特許 7448305 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-04

(45)【発行日】2024-03-12

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240305BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 P

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022051213

(22)【出願日】2022-03-28

(65)【公開番号】P2023144302

(43)【公開日】2023-10-11

【審査請求日】2023-03-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】坂田 明彦

【審査官】長尾 裕貴

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－２２８０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－０９４３９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５００７９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－２５７８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１９３０６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－２５７８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２２－５１４２４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を持ち上げるためのフォークを備えたフォークリフトにおいて、
前記フォークは、前後方向に延びるフォーク本体と、前記フォーク本体の上面および少なくとも一側面を覆うフォークカバーと、前記フォーク本体に対して前記フォークカバーを支持する支持機構とを備えており、
前記支持機構は、前記フォーク本体に対して前記フォークカバーが水平方向に変位可能に支持するよう構成され、
前記フォークリフトは、前記フォーク本体と前記フォークカバーとの間を通して前記フォークの前方に向けてレーザー光を投光するレーザー式の測距センサを備え、
前記測距センサは、前記フォーク本体に対する前記フォークカバーの少なくとも左右方向の変位を検出可能に構成されるとともに、前記フォークの前方に位置する物体を検出可能に構成されている
ことを特徴とするフォークリフト。

【請求項2】

前記フォーク本体および前記フォークカバーの一方には、前記フォーク本体に対して前記フォークカバーが左右方向の少なくとも一方に所定量以上変位したときに前記レーザー光を遮る測距対象部が設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項3】

前記フォーク本体および前記フォークカバーの一方には、前記フォーク本体に対して前記フォークカバーが上下方向の少なくとも一方に所定量以上変位したときに前記レーザー光を遮る測距対象部が設けられている
ことを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。

【請求項4】

前記測距対象部は、前記フォークに外力が作用していないときに前記レーザー光が通過する開口部を有し、前記レーザー光が前記開口部を通過している状態を通常状態として、当該通常状態から前記フォークカバーが変位したときに前記レーザー光を遮る
ことを特徴とする請求項２または３に記載のフォークリフト。

【請求項5】

前記支持機構は、前記フォーク本体および前記フォークカバーを接続する弾性部材を備え、
前記弾性部材は、前記フォーク本体の上部に設けられた上側凹部に設けられ、フォーク本体とフォークカバーとが上下方向に間隔を空けて設けられるように前記フォークカバーを支持する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載のフォークリフト。

【請求項6】

前記フォークは、前記支持機構として、前後方向に間隔を空けて設けられた複数の支持機構を備えている
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載のフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークにパレットが接触したことを検知するためのセンサを備えたフォークリフトに関するものである。

【背景技術】

【0002】

一般に、オペレータが操作することなく荷役および走行を行うフォークリフト（いわゆる無人フォークリフト）は、フォークに物体が接触したことを検知するためのセンサを備えている（例えば特許文献１および２参照）。

【0003】

特許文献１に記載のフォークリフトは、全体外形のより小さな断面視矩形状を有する直方体状の先端部が設けられたフォークと、フォークの先端部の外周に嵌められた接触部材と、接触部材の前後方向への移動を検知することによりフォークとパレットとの接触を検知する接触検知センサとを備えている。

【0004】

また、特許文献２に記載のフォークリフトは、上面および下面および両側面に前後方向に延びる溝が形成されたフォークと、各溝の内部に当該溝に沿って設けられた当接位置検出部とを備えている。当接位置検出部は、レーザー光を投受光する光軸センサを備えており、フォークにフォーク当接物が当接すると、当接した位置に対応する光軸センサがレーザー光の反射光を受光することで、フォーク当接物の当接を検出する。

【0005】

しかしながら、特許文献１の構成では、フォークにパレットが接触したことを検知する際には、フォークの先端部に設けられた接触部材が前後方向に動くことが必要であるため、フォークに対してパレットが側方から接触したことを検知することは難しいという問題があった。

【0006】

また、特許文献２の構成では、光軸センサが荷役の支障とならない雨や雪等を検知することがあるため、フォークに対してパレットが接触したことを精確に検知できないという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２００３－６３７９３号公報

