特許 7449241 靴用加工システム、および靴用加工システムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-05

(45)【発行日】2024-03-13

(54)【発明の名称】靴用加工システム、および靴用加工システムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   A43D 25/06 20060101AFI20240306BHJP

   A43D 1/08 20060101ALI20240306BHJP

   A43D 25/18 20060101ALN20240306BHJP

【ＦＩ】

A43D25/06

A43D1/08

A43D25/18

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020564286

(86)(22)【出願日】2019-11-26

(86)【国際出願番号】 JP2019046086

(87)【国際公開番号】W WO2021106059

(87)【国際公開日】2021-06-03

【審査請求日】2020-11-13

【審判番号】

【審判請求日】2022-06-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000000310

【氏名又は名称】株式会社アシックス

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩下 直人

(72)【発明者】

【氏名】山出 貴士

(72)【発明者】

【氏名】若杉 晋作

【合議体】

【審判長】村上 聡

【審判官】柿崎 拓

【審判官】関口 哲生

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０３７９３２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１－３１４５０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－１０８１３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１９０２６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／００８１４４１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

A43D25/06

A43D25/18

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせる前に前記第１の靴構成部品の貼り合わせ面を加工する靴用加工システムであって、
前記第１の靴構成部品を保持する保持部と、
前記保持部に保持された前記第１の靴構成部品の三次元形状データを取得する撮像部と、
前記貼り合わせ面の加工を行う加工部と、
前記加工部を移動する移動機構と、
前記撮像部で取得した三次元形状データに基づいて前記移動機構を制御し、前記貼り合わせ面の加工を行う前記加工部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
複数の前記第１の靴構成部品のうちマスターモデルとなる前記第１の靴構成部品を前記撮像部で撮像して、取得した前記マスターモデルの三次元形状データから、作業者により前記マスターモデルにあらかじめ描かれた罫書き線を境界線として特定する、または前記第１の靴構成部品に前記第２の靴構成部品を貼り合わせた前記マスターモデルを前記撮像部で撮像して、取得した前記マスターモデルの三次元形状データから、前記第１の靴構成部品と前記第２の靴構成部品との境目を前記境界線として特定し、特定した前記境界線で囲まれる前記貼り合わせ面の範囲内に前記加工部の移動経路を設定し、
前記マスターモデル以外の各々の前記第１の靴構成部品に対して、前記撮像部で撮像し各々の前記第１の靴構成部品の三次元形状データを取得して、前記境界線で囲まれる前記貼り合わせ面の範囲内にある前記マスターモデルの三次元形状と、前記撮像部で取得した前記マスターモデル以外の各々の前記第１の靴構成部品の三次元形状とのズレ量に基づき、各々の前記第１の靴構成部品の前記境界線を特定することなく、前記マスターモデルで設定した前記加工部の前記移動経路に従って移動する前記加工部の位置を補正するように前記移動機構を制御する、靴用加工システム。

【請求項2】

第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせる前に前記第１の靴構成部品の貼り合わせ面を加工する靴用加工システムであって、
前記第１の靴構成部品を保持する保持部と、
前記保持部に保持された前記第１の靴構成部品の三次元形状データを取得する撮像部と、
前記貼り合わせ面の加工を行う加工部と、
前記加工部を移動する移動機構と、
前記撮像部で取得した三次元形状データに基づいて前記移動機構を制御し、前記貼り合わせ面の加工を行う前記加工部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
複数の前記第１の靴構成部品のうちマスターモデルとなる前記第１の靴構成部品に対して、前記撮像部で取得した前記マスターモデルの三次元形状データから前記貼り合わせ面の加工の範囲を設定するための前記貼り合わせ面の境界線を特定し、
前記マスターモデル以外の各々の前記第１の靴構成部品に対して、前記撮像部で撮像し各々の前記第１の靴構成部品の三次元形状データを取得して、前記境界線で囲まれる前記貼り合わせ面の範囲内にある前記マスターモデルの三次元形状と、前記撮像部で取得した前記マスターモデル以外の各々の前記第１の靴構成部品の三次元形状とのズレ量に基づき、各々の前記第１の靴構成部品の前記境界線を特定することなく、前記マスターモデルで設定した前記貼り合わせ面の加工の範囲を前記加工部で加工できるように前記移動機構で移動する前記加工部の位置を補正し、
前記靴用加工システムは、特定した前記境界線の情報を前記マスターモデルの製品モデルごとに記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、
前記マスターモデル以外の各々の前記第１の靴構成部品が前記記憶部に記憶されている前記製品モデルの場合、記憶されている前記境界線で囲まれる前記貼り合わせ面内に前記加工部の移動経路を設定し、当該移動経路に従って前記加工部を移動するように前記移動機構を制御し、
前記マスターモデル以外の各々の前記第１の靴構成部品が前記記憶部に記憶されていない前記製品モデルの場合、前記加工部で加工を行う前に、前記撮像部で当該製品モデルの前記マスターモデルの三次元形状データを取得し、当該三次元形状データから前記貼り合わせ面の加工の範囲を設定するための前記貼り合わせ面の前記境界線を特定する、靴用加工システム。

【請求項3】

前記制御部は、
前記マスターモデルと同じモデルでサイズ違いの前記マスターモデル以外の各々の前記第１の靴構成部品に対して、特定した前記境界線を相似変換し、相似変換した前記境界線で囲まれる前記貼り合わせ面の範囲を前記加工部で加工できるように前記移動機構を制御する、請求項１または請求項２に記載の靴用加工システム。

【請求項4】

前記制御部は、
前記第１の靴構成部品に前記第２の靴構成部品を貼り合わせた後の検査情報に基づいて、前記貼り合わせ面の加工の条件を修正する、請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の靴用加工システム。

【請求項5】

第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせる前に前記第１の靴構成部品の貼り合わせ面を加工する靴用加工システムであって、
前記第１の靴構成部品を保持する保持部と、
前記保持部に保持された前記第１の靴構成部品の三次元形状データを取得する撮像部と、
靴構成部品の三次元ＣＡＤデータを収容するＣＡＤ装置と、
前記貼り合わせ面の加工を行う加工部と、
前記加工部を移動する移動機構と、
前記撮像部で取得した三次元形状データに基づいて前記移動機構を制御し、前記貼り合わせ面への加工を行う前記加工部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ＣＡＤ装置に収容された前記第２の靴構成部品を貼り合わせ済みの前記第１の靴構成部品の三次元ＣＡＤデータに基づき前記貼り合わせ面の加工の範囲を設定するための前記貼り合わせ面の境界線を特定し、
前記撮像部で撮像された各々の前記第１の靴構成部品に対して、特定した前記境界線で囲まれる前記貼り合わせ面の範囲内に前記加工部の移動経路を設定し、当該移動経路に従って前記加工部を移動するように前記移動機構を制御する、靴用加工システム。

