特許 7448635 ロボット走行装置及びロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-04

(45)【発行日】2024-03-12

(54)【発明の名称】ロボット走行装置及びロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/02 20060101AFI20240305BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20240305BHJP

   B23Q 7/04 20060101ALI20240305BHJP

   B23Q 41/02 20060101ALI20240305BHJP

【ＦＩ】

B25J5/02 A

B25J19/00 F

B23Q7/04 M

B23Q41/02 A

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022506004

(86)(22)【出願日】2021-03-04

(86)【国際出願番号】 JP2021008468

(87)【国際公開番号】W WO2021182300

(87)【国際公開日】2021-09-16

【審査請求日】2022-11-21

(31)【優先権主張番号】P 2020041363

(32)【優先日】2020-03-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002103

【氏名又は名称】弁理士法人にじいろ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】北村 亮二

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０６３９３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００５８９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０００６８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０９６０１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－３１７７６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６７３７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１１４２５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１９２６５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２７６３８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０４６９６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１０３３０４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－１８４０２４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｂ２３Ｑ ７／００ － ７／１８

Ｂ２３Ｑ ４１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

床面に配置されるロボット走行装置において、
前記床面に離散的に設置される複数の土台と、
前記複数の土台上に設置されるレールベースと、
前記レールベースに支持されるレール部と、
前記レール部に移動自在に支持され、ロボットが載置されるスタンド部と、
前記ロボットのケーブルを保護する柔軟性を有するケーブルキャリアとを具備し、
前記土台の高さは、前記レールベース及び前記ケーブルキャリアと前記床面との間に５０乃至１００ｍｍの間隙が設けられるように決定されている、ロボット走行装置。

【請求項2】

前記レール部は、一対のレールを有し、
前記一対のレールは前記床面に対して垂直な方向に沿って並設される、請求項１に記載のロボット走行装置。

【請求項3】

前記床面から前記レール部の上縁までの高さは５００ｍｍ以下である、請求項２記載のロボット走行装置。

【請求項4】

前記ケーブルキャリアは、前記レールベースを挟んで前記一対のレールと同側に配置される、請求項２記載のロボット走行装置。

【請求項5】

前記ケーブルキャリアは、前記レールベースを挟んで前記一対のレールと反対側に配置される、請求項２記載のロボット走行装置。

【請求項6】

前記レール部は、一対のレールを有し、
前記一対のレールは前記床面に対して水平な方向に沿って並設される、請求項１に記載のロボット走行装置。

【請求項7】

前記ケーブルキャリアは、前記レールベースの上方に配置される、請求項６記載のロボット走行装置。

【請求項8】

前記スタンド部は、縦断面Ｌ字外形を有する、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット走行装置。

【請求項9】

工作機械と、
前記工作機械に対してワークを着脱するロボットを、前記工作機械の前面側において移動自在に支持するロボット走行装置と、を具備し、
前記工作機械は、
床面に設置される基台と、
前記基台上に載置される工作機械本体とを有し、
前記ロボット走行装置は、
前記床面に離散的に設置される複数の土台と、
前記複数の土台上に設置されるレールベースと、
前記レールベースに支持されるレール部と、
前記レール部に移動自在に支持され、前記ロボットが載置されるスタンド部と、
前記ロボットのケーブルを保護する柔軟性を有するケーブルキャリアとを有し、
前記工作機械の前面側であって、前記工作機械本体と前記床面との間のスペースに、前記土台とともに前記レールベース、前記レール部及び前記ケーブルキャリアが集約的に配置され、
前記スタンド部は、前記ロボットを前記工作機械本体の前面側に配置するために前記レール部から前記工作機械本体の前面側にわたって屈曲した縦断面Ｌ字外形を有する、ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット走行装置及びロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、ロボットにより工作機械へワークの着脱を行うロボットシステムにおいて、ワークを搬送する目的で、ロボットを走行させるロボット走行軸が使われている。工作機械で使われるロボット走行軸は、作業者が工作機械へアプローチしやすいよう、天井走行型のロボット走行軸が従来から用いられてきた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１０－８９２２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボット走行軸を工作機械の正面や側面に配置した場合、作業者が工作機械へアプローチする際に足やつま先がロボット走行軸に当たって邪魔になり、作業性が悪かった（図８参照）。アプローチのしやすさや省スペースの面で有利な天井走行型のロボット走行軸（引用文献１）が用いられてきたが、組立やメンテナンスが高所作業になるため、手間やコストがかかっていた。そこで、作業員による工作機械へのアプローチ性を低下させることなく、且つ、メンテナンス性の高いロボット走行軸が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係るロボット走行装置は床面に配置される。ロボット走行装置は、床面に離散的に設置される複数の土台と、複数の土台上に設置されるレールベースと、レールベースに支持されるレール部とレール部に移動自在に支持され、ロボットが載置されるスタンド部と、ロボットのケーブルを保護する柔軟性を有するケーブルキャリアとを具備する。土台の高さは、レールベース及びケーブルキャリアと床面との間に５０乃至１００ｍｍの間隙が設けられるように決定されている。

