特許 7449770 端末、制御システム、制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-06

(45)【発行日】2024-03-14

(54)【発明の名称】端末、制御システム、制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240307BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 26

(21)【出願番号】P 2020079461

(22)【出願日】2020-04-28

(65)【公開番号】P2021174386

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2023-01-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼尾 健司

(72)【発明者】

【氏名】木内 裕介

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 徳之

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１９－５３０９２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１４５４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１３０１２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得する第１の取得部と、
前記指定作業情報を外部の装置に出力する出力部と、
前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得する第２の取得部と、
前記設定作業情報を、表示部に表示させる表示制御部と、
を含み、
前記第１の取得部は、前記指定作業情報として、前記移動体による対象物の搬送経路を含む指定搬送経路の情報を取得し、
前記第２の取得部は、前記設定作業情報として、前記指定搬送経路の情報に基づいて生成された前記搬送経路を含む設定搬送経路の情報を取得する、
端末。

【請求項2】

前記第１の取得部は、前記指定作業情報として、前記移動体が搬送する対象物の情報と、前記対象物の搬送先の情報とを取得する、請求項１に記載の端末。

【請求項3】

前記第１の取得部は、前記ユーザによって、複数の前記対象物の搬送先の位置を一括で変更する旨の入力がされた場合に、一括して変更された複数の前記対象物の搬送先の位置情報を、前記指定作業情報として取得する、請求項２に記載の端末。

【請求項4】

前記移動体が搬送を開始する前に、前記ユーザに対して提案される前記搬送経路である提案搬送経路の情報を、外部の装置から取得する第３の取得部をさらに備え、
前記第１の取得部は、前記提案搬送経路の情報が取得されたら、前記提案搬送経路に対して修正された前記指定搬送経路の情報を、前記指定作業情報として取得する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の端末。

【請求項5】

前記移動体の搬送中に、外部の装置から前記搬送経路の再設定を要請する旨の再設定要請情報を取得する第４の取得部をさらに備え、
前記第１の取得部は、前記再設定要請情報を取得したら、前記指定搬送経路の情報を取得する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の端末。

【請求項6】

前記第１の取得部は、前記移動体が搬送する複数の対象物について搬送する順番を指定する旨の情報を、前記指定作業情報として取得する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の端末。

【請求項7】

前記第１の取得部は、前記移動体が搬送する対象物の搬送方法を示す情報を、前記指定作業情報として取得する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の端末。

【請求項8】

ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得する第１の取得部と、
前記指定作業情報を外部の装置に出力する出力部と、
前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得する第２の取得部と、
前記設定作業情報を、表示部に表示させる表示制御部と、
を含み、
前記第１の取得部は、
前記移動体が搬送する対象物の搬送方法を示す情報を、前記指定作業情報として取得し、
前記移動体のフォークを横方向に移動させるサイドシフトを用いて前記対象物をピックアップさせるか否かの情報を、前記対象物の搬送方法を示す情報として取得する、
端末。

【請求項9】

前記表示制御部は、前記ユーザの前記端末に対する操作に応じて、前記対象物の搬送方法を示す画像を前記表示部に表示させる、請求項７又は請求項８に記載の端末。

【請求項10】

請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の端末と、前記設定作業情報に基づいて作業を実行する前記移動体と、を含む、制御システム。

【請求項11】

前記移動体は、前記指定作業情報に基づいて前記設定作業情報を設定して、設定した前記設定作業情報を前記端末に出力する、請求項１０に記載の制御システム。

【請求項12】

前記移動体は、対象物の搬送経路である設定搬送経路を、前記設定作業情報として設定する、請求項１１に記載の制御システム。

【請求項13】

前記移動体は、前記指定作業情報に、前記対象物の向きの情報が含まれる場合には、前記対象物の向きに基づいて、前記設定搬送経路を設定する、請求項１２に記載の制御システム。

【請求項14】

前記移動体は、モデル予測制御によって、前記設定搬送経路を設定する、請求項１３に記載の制御システム。

【請求項15】

ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得する第１の取得部と、
前記指定作業情報を外部の装置に出力する出力部と、
前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得する第２の取得部と、
前記設定作業情報を、表示部に表示させる表示制御部と、
を含む端末と、
前記設定作業情報に基づいて作業を実行する前記移動体と、を含み、
前記移動体は、
前記指定作業情報に基づいて前記設定作業情報を設定して、設定した前記設定作業情報を前記端末に出力し、
対象物の搬送経路である設定搬送経路を、前記設定作業情報として設定し、
前記対象物の搬送経路の候補となる経路を複数算出して、複数の前記経路のうち、ユーザによって指定された搬送経路である指定搬送経路に最も近い経路を、前記設定搬送経路として設定する、
制御システム。

【請求項16】

前記移動体は、前記対象物の搬送経路がユーザによって指定されなかった場合には、予め設定された搬送経路である提案搬送経路を、前記設定搬送経路として設定する、請求項１２から請求項１５のいずれか１項に記載の制御システム。

【請求項17】

ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得する第１の取得部と、
前記指定作業情報を外部の装置に出力する出力部と、
前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得する第２の取得部と、
前記設定作業情報を、表示部に表示させる表示制御部と、
を含む端末と、
前記設定作業情報に基づいて作業を実行する前記移動体と、を含み、
前記移動体は、
前記指定作業情報に基づいて前記設定作業情報を設定して、設定した前記設定作業情報を前記端末に出力し、
対象物の搬送経路である設定搬送経路を、前記設定作業情報として設定し、
前記設定搬送経路がユーザに承認されなかった場合には、前記ユーザに新たに指定された搬送経路に基づき、前記設定搬送経路を更新して設定する、
制御システム。

【請求項18】

ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得する第１の取得部と、
前記指定作業情報を外部の装置に出力する出力部と、
前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得する第２の取得部と、
前記設定作業情報を、表示部に表示させる表示制御部と、
を含む端末と、
前記設定作業情報に基づいて作業を実行する前記移動体と、を含み、
前記移動体は、
前記指定作業情報に基づいて前記設定作業情報を設定して、設定した前記設定作業情報を前記端末に出力し、
対象物の搬送経路である設定搬送経路を、前記設定作業情報として設定し、
ユーザによって指定された前記対象物の搬送経路である指定搬送経路に基づいて前記設定搬送経路を設定する第１モードと、前記指定搬送経路によらず、前記設定搬送経路を自動で設定する第２モードとが、切り替え可能である、
制御システム。

【請求項19】

前記移動体は、走行中に障害物を検出したら、ユーザに前記搬送経路の再設定を要請する旨の再設定要請情報を、前記端末に出力する、請求項１２から請求項１８のいずれか１項に記載の制御システム。

【請求項20】

前記移動体は、走行中に障害物を検出したら、前記障害物を回避できる新たな搬送経路を生成して、新たな搬送経路に切り替えて走行する、請求項１２から請求項１８のいずれか１項に記載の制御システム。

【請求項21】

前記指定作業情報に基づいて前記設定作業情報を設定して、設定した前記設定作業情報を出力する演算装置をさらに含む、請求項１０に記載の制御システム。

【請求項22】

前記移動体が走行することを禁止する禁止経路を設定する演算装置をさらに含む、請求項１０から請求項２１のいずれか１項に記載の制御システム。

【請求項23】

前記演算装置は、他の移動体が走行を予定している経路に近い経路を、前記禁止経路として設定する、請求項２２に記載の制御システム。

【請求項24】

前記演算装置は、前記移動体が対象物を搬送する経路である設定搬送経路の少なくとも一部が、前記禁止経路に設定されている場合には、前記禁止経路の設定が解除されるまで、前記移動体に走行を開始させない、請求項２２又は請求項２３に記載の制御システム。

【請求項25】

ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得するステップと、
前記指定作業情報を外部の装置に出力するステップと、
前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得するステップと、
前記設定作業情報を表示部に表示させるステップと、
を含み、
前記指定作業情報として、前記移動体による対象物の搬送経路を含む指定搬送経路の情報を取得し、
前記設定作業情報として、前記指定搬送経路の情報に基づいて生成された前記搬送経路を含む設定搬送経路の情報を取得する、
制御方法。

【請求項26】

ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得するステップと、
前記指定作業情報を外部の装置に出力するステップと、
前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得するステップと、
前記設定作業情報を表示部に表示させるステップと、
を含む制御方法を、コンピュータに実行させ、
前記指定作業情報として、前記移動体による対象物の搬送経路を含む指定搬送経路の情報を取得し、
前記設定作業情報として、前記指定搬送経路の情報に基づいて生成された前記搬送経路を含む設定搬送経路の情報を取得する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、端末、制御システム、制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えばフォークリフトなどの移動体の移動経路を設定する技術が知られている。特許文献１には、予め設定された広域軌道で目標物近くまで移動し、フォークリフトに設けられた測域センサで目標物の位置情報を検出して、目標物までのアプローチ軌道を決定する方法が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１８２５０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、倉庫内の状況や、荷物の配送者の希望などによっては、特許文献１のように予め設定されたり自動的に生成されたりする対象物の搬送経路とは異なる搬送経路が望まれる場合がある。また、例えば車両に搭載されている対象物を荷下ろしする場合には、対象物が車両にどのように搭載されているかの把握が難しいため、搬送経路を予め設定することが難しい場合もある。また、搬送経路以外にも、例えば対象物を搬送する順番などの、移動体が実行する種々の作業内容について、予め設定されたり自動的に決められたりする作業内容とは異なるものが望まれる場合や、予め設定すること自体が難しい場合もある。従って、移動体が行う作業内容を適切に設定することが求められている。