【請求項6】

第１の靴構成部品を保持する保持部と、前記保持部に保持された前記第１の靴構成部品の三次元形状データを取得する撮像部と、第２の靴構成部品を貼り合わせる前記第１の靴構成部品の貼り合わせ面の加工を行う加工部と、前記加工部を移動する移動機構と、前記撮像部で取得した三次元形状データに基づいて前記移動機構を制御し、前記貼り合わせ面への加工を行う前記加工部を制御する制御部と、を備え、前記第１の靴構成部品に前記第２の靴構成部品を貼り合わせる前に前記第１の靴構成部品の前記貼り合わせ面を加工する靴用加工システムを制御する制御方法であって、
複数の前記第１の靴構成部品のうちマスターモデルとなる前記第１の靴構成部品を前記撮像部で撮像して、取得した前記マスターモデルの三次元形状データから、作業者により前記マスターモデルにあらかじめ描かれた罫書き線を境界線として特定する、または前記第１の靴構成部品に前記第２の靴構成部品を貼り合わせた前記マスターモデルを前記撮像部で撮像して、取得した前記マスターモデルの三次元形状データから、前記第１の靴構成部品と前記第２の靴構成部品との境目を前記境界線として特定するステップと、
特定した前記境界線で囲まれる前記貼り合わせ面の範囲内に前記加工部の移動経路を設定するステップと、
前記マスターモデル以外の前記第１の靴構成部品に対して、前記撮像部で撮像し各々の前記第１の靴構成部品の三次元形状データを取得して、前記境界線で囲まれる前記貼り合わせ面の範囲内にある前記マスターモデルの三次元形状と、前記撮像部で取得した前記マスターモデル以外の各々の前記第１の靴構成部品の三次元形状とのズレ量に基づき、各々の前記第１の靴構成部品の前記境界線を特定することなく、前記マスターモデルで設定した前記加工部の前記移動経路に従って移動する前記加工部の位置を補正するように前記移動機構を制御するステップとを含む、靴用加工システムの制御方法。

【請求項7】

第１の靴構成部品を保持する保持部と、前記保持部に保持された前記第１の靴構成部品の三次元形状データを取得する撮像部と、靴構成部品の三次元ＣＡＤデータを収容するＣＡＤ装置と、第２の靴構成部品を貼り合わせる前記第１の靴構成部品の貼り合わせ面の加工を行う加工部と、前記加工部を移動する移動機構と、前記撮像部で取得した三次元形状データに基づいて前記移動機構を制御し、前記貼り合わせ面への加工を行う前記加工部を制御する制御部と、を備え、前記第１の靴構成部品に前記第２の靴構成部品を貼り合わせる前に前記第１の靴構成部品の前記貼り合わせ面を加工する靴用加工システムを制御する制御方法であって、
前記ＣＡＤ装置に収容された前記第２の靴構成部品を貼り合わせ済みの前記第１の靴構成部品の三次元ＣＡＤデータに基づき前記貼り合わせ面の加工の範囲を設定するための前記貼り合わせ面の境界線を特定するステップと、
前記撮像部で撮像された各々の前記第１の靴構成部品に対して、特定した前記境界線で囲まれる前記貼り合わせ面の範囲内に前記加工部の移動経路を設定し、当該移動経路に従って前記加工部を移動するように前記移動機構を制御するステップとを含む、靴用加工システムの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、靴用加工システム、および靴用加工システムの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

靴を製造する場合、第１の靴構成部品と第２の靴構成部品とを貼り合わせる製造工程が存在する。具体的に、第１の靴構成部品がアッパーで、第２の靴構成部品がソールである場合、アッパーの貼り合わせ面に接着剤を塗布して、当該アッパーとソールとを貼り合わせを行う製造工程がある。

【0003】

当該製造工程を自動化するシステムとして、例えば特許文献１に開示がある。特許文献１では、アッパーに描かれた罫書き線をカメラで読み取り、読み取った罫書き線で囲まれる範囲にツールの移動経路を生成することが開示されている。さらに、特許文献１では、生成した移動経路に沿ってツールの一つであるスプレーノズルを移動させて、接着剤をアッパーの貼り合わせ面にスプレーする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】米国特許出願公開第２０１４／００８１４４１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示されているシステムでは、接着剤を塗布するスプレーノズルを移動させる移動経路を生成するために、製品ごとアッパーに罫書き線を描き、当該罫書き線をカメラで読み取る必要があった。そのため、特許文献１に開示されているシステムでは、接着剤を塗布する作業をロボットなどで自動化することができても、製品ごとアッパーに罫書き線を描く作業を自動化することはできず製造工程の省力化には限界があった。

【0006】

そこで、本開示の目的は、第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせる前に第１の靴構成部品の貼り合わせ面を加工する製造工程において省力化することができる靴用加工システム、および靴用加工システムの制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一形態に係る靴用加工システムは、第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせる前に第１の靴構成部品の貼り合わせ面を加工する靴用加工システムであって、第１の靴構成部品を保持する保持部と、保持部に保持された第１の靴構成部品の三次元形状データを取得する撮像部と、貼り合わせ面の加工を行う加工部と、加工部を移動する移動機構と、撮像部で取得した三次元形状データに基づいて移動機構を制御し、貼り合わせ面の加工を行う加工部を制御する制御部と、を備え、制御部は、複数の第１の靴構成部品のうちマスターモデルとなる第１の靴構成部品を撮像部で撮像して、取得したマスターモデルの三次元形状データから、作業者によりマスターモデルにあらかじめ描かれた罫書き線を境界線として特定する、または第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせたマスターモデルを撮像部で撮像して、取得したマスターモデルの三次元形状データから、第１の靴構成部品と第２の靴構成部品との境目を境界線として特定し、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面の範囲内に加工部の移動経路を設定し、マスターモデル以外の各々の第１の靴構成部品に対して、撮像部で撮像し各々の第１の靴構成部品の三次元形状データを取得して、境界線で囲まれる貼り合わせ面の範囲内にあるマスターモデルの三次元形状と、撮像部で取得したマスターモデル以外の各々の第１の靴構成部品の三次元形状とのズレ量に基づき、各々の第１の靴構成部品の境界線を特定することなく、マスターモデルで設定した加工部の移動経路に従って移動する加工部の位置を補正するように移動機構を制御する。

【0008】

本開示の一形態に係る別の靴用加工システムは、第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせる前に第１の靴構成部品の貼り合わせ面を加工する靴用加工システムであって、第１の靴構成部品を保持する保持部と、保持部に保持された第１の靴構成部品の三次元形状データを取得する撮像部と、靴構成部品の三次元ＣＡＤデータを収容するＣＡＤ装置と、貼り合わせ面の加工を行う加工部と、加工部を移動する移動機構と、撮像部で取得した三次元形状データに基づいて移動機構を制御し、貼り合わせ面への加工を行う加工部を制御する制御部と、を備え、制御部は、ＣＡＤ装置に収容された第２の靴構成部品を貼り合わせ済みの第１の靴構成部品の三次元ＣＡＤデータに基づき貼り合わせ面の加工の範囲を設定するための貼り合わせ面の境界線を特定し、撮像部で撮像された各々の第１の靴構成部品に対して、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面の範囲内に加工部の移動経路を設定し、当該移動経路に従って加工部を移動するように移動機構を制御する。

