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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-06
(45)【発行日】2024-03-14
(54)【発明の名称】吸着搬送装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/06 20060101AFI20240307BHJP
B65B 5/06 20060101ALI20240307BHJP
B65B 35/38 20060101ALI20240307BHJP
B65G 47/91 20060101ALI20240307BHJP
【ＦＩ】
B25J15/06 M
B65B5/06
B65B35/38
B65G47/91 Z
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2020027493
(22)【出願日】2020-02-20
(65)【公開番号】P2021130172
(43)【公開日】2021-09-09
【審査請求日】2023-01-30
(73)【特許権者】
【識別番号】000147833
【氏名又は名称】株式会社イシダ
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】岩佐 卓也
(72)【発明者】
【氏名】綱島 和也
(72)【発明者】
【氏名】横田 祐嗣
【審査官】臼井 卓巳
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０４９６２０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０６００１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０６－０７１４０４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２００２－０１８７５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０８９７３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００８／００７２５４９（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １５／０６
Ｂ６５Ｂ ５／０４－３５／３８
Ｂ６５Ｇ ４７／９１
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンベアによって搬送される、包材で包装された第１物品を吸着搬送する吸着搬送装置において、真空源と接続された吸気部に一端が接合し、他端が前記第１物品を吸着する吸着部となる、第１吸着部材と、
前記第１物品に当接する当接部を有する、支持部材と、
を備え、
前記当接部は、水平方向において、前記第１吸着部材よりも外側に位置し、
前記第１吸着部材の前記吸着部が前記第１物品を吸着する前に、前記第１物品が傾斜した姿勢となり、
前記吸着部が前記第１物品を吸着し、前記当接部が前記第１物品と当接している時、
前記吸着部の高さは、鉛直方向において、前記当接部の高さより高く、前記吸気部を上昇させて前記傾斜した姿勢を保ちながら、前記コンベアから持ち上げることで前記第１物品を吸着搬送する、
吸着搬送装置。
【請求項2】
前記第１物品を吸着していない時の前記吸着部の高さは、鉛直方向において、前記当接部の高さ以上の高さである、請求項１に記載の吸着搬送装置。
【請求項3】
前記当接部の高さを変更する位置調整部、をさらに備える、
請求項１又は２に記載の吸着搬送装置。
【請求項4】
前記支持部材は、前記第１物品が当接できる範囲で移設可能である、請求項１から３のいずれかに記載の吸着搬送装置。
【請求項5】
前記当接部は、前記第１物品に当接する時に弾性変形する、請求項１から４のいずれかに記載の吸着搬送装置。
【請求項6】
前記当接部は、ゴム製の弾性部材である、請求項１から５のいずれかに記載の吸着搬送装置。
【請求項7】
前記当接部の面積が、前記吸着部の面積よりも大きい、請求項１から６のいずれかに記載の吸着搬送装置。
【請求項8】
前記支持部材は前記第１物品を吸着保持しない、請求項１から７のいずれかに記載の吸着搬送装置。
【請求項9】
前記吸気部に一端が接合し、他端が第２物品を吸着する第２吸着部材、をさらに備え、
前記第１吸着部材の吸着部及び前記第２吸着部材の他端が前記第１物品及び前記第２物品を吸着するより前に、前記第１物品と前記第２物品は、前記第１物品が傾斜して、前記第１物品の一部が前記第２物品の上面に重なって接触する所定の姿勢となる、
請求項１から８のいずれかに記載の吸着搬送装置。
【請求項10】
前記第１物品及び前記第２物品を容器に搬送する、請求項９に記載の吸着搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、吸着搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特許文献１（特開２０１８－８９７３２号公報）に開示されているように、物品を吸着保持して箱詰めを行う吸着搬送装置が知られている。このような吸着搬送装置は、複数の物品が部分的に重なるような姿勢で複数の物品を吸着する。これによって、複数の物品の間隔が詰められるため、物品が箱内面と接触することが抑制される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかしながら、吸着搬送装置が複数の物品を吸着搬送する際に、複数の物品のそれぞれが柔軟性に欠ける場合、複数の物品が好ましい姿勢で吸着搬送されない状態が生じることを、種々の検討に基づいて本願の発明者が見出している。このような状態では、複数の物品が正しく箱詰めされない恐れがある。
【0004】
本発明の課題は、物品が柔軟性に欠ける場合であっても、複数の物品を好ましい姿勢で吸着搬送することができる吸着搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の第１観点に係る吸着搬送装置は、第１物品を吸着搬送する吸着搬送装置であって、第１吸着部材と、支持部材と、を備える。第１吸着部材は、真空源と接続された吸気部に一端が接合し、他端が第１物品を吸着する吸着部となる。支持部材は、第１物品に当接する当接部を有する。第１吸着部材が第１物品を吸着し、当接部が第１物品と当接している時、吸着部の高さは、鉛直方向において、当接部の高さより高い。
【0006】
第１観点の吸着搬送装置では、吸着搬送装置は、支持部材を備え、支持部材の当接部が第１物品に当接する。また、吸着部が第１物品を吸着し、当接部が第１物品と当接している時、吸着部の高さは、鉛直方向において、当接部の高さより高い。これにより、吸着搬送装置が複数の物品を吸着搬送する際に、第１吸着部材の吸着部に吸着されている第１物品の姿勢を好ましい姿勢に保つことができる。
【0007】
本発明の第２観点に係る吸着搬送装置は、第１観点に係る吸着搬送装置であって、第１物品を吸着していない時の吸着部の高さは、鉛直方向において、当接部の高さ以上の高さである。
【0008】
第２観点の吸着搬送装置では、第１物品を吸着していない時の吸着部の高さは、鉛直方向において、当接部の高さ以上の高さである。これにより、吸着搬送装置が複数の物品を吸着搬送する際に、第１吸着部材の吸着部に吸着されている第１物品の姿勢を好ましい姿勢に保つことができる。
【0009】
本発明の第３観点に係る吸着搬送装置は、第１観点又は第２観点に係る吸着搬送装置であって、当接部の高さを変更する位置調整部をさらに備える。
【0010】
当接部は、第１物品と当接することで、吸着部に吸着されている第１物品の姿勢を一定に保つ。この時、当接部の高さによっては、第１物品が損傷する恐れがあるため、当接部の高さは適宜調整可能であることが好ましい。
【0011】
