索部１０は、行先区域への入域のための解錠の要求を入退管理装置５に送信する。入退管理装置５から要求に応じて解錠した通知を受ける場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１５に進む。一方、入退管理装置５が進入不可と判定して解錠しない場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１２０に進む。
【0048】
ステップＳ１１５において、移動体制御部１１は、自律移動体２を行先区域の内部に進入させる。移動体制御部１１は、自律移動体２が行先区域におけるサービスの提供などの作業を実行しうるように、自律移動体２を稼働させる。自律移動体２は、例えば清掃サービス、警備サービス、または搬送サービスなどのサービスを行先区域において提供する。行先区域において自律移動体２が行う作業がない場合に、自律移動体２は、行先区域を単に通行してもよい。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１６に進む。
【0049】
ステップＳ１１６において、経路探索部１０は、自律移動体２の行先区域における作業が完了するまで待機する。なお、行先区域が自律移動体２のホームである場合に、経路探索部１０は、自律移動体２が当該区域４に到着した時点で作業が完了したと判定してもよい。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１７に進む。
【0050】
ステップＳ１１７において、経路探索部１０は、行先区域が「扉」属性を有しているかを判定する。行先区域が「扉」属性を有している場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１８に進む。一方、行先区域が「扉」属性を有していない場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１９に進む。
【0051】
ステップＳ１１８において、経路探索部１０は、行先区域からの退域のための解錠の要求を入退管理装置５に送信する。入退管理装置５は、要求に応じて扉を解錠する。経路探索部１０は、入退管理装置５から解錠の通知を受ける。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１１９に進む。
【0052】
ステップＳ１１９において、移動体制御部１１は、自律移動体２を行先区域の前に移動させる。経路探索部１０は、自律移動体２が当該区域４の前に到着するまで待機する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ１２０に進む。
【0053】
ステップＳ１２０において、経路探索部１０は、行先区域を新たな出発区域に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、図４ＡのステップＳ１０２に進む。
【0054】
図５において、判断部９による進入可否の判断の動作の例が示される。図５の処理は、図４ＢのステップＳ１１２における内部処理の例である。図５の処理を開始するときに、判断部９は、対象の自律移動体２および対象の区域４を識別する情報を取得する。
【0055】
ステップＳ２０１において、判断部９は、対象の自律移動体２についての移動体情報を例えば記憶部７などから読み込む。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ２０２に進む。
【0056】
ステップＳ２０２において、判断部９は、対象の区域４についての禁止仕様情報を例えば記憶部７などから読み込む。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ２０３に進む。
【0057】
ステップＳ２０３において、対称の区域４において進入を禁止するとして禁止仕様情報で指定されている仕様のいずれかが、対象の自律移動体２に搭載されているかを判定する。禁止仕様情報で指定された仕様のいずれかが自律移動体２に搭載されている場合に、判断部９は、対象の自律移動体２の対象の区域４への進入を不可と判定する。一方、禁止仕様情報で指定された仕様のいずれも自律移動体２に搭載されてない場合に、判断部９は、対象の自律移動体２の対象の区域４への進入を可と判定する。その後、判断部９による進入可否の判断に係るセキュリティシステム１の動作は、終了する。
【0058】
【0059】
この例において、自律移動体２に予め設定される巡回区域リストには、先頭から順に区域Ｄ、区域Ａ、区域Ｃ、区域Ｂ、および区域Ｄが登録されている。区域Ｄは、１階に配置された自律移動体２のホームである。区域Ａは、１階に配置された打合せコーナーである。区域Ｃは、２階に配置された事務所である。区域Ｂは、１階に配置された会議室である。区域Ｅは、１階および２階の間で稼働するエレベーターである。区域Ｅは、巡回区域リストに含まれていない。
【0060】
まず、経路探索部１０は、区域Ｄを出発区域に設定し、区域Ａを行先区域に設定する。経路探索部１０は、区域Ｄから区域Ａの前までの移動経路を探索する。移動体制御部１１は、行先区域である区域Ａの前まで自律移動体２を移動させる。判断部９は、自律移動体２の区域Ａへの進入可否を判断する。この例において、判断部９は、進入可であると判定する。なお、判断部９は、自律移動体２が出発区域を出発する前に行先区域の進入可否を判断してもよい。区域Ａの入口には扉が設けられているので、経路探索部１０は、入退管理装置５に区域Ａへの入域の要求を送信する。区域Ａの入口の扉の解錠後、移動体制御部１１は、自律移動体２を区域Ａの内部に進入させる。移動体制御部１１は、区域Ａ内での作業を自律移動体２に実行させる。区域Ａでの作業の完了後、移動体制御部１１は、入退管理装置５に区域Ａからの退域の要求を送信する。区域Ａの入口の扉の解錠後、移動体制御部１１は、自律移動体２を区域Ａの内部から退出させる。移動体制御部１１は、区域Ａの前まで自律移動体２を移動させる。
【0061】
次に、経路探索部１０は、区域Ａを新たな出発区域に設定し、区域Ｃを新たな行先区域に設定する。区域Ａおよび区域Ｃは異なる階床に配置されているので、経路探索部１０は、エレベーターである区域Ｅを利用する移動経路を探索する。経路探索部１０は、区域Ａから１階の区域Ｅの前までの移動経路を探索する。移動体制御部１１は、１階の区域Ｅの前まで自律移動体２を移動させる。経路探索部１０は、エレベーター管理装置６に１階の乗場呼びの要求を送信する。エレベーターのかごが１階に到着してかごドアが開いた後に、移動体制御部１１は、自律移動体２をエレベーターのかごの内部に移動させる。経路探索部１０は、エレベーター管理装置６に２階へのかご呼びの要求を送信する。エレベーターのかごが２階に到着してかごドアが開いた後に、移動体制御部１１は、自律移動体２をエレベーターのかごの内部から移動させる。移動体制御部１１は、２階の区域Ｅの前まで自律移動体２を移動させる。経路探索部１０は、２階の区域Ｅから区域Ｃの前までの移動経路を探索する。移動体制御部１１は、区域Ｃの前まで自律移動体２を移動させる。判断部９は、自律移動体２の区域Ｃへの進入可否を判断する。この例において、判断部９は、進入可であると判定する。なお、判断部９は、自律移動体２が出発区域を出発する前に行先区域の進入可否を判断してもよい。区域Ｃの入口には扉が設けられているので、経路探索部１０は、入退管理装置５に区域Ｃへの入域の要求を送信する。区域Ｃの入口の扉の解錠後、移動体制御部１１は、自律移動体２を区域Ｃの内部に進入させる。移動体制御部１１は、区域Ｃ内での作業を自律移動体２に実行させる。区域Ｃでの作業の完了後、移動体制御部１１は、入退管理装置５に区域Ｃからの退域の要求を送信する。区域Ｃの入口の扉の解錠後、移動体制御部１１は、自律移動体２を区域Ｃの内部から退出させる。移動体制御部１１は、区域Ｃの前まで自律移動体２を移動させる。
【0062】