【0009】

本開示の一形態に係る靴用加工システムの制御方法は、第１の靴構成部品を保持する保持部と、保持部に保持された第１の靴構成部品の三次元形状データを取得する撮像部と、第２の靴構成部品を貼り合わせる第１の靴構成部品の貼り合わせ面の加工を行う加工部と、加工部を移動する移動機構と、撮像部で取得した三次元形状データに基づいて移動機構を制御し、貼り合わせ面への加工を行う加工部を制御する制御部と、を備え、第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせる前に第１の靴構成部品の貼り合わせ面を加工する靴用加工システムを制御する制御方法であって、複数の第１の靴構成部品のうちマスターモデルとなる第１の靴構成部品を撮像部で撮像して、取得したマスターモデルの三次元形状データから、作業者によりマスターモデルにあらかじめ描かれた罫書き線を境界線として特定する、または第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせたマスターモデルを撮像部で撮像して、取得したマスターモデルの三次元形状データから、第１の靴構成部品と第２の靴構成部品との境目を境界線として特定するステップと、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面の範囲内に加工部の移動経路を設定するステップと、マスターモデル以外の第１の靴構成部品に対して、撮像部で撮像し各々の第１の靴構成部品の三次元形状データを取得して、境界線で囲まれる貼り合わせ面の範囲内にあるマスターモデルの三次元形状と、撮像部で取得したマスターモデル以外の各々の第１の靴構成部品の三次元形状とのズレ量に基づき、各々の第１の靴構成部品の境界線を特定することなく、マスターモデルで設定した加工部の移動経路に従って移動する加工部の位置を補正するように移動機構を制御するステップとを含む。

【0010】

本開示の一形態に係る別の靴用加工システムの制御方法は、第１の靴構成部品を保持する保持部と、保持部に保持された第１の靴構成部品の三次元形状データを取得する撮像部と、靴構成部品の三次元ＣＡＤデータを収容するＣＡＤ装置と、第２の靴構成部品を貼り合わせる第１の靴構成部品の貼り合わせ面の加工を行う加工部と、加工部を移動する移動機構と、撮像部で取得した三次元形状データに基づいて移動機構を制御し、貼り合わせ面への加工を行う加工部を制御する制御部と、を備え、第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせる前に第１の靴構成部品の貼り合わせ面を加工する靴用加工システムを制御する制御方法であって、あらかじめ用意された第２の靴構成部品を貼り合わせ済みの第１の靴構成部品の三次元ＣＡＤデータに基づき貼り合わせ面の加工の範囲を設定するための貼り合わせ面の境界線を特定するステップと、撮像部で撮像された各々の第１の靴構成部品に対して、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面の範囲内に加工部の移動経路を設定し、当該移動経路に従って加工部を移動するように移動機構を制御するステップとを含む。

【発明の効果】

【0011】

本開示の一形態によれば、マスターモデルの三次元形状データから貼り合わせ面の加工の範囲を設定するための貼り合わせ面の境界線を特定し、各々の第１の靴構成部品を加工するので、各々の第１の靴構成部品に対しての境界線を特定する作業を省力化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施の形態１に係る靴用加工システムの構成例を示す概略図である。

【図2】本実施の形態１に係る靴用加工システムの制御装置のハードウェア構成例を示す模式図である。

【図3】本実施の形態１に係る靴用加工システムのＰＬＣのハードウェア構成例を示す模式図である。

【図4】アッパーに描かれた罫書き線および移動経路を説明するための図である。

【図5】境界線データベースに記憶された情報の内容を説明するための図である。

【図6】本実施の形態１に係る靴用加工システムの処理を説明するためのフローチャートである。

【図7】マスターモデルの三次元形状データから境界線を特定する方法の変形について説明するための図である。

【図8】本実施の形態１に係る靴用加工システムの処理の変形例を説明するためのフローチャートである。

【図9】本実施の形態１に係る靴用加工システムの加工の条件を修正するフィードバック制御の処理を説明するためのフローチャートである。

【図10】本実施の形態２に係る靴用加工システムの構成例を示す概略図である。

【図11】本実施の形態２に係る靴用加工システムの処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。
＜実施の形態１＞
本実施の形態１では、本発明が適用される場面の一例について説明する。まず、本実施の形態１に従う靴用加工システムでは、第１の靴構成部品に第２の靴構成部品を貼り合わせる前に第１の靴構成部品の貼り合わせ面を加工するシステムの構成について説明する。なお、以下の実施の形態では、第１の靴構成部品をアッパー、第２の靴構成部品をソールとして説明するが、靴を構成する部品で互いに貼り合わせ部品であればアッパー、ソールに限定されない。例えば、逆の構成として第１の靴構成部品をソール、第２の靴構成部品をアッパーとしても、また、第１の靴構成部品をミッドソール、第２の靴構成部品をアウトソール、第１の構成部品をソール、第２の構成部品をトラスとしてもよい。

【0014】

図１は、本実施の形態１に係る靴用加工システム１００の構成例を示す概略図である。図１を参照して、靴用加工システム１００は、保持台１０、カメラ２０ａ，２０ｂ、塗布装置３０、ロボットアーム４０、制御装置６０とを含む。さらに、靴用加工システム１００には、ＰＬＣ（programmable logic controller）５０、ベルトコンベア７０を含む。

【0015】

保持台１０は、アッパー１１の貼り合わせ面１１ａを上方に向けた状態で保持する。保持台１０は、ラストと呼ばれる樹脂または金属等の足型と、当該足型を支える支持部とを含んでいる。足型は、アッパー１１と接する側の反対側に支持部と接続するための穴が設けられており、この穴に支持部の棒を接続することでアッパー１１の貼り合わせ面１１ａを上方に向けて支持部に支持される。

【0016】

アッパー１１の内部に足型を挿入するようにして、アッパー１１を保持台１０に保持させる。これによって、アッパー１１の貼り合わせ面１１ａを上方に向けた状態で、かつアッパー１１の貼り合わせ面１１ａが略水平な状態で、アッパー１１を保持台１０に保持できる。その結果、接着剤をアッパー１１の貼り合わせ面１１ａに塗布するなどの加工がしやすくなっている。特に、接着剤をアッパー１１の貼り合わせ面１１ａに塗布する場合、アッパー１１を保持台１０に保持することで、接着剤を貼り合わせ面１１ａに一様に塗布しやすくなり、接着剤のむらの発生を抑制することが可能になる。

【0017】

カメラ２０ａ，２０ｂは、保持台１０に保持されたアッパー１１の三次元形状データを取得することができる。カメラ２０ａは、マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状データを取得するカメラであり、カメラ２０ｂは、マスターモデルＭ以外の製品Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３などのアッパー１１の三次元形状データを取得するカメラである。靴用加工システム１００では、マスターモデルＭのアッパー１１から三次元形状データを取得するカメラ２０ａと、製品Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３などのアッパー１１から三次元形状データを取得するカメラ２０ｂとが別のカメラであると説明しているが、同じカメラでもよい。

【0018】

三次元形状データを取得するカメラ２０ａ，２０ｂでは、例えば、合焦法の技術を用いてアッパー１１の三次元形状データを取得する。カメラ２０ａ，２０ｂが三次元形状データを取得する方法は、合焦法に限定されず、共焦点法、三角測量法、白色干渉法、ステレオ法、フォトグラメトリ法、ＳＬＡＭ法（Simultaneous Localization and Mapping）、光干渉断層法（Optical Coherence Tomography: OCT）などの技術を用いて三次元形状データを取得してもよい。カメラ２０ａ，２０ｂは、光学的な手法を用いて三次元形状データを取得する構成であればいずれの原理を用いた構成であっても適用することが可能である。

