特許 7450034 ライダー支援システムの制御装置、ライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-06

(45)【発行日】2024-03-14

(54)【発明の名称】ライダー支援システムの制御装置、ライダー支援システム、及び、ライダー支援システムの制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240307BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20240307BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20240307BHJP

   B62J 50/21 20200101ALI20240307BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/08

B62J45/00

B62J50/21

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2022531092

(86)(22)【出願日】2021-06-11

(86)【国際出願番号】 IB2021055150

(87)【国際公開番号】W WO2021260477

(87)【国際公開日】2021-12-30

【審査請求日】2022-09-29

(31)【優先権主張番号】P 2020110091

(32)【優先日】2020-06-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(72)【発明者】

【氏名】プファウ ラーズ

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】欧州特許出願公開第０３６４０９１８（ＥＰ，Ａ１）

【文献】特開２０１３－０６０１２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０８４２４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／００３９２６（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｓ １／００－ １／６８

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６２Ｊ ５０／２１

Ｂ６２Ｊ ４５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

リーン車両（１００）に搭載され、且つ、該リーン車両（１００）の周囲環境情報を出力する少なくとも１つの周囲環境検出装置（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）を備えたライダー支援システム（１）の制御装置（２０）であって、
前記周囲環境情報に基づいて、前記リーン車両（１００）の走行ライン（ＤＬ）の側方に位置する第１対象（Ｔ１）の情報である第１対象情報を取得する第１取得部（２１）と、
前記第１取得部（２１）で取得された前記第１対象情報に応じて、前記ライダー支援システム（１）に、前記リーン車両（１００）のライダーの運転を支援する第１ライダー支援動作を開始させる第１実行部（２３）と、
を備えており、
更に、
前記周囲環境情報に基づいて、前記リーン車両（１００）の前記走行ライン（ＤＬ）上に位置する第２対象（Ｔ２）の情報である第２対象情報を取得する第２取得部（２２）と、
前記第２取得部（２２）で取得された前記第２対象情報に応じて、前記ライダー支援システム（１）に、前記ライダーの運転を支援する第２ライダー支援動作を開始させる第２実行部（２４）と、
前記リーン車両（１００）の走行姿勢を示す情報である走行姿勢情報を取得する第３取得部（２５）と、
を備えており、
前記第１対象（Ｔ１）は、前記リーン車両（１００）の斜め後方を走行する他車両（２００）であり、
前記第２対象（Ｔ２）は、前記リーン車両（１００）の後方を走行する他車両（３００）であり、
前記第３取得部（２５）で取得された前記走行姿勢情報が前記リーン車両（１００）に基準を超えるリーンが生じていないことを示す情報である場合に、前記第１実行部（２３）による前記第１ライダー支援動作の開始と、前記第２実行部（２４）による前記第２ライダー支援動作の開始と、が許可され、
前記第３取得部（２５）で取得された前記走行姿勢情報が前記リーン車両（１００）に前記基準を超えるリーンが生じていることを示す情報である場合に、前記第１実行部（２３）による前記第１ライダー支援動作の開始が禁止され、前記第２実行部（２４）による前記第２ライダー支援動作の開始が許可される、
制御装置（２０）。

【請求項2】

前記第１ライダー支援動作は、前記ライダーへの警告動作を含む、
請求項１に記載の制御装置（２０）。

【請求項3】

前記第１ライダー支援動作は、前記リーン車両（１００）の挙動制御動作を含む、
請求項１又は２に記載の制御装置（２０）。

【請求項4】

前記第２ライダー支援動作は、前記ライダーへの警告動作を含む、
請求項１～３の何れか一項に記載の制御装置（２０）。

【請求項5】

前記第２ライダー支援動作は、前記リーン車両（１００）の挙動制御動作を含む、
請求項１～４の何れか一項に記載の制御装置（２０）。

【請求項6】

前記第１ライダー支援動作は、前記リーン車両（１００）の斜め後方を走行する前記他車両（２００）の運転者への警告動作を含む、
請求項１～５の何れか一項に記載の制御装置（２０）。