次に、経路探索部１０は、区域Ｃを新たな出発区域に設定し、区域Ｂを新たな行先区域に設定する。区域Ｃおよび区域Ｂは異なる階床に配置されているので、経路探索部１０は、エレベーターである区域Ｅを利用する移動経路を探索する。経路探索部１０は、区域Ｃから２階の区域Ｅの前までの移動経路を探索する。移動体制御部１１は、２階の区域Ｅの前まで自律移動体２を移動させる。経路探索部１０は、エレベーター管理装置６に２階の乗場呼びの要求を送信する。エレベーターのかごが２階に到着してかごドアが開いた後に、移動体制御部１１は、自律移動体２をエレベーターのかごの内部に移動させる。経路探索部１０は、エレベーター管理装置６に１階へのかご呼びの要求を送信する。エレベーターのかごが１階に到着してかごドアが開いた後に、移動体制御部１１は、自律移動体２をエレベーターのかごの内部から移動させる。移動体制御部１１は、１階の区域Ｅの前まで自律移動体２を移動させる。経路探索部１０は、１階の区域Ｅから区域Ｂの前までの移動経路を探索する。移動体制御部１１は、区域Ｂの前まで自律移動体２を移動させる。判断部９は、自律移動体２の区域Ｂへの進入可否を判断する。この例において、判断部９は、進入可であると判定する。なお、判断部９は、自律移動体２が出発区域を出発する前に行先区域の進入可否を判断してもよい。区域Ｂの入口には扉が設けられているので、経路探索部１０は、入退管理装置５に区域Ｂへの入域の要求を送信する。区域Ｂの入口の扉の解錠後、移動体制御部１１は、自律移動体２を区域Ｂの内部に進入させる。移動体制御部１１は、区域Ｂ内での作業を自律移動体２に実行させる。区域Ｂでの作業の完了後、移動体制御部１１は、入退管理装置５に区域Ｂからの退域の要求を送信する。区域Ｂの入口の扉の解錠後、移動体制御部１１は、自律移動体２を区域Ｂの内部から退出させる。移動体制御部１１は、区域Ｂの前まで自律移動体２を移動させる。
【0063】
次に、経路探索部１０は、区域Ｂを新たな出発区域に設定し、区域Ｄを新たな行先区域に設定する。経路探索部１０は、区域Ｂから区域Ｄの前までの移動経路を探索する。移動体制御部１１は、区域Ｄの前まで自律移動体２を移動させる。判断部９は、自律移動体２の区域Ｄへの進入可否を判断する。この例において、判断部９は、進入可であると判定する。なお、判断部９は、自律移動体２が出発区域を出発する前に行先区域の進入可否を判断してもよい。また、判断部９は、自律移動体２のホームである区域４について、無条件で進入可と判断してもよい。区域Ｄの入口には扉が設けられていないので、移動体制御部１１は、自律移動体２を区域Ｂの内部にそのまま進入させる。区域Ｄ内で行う作業はないため、移動体制御部１１は、区域Ｄに到着した時点で自律移動体２の作業が完了したと判定する。
【0064】
次に、経路探索部１０は、区域Ｄを新たな出発区域に設定する。このとき、新たな行先区域に有効な区域４が設定されないので、経路探索部１０は、今回の自律移動体２の巡回に関する動作を終了する。
【0065】
以上に説明したように、実施の形態１に係るセキュリティシステム１の移動体管理装置３は、区域管理部８と、判断部９と、経路探索部１０と、を備える。区域管理部８は、自律移動体２が稼働する施設の各々の区域４について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する。判断部９は、各々の区域４に紐づけられた禁止仕様情報および自律移動体２の仕様に基づいて、各々の区域４への自律移動体２の進入可否を判断する。経路探索部１０は、判断部９が判断する各々の区域４への進入可否に基づいて、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する。
【0066】
このような構成により、各区域４への進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報は、各区域４の利用状況などに応じて動的に更新される。自律移動体２は、その仕様などの条件によって進入できない区域４が巡回経路上にある場合に、例えば当該区域４を通行せずにスキップして巡回を行う。このように、各区域４の状況および自律移動体２の仕様に応じて自律移動体２が柔軟に施設を巡回できるようになるので、施設のセキュリティ性を保ちながら自律移動体２がより効率的に稼働できるようになる。
【0067】
また、禁止仕様情報は、音声または映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体２の進入を禁止する情報を含む。これにより、情報管理などの点における施設のセキュリティ性がより高められる。また、禁止仕様情報は、区域４の環境に影響を及ぼす環境影響情報として稼働の際に騒音を発する自律移動体２の進入を禁止する情報を含む。これにより、自律移動体２の稼働が各区域４を利用する利用者の妨げになりにくくなる。また、禁止仕様情報は、寸法または重量によって自律移動体２の進入を禁止する情報を含む。これにより、自律移動体２がその大きさなどのために進入させたくない区域４が予め判定されるため、自律移動体２の施設における移動などがより効率的になる。なお、自律移動体２を区域４に進入させたくない場合とは、当該区域４に対して寸法または重量としては物理的に進入可能な場合においても、例えば席替え中もしくは清掃中などの理由により当該区域４を利用する利用者の妨げになるので、自律移動体２の当該区域４への侵入を一時的に制限したい場合を含んでもよい。また、席配置を変更した結果、自律移動体２の当該区域４への侵入を恒久的に制限したい場合を含んでもよい。
【0068】
なお、禁止仕様情報は、区域４の環境に影響を及ぼす環境影響情報として音声案内または音楽を出力する機能を有する自律移動体２の進入を禁止する情報を含む。これにより、自律移動体２が出力する音声が各区域４を利用する利用者の妨げになりにくくなる。また、禁止仕様情報は、区域４の環境に影響を及ぼす環境影響情報として照明器具などの光を出力する機能を有する自律移動体２の進入を禁止する情報を含む。これにより、自律移動体２が発する光が各区域４を利用する利用者の妨げになりにくくなる。また、禁止仕様情報は、区域４の環境に影響を及ぼす環境影響情報として清掃作業中または清掃作業後の清掃ロボットのように、稼働に伴って異臭または悪臭などの臭気を放つ可能性のある自律移動体２の進入を禁止する情報を含む。これにより、自律移動体２が放つ臭気によって各区域４を利用する利用者が不快感を抱きにくくなる。また、禁止仕様情報は、自律移動体２の外観に関する情報を含む。自律移動体２の外観とは、自律移動体２の本体の形状、模様、または色彩のうちの少なくとも一つである。これにより、自律移動体２の外観によって各区域４を利用する利用者が不快感を抱きにくくなる。
【0069】
なお、セキュリティシステム１の機能の一部または全部は、移動体管理装置３、入退管理装置５、エレベーター管理装置６、自律移動体２、またはその他の装置などに搭載されていてもよい。
【0070】
【0071】
セキュリティシステム１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。
【0072】
処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、セキュリティシステム１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、セキュリティシステム１の各機能を実現する。
【0073】
プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。
【0074】
処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。
【0075】
セキュリティシステム１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、セキュリティシステム１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。セキュリティシステム１の各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでセキュリティシステム１の各機能を実現する。
【0076】
実施の形態２．
実施の形態２において、実施の形態１で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
実施の形態２において、実施の形態１で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
【0077】
図８は、実施の形態２に係る記憶部７が記憶する禁止仕様情報の例を示す表である。
【0078】
禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含む。この例において、禁止仕様情報は、時間帯を区切って進入を禁止する仕様を指定する。禁止仕様情報は、禁止開始時刻、および禁止終了時刻の情報を含む。禁止開始時刻から禁止終了時刻までの時間帯において、各々の区域４についての禁止仕様情報で指定された仕様を搭載した自律移動体２の当該区域４への進入が禁止される。この例において、区域Ｃについて、禁止開始時刻「２０２３年３月１４日１３：００」および禁止終了時刻「２０２３年３月１４日１５：００」と、仕様「カメラ」および仕様「録音」とが指定される。このとき、２０２３年３月１４日１３：００から１５：００までの時間帯において、仕様「カメラ」または仕様「録音」の少なくとも一方を搭載する自律移動体２の区域Ｃへの進入が禁止される。なお、禁止仕様情報は、単一の区域４について複数の時間帯を区切って仕様を指定してもよい。また、禁止開始時刻および禁止終了時刻の指定は、例えば「毎週水曜日１５：００」などのように定期的なものであってもよい。なお、禁止仕様情報は、例えば、操作盤などを通じて入力される区域４の利用状況に基づく、時間に依らない仕様の指定を含んでもよい。