【発明の効果】

【0006】

本態様によれば、作業員による工作機械への接近性が低下されることなく、メンテナンス性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１実施形態に係るロボット走行装置を備えるロボットシステムを示す斜視図である。

【図2】図２は、図１のロボットシステムの側面図である。

【図3】図３は、図２のロボット走行装置の床面に設置する部分の拡大図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係るロボット走行装置を示す前方斜視図である。

【図5】図５は、図４のロボット走行装置を示す側面図である。

【図6】図６は、図４のロボット走行装置を示す正面図である。

【図7】図７は、図４のロボット走行装置を示す平面図である。

【図8】図８は、図４のロボット走行装置による効果の説明を補足する図である。

【図9】図９は、第２実施形態に係るロボット走行装置を示す側面図である。

【図10】図１０は、図９のロボット走行装置の平面図である。

【図11】図１１は、図９のロボット走行装置の床面に設置する部分の拡大図である。

【図12】図１２は、第３実施形態に係るロボット走行装置を示す側面図である。

【図13】図１３は、図１２のロボット走行装置の平面図である。

【図14】図１４は、図１２のロボット走行装置の正面図である。

【図15】図１５は、図１２のロボット走行装置の床面に設置する部分の拡大図である。

【図16】図１６は、第４実施形態に係るロボット走行装置を示す側面図である。

【図17】図１７は、図１６のロボット走行装置の平面図である。

【図18】図１８は、図１６のロボット走行装置の床面に設置する部分の拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボット走行装置を説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。

【0009】

（ロボットシステムの構成）
図１、図２及び図３は、第１実施形態に係るロボット走行装置２０を備えるロボットシステム１０を示している。図１は斜視図、図２は側面図、図３は、図２のロボット走行装置２０の床面に設置する部分の拡大図である。ロボットシステム１０は、工作機械１００と、工作機械１００へのワークの着脱を行うロボット２００と、ワーク置き場と工作機械１００との間でロボット２００を走行させるためのロボット走行装置２０と、を有する。

【0010】

図１、図２及び図３に示すように、工作機械１００は、成形機やマシニングセンタなどの、成形部品であるワークの作製、または、供給されるワークに対する成形部品の結合や機械加工などの所定の処理を行う装置である。典型的には、工作機械１００は、床面に設置される基台１０１と、基台１０１に載置される工作機械本体１０３とを有する。工作機械本体１０３の内部にはワークが設置されるテーブル１０５と、加工工具を保持する冶具が備えられた主軸１０７とが配置される。工作機械本体１０３の前面には、工作機械本体１０３の内部にアクセスするためのスライド扉１０９が設けられる。なお、このスライド扉１０９は、作業員が、メンテナンス作業などの際に、工作機械１００内にアクセスするためにも使用される。

【0011】

工作機械本体１０３と床面との間にはスペースが形成される。ここでは、工作機械本体１０３のスライド扉１０９が設けられた前面が基台１０１の前面に対して外側に張り出している。つまり、工作機械１００の前面下部に、左右方向に延びる線条のスペース（窪み）が形成される。

【0012】

第１実施形態に係るロボット走行装置２０は、工作機械１００の前面下部の窪みに設置した上で、ロボット２０００を工作機械１００の前面のスライド扉１０９に近接した位置で走行させることができるように構成される。