【請求項7】

前記第１ライダー支援動作は、前記リーン車両（１００）の斜め後方を走行する前記他車両（２００）の挙動制御動作を含む、
請求項１～６の何れか一項に記載の制御装置（２０）。

【請求項8】

前記第２ライダー支援動作は、前記リーン車両（１００）の後方を走行する前記他車両（３００）の運転者への警告動作を含む、
請求項１～７の何れか一項に記載の制御装置（２０）。

【請求項9】

前記第２ライダー支援動作は、前記リーン車両（１００）の後方を走行する前記他車両（３００）の挙動制御動作を含む、
請求項１～８の何れか一項に記載の制御装置（２０）。

【請求項10】

前記第１対象情報及び前記第２対象情報は、前記リーン車両（１００）に搭載されている共通の前記周囲環境検出装置（１１ａ）の出力に基づいて取得される、
請求項１～９の何れか一項に記載の制御装置（２０）。

【請求項11】

前記第１対象情報は、第１検出範囲（Ｒｂ）を有する前記周囲環境検出装置である第１周囲環境検出装置（１１ｂ）の出力に基づいて取得され、
前記第２対象情報は、前記第１検出範囲（Ｒｂ）と異なる第２検出範囲（Ｒｃ）を有する前記周囲環境検出装置である第２周囲環境検出装置（１１ｃ）の出力に基づいて取得される、
請求項１～９の何れか一項に記載の制御装置（２０）。

【請求項12】

ライダー支援システム（１）であって、
請求項１～１１の何れか一項に記載の制御装置（２０）を備えている、
ライダー支援システム（１）。

【請求項13】

リーン車両（１００）に搭載され、且つ、該リーン車両（１００）の周囲環境情報を出力する少なくとも１つの周囲環境検出装置（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）を備えたライダー支援システム（１）の制御方法であって、
制御装置（２０）の第１取得部（２１）が、前記周囲環境情報に基づいて、前記リーン車両（１００）の走行ライン（ＤＬ）の側方に位置する第１対象（Ｔ１）の情報である第１対象情報を取得する第１取得ステップ（Ｓ１０３）と、
前記制御装置（２０）の第１実行部（２３）が、前記第１取得ステップ（Ｓ１０３）で取得された前記第１対象情報に応じて、前記ライダー支援システム（１）に、前記リーン車両（１００）のライダーの運転を支援する第１ライダー支援動作を開始させる第１実行ステップ（Ｓ１０４、Ｓ１０５）と、
を備えており、
更に、
前記制御装置（２０）の第２取得部（２２）が、前記周囲環境情報に基づいて、前記リーン車両（１００）の前記走行ライン（ＤＬ）上に位置する第２対象（Ｔ２）の情報である第２対象情報を取得する第２取得ステップ（Ｓ１０６）と、
前記制御装置（２０）の第２実行部（２４）が、前記第２取得ステップ（Ｓ１０６）で取得された前記第２対象情報に応じて、前記ライダー支援システム（１）に、前記ライダーの運転を支援する第２ライダー支援動作を開始させる第２実行ステップ（Ｓ１０７、Ｓ１０８）と、
前記制御装置（２０）の第３取得部（２５）が、前記リーン車両（１００）の走行姿勢を示す情報である走行姿勢情報を取得する第３取得ステップ（Ｓ１０１）と、
を備えており、
前記第１対象（Ｔ１）は、前記リーン車両（１００）の斜め後方を走行する他車両（２００）であり、
前記第２対象（Ｔ２）は、前記リーン車両（１００）の後方を走行する他車両（３００）であり、
前記第３取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記走行姿勢情報が前記リーン車両（１００）に基準を超えるリーンが生じていないことを示す情報である場合に、前記第１実行部（２３）による前記第１ライダー支援動作の開始と、前記第２実行部（２４）による前記第２ライダー支援動作の開始と、が許可され、
前記第３取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記走行姿勢情報が前記リーン車両（１００）に前記基準を超えるリーンが生じていることを示す情報である場合に、前記第１実行部（２３）による前記第１ライダー支援動作の開始が禁止され、前記第２実行部（２４）による前記第２ライダー支援動作の開始が許可される、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リーン車両に搭載され、且つ、そのリーン車両の周囲環境情報を出力する少なくとも１つの周囲環境検出装置を備えたライダー支援システムの制御装置と、その制御装置を備えているライダー支援システムと、そのようなライダー支援システムの制御方法と、に関する。