【0079】
続いて、図９を用いて、セキュリティシステム１の動作の例を説明する。
図９は、実施の形態２に係るセキュリティシステム１の動作の例を示すフローチャートである。
図９において、判断部９による進入可否の判断の動作の例が示される。自律移動体２が巡回のための移動を開始する巡回開始時刻になったときに、セキュリティシステム１は、例えば図４と同様の処理を行う。図９の処理は、図４ＢのステップＳ１１２における処理の例である。図９の処理を開始するときに、判断部９は、対象の自律移動体２および対象の区域４を識別する情報を取得する。なお、同一の区域４について複数の時間帯を区切って仕様が指定されているときに、判断部９は、当該複数の時間帯ごとに図９の処理を行ってもよい。
図９は、実施の形態２に係るセキュリティシステム１の動作の例を示すフローチャートである。
図９において、判断部９による進入可否の判断の動作の例が示される。自律移動体２が巡回のための移動を開始する巡回開始時刻になったときに、セキュリティシステム１は、例えば図４と同様の処理を行う。図９の処理は、図４ＢのステップＳ１１２における処理の例である。図９の処理を開始するときに、判断部９は、対象の自律移動体２および対象の区域４を識別する情報を取得する。なお、同一の区域４について複数の時間帯を区切って仕様が指定されているときに、判断部９は、当該複数の時間帯ごとに図９の処理を行ってもよい。
【0080】
図９のステップＳ２０１およびステップＳ２０２において、判断部９は、図５のステップＳ２０１およびステップＳ２０２と同様の処理を行う。図９の処理において、ステップＳ２０２の後に、セキュリティシステム１の動作はステップＳ２１１に進む。
【0081】
ステップＳ２１１において、判断部９は、現在時刻が禁止開始時刻から禁止終了時刻までの時間帯に含まれるかを判定する。なお、禁止仕様情報における仕様の指定が時間に依らないものである場合に、判断部９は、現在時刻が当該仕様の進入を禁止する時間帯に含まれるものと判定してもよい。現在時刻が当該時間帯に含まれる場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ２１２に進む。一方、現在時刻が当該時間帯に含まれない場合に、判断部９は、対象の自律移動体２の対象の区域４への進入を可と判定する。その後、判断部９による進入可否の判断に係るセキュリティシステム１の動作は、終了する。
【0082】
ステップＳ２１２において、対象の時間帯に対称の区域４において進入を禁止するとして禁止仕様情報で指定されている仕様のいずれかが、対象の自律移動体２に搭載されているかを判定する。禁止仕様情報で指定された仕様のいずれかが自律移動体２に搭載されている場合に、判断部９は、対象の自律移動体２の対象の区域４への進入を不可と判定する。一方、禁止仕様情報で指定された仕様のいずれも自律移動体２に搭載されてない場合に、判断部９は、対象の自律移動体２の対象の区域４への進入を可と判定する。その後、判断部９による進入可否の判断に係るセキュリティシステム１の動作は、終了する。
【0083】
以上に説明したように、実施の形態２に係る移動体管理装置３において、禁止仕様情報は、自律移動体２の仕様についての時間に依る禁止の情報を含む。判断部９は、現在時刻に応じて各区域４への自律移動体２の進入可否を判断する。経路探索部１０は、現在時刻に応じて判断部９が判断する各々の区域４への進入可否に基づいて、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する。
【0084】
このような構成により、各区域４への進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報は、各区域４の利用予約の状況などに応じて動的に更新される。自律移動体２は、その仕様などの条件によって進入できない区域４が巡回経路上にある場合に、例えば当該区域４を通行せずにスキップして巡回を行う。このように、各区域４の利用予約の状況および自律移動体２の仕様に応じて自律移動体２が柔軟に施設を巡回できるようになるので、施設のセキュリティ性を保ちながら自律移動体２がより効率的に稼働できるようになる。
【0085】
実施の形態３．
実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態３で説明しない特徴については、実施の形態１または実施の形態２で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態３で説明しない特徴については、実施の形態１または実施の形態２で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
【0086】
図１０は、実施の形態３に係るセキュリティシステム１の構成を示す機能ブロック図である。
【0087】
記憶部７は、区域情報、移動体情報、禁止仕様情報、区域４間距離情報、エレベーター利用情報、および作業情報などを記憶する。区域４間距離情報は、例えば、各区域４の間を移動する際に自律移動体２が移動する距離の情報などを含む。エレベーター利用情報は、各階床の間を移動する際に自律移動体２が要する時間の情報などを含む。作業情報は、自律移動体２が各区域４において作業を行う際に要する時間の情報などを含む。
【0088】
移動体管理装置３は、経路計画部１２を備える。経路計画部１２は、自律移動体２が施設を移動する経路を、自律移動体２の巡回などの移動の開始前に計画する機能を搭載する部分である。経路計画部１２は、各々の区域４について、計画した経路を移動する自律移動体２の通行予定時刻を算出する。通行予定時刻は、対象の区域４への到着予定時刻、または対象の区域４からの出発予定時刻などを含む。判断部９は、経路計画部１２が算出した通行予定時刻に応じて、各区域４への自律移動体２の進入可否を判断する。経路計画部１２は、通行予定時刻に応じて判断部９が判断する各区域４への進入可否に基づいて、自律移動体２の経路を探索する。この例において、経路計画部１２は、巡回区域リストおよび記憶部７に記憶された各種の情報を用いて、経路の計画および通行予定時刻の算出などの処理を行う。経路計画部１２は、例えば、巡回区域リストを、判断部９による通行予定時刻に応じた各区域４の進入可否の判断の結果に基づいて編集して計画巡回区域リストを生成することで、自律移動体２の移動の経路を計画する。計画巡回区域リストは、自律移動体２が次回の巡回において移動を計画する区域４のリストである。計画巡回区域リストは、例えば、記憶部７などにおいて自律移動体２に対応づけて記憶される。計画巡回区域リストは、巡回区域リストと同様に、ホームである区域４を先頭および末尾に持つリストとして構成される。
【0089】
経路計画部１２は、各区域４の通行予定時刻における進入可否に応じて、巡回区域リストの順序の並べ替えなどを行った計画巡回区域リストを生成してもよい。例えば、経路計画部１２は、巡回区域リストのうち通行予定時刻において進入不可と判定された区域４を、通行不可リストに登録する。経路計画部１２は、巡回の最後に自律移動体２がホームに戻る前に通行不可リストに登録した区域４を通行する場合の通行予定時刻を再計算する。経路計画部１２は、再計算した通行予定時刻における進入可否に応じて、計画巡回区域リストの末尾の直前に、通行不可リストに登録した各区域４を挿入する。経路計画部１２は、通行不可リストに登録した各区域４の計画巡回区域リストへの挿入の成否について、通行区域フラグを用いて管理する。通行区域フラグは、通行不可リストに登録された区域４のうち計画巡回区域リストに挿入できた区域４があるか否かを表すフラグである。
【0090】
経路探索部１０は、例えば、経路計画部１２が生成した計画巡回区域リストを、実施の形態１または実施の形態２と同様に判断部９による各区域４の進入可否の判断の結果に基づいて編集することで、自律移動体２の移動の経路を探索する。経路探索部１０は、例えば、自律移動体２の施設における移動中に、施設におけるその後の移動の経路を探索する。
【0091】