【0013】

（第１実施形態）
図４、図５、図６及び図７は、第１実施形態に係るロボット走行装置２０を示している。図４は斜視図、図５は側面図、図６は正面図、図７は平面図である。

【0014】

ロボット走行装置２０は、複数の土台２１を有する。土台２１は、ベース板２１１と、ベース板２１１を床面に対して昇降自在に支持する複数の脚部２１３とからなる。脚部２１３の高さを調整することで、土台２１の高さ（脚部２１３の底面（床面）からベース板２１１の上面までの距離）を調整することができる。複数の土台２１はロボット２００の移動軸と平行な向きに沿って離散的に配置される。複数の土台２１上には矩形の長い板状のレールベース２３が設置される。

【0015】

第１実施形態に係るロボット走行装置２０の１つの特徴は、レールベース２３及び後述のケーブルキャリア３１と床面との間に作業員のつま先（作業員が履く安全靴のつま先）を挿入できるようにした点にある。これを実現するために、レールベース２３を床面に直置きするのではなく、レールベース２３を離散的に配置された複数の土台２１で支持する構成とした。土台２１の高さは、レールベース２３及びケーブルキャリア３１と床面との間に安全靴のつま先が入る高さに決定されている。例えば、土台２１の高さは、好ましくは５０乃至１００ｍｍ、典型的には安全靴のつま先だけが挿入可能な高さである７０ｍｍに設定される。なお、ロボット走行装置２０が設置されるような工場内では、安全性の観点から安全靴を履くことが推奨されている。安全靴は日本作業規格（ＪＩＳ規格）等で素材等が決められており、同じサイズの安全靴であれば、ほぼ同様の外形に構成されている。また、作業者が子供であることはなく、作業者の安全靴のサイズは大きく異ならない。そのため、土台２１の高さを上記のように決定することで、安全靴を履いた作業者のつま先をほぼ確実に挿入することができる。

【0016】

床面とレールベース２３との間に安全靴のつま先を挿入できることで、工作機械１００にロボット走行装置２０を隣接して配置しても、作業員は工作機械１００に対して接近することができる。それにより、工作機械１００に隣接してロボット走行装置２０を設置することによる作業員のメンテナンス作業の作業性の低下を抑えられる。

【0017】

なお、敢えて、床面とレールベース２３との間に安全靴のつま先だけが挿入できて、安全靴の足首までは挿入できない高さにすることで、ロボット走行装置２０を構成する他の部品、例えばケーブルキャリア３１やレール部２７に作業員が過度に接近するできないようにし、これら部品に作業員が接触することによる作業員のケガや汚れ、部品の損傷を抑制することができる。また、工作機械１００に対しても、作業員が過度に接近できなくすることで、作業員の安全性を担保することができる。さらに、つま先だけが挿入できることで、足首まで挿入できる場合に比べて、作業員の転倒リスクを低減し、作業員の咄嗟な動きの動作性の低下を抑えられるため、安全性が向上する。

【0018】

図５に示すように、レールベース２３は直角三角形状の取付具２５によって、土台２１のベース板２１１に直角に取り付けられる。レールベース２３にはレール部２７が支持される。典型的には、レール部２７は一対のレール２７１からなる。一対のレール２７１は、レールベース２３に対して床面に垂直な方向に沿って互いに平行に配置される。

【0019】

このようにレールベース２３を床面に対して縦置きすることによって、工作機械１００の正面からレールベース２３に対して垂直にドライバなどの工具を挿入することができる。それにより、工作機械１００の前面下部のような高さが制限されている場所にロボット走行装置２０を設置しても、工作機械１００を前面下部から前方に引き出すことなく、レール部２７の交換作業などを行うことができる。これは、作業員のメンテナンス作業の作業性を向上させる。また、レールベース２３を縦置きすることによって、レールベース２３を横置きした場合に比べて切り屑、切粉などのゴミがレール部２７に入り込みにくくなるため、走行エラーなどのロボット走行装置２０の不具合が発生する可能性を低減できる。さらに、レールベース２３を縦置きすることによって、設置高は高くなるかもしれないが、設置幅を狭くすることができるため、高さはあるが奥行が狭いような場所にロボット走行装置２０を設置することができる。