【0005】

本開示の少なくとも一実施形態は、上述した課題を解決するものであり、移動体が行う作業内容を適切に設定することが可能な端末、制御システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る端末は、ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得する第１の取得部と、前記指定作業情報を外部の装置に出力する出力部と、前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得する第２の取得部と、前記設定作業情報を表示部に表示させる表示制御部と、を含む。

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る制御システムは、前記端末と、前記設定作業情報に基づいて作業を実行する前記移動体と、を含む。

【0008】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る制御方法は、ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得するステップと、前記指定作業情報を外部の装置に出力するステップと、前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得するステップと、前記設定作業情報を表示部に表示させるステップと、を含む。

【0009】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、ユーザから入力された、移動体の作業内容を示す指定作業情報を取得するステップと、前記指定作業情報を外部の装置に出力するステップと、前記指定作業情報に基づいて生成された、前記移動体の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得するステップと、前記設定作業情報を表示部に表示させるステップと、を含む制御方法を、コンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、移動体が行う作業内容を適切に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本開示の少なくとも一実施形態に係る制御システムの模式図である。

【図2】図２は、移動体の構成の模式図である。

【図3】図３は、演算装置の模式的なブロック図である。

【図4】図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。

【図5】図５は、本開示の少なくとも一実施形態に係る端末の模式的なブロック図である。

【図6】図６は、表示部に表示された提案搬送経路の例を示す模式図である。

【図7】図７は、表示部に表示された提案搬送経路の例を示す模式図である。

【図8】図８は、表示部に表示された設定搬送経路の例を示す模式図である。

【図9】図９は、移動体による作業が開始されるまでの処理フローを説明するフローチャートである。

【図10】図１０は、表示部に表示された指定搬送経路の例を示す模式図である。

【図11】図１１は、作業中に設定搬送経路を設定する際の処理フローを説明するフローチャートである。

【図12】図１２は、対象物を搬送する順番（搬送順）を指定する場合の画像を示す図である。

【図13】図１３は、対象物を搬送する順番（搬送順）を指定する場合の画像を示す図である。

【図14】図１４は、対象物の搬送方法を指定する場合の画像を示す図である。

【図15】図１５は、対象物の搬送先を指定する場合の画像を示す図である。

【図16】図１６は、本開示の少なくとも一実施形態に係る制御システムの模式図である。

【図17】図１７は、表示部に表示された提案搬送経路の例を示す模式図である。

【図18】図１８は、表示部に表示された提案搬送経路の例を示す模式図である。

【図19】図１９は、表示部に表示された設定搬送経路の例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

【0013】

（第１実施形態）
（制御システムの全体構成）
図１は、本開示の少なくとも一実施形態に係る制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る制御システム１は、移動体１０、演算装置１２、及び端末１４を含む。制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）やＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。ただし、移動体１０は、自動で移動する装置であることに限られず、例えば、作業者が操作する有人の移動体（有人フォークリフトなど）であってもよい。図１に示すように、本実施形態の例では、移動体１０は、車両Ｖの荷台ＶＰの設置領域ＡＲ０に配置された対象物Ｐをピックアップして、設備Ｗ内の搬送先領域ＡＲ１まで搬送して、搬送先領域ＡＲ１に対象物Ｐを配置する。車両Ｖは、対象物Ｐを設備Ｗまで配送してきた車両である。車両Ｖは、例えば、設備Ｗの領域Ａ内の指定された領域に停車される。対象物Ｐは、移動体１０が搬送する対象物であり、本実施形態ではパレットであるが、パレット及びパレット上に配置された荷物を指してもよい。設置領域ＡＲ０は、これから搬送する対象物Ｐが設置されている領域であり、本実施形態では荷台ＶＰ内の領域である。設置領域ＡＲ０は、対象物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ０には対象物Ｐが１つ配置される。ただし、設置領域ＡＲ０は、対象物Ｐ毎に区画されていることに限られず、例えば、複数の対象物Ｐが設置されるように設定されてもよい。搬送先領域ＡＲ１は、搬送した対象物Ｐを設置する領域であり、本実施形態では設備Ｗの領域Ａ上に設定される。図１の例では、搬送先領域ＡＲ１は、対象物Ｐ毎に区画されており、搬送先領域ＡＲ１には対象物Ｐが１つ配置される。ただし、搬送先領域ＡＲ１は、対象物Ｐ毎に区画されていることに限られず、例えば、フリースペースとして、複数の対象物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。なお、本実施形態では、車両Ｖの荷台ＶＰから対象物Ｐを搬送して荷下ろしすることを例としているが、それに限られず、制御システム１は、後述の第２実施形態のように、設備Ｗ内の対象物を荷台ＶＰに荷積みする際にも利用可能である。また、制御システム１には、設備Ｗ内での対象物Ｐを管理するＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）が含まれていてもよい。

【0014】

本実施形態のように荷下しをする場合、移動体１０は、アプローチ経路Ｒ０に従って、荷台ＶＰの設置領域ＡＲ０に向けて移動する。移動体１０は、設置領域ＡＲ０に近づいたら、後述のセンサ２６で対象物Ｐの位置及び姿勢を検出して、設置領域ＡＲ０までのアプローチ軌道ＴＲ０を算出する。移動体１０は、アプローチ軌道ＴＲ０に従って設置領域ＡＲ０に設置された対象物Ｐまでアプローチして対象物Ｐをピックアップしたら、搬送経路Ｒに従って、搬送先領域ＡＲ１に向けて移動して、搬送先領域ＡＲ１に対象物Ｐを荷下ろしする。アプローチ経路Ｒ０、アプローチ軌道ＴＲ０、及び搬送経路Ｒの詳細については後述する。以下、領域Ａに沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ａに沿った方向であって方向Ｘに直交する方向を、方向Ｙとする。また、領域Ａに直交する方向、すなわち方向Ｘ、Ｙに直交する方向を、方向Ｚとする。方向Ｘ、Ｙは水平方向であり、方向Ｚは鉛直方向といえる。

【0015】

（移動体）
次に、移動体１０の構成について説明する。図１では、１つの移動体１０のみが記載されているが、設備Ｗには複数の移動体１０が所属しており、複数の移動体１０が作業を行っていてもよい。また、作業者が操作する有人の移動体（有人フォークリフトなど）が所属していてもよい。

【0016】

図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、第１方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、第２方向とする。

【0017】

センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び向きの少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の向きとを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２に設けられており、車体２０の第１方向側の対象物の位置及び向きを検出する。ただし、センサ２６の検出方向は第１方向に限られず、例えば第１方向側と第２方向側の両方を検出してもよい。この場合、センサ２６として、第１方向側を検出するセンサと第２方向側を検出するセンサとを設けてよい。センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。なお、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物検出するセンサであってよく、例えば、カメラなどであってもよい。また、センサ２６の設けられる位置も、マスト２２に限られない。具体的には、例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。

【0018】

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。

【0019】

（演算装置）
図３は、演算装置の模式的なブロック図である。演算装置１２は、移動体１０を管理する装置であり、移動体１０の移動に関する情報などを演算し、移動体１０に情報を出力する。演算装置１２は、たとえば設備Ｗに設けられたいわゆる地上システムであるが、設備Ｗに設けられることに限られず、設備Ｗから離れた箇所に設けられていてもよい。演算装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、制御部３０と記憶部３２と通信部３４とを含む。記憶部３２は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部３４は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。演算装置１２は、無線通信で移動体１０や端末１４と通信を行うが、通信方式は任意であってよい。

【0020】

制御部３０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部３０は、作業情報取得部４０と、移動体選定部４２（選定部の一例）と、提案作業情報取得部４４と、排他制御部４６と、出力部４８とを含む。制御部３０は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業情報取得部４０と移動体選定部４２と提案作業情報取得部４４と排他制御部４６と出力部４８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部３０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業情報取得部４０と移動体選定部４２と提案作業情報取得部４４と排他制御部４６と出力部４８との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

【0021】

移動体選定部４２は、これから作業を行う移動体１０を選定し、提案作業情報取得部４４は、後述する提案作業情報を取得し、排他制御部４６は、他の移動体の侵入を禁止する禁止経路を設定し、出力部４８は、通信部３４を介して、移動体１０や端末１４などの外部の装置に情報を出力する。これらの処理内容の詳細は後述する。

【0022】

（移動体の制御装置）
図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、コンピュータであり、図４に示すように、制御部５０と記憶部５２と通信部５４とを含む。記憶部５２は、制御部５０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部５４は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。制御装置２８は、無線通信で演算装置１２や端末１４と通信を行うが、通信方式は任意であってよい。

【0023】

制御部５０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部５０は、提案作業情報取得部６０（第１の情報取得部の一例）と、指定作業情報取得部６１（第２の情報取得部の一例）と、設定作業情報取得部６２（第３の情報取得部の一例）と、アプローチ軌道設定部６４と、出力部６６と、移動制御部６８とを含む。制御部５０は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、提案作業情報取得部６０と指定作業情報取得部６１と設定作業情報取得部６２とアプローチ軌道設定部６４と出力部６６と移動制御部６８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、提案作業情報取得部６０と指定作業情報取得部６１と設定作業情報取得部６２とアプローチ軌道設定部６４と出力部６６と移動制御部６８との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

【0024】

提案作業情報取得部６０は、演算装置１２から後述する提案作業情報を取得し、指定作業情報取得部６１は、端末１４から後述する指定作業情報を取得し、設定作業情報取得部６２は、後述する設定作業情報を取得し、アプローチ軌道設定部６４は、アプローチ軌道ＴＲ０を設定し、出力部６６は、通信部５４を介して、演算装置１２や端末１４などの外部の装置に情報を出力し、移動制御部６８は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。これらの処理内容の詳細は後述する。