【0019】

塗布装置３０は、接着剤の塗布を行う。塗布装置３０は、先端に接着剤の吐出口が設けられてあり、ＰＬＣ５０からの制御によりは接着剤を吐出口から吐出可能に構成される。なお、本実施の形態では、アッパー１１の貼り合わせ面１１ａに接着剤を塗布する加工について説明するため塗布装置３０を設ける構成である。しかし、これに限定されずアッパー１１の貼り合わせ面１１ａの加工であれば、何れの加工であってもよく、例えば前処理の加工、研磨加工であってもよい。靴用加工システム１００は、アッパー１１の貼り合わせ面１１ａに前処理の加工を行う場合、塗布装置３０に代えて前処理材の塗布装置を含み、アッパー１１の貼り合わせ面１１ａに研磨加工を行う場合、塗布装置３０に代えて研磨装置を含む。

【0020】

塗布装置３０は、ロボットアーム４０のアームの先端部と連結される。ロボットアーム４０は、塗布装置３０を移動させたり回転させたりするためのサーボモータを含んでおり、ＰＬＣ５０により制御される。図１に示すロボットアーム４０の構成の一例であり、いわゆる多関節型（多軸）のロボットアームである。

【0021】

制御装置６０は、カメラ２０ａ，２０ｂで取得した三次元形状データに基づいてロボットアーム４０を制御し、貼り合わせ面１１ａの加工を行う塗布装置３０を制御する。図２は、本実施の形態１に係る靴用加工システムの制御装置６０のハードウェア構成例を示す模式図である。図２を参照して、制御装置６０は、プロセッサ６０２と、メインメモリ６０４と、入力部６０６と、出力部６０８と、ストレージ６１０と、光学ドライブ６１２と、ＵＳＢコントローラ６２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス６１８を介して接続されている。

【0022】

プロセッサ６０２は、ＣＰＵやＧＰＵなどで構成され、ストレージ６１０に記憶されたプログラム（一例として、ＯＳ６１０２および処理プログラム６１０４）を読出して、メインメモリ６０４に展開して実行することで、靴用加工システム１００で行う貼り合わせなどの処理を実現する。

【0023】

メインメモリ６０４は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ６１０は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。

【0024】

ストレージ６１０には、基本的な機能を実現するためのＯＳ６１０２に加えて、制御装置６０としての機能を提供するための処理プログラム６１０４が記憶される。すなわち、処理プログラム６１０４は、制御装置６０のプロセッサ６０２で実行されることで、靴用加工システム１００での処理を実現する。さらに、ストレージ６１０には、後述する境界線に関するデータを含む境界線データベース６１０６が記憶されている。

【0025】

入力部６０６は、キーボードやマウスなどで構成され、ユーザ操作を受け付ける。出力部６０８は、ディスプレイ、各種インジケータ、プリンタなどで構成され、プロセッサ６０２からの処理結果などを出力する。

【0026】

ＵＳＢコントローラ６２０は、ＵＳＢ接続を介して、他の制御装置などとの間のデータを遣り取りする。

【0027】

制御装置６０は、光学ドライブ６１２を有しており、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に記憶する記録媒体６１４（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体）から、その中に記憶されたプログラムが読取られてストレージ６１０などにインストールされる。

【0028】

制御装置６０で実行される処理プログラム６１０４などは、コンピュータ読取可能な記録媒体６１４を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、本実施の形態に係るサポート装置６００が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。

【0029】

図２には、プロセッサ６０２がプログラムを実行することで、制御装置６０として必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。また、図２に示した制御装置６０の構成は例示であって、この構成に限定されず例えばＵＳＢコントローラ６２０等を含めなくてもよい。

【0030】

ＰＬＣ５０は、制御装置６０からの制御信号に基づき、塗布装置３０、ロボットアーム４０、ベルトコンベア７０の動作を制御している。本実施の形態では、制御装置６０とは別にＰＬＣ５０を設け、ＰＬＣ５０で塗布装置３０、ロボットアーム４０、ベルトコンベア７０の動作を制御しているが、制御装置６０が直接、ロボットアーム４０、ベルトコンベア７０の動作を制御してもよい。ＰＬＣ５０は、制御装置６０と合わせて靴用加工システム１００の制御部として機能を実現している。

【0031】

図３は、本実施の形態１に係る靴用加工システムのＰＬＣ５０のハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、ＰＬＣ５０は、主たるコンポーネントとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphical Processing Unit）などのプロセッサ５０２と、チップセット５０４と、主記憶装置５０６と、二次記憶装置５０８と、通信コントローラ５１０と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラ５１２と、メモリカードインターフェイス５１４と、ネットワークコントローラ５１６，５１８，５２０と、内部バスコントローラ５２２と、インジケータ５２４とを含む。

【0032】

プロセッサ５０２は、二次記憶装置５０８に記憶された各種プログラムを読み出して、主記憶装置５０６に展開して実行することで、標準制御に係る制御演算、および各種処理を実現する。チップセット５０４は、プロセッサ５０２と各コンポーネントとの間のデータの遣り取りを仲介することで、ＰＬＣ５０全体としての処理を実現する。

【0033】

二次記憶装置５０８には、システムプログラムに加えて、システムプログラムが提供する実行環境上で動作する制御プログラムが記憶される。通信コントローラ５１０は、制御装置６０との間の絵制御信号、データなどの遣り取りを行う。ＵＳＢコントローラ５１２は、ＵＳＢ接続を介して任意の情報処理装置との間のデータの遣り取りを担当する。

【0034】

メモリカードインターフェイス５１４は、メモリカード１１５を着脱可能に構成されており、メモリカード１１５に対して制御プログラムや各種設定などのデータを書込み、あるいは、メモリカード１１５から制御プログラムや各種設定などのデータを読出すことが可能になっている。

【0035】

ネットワークコントローラ５１６，５１８，５２０の各々は、ネットワークを介した任意のデバイスとの間のデータの遣り取りを担当する。ネットワークコントローラ５１６，５１８，５２０は、産業用ネットワークプロトコルを採用してもよい。具体的に、ネットワークコントローラ５１６は、塗布装置３０が接続されており、塗布装置３０を駆動するための信号を出力する。ネットワークコントローラ５１８は、ロボットアーム４０が接続されており、ロボットアーム４０を駆動するための信号を出力する。ネットワークコントローラ５２０は、ベルトコンベア７０が接続されており、ベルトコンベア７０を駆動するための信号を出力する。

【0036】

内部バスコントローラ５２２は、他のユニットとの間のデータの遣り取りを担当する。内部バスには、メーカ固有の通信プロトコルを用いてもよいし、いずれかの産業用ネットワークプロトコルと同一あるいは準拠した通信プロトコルを用いてもよい。

【0037】

インジケータ５２４は、ＰＬＣ５０の動作状態などを通知するものであり、ユニット表面に配置された１または複数のＬＥＤなどで構成される。

【0038】

ベルトコンベア７０は、製品Ｐ１～Ｐ３などのアッパー１１を搬送するための搬送装置である。ベルトコンベア７０では、カメラ２０ｂでアッパー１１を撮像することができる位置から、アッパー１１の貼り合わせ面に接着剤を塗布することができる位置まで製品Ｐ１を搬送する。また、ベルトコンベア７０には、複数の製品Ｐ１～Ｐ３が並べて載置されており、カメラ２０ｂでアッパー１１を撮像することができる位置、製品Ｐ１～Ｐ３が順次搬送される。なお、本実施の形態では、製品Ｐ１～Ｐ３の搬送をベルトコンベア７０で行う例を説明しているが、カメラ２０ｂでアッパー１１を撮像することができる位置、およびアッパー１１の貼り合わせ面に接着剤を塗布することができる位置に製品Ｐ１～Ｐ３を搬送することができれば他の搬送手段であってもよい。