【0020】

レール部２７にはスタンド２９が移動自在に支持される。スタンド２９にはロボット２００が載置される。ここで使用されるロボット２００の種類については特に限定されない。垂直多関節ロボット、スカラロボットなどの種類のロボット２００を使用することができる。

【0021】

スタンド２９は、スライダ部２９１とスタンド本体２９３とを有する。スライダ部２９１は、四角形の平板部材であって、レール部２７に対して摺動可能に取り付けられる。スタンド本体２９３は縦断面略Ｌ字形状の外形を有する。具体的には、スタンド本体２９３は外側面が開放された略Ｌ字形状の溝状体に構成される。スタンド本体２９３は、その一端にスライダ部２９１との接続面を有し、他端にロボット２００が載置される載置面を有する。スタンド本体２９３は、基端側の部分が床面に対して平行になり、先端側の部分が床面に対して垂直になる向きであって、ロボット載置面が上方を向くようにスライダ部２９１に取り付けられる。

【0022】

スタンド２９の外形を略Ｌ字形状とすることによって以下の効果が発揮される。
すなわち、Ｌ字形のスタンド２９は、ロボット走行装置２０を設置したい位置とロボット２００を走行させたい位置とを結ぶ中継部品として機能する。例えば、図７に示すように、Ｌ字形のスタンド２９は、レール部２７の中心軸Ｃａに対してロボット２００が実際に走行する走行軸Ｍａを水平方向と鉛直方向とにオフセットさせることができる。それにより、図１、図２に示すように、ロボット走行装置２０を設置したい場所が工作機械１００の前面下部であって、ロボット２００を走行させたい位置が工作機械１００の前面のスライド扉１０９の前方であるような設置要求があっても、Ｌ字形のスタンド２９を用いることによって、対応することができる。Ｌ字形のスタンド２９を使用することで、図７に示すように、レール中心軸Ｃａに対してロボット２００の走行軸を水平方向にオフセットすることができるため、レール部２７の直上をロボット２００が移動しないため、ロボット２００が把持するワークから落下した切り屑や垂れた水などの液体がレール部２７に付着する可能性を低減することができ、例えば、レール部２７に堆積したゴミがスライダ部２９１に絡んでしまって、ロボット２００の走行を停止させてしまうなどの不具合が発生するリスクを抑えられる。

【0023】

また、ロボット走行装置２０は、土台２１の上方に全ての構成部品が積み上げられているのではなく、スタンド２９は土台２１の少し上方から側方に延出されている。そのため、ロボット走行装置２０の高さを抑えられる。例えば、第１実施形態において、床面からレールベース２３の上縁までの高さは５００ｍｍ以下に抑えられる。それにより、工作機械１００の前面下部のような高さの狭い場所にも設置することができる。ロボット走行装置２０を構成するスタンド２９以外の、土台２１、レールベース２３、レール部２７及びケーブルキャリア３１は工作機械１００の前面下部のスペースに集約されているため、これらの構成部品に工作機械１００から出た切り屑などのゴミや、液体が付着する可能性も抑えられる。

【0024】

なお、スタンド２９は、ロボット走行装置２０を設置したい位置とロボット２００を走行させたい位置とを結ぶ中継部品であることから、その外形の形状はＬ字形に限定されない。例えば、スタンド２９部の外形は、円弧状に湾曲した形状であってもよいし、階段状に複数回折り曲げた形状であってもよい。ロボット走行装置２０を設置したい位置とロボット２００を走行させたい位置との間に障害物があるのであれば、スタンド２９は、その障害物を回避する様々な形状とすることができる。

【0025】

スタンド本体２９３の内部には、スライダ部２９１の移動を駆動する駆動力を発生するモータとモータの回転を減速する減速機とを有するモータユニット３５、モータを制御する制御装置（図示しない）等が組み付けられている。スタンド本体２９３の外側面が開放しているため、作業員は、これらの装置に簡単にアクセスすることができる。これは、作業員によるメンテナンス作業の作業性の向上に寄与する。