【0025】

（端末）
端末１４は、ユーザに操作される端末である。ここでのユーザは、車両Ｖの運転者など、車両Ｖに搭載される対象物Ｐを運送する作業者であり、端末１４は、ユーザに携帯される携帯端末である。端末１４としては、いわゆるスマートフォン、タブレット端末、及びラップトップ型コンピュータなどが挙げられる。ただし、端末１４は、携帯端末に限られず、設置場所が固定されたコンピュータであってもよく、端末１４を操作するユーザも、車両Ｖの運転者などに限られない。

【0026】

図５は、本開示の少なくとも一実施形態に係る端末の模式的なブロック図である。図５に示すように、端末１４は、制御部７０と、入力部７２と、表示部７４と、記憶部７６と、通信部７８とを備える。入力部７２は、ユーザの操作を受け付ける装置であり、例えばタッチパネルや、マウス及びキーボードなどである。表示部７４は、画像を表示する表示装置である。記憶部７６は、制御部７０の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部７８は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。端末１４は、無線通信で移動体１０や演算装置１２と通信を行うが、通信方式は任意であってよい。

【0027】

制御部７０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部７０は、指定作業情報取得部８０（第１の取得部の一例）と、設定作業情報取得部８２（第２の取得部の一例）と、提案作業情報取得部８４（第３の取得部の一例）と、再設定要請取得部８６と、表示制御部８８と、出力部９０とを含む。制御部７０は、記憶部７６からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、指定作業情報取得部８０と設定作業情報取得部８２と提案作業情報取得部８４と再設定要請取得部８６と表示制御部８８と出力部９０とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、指定作業情報取得部８０と設定作業情報取得部８２と提案作業情報取得部８４と再設定要請取得部８６と表示制御部８８と出力部９０との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

【0028】

指定作業情報取得部８０は、ユーザの入力を受け付けて後述の指定作業情報を取得し、設定作業情報取得部８２は、移動体１０から後述の設定作業情報を取得し、提案作業情報取得部８４は、移動体１０から後述の提案作業情報を取得し、再設定要請取得部８６は、移動体１０から後述の再設定要請を取得し、表示制御部８８は、表示部７４への画像の表示を制御し、出力部９０は、通信部７８を介して、移動体１０や演算装置１２などの外部の装置に情報を出力する。これらの処理内容の詳細は後述する。

【0029】

（制御システムの処理）
次に、以上説明した制御システム１の処理について説明する。制御システム１は、移動体１０と演算装置１２と端末１４とで情報の送受信を行うことで、移動体１０の作業内容を設定して、移動体１０に設定した作業内容の作業を実行させる。本実施形態では、移動体１０は、車両Ｖから対象物Ｐをピックアップして、搬送経路Ｒを走行して搬送先領域ＡＲ１まで対象物Ｐを搬送して、対象物Ｐを搬送先領域ＡＲ１で荷下ろしする。そのため、本実施形態における作業内容は、車両Ｖから荷下ろしする対象物Ｐの情報（どの対象物Ｐが作業対象となるかの情報）と、対象物Ｐを設置する搬送先領域ＡＲ１の情報（対象物の搬送先の情報）と、搬送経路Ｒの情報（対象物Ｐを搬送する経路の情報）と、を含む。

【0030】

（初期指定情報の取得）
例えば車両Ｖが設備Ｗに到着したら、ユーザにより、端末１４の入力部７２に、初期指定情報が入力される。端末１４の指定作業情報取得部８０は、ユーザによって入力された初期指定情報を、指定作業情報の１つとして取得する。ユーザにより、初期指定情報として、搬送する対象物Ｐを指定する情報と、対象物Ｐの搬送先を指定する情報とが入力される。搬送する対象物Ｐを指定する情報には、例えば、車両Ｖに搭載されている対象物Ｐの情報（例えば対象物ＰのＩＤ）と、車両Ｖの設置領域ＡＲ０にどの対象物Ｐが設置されているかを、設置領域ＡＲ０毎に示す情報とが含まれる。すなわち、ユーザによって、搬送する対象物を指定する情報として、設置されている対象物Ｐの情報が、設置領域ＡＲ０毎に入力されるといえる。対象物Ｐの搬送先を指定する情報は、対象物Ｐの搬送先領域ＡＲ１を指定する情報であり、対象物Ｐ毎に指定される。すなわち、ユーザによって、搬送する対象物Ｐ毎に、搬送先領域ＡＲ１が指定される。なお、初期指定情報には、対象物Ｐの姿勢（向き）に関する情報も入力されてよい。

【0031】

（移動体の選定）
端末１４の出力部９０は、指定作業情報取得部８０が取得した初期指定情報を、演算装置１２に出力する。演算装置１２の作業情報取得部４０は、端末１４から、初期指定情報を取得する。演算装置１２の移動体選定部４２は、初期指定情報に基づき、作業を実行させる移動体１０を選定する。移動体選定部４２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、作業を実行させる移動体１０を選定する。移動体選定部４２は、任意の方法で移動体１０を選定してよいが、例えば、作業対象となる対象物Ｐの位置や搬送先領域ＡＲ１の位置などに基づいて、その対象物Ｐを搬送するのに適した移動体を、作業を実行させる移動体１０として選定してよい。なお、演算装置１２は、予め作業を実行させる移動体１０を選定していてもよい。この場合、例えば、端末１４の出力部９０は、初期指定情報を、選定された移動体１０に出力してもよい。

【0032】

（アプローチ経路の取得）
演算装置１２の提案作業情報取得部４４は、アプローチ経路Ｒ０（図１参照）の情報を取得する。アプローチ経路Ｒ０は、設置領域ＡＲ０（対象物Ｐ）までの経路である。アプローチ経路Ｒ０は、例えば設置領域ＡＲ０に予め設定されており、提案作業情報取得部４４は、初期指定情報において指定された設置領域ＡＲ０に対して設定されたアプローチ経路Ｒ０の情報（座標情報）を、取得する。例えば、提案作業情報取得部４４は、記憶部３２からアプローチ経路Ｒ０を読み出すことで、アプローチ経路Ｒ０を取得する。

【0033】

アプローチ経路Ｒ０は、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域Ａ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、アプローチ経路Ｒ０は、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づきアプローチ経路Ｒ０が設定されている場合、アプローチ経路Ｒ０は、移動体毎に設定されてよい。なお、アプローチ経路Ｒ０は、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、演算装置１２などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的にアプローチ経路Ｒ０を設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（壁などの固定物）を避けたアプローチ経路Ｒ０の設定が可能となる。なお、アプローチ経路Ｒ０は、設置領域ＡＲ０毎に設定されていることに限られず、例えば、車両Ｖの停止位置毎に設定されていてもよい。この場合例えば、初期指定情報に車両Ｖの停止位置の情報が含まれており、提案作業情報取得部４４は、初期指定情報において指定された車両Ｖの停止位置に対して設定されたアプローチ経路Ｒ０の位置情報を、取得する。

【0034】

（提案搬送経路の取得）
演算装置１２の提案作業情報取得部４４は、提案作業情報としての提案搬送経路Ｒ１の情報を取得する。提案搬送経路Ｒ１は、ユーザに対して提案される搬送経路Ｒであり、実際の搬送経路Ｒの候補となる経路といえる。提案搬送経路Ｒ１は、対象物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ０から搬送先領域ＡＲ１までの経路である。提案搬送経路Ｒ１は、設置領域ＡＲ０及び搬送先領域ＡＲ１毎に、予め設定されている。提案作業情報取得部４４は、初期指定情報において指定された設置領域ＡＲ０から搬送先領域ＡＲ１までの経路として予め設定されていた提案搬送経路Ｒ１を、取得する。例えば、提案作業情報取得部４４は、記憶部３２から提案搬送経路Ｒ１を読み出すことで、提案搬送経路Ｒ１を取得する。提案作業情報取得部４４は、初期指定情報において搬送すると指定された対象物Ｐのそれぞれについて、提案搬送経路Ｒ１を取得する。なお、提案搬送経路Ｒ１は、アプローチ経路Ｒ０と同様に、設備Ｗの地図情報や車両仕様の情報に基づき設定されてよい。

【0035】

演算装置１２の出力部４８は、取得した提案搬送経路Ｒ１の情報（提案作業情報の一例）を、選定した移動体１０に出力する。移動体１０の提案作業情報取得部６０は、演算装置１２から、この提案搬送経路Ｒ１の情報を含む提案作業情報を取得する。移動体１０は、出力部６６により、取得した提案搬送経路Ｒ１の情報を、端末１４に出力する。端末１４の提案作業情報取得部８４は、移動体１０から、提案搬送経路Ｒ１の情報を取得する。端末１４の表示制御部８８は、提案作業情報取得部８４が取得した提案搬送経路Ｒ１を、表示部７４に表示させる。なお、演算装置１２は、移動体１０を経由せず、提案搬送経路Ｒ１を、端末１４に直接出力してもよい。