【文献】特開２０１８－１７７５１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、フォークに対してパレットが側方から接触したことを精確に検知できるフォークリフトを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するため、本発明のフォークリフトは、荷物を持ち上げるためのフォークを備えたフォークリフトにおいて、前記フォークは、前後方向に延びるフォーク本体と、前記フォーク本体の上面および少なくとも一側面を覆うフォークカバーと、前記フォーク本体に対して前記フォークカバーを支持する支持機構とを備えており、前記支持機構は、前記フォーク本体に対して前記フォークカバーが水平方向に変位可能に支持するよう構成され、前記フォークリフトは、前記フォーク本体と前記フォークカバーとの間を通して前記フォークの前方に向けてレーザー光を投光するレーザー式の測距センサを備え、前記測距センサは、前記フォーク本体に対する前記フォークカバーの少なくとも左右方向の変位を検出可能に構成されるとともに、前記フォークの前方に位置する物体を検出可能に構成されていることを特徴とする。

【0010】

また、前記フォーク本体および前記フォークカバーの一方には、前記フォーク本体に対して前記フォークカバーが左右方向の少なくとも一方に所定量以上変位したときに前記レーザー光を遮る測距対象部が設けられていることが好ましい。

【0011】

また、前記フォーク本体および前記フォークカバーの一方には、前記フォーク本体に対して前記フォークカバーが上下方向の少なくとも一方に所定量以上変位したときに前記レーザー光を遮る測距対象部が設けられていることが好ましい。

【0012】

また、前記測距対象部は、前記フォークに外力が作用していないときに前記レーザー光が通過する開口部を有し、前記レーザー光が前記開口部を通過している状態を通常状態として、当該通常状態から前記フォークカバーが変位したときに前記レーザー光を遮ることが好ましい。

【0013】

また、前記支持機構は、前記フォーク本体および前記フォークカバーを接続する弾性部材を備え、前記弾性部材は、前記フォーク本体の上部に設けられた上側凹部に設けられ、フォーク本体とフォークカバーとが上下方向に間隔を空けて設けられるように前記フォークカバーを支持することが好ましい。

【0014】

また、前記フォークは、前記支持機構として、前後方向に間隔を空けて設けられた複数の支持機構を備えていることが好ましい。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、フォークに対してパレットが側方から接触したことを精確に検知できるフォークリフトを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態に係るフォークリフトの側面図である。

【図2】同実施形態に係るフォークリフトが備えるフォークの全体図である。

【図3】（Ａ）は同実施形態に係るフォークの断面図であり、（Ｂ）および（Ｃ）は一部拡大図である。

【図4】同実施形態に係るフォークの下面図である。

【図5】（Ａ）～（Ｄ）は、同実施形態に係るフォークの一部拡大断面図である。

【図6】同実施形態に係るフォークリフトの概略構成を示すブロック図である。

【図7】変形例に係るフォークの下面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

図面を参照して、本発明を具体化した一実施形態に係るフォークリフトＦを説明する。なお、図中の矢印で示す前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、および上下方向Ｚは、互いに直交する直線方向である。

【0018】

図１に示すように、フォークリフトＦは、走行および荷役を自律的に行う無人フォークリフトである。フォークリフトＦは、路面上を走行する車両本体１Ａと、フォーク２を含む荷役装置１Ｂとを備えている。フォーク２は、荷物（図示略）を持ち上げるための爪であって、昇降可能（すなわち上下方向Ｚに移動可能）に構成されている。

【0019】

図２に示すように、フォークリフトＦは、フォーク２として、左右方向Ｙに間隔を空けて設けられた左右一対のフォーク２Ｒ，２Ｌを備えている。以下、フォーク２Ｒ，２Ｌは同様の構成を有しているため、フォーク２Ｒ，２Ｌで共通する構成の説明を簡略化する。

【0020】

フォーク２は、前後方向Ｘに延びるフォーク本体１０と、フォーク本体１０の上面１１Ｔ（図３参照）、右側面１１Ｒ（図４参照）、および、左側面１１Ｌ（図４参照）を覆うフォークカバー２０と、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０を支持する支持機構３０（図３参照）とを備えている。

【0021】

図３（Ａ）は、フォーク２の断面図であり、図４は、フォーク２の下面図である。図３（Ａ）は、図４中のＳ１－Ｓ１部分の断面図であり、図３（Ｂ）および（Ｃ）は、図３（Ａ）の一部拡大図である。