【0026】

スタンド２９の内部に取り付けられた制御装置に対して接続されるケーブル類は、ケーブルキャリア３１によって配線される。ケーブルキャリア３１は、互いに枢動可能に連結された複数の中空フレームからなる。この中空部分にケーブルは通され、保護される。ケーブルキャリア３１は、全長がレール部２７の全長よりも長く、途中部分をＵ字状に折り返してスタンド本体２９３の床面に平行な基端部分を上下に跨ぐように配置される。ケーブルキャリア３１の一方側の端部３１ａは、スタンド本体２９３に対してブラケット３７を介して固定される。ケーブルキャリア３１の端部３１ａが固定される位置は、スタンド本体２９３の床面に平行な基端部分の上面のレール部２７に近接した位置である。ケーブルキャリア３１の他方側の端部３１ｃは複数の土台２１の上面に横架されたサポート板３３に固定される。ケーブルキャリア３１の他方側の端部３１ｃが固定される位置は、ロボット走行装置２０（レール部）の長さ中央付近である。サポート板３３は、ケーブルキャリア３１の端部３１ｃから屈曲部３１ｂまでのケーブルキャリア部分が下方に垂れ下がるのを抑える。もちろん、ケーブルキャリア３１の端部３１ｃは、複数の土台２１のうち中央付近の土台２１の上面に直接的に又はブラケットを介して間接的に固定されてもよい。

【0027】

外部のシステム制御装置や外部の電源装置から延出されるケーブルは、ロボット走行装置２０の長さ中央付近に固定されたケーブルキャリア３１の端部３１ｃからケーブルキャリア３１内に挿入され、ケーブルキャリア３１内を通過して、スタンド２９に固定されたケーブルキャリア３１の端部３１ａから外部に引き出される。ケーブルキャリア３１によってスタンド２９まで配線されたケーブルは、スタンド２９に載置されたロボット２００とスタンド２９の内部に組みつけられた制御装置とに接続される。

【0028】

ケーブルキャリア３１によって保護しながらケーブルを配線することができるため、スタンド２９が移動した場合においても、他部材と干渉して損傷することや、ケーブル同士が互いに絡まってしまうことを回避することができ、ロボット走行装置２０やロボット２００を安定的に稼働させることができる。

【0029】

ケーブルキャリア３１をロボット２００とレール部２７との間に配置することによって、ロボット２００により把持されたワークから出る切り屑などのゴミがレール部に付着する可能性を低減することができる。また、工作機械１００の張り出し部の下方の床面にロボット走行装置２０を設置した場合では、レール部２７をより奥側に配置することができるため、上記の可能性をさらに低減するとともに、工作機械１００で使用された水などの液体がレール部２７、ケーブルキャリア３１などに付着する可能性を低減することができる。さらに、ケーブルキャリア３１はレールベース２３の表面側に配置されているため、ロボット走行装置２０を工作機械の前面下部に設置した状態で、作業員は簡単にケーブルキャリア３１にアクセスすることができる。ケーブルは頻繁にメンテナンスが必要な部品の１つであるため、上記のようにケーブルキャリア３１を配置することで、メンテナンスの作業性を向上させる。

【0030】

以上説明した第１実施形態に係るロボット走行装置２０によれば、床面とレールベース２３との間には安全靴のつま先が入る間隙を形成した。それにより、間隙が形成されていない場合に比べて、作業者は、工作機械１００のスライド扉１０９に接近することができる。また、Ｌ字形のスタンド２９を用いることで、ロボット走行装置２０の設置高を抑えることができ、ロボット２００を走行させる位置に対して、レール部２７を設置する位置を水平方向と鉛直方向とにオフセットすることができる。これらにより、工作機械１００の前面下部の狭いスペースにロボット走行装置２０を設置し、工作機械１００の前面に張り出したスライド扉１０９に接近した位置でロボット２００を走行させることができる。工作機械１００の前面下部にロボット走行装置２０の主要な構成部品が集約され、工作機械１００の前面にはスタンド２９だけが突出しているため、工作機械１００の正面からスタンド２９を退避させておくことで、作業者は工作機械１００のスライド扉１０９に接近することができる。