【0036】

図６は、表示部に表示された提案搬送経路の例を示す模式図である。図６に示すように、表示制御部８８は、表示部７４の画面Ｄに、車両Ｖの画像と、車両Ｖ内の設置領域ＡＲ０の画像と、対象物Ｐの画像と、搬送先領域ＡＲ１の画像と、提案搬送経路Ｒ１の画像と、を表示させる。図６の例では、初期指定情報として、設置領域ＡＲ０ａに対象物Ｐａが設置されており、設置領域ＡＲ０ｂに対象物Ｐｂが設置されており、設置領域ＡＲ０ｃに対象物Ｐｃが設置されており、設置領域ＡＲ０ｄに対象物Ｐｄが設置されており、設置領域ＡＲ０ｅに対象物Ｐｅが設置されている旨が指定されている。また、図６の例では、初期指定情報として、対象物Ｐａの搬送先が搬送先領域ＡＲ１ａであり、対象物Ｐｂの搬送先が搬送先領域ＡＲ１ｂであり、対象物Ｐｃの搬送先が搬送先領域ＡＲ１ｃであり、対象物Ｐｄの搬送先が搬送先領域ＡＲ１ｄであり、対象物Ｐｅの搬送先が搬送先領域ＡＲ１ｅである旨が指定されている。図６の例では、対象物Ｐａに対する提案搬送経路Ｒ１ａ、対象物Ｐｂに対する提案搬送経路Ｒ１ｂ、対象物Ｐｃに対する提案搬送経路Ｒ１ｃ、対象物Ｐｄに対する提案搬送経路Ｒ１ｄ、及び対象物Ｐｅに対する提案搬送経路Ｒ１ｅが、画面Ｄに表示されている。表示制御部８８は、画面Ｄに表示させる車両Ｖ、設置領域ＡＲ０、搬送先領域ＡＲ１、及び提案搬送経路Ｒ１の位置関係が、設備Ｗ内における実際の車両Ｖ、設置領域ＡＲ０、搬送先領域ＡＲ１、及び提案搬送経路Ｒ１の位置関係に対応するように、それぞれの画像を表示させるが、厳密に実際の位置関係と一致させなくてもよい。

【0037】

なお、本実施形態では、演算装置１２が提案搬送経路Ｒ１（提案作業情報）を生成するが、それに限られず、例えば移動体１０が提案作業情報取得部４４を備えて、移動体１０が提案搬送経路Ｒ１（提案作業情報）を生成してもよい。この場合、端末１４は、移動体１０に初期指定情報（指定作業情報）を出力して、移動体１０が、初期指定情報に基づき、提案搬送経路Ｒ１（提案作業情報）を生成する。

【0038】

（指定搬送経路の取得）
図７は、表示部に表示された提案搬送経路の例を示す模式図である。端末１４は、提案搬送経路Ｒ１を取得して画面Ｄに表示したら、指定作業情報取得部８０により、指定作業情報としての指定搬送経路Ｒ２の情報を取得する。指定搬送経路Ｒ２は、ユーザによって指定される搬送経路Ｒである。指定搬送経路Ｒ２は、ユーザによって指定された、対象物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ０から搬送先領域ＡＲ１までの経路である。図７に示すように、端末１４は、提案搬送経路Ｒ１を画面Ｄに表示している状態で、指定搬送経路Ｒ２の入力を受け付ける。ユーザによって、端末１４に表示されている提案搬送経路Ｒ１が確認されて、提案搬送経路Ｒ１以外の経路を指定したい場合には、ユーザによって、端末１４の入力部７２に、指定搬送経路Ｒ２の情報が、入力される。例えば、ユーザによって、画面Ｄ上で、変更したい提案搬送経路Ｒ１や対象物Ｐが選択されて、画面Ｄ上で、設置領域ＡＲ０から搬送先領域ＡＲ１までのおおよその軌跡が入力される。端末１４は、この軌跡を、指定搬送経路Ｒ２として取得する。ただし、指定搬送経路Ｒ２の入力方法は任意であってよい。

【0039】

図７の例では、対象物Ｐａの提案搬送経路Ｒ１ａがユーザに受け入れられず、対象物Ｐａの指定搬送経路Ｒ２ａが入力されている。表示制御部８８は、提案搬送経路Ｒ１が表示されている画面Ｄに、指定搬送経路Ｒ２ａの画像を表示する。なお、図７の例では、提案搬送経路Ｒ１ｂ、Ｒ１ｃ、Ｒ１ｄ、Ｒ１ｅについては、ユーザに受け入れられ、指定搬送経路Ｒ２が入力されていない。

【0040】

端末１４の出力部９０は、指定作業情報取得部８０が取得した指定搬送経路Ｒ２の情報（指定作業情報）を、移動体１０に出力する。移動体１０の指定作業情報取得部６１は、端末１４から指定搬送経路Ｒ２の情報（指定作業情報）を取得する。

【0041】

（設定搬送経路の取得）
移動体１０の設定作業情報取得部６２は、指定搬送経路Ｒ２の情報（指定作業情報）に基づき、設定作業情報としての設定搬送経路Ｒ３の情報を取得する。設定搬送経路Ｒ３は、指定搬送経路Ｒ２に基づいて生成される搬送経路Ｒである。設定搬送経路Ｒ３は、対象物Ｐが設置されている設置領域ＡＲ０から搬送先領域ＡＲ１までの経路である。本実施形態では、移動体１０の設定作業情報取得部６２は、指定搬送経路Ｒ２（指定作業情報）に基づき、設定搬送経路Ｒ３（設定作業情報）を設定する。

【0042】

設定作業情報取得部６２は、アプローチ経路Ｒ０の設定方法と同様に、設備Ｗの地図情報や車両仕様の情報に基づき、設定搬送経路Ｒ３を設定する。設定作業情報取得部６２は、設備Ｗの地図情報や車両仕様の情報に基づき、かつ、指定搬送経路Ｒ２に近い経路となるように、設定搬送経路Ｒ３を設定する。初期指定情報として対象物Ｐの向き（姿勢）の情報が入力されている場合は、設定作業情報取得部６２は、対象物Ｐの向きも考慮して、すなわち対象物Ｐの向きに基づき、設定搬送経路Ｒ３を設定することが好ましい。

【0043】

本実施形態では、設定作業情報取得部６２は、モデル予測制御（Ｍｏｄｅｌ Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＭＰＣ）によって、設定搬送経路Ｒ３を設定する。以下、設定搬送経路Ｒ３の算出方法の例を説明する。なお、以下の算出方法は一例であるため、他の方法で設定搬送経路Ｒ３を算出してもよい。

【0044】

移動体１０の制御入力ｕ（ｋ）は、以下の式（１）で表される。

【0045】

【数1】

【0046】

ここで、ｖ（ｋ）は、移動体１０の速度指令値であり、φ（ｋ）は、移動体１０のヨーレート指令値であり、ｋは、離散時間のインデクスを表す。離散時間毎の移動体１０の制御入力Ｕ（ｋ）は、以下の式（２）で表される。なお、Ｎは、予測区間（Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅ ｈｏｒｉｚｏｎ）である。

【0047】

【数2】

【0048】

設定作業情報取得部６２は、次の式（３）に示す最適化問題を解き、制御入力の最適解であるｕ（ｋ），ｕ（ｋ＋１），・・・，ｕ（ｋ＋Ｎ－１）を求めて、設定搬送経路Ｒ３を算出する。この最適化問題の解法としては，逐次二次計画法や内点法などの公知技術を用いることができる。

【0049】

【数3】

【0050】

なお、このように設定搬送経路Ｒ３を算出する際には、例えば、以下の式（４）から式（８）に示す拘束条件を与える。

【0051】

【数4】

【数5】

【数6】

【数7】

【数8】

【0052】

ここで、ｘは、方向Ｘにおける移動体１０の座標であり、ｙは、方向Ｙにおける移動体１０の座標であり、θは、基準軸に対する移動体１０の傾斜角度であり、Ｌは移動体１０の前輪と後輪との距離を示すホイールベースである。ｖＭＡＸ、φＭＡＸは、予め設定される速度とヨーレートの上限値である。

【0053】

なお、設置領域ＡＲ０から搬送先領域ＡＲ１まで到達可能な経路は、複数存在する場合がある。この場合、設定作業情報取得部６２は、設置領域ＡＲ０から搬送先領域ＡＲ１までの複数の経路を算出して、すなわち搬送経路の候補となる経路を複数算出して、それらの経路のうち、たとえば指定搬送経路Ｒ２に最も近い経路を、設定搬送経路Ｒ３として設定する。

【0054】

なお、設定作業情報取得部６２は、指定搬送経路Ｒ２が指定されなかった対象物Ｐについては、すなわち提案搬送経路Ｒ１がユーザによって受け入れられた対象物Ｐについては、提案搬送経路Ｒ１をそのまま設定搬送経路Ｒ３とする。言い換えれば、設定作業情報取得部６２は、指定搬送経路Ｒ２がユーザによって指定されなかった場合には、予め設定された提案搬送経路Ｒ１を、設定搬送経路Ｒ３として設定する。ただし、設定作業情報取得部６２は、指定搬送経路Ｒ２が指定されなかった対象物Ｐについて、提案搬送経路Ｒ１に基づいて、上記と同様の方法で、設定搬送経路Ｒ３を設定してもよい。

【0055】

図８は、表示部に表示された設定搬送経路の例を示す模式図である。移動体１０は、このようにして設定搬送経路Ｒ３を設定したら、出力部６６により、設定搬送経路Ｒ３の情報（設定作業情報）を、端末１４に出力する。端末１４の設定作業情報取得部８２は、移動体１０から、設定搬送経路Ｒ３の情報（設定作業情報）を取得する。図８に示すように、端末１４の表示制御部８８は、設定作業情報取得部８２が取得した設定搬送経路Ｒ３（設定作業情報）の画像を、表示部７４の画面Ｄに表示させる。図８の例では、対象物Ｐａの指定搬送経路Ｒ２ａに基づいて設定された設定搬送経路Ｒ３ａが表示されている。また、図８の例では、対象物Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、Ｐｅについては、指定搬送経路Ｒ２が指定されなかったので、提案搬送経路Ｒ１ｂ、Ｒ１ｃ、Ｒ１ｄ、Ｒ１ｅが、そのまま設定搬送経路Ｒ３ｂ、Ｒ３ｃ、Ｒ３ｄ、Ｒ３ｅとして設定されている。