第３観点の吸着搬送装置では、吸着搬送装置は、当接部の高さを変更する位置調整部をさらに備える。これにより、第１物品の姿勢や形状に合わせて当接部の高さを調整することができるため、第１物品が損傷することを抑制できる。
【0012】
本発明の第４観点に係る吸着搬送装置は、第１観点から第３観点のいずれかに係る吸着搬送装置であって、支持部材は、第１物品が当接できる範囲で移設可能である。
【0013】
支持部材の当接部は、第１物品と当接することで、吸着部に吸着されている第１物品の姿勢を一定に保つ。この時、支持部材が吸気部に接合される位置によっては、第１物品が損傷する恐れがあるため、支持部材の位置は、適宜調整可能であることが好ましい。
【0014】
第４観点の吸着搬送装置では、支持部材は、第１物品が当接できる範囲で移設可能である。これにより、第１物品の姿勢や形状に合わせて支持部材の位置を調整することができるため、第１物品が損傷することを抑制できる。
【0015】
本発明の第５観点に係る吸着搬送装置は、第１観点から第４観点のいずれかに係る吸着搬送装置であって、当接部は、第１物品に当接する時に弾性変形する。
【0016】
当接部は、第１物品と当接することで吸着部に吸着されている第１物品の姿勢を一定に保つ。このため、当接部の材質によっては、第１物品が損傷する恐れがある。
【0017】
第５観点の吸着搬送装置では、当接部は第１物品に当接する時に弾性変形する。これにより、当接部が第１物品と当接する時に、第１物品が損傷することを抑制できる。
【0018】
本発明の第６観点に係る吸着搬送装置は、第１観点から第５観点のいずれかに係る吸着搬送装置であって、当接部は、ゴム製又はバンコラン製の弾性部材である。
【0019】
当接部は、第１物品と当接することで吸着部に吸着されている第１物品の姿勢を一定に保つ。このため、当接部の材質によっては、第１物品が損傷する恐れがある。
【0020】
第６観点の吸着搬送装置では、当接部は、ゴム製又はバンコラン製の弾性部材である。これにより、当接部は弾性及び柔軟性を有するため、第１物品と当接する時に、第１物品が損傷することを抑制できる。
【0021】
本発明の第７観点に係る吸着搬送装置は、第１観点から第６観点のいずれかに係る吸着搬送装置であって、当接部の面積が、吸着部の面積よりも大きい。
【0022】
第７観点の吸着搬送装置では、当接部の面積が、吸着部の面積よりも大きい。これにより、吸着搬送装置が複数の物品を吸着搬送する際に、第１吸着部材の吸着部に吸着されている第１物品の姿勢を好ましい姿勢に保つことができる。
【0023】
本発明の第８観点に係る吸着搬送装置は、第１観点から第７観点のいずれかに係る吸着搬送装置であって、支持部材は、第１物品を吸着保持しない。
【0024】
第８観点の吸着搬送装置では、支持部材は第１物品を吸着保持しない。換言すると、支持部材は第１物品を吸着保持するための機構を有しない。これにより、支持部材を備える吸着搬送装置のコストの上昇が抑制できる。
【0025】
本発明の第９観点に係る吸着搬送装置は、第１観点から第８観点のいずれかに係る吸着搬送装置であって、吸気部に一端が接合し、他端が第２物品を吸着する第２吸着部材、をさらに備える。第１吸着部材の吸着部及び第２吸着部材の他端が第１物品及び第２物品を吸着するより前に、第１物品と第２物品とは互いに異なる姿勢で接触している。
【0026】
第９観点の吸着搬送装置では、吸着搬送装置は、一端が吸気部に接合し、他端が第２物品を吸着する第２吸着部材をさらに備える。また、第１吸着部材の吸着部及び第２吸着部材の他端が第１物品及び第２物品を吸着するより前に、第１物品と第２物品とは互いに異なる姿勢で接触している。このように、吸着搬送装置が第１物品及び第２物品を吸着搬送する場合であっても、第１吸着部材の吸着部に吸着されている第１物品の姿勢を好ましい姿勢に保つことができる。
【0027】
本発明の第１０観点に係る吸着搬送装置は、第９観点に係る吸着搬送装置１であって、第１物品及び第２物品を容器に搬送する。
【発明の効果】
【0028】
本発明に係る吸着搬送装置は、当接部を備えることで、物品が柔軟性に欠ける場合であっても、物品を好ましい姿勢で吸着することができる。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【図1】本発明に係る吸着搬送装置が搭載された箱詰め装置の概略図。
【図2】箱詰め装置の内部構成の概略図。
【図3】本発明に係る吸着搬送装置の概略斜視図。
【図4】本発明に係る物品の所定の姿勢を示す概略図。
【図5】本発明に係る吸着搬送装置の待機時における様子を示す概略図。
【図6】本発明に係る吸着搬送装置が物品を吸着する様子を示す概略図。
【図7】本発明に係る吸着搬送装置が物品を吸着する様子を示す概略図。
【図8】本発明に係る吸着搬送装置が物品を吸着搬送する様子を示す概略図。
【図9A】従来技術において、物品に加えられる圧力の様子を示す概略図。
【図9B】従来技術において、物品に加えられる圧力の様子を示す概略図。
【図9C】従来技術において、物品に加えられる圧力の様子を示す概略図。
【図9D】従来技術において、物品の所定の姿勢が崩れる様子を示す概略図。
【図10】本発明に係る吸着搬送装置において、物品に加えられる圧力の様子を示す概略図。
【図11A】従来技術において、物品に加えられる圧力の様子を示す概略図。
【図11B】従来技術において、物品に加えられる圧力の様子を示す概略図。
【図11C】従来技術において、物品に加えられる圧力の様子を示す概略図。
【図11D】従来技術において、物品に加えられる圧力の様子を示す概略図。
【図11E】従来技術において、物品の所定の姿勢が崩れる様子を示す概略図。
【図12】本発明に係る吸着搬送装置において、物品に加えられる圧力の様子を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【0030】
以下、本発明の実施形態に係る吸着搬送装置１について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態は、具体例であって、技術的範囲を限定するものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【0031】
また、以下の説明では、方向や位置関係等を説明するために、水平、鉛直等の表現を用いる場合があるが、これらは厳密に水平、鉛直等である場合だけではなく、実質的に水平、鉛直等である場合を含む。
【0032】
（１）吸着搬送装置の全体構成
本発明の一実施形態に係る吸着搬送装置１について、図を参照して説明する。図１及び図２は、本発明の一実施形態に係る吸着搬送装置１が搭載された箱詰め装置１００の概略図である。図３は、本発明の一実施形態に係る吸着搬送装置１の概略的な斜視図である。図４は、吸着搬送装置１によって吸着搬送される第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を、図２の矢印Ａの方向から見た時の概略図である。
本発明の一実施形態に係る吸着搬送装置１について、図を参照して説明する。図１及び図２は、本発明の一実施形態に係る吸着搬送装置１が搭載された箱詰め装置１００の概略図である。図３は、本発明の一実施形態に係る吸着搬送装置１の概略的な斜視図である。図４は、吸着搬送装置１によって吸着搬送される第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を、図２の矢印Ａの方向から見た時の概略図である。
【0033】
箱詰め装置１００は、複数の物品を１つの容器Ｃに入れるためのものである。箱詰め装置１００のフレーム８１には、複数の物品を一箇所にまとめるパラレルリンクロボット８２、及び、まとめられた複数の物品を吸着保持して容器Ｃに搬送する、吸着搬送装置１が取り付けられている。
【0034】