移動体制御部１１は、例えば、経路計画部１２が事前に計画する経路および経路探索部１０が移動中に探索する経路に従って移動するように自律移動体２を制御する。移動体制御部１１は、経路計画部１２が経路を計画した後、自律移動体２が巡回のための移動を開始する巡回開始時刻まで待機する。巡回開始時刻になるときに、移動体制御部１１は、経路計画部１２が事前に計画する経路および経路探索部１０が移動中に探索する経路に従って移動させる自律移動体２の制御を開始する。
【0092】
続いて、図１１を用いて、セキュリティシステム１において用いられる各種データの例を説明する。
図１１Ａは、実施の形態３に係る記憶部７が記憶する区域４間距離情報の例を示す表である。
図１１Ｂは、実施の形態３に係る記憶部７が記憶するエレベーター利用情報の例を示す表である。
図１１Ｃは、実施の形態３に係る記憶部７が記憶する移動体情報の例を示す表である。
図１１Ｄは、実施の形態３に係る記憶部７が記憶する作業情報の例を示す表である。
図１１Ａは、実施の形態３に係る記憶部７が記憶する区域４間距離情報の例を示す表である。
図１１Ｂは、実施の形態３に係る記憶部７が記憶するエレベーター利用情報の例を示す表である。
図１１Ｃは、実施の形態３に係る記憶部７が記憶する移動体情報の例を示す表である。
図１１Ｄは、実施の形態３に係る記憶部７が記憶する作業情報の例を示す表である。
【0093】
図１１Ａに示されるように、区域４間距離情報は、互いに異なる２つの区域４の組に対応づけられる。この例の区域４間距離情報において、区域Ａおよび区域Ｂの組に、区域４間を移動する際に自律移動体２が移動する距離「２０ｍ」が対応づけられる。この例の区域４間距離情報において、区域Ａおよび区域Ｅの組に、区域４間を移動する際に自律移動体２が移動する距離「１０ｍ」が対応づけられる。ここで、区域Ｅは、複数の階床の間で稼働するエレベーターである。このとき、区域Ａおよび区域Ｅの組に、区域Ａおよび区域Ａが設けられた階床の区域Ｅの間の距離が対応づけられる。
【0094】
図１１Ｂに示されるように、エレベーター利用情報は、互いに異なる２つの階床の組に対応づけられる。１つの階床の組は、例えば順序のある順序対であってもよい。この例の区域４間距離情報において、１階および２階の組に、かごに乗車するまでの平均待ち時間「１６秒」および階床間を移動する際のかごの走行時間「１５秒」が対応づけられる。
【0095】
図１１Ｃに示されるように、移動体情報は、各自律移動体２を識別する移動体ＩＤに対応づけられる。移動体情報は、例えば、自律移動体２の移動速度の情報を含む。この例の移動体情報において、自律移動体２である移動体Ｑに、当該自律移動体２の平均移動速度「０．０５ｍ／ｓ」が対応づけられる。
【0096】
図１１Ｄに示されるように、作業情報は、自律移動体２および区域４の組に対応づけられる。この例の作業情報において、移動体Ｑおよび区域Ａの組に、移動体Ｑが区域Ａで行う作業に要する時間「６００秒」が対応づけられる。
【0097】
続いて、図１２および図１３を用いて、セキュリティシステム１の動作の例を説明する。
図１２Ａおよび図１２Ｂならびに図１３は、実施の形態３に係るセキュリティシステム１の動作の例を示すフローチャートである。
図１２Ａおよび図１２Ｂならびに図１３は、実施の形態３に係るセキュリティシステム１の動作の例を示すフローチャートである。
【0098】
図１２Ａおよび図１２Ｂにおいて、自律移動体２の移動の経路を計画する際の移動体管理装置３の動作の例が示される。自律移動体２の経路は、例えば予め設定された定期的または不定期的なタイミングで計画させる。施設において複数の自律移動体２が稼働しているときに、経路計画部１２は、各移動体について図１２の処理を順次実行してもよい。図１２Ａおよび図１２Ｂの処理を開始するときに、経路計画部１２は、自律移動体２に対して予め設定された巡回区域リストを読み込む。また、このとき、経路計画部１２は、初期化処理として計画巡回区域リストおよび通行不可リストを空リストに設定する。
【0099】
図１２ＡのステップＳ３０１において、経路計画部１２は、自律移動体２の移動体情報を読み込む。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３０２に進む。
【0100】
ステップＳ３０２において、経路計画部１２は、巡回区域リストの先頭の区域４を読み出す。経路計画部１２は、読み出した先頭の区域４を巡回区域リストから削除する。経路計画部１２は、読み出した区域４を出発区域に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３０３に進む。
【0101】
ステップＳ３０３において、経路計画部１２は、自律移動体２の巡回開始時刻を、出発区域の出発予定時刻に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３０４に進む。
【0102】
ステップＳ３０４において、経路計画部１２は、出発区域を計画巡回区域リストに追加する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３０５に進む。
【0103】
ステップＳ３０５において、経路計画部１２は、通行区域フラグを「なし」に初期化する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３０６に進む。
【0104】
ステップＳ３０６において、経路計画部１２は、行先区域の選択処理を行う。選択処理によって行先区域が設定されなかった場合に、今回の自律移動体２の巡回の経路の計画に関するセキュリティシステム１の動作は、終了する。一方、選択処理によって行先区域が設定された場合に、セキュリティシステム１の動作は、図１２ＢのステップＳ３０７に進む。
【0105】
図１２ＢのステップＳ３０７において、経路計画部１２は、出発区域および行先区域の区域情報を読み込む。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３０８に進む。
【0106】
ステップＳ３０８において、経路計画部１２は、出発区域と行先区域とが同じ階床にあるかを判定する。これらの区域４が異なる階床にある場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３０９に進む。一方、これらの区域４が同じ階床にある場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１１に進む。
【0107】
ステップＳ３０９において、経路計画部１２は、出発区域がある階床と行先区域がある階床との組についてのエレベーター利用情報を読み込む。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１０に進む。
【0108】
ステップＳ３１０において、経路計画部１２は、自律移動体２がエレベーターの利用に要する時間を、読み込んだエレベーター利用情報に基づいて算出する。この例において、経路計画部１２は、例えば、かごに乗車するまでの平均待ち時間および階床間を移動する際のかごの走行時間の読込値の和を、自律移動体２がエレベーターの利用に要する時間とする。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１１に進む。
【0109】
ステップＳ３１１において、経路計画部１２は、出発区域および行先区域の組についての区域４間距離情報を読み込む。経路計画部１２は、読み込んだ距離を出発区域から行先区域までの自律移動体２の移動の距離とする。なお、出発区域と行先区域とが異なる階床にある場合に、経路計画部１２は、エレベーターである区域４を経由する場合の距離の情報を読み込んでもよい。すなわち、経路計画部１２は、出発区域からエレベーターである区域４までの距離と、エレベーターである区域４から行先区域までの距離と、をそれぞれ読み込んで加算することで、出発区域から行先区域までの自律移動体２の移動の距離を算出してもよい。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１２に進む。
【0110】
ステップＳ３１２において、経路計画部１２は、行先区域の到着予定時刻を算出する。経路計画部１２は、例えば、ステップＳ３１１において取得した自律移動体２の移動の距離を、当該自律移動体２の移動速度で割ることで、出発区域から行先区域までの自律移動体２の移動の時間を算出する。なお、出発区域と行先区域とが異なる階床にある場合に、経路計画部１２は、エレベーターの利用に要する時間を自律移動体２の移動の時間に加算する。経路計画部１２は、出発区域の出発予定時刻から自律移動体２の移動の時間だけ経過した時刻を、行先区域の到着予定時刻とする。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１３に進む。
【0111】