【0039】

次に、本実施に形態１に係る靴用加工システム１００の動作について説明する。靴用加工システム１００では、図１に示した各構成を用いて、マスターモデルとなるアッパー１１に描かれた罫書き線から貼り合わせ面１１ａの加工の範囲を設定するための貼り合わせ面１１ａの境界線を特定する。図４は、アッパー１１に描かれた罫書き線および移動経路を説明するための図である。図４（ａ）は、マスターモデルＭとなるアッパー１１に描かれた罫書き線１を示している。マスターモデルとなるアッパー１１には、作業者によりあらかじめ貼り合わせ面１１ａの境界線を示す罫書き線１が描かれている。罫書き線１は、カメラ２０ａで特定することが可能な塗料を用いて描かれており、作業者が可視できるか否かは問わない。

【0040】

制御装置６０は、カメラ２０ａで取得したマスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状データから貼り合わせ面１１ａの境界線を特定する場合、図４（ａ）に示すようにアッパー１１の特徴点（例えば、先端２、後端３）を合わせて特定することで、罫書き線１から貼り合わせ面１１ａの境界線を特定しやすくなる。もちろん、制御装置６０は、マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状データから先端２、後端３の特徴点を特定することなく、罫書き線１から貼り合わせ面１１ａの境界線を特定してもよい。

【0041】

さらに、制御装置６０は、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲内に、塗布装置３０が接着剤を塗布するために移動する移動経路を設定する。図４（ｂ）は、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲内に設定された移動経路５，６が図示されている。移動経路５は、境界線に沿って塗布装置３０を移動させる経路で、移動経路６は、貼り合わせ面１１ａの範囲に接着剤を均一に塗布するためジグザグに塗布装置３０を移動させる経路である。

【0042】

制御装置６０は、カメラ２０ａで取得した三次元形状データからマスターモデルＭのアッパー１１の境界線を特定した場合、特定した境界線の情報を境界線データベース６１０６に記憶する。図５は、境界線データベース６１０６に記憶された情報の内容を説明するための図である。図５に示す例では、靴品種（モデル）、部品種、靴サイズ、靴幅、及び左右に関する情報に対応付けて、境界線の情報、移動経路の情報が境界線データベース６１０６に記憶されている。例えば、制御装置６０は、カメラ２０ａで取得した三次元形状データが靴品種”ＳＨ１”のマスターモデルＭである場合、靴品種”ＳＨ１”の情報とともに部品種”アッパー”、靴サイズ”２５．０ｃｍ”、靴幅”ＥＥ”、及び左右”右”の情報を記憶し、特定した境界線の情報を”ＡＡＡ”のデータ、設定した移動経路の情報を”ａａａ”のデータを関連付けて記憶する。

【0043】

このように、境界線データベース６１０６に、境界線の情報、移動経路の情報を記憶しておくことで、同じ靴品種についてはマスターモデルＭからアッパー１１の境界線を特定する処理が不要となる。また、靴品種の情報以外に、靴サイズ、靴幅、及び左右に関する情報も境界線データベース６１０６に記憶しておくことで、異なる靴サイズ、靴幅のアッパー１１の境界線を特定する場合に、境界線データベース６１０６に記憶されている情報利用することができる。具体的に、制御装置６０は、異なる靴サイズ、靴幅のアッパー１１の境界線を特定する場合、同じ靴品種の境界線の情報を相似変換する。また、制御装置６０は、左右が異なるアッパー１１の境界線を特定する場合、同じ靴品種の境界線の情報を対称変換する。制御装置６０は、靴幅が異なるアッパー１１の境界線を特定する場合、幅方向には補正係数をかける、所定の補正値を加える等の処理を行う。なお、境界線データベース６１０６には、同じ靴品種の境界線の情報、移動経路の情報を記憶する必要はないが、同じ靴品種で異なる靴サイズ、靴幅の境界線の情報、移動経路の情報を記憶してもよい。

【0044】

靴用加工システム１００では、マスターモデルＭで特定した境界線を利用して、マスターモデルＭ以外の製品となるアッパー１１には罫書き線を描くことなく貼り合わせ面１１ａを加工（接着剤の塗布）する。以下に、靴用加工システム１００の具体的な処理についてフローチャートを用いて説明する。図６は、本実施の形態１に係る靴用加工システム１００の処理を説明するためのフローチャートである。まず、制御装置６０は、カメラ２０ａでマスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状データを取得する（ステップＳ１１）。制御装置６０は、図４（ａ）で説明したようにマスターモデルＭのアッパー１１に描かれた罫書き線１から貼り合わせ面の境界線を特定する（ステップＳ１２）。制御装置６０は、特定した境界線の情報を境界線データベース６１０６に靴品種ごと記憶する（ステップＳ１３）。なお、制御装置６０は、特定した境界線から図４（ｂ）に示す移動経路を設定した場合、設定した移動経路の情報も境界線データベース６１０６に靴品種ごと記憶する。

【0045】

次に、制御装置６０は、カメラ２０ｂでマスターモデルＭ以外の製品Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３などのアッパー１１の三次元形状データを取得する（ステップＳ１４）。制御装置６０は、製品の靴サイズが、マスターモデルＭの靴サイズと一致するか否かを判断する（ステップＳ１５）。製品の靴サイズが、マスターモデルＭの靴サイズと一致しない場合（ステップＳ１５でＮＯ）、制御装置６０は、境界線データベース６１０６に記憶されている境界線の情報を相似変換する（ステップＳ１６）。具体的に、制御装置６０は、製品Ｐ１の靴サイズが”２７．０ｃｍ”の場合、境界線データベース６１０６に記憶されている同じ靴品種”ＳＨ１”の靴サイズが”２５．０ｃｍ”であるため、記憶されている境界線の情報を相似変換して靴サイズ”２７．０ｃｍ”の境界線に拡大する。制御装置６０は、境界線データベース６１０６に移動経路の情報も記憶されている場合、併せて移動経路の情報も相似変換して靴サイズ”２７．０ｃｍ”の移動経路に拡大する。なお、制御装置６０は、左右が異なるアッパー１１の境界線を特定する場合、同じ靴品種の境界線の情報を対称変換し、靴幅が異なるアッパー１１の境界線を特定する場合、幅方向には補正係数をかける等の処理を行う。

【0046】

ステップＳ１６の後、またはマスターモデルＭの靴サイズと一致する場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、制御装置６０は、マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とが一致するか否かを判断する（ステップＳ１７）。マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とが一致しない場合（ステップＳ１７でＮＯ）、制御装置６０は、マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とのズレ量に基づき、塗布装置３０で接着剤を塗布する位置（加工する位置）を補正する（ステップＳ１８）。具体的に、制御装置６０は、マスターモデルＭのアッパー１１に対して塗布装置３０で接着剤を塗布する位置として移動経路を設定してあるため、例えば製品Ｐ１のアッパー１１の位置がマスターモデルＭのアッパー１１の位置に対してずれていた場合、正しい位置に塗布装置３０で接着剤を塗布することができない。そこで、制御装置６０は、マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状と、製品Ｐ１のアッパー１１の三次元形状とが一致するか否かを判断し、一致しない場合、マスターモデルＭの位置に対する製品Ｐ１の位置のズレ量を求め、当該ズレ量だけ移動経路を補正する。これにより、制御装置６０は、マスターモデルＭの位置に対して位置がずれている製品Ｐ１に対しても正しい位置に塗布装置３０で接着剤を塗布することができる。