第１コンベア９１は、物品入口１０１から入れられた物品を１つずつ搬送する。パラレルリンクロボット８２は、第１コンベア９１の上の２つの物品を持ち上げて、２つの物品からなる列Ｒを第２コンベア９２の上に置く。以下では、パラレルリンクロボット８２によって列Ｒに並び替えられた物品を、第１物品Ｐ１と、第２物品Ｐ２とする。限定するものではないが、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２は、表面に紙ラミネート加工が施された物品であって、ポテトチップス等のスナック菓子が充填された袋状の物品である。換言すると、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２は、柔軟性に欠ける物品である。パラレルリンクロボット８２は、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２とが、互いに異なる姿勢で接触するように、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２とを並び替える。なお、「互いに異なる姿勢」とは、具体的には、図４に示すような、第１物品Ｐ１が傾斜して、第１物品Ｐ１の一部が第２物品Ｐ２の上面に重なって接触するような姿勢のことを指す。以下では説明の便宜上、図４に示すような第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２との姿勢を、「所定の姿勢」と呼ぶ。
【0035】
第２コンベア９２は、搬送速度を調節することにより、２つの列Ｒからなる物品群Ｇを作る。吸着搬送装置１は物品群Ｇを吸着し、容器待機部８４で待機している容器Ｃの中へ入れる。換言すると、吸着搬送装置１は、２つの第１物品Ｐ１と、２つの第２物品Ｐ２とを、容器Ｃに吸着搬送する装置である。
【0036】
容器Ｃは、容器入口１０２又は容器入口１０３から入れられ、コンベアローラ９４の上を移動し、押出機構９５によって第３コンベア９３の方へ押し出される。その後、容器Ｃは第３コンベア９３によって、容器待機部８４まで搬送され、複数回にわたり物品群Ｇを受け取る。その後、容器Ｃは再び第３コンベア９３によって搬送され、容器出口１０５から出る。なお、限定するものではないが、容器Ｃは例えば段ボールケースや通い箱等である。
【0037】
図３に示すように、本実施形態に係る吸着搬送装置１は主に、吸気部１０と、第１吸着部材１１と、第２吸着部材１２と、支持部材３０と、を備える。以下、吸着搬送装置１の詳細な構成について説明する。
【0038】
（２）詳細構成
（２－１）吸気部１０
図３に示すように、吸気部１０は、第１吸気部１０ａと、第２吸気部１０ｂと、からなる。吸気部１０は、第１吸気部１０ａと、第２吸気部１０ｂと、の２つの吸気部によって、２つの第１物品Ｐ１と、２つの第２物品Ｐ２とを同時に吸着保持し、容器待機部８４で待機している容器Ｃの中へ入れる。第１吸気部１０ａ及び第２吸気部１０ｂは、それぞれが第１吸着部材１１、第２吸着部材１２と接合し、支持部材３０と連結している。第２吸気部１０ｂは、ロボットアーム５と連結する、取付部１６を有する。取付部１６の側面には、２つのブラケット１６１が固定されている。各ブラケット１６１には、ガイド１４が互いに平行になるように取り付けられており、各ガイド１４には、ロッド１８がスライド自在に保持されている。各ロッド１８は、各ガイド１４に対して平行に保持されている。第１吸気部１０ａは、各ロッド１８と各ガイド１４とによって、第２吸気部１０ｂに支持されている。また、図示は省略するが、吸気部１０はアクチュエータを有しており、アクチュエータが作用することにより、第１吸気部１０ａと第２吸気部１０ｂとは、近接離反が可能である。
（２－１）吸気部１０
図３に示すように、吸気部１０は、第１吸気部１０ａと、第２吸気部１０ｂと、からなる。吸気部１０は、第１吸気部１０ａと、第２吸気部１０ｂと、の２つの吸気部によって、２つの第１物品Ｐ１と、２つの第２物品Ｐ２とを同時に吸着保持し、容器待機部８４で待機している容器Ｃの中へ入れる。第１吸気部１０ａ及び第２吸気部１０ｂは、それぞれが第１吸着部材１１、第２吸着部材１２と接合し、支持部材３０と連結している。第２吸気部１０ｂは、ロボットアーム５と連結する、取付部１６を有する。取付部１６の側面には、２つのブラケット１６１が固定されている。各ブラケット１６１には、ガイド１４が互いに平行になるように取り付けられており、各ガイド１４には、ロッド１８がスライド自在に保持されている。各ロッド１８は、各ガイド１４に対して平行に保持されている。第１吸気部１０ａは、各ロッド１８と各ガイド１４とによって、第２吸気部１０ｂに支持されている。また、図示は省略するが、吸気部１０はアクチュエータを有しており、アクチュエータが作用することにより、第１吸気部１０ａと第２吸気部１０ｂとは、近接離反が可能である。
【0039】
第１吸気部１０ａ及び第２吸気部１０ｂは、負圧室１７を有している。以下、第１吸気部１０ａが有する負圧室を第１負圧室１７ａとして、第２吸気部１０ｂが有する負圧室を第２負圧室１７ｂとする。第１負圧室１７ａ及び第２負圧室１７ｂは、真空源１５と接続する。
【0040】
詳細には、第２負圧室１７ｂが、ロボットアーム５の下端部に気密裡に連結される取付部１６と連通しており、取付部１６の上面に形成された孔２２が、ロボットアーム５の内部に収納された負圧ダクトに接続されるようになっている。この負圧ダクトは、吸引ブロワや真空ポンプ等である真空源１５に接続され、取付部１６を介して第２負圧室１７ｂの内部に負圧が作用するようになっている。また、この取付部１６には、取付面で回転するエルボ２３が取り付けられ、そのエルボ２３と第１吸気部１０ａのパイプ１３とが、フレキシブルホース２４を介して接続されている。したがって、第１吸気部１０ａの第１負圧室１７ａには、フレキシブルホース２４を介して取付部１６内の負圧が作用するようになっている。このように、各負圧室１７ａ、１７ｂが真空源１５と接続することで、各第１吸着部材１１及び各第２吸着部材１２は、各第１物品Ｐ１及び各第２物品Ｐ２を吸着することができる。
【0041】
なお、限定するものではないが、本実施形態における第１吸気部１０ａ及び第２吸気部１０ｂは、軽量化の観点から、アルミ製である。
【0042】
（２－２）第１吸着部材１１
第１吸着部材１１は、吸気部１０に接合し、第１物品Ｐ１を吸着する。具体的には、第１吸着部材１１の一端が、第１吸気部１０ａや第２吸気部１０ｂのそれぞれと接合し、他端が、第１物品Ｐ１を吸着する吸着部１１１となる。図３に示すように、本実施形態における第１吸着部材１１は、蛇腹状のホースからなる筒状の伸縮部材であって、第１吸気部１０ａや、第２吸気部１０ｂのそれぞれに、２個取り付けられている。第１吸気部１０ａは、これらの２個の第１吸着部材１１で、１個の第１物品Ｐ１を吸着する。同様に、第２吸気部１０ｂは、２個の第１吸着部材１１で、１個の第１物品Ｐ１を吸着する。なお、第１吸着部材１１の数量や形状や素材は、第１物品Ｐ１の数量や形状や素材や姿勢に応じて適宜変更可能である。第１吸着部材１１は、第１吸着部材１１の内部が負圧室１７によって真空状態となることで、第１物品Ｐ１を吸着する。第１吸着部材１１の第１物品Ｐ１を吸着する吸着面が、吸着部１１１である。第１物品Ｐ１を吸着していない時、吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、後述する当接部３１１の高さ以上の高さである。また、図６、図７に示すように、吸着部１１１が第１物品Ｐ１を吸着し、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接している時、吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、当接部３１１の高さよりも高い。