ステップＳ３１３において、判断部９は、到着予定時刻における自律移動体２の行先区域への進入可否を判断する。到着予定時刻における進入可否の判断は、例えば、図９の現在時刻における進入可否における判断と同様に処理される。判断部９が進入可と判定するときに、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１４に進む。一方、判断部９が進入不可と判定するときに、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１９に進む。
【0112】
ステップＳ３１４において、経路計画部１２は、自律移動体２および行先区域の組についての作業情報を読み込む。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１５に進む。
【0113】
ステップＳ３１５において、経路計画部１２は、行先区域の出発予定時刻を算出する。経路計画部１２は、例えば、行先区域の到着予定時刻から作業情報として読み込んだ作業に要する時間だけ経過した時刻を、行先区域の出発予定時刻とする。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１６に進む。
【0114】
ステップＳ３１６において、経路計画部１２は、通行区域フラグを「あり」に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１７に進む。
【0115】
ステップＳ３１７において、経路計画部１２は、行先区域を計画巡回区域リストに追加する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ３１８に進む。
【0116】
ステップＳ３１８において、経路計画部１２は、行先区域を新たな出発区域に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、図１２ＡのステップＳ３０６に進む。
【0117】
ステップＳ３１９において、経路計画部１２は、行先区域を通行不可リストに追加する。その後、セキュリティシステム１の動作は、図１２ＡのステップＳ３０６に進む。
【0118】
図１３において、行先区域の選択処理の例が示される。図１３の処理は、図１２ＡのステップＳ３０６における内部処理の例である。図１３の処理を開始するときに、経路計画部１２は、出発区域、巡回区域リスト、通行不可リスト、および通行区域フラグを読み込む。
【0119】
ステップＳ４０１において、経路計画部１２は、巡回区域リストの先頭の区域４を読み出す。経路計画部１２は、読み出した先頭の区域４を巡回区域リストから削除する。経路計画部１２は、読み出した区域４を行先区域に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０２に進む。
【0120】
ステップＳ４０２において、経路計画部１２は、行先区域に有効な区域４が設定されているかを判定する。行先区域に有効な区域４が設定されていない場合に、行先区域が設定できなかったものとして、選択処理に係るセキュリティシステム１の動作は、終了する。一方、行先区域に自律移動体２のホーム以外の有効な区域４が設定されている場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０３に進む。また、行先区域に自律移動体２のホームが設定されている場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０４に進む。
【0121】
ステップＳ４０３において、経路計画部１２は、出発区域と行先区域とが同じ区域４であるかを判定する。これらの区域４が同じ区域４である場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０１に進む。一方、これらの区域４が異なる区域４である場合に、行先区域が設定できたものとして、選択処理に係るセキュリティシステム１の動作は、終了する。
【0122】
ステップＳ４０４において、経路計画部１２は、通行区域フラグの状態を判定する。通行区域フラグが「なし」の場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０３に進む。一方、通行区域フラグが「あり」の場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０５に進む。
【0123】
ステップＳ４０５において、経路計画部１２は、通行不可リストを巡回区域リストの末尾に追加する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０６に進む。
【0124】
ステップＳ４０６において、経路計画部１２は、通行不可リストを空リストにクリアする。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０７に進む。
【0125】
ステップＳ４０７において、経路計画部１２は、自律移動体２のホームである区域４を巡回区域リストの末尾に追加する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０８に進む。
【0126】
ステップＳ４０８において、経路計画部１２は、通行区域フラグを「なし」に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ４０１に進む。
【0127】
【0128】
ここで、施設およびその巡回区域リストが、図６に示されるものと同様である場合の例を説明する。この例において、経路計画部１２は、自律移動体２である移動体Ｑについての通行予定時刻を算出する。移動体Ｑの巡回開始時刻は、８：００とする。
【0129】
経路計画部１２は、区域Ｄを出発区域に設定し、区域Ａを行先区域に設定する。
区域Ｄおよび区域Ａは同じ階床に配置されているので、経路計画部１２は、区域Ｄおよび区域Ａの組についての区域４間距離情報から、これらの区域４の間の距離「３０ｍ」を取得する。
経路計画部１２は、移動体Ｑの区域Ａまでの移動時間を、距離「３０ｍ」を移動体Ｑの移動速度「０．０５毎秒」で割って６００秒と算出する。
経路計画部１２は、巡回開始時刻の８：００から６００秒経過した８：１０を、移動体Ｑの区域Ａへの到着予定時刻とする。
経路計画部１２は、移動体Ｑおよび区域Ａの組についての作業情報から、作業時間「６００秒」を取得する。
経路計画部１２は、区域Ａの到着予定時刻の８：１０から６００秒経過した８：２０を、移動体Ｑの区域Ａからの出発予定時刻とする。
区域Ｄおよび区域Ａは同じ階床に配置されているので、経路計画部１２は、区域Ｄおよび区域Ａの組についての区域４間距離情報から、これらの区域４の間の距離「３０ｍ」を取得する。
経路計画部１２は、移動体Ｑの区域Ａまでの移動時間を、距離「３０ｍ」を移動体Ｑの移動速度「０．０５毎秒」で割って６００秒と算出する。
経路計画部１２は、巡回開始時刻の８：００から６００秒経過した８：１０を、移動体Ｑの区域Ａへの到着予定時刻とする。
経路計画部１２は、移動体Ｑおよび区域Ａの組についての作業情報から、作業時間「６００秒」を取得する。
経路計画部１２は、区域Ａの到着予定時刻の８：１０から６００秒経過した８：２０を、移動体Ｑの区域Ａからの出発予定時刻とする。
【0130】
次に、経路計画部１２は、区域Ａを新たな出発区域に設定し、区域Ｃを新たな行先区域に設定する。区域Ａおよび区域Ｃは異なる階床に配置されているので、経路計画部１２は、エレベーターである区域Ｅを利用するものとして通行予定時刻の算出を行う。経路計画部１２は、区域Ａおよび１階の区域Ｅの組についての区域４間距離情報から、これらの区域４の間の距離「１０ｍ」を取得する。経路計画部１２は、移動体Ｑの１階の区域Ｅまでの移動時間を、距離「１０ｍ」を移動体Ｑの移動速度「０．０５毎秒」で割って２００秒と算出する。経路計画部１２は、区域Ａの出発予定時刻の８：１０から２００秒経過した８：２３を、移動体Ｑの１階の区域Ｅへの到着予定時刻とする。経路計画部１２は、１階および２階の組についてのエレベーター情報に基づいて、昇降時間「１６秒」および平均待ち時間「１５」秒を取得する。経路計画部１２は、これらを加算した３１秒を、移動体Ｑのエレベーターの利用時間とする。経路計画部１２は、１階の区域Ｅの到着予定時刻の８：１０から３１秒経過した時刻を、移動体Ｑの２階の区域Ｅへの到着予定時刻とする。経路計画部１２は、２階の区域Ｅおよび区域Ｃの組についての区域４間距離情報から、これらの区域４の間の距離「１３ｍ」を取得する。経路計画部１２は、移動体Ｑの区域Ｃまでの移動時間を、距離「１３ｍ」を移動体Ｑの移動速度「０．０５毎秒」で割って２６０秒と算出する。経路計画部１２は、２階の区域Ｅへの到着予定時刻から２６０秒経過した８：２８を、移動体Ｑの区域Ｃへの到着予定時刻とする。経路計画部１２は、移動体Ｑおよび区域Ｃの組についての作業情報から、作業時間「１８００秒」を取得する。経路計画部１２は、区域Ｃの到着予定時刻から１８００秒経過した８：５８を、移動体Ｑの区域Ｃからの出発予定時刻とする。