【0022】

また、図５（Ａ）は、図４中のＳ２－Ｓ２部分の断面図であり、図５（Ｂ）は、図４中のＳ３－Ｓ３部分の断面図であり、図５（Ｃ）は、図４中のＳ４－Ｓ４部分の断面図であり、図５（Ｄ）は、図４中のＳ５－Ｓ５部分の断面図である。

【0023】

図３（Ａ）に示すように、フォーク本体１０は、前後方向Ｘに延びたブレード１０Ａと、上下方向Ｚに延びたシャンク１０Ｂとを有している。ブレード１０Ａは、シャンク１０Ｂの下端部から前方に向けて延びている。

【0024】

図３（Ａ）および図４に示すように、フォーク本体１０のブレード１０Ａは、フォーク本体１０の外面として、上面１１Ｔと、右側面１１Ｒと、左側面１１Ｌと、下面１１Ｂとを有している。また、図３（Ｂ）および（Ｃ）に示すように、フォーク本体１０は、ブレード１０Ａの上部に設けられた上側凹部１２Ｔと、ブレード１０Ａの下部に設けられた下側凹部１２Ｂと、上側凹部１２Ｔと下側凹部１２Ｂとが連通する貫通孔１３とを有している。上側凹部１２Ｔ、下側凹部１２Ｂ、および、貫通孔１３は、それぞれ、前後方向Ｘに間隔を空けて２箇所に設けられている。

【0025】

図３（Ａ）および図４に示すように、フォークカバー２０は、フォーク本体１０の上面１１Ｔと対向する上板部２１Ｔと、フォーク本体１０の右側面１１Ｒと対向する右側板部２１Ｒと、フォーク本体１０の左側面１１Ｌと対向する左側板部２１Ｌとを有している。上板部２１Ｔの下面、右側板部２１Ｒの左側面、および、左側板部２１Ｌの右側面は、フォークカバー２０の内面を構成している。また、図３（Ｂ）および（Ｃ）に示すように、フォークカバー２０は、上板部２１Ｔに設けられた貫通孔２２を有している。貫通孔２２は、フォーク本体１０の貫通孔１３と同様に、前後方向Ｘに間隔を空けて２箇所に設けられている。

【0026】

図３（Ａ）～（Ｃ）に示すように、フォーク２は、支持機構３０として、前後方向Ｘに間隔を空けて設けられた前後一対の支持機構３０Ｆ，３０Ｒを備えている。以下、支持機構３０Ｆ，３０Ｒは同様の構成を有しているため、支持機構３０Ｆ，３０Ｒで共通する構成の説明を簡略化する。

【0027】

支持機構３０は、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０を水平方向に変位可能に支持するよう構成されている。支持機構３０は、弾性部材３１と、ボルト３２と、ナット３３と、おねじ３４とを備えている。本実施形態では、弾性部材３１およびボルト３２は、クッションゴム付きボルトにより構成されている。

【0028】

弾性部材３１は、フォーク本体１０の上側凹部１２Ｔに設けられるとともに、フォーク本体１０の上面１１Ｔから上方に突出させて設けられている。弾性部材３１は、ボルト３２の上部に固定されており、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が水平方向に変位可能となるようにフォーク本体１０およびフォークカバー２０を接続する。こうして、弾性部材３１は、フォーク本体１０とフォークカバー２０とが上下方向Ｚに間隔を空けて設けられるようにフォークカバー２０を支持している。

【0029】

ボルト３２は、フォーク本体１０の貫通孔１３に差し込まれており、ナット３３に嵌め込まれている。ナット３３は、フォーク本体１０の下側凹部１２Ｂに設けられており、クッションゴム付きボルト（弾性部材３１およびボルト３２）とフォーク本体１０とを締結することで、弾性部材３１をフォーク本体１０に固定している。

【0030】

おねじ３４は、フォークカバー２０の貫通孔２２に差し込まれており、弾性部材３１にねじ込まれている。おねじ３４は、クッションゴム付きボルト（弾性部材３１およびボルト３２）とフォークカバー２０とを締結することで、弾性部材３１をフォークカバー２０に固定している。