第１吸着部材１１は、吸気部１０に接合し、第１物品Ｐ１を吸着する。具体的には、第１吸着部材１１の一端が、第１吸気部１０ａや第２吸気部１０ｂのそれぞれと接合し、他端が、第１物品Ｐ１を吸着する吸着部１１１となる。図３に示すように、本実施形態における第１吸着部材１１は、蛇腹状のホースからなる筒状の伸縮部材であって、第１吸気部１０ａや、第２吸気部１０ｂのそれぞれに、２個取り付けられている。第１吸気部１０ａは、これらの２個の第１吸着部材１１で、１個の第１物品Ｐ１を吸着する。同様に、第２吸気部１０ｂは、２個の第１吸着部材１１で、１個の第１物品Ｐ１を吸着する。なお、第１吸着部材１１の数量や形状や素材は、第１物品Ｐ１の数量や形状や素材や姿勢に応じて適宜変更可能である。第１吸着部材１１は、第１吸着部材１１の内部が負圧室１７によって真空状態となることで、第１物品Ｐ１を吸着する。第１吸着部材１１の第１物品Ｐ１を吸着する吸着面が、吸着部１１１である。第１物品Ｐ１を吸着していない時、吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、後述する当接部３１１の高さ以上の高さである。また、図６、図７に示すように、吸着部１１１が第１物品Ｐ１を吸着し、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接している時、吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、当接部３１１の高さよりも高い。
【0043】
（２－３）第２吸着部材１２
第２吸着部材１２は、吸気部１０に接合し、第２物品Ｐ２を吸着する。具体的には、第２吸着部材１２の一端が、第１吸気部１０ａ、第２吸気部１０ｂのそれぞれと接合し、他端が、第２物品Ｐ２を吸着する。なお、本実施形態において、第２吸着部材１２の他端とは、第２吸着部材１２の鉛直方向における下端のことを指す。図３に示すように、本実施形態における第２吸着部材１２は、蛇腹状のホースからなる筒状の伸縮部材であって、第１吸気部１０ａ、第２吸気部１０ｂのそれぞれに、３個取り付けられている。第１吸気部１０ａは、これらの３個の第２吸着部材１２で、１個の第２物品Ｐ２を吸着する。同様に、第２吸気部１０ｂは、３個の第２吸着部材１２で、１個の第２物品Ｐ２を吸着する。なお、第２吸着部材１２の数量や形状や素材は、第２物品Ｐ２の数量や形状や素材や姿勢に応じて適宜変更可能である。第２吸着部材１２は、第２吸着部材１２の内部が負圧室１７によって真空状態となることで、第２物品Ｐ２を吸着する。図６～図８に示すように、本実施形態において、第２吸着部材１２の他端（下端）の高さは、鉛直方向において、第１吸着部材１１の吸着部１１１の高さよりも低い。
第２吸着部材１２は、吸気部１０に接合し、第２物品Ｐ２を吸着する。具体的には、第２吸着部材１２の一端が、第１吸気部１０ａ、第２吸気部１０ｂのそれぞれと接合し、他端が、第２物品Ｐ２を吸着する。なお、本実施形態において、第２吸着部材１２の他端とは、第２吸着部材１２の鉛直方向における下端のことを指す。図３に示すように、本実施形態における第２吸着部材１２は、蛇腹状のホースからなる筒状の伸縮部材であって、第１吸気部１０ａ、第２吸気部１０ｂのそれぞれに、３個取り付けられている。第１吸気部１０ａは、これらの３個の第２吸着部材１２で、１個の第２物品Ｐ２を吸着する。同様に、第２吸気部１０ｂは、３個の第２吸着部材１２で、１個の第２物品Ｐ２を吸着する。なお、第２吸着部材１２の数量や形状や素材は、第２物品Ｐ２の数量や形状や素材や姿勢に応じて適宜変更可能である。第２吸着部材１２は、第２吸着部材１２の内部が負圧室１７によって真空状態となることで、第２物品Ｐ２を吸着する。図６～図８に示すように、本実施形態において、第２吸着部材１２の他端（下端）の高さは、鉛直方向において、第１吸着部材１１の吸着部１１１の高さよりも低い。
【0044】
（２－４）支持部材３０
図３に示すように、本実施形態において、第１吸気部１０ａ及び第２吸気部１０ｂは、それぞれが１個の支持部材３０と連結している。
図３に示すように、本実施形態において、第１吸気部１０ａ及び第２吸気部１０ｂは、それぞれが１個の支持部材３０と連結している。
【0045】
支持部材３０は、第１物品Ｐ１と当接する当接部３１１を有する。具体的には、支持部材３０は、当接部材３１と、当接部材３１を吸気部１０に連結させる支持部３２と、からなり、当接部材３１が、第１物品Ｐ１と当接する当接部３１１を有する。当接部材３１の第１物品Ｐ１と当接する当接面が、当接部３１１である。このため、第１物品Ｐ１の姿勢や形状に応じて、当接部３１１の位置は適宜変化する。
【0046】
当接部材３１は、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接する時の衝撃を緩和するために、弾性や柔軟性を有する素材で構成されている。当接部材３１は、例えばゴム製又はバンコラン製である。同様に、当接部３１１はゴム製又はバンコラン製である。このため、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接する時、当接部３１１は弾性変形する。本実施形態において、当接部材３１は、ゴム製又はバンコラン製の平板状のシートが湾曲した形状で固定されたものであり、図３や５に示すように、側面視において、略Ｊ字状又は略Ｕ字状を呈している。なお、当接部材３１の形状は、第１物品Ｐ１の姿勢や形状に応じて適宜変更可能である。
【0047】
当接部材３１は、位置調整部３５を有している。位置調整部３５は、例えば図３に示すような、鉛直方向に伸びるようにして形成される長穴である。当接部材３１が位置調整部３５を有することにより、第１物品Ｐ１の形状や姿勢に応じて、当接部材３１の下端の鉛直方向における高さを調整できる。換言すると、第１物品Ｐ１の形状や姿勢に応じて、当接部３１１の鉛直方向における高さが変更できる。
【0048】
支持部材３０の支持部３２は、当接部材３１を第１吸気部１０ａや第２吸気部１０ｂのそれぞれに連結させる。図３に示すように、支持部３２は、第１支持部３２ａと第２支持部３２ｂとを有する。第１支持部３２ａは、当接部材３１を、第１吸気部１０ａや第２吸気部１０ｂのそれぞれに、ビス等によって連結させる。第２支持部３２ｂは、当接部材３１を第１支持部３２ａにビス等によって固定させる際に、ワッシャーとしての役割を果たす。本実施形態において、支持部材３０は、当接部材３１と支持部３２とからなり、支持部３２が当接部材３１を第１吸気部１０ａ、第２吸気部１０ｂに連結させる位置は、第１物品Ｐ１の姿勢や形状に応じて適宜変更可能である。換言すると、支持部材３０は、第１物品Ｐ１が当接できる範囲で移設可能である。
【0049】
なお、支持部材３０は、第１物品Ｐ１を吸着保持しない。換言すると、支持部材３０は、第１吸着部材１１や第２吸着部材１２のような吸着機構を有しない。
【0050】
（３）吸着搬送装置１の動作
上記の通り、吸着搬送装置１は、箱詰め装置１００に搭載される装置であり、第２コンベア９２を流れる物品群Ｇを、第１吸気部１０ａ、第２吸気部１０ｂによって吸着保持して、容器Ｃに搬送する装置である。物品群Ｇは、２個の第１物品Ｐ１と、２個の第２物品Ｐ２とによって構成される。
上記の通り、吸着搬送装置１は、箱詰め装置１００に搭載される装置であり、第２コンベア９２を流れる物品群Ｇを、第１吸気部１０ａ、第２吸気部１０ｂによって吸着保持して、容器Ｃに搬送する装置である。物品群Ｇは、２個の第１物品Ｐ１と、２個の第２物品Ｐ２とによって構成される。
【0051】
以下、吸着搬送装置１の吸着搬送動作について、第１吸気部１０ａを例に取って、図４～図８を参照しながら説明する。なお、図４～図８は、吸着搬送装置１、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を、図２の矢印Ａの方向から見た図である。このため、図４～図８では、吸着搬送装置１の一部の構成については図示が省略されている。
【0052】
なお、第２吸気部１０ｂの吸着搬送動作は、第１吸気部１０ａの吸着搬送動作と概ね同様であるため、ここでは説明を省略する。
【0053】