【0031】

上記のように「床面とレールベース２３との間に間隙をつま先が入る間隙を設けた」、「Ｌ字形のスタンド２９を設けた」の２つの構造的特徴により、図８に示すように、第１実施形態に係るロボット走行装置２０を工作機械１００の前面下部の狭いスペースに設置することができ、ロボット走行装置２０が設置されていない場合と同じように、工作機械１００に作業者Ｗは接近することができる（図８（ａ）、（ｂ）参照）。これは、従来型のロボット走行装置が設置されている場合（図８（ｃ）参照）に比べて、従来型のロボット走行装置の幅と等価な距離Ｌ分、工作機械１００に接近することを可能とし、ロボット走行装置２０が設置されていない場合とほぼ同様の立ち位置で工作機械１００のメンテナンス作業を行うことができ、ロボット走行装置２０を設置することによる作業性の低下を抑えられる。

【0032】

（第２実施形態）
第１実施形態に係るロボット走行装置２０は、ケーブルキャリア３１をレールベース２３の表面側に設置していたが、ケーブルキャリア３１が設置される位置はこれに限定されない。第２実施形態に係るロボット走行装置４０は、第１実施形態に係るロボット走行装置２０においてレールベース２３の表面側に配置されていたケーブルキャリア３１を、レールベース２３の裏面側に配置したものである。以下、図９、図１０及び図１１を参照して第２実施形態に係るロボット走行装置４０を説明する。

【0033】

図９、図１０及び図１１に示すように、ロボット走行装置４０は、土台４１と、レールベース４３と、レール部４７と、スタンド４９と、ケーブルキャリア５１と、サポート板５３と、を有する。第２実施形態に係るロボット走行装置４０の土台４１、レールベース４３、レール部４７及びスタンド４９は、第１実施形態に係るロボット走行装置２０の土台２１、レールベース２３、レール部２７及びスタンド２９と同様に構成されるため、説明を省略する。

【0034】

ケーブルキャリア５１は、レールベース２３の裏面側に配置される。ケーブルキャリア５１の一方側の端部５１ａは、スタンド本体４９３に対してブラケットを介して固定される。ケーブルキャリア５１の端部５１ａが固定される位置は、床面からケーブルキャリア５１の端部５１ａの上面までの高さが床面からレールベース４３の上端までの高さと等価又はそれよりも若干低い。ケーブルキャリア５１の他方側の端部５１ｃは複数の土台４１の上面に横架されたサポート板５３に固定される。ケーブルキャリア５１の他方側の端部５１ｃが固定される位置は、ロボット走行装置４０（レール部４７）の長さ中央付近である。

【0035】

第２実施形態に係るロボット走行装置４０は、レールベース４３の裏面側にケーブルキャリア５１が配置されているため、レールベース２３の表面側にケーブルキャリア３１が配置された第１実施形態に係るロボット走行装置２０に比べて、ケーブルのメンテナンス作業の作業性は低いものの、他の効果については第１実施形態に係るロボット走行装置２０と同様の効果を奏することができる。

【0036】

（第３実施形態）
第１、第２実施形態に係るロボット走行装置２０、４０は、レールベース２３，４３を縦置きしていたが、レールベース２３，４３は横置きしてもよい。第３実施形態に係るロボット走行装置６０は、レールベース６３を横置きにして構成したものである。以下、図１２、図１３、図１４及び図１５を参照して第３実施形態に係るロボット走行装置６０を説明する。

【0037】

図１２、図１３、図１４及び図１５に示すように、ロボット走行装置６０は、複数の土台６１を有する。複数の土台６１上には矩形の長い板状のレールベース６３が床面に対して水平な向きに横置きされる。レールベース６３にはレール部６７が支持される。レール部６７は一対のレール６７１を有する。一対のレール６７１は、床面に平行な方向に沿って並設される。レール部６７にはスタンド６９が移動自在に支持される。スタンド６９にはロボット２００が載置される。

【0038】

スタンド６９は、スライダ部６９１とスタンド本体６９３とを有する。スライダ部６９１は、四角形の平板部材であって、レール部６７に対して摺動可能に取り付けられる。スタンド本体６９３は略Ｌ字形状の外形を有する。スタンド本体６９３は、基端部分が床面に対して平行になり、先端部分が床面に対して垂直になる向きにスライダ部６９１に取り付けられる。スタンド本体６９３の基端側の側面がスライダ部６９１に取り付けられる。