【0131】
経路計画部１２は、以降の区域Ｂ、および区域Ｄについても、同様に通行予定時刻を算出する。
【0132】
続いて、図１５を用いて、通行予定時刻において進入不可と判断される区域４がある場合の例を説明する。
図１５Ａおよび図１５Ｂは、実施の形態３に係る経路計画部１２による自律移動体２の移動の経路の計画の例を示す図である。
図１５Ａおよび図１５Ｂは、実施の形態３に係る経路計画部１２による自律移動体２の移動の経路の計画の例を示す図である。
【0133】
図１５Ａに示されるように、巡回区域リストの順に区域４を移動すると区域Ｃが進入不可と判断される場合に、区域Ｃは一時的に通行不可リストに登録される。経路計画部１２は、区域Ｃを通行せずに自律移動体２のホームを除くその他の区域４を通行した後、区域Ｃに進入する場合の、区域Ｃの通行予定時刻を再計算する。再計算した通行予定時刻において区域Ｃが進入可と判断される場合に、経路計画部１２は、区域Ｃを計画巡回区域リストのホームを除く区域４の末尾に追加する。このとき、経路計画部１２は、区域Ｃを通行不可リストから削除する。通行不可リストに登録された区域Ｃを計画巡回区域リストに挿入できたため、通行区域フラグは「あり」に設定される。
【0134】
一方、図１５Ｂに示されるように、再計算した通行予定時刻においても区域Ｃが進入不可と判断される場合に、経路計画部１２は、区域Ｃを計画巡回区域リストに追加しない。通行不可リストに登録された区域Ｃを計画巡回区域リストに挿入できなかったため、通行区域フラグは「なし」に設定される。この例において、計画巡回区域リストに登録されなかった区域Ｃは、今回の巡回において自律移動体２が通行しない区域４となる。このとき、通行不可リストは、例えば、記憶部７に記憶される。施設の管理者などは、記憶された通行不可リストを参照することで、人手による作業または自律移動体２による追加作業などの対処を行ってもよい。なお、実際の巡回の際に自律移動体２が通行できなかった区域４が他にある場合に、経路探索部１０は、当該区域４を記憶部７が記憶する通行不可リストに追加してもよい。
【0135】
以上に説明したように、実施の形態３に係る移動体管理装置３は、経路計画部１２を備える。経路計画部１２は、自律移動体２が施設を移動する経路を自律移動体２の移動の開始前に計画する。経路計画部１２は、各区域４について、計画した経路を移動する自律移動体２の通行予定時刻を算出する。判断部９は、経路計画部１２が算出した通行予定時刻に応じて、各区域４への自律移動体２の進入可否を判断する。経路計画部１２は、判断部９が判断する各区域４への進入可否に基づいて、自律移動体２の経路を計画する。経路探索部１０は、自律移動体２の移動の開始後かつ終了前に、判断部９が判断する各区域４への進入可否に基づいて、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する。
【0136】
このような構成により、事前に移動の経路が計画されるので、自律移動体２が施設内で稼働する際に進入不可の区域４の前に立ち寄ってしまうことで移動の効率が低下する可能性が抑えられる。これにより、施設のセキュリティ性を保ちながら自律移動体２がより効率的に稼働できるようになる。
【0137】
なお、自律移動体２の経路の計画において、判断部９は、各区域４への到着予定時刻における進入可否の他に、各区域４からの出発予定時刻における進入可否もあわせて判断してもよい。このとき、経路計画部１２は、例えば、ある区域４について到着予定時刻および出発予定時刻の一方で進入不可と判断される場合に、当該区域４を通行不可リストに登録してもよい。同様に、判断部９は、各区域４に自律移動体２が滞在している間の予定時刻における進入可否を判断してもよい。
【0138】
また、経路計画部１２は、巡回区域リストの先頭から通行可否を決定していくため、巡回区域リストの先頭により近い区域４は自律移動体２の通行の機会をより持ちやすくなる。このため、経路計画部１２は、各回の巡回についての計画において、初期化処理として巡回区域リストの順序を並べ替えた上で、計画巡回区域リストを生成してもよい。例えば、経路計画部１２は、奇数回目の巡回については巡回区域リストをそのまま採用して計画巡回区域リストを生成し、偶数回目の巡回については巡回区域リストを逆順に用いて計画巡回区域リストを生成するようにしてもよい。また、経路計画部１２は、各回の巡回について、先頭および末尾のホームである区域４を除いて、巡回区域リストにおける各区域４の順序を１つずつ循環的にシフトした上で計画巡回区域リストを生成するようにしてもよい。これにより、各区域４は、自律移動体２の通行の機会をより公平に持てるようになる。
【0139】
実施の形態４．
実施の形態４において、実施の形態１から実施の形態３で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態４で説明しない特徴については、実施の形態１から実施の形態３で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
実施の形態４において、実施の形態１から実施の形態３で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態４で説明しない特徴については、実施の形態１から実施の形態３で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
【0140】
経路計画部１２は、前回の巡回の際に自律移動体２が通行できなかった区域４がある場合に、当該区域４を今回の巡回の際に優先して通行するように計画する。
【0141】
図１６は、実施の形態４に係るセキュリティシステム１の動作の例を示すフローチャートである。
図１６において、経路計画部１２による行先区域の選択処理の例が示される。
自律移動体２の巡回の経路を計画する際に、セキュリティシステム１は、例えば図１２と同様の処理を行う。図１６の処理は、図１２ＡのステップＳ３０６における内部処理の例である。図１６の処理を開始するときに、経路計画部１２は、出発区域、巡回区域リスト、および通行区域フラグと、今回の通行不可リストと、記憶部７などに記憶された前回の通行不可リストと、を読み込む。
図１６において、経路計画部１２による行先区域の選択処理の例が示される。
自律移動体２の巡回の経路を計画する際に、セキュリティシステム１は、例えば図１２と同様の処理を行う。図１６の処理は、図１２ＡのステップＳ３０６における内部処理の例である。図１６の処理を開始するときに、経路計画部１２は、出発区域、巡回区域リスト、および通行区域フラグと、今回の通行不可リストと、記憶部７などに記憶された前回の通行不可リストと、を読み込む。
【0142】
ステップＳ５０１において、経路計画部１２は、出発区域と同一階床の区域４が前回の通行不可リストに登録されているかを判定する。出発区域と同一階床の区域４が前回の通行不可リストに登録されているときに、経路計画部１２は、当該区域４を行先区域に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０２に進む。一方、出発区域と同一階床の区域４が前回の通行不可リストに登録されていないときに、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０３に進む。
【0143】
ステップＳ５０２において、経路計画部１２は、巡回区域リストから行先区域を削除する。その後、行先区域が設定できたものとして、選択処理に係るセキュリティシステム１の動作は、終了する。
【0144】
ステップＳ５０３において、経路計画部１２は、巡回区域リストの先頭の区域４を読み出す。経路計画部１２は、読み出した先頭の区域４を巡回区域リストから削除する。経路計画部１２は、読み出した区域４を行先区域に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０４に進む。
【0145】
ステップＳ５０４において、経路計画部１２は、行先区域に有効な区域４が設定されているかを判定する。行先区域に有効な区域４が設定されていない場合に、行先区域が設定できなかったものとして、選択処理に係るセキュリティシステム１の動作は、終了する。一方、行先区域に自律移動体２のホーム以外の有効な区域４が設定されている場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０５に進む。また、行先区域に自律移動体２のホームが設定されている場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０６に進む。