【0056】

端末１４は、設定搬送経路Ｒ３をユーザが承認するかの情報を取得する。例えば、ユーザによって、設定搬送経路Ｒ３を承認する旨の情報（承認情報）を端末１４の入力部７２に入力されることで、端末１４は、設定搬送経路Ｒ３をユーザが承認した旨の承認情報を取得する。なお、ユーザによって設定搬送経路Ｒ３が承認されない場合は、例えば、再度指定搬送経路Ｒ２が入力される。この場合は、移動体１０によって、新たに入力された指定搬送経路Ｒ２に基づいて設定搬送経路Ｒ３が更新設定されて、端末１４に表示される。すなわち、移動体１０は、設定搬送経路Ｒ３がユーザに承認されなかった場合には、ユーザに新たに指定された指定搬送経路Ｒ２に基づき、設定搬送経路Ｒ３を更新して設定する。

【0057】

端末１４の出力部９０は、承認情報を、移動体１０に出力する。移動体１０の設定作業情報取得部６２は、端末１４から承認情報を取得して、出力部６６により、承認された設定搬送経路Ｒ３を、演算装置１２に出力する。演算装置１２の排他制御部４６は、移動体１０から、承認された設定搬送経路Ｒ３を取得する。なお、端末１４は、移動体１０を介さず、演算装置１２に、承認された設定搬送経路Ｒ３を直接出力してもよい。

【0058】

また、本実施形態では、移動体１０が設定搬送経路Ｒ３（設定作業情報）を生成するが、それに限られず、例えば演算装置１２が設定作業情報取得部６２を備えて、演算装置１２が設定搬送経路Ｒ３（設定作業情報）を生成してもよい。この場合、端末１４は、移動体１０を介して、又は直接、演算装置１２に指定搬送経路Ｒ２（指定作業情報）を出力して、演算装置１２が、指定搬送経路Ｒ２（指定作業情報）に基づいて設定搬送経路Ｒ３（設定作業情報）を生成する。演算装置１２は、生成した設定搬送経路Ｒ３（設定作業情報）を、移動体１０を介して、又は直接、端末１４に出力する。

【0059】

（禁止経路の設定）
演算装置１２の排他制御部４６は、設定搬送経路Ｒ３が、禁止経路として設定されていないかを確認する。禁止経路とは、移動体１０が走行する際に、他の移動体１０が侵入することを禁止する経路（領域）を指す。ある移動体１０が走行している際に、その移動体１０の経路の近くを他の移動体１０が走行した場合、移動体同士が衝突するおそれがある。このような衝突を防ぐために、移動体１０が走行する場合には、禁止経路が設定される。なお、禁止経路の設定方法は任意であるが、たとえば移動体１０が走行を予定している経路に近い経路（領域）が、禁止経路として設定される。なお、移動体１０が走行を予定している経路に近い経路（領域）とは、例えば、移動体１０が走行を予定している経路に対して所定の距離範囲内にある経路（領域）を指す。

【0060】

排他制御部４６は、設定搬送経路Ｒ３の少なくとも一部が、他の移動体１０が走行する際の禁止経路として設定されていないかを確認して、禁止経路として設定されていない場合には、設定搬送経路Ｒ３を登録して、設定搬送経路Ｒ３で移動体１０を走行させる旨を決定する。排他制御部４６は、設定搬送経路Ｒ３の少なくとも一部が、他の移動体１０が走行する際の禁止経路として設定されている場合には、禁止経路の設定が解除されるまで、移動体１０に走行を開始させないことが好ましい。

【0061】

排他制御部４６は、設定搬送経路Ｒ３で移動体１０を走行させることを決定した場合には、設定搬送経路Ｒ３に対応する禁止経路を設定する。設定搬送経路Ｒ３に対応する禁止経路は、他の移動体１０（設定搬送経路Ｒ３で走行する移動体１０以外の移動体）の侵入を禁止する経路（領域）である。なお、排他制御部４６は、アプローチ経路Ｒ０に対しても、同様に、アプローチ経路Ｒ０が他の移動体１０が走行する際の禁止経路に設定されているかを確認し、禁止経路に設定されてない場合には、アプローチ経路Ｒ０に対応する禁止経路を設定する。

【0062】

演算装置１２の出力部４８は、設定搬送経路Ｒ３に対応する禁止経路を設定したら、移動体１０に作業を開始させる旨の指令を出力する。移動体１０は、演算装置１２から作業を開始させる旨の指令を取得したら、作業を開始する。作業の内容については後述する。

【0063】

（作業開始までの処理フロー）
以上説明した移動体１０による作業が開始されるまでの処理フローについて説明する。図９は、移動体による作業が開始されるまでの処理フローを説明するフローチャートである。図９に示すように、端末１４は、ユーザによって入力された初期指定情報を、すなわち搬送する対象物Ｐを指定する情報と、対象物Ｐの搬送先を指定する情報とを、取得して、演算装置１２に出力する（ステップＳ１０）。演算装置１２は、初期指定情報に基づき、提案搬送経路Ｒ１の情報を取得して、移動体１０に出力する（ステップＳ１２）。移動体１０は、演算装置１２から提案搬送経路Ｒ１の情報を取得して、端末１４に出力する（ステップＳ１４）。

【0064】

端末１４は、取得した提案搬送経路Ｒ１を、表示部７４に表示する（ステップＳ１６）。ユーザによって、表示部７４に表示されている提案搬送経路Ｒ１が確認されて、指定搬送経路Ｒ２が端末１４に入力される。端末１４は、ユーザによって入力された指定搬送経路Ｒ２の情報を取得して、表示部７４に表示させて、移動体１０に出力する（ステップＳ１８）。移動体１０は、取得した指定搬送経路Ｒ２に基づいて、設定搬送経路Ｒ３を設定して、端末１４に出力する（ステップＳ２０）。なお上述のように、設定搬送経路Ｒ３は、演算装置１２によって生成されてもよい。端末１４は、取得した設定搬送経路Ｒ３を表示部７４に表示させて（ステップＳ２２）、ユーザの承認を待つ。設定搬送経路Ｒ３が承認されない場合は（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ユーザによって新たに指定搬送経路Ｒ２が指定されるので、ステップＳ１８の処理に戻る。一方、端末１４は、ユーザによって設定搬送経路Ｒ３が承認された場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、すなわち承認情報を取得した場合、承認情報を移動体１０に出力する（ステップＳ２６）。

【0065】

移動体１０は、承認情報を取得したら、承認された設定搬送経路Ｒ３の情報を、演算装置１２に出力する（ステップＳ２８）。演算装置１２は、承認された設定搬送経路Ｒ３の情報を取得したら、設定搬送経路Ｒ３を登録して（ステップＳ３０）、すなわち設定搬送経路Ｒ３で移動体１０に搬送させることを決定して、設定搬送経路Ｒ３に対応する禁止経路を設定する（ステップＳ３２）。演算装置１２は、移動体１０に作業を開始する旨の指令を出力して、移動体１０は、作業を開始する（ステップＳ３４）。

【0066】

このように、以上の説明では、最初に演算装置１２により提案搬送経路Ｒ１（提案作業情報）が生成されて、ユーザによって提案搬送経路Ｒ１（提案作業情報）が確認されてから、指定搬送経路Ｒ２（指定作業情報）を入力するが、それに限られない。例えば、提案搬送経路Ｒ１（提案作業情報）が生成されることなく、ユーザによって、端末１４に初期指定情報と共に、指定搬送経路Ｒ２（指定作業情報）が入力されてもよい。

【0067】

また、制御システム１は、言い換えれば移動体１４は、以上説明したようなユーザから入力された指定搬送経路Ｒ２（指定作業情報）に基づいて設定搬送経路Ｒ３（設定作業情報）を生成する第１モードと、指定搬送経路Ｒ２（指定作業情報）によらず設定搬送経路Ｒ３（設定作業情報）が自動で生成される第２モードとを切り替え可能であってもよい。第２モードにおいては、例えばユーザによって初期指定情報が入力されたら、指定搬送経路Ｒ２を指定することなく、設定搬送経路Ｒ３が生成されるモードである。すなわち、第２モードにおいては、例えば提案搬送経路Ｒ１に基づいて設定搬送経路Ｒ３が生成される。第１モードと第２モードとは、例えばユーザによって端末１４に入力されることで、切り替えられる。すなわち、端末１４が第１モードとするか第２モードとするかの画像を表示して、ユーザによる第１モードとするか第２モードとするかの選択を取得して、第１モードにするか第２モードにするかを決定する。例えば、ユーザが作業内容を管理したい場合には第１モードとし、ユーザの管理負荷を低減させたい場合には第２モードとすることで、ユーザの意図に応じた柔軟な処理が可能となる。

【0068】

（移動体の作業）
（アプローチ経路に従った走行、対象物の位置・姿勢情報の検出）
図１に示すように、移動体１０は、作業を開始する旨の指令を取得したら、移動制御部６８の制御により、アプローチ経路Ｒ０に従って、設置領域ＡＲ０に向かって走行する。移動体１０は、アプローチ経路Ｒ０の走行中にセンサ２６による検出を続けさせ、センサ２６によって対象物Ｐの位置・姿勢情報を検出させる処理を続ける。センサ２６は、移動体１０がセンサ２６によって対象物Ｐの位置・姿勢情報を検出可能な距離に到達したら、対象物Ｐの位置・姿勢情報を検出する。

【0069】

対象物Ｐの位置・姿勢情報とは、対象物Ｐの位置（座標）と、対象物Ｐの姿勢（向き）とを示す情報である。例えばセンサ２６がレーザ光を照射する構成の場合、移動体１０は、アプローチ経路Ｒ０を走行中に、センサ２６から、横方向（水平方向）に走査させつつ、レーザ光を照射させる。移動体１０が対象物Ｐに近づいたら、センサ２６の前方向にある対象物Ｐは、レーザ光を反射する。センサ２６は、対象物Ｐからの反射光を受光する。移動体１０は、センサ２６が受光した対象物Ｐからの反射光に基づき、対象物Ｐの位置及び向きを検出する。移動体１０は、対象物Ｐからの反射光がセンサ２６に向かってくる方向や、レーザ光を照射してから反射光を受光するまでの時間などから、対象物Ｐの位置及び姿勢を算出することができる。