【0039】

ケーブルキャリア７１は、レールベース６３の上方にスタンド本体７９３とスライダ部６９１を上下に跨ぐように配置される。ケーブルキャリア７１の一方側の端部７１ａは、スタンド本体７９３に対してブラケット７７を介して固定される。ケーブルキャリア７１の他方側の端部７１ｃは一対のレール６７１の下部に配置されたサポート板７３に固定される。ケーブルキャリア７１の他方側の端部７１ｃが固定される位置は、一対のレール６７１の間のロボット走行装置６０（レール部６７）の長さ中央付近である。

【0040】

第３実施形態に係るロボット走行装置６０は、レールベース６３を横置きしているため、レールベース２３、４３を縦置きした第１、第２実施形態に係るロボット走行装置２０、４０に比べて、レール部６７にゴミ、切り屑、ホコリなどが溜まりやすく、それにより、メンテナンス頻度が高くなってしまう可能性がある。また、レール交換などのメンテナンス時においては、工作機械１００の前面下部のスペースからロボット走行装置６０を引き出さなければならないため、メンテナンス作業の作業性を低下させてしまう可能性がある。しかしながら、レールベース６３を横置きすることによって、設置高を低く抑えられるため、奥行きはあるけど高さが低い場所にロボット走行装置６０を配置することができる。上記以外の他の効果については、第１、第２実施形態に係るロボット走行装置２０，４０と同様の効果を奏することができる。

【0041】

（第４実施形態）
第３実施形態に係るロボット走行装置２０は、ケーブルキャリア７１をレールベース６３の上方に設置していたが、ケーブルキャリア７１が設置される位置はこれに限定されない。第４実施形態に係るロボット走行装置８０は、第３実施形態に係るロボット走行装置６０においてレールベース６３の上方に配置されていたケーブルキャリア７１を、レールベース６３に隣接して配置したものである。以下、図１６、図１７及び図１８を参照して第４実施形態に係るロボット走行装置８０を説明する。

【0042】

ロボット走行装置８０は、複数の土台８１を有する。複数の土台８１上には矩形の長い板状のレールベース８３が床面に対して水平な向きに横置きされる。レールベース８３にはレール部８７が支持される。レール部８７にはスタンド８９が移動自在に支持される。スタンド８９にはロボット２００が載置される。

【0043】

スタンド８９は、スライダ部８９１とスタンド本体８９３とを有する。スライダ部８９１は、四角形の平板部材であって、レール部８７に対して摺動可能に取り付けられる。スタンド本体８９３は略Ｌ字形状の外形を有する。スタンド本体８９３は、基端部分が床面に対して平行になり、先端部分が床面に対して垂直になる向きにスライダ部８９１に取り付けられる。

【0044】

ケーブルキャリア９１は、レールベース８３に隣接した位置に、スタンド本体８９３の基端部分を上下に跨ぐように配置される。ケーブルキャリア９１の一方側の端部９１ａは、スタンド本体８９３に対してブラケット９７を介して固定される。ケーブルキャリア９１の端部９１ａが固定される位置は、スタンド本体８９３の基端部分からわずかに上方の位置である。ケーブルキャリア９１の他方側の端部９１ｃは複数の土台８１の上面に横架されたサポート板９３に固定される。ケーブルキャリア９１の他方側の端部９１ｃが固定される位置は、ロボット走行装置８０（レール部８７）の長さ中央付近である。

【0045】

第４実施形態に係るロボット走行装置８０は、レール部８７とロボット２００との間にケーブルキャリア９１が配置されるため、レール部８７の上方にケーブルキャリア９１が配置された第３実施形態に係るロボット走行装置６０に比べて、工作機械１００から出たゴミがレール部８７に溜まる量を減らすことができ、また、設置幅は増えてしまうが設置高をさらに低く抑えられる。そのため、奥行きはあるけど高さが低い場所にロボット走行装置８０を配置することができる。また、上記以外の他の効果については、第３実施形態に係るロボット走行装置６０と同様の効果を奏することができる。

【0046】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0047】

１０…ロボットシステム、２０…ロボット走行装置、１００…工作機械、１０１…基台、１０３…工作機械本体、１０５…テーブル、１０７…主軸、１０９…スライド扉。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】