【0047】

ステップＳ１８の後、またはマスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とが一致する場合（ステップＳ１７でＹＥＳ）、制御装置６０は、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面の範囲に塗布装置３０で接着剤を塗布する（ステップＳ１９）。

【0048】

以上のように、本実施の形態１に係る靴用加工システム１００は、アッパー１１（第１の靴構成部品）にソール（第２の靴構成部品）を貼り合わせる前にアッパー１１の貼り合わせ面１１ａを加工する。靴用加工システム１００は、アッパー１１を保持する保持台１０（保持部）と、保持台１０に保持されたアッパー１１の三次元形状データを取得するカメラ２０ａ，２０ｂ（撮像部）と、貼り合わせ面１１ａに接着剤を塗布する塗布装置３０（加工部）と、塗布装置３０を移動するロボットアーム４０（移動機構）と、カメラ２０ａ，２０ｂで取得した三次元形状データに基づいてロボットアーム４０を制御し、貼り合わせ面１１ａに接着剤を塗布する塗布装置３０を制御する制御装置６０（制御部）と、を備える。制御装置６０は、複数のアッパー１１のうちマスターモデルＭとなるアッパー１１に対して、カメラ２０ａで取得したマスターモデルＭの三次元形状データから貼り合わせ面１１ａの加工の範囲を設定するための貼り合わせ面１１ａの境界線を特定する。制御装置６０は、マスターモデルＭ以外（製品Ｐ１～Ｐ３など）の各々のアッパー１１に対して、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲を塗布装置３０で接着剤を塗布するようにロボットアーム４０を制御する。

【0049】

これにより、本実施の形態１に係る靴用加工システム１００は、マスターモデルＭの三次元形状データから貼り合わせ面１１ａの加工の範囲を設定するための貼り合わせ面１１ａの境界線を特定し、各々のアッパー１１を加工するので、各々のアッパー１１に対しての境界線を特定する作業を省力化することができる。

【0050】

本実施の形態１に係る靴用加工システム１００の制御方法は、複数のアッパー１１のうちマスターモデルＭとなるアッパー１１に対して、カメラ２０ａで取得したマスターモデルＭの三次元形状データから貼り合わせ面１１ａの加工の範囲を設定するための貼り合わせ面１１ａの境界線を特定するステップ（ステップＳ１２）と、マスターモデルＭ以外のアッパー１１に対して、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲を塗布装置３０で接着剤を塗布するようにロボットアーム４０を制御するステップとを含む（ステップＳ１９）。

【0051】

制御装置６０は、マスターモデルＭと同じモデルでサイズ違いのアッパー１１に対して、特定した境界線を相似変換し、当該特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲を塗布装置３０で接着剤を塗布するようにロボットアーム４０を制御してもよい。これにより、靴用加工システム１００は、同じ靴品種の様々なサイズに対して境界線を特定する作業を省力化することができる。

【0052】

カメラ２０ｂは、マスターモデルＭ以外（製品Ｐ１～Ｐ３など）のアッパー１１の各々に対して三次元形状データを取得してもよい。制御装置６０は、マスターモデルＭの三次元形状データと、各々のアッパー１１の三次元形状データとの比較に基づいて貼り合わせ面１１ａに接着剤を塗布する位置の補正を行ってもよい。具体的に、制御装置６０は、境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲内にあるマスターモデルの三次元形状と、カメラ２０ｂで取得したアッパー１１の三次元形状とのズレ量に基づいて、ロボットアーム４０で移動する塗布装置３０の位置（移動経路）を補正してもよい（ステップＳ１８）。これにより、靴用加工システム１００は、ベルトコンベア７０で搬送されてくる製品Ｐ１～Ｐ３などのアッパー１１の位置がマスターモデルＭの位置と一致していなくても、適切に貼り合わせ面１１ａに接着剤を塗布することができる。なお、制御装置６０は、ズレ量に基づいて、ロボットアーム４０で移動する塗布装置３０の位置（移動経路）を補正するのではなく、ベルトコンベア７０に載置されている製品Ｐ１～Ｐ３などのアッパー１１の位置自体を補正してもよい。

【0053】

制御装置６０は、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲内での塗布装置３０の移動経路を設定し、当該移動経路に従って塗布装置３０を移動するようにロボットアーム４０を制御してもよい。これにより、靴用加工システム１００は、貼り合わせ面１１ａの範囲を精度良く加工することができる。

【0054】

制御装置６０は、カメラ２０ａで取得したマスターモデルＭの三次元形状データから、マスターモデルＭに描かれた罫書き線１を境界線として特定してもよい。制御装置６０は、図４（ａ）で示したように、マスターモデルＭに描かれた罫書き線１から境界線を特定する。これにより、靴用加工システム１００は、マスターモデルＭから境界線を確実に特定することができる。

【0055】

靴用加工システム１００は、特定した境界線の情報をマスターモデルＭのモデルごとに記憶する境界線データベース６１０６をさらに備えてもよい。これにより、同じ靴品種の境界線の情報を再利用することができる。
（変形例１）
前述の実施の形態では、作業員があらかじめマスターモデルＭに罫書き線１を描いておく必要があると説明した。しかし、靴用加工システム１００は、作業員があらかじめマスターモデルＭに罫書き線１を必ずしも描かなくてもよい。以下に、マスターモデルＭに罫書き線１を描かないで貼り合わせ面１１ａの境界線として特定する変形例について説明する。図７は、マスターモデルＭの三次元形状データから境界線を特定する方法の変形について説明するための図である。図７（ａ）では、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせたマスターモデルＭの三次元形状データをカメラ２０ａで取得している。そして、制御装置６０は、カメラ２０ａで取得したマスターモデルＭの三次元形状データから、アッパー１１とソール１２との貼り合わせの境目を貼り合わせ面１１ａの境界線として特定する。これにより、作業員があらかじめマスターモデルＭに罫書き線１を描く作業が不要となる。

【0056】

図７（ｂ）では、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせたマスターモデルＭではなく、マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状データとマスターモデルＭのソール１２の三次元形状データとを別々にカメラ２０ａで取得している。そして、制御装置６０は、アッパー１１の三次元形状データとソール１２の三次元形状データとから、両者を貼り合わせた場合の境目を予測して、当該境目を貼り合わせ面１１ａの境界線として特定する。これにより、作業員があらかじめマスターモデルＭに罫書き線１を描く作業が不要となり、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせたマスターモデルＭを用意する必要もない。

【0057】

さらに、マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状データをカメラ２０ａで取得し、アッパー１１の三次元形状データに対して特徴点として２点（例えば、先端２、後端３）および罫書き線１をソフトウェア上で仮想的に描いて、貼り合わせ面１１ａの境界線を特定してもよい。
（変形例２）
前述の実施の形態では、マスターモデルＭの靴品種と、製造する製品Ｐ１～Ｐ３の靴品種が同じであることを前提に靴用加工システム１００の処理を説明した。しかし、靴用加工システム１００は、様々な靴品種の製品を製造する場合も考えられる。以下に、様々な靴品種の製品を製造する場合の靴用加工システム１００の処理の変形例について説明する。図８は、本実施の形態１に係る靴用加工システム１００の処理の変形例を説明するためのフローチャートである。