パラレルリンクロボット８２によって、図４に示すような所定の姿勢に並び替えられた第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２は、第２コンベア９２によって、第１吸気部１０ａの鉛直方向下方まで搬送される。吸着搬送装置１の第１吸気部１０ａは、第２吸気部１０ｂを介してロボットアーム５と連結しており、水平方向や鉛直方向に自在に移動できる。図５、図６に示すように、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２が、第１吸気部１０ａの鉛直方向下方に到達すると、ロボットアーム５は、第１吸気部１０ａを鉛直方向下方へ移動させる。この時、第１吸気部１０ａの各第１吸着部材１１及び各第２吸着部材１２の内部空間には、負圧が供給されている。図６に示すように、ロボットアーム５による第１吸気部１０ａの鉛直方向下方への移動は、各第１吸着部材１１が第１物品Ｐ１に当接するタイミングと、各第２吸着部材１２が第２物品Ｐ２に当接するタイミングと、が概ね同時になるように行われる。図６に示すように、各第１吸着部材１１の吸着部１１１が第１物品Ｐ１の上面に当接すると、内部空間に負圧が供給された各第１吸着部材１１に第１物品Ｐ１が吸着される。同様に、各第２吸着部材１２の他端（下端）が第２物品Ｐ２の上面に当接すると、内部空間に負圧が供給された各第２吸着部材１２に第２物品Ｐ２が吸着される。支持部材３０の当接部３１１は、各吸着部１１１が第１物品Ｐ１と当接するタイミングと、同時もしくは僅かに遅れたタイミングで、第１物品Ｐ１に当接する。各第１吸着部材１１及び各第２吸着部材１２が第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を吸着すると、図７に示すように、ロボットアーム５は第１吸気部１０ａを上昇させる。図６、図７に示すように、各第１吸着部材１１の吸着部１１１が第１物品Ｐ１を吸着しており、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接している時、各吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、当接部３１１の高さよりも高い。図８に示すように、第１吸気部１０ａを上昇させて第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を第２コンベア９２から持ち上げたロボットアーム５は、第１吸気部１０ａを移動させて、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を容器Ｃに搬送する。この搬送中において、各第１吸着部材１１及び各第２吸着部材１２の内部空間は、負圧が供給された状態が維持される。また、搬送中において、当接部３１１が第１物品Ｐ１に当接する状態が維持される。このようにして、吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢を保ちながら、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の吸着搬送を行う。
【0054】
なお、当接部３１１の面積は、吸着部１１１の面積よりも大きいことが好ましい。ここで、吸着部１１１の面積とは、各吸着部１１１の面積の合計を意味している。当接部３１１が、各吸着部１１１の面積の合計よりも大きな面積で第１物品Ｐ１に当接することにより、各吸着部１１１に吸着されている第１物品Ｐ１の姿勢をより確実に一定に保つことができる。
【0055】
（４）支持部材３０の機能
従来、ロボットアームによって、複数の物品を容器に吸着搬送する装置が知られている。このような装置は、図４に示すような姿勢（所定の姿勢）でコンベアを流れる複数の物品を吸着搬送する場合、複数の物品の所定の姿勢を保った状態で、複数の物品を容器に搬送する。
従来、ロボットアームによって、複数の物品を容器に吸着搬送する装置が知られている。このような装置は、図４に示すような姿勢（所定の姿勢）でコンベアを流れる複数の物品を吸着搬送する場合、複数の物品の所定の姿勢を保った状態で、複数の物品を容器に搬送する。
【0056】
上記のような装置によって吸着搬送される複数の物品が、プラスチックフィルム等の軟包材で包装された物品であって、柔軟性を有する物品である場合、これらの物品に対して何らかの圧力が加わったとしても、複数の物品のうちのいずれかの物品の一部が凹む等して変形することで、複数の物品の所定の姿勢は概ね保たれる。しかしながら、複数の物品が、例えば紙ラミネート加工が施された物品であって、柔軟性に欠ける物品である場合、複数の物品の所定の姿勢が保たれない状態で、吸着搬送が行われる恐れがある。
【0057】
（４－１）従来技術に係る吸着搬送装置１Ｘの場合その１
例えば、図９Ａ～図９Ｄに示すような、吸気部１０Ｘと、第１吸着部材１１Ｘと、第２吸着部材１２Ｘと、を備える吸着搬送装置１Ｘがある。吸着搬送装置１Ｘは、パラレルリンクロボット（図示省略）によって所定の姿勢に並び替えられた第１物品Ｘ１と第２物品Ｘ２とを容器（図示省略）に吸着搬送する装置である。吸着搬送装置１Ｘの吸気部１０Ｘは、ロボットアーム５Ｘと連結しており、水平方向や鉛直方向に自在に移動できる。また、吸気部１０Ｘは図示しない真空源に接続する負圧室１７Ｘを有しており、第１吸着部材１１Ｘ及び第２吸着部材１２Ｘの内部空間に負圧を供給することが可能である。パラレルリンクロボットによって所定の姿勢に並び替えられた第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２は、コンベア９２Ｘによって搬送される。なお、第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２は、表面に紙ラミネート加工が施された物品であって、ポテトチップス等のスナック菓子が充填された袋状の物品である。換言すると、第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２は、柔軟性に欠ける物品である。
例えば、図９Ａ～図９Ｄに示すような、吸気部１０Ｘと、第１吸着部材１１Ｘと、第２吸着部材１２Ｘと、を備える吸着搬送装置１Ｘがある。吸着搬送装置１Ｘは、パラレルリンクロボット（図示省略）によって所定の姿勢に並び替えられた第１物品Ｘ１と第２物品Ｘ２とを容器（図示省略）に吸着搬送する装置である。吸着搬送装置１Ｘの吸気部１０Ｘは、ロボットアーム５Ｘと連結しており、水平方向や鉛直方向に自在に移動できる。また、吸気部１０Ｘは図示しない真空源に接続する負圧室１７Ｘを有しており、第１吸着部材１１Ｘ及び第２吸着部材１２Ｘの内部空間に負圧を供給することが可能である。パラレルリンクロボットによって所定の姿勢に並び替えられた第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２は、コンベア９２Ｘによって搬送される。なお、第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２は、表面に紙ラミネート加工が施された物品であって、ポテトチップス等のスナック菓子が充填された袋状の物品である。換言すると、第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２は、柔軟性に欠ける物品である。
【0058】
コンベア９２Ｘによって搬送される第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２が、吸着搬送装置１Ｘの鉛直方向下方に到達すると、図９Ａに示すように、吸着搬送装置１Ｘの吸気部１０Ｘが鉛直方向下方に移動して、第１吸着部材１１Ｘ及び第２吸着部材１２Ｘが、鉛直方向上方から第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２に当接する。これにより、第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２に対して、図９Ａの矢印Ｄ１に示す方向に圧力が加わる。ここで、第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２は、柔軟性に欠ける物品であるため、矢印Ｄ１の方向に圧力が加わると、第１物品Ｘ１と第２物品Ｘ２との間で、互いに反発する力が働く（図９Ｂの矢印Ｄ２、矢印Ｄ３参照）。そして、第１吸着部材１１Ｘから矢印Ｄ１の方向に向かう圧力を受け、第２物品Ｘ２から矢印Ｄ３の方向に向かう圧力を受ける第１物品Ｘ１は、図９Ｃの矢印Ｄ４の方向に移動しようとする。この結果、図９Ｄに示すように、第１物品Ｘ１と第２物品Ｘ２との、所定の姿勢が崩れる。図９Ｄに示すような姿勢で、第１物品Ｘ１と第２物品Ｘ２とが容器に搬送される場合、第１物品Ｘ１及び／又は第２物品Ｘ２が、容器の内面と接触することが考えられ、正しい箱詰めが行われない恐れがある。