【0031】

以上の構成により、図３（Ａ）～（Ｃ）に示すように、フォーク本体１０の上面１１Ｔとフォークカバー２０の上板部２１Ｔとは、上下方向Ｚに間隔を空けて設けられている。また、図４に示すように、フォーク本体１０の右側面１１Ｒとフォークカバー２０の右側板部２１Ｒとは、左右方向Ｙに間隔を空けて設けられている。同様に、フォーク本体１０の左側面１１Ｌとフォークカバー２０の左側板部２１Ｌとは、左右方向Ｙに間隔を空けて設けられている。

【0032】

そして、フォーク２を構成するフォークカバー２０に外力が作用することで、弾性部材３１が変形し、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が変位するように構成されている。具体的には、フォーク２に対してパレットが左右方向Ｙの一方から接触したときは、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が左右方向Ｙの他方に変位し、フォーク２に対してパレットが上下方向Ｚの一方から接触したときは、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が上下方向Ｚの他方に変位するように構成されている。

【0033】

また、図２および図４に示すように、フォークリフトＦは、フォーク２Ｒ，２Ｌの各々に設けられる構成として、フォーク本体１０とフォークカバー２０との間を通してフォーク２の前方に向けてレーザー光を投光するレーザー式の測距センサ４を備えている。

【0034】

測距センサ４は、レーザー光の光軸Ｃ上に位置する物体で反射したレーザー光を受光することで、レーザー光を反射した物体を検知するとともに物体までの距離を計測する。測距センサ４は、フォーク本体１０に対するフォークカバー２０の左右方向Ｙおよび上下方向Ｚの変位を検出可能に構成されるとともに、フォーク２の前方に位置するパレットやラック等の物体を検出可能に構成されている。具体的には、図４および図５（Ａ）～（Ｄ）に示すように、測距センサ４は、フォーク２にパレット等の物体が接触していない状態（以下「非接触状態」という）ではレーザー光の光軸Ｃが測距対象部５に重ならず、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が非接触状態から変位したときにレーザー光の光軸Ｃが測距対象部５に重なるように設けられている。

【0035】

本実施形態では、フォーク２Ｌに設けられた測距センサ４は、フォーク本体１０の左側面１１Ｌに設けられ、測距対象部５は、フォーク２Ｌのフォークカバー２０の左側板部２１Ｌに設けられている。また、フォーク２Ｒに設けられた測距センサ４は、フォーク本体１０の右側面１１Ｒに設けられ、測距対象部５は、フォーク２Ｒのフォークカバー２０の右側板部２１Ｒに設けられている。

【0036】

図５（Ａ）～（Ｄ）に示すように、測距対象部５は、フォークカバー２０と一体に設けられており、フォーク２に外力が作用していないときに（すなわち非接触状態において）レーザー光が通過する開口部５１を有している。測距対象部５は、レーザー光が開口部５１を通過する状態を通常状態として、通常状態からフォーク本体１０に対してフォークカバー２０が左右方向Ｙおよび上下方向Ｚの少なくとも一方に所定量以上変位したときにレーザー光を遮る。

【0037】

本実施形態では、フォークカバー２０には、測距対象部５として、前後方向Ｘに間隔を空けて４つの測距対象部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが設けられている。測距対象部５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄは、それぞれ、例えば測距センサ４から２００ｍｍ、１０００ｍｍ、１０２０ｍｍ、１０４０ｍｍ離れた位置に設けられている。

【0038】

フォーク２Ｌに設けられた測距対象部５Ａ，５Ｂは、フォーク２Ｌのフォーク本体１０に対して、フォーク２Ｌのフォークカバー２０が非接触状態から右方に所定量以上変位したときに、レーザー光を遮る。また、フォーク２Ｒに設けられた測距対象部５Ａ，５Ｂ（図示略）は、フォーク２Ｒのフォーク本体１０に対して、フォーク２Ｒのフォークカバー２０が非接触状態から左方に所定量以上変位したときに、レーザー光を遮る。

【0039】

フォーク２Ｒ，２Ｌに設けられた測距対象部５Ｃは、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が非接触状態から上方に所定量以上変位したときに、レーザー光を遮る。また、フォーク２Ｒ，２Ｌに設けられた測距対象部５Ｄは、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が非接触状態から下方に所定量以上変位したときに、レーザー光を遮る。