【0070】

（アプローチ軌道に従った走行）
移動体１０のアプローチ軌道設定部６４は、対象物Ｐの位置・姿勢情報に基づき、対象物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる目標位置・姿勢までの経路であるアプローチ軌道ＴＲ０を算出する。目標位置・姿勢は、例えば、対象物Ｐをピックアップ可能な（例えば直進することでフォーク２４を対象物Ｐのパレットの開口に挿入することができる）位置及び姿勢である。アプローチ軌道設定部６４は、対象物Ｐの位置・姿勢情報に基づき、目標位置・姿勢を算出して、目標位置・姿勢までの経路を、アプローチ軌道ＴＲ０として算出する。アプローチ軌道ＴＲ０の算出方法は、上述の設定搬送経路Ｒ３の算出方法と同様である。

【0071】

移動体１０は、アプローチ軌道ＴＲ０が算出されたら、走行する経路をアプローチ経路Ｒ０からアプローチ軌道ＴＲ０に切り替えて、アプローチ軌道ＴＲ０に従って走行して、目標位置・姿勢まで到達して、設置位置ＡＲ０に設置されている対象物Ｐをピックアップする。

【0072】

（設定搬送経路に従った走行）
対象物Ｐをピックアップしたら、移動体１０は、設定搬送経路Ｒ３に従って走行して、対象物Ｐを搬送先領域ＡＲ１まで搬送して、搬送先領域ＡＲ１に対象物Ｐを設置する（荷下ろしする）。

【0073】

対象物Ｐを搬送先領域ＡＲ１に荷下ろしをしたら、移動体１０は、他に搬送する対象物Ｐがあるかを判断する。他に搬送する対象物がない場合は、作業を終了する。他に搬送する対象物Ｐがある場合は、移動体１０は、その対象物Ｐ（設置領域ＡＲ０）に対して設定されているアプローチ経路Ｒ０に従って走行して、上述と同様の処理を続ける。

【0074】

なお、例えばアプローチ経路Ｒ０が設置領域ＡＲ０毎に設定されていない場合、移動体１０は、直前に搬送した対象物Ｐをピックアップするために使用したアプローチ経路Ｒ０に従って、次の対象物Ｐの近くまで移動する。次の対象物Ｐは、直前の対象物Ｐの近くにあるため、直前に搬送した対象物Ｐのアプローチ経路Ｒ０を使用しても、次の対象物Ｐの位置情報・姿勢を検出でき、次の対象物Ｐまでのアプローチ軌道ＴＲ０を生成できる。

【0075】

（作業途中での設定搬送経路の設定）
以上の説明では、移動体１０が作業を開始する前に指定搬送経路Ｒ２を指定して設定搬送経路Ｒ３を設定していたが、移動体１０の作業中、すなわち搬送中にも、指定搬送経路Ｒ２を指定して設定搬送経路Ｒ３を設定してもよい。以下、具体的に説明する。

【0076】

移動体１０は、アプローチ経路Ｒ０や設定搬送経路Ｒ３に従った走行中に、センサ２６や他のセンサによって、障害物を検出する。障害物とは、移動体１０がそのまま走行を続けた場合に、衝突するおそれがある物体を指す。移動体１０は、障害物を検出したら、そのまま走行を継続できないと判断して、走行を停止する。移動体１０は、障害物を検出してそのまま走行を継続できないと判断したら、出力部６６によって、端末１４に再設定要請を出力する。再設定要請とは、端末１４に指定搬送経路Ｒ２を再度指定することを要請する情報である。

【0077】

図１０は、表示部に表示された指定搬送経路の例を示す模式図である。端末１４の再設定要請取得部８６は、移動体１０から再設定要請を取得する。端末１４は、再設定要請を取得した旨を、例えば音声や表示部７４への表示などにより、通知する。また、端末１４は、再設定要請を取得したら、指定搬送経路Ｒ２の入力を受けつける画像を、表示部７４に表示する。ユーザによって、例えば目視で障害物が確認されて、障害物を回避可能な、新たな指定搬送経路Ｒ２が、端末１４に入力される。端末１４は、新たな指定搬送経路Ｒ２を取得したら、新たな指定搬送経路Ｒ２を表示部７４に表示する。図１０の例では、指定搬送経路Ｒ２の入力を受けつける画像には、車両Ｖ、設置領域ＡＲ０、及び搬送先領域ＡＲ１などの画像に加えて、移動体１０の画像が含まれる。例えば、移動体１０の画像は、移動体１０が実際に停止している位置を反映した位置に表示される。ユーザによって、移動体１０が停止している位置から搬送先領域ＡＲ１までの、新たな指定搬送経路Ｒ２が入力されて、端末１４は、その新たな指定搬送経路Ｒ２の情報を取得する。

【0078】

端末１４は、新たな指定搬送経路Ｒ２の情報を移動体１０に出力する。移動体１０は、上述に説明した方法と同様の方法で、新たな指定搬送経路Ｒ２に基づいて設定搬送経路Ｒ３を新たに生成して、端末１４に出力する。端末１４は、新たに生成された設定搬送経路Ｒ３を表示部７４に表示して、ユーザの承認を取得した場合に、新たに生成された設定搬送経路Ｒ３についての承認情報を移動体１０に出力する。移動体１０は、上述の説明と同様に承認された設定搬送経路Ｒ３を演算装置１２に出力して、演算装置１２から作業の開始の指令を受けたら、新たに生成された設定搬送経路Ｒ３での走行を開始する。

【0079】

図１１は、作業中に設定搬送経路を設定する際の処理フローを説明するフローチャートである。図１１に示すように、移動体１０は、設定搬送経路Ｒ３で走行しつつ、このまま走行を継続できるかを判断する（ステップＳ４０）。走行が継続できる場合（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、ステップＳ４０に戻って走行を継続する。走行を継続できない場合（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、すなわち障害物が検出された場合、移動体１０は、走行を停止して、端末１４に再設定要請を出力する（ステップＳ４２）。端末１４は、再設定要請を取得した旨を通知して（ステップＳ４４）、ユーザに指定搬送経路Ｒ２を再設定することを促す。ユーザによって、端末１４に指定搬送経路Ｒ２が入力されて、端末１４は、指定搬送経路Ｒ２を取得して、表示部７４に表示して、移動体１０に出力する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８からステップＳ３２までの処理は図９の説明と同様なので省略する。ステップＳ３２で禁止経路が設定されて、演算装置１２から移動体１０に作業を開始する旨の指令が出力されたら、移動体１０は、新たに設定された設定搬送経路Ｒ３での走行を再開する（ステップＳ３４ａ）。

【0080】

なお、以上の説明では、を再設定する旨を説明していたが、対象物Ｐまでのアプローチ経路Ｒ０を走行中に障害物が検出された場合も、設定搬送経路Ｒ３の設定と同様の手順で、アプローチ経路Ｒ０を再設定してもよい。

【0081】

また、以上の説明では、移動体１０は、走行中に障害物を検出したら、再設定要請を出力して端末１４に指定搬送経路Ｒ２の指定を要請する。ただし、それに限られず、移動体１０は、障害物を検出したら、その障害物を回避できる新たな経路（アプローチ経路Ｒ０や設定搬送経路Ｒ３）を生成して、その新たな経路に切り替えて走行してもよい。すなわち、移動体１０は、ユーザの指示によらず、自身で新たな経路を生成してもよい。この場合、移動体１０は、新たな経路の情報を端末１４に送信して、端末１４が、ユーザによって新たな経路が承認された旨の情報を取得した場合に、新たな経路での走行を開始してもよいし、ユーザの承認を受けることなく、新たな経路での走行を開始してもよい。

【0082】

また、以上の説明では、移動体１０が障害物を検出したことをトリガとして、指定搬送経路Ｒ２が再設定されて設定搬送経路Ｒ３が更新されていたが、トリガはそれに限られない。例えば、ユーザによって設定搬送経路Ｒ３を更新したいと判断されたことをトリガとして、設定搬送経路Ｒ３を更新してもよい。この場合、端末１４は、移動体１０の作業中に、指定搬送経路Ｒ２の再設定の入力を受け付けて、指定搬送経路Ｒ２が再設定された場合に、移動体１０に再設定された指定搬送経路Ｒ２の情報を出力する。移動体１０は、再設定された指定搬送経路Ｒ２の情報を取得したら、例えば走行を停止して、設定搬送経路Ｒ３を生成する。

【0083】

（他の作業内容の決定の例）
以上の説明では、指定作業情報として指定搬送経路Ｒ２が指定されて、設定作業情報として設定搬送経路Ｒ３が設定されていたが、搬送経路以外の作業内容がユーザによって指定されてもよい。以下、搬送経路以外の作業内容の指定の例を説明する。

【0084】

図１２及び図１３は、対象物を搬送する順番（搬送順）を指定する場合の画像を示す図である。演算装置１２は、初期指定情報に基づいて、提案作業内容として、対象物Ｐの搬送順を設定してもよい。この場合、図１２に示すように、端末１４は、画面Ｄに、提案搬送経路Ｒ１と共に、対象物Ｐの搬送順を示す搬送順画像ＰＴ１を表示する。図１２の例では、提案作業内容では、対象物Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ、Ｐｅの順で搬送するよう設定されている。