【背景技術】

【0002】

従来のライダー支援システムとして、リーン車両に搭載され、且つ、そのリーン車両の周囲環境情報を出力する少なくとも１つの周囲環境検出装置を備えており、周囲環境情報に基づいてリーン車両の走行ラインの側方に位置する第１対象の情報である第１対象情報が取得され、その第１対象情報を用いてリーン車両のライダーの運転を支援する第１ライダー支援動作が実行されるものがある（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１３２１８４５８号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来のライダー支援システムにおいて、ライダーの支援性を向上するために、第１対象情報を用いた第１ライダー支援動作に加えて、リーン車両の走行ライン上に位置する第２対象の情報である第２対象情報を用いてリーン車両のライダーの運転を支援する第２ライダー支援動作を実行することが検討され得る。しかしながら、大きなリーンが生じる状態でリーン車両が走行する際に、第１ライダー支援動作と第２ライダー支援動作をどのような関係性で実行するべきかについて、何らの検討がなされていない。

【0005】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの支援性を向上することが可能な制御装置を得るものである。また、そのような制御装置を備えているライダー支援システムを得るものである。また、そのようなライダー支援システムの制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る制御装置は、リーン車両に搭載され、且つ、該リーン車両の周囲環境情報を出力する少なくとも１つの周囲環境検出装置を備えたライダー支援システムの制御装置であって、前記周囲環境情報に基づいて、前記リーン車両の走行ラインの側方に位置する第１対象の情報である第１対象情報を取得する第１取得部と、前記第１取得部で取得された前記第１対象情報に応じて、前記ライダー支援システムに、前記リーン車両のライダーの運転を支援する第１ライダー支援動作を開始させる第１実行部と、を備えており、更に、前記周囲環境情報に基づいて、前記リーン車両の前記走行ライン上に位置する第２対象の情報である第２対象情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部で取得された前記第２対象情報に応じて、前記ライダー支援システムに、前記ライダーの運転を支援する第２ライダー支援動作を開始させる第２実行部と、前記リーン車両の走行姿勢を示す情報である走行姿勢情報を取得する第３取得部と、を備えており、前記第３取得部で取得された前記走行姿勢情報が前記リーン車両に基準を超えるリーンが生じていることを示す情報である場合に、前記第１実行部による前記第１ライダー支援動作の開始が禁止され、前記第２実行部による前記第２ライダー支援動作の開始が許可される。

【0007】

本発明に係るライダー支援システムは、上記の制御装置を備えているものである。

【0008】

本発明に係る制御方法は、リーン車両に搭載され、且つ、該リーン車両の周囲環境情報を出力する少なくとも１つの周囲環境検出装置を備えたライダー支援システムの制御方法であって、制御装置の第１取得部が、前記周囲環境情報に基づいて、前記リーン車両の走行ラインの側方に位置する第１対象の情報である第１対象情報を取得する第１取得ステップと、前記制御装置の第１実行部が、前記第１取得ステップで取得された前記第１対象情報に応じて、前記ライダー支援システムに、前記リーン車両のライダーの運転を支援する第１ライダー支援動作を開始させる第１実行ステップと、を備えており、更に、前記制御装置の第２取得部が、前記周囲環境情報に基づいて、前記リーン車両の前記走行ライン上に位置する第２対象の情報である第２対象情報を取得する第２取得ステップと、前記制御装置の第２実行部が、前記第２取得ステップで取得された前記第２対象情報に応じて、前記ライダー支援システムに、前記ライダーの運転を支援する第２ライダー支援動作を開始させる第２実行ステップと、前記制御装置の第３取得部が、前記リーン車両の走行姿勢を示す情報である走行姿勢情報を取得する第３取得ステップと、を備えており、前記第３取得ステップで取得された前記走行姿勢情報が前記リーン車両に基準を超えるリーンが生じていることを示す情報である場合に、前記第１実行部による前記第１ライダー支援動作の開始が禁止され、前記第２実行部による前記第２ライダー支援動作の開始が許可される。