【0040】

以上の構成により、フォーク２Ｌに対してパレットが左方から接触することでフォークカバー２０が右方に所定量以上変位したときは、フォーク２Ｌに設けられた測距センサ４は、その測距センサ４から測距対象部５Ａ，５Ｂのいずれかまでの距離を距離計測結果として出力する。また、フォーク２Ｒに対してパレットが右方から接触することでフォークカバー２０が左方に所定量以上変位したときは、フォーク２Ｒに設けられた測距センサ４は、その測距センサ４から測距対象部５Ａ，５Ｂのいずれかまでの距離を距離計測結果として出力する。

【0041】

また、フォーク２Ｒ，２Ｌに対してパレットが下方から接触することでフォークカバー２０が上方に所定量以上変位したときは、フォーク２Ｒ，２Ｌに設けられた測距センサ４は、その測距センサ４から測距対象部５Ｃまでの距離を距離計測結果として出力する。また、フォーク２Ｒ，２Ｌに対してパレットが上方から接触することでフォークカバー２０が下方に所定量以上変位したときは、フォーク２Ｒ，２Ｌに設けられた測距センサ４は、その測距センサ４から測距対象部５Ｄまでの距離を距離計測結果として出力する。

【0042】

また、フォーク２Ｒ，２Ｌに対してパレット等が接触していない非接触状態であるときは、フォーク２Ｒ，２Ｌに設けられた測距センサ４は、フォーク２の前方に位置するパレットやラック等を検出し、そのパレットやラック等までの距離を距離計測結果として出力する。測距センサ４により計測されたパレットやラック等までの距離は、パレットに対するフォーク２の位置決めに利用される。具体的には、例えば、パレットと同じ高さに位置するようにフォーク２を昇降させる際に、測距センサ４による距離計測結果が、測距センサ４からフォーク２の先端部までの距離よりも長い１１２０～１４７０ｍｍの範囲に含まれる場合に、フォーク２の前方にパレットが位置すると判定して、フォーク２の昇降が停止するように構成されている。

【0043】

また、図６に示すように、フォークリフトＦは、サイドシフト装置６Ａと、チルト装置６Ｂと、リフト装置６Ｃと、接触箇所判定部７と、制御部８とを備えている。接触箇所判定部７および制御部８は、１つ以上の集積回路により構成されている。

【0044】

サイドシフト装置６Ａは、フォーク２を左右方向Ｙに移動させる。サイドシフト装置６Ａは、フォーク２Ｒ，２Ｌの間隔を変えることなくフォーク２Ｒ，２Ｌを移動させることで、車両本体１Ａの走行停止時にパレットに対するフォーク２の位置を調整する。

【0045】

チルト装置６Ｂは、フォーク２を前後方向Ｘに傾動させる。チルト装置６Ｂは、フォーク２Ｒ，２Ｌの上面を前方および後方に傾動させることで、水平方向に対するフォーク２の傾斜度合いを調整する。

【0046】

リフト装置６Ｃは、フォーク２を上下方向Ｚに移動させる。リフト装置６Ｃは、フォーク２Ｒ，２Ｌを上方および下方に移動させることで、パレットに対するフォーク２の高さを調整する。

【0047】

接触箇所判定部７は、測距センサ４の出力に基づいてフォーク２に対するパレットの接触箇所を判定する。具体的には、接触箇所判定部７は、例えば、フォーク２Ｌに設けられた測距センサ４による距離計測結果が、測距センサ４から測距対象部５Ａまでの距離を含む１９５～２０５ｍｍの範囲に含まれる場合は、フォーク２Ｌの左側板部２１Ｌに対して左方からパレットが接触していると判定し、測距センサ４から測距対象部５Ｂまでの距離を含む９９５～１００５ｍｍの範囲に含まれる場合は、フォーク２Ｌの左側板部２１Ｌの前端部に対して左方からパレットが接触していると判定する。また、フォーク２Ｒに設けられた測距センサ４による距離計測結果が、１９５～２０５ｍｍの範囲に含まれる場合は、フォーク２Ｒの右側板部２１Ｒに対して右方からパレットが接触していると判定し、９９５～１００５ｍｍの範囲に含まれる場合は、フォーク２Ｒの右側板部２１Ｒの前端部に対してパレットが接触していると判定する。