【0059】
（４－２）支持部材３０を備える吸着搬送装置１の場合
一方で、本発明に係る吸着搬送装置１においては、図１０に示すように、支持部材３０の当接部３１１が、矢印Ｄ４方向に移動しようとする第１物品Ｐ１と当接する。これにより、第１物品Ｐ１に対して、図１０の矢印Ｄ５に示す方向に反力が働き、第１物品Ｐ１が移動することが抑制される。このように、本発明においては、第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２が柔軟性に欠ける物品であったとしても、支持部材３０の当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接することにより、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢が保たれる。第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢が保たれる時、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２との間隔が詰められるため、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２が容器Ｃの内面と接触することが抑制される。換言すると、吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２が柔軟性に欠ける物品であったとしても、第１物品Ｐ１の姿勢を好ましい姿勢に保ち、正しい箱詰めを行うことができる。
一方で、本発明に係る吸着搬送装置１においては、図１０に示すように、支持部材３０の当接部３１１が、矢印Ｄ４方向に移動しようとする第１物品Ｐ１と当接する。これにより、第１物品Ｐ１に対して、図１０の矢印Ｄ５に示す方向に反力が働き、第１物品Ｐ１が移動することが抑制される。このように、本発明においては、第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２が柔軟性に欠ける物品であったとしても、支持部材３０の当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接することにより、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢が保たれる。第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢が保たれる時、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２との間隔が詰められるため、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２が容器Ｃの内面と接触することが抑制される。換言すると、吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２が柔軟性に欠ける物品であったとしても、第１物品Ｐ１の姿勢を好ましい姿勢に保ち、正しい箱詰めを行うことができる。
【0060】
（４－３）従来技術に係る吸着搬送装置１Ｘの場合その２
吸着搬送装置１Ｘにおいて、複数の物品の所定の姿勢が保たれない状態で、吸着搬送が行われる恐れがある例としては、次のような状況も考えられる。
吸着搬送装置１Ｘにおいて、複数の物品の所定の姿勢が保たれない状態で、吸着搬送が行われる恐れがある例としては、次のような状況も考えられる。
【0061】
図１１Ａに示すように、第２吸着部材１２Ｘは、第２物品Ｘ２を吸着することで、第２物品Ｘ２を矢印Ｄ６の方向に持ち上げる。ここで、第１物品Ｘ１及び第２物品Ｘ２は、柔軟性に欠ける物品であるため、第２物品Ｘ２を矢印Ｄ６の方向に持ち上げようとすると、第１物品Ｘ１と第２物品Ｘ２との間に、互いに反発する力が働く（図１１Ｂの矢印Ｄ７、矢印Ｄ８参照）。この時、第１物品Ｘ１と吸気部１０Ｘとの間に空間が確保されていない場合、第１物品Ｘ１が吸気部１０Ｘと当接することで、第１物品Ｘ１と吸気部１０Ｘとの間に、互いに反発する力が働く（図１１Ｃの矢印Ｄ９、矢印Ｄ１０参照）。第２物品Ｘ２から矢印Ｄ７の方向に向かう圧力を受け、吸気部１０Ｘから矢印Ｄ１０の方向に向かう圧力を受ける第１物品Ｘ１は、図１１Ｄの矢印Ｄ１１の方向に移動しようとする。この結果、図１１Ｅに示すように、第１物品Ｘ１と第２物品Ｘ２との所定の姿勢が崩れる。図１１Ｅのような姿勢で、第１物品Ｘ１と第２物品Ｘ２とが容器に搬送される場合、第１物品Ｘ１及び／又は第２物品Ｘ２が、容器の内面と接触することが考えられ、正しい箱詰めが行われない恐れがある。
【0062】
（４－４）支持部材３０を備える吸着搬送装置１の場合
一方で、本発明に係る吸着搬送装置１においては、図１２に示すように、支持部材３０の当接部３１１が、矢印Ｄ１１方向に移動しようとする第１物品Ｐ１と当接する。これにより、第１物品Ｐ１に対して、図１２の矢印Ｄ１２に示す方向に反力が働き、第１物品Ｐ１が移動することが抑制される。このように、本発明においては、第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２が柔軟性に欠ける物品であったとしても、支持部材３０の当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接することにより、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢が保たれる。第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢が保たれる時、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２との間隔が詰められるため、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２が容器Ｃの内面と接触することが抑制される。換言すると、吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２が柔軟性に欠ける物品であったとしても、第１物品Ｐ１の姿勢を好ましい姿勢に保ち、正しい箱詰めを行うことができる。
一方で、本発明に係る吸着搬送装置１においては、図１２に示すように、支持部材３０の当接部３１１が、矢印Ｄ１１方向に移動しようとする第１物品Ｐ１と当接する。これにより、第１物品Ｐ１に対して、図１２の矢印Ｄ１２に示す方向に反力が働き、第１物品Ｐ１が移動することが抑制される。このように、本発明においては、第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２が柔軟性に欠ける物品であったとしても、支持部材３０の当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接することにより、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢が保たれる。第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢が保たれる時、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２との間隔が詰められるため、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２が容器Ｃの内面と接触することが抑制される。換言すると、吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２が柔軟性に欠ける物品であったとしても、第１物品Ｐ１の姿勢を好ましい姿勢に保ち、正しい箱詰めを行うことができる。
【0063】
（５）特徴
（５－１）
吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１を吸着搬送する吸着搬送装置１であって、第１吸着部材１１と、支持部材３０と、を備える。第１吸着部材１１は、真空源１５と接続された吸気部１０に一端が接合し、他端が第１物品Ｐ１を吸着する吸着部１１１となる。支持部材３０は、第１物品Ｐ１に当接する当接部３１１を有する。吸着部１１１が第１物品Ｐ１を吸着し、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接している時、吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、当接部３１１の高さより高い。
（５－１）
吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１を吸着搬送する吸着搬送装置１であって、第１吸着部材１１と、支持部材３０と、を備える。第１吸着部材１１は、真空源１５と接続された吸気部１０に一端が接合し、他端が第１物品Ｐ１を吸着する吸着部１１１となる。支持部材３０は、第１物品Ｐ１に当接する当接部３１１を有する。吸着部１１１が第１物品Ｐ１を吸着し、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接している時、吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、当接部３１１の高さより高い。
【0064】
本実施形態に係る吸着搬送装置１では、吸着搬送装置１は、支持部材３０を備え、支持部材３０の当接部３１１が第１物品Ｐ１に当接する。また、吸着部１１１が第１物品Ｐ１を吸着し、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接している時、吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、当接部３１１の高さより高い。これにより、吸着搬送装置１が複数の物品を吸着搬送する際に、第１吸着部材１１の吸着部１１１に吸着されている第１物品Ｐ１の姿勢を好ましい姿勢に保つことができる。
【0065】
（５－２）
吸着搬送装置１では、第１物品Ｐ１を吸着していない時の吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、当接部３１１の高さ以上の高さである。
吸着搬送装置１では、第１物品Ｐ１を吸着していない時の吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、当接部３１１の高さ以上の高さである。
【0066】
吸着部１１１が第１物品Ｐ１を吸着していない時に、吸着部１１１の高さが、鉛直方向において、当接部３１１の高さよりも低い場合、吸着部１１１が第１物品Ｐ１を吸着し、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接している時、吸着部１１１の高さが、鉛直方向において、当接部３１１の高さより高いとは限らない。
【0067】
本実施形態に係る吸着搬送装置１では、第１物品Ｐ１を吸着していない時の吸着部１１１の高さは、鉛直方向において、当接部３１１の高さ以上の高さである。これにより、吸着搬送装置１が複数の物品を吸着搬送する際に、第１吸着部材１１の吸着部１１１に吸着されている第１物品Ｐ１の姿勢を好ましい姿勢に保つことができる。
【0068】
（５－３）
吸着搬送装置１では、当接部３１１の高さを変更する位置調整部３５をさらに備える。
吸着搬送装置１では、当接部３１１の高さを変更する位置調整部３５をさらに備える。
【0069】
当接部３１１は、第１物品Ｐ１と当接することで吸着部１１１に吸着されている第１物品Ｐ１の姿勢を一定に保つ。この時、当接部３１１の鉛直方向における高さによっては、第１物品Ｐ１が損傷する恐れがあるため、当接部３１１の鉛直方向における高さは適宜調整可能であることが好ましい。
【0070】
本実施形態に係る吸着搬送装置１では、吸着搬送装置１は、当接部３１１の高さを変更する位置調整部３５をさらに備える。これにより、第１物品Ｐ１の姿勢や形状に合わせて当接部３１１の鉛直方向における高さを調整することができるため、第１物品Ｐ１が損傷することを抑制できる。
【0071】
（５－４）
吸着搬送装置１では、支持部材３０は、第１物品Ｐ１が当接できる範囲で移設可能である。
吸着搬送装置１では、支持部材３０は、第１物品Ｐ１が当接できる範囲で移設可能である。
【0072】
支持部材３０の当接部３１１は、第１物品Ｐ１と当接することで、吸着部１１１に吸着されている第１物品Ｐ１の姿勢を一定に保つ。この時、支持部材３０が吸気部１０に接合される位置によっては、第１物品Ｐ１が損傷する恐れがあるため、支持部材３０の位置は、適宜調整可能であることが好ましい。
【0073】
本実施形態に係る吸着搬送装置１では、支持部材３０は、第１物品Ｐ１が当接できる範囲で移設可能である。これにより、第１物品Ｐ１の姿勢や形状に合わせて支持部材３０の位置を調整することができるため、第１物品Ｐ１が損傷することを抑制できる。
【0074】
（５－５）
吸着搬送装置１では、当接部３１１は、第１物品Ｐ１に当接する時に弾性変形する。
吸着搬送装置１では、当接部３１１は、第１物品Ｐ１に当接する時に弾性変形する。
【0075】
当接部３１１は、第１物品Ｐ１と当接することで吸着部１１１に吸着されている第１物品Ｐ１の姿勢を一定に保つ。このため、当接部３１１の材質によっては、第１物品Ｐ１が損傷する恐れがある。
【0076】
本実施形態に係る吸着搬送装置１では、当接部３１１は第１物品Ｐ１に当接する時に弾性変形する。これにより、当接部３１１が第１物品Ｐ１と当接する時に、第１物品Ｐ１が損傷することを抑制できる。
【0077】
（５－６）
吸着搬送装置１では、当接部３１１は、ゴム製又はバンコラン製の弾性部材である。
吸着搬送装置１では、当接部３１１は、ゴム製又はバンコラン製の弾性部材である。
【0078】
当接部３１１は、第１物品Ｐ１と当接することで吸着部１１１に吸着されている第１物品Ｐ１の姿勢を一定に保つ。このため、当接部３１１の材質によっては、第１物品Ｐ１が損傷する恐れがある。
【0079】
本実施形態に係る吸着搬送装置１では、当接部３１１は、ゴム製又はバンコラン製の弾性部材である。これにより、当接部３１１は弾性及び柔軟性を有するため、第１物品Ｐ１と当接する時に、第１物品Ｐ１が損傷することを抑制できる。
【0080】
また、当接部３１１がゴム製又はバンコラン製であるため、吸気部１０全体における重量の軽量化が実現されている。
【0081】
（５－７）
吸着搬送装置１では、当接部３１１の面積が、吸着部１１１の面積よりも大きい。
吸着搬送装置１では、当接部３１１の面積が、吸着部１１１の面積よりも大きい。
【0082】
本実施形態に係る吸着搬送装置１では、当接部３１１の面積が、吸着部１１１の面積よりも大きい。これにより、吸着搬送装置１が複数の物品を吸着搬送する際に、第１吸着部材１１の吸着部１１１に吸着されている第１物品Ｐ１の姿勢を好ましい姿勢に保つことができる。
【0083】
（５－８）
吸着搬送装置１では、支持部材３０は、第１物品Ｐ１を吸着保持しない。
吸着搬送装置１では、支持部材３０は、第１物品Ｐ１を吸着保持しない。
【0084】
本実施形態に係る吸着搬送装置１では、支持部材３０は第１物品Ｐ１を吸着保持しない。換言すると、支持部材３０は第１物品Ｐ１を吸着保持するための機構を有しない。これにより、支持部材３０を備える吸着搬送装置１のコストの上昇が抑制できる。
【0085】
（５－９）
吸着搬送装置１では、吸気部１０に一端が接合し、他端が第２物品Ｐ２を吸着する第２吸着部材１２をさらに備える。第１吸着部材１１の吸着部１１１及び第２吸着部材１２の他端が第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を吸着するより前に、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２とは互いに異なる姿勢で接触している。