【発明の効果】

【0009】

本発明に係る制御装置、ライダー支援システム、及び、制御方法では、リーン車両の走行姿勢情報が取得され、その走行姿勢情報がリーン車両に基準を超えるリーンが生じていることを示す情報である場合に、第１ライダー支援動作の開始が禁止され、第２ライダー支援動作の開始が許可される。第１ライダー支援動作では、第１対象情報、つまり、リーン車両の走行ラインの側方に位置する第１対象の情報を取得する必要があるため、大きなリーンが生じる状態でリーン車両が走行する際に、周囲環境検出装置の検出範囲が逸脱しやすくなる。一方で、第２ライダー支援動作では、第２対象情報、つまり、リーン車両の走行ライン上に位置する第２対象の情報を取得すれば良いため、そのような逸脱が生じにくい。そのため、リーン車両の走行姿勢情報がリーン車両に基準を超えるリーンが生じていることを示す情報である場合に、第１ライダー支援動作の開始が禁止され、第２ライダー支援動作の開始が許可されることで、大きなリーンが生じる状態でリーン車両が走行する際に、第１ライダー支援動作が不適切に実行されて却ってライダーの運転が妨害されてしまうことを抑制しつつ、第２ライダー支援動作によってライダーの運転を適切に支援することが可能となるため、ライダーの支援性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、リーン車両への搭載状態を示す図である。

【図2】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。

【図3】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。

【図4】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムにおける、リーン車両に生じるリーンの影響を説明するための図である。

【図5】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フローを示す図である。

【図6】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、リーン車両への搭載状態を示す図である。

【図7】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。

【図8】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に、本発明に係る制御装置、ライダー支援システム、及び、制御方法について、図面を用いて説明する。

【0012】

なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る制御装置、ライダー支援システム、及び、制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

【0013】

例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他のリーン車両に用いられてもよい。リーン車両は、旋回走行時に車体をその旋回の内側にリーンさせながら走行する車両を意味する。リーン車両は、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、自転車等である。モータサイクルには、エンジンを推進源とする車両、電気モータを推進源とする車両等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

【0014】

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付すか又は符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0015】

実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。

【0016】

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、リーン車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。

【0017】

図１～図３に示されるように、ライダー支援システム１は、リーン車両１００に搭載される。ライダー支援システム１は、少なくとも、リーン車両１００の周囲環境情報を出力する周囲環境検出装置１１ａと、リーン車両１００の走行状態情報を出力する走行状態検出装置１２と、制御装置（ＥＣＵ）２０と、を含む。

【0018】

ライダー支援システム１は、周囲環境検出装置１１ａから出力された周囲環境情報を用いて、リーン車両１００のライダーの運転を支援するためのライダー支援動作を実行する。制御装置２０には、必要に応じて、他の情報（例えば、ライダーによるブレーキ操作状態の情報、ライダーによるアクセル操作状態の情報等）を出力するための各種検出装置（図示省略）の検出結果も入力される。ライダー支援システム１の各部は、ライダー支援システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。

【0019】

周囲環境検出装置１１ａは、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。周囲環境検出装置１１ａは、リーン車両１００の後部に設けられる。周囲環境検出装置１１ａは、リーン車両１００の走行ラインＤＬ上の後方に向けられている。なお、走行ラインＤＬは、リーン車両１００の過去又は未来の走行軌跡である。つまり、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲Ｒａの中心軸は、リーン車両１００の胴体部の前後方向と一致している。一般的に、リーン車両１００では、走行中において、前輪が操舵される一方で、後輪の前後方向は、胴体部の前後方向と常に一致する。そのため、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲Ｒａの中心軸は、リーン車両１００が旋回走行する状態においても、リーン車両１００の胴体部の前後方向と一致している。なお、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲Ｒａの中心軸が、路面に対して、上向き又は下向きであってもよい。そのような場合であっても、リーン車両１００が旋回走行する状態において、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲Ｒａの中心軸と、リーン車両１００の胴体部の前後方向と、の間の角度関係は変化しない。周囲環境検出装置１１ａは、リーン車両１００が走行中において、検出範囲Ｒａ内にある対象のリーン車両１００に対する距離及び方向を常時検出する。なお、周囲環境検出装置１１ａは、検出範囲Ｒａの大きさ及び向きの両方が固定されているものであってもよく、また、その大きさ及び向きの少なくとも一方が変更されるものであってもよい。