【0146】
ステップＳ５０５において、経路計画部１２は、出発区域と行先区域とが同じ区域４であるかを判定する。これらの区域４が同じ区域４である場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０３に進む。一方、これらの区域４が異なる区域４である場合に、行先区域が設定できたものとして、選択処理に係るセキュリティシステム１の動作は、終了する。
【0147】
ステップＳ５０６において、経路計画部１２は、通行区域フラグの状態を判定する。通行区域フラグが「なし」の場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０７に進む。一方、通行区域フラグが「あり」の場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０８に進む。
【0148】
ステップＳ５０７において、経路計画部１２は、今回の通行不可リストの内容を、前回の通行不可リストの末尾に追加する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０５に進む。
【0149】
ステップＳ５０８において、経路計画部１２は、前回の通行不可リストが空リストであるかを判定する。前回の通行不可リストが空リストである場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０９に進む。一方、前回の通行不可リストが空リストでない場合に、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５１０に進む。
【0150】
ステップＳ５０９において、経路計画部１２は、今回の通行不可リストを巡回区域リストの末尾に追加する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５１２に進む。
【0151】
ステップＳ５１０において、経路計画部１２は、前回の通行不可リストを巡回区域リストの末尾に追加し、今回の通行不可リストをさらにその末尾に追加する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５１１に進む。
【0152】
ステップＳ５１１において、経路計画部１２は、巡回区域リストにおいて重複している区域４を削除する。この例において、経路計画部１２は、重複した区域４のうち最も先頭に近い区域４を残し、その他の区域４を削除する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５１２に進む。
【0153】
ステップＳ５１２において、経路計画部１２は、今回の通行不可リストを空リストにクリアする。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５１３に進む。
【0154】
ステップＳ５１３において、経路計画部１２は、自律移動体２のホームである区域４を巡回区域リストの末尾に追加する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５１４に進む。
【0155】
ステップＳ５１４において、経路計画部１２は、通行区域フラグを「なし」に設定する。その後、セキュリティシステム１の動作は、ステップＳ５０３に進む。
【0156】
【0157】
この例において、区域Ｃは、前回の巡回において自律移動体２が通行しない区域４として、前回の通行不可リストに登録されている。また、この例において、区域Ａ、区域Ｂ、および区域Ｃ、ならびに自律移動体２のホームである区域Ｄは、同一階床にあるものとする。
【0158】
区域Ｃは、前回の通行不可リストに登録されているので、ホームを出発した直後に通行するように計画される。このとき、区域Ｃは、巡回区域リストから削除される。その後、区域Ｃを除くその他の区域４は、判断部９が通行予定時刻に応じて判断した通行可否に基づいて、順次計画巡回区域リストに追加される。
【0159】
以上に説明したように、実施の形態４に係る移動体管理装置３において、経路計画部１２は、前回の自律移動体２の移動で自律移動体２が通行しなかった区域４として記憶された区域４を、今回の自律移動体２の移動の際に優先して通行するように経路を計画する。巡回できなかった区域４がより優先されるように経路が計画されるため、施設の各区域４は、自律移動体２の通行の機会をより公平に持てるようになる。
【0160】
以上の説明をまとめると、本開示に係る技術の取りうる構成は、以下に付記として示す各構成などを含む。
（付記１）
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、移動体管理装置。
（付記２）
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記判断部は、時間に応じて前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する、
付記１に記載の移動体管理装置。
（付記３）
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出する経路計画部
を備え、
前記判断部は、前記経路計画部が算出した前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断し、
前記経路計画部は、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を計画し、
前記経路探索部は、前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
付記２に記載の移動体管理装置。
（付記４）
前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、
前記経路計画部は、前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路を計画する、
付記３に記載の移動体管理装置。
（付記５）
前記禁止仕様情報は、音声または映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記１から付記４のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記６）
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記１から付記５のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記７）
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働する際に騒音を発するような自律移動体を含む、
付記６に記載の移動体管理装置。
（付記８）
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体を含む、
付記６または付記７に記載の移動体管理装置。
（付記９）
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、光または音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体を含む、
付記６から付記８のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記１０）
前記禁止仕様情報は、寸法または重量によって自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記１から付記９のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記１１）
前記禁止仕様情報は、自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記１から付記１０のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記１２）
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の少なくともいずれかについて、前記自律移動体の入退を管理する入退管理装置と、
移動体管理装置と、
を備え、
前記移動体管理装置は、