【0085】

ユーザによって、画面Ｄに表示されている搬送順画像ＰＴ１が確認されて、搬送順を変えたい場合には、端末１４の入力部７２に、指定情報として搬送順を指定する情報が、入力される。例えば、ユーザによって、搬送順画像ＰＴ１のうちで搬送順を変更したい対象物Ｐの画像が選択されて、搬送順を変更する操作が実行される。図１３の例では、対象物Ｐｄと対象物Ｐｅとの搬送順が入れ替えられており、この場合例えば、ユーザによって、対象物Ｐｄの画像を対象物Ｐｅの画像の下側に移動させる操作や、対象物Ｐｅの画像を対象物Ｐｄの画像の上側に移動させる操作が実行される。端末１４は、このような搬送する順番を指定する旨の入力を受け付けて、指定作業情報として、すなわち搬送順を示す情報として、取得する。端末１４は、搬送順を示す情報を、指定作業情報として移動体１０に出力する。移動体１０は、指定作業情報で指定された搬送順を設定作業情報として設定して、指定された搬送順で、対象物Ｐの搬送を行う。

【0086】

車両Ｖのレイアウトによっては、他の対象物Ｐを荷下ろししてからでないと、荷下ろしできない対象物Ｐが存在する場合もある。例えばこのような場合に搬送順を指定することで、対象物Ｐを適切に荷下ろしできる。なお、搬送順の指定は、後述する第２実施形態における荷積みの作業においても適用可能である。

【0087】

図１４は、対象物の搬送方法を指定する場合の画像を示す図である。演算装置１２は、提案作業情報として、対象物Ｐの搬送方法を設定してもよい。本例での対象物Ｐの搬送方法とは、対象物Ｐをピックアップする際のフォーク２４の動作を指し、より具体的には、フォーク２４をサイドシフトさせずに対象物Ｐをピックアップさせる通常モードと、フォーク２４をサイドシフトさせて対象物Ｐをピックアップさせるサイドシフトモードとが選択される。サイドシフトとは、フォーク２４を横方向に移動させる動作である。演算装置１２は、例えば通常モードを提案作業情報としている。端末１４は、画面Ｄに、提案搬送経路Ｒ１と共に、対象物Ｐの搬送方法を示す搬送方法画像ＰＴ２を表示する。搬送方法画像ＰＴ２は、例えば入力部７２の長押しなど、ユーザの操作に応じて表示されてもよい。すなわち、端末１４の表示制御部８８は、ユーザの端末１４に対する操作に応じて、搬送方法画像ＰＴ２を表示部７４に表示させる。例えば、ユーザによって、画面Ｄ上で、搬送方法を変更したい対象物Ｐが選択されたら、端末１４の表示制御部８８は、搬送方法画像ＰＴ２を表示させて、ユーザによって、搬送方法画像ＰＴ２でサイドシフトモードが選択されることで、搬送方法が指定される。端末１４は、指定作業情報取得部８２により、ユーザによって指定された搬送方法の情報を取得して、出力部９０により、指定作業情報として移動体１０に出力する。移動体１０は、指定作業情報で指定された搬送方法を設定作業情報として設定して、指定された搬送方法で、対象物Ｐを搬送する。サイドシフトモードが選択される例においては、端末１４は、指定作業情報取得部８２により、サイドシフトを用いて対象物Ｐをピックアップさせるか否かの情報を、指定作業情報（対象物Ｐの搬送方法を示す情報と）して取得して、出力部９０により、指定作業情報として移動体１０に出力する。移動体１０は、指定作業情報として、サイドシフトを用いて対象物Ｐをピックアップさせる旨の情報を取得した場合に、サイドシフトを用いて対象物をピックアップする。

【0088】

車両Ｖのレイアウトによっては、サイドシフトを用いないと荷下ろしできない対象物Ｐが存在する場合もある。例えばこのような場合に搬送方法を指定することで、対象物Ｐを適切に荷下ろしできる。なお、搬送方法の指定は、後述する第２実施形態における荷積みの作業においても適用可能である。

【0089】

図１５は、対象物の搬送先を指定する場合の画像を示す図である。演算装置１２は、初期指定情報に基づいて、対象物Ｐの搬送先領域ＡＲ１（搬送先）を指定して、指定された搬送先領域ＡＲ１までの提案搬送経路Ｒ１を取得して、端末１４に出力する。図１６に示すように、端末１４は、指定された搬送先領域ＡＲ１までの提案搬送経路Ｒ１を、画面Ｄに表示する。この例では、ユーザによって、搬送先領域ＡＲ１（搬送先）を変更させる操作が実行されてもよい。例えば、ユーザによって、画面Ｄ上で、変更したい搬送先領域ＡＲ１が選択されて、変更後の搬送先領域ＡＲ１（搬送先）の位置が指定される。ユーザによって、複数の搬送先領域ＡＲ１が一括で選択されて、複数の搬送先領域ＡＲ１の位置が一括で変更されることが可能である。端末１４の指定作業情報取得部８２は、ユーザによって、複数の対象物Ｐの搬送先の位置を一括で変更する旨の入力がされた場合に、ユーザに指定された変更後の搬送先の位置の情報を、すなわち一括して変更された複数の対象物Ｐの搬送先の位置情報を、指定作業情報として取得して、演算装置１２に出力する。演算装置１２は、変更後の搬送先の位置に対して設定された提案搬送経路Ｒ１を取得して、端末１４に出力する。端末１４は、変更前の搬送先までの提案搬送経路Ｒ１から、変更後の搬送先までの提案搬送経路Ｒ１に切り替えて表示する。

【0090】

（効果）
以上説明したように、端末１４は、ユーザから入力された、移動体１０の作業内容を示す指定作業情報を取得する指定作業情報取得部８０（第１の取得部）と、指定作業情報を外部の装置（ここでは移動体１０や演算装置１２）に出力する出力部９０と、指定作業情報に基づいて生成された、移動体１０の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置（ここでは移動体１０や演算装置１２）から取得する設定作業情報取得部８２（第２の取得部）と、設定作業情報を表示部７４に表示させる表示制御部８８と、を含む。移動体１０が実行する作業内容は、予め設定されたり自動的に決定されたりすることが多い。しかし、予め設定されたり自動的に決定されたりした作業内容とは異なる作業が求められたり、作業内容を予め設定したり自動的に決定したりすること自体が難しい場合もある。それに対し、本実施形態に係る端末１４は、ユーザから指定された指定作業情報を取得して、移動体１０や演算装置１２などに出力する。そして、移動体１０や演算装置１２は、指定作業情報に基づいて、これから行う作業内容を示す設定作業情報を生成して、端末１４に出力する。ユーザによって、端末１４に表示された設定作業情報が確認されて、移動体１０に自動で作業を行わせる。本実施形態によると、このように移動体１０が行う作業がユーザの指定に基づいて決定されるため、ユーザの指示を反映して、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0091】

また、指定作業情報取得部８０は、指定作業情報として、移動体１０が搬送する対象物Ｐの情報と、対象物Ｐの搬送先の情報とを（すなわち初期指定情報を）、取得する。そのため、移動体１０は、ユーザに指定された対象物Ｐを、ユーザに指定された搬送先に搬送する作業が可能となる。従って、本実施形態によると、ユーザの指示を反映して、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0092】

また、指定作業情報取得部８０は、ユーザによって、複数の対象物Ｐの搬送先の位置を一括で変更する旨の入力がされた場合に、一括して変更された複数の対象物Ｐの搬送先の位置情報を、指定作業情報として取得する。本実施形態によると、ユーザによる柔軟な指示を受け付けることが可能であるため、ユーザの指示を反映して、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0093】

また、指定作業情報取得部８０は、指定作業情報として、移動体１０による対象物Ｐの搬送経路Ｒを含む指定搬送経路Ｒ２の情報を取得する。設定作業情報取得部８２は、設定作業情報として、指定搬送経路Ｒ２の情報に基づいて生成された搬送経路Ｒを含む設定搬送経路Ｒ３の情報を取得する。そのため、移動体１０は、ユーザに指定された搬送経路に基づいて算出された設定搬送経路Ｒ３で、対象物Ｐを搬送できる。従って、本実施形態によると、ユーザの指示を反映して、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。また、指定搬送経路Ｒ２は、ユーザによっておおまかに指定された経路であるが、指定搬送経路Ｒ２をそのまま用いず、指定搬送経路Ｒ２に基づいた設定搬送経路Ｒ３を用いることで、ユーザの指示を反映しつつ、設備Ｗの状況や移動体１０の性能などに応じた適切な搬送経路を設定することができる。

【0094】

また、端末１４は、提案作業情報取得部８４（第３の取得部）をさらに含む。提案作業情報取得部８４は、移動体１０が搬送を開始する前に、ユーザに対して提案される搬送経路Ｒである提案搬送経路Ｒ１の情報を、外部の装置（演算装置１２や移動体１０）から取得する。指定作業情報取得部８０は、提案搬送経路Ｒ１の情報が取得されたら、提案搬送経路Ｒ１に対して修正された指定搬送経路Ｒ２の情報を、指定作業情報として取得する。本実施形態によると、ユーザに指示される前に、予め自動的に設定された提案搬送経路Ｒ１が端末１４を介してユーザに提案されるので、ユーザによる搬送経路Ｒの指定の負担を抑制することが可能となる。

【0095】

また、端末１４は、外部の装置（移動体１０や演算装置１２）から搬送経路Ｒの再設定を要請する旨の情報（再設定要請情報）を取得する再設定要請取得部８６（第４の取得部）をさらに含む。指定作業情報取得部８０は、再設定要請情報を取得したら、指定搬送経路Ｒ２の情報を取得する。本実施形態によると、移動体１０の作業中に、ユーザによって搬送経路Ｒが修正可能であるので、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0096】

また、指定作業情報取得部８０は、移動体１０が搬送する複数の対象物Ｐについて搬送する順番を指定する旨の情報を、指定作業情報として取得する。本実施形態によると、ユーザによる搬送順の指定が可能となるので、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0097】