吸着搬送装置１では、吸気部１０に一端が接合し、他端が第２物品Ｐ２を吸着する第２吸着部材１２をさらに備える。第１吸着部材１１の吸着部１１１及び第２吸着部材１２の他端が第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を吸着するより前に、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２とは互いに異なる姿勢で接触している。
【0086】
本実施形態に係る吸着搬送装置１は、一端が吸気部１０に接合し、他端が第２物品Ｐ２を吸着する第２吸着部材１２をさらに備える。また、第１吸着部材１１の吸着部１１１及び第２吸着部材１２の他端が第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を吸着するより前に、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２とは互いに異なる姿勢で接触している。これにより、吸着搬送装置１が第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を吸着搬送する場合であっても、第１吸着部材１１の吸着部１１１に吸着されている第１物品Ｐ１の姿勢を好ましい姿勢に保つことができる。
【0087】
（５－１０）
吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を容器Ｃに搬送する。
吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を容器Ｃに搬送する。
【0088】
本実施形態において、容器Ｃは例えば段ボールケースや通い箱等である。吸着搬送装置１が、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の所定の姿勢が崩れた状態で、容器Ｃに搬送を行うと、容器Ｃの内面と第１物品Ｐ１及び／又は第２物品Ｐ２とが接触することが考えられ、正しい箱詰めが行われない恐れが生じる。例えば、容器Ｃの内面と第１物品Ｐ１及び／又は第２物品Ｐ２とが接触することで、第１物品Ｐ１及び／又は第２物品Ｐ２の一部が容器Ｃから溢れ出て、容器Ｃの蓋を折りたたむことや、容器Ｃの蓋を閉めてシールを行うことが妨げられるといった恐れが生じる。
【0089】
本実施形態に係る吸着搬送装置１は、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の好ましい姿勢を保ちながら第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２を容器Ｃに搬送する。これにより、第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２との間隔が詰められるため、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２が容器Ｃの内面と接触することが抑制され、正しい箱詰めを行うことができる。
【0090】
（６）変形例
上記実施形態は、以下の変形例に示すように適宜変形が可能である。各変形例は、矛盾が生じない範囲で他の変形例と組み合わせて適用されてもよい。なお、上記の第１実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
上記実施形態は、以下の変形例に示すように適宜変形が可能である。各変形例は、矛盾が生じない範囲で他の変形例と組み合わせて適用されてもよい。なお、上記の第１実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【0091】
（６－１）変形例Ａ
上記実施形態では、当接部材３１は、側面視において略Ｊ字状又は略Ｕ字状を呈すると説明した。しかしながら、当接部材３１の形状はこれに限定されるものではなく、当接部材３１は例えばＳ字状等であってもよい。このような場合であっても、当接部３１１の面積は吸着部１１１の面積よりも大きいことが好ましい。
上記実施形態では、当接部材３１は、側面視において略Ｊ字状又は略Ｕ字状を呈すると説明した。しかしながら、当接部材３１の形状はこれに限定されるものではなく、当接部材３１は例えばＳ字状等であってもよい。このような場合であっても、当接部３１１の面積は吸着部１１１の面積よりも大きいことが好ましい。
【0092】
（６－２）変形例Ｂ
上記実施形態では、吸気部１０が、第１吸気部１０ａと第２吸気部１０ｂと、の２つの吸気部からなる例について説明した。しかしながら、吸気部１０の構成はこれに限定されるものではなく、吸気部１０は、より多くの又はより少ない吸気部からなるものであってもよい。
上記実施形態では、吸気部１０が、第１吸気部１０ａと第２吸気部１０ｂと、の２つの吸気部からなる例について説明した。しかしながら、吸気部１０の構成はこれに限定されるものではなく、吸気部１０は、より多くの又はより少ない吸気部からなるものであってもよい。
【0093】
（６－３）変形例Ｃ
上記実施形態では、列Ｒは第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２とからなり、物品群Ｇは、２つの列Ｒからなるものとして説明した。しかしながら、物品群Ｇの構成はこれに限定されるものではなく、物品群Ｇは、より多くの又はより少ない列Ｒからなるものであってもよい。換言すると、物品群Ｇを構成する第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の数量は、上記の数量に限定されるものではない。
上記実施形態では、列Ｒは第１物品Ｐ１と第２物品Ｐ２とからなり、物品群Ｇは、２つの列Ｒからなるものとして説明した。しかしながら、物品群Ｇの構成はこれに限定されるものではなく、物品群Ｇは、より多くの又はより少ない列Ｒからなるものであってもよい。換言すると、物品群Ｇを構成する第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２の数量は、上記の数量に限定されるものではない。
【0094】
なお、上記の通り、第１吸着部材１１や第２吸着部材１２の数量や形状や素材は、第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２の数量や形状や素材や姿勢に応じて適宜変更可能であるため、本変形例においては、物品群Ｇを構成する第１物品Ｐ１や第２物品Ｐ２の数量に応じて、第１吸着部材１１や第２吸着部材１２の数量を適宜選択すればよい。
【0095】
（６－４）変形例Ｄ
上記実施形態において、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２は、紙ラミネート加工が施された物品であると説明した。しかしながら、本発明における吸着搬送装置１は、紙ラミネート加工が施された物品のみならず、例えばプラスチックフィルム等の軟包材で包装された袋状の物体に対しても適用可能である。
上記実施形態において、第１物品Ｐ１及び第２物品Ｐ２は、紙ラミネート加工が施された物品であると説明した。しかしながら、本発明における吸着搬送装置１は、紙ラミネート加工が施された物品のみならず、例えばプラスチックフィルム等の軟包材で包装された袋状の物体に対しても適用可能である。
【符号の説明】
【0096】
１、１ａ 吸着搬送装置
１０ａ 第１吸気部（吸気部）
１０ｂ 第２吸気部（吸気部）
１１ 第１吸着部材
１２ 第２吸着部材
３０ 支持部材
３５ 位置調整部
１１１ 吸着部
３１１ 当接部
Ｐ１ 第１物品
Ｐ２ 第２物品
１０ａ 第１吸気部（吸気部）
１０ｂ 第２吸気部（吸気部）
１１ 第１吸着部材
１２ 第２吸着部材
３０ 支持部材
３５ 位置調整部
１１１ 吸着部
３１１ 当接部
Ｐ１ 第１物品
Ｐ２ 第２物品
【先行技術文献】
【特許文献】
【0097】
【文献】特開２０１８－８９７３２号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図11E】
【図12】