【0058】

まず、制御装置６０は、カメラ２０ｂで製品Ｐ１のアッパー１１の三次元形状データを取得する（ステップＳ２１）。制御装置６０は、製品Ｐ１の靴品種（モデル）に対応する境界線の情報が境界線データベース６１０６（記憶部）に記憶済みか否かを判断する（ステップＳ２２）。境界線の情報が境界線データベース６１０６に記憶済みの場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、制御装置６０は、境界線データベース６１０６から対応する靴品種の境界線の情報を読み出す（ステップＳ２３）。具体的に、制御装置６０は、製品Ｐ１の靴品種が”ＳＨ１”の場合、図５に示す境界線データベース６１０６から”ＳＨ１”に対応する境界線の情報”ＡＡＡ”および移動経路の情報”ａａａ”を読み出す。

【0059】

境界線の情報が境界線データベース６１０６に記憶されていない場合（ステップＳ２２でＮＯ）、制御装置６０は、カメラ２０ａで製品Ｐ１の靴品種に対応するマスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状データを取得する（ステップＳ２４）。制御装置６０は、ステップＳ２４で取得したマスターモデルＭのアッパー１１に描かれた罫書き線１から貼り合わせ面の境界線を特定する（ステップＳ２５）。制御装置６０は、新たに靴品種のマスターモデルＭから特定した境界線の情報を境界線データベース６１０６に記憶する（ステップＳ２６）。

【0060】

次に、制御装置６０は、カメラ２０ｂでマスターモデルＭ以外の製品Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３などのアッパー１１の三次元形状データを取得する（ステップＳ２７）。ここで、製品Ｐ１のアッパー１１の三次元形状データについては、既にステップＳ２１で取得しているので処理をスキップしてもよい。

【0061】

制御装置６０は、製品の靴サイズが、マスターモデルＭの靴サイズと一致するか否かを判断する（ステップＳ２８）。製品の靴サイズが、マスターモデルＭの靴サイズと一致しない場合（ステップＳ２８でＮＯ）、制御装置６０は、境界線データベース６１０６に記憶されている境界線の情報を相似変換する（ステップＳ２９）。

【0062】

ステップＳ２９の後、またはマスターモデルＭの靴サイズと一致する場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）、制御装置６０は、マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とが一致するか否かを判断する（ステップＳ３０）。マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とが一致しない場合（ステップＳ３０でＮＯ）、制御装置６０は、マスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とのズレ量に基づき、塗布装置３０で接着剤を塗布する位置（加工する位置）を補正する（ステップＳ３１）。

【0063】

ステップＳ３１の後、またはマスターモデルＭのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とが一致する場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、制御装置６０は、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面の範囲に塗布装置３０で接着剤を塗布する（ステップＳ３２）。

【0064】

上記の変形例２では、制御装置６０が、マスターモデルＭと異なる靴品種（モデル）のアッパー１１に対して、対応する靴品種（モデル）の境界線の情報が境界線データベース６１０６（記憶部）に記憶されている場合、記憶されている境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲を塗布装置３０で加工できるようにロボットアーム４０を制御する。また、制御装置６０は、対応する靴品種（モデル）の境界線の情報が境界線データベース６１０６（記憶部）に記憶されていない場合、カメラ２０ａで新たなマスターモデルＭの三次元形状データを取得し、当該三次元形状データから貼り合わせ面１１ａの加工の範囲を設定するための貼り合わせ面１１ａの境界線を特定する。これにより、変形例２に係る靴用加工システム１００では、既に境界線を特定した靴品種については境界線データベース６１０６に記憶されている境界線の情報を利用できるため、境界線を特定する作業自体を削減することができる。
（変形例３）
靴用加工システム１００は、さらに、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせ後の製品を検査した結果から、接着剤を塗布する塗布装置３０の移動経路などの加工の条件を修正するフィードバック制御を採用してもよい。図９は、本実施の形態１に係る靴用加工システム１００の加工の条件を修正するフィードバック制御の処理を説明するためのフローチャートである。

【0065】

まず、制御装置６０は、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせ後の製品の検査情報を取得する（ステップＳ４１）。具体的に、図１に図示していないが、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせ後の製品を検査する検査装置が制御装置６０またはＰＬＣ５０に接続されている。制御装置６０は、当該検査装置から製品の検査結果を検査情報として取得する。

【0066】

制御装置６０は、検査装置から取得した検査情報の中に、貼り合わせに起因した検査情報が含まれているか否かを判断する（ステップＳ４２）。具体的に、検査装置がアッパー１１とソール１２とを貼り合わせ後の製品をカメラで撮影し、アッパー１１とソール１２と境目からの接着剤のはみだし量を検査している場合、検査装置から取得した検査情報の中に貼り合わせに起因した検査情報が含まれている判断することができる。

【0067】

貼り合わせに起因した検査情報が含まれていると判断した場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）、制御装置６０は、貼り合わせに起因した検査情報に基づいて貼り合わせ面の加工の条件を修正する（ステップＳ４３）。具体的に、制御装置６０は、検査装置から取得した検査情報である接着剤のはみだし量に基づいて、接着剤を塗布する塗布装置３０の移動経路を修正する。貼り合わせに起因した検査情報が含まれていないと判断した場合（ステップＳ４２でＮＯ）、制御装置６０は、処理を終了する。

【0068】

このように、変形例３に係る制御装置６０では、アッパー１１にソール１２を貼り合わせた後の検査情報に基づいて、貼り合わせ面１１ａの加工の条件を修正することができるので、加工の条件を改善することができる。
＜実施の形態２＞
実施の形態１に係る靴用加工システム１００では、マスターモデルＭの三次元形状データをカメラ２０ａで取得することで、アッパーの貼り合わせ面１１ａの境界線を特定すると説明した。本実施の形態２では、マスターモデルＭを用意することなくアッパーの貼り合わせ面１１ａの境界線を特定することができる靴用加工システムを説明する。

【0069】

図１０は、本実施の形態２に係る靴用加工システム２００の構成例を示す概略図である。図１０を参照して、靴用加工システム２００は、保持台１０、カメラ２０ｂ、塗布装置３０、ロボットアーム４０、制御装置６０とを含む。さらに、靴用加工システム２００には、ＰＬＣ５０、ベルトコンベア７０、ＣＡＤ装置８０を含む。なお、図１０に示す靴用加工システム２００のうち、図１に示す靴用加工システム１００と同じ構成については同じ符号を付して詳しい説明を繰返さない。

【0070】

靴用加工システム２００は、マスターモデルＭの三次元形状データをカメラ２０ａで取得する代わりに、ＣＡＤ装置８０から製品のＣＡＤデータ（三次元ＣＡＤデータ）からアッパーの貼り合わせ面１１ａの境界線を特定する。ＣＡＤ装置８０は、制御装置６０に接続されており、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせた製品のＣＡＤデータを制御装置６０に送ることができる。なお、ＣＡＤ装置８０は、制御装置６０と通信可能に接続されている必要はなく、制御装置６０に対してＣＡＤデータを渡すことができればよい。例えば、ＣＡＤ装置８０は、ＵＳＢメモリにＣＡＤデータを記憶し、当該ＵＳＢメモリを制御装置６０のＵＳＢコントローラ６２０に接続させてＣＡＤデータを渡す。