また、指定作業情報取得部８０は、移動体１０が搬送する対象物Ｐの搬送方法を示す情報を、指定作業情報として取得する。本実施形態によると、ユーザによる搬送方法の指定が可能となるので、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0098】

また、指定作業情報取得部８０は、移動体１０のフォーク２４を横方向に移動させるサイドシフトを用いて対象物Ｐをピックアップさせるか否かの情報を、対象物の搬送方法を示す情報として取得する。本実施形態によると、ユーザによるサイドシフトの指示も可能となるので、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0099】

また、表示制御部８８は、ユーザの端末１０に対する操作に応じて、対象物Ｐの搬送方法を示す画像（搬送方法画像ＰＴ２）を表示部７４に表示させる。本実施形態によると、ユーザの操作に応じて搬送方法画像ＰＴ２を表示するため、ユーザによる搬送方法の指定を容易とすることができる。

【0100】

また、本実施形態に係る制御システム１は、端末１４と、設定作業情報に基づいて作業を実行する移動体１０とを含む。この制御システム１によると、ユーザの指示を反映して、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0101】

また、移動体１０は、指定作業情報に基づいて設定作業情報を設定して、設定した設定作業情報を端末１４に出力してよい。この制御システム１によると、移動体１０と端末１４との通信によって作業内容が設定されるので、移動体１０が行う作業内容を迅速に設定することが可能となる。

【0102】

また、移動体１０は、対象物Ｐの搬送経路である設定搬送経路Ｒ３を、設定作業情報として設定する。この制御システム１によると、移動体１０によって設定搬送経路Ｒ３が設定されるので、搬送経路を迅速に設定することが可能となる。

【0103】

また、移動体１０は、指定作業情報に、対象物Ｐの向きの情報が含まれる場合には、対象物Ｐの向きに基づいて、設定搬送経路Ｒ３を設定する。この制御システム１によると、対象物Ｐの向きに基づいて設定搬送経路Ｒ３が設定されるので、対象物Ｐの向きに応じて搬送経路を適切に設定することが可能となる。

【0104】

また、移動体１０は、モデル予測制御によって、設定搬送経路を設定する。この制御システム１によると、モデル予測制御を用いるため、搬送経路を適切に設定することが可能となる。

【0105】

また、移動体１０は、対象物Ｐの搬送経路の候補となる経路を複数算出して、複数の経路のうち、ユーザによって指定された搬送経路である指定搬送経路Ｒ２に最も近い経路を、設定搬送経路Ｒ３として設定する。この制御システム１によると、ユーザの意図を適切に反映した搬送経路を設定できる。

【0106】

また、移動体１０は、対象物Ｐの搬送経路（指定搬送経路Ｒ２）がユーザによって指定されなかった場合には、予め設定された搬送経路である提案搬送経路Ｒ１を、設定搬送経路Ｒ３として設定する。この制御システム１によると、ユーザが提案搬送経路Ｒ１を承認した場合に、その提案搬送経路Ｒ１を設定搬送経路Ｒ３とすることで、搬送経路を適切に設定できる。

【0107】

また、移動体１０は、設定搬送経路Ｒ３がユーザに承認されなかった場合には、ユーザに新たに指定された搬送経路（指定搬送経路Ｒ２）に基づき、設定搬送経路Ｒ３を更新して設定する。この制御システム１によると、ユーザの意図を適切に反映した搬送経路を設定できる。

【0108】

また、移動体１０は、ユーザによって指定された対象物Ｐの搬送経路である指定搬送経路Ｒ２に基づいて設定搬送経路Ｒ３を設定する第１モードと、指定搬送経路Ｒ２によらず、設定搬送経路Ｒ３を自動で設定する第２モードとが、切り替え可能である。この制御システム１によると、ユーザの制御システム１への信頼度などに応じてモードを切り替えることができるため、ユーザの意図に応じて適切な搬送経路を設定できる。

【0109】

また、移動体１０は、走行中に障害物を検出したら、ユーザに搬送経路の再設定を要請する旨の再設定要請情報を、端末１４に出力する。この制御システム１によると、障害物を回避する経路がユーザによって設定されることで、障害物を回避する適切な経路を設定できる。

【0110】

また、移動体１０は、走行中に障害物を検出したら、障害物を回避できる新たな搬送経路を生成して、新たな搬送経路に切り替えて走行する。この制御システム１によると、障害物を回避する経路を自動で設定する、ユーザの負荷を減らしつつ、障害物を回避する適切な経路を設定できる。

【0111】

また、制御システム１は、指定作業情報に基づいて設定作業情報を設定して、設定した設定作業情報を出力する演算装置１２をさらに含んでよい。この制御システム１によると、演算装置１２側で作業内容を設定するので、移動体１０の演算負荷を低減できる。

【0112】

また、制御システム１は、移動体１０が走行することを禁止する禁止経路を設定する演算装置１２をさらに含んでよい。この制御システム１によると、禁止経路が設定されることで、移動体１０同士の衝突などを抑制できる。

【0113】

また、演算装置１２は、他の移動体が走行を予定している経路に近い経路を、禁止経路として設定する。この制御システム１によると、このように禁止経路が設定されることで、移動体１０同士の衝突などを抑制できる。

【0114】

また、演算装置１２は、移動体１０が対象物Ｐを搬送する経路である設定搬送経路Ｒ３の少なくとも一部が、禁止経路に設定されている場合には、禁止経路の設定が解除されるまで、移動体１０に走行を開始させない。この制御システム１によると、移動体１０に禁止経路を走行させないことで、移動体１０同士の衝突などを抑制できる。

【0115】

また、本実施形態に係る制御方法は、ユーザから入力された、移動体１０の作業内容を示す指定作業情報を取得するステップと、指定作業情報を外部の装置に出力するステップと、指定作業情報に基づいて生成された、移動体１０の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得するステップと、設定作業情報を表示部７４に表示させるステップと、を含む。この制御方法によると、ユーザの指示を反映して、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0116】

また、本実施形態に係るプログラムは、ユーザから入力された、移動体１０の作業内容を示す指定作業情報を取得するステップと、指定作業情報を外部の装置に出力するステップと、指定作業情報に基づいて生成された、移動体１０の作業内容を示す設定作業情報を、外部の装置から取得するステップと、設定作業情報を表示部７４に表示させるステップとを、コンピュータに実行させる。このプログラムによると、ユーザの指示を反映して、移動体１０が行う作業内容を適切に設定することが可能となる。

【0117】

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、対象物Ｐを車両Ｖに荷積みする点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

【0118】

図１６は、本開示の少なくとも一実施形態に係る制御システムの模式図である。図１６に示すように、第２実施形態においては、移動体１０は、設備Ｗの設置領域ＡＲ０に配置されている対象物Ｐを、車両Ｖの荷台ＰＶ内の搬送先領域ＡＲ１まで搬送する。移動体１０は、アプローチ経路Ｒ０及びアプローチ軌道ＴＲ０に従って設置領域ＡＲ０の対象物Ｐにアプローチする。移動体１０は、設置領域ＡＲ０の対象物Ｐをピックアップして、搬送経路Ｒに従って車両Ｖの搬送先領域ＡＲ１まで搬送して、搬送先領域ＡＲ１に対象物Ｐを荷積みする。アプローチ経路Ｒ０及びアプローチ軌道ＴＲ０の設定方法は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

【0119】

図１７は、表示部に表示された提案搬送経路の例を示す模式図である。図１７に示すように、端末１４は、表示部７４の画面Ｄに、車両Ｖの画像と、車両Ｖ内の設置領域ＡＲ０の画像と、対象物Ｐの画像と、搬送先領域ＡＲ１の画像と、提案搬送経路Ｒ１の画像と、を表示させる。提案作業情報としての提案搬送経路Ｒ１は、設備Ｗの設置領域ＡＲ０と車両Ｖの搬送先領域ＡＲ１までの経路として、演算装置１２によって取得された搬送経路Ｒである。搬送先領域ＡＲ１の取得方法は第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

【0120】

図１８は、表示部に表示された提案搬送経路の例を示す模式図である。図１９に示すように、端末１４は、提案搬送経路Ｒ１を取得して画面Ｄに表示したら、指定作業情報としての指定搬送経路Ｒ２を取得して、画面Ｄに表示させる。指定搬送経路Ｒ２は、ユーザによって入力された搬送経路Ｒである。指定搬送経路Ｒ２の取得方法は第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

【0121】

図１９は、表示部に表示された設定搬送経路の例を示す模式図である。図１９に示すように、端末１４は、設定作業情報としての設定搬送経路Ｒ３を、画面Ｄに表示させる。設定搬送経路Ｒ３は、移動体１０又は演算装置１２によって指定搬送経路Ｒ２に基づいて設定された搬送経路Ｒである。設定搬送経路Ｒ３の設定方法は第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

【0122】

以上説明したように、制御システム１は、対象物Ｐを車両Ｖに荷積みする際にも適用可能である。

【0123】

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0124】

１ 制御システム
１０ 移動体
１２ 演算装置
１４ 端末
７４ 表示部
８０ 指定作業情報取得部（第１の取得部の一例）
８２ 設定作業情報取得部（第２の取得部の一例）
８４ 提案作業情報取得部（第３の取得部の一例）
８６ 再設定要請取得部（第４の取得部の一例）
８８ 表示制御部
９０ 出力部
ＡＲ０ 設置領域
ＡＲ１ 搬送先領域
Ｐ 対象物
Ｒ 搬送経路
Ｒ０ アプローチ経路
Ｒ１ 提案搬送経路
Ｒ２ 指定搬送経路
Ｒ３ 設定搬送経路
ＴＲ０ アプローチ軌道

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】