【0048】

また、接触箇所判定部７は、例えば、フォーク２Ｒ，２Ｌに設けられた測距センサ４による距離計測結果が、測距センサ４から測距対象部５Ｃまでの距離を含む１０１５～１０２５ｍｍの範囲に含まれる場合は、フォーク２Ｒ，２Ｌの右側板部２１Ｒおよび左側板部２１Ｌの少なくとも一方に対して下方からパレットが接触していると判定する。さらに、接触箇所判定部７は、例えば、フォーク２Ｒ，２Ｌに設けられた測距センサ４による距離計測結果が、測距センサ４から測距対象部５Ｄまでの距離を含む１０３５～１０４５ｍｍの範囲に含まれる場合は、フォーク２Ｒ，２Ｌの上板部２１Ｔに対して上方からパレットが接触していると判定する。

【0049】

制御部８は、フォーク２がパレットに差し込まれる際に、接触箇所判定部７による判定結果に基づいて、サイドシフト装置６Ａ、チルト装置６Ｂ、およびリフト装置６Ｃを制御する。具体的には、制御部８は、フォーク２Ｌに対してパレットが左方から接触していると接触箇所判定部７が判定した場合は、フォーク２Ｒ，２Ｌを右方に移動させるようにサイドシフト装置６Ａを制御し、フォーク２Ｒに対してパレットが右方から接触していると接触箇所判定部７が判定した場合は、フォーク２Ｒ，２Ｌを左方に移動させるようにサイドシフト装置６Ａを制御する。

【0050】

また、制御部８は、フォーク２Ｒ，２Ｌに対してパレットが下方から接触していると接触箇所判定部７が判定した場合は、フォーク２Ｒ，２Ｌの上面を後方に傾動させてパレットと接触させないようにチルト装置６Ｂおよびリフト装置６Ｃを制御し、フォーク２Ｒ，２Ｌに対してパレットが上方から接触していると接触箇所判定部７が判定した場合は、フォーク２Ｒ，２Ｌの上面を前方に傾動させてパレットと接触させないようにチルト装置６Ｂおよびリフト装置６Ｃを制御する。

【0051】

本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）測距センサ４が、フォーク本体１０に対するフォークカバー２０の少なくとも左右方向Ｙの変位を検出することで、フォーク２に対してパレットが右方または左方（側方）から接触したことを検知できる。フォーク本体１０に対するフォークカバー２０の変位は、フォーク本体１０の外面とフォークカバー２０の内面とが向かい合う閉鎖的な空間で検出できるため、雨や雪等に起因する誤検出を抑止できる。したがって、フォーク２に対してパレットが側方から接触したことを精確に検知できる。さらに、測距センサ４が、フォーク２の前方に位置する物体を検出することで、フォーク２から離れて位置するパレットやラックも検出できるため、フォークリフトＦの構成の簡略化を図ることができる。

【0052】

（２）フォーク２Ｌのフォークカバー２０には、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が左右方向Ｙのうち右方（一方）に所定量以上変位したときにレーザー光を遮る測距対象部５Ａ，５Ｂが設けられている。この構成によれば、フォーク２Ｌに設けられた測距センサ４により測距対象部５Ａ，５Ｂまでの距離が計測されたときに、フォーク２Ｌに対して左方からパレットが接触していると判定できる。

【0053】

（３）フォーク２Ｒのフォークカバー２０には、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が左右方向Ｙのうち左方（他方）に所定量以上変位したときにレーザー光を遮る測距対象部５Ａ，５Ｂが設けられている。この構成によれば、フォーク２Ｒに設けられた測距センサ４により測距対象部５Ａ，５Ｂまでの距離が計測されたときに、フォーク２Ｒに対して右方からパレットが接触していると判定できる。

【0054】

（４）フォーク２Ｒ，２Ｌのフォークカバー２０には、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が上下方向Ｚのうち上方に所定量以上変位したときにレーザー光を遮る測距対象部５Ｃが設けられている。この構成によれば、測距センサ４により測距対象部５Ｃまでの距離が計測されたときに、フォーク２Ｒ，２Ｌに対して下方からパレットが接触していると判定できる。