【0071】

制御装置６０は、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせた製品のＣＡＤデータから、アッパー１１とソール１２との貼り合わせの境目を貼り合わせ面１１ａの境界線として特定する。ＣＡＤデータは、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせた製品のＣＡＤデータに限定されず、アッパー１１のＣＡＤデータとソール１２のＣＡＤデータとのように別々のＣＡＤデータでもよい。制御装置６０は、アッパー１１のＣＡＤデータとソール１２のＣＡＤデータとから、両者を貼り合わせた場合の境目を予測して、当該境目を貼り合わせ面１１ａの境界線として特定する。

【0072】

靴用加工システム２００では、マスターモデルＭを用意することなく製品のＣＡＤデータで特定した境界線を利用して、貼り合わせ面１１ａを加工（接着剤の塗布）する。以下に、靴用加工システム２００の具体的な処理についてフローチャートを用いて説明する。図１１は、本実施の形態２に係る靴用加工システム２００の処理を説明するためのフローチャートである。まず、制御装置６０は、ＣＡＤ装置８０から製品の三次元ＣＡＤデータを取得する（ステップＳ５１）。制御装置６０は、アッパー１１とソール１２とを貼り合わせた製品のＣＡＤデータから貼り合わせ面の境界線を特定する（ステップＳ５２）。制御装置６０は、特定した境界線の情報を境界線データベース６１０６に靴品種ごと記憶する（ステップＳ５３）。

【0073】

次に、制御装置６０は、カメラ２０ｂで製品Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３などのアッパー１１の三次元形状データを取得する（ステップＳ５４）。制御装置６０は、製品の靴サイズが、三次元ＣＡＤデータの靴サイズと一致するか否かを判断する（ステップＳ５５）。製品の靴サイズが、三次元ＣＡＤデータの靴サイズと一致しない場合（ステップＳ５５でＮＯ）、制御装置６０は、境界線データベース６１０６に記憶されている境界線の情報を相似変換する（ステップＳ５６）。

【0074】

ステップＳ５６の後、または三次元ＣＡＤデータの靴サイズと一致する場合（ステップＳ５５でＹＥＳ）、制御装置６０は、三次元ＣＡＤデータのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とが一致するか否かを判断する（ステップＳ５７）。三次元ＣＡＤデータのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とが一致しない場合（ステップＳ５７でＮＯ）、制御装置６０は、三次元ＣＡＤデータのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とのズレ量に基づき、塗布装置３０で接着剤を塗布する位置（加工する位置）を補正する（ステップＳ５８）。

【0075】

ステップＳ５８の後、または三次元ＣＡＤデータのアッパー１１の三次元形状と、製品のアッパー１１の三次元形状とが一致する場合（ステップＳ５７でＹＥＳ）、制御装置６０は、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面の範囲に塗布装置３０で接着剤を塗布する（ステップＳ５９）。

【0076】

以上のように、本実施の形態２に係る靴用加工システム２００は、アッパー１１（第１の靴構成部品）にソール１２（第２の靴構成部品）を貼り合わせる前にアッパー１１の貼り合わせ面１１ａを加工する。靴用加工システム２００は、アッパー１１を保持する保持台１０（保持部）と、保持台１０に保持されたアッパー１１の三次元形状データを取得するカメラ２０ｂ（撮像部）と、貼り合わせ面１１ａに接着剤を塗布する塗布装置３０（加工部）と、塗布装置３０を移動するロボットアーム４０（移動機構）と、カメラ２０ｂで取得した三次元形状データに基づいてロボットアーム４０を制御し、貼り合わせ面１１ａに接着剤を塗布する塗布装置３０を制御する制御装置６０（制御部）と、を備える。制御装置６０は、あらかじめ用意されたソール１２を貼り合わせ済みのアッパー１１の三次元ＣＡＤデータから貼り合わせ面１１ａの加工の範囲を設定するための貼り合わせ面１１ａの境界線を特定する。制御装置６０は、各々のアッパー１１に対して、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲を塗布装置３０で接着剤を塗布するようにロボットアーム４０を制御する。

【0077】

これにより、本実施の形態２に係る靴用加工システム２００は、三次元ＣＡＤデータから貼り合わせ面１１ａの加工の範囲を設定するための貼り合わせ面１１ａの境界線を特定し、各々のアッパー１１を加工するので、各々のアッパー１１に対しての境界線を特定する作業を省力化することができる。

【0078】

本実施の形態２に係る靴用加工システム２００の制御方法は、あらかじめ用意されたソール１２を貼り合わせ済みのアッパー１１の三次元ＣＡＤデータから貼り合わせ面１１ａの加工の範囲を設定するための貼り合わせ面１１ａの境界線を特定する（ステップＳ５２）と、各々のアッパー１１に対して、特定した境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲を塗布装置３０で接着剤を塗布するようにロボットアーム４０を制御するステップとを含む（ステップＳ５９）。

【0079】

なお、本実施の形態２に係る靴用加工システム２００においても、本実施の形態１で説明した変形例２，３の内容を組み合わせることが可能である。
＜その他の変形例＞
（１）前述の実施の形態では、制御装置６０が、境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲に塗布装置３０（加工部）を移動させる移動経路を設定すると説明した。しかし、これに限定されず、制御装置６０は移動経路を設定しなくてもよい。例えば、制御装置６０は、境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲をロボットアーム４０に指定するだけで、ロボットアーム４０が当該範囲内であらかじめ定められたパターンで塗布装置３０（加工部）を移動さてもよい。また、ロボットアーム４０が境界線で囲まれる貼り合わせ面１１ａの範囲の情報から移動経路を設定してもよい。

【0080】

（２）前述の実施の形態では、制御装置６０に境界線データベース６１０６を設ける構成について説明した。しかし、これに限定されず、制御装置６０に境界線データベース６１０６を設けずにクラウド上に境界線データベースを設けてもよい。また、靴用加工システムで製造する靴品種が１種類だけなら、制御装置６０は境界線データベース６１０６を設けずに、メモリに特定した境界線の情報を単に記憶するだけでもよい。

【0081】

（３）前述の実施の形態では、製品Ｐ１～Ｐ３などのアッパー１１の三次元形状データをカメラ２０ｂで取得すると説明した。制御装置６０は、製品Ｐ１～Ｐ３などのアッパー１１の三次元形状データを取得することで、製品Ｐ１～Ｐ３などの位置をマスターモデルＭの位置に合わせ込む制御を行っている。しかし、製品Ｐ１～Ｐ３などの位置をマスターモデルＭの位置に合わせて配置してあるならば、制御装置６０は、製品Ｐ１～Ｐ３などの位置をマスターモデルＭの位置に合わせ込む制御が必要ないので、カメラ２０ｂで製品Ｐ１～Ｐ３などのアッパー１１の三次元形状データを取得する処理が不要である。

【0082】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0083】

１０ 保持台、１１ アッパー、１１ａ 貼り合わせ面、１２ ソール、２０ａ，２０ｂ カメラ、３０ 塗布装置、４０ ロボットアーム、６０ 制御装置、７０ ベルトコンベア、８０ ＣＡＤ装置、１００，２００ 靴用加工システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】