前記複数の区域の各々について、進入を制限する仕様を表す制限仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記制限仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、
セキュリティシステム。
（付記１３）
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域のいずれかであるエレベーターの利用を管理するエレベーター管理装置と、
移動体管理装置と、
を備え、
前記移動体管理装置は、
前記複数の区域の各々について、進入を制限する仕様を表す制限仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記制限仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、
セキュリティシステム。
（付記１４）
コンピュータが、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行する、移動体管理方法。
（付記１５）
コンピュータに、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行させる、移動体管理プログラム。
（付記１）
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、移動体管理装置。
（付記２）
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記判断部は、時間に応じて前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する、
付記１に記載の移動体管理装置。
（付記３）
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出する経路計画部
を備え、
前記判断部は、前記経路計画部が算出した前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断し、
前記経路計画部は、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を計画し、
前記経路探索部は、前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
付記２に記載の移動体管理装置。
（付記４）
前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、
前記経路計画部は、前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路を計画する、
付記３に記載の移動体管理装置。
（付記５）
前記禁止仕様情報は、音声または映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記１から付記４のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記６）
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記１から付記５のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記７）
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働する際に騒音を発するような自律移動体を含む、
付記６に記載の移動体管理装置。
（付記８）
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体を含む、
付記６または付記７に記載の移動体管理装置。
（付記９）
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、光または音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体を含む、
付記６から付記８のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記１０）
前記禁止仕様情報は、寸法または重量によって自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記１から付記９のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記１１）
前記禁止仕様情報は、自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記１から付記１０のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
（付記１２）
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の少なくともいずれかについて、前記自律移動体の入退を管理する入退管理装置と、
移動体管理装置と、
を備え、
前記移動体管理装置は、
前記複数の区域の各々について、進入を制限する仕様を表す制限仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記制限仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、
セキュリティシステム。
（付記１３）
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域のいずれかであるエレベーターの利用を管理するエレベーター管理装置と、
移動体管理装置と、
を備え、
前記移動体管理装置は、
前記複数の区域の各々について、進入を制限する仕様を表す制限仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記制限仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、
セキュリティシステム。
（付記１４）
コンピュータが、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行する、移動体管理方法。
（付記１５）
コンピュータに、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行させる、移動体管理プログラム。
【符号の説明】
【0161】
１ セキュリティシステム、 ２ 自律移動体、 ３ 移動体管理装置、 ４ 区域、 ５ 入退管理装置、 ６ エレベーター管理装置、 ７ 記憶部、 ８ 区域管理部、 ９ 判断部、 １０ 経路探索部、 １１ 移動体制御部、 １２ 経路計画部、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ 専用ハードウェア
【要約】 （修正有）
【課題】施設のセキュリティ性を保ちながら自律移動体をより効率的に稼働させられるように自律移動体の移動を管理する移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラムを提供する。
【解決手段】セキュリティシステム１の移動体管理装置３は、区域管理部８と、判断部９と、経路探索部１０と、を備える。区域管理部８は、自律移動体２が稼働する施設の各々の区域４について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する。判断部９は、各々の区域４に紐づけられた禁止仕様情報および自律移動体２の仕様に基づいて、各々の区域４への自律移動体２の進入可否を判断する。経路探索部１０は、判断部９が判断する各々の区域４への進入可否に基づいて、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する。
【選択図】図２
【解決手段】セキュリティシステム１の移動体管理装置３は、区域管理部８と、判断部９と、経路探索部１０と、を備える。区域管理部８は、自律移動体２が稼働する施設の各々の区域４について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する。判断部９は、各々の区域４に紐づけられた禁止仕様情報および自律移動体２の仕様に基づいて、各々の区域４への自律移動体２の進入可否を判断する。経路探索部１０は、判断部９が判断する各々の区域４への進入可否に基づいて、自律移動体２が施設を移動する経路を探索する。
【選択図】図２
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16】
【図17】