【0055】

（５）フォーク２Ｒ，２Ｌのフォークカバー２０には、フォーク本体１０に対してフォークカバー２０が上下方向Ｚのうち下方に所定量以上変位したときにレーザー光を遮る測距対象部５Ｄが設けられている。この構成によれば、測距センサ４により測距対象部５Ｄまでの距離が計測されたときに、フォーク２Ｒ，２Ｌに対して上方からパレットが接触していると判定できる。

【0056】

（６）フォーク２は、支持機構３０として、前後方向Ｘに間隔を空けて設けられた複数の支持機構３０Ｆ，３０Ｒを備えている。この構成によれば、フォーク本体１０がフォークカバー２０から受ける荷重を分散できる。

【0057】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

【0058】

・図７に示すように、１つのフォーク２の左側面１１Ｌおよび右側面１１Ｒの双方に、測距センサ４を設けてもよい（変形例１）。この変形例１に係る測距対象部５は、１つのフォーク２の左側板部２１Ｌおよび右側板部２１Ｒの双方に設けられている。左側板部２１Ｌに設けられた測距対象部５は、上記実施形態で説明したフォーク２Ｌに設けられた測距対象部５と同じ構成を有しており、右側板部２１Ｒに設けられた測距対象部５は、上記実施形態で説明したフォーク２Ｒに設けられた測距対象部５と同じ構成を有している。

【0059】

変形例１に係る構成によれば、１本のフォーク２に設けられた複数の測距センサ４により、フォーク２に対して左方からパレットが接触しているか否か、フォーク２に対して右方からパレットが接触しているか否かを判定できる。また、フォーク２に対してパレットが接触していることをより精確に検知できる。

【0060】

・測距対象部５Ａ，５Ｂのうち、一方が、フォークカバー２０が非接触状態から右方に所定量以上変位したときにレーザー光を遮り、他方が、フォークカバー２０が非接触状態から左方に所定量以上変位したときにレーザー光を遮るように構成してもよい。この構成によれば、１つの測距センサ４により、フォーク２に対して左方からパレットが接触しているか否か、フォーク２に対して右方からパレットが接触しているか否かを判定できる。

【0061】

・フォーク２に対してパレットが側方から接触したことを検知できるのであれば、測距対象部５の構成を適宜変更してもよい。また、測距対象部５の配置および数量を適宜変更してもよい。

【0062】

・フォーク本体１０に対するフォークカバー２０の変位を検出できるのであれば、測距センサ４を適宜変更してもよい。具体的には、例えば、フォークカバー２０に測距センサ４が設けられ、フォーク本体１０に測距対象部５が設けられてもよい。また、測距センサ４が、フォーク２の後方に位置するリフトブラケットに設けられ、フォーク本体１０とともに昇降するように構成されていてもよい。すなわち、測距対象部５は、フォーク本体１０およびフォークカバー２０の一方に設けられていればよい。

【0063】

・フォーク本体１０に対してフォークカバー２０を支持できるのであれば、支持機構３０の構成を適宜変更してもよい。また、支持機構３０の配置および数量を適宜変更してもよい。

【0064】

・フォークリフトＦは、オペレータの操作により走行および荷役可能に構成された有人フォークリフトであっても、動作モードを切り替えることで有人フォークリフトとしても無人フォークリフトとしても動作する有人無人兼用フォークリフトであってもよい。

【符号の説明】

【0065】

１Ａ 車両本体
１Ｂ 荷役装置
２，２Ｒ，２Ｌ フォーク
４ 測距センサ
５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ 測距対象部
１０ フォーク本体
１１Ｔ 上面
１１Ｒ 右側面
１１Ｌ 左側面
１１Ｂ 下面
１２Ｔ 上側凹部
１２Ｂ 下側凹部
１３ 貫通孔
２０ フォークカバー
２１Ｔ 上板部
２１Ｒ 右側板部
２１Ｌ 左側板部
２２ 貫通孔
３０，３０Ｒ，３０Ｌ 支持機構
３１ 弾性部材
３２ ボルト
３３ ナット
３４ おねじ
５１開口部
Ｃ 光軸
Ｆ フォークリフト
Ｘ 前後方向
Ｙ 左右方向
Ｚ 上下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】