【0020】

走行状態検出装置１２は、車速センサと、慣性センサ（ＩＭＵ）と、を含む。車速センサは、リーン車両１００に生じている車速を検出する。慣性センサは、リーン車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角速度を検出する。走行状態検出装置１２が、リーン車両１００に生じている車速と、リーン車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸の角速度と、に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性センサが、３軸の加速度及び３軸の角速度の一部のみを検出するものであってもよい。

【0021】

制御装置２０は、少なくとも、第１取得部２１と、第２取得部２２と、第１実行部２３と、第２実行部２４と、を含む。制御装置２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

【0022】

第１取得部２１は、周囲環境検出装置１１ａの出力に基づいて、リーン車両１００の走行ラインＤＬの側方に位置する第１対象Ｔ１としての、リーン車両１００の斜め後方を走行する他車両２００の情報を取得する。また、第２取得部２２は、周囲環境検出装置１１ａの出力に基づいて、リーン車両１００の走行ラインＤＬ上に位置する第２対象Ｔ２としての、リーン車両１００の後方を走行する他車両３００の情報を取得する。

【0023】

第１実行部２３は、第１取得部２１で取得された他車両２００の情報である第１対象情報に応じて、リーン車両１００のライダーの運転を支援する第１ライダー支援動作を開始する。また、第２実行部２４は、第２取得部２２で取得された他車両３００の情報である第２対象情報に応じて、リーン車両１００のライダーの運転を支援する第２ライダー支援動作を開始する。

【0024】

具体的には、第１実行部２３は、リーン車両１００と他車両２００との衝突可能性の指標値Ｉを導出する。また、第２実行部２４は、リーン車両１００と他車両３００との衝突可能性の指標値Ｉを導出する。指標値Ｉは、少なくとも、リーン車両１００に対する他車両２００、３００の相対距離Ｄｒの逆数と、リーン車両１００に対する他車両２００、３００の相対速度Ｖｒと、の組合せである。指標値Ｉが、更に、リーン車両１００に対する他車両２００、３００の相対加速度Ａｒが組み合わされたものであってもよい。例えば、指標値Ｉは、以下の数式１又は数式２で定義される値である。なお、指標値Ｉが大きい程、衝突可能性が高いことを意味する。

【0025】

【数1】

【0026】

【数2】

【0027】

第１実行部２３は、導出された指標値Ｉが基準値を上回る場合に、リーン車両１００と他車両２００との衝突が生じ得ると判定し、例えば、リーン車両１００の各種機器、他車両２００の各種機器等に、第１ライダー支援動作を開始するための制御指令を出力する。

【0028】

第１ライダー支援動作は、例えば、リーン車両１００のライダーへの警告動作である。例えば、第１実行部２３は、リーン車両１００に設けられている警告装置３０に、リーン車両１００による他車両２００への接近（例えば、レーンＬ１からレーンＬ２への車線変更、その後の車速の不足等）を回避するための警告動作（例えば、警告サインの表示、警告ランプの点灯、警告ブザー、音声による警告、ハプティクス振動による警告等）を実行させるために、警告装置３０に対して制御指令を出力する。第１実行部２３は、リーン車両１００に付随する備品（例えば、ライダーの着用物、所持品等）の警告装置に制御指令を出力してもよい。

【0029】

第１ライダー支援動作は、例えば、リーン車両１００の挙動制御動作である。例えば、第１実行部２３は、リーン車両１００に設けられている挙動制御装置４０に、リーン車両１００による他車両２００への接近（例えば、レーンＬ１からレーンＬ２への車線変更の後の車速の不足等）を回避するための挙動制御動作（例えば、リーン車両１００に生じている制動力の減少、リーン車両１００に生じている駆動力の増加等）を実行させるために、挙動制御装置４０に対して制御指令を出力する。

【0030】

第１ライダー支援動作は、例えば、他車両２００の運転者への警告動作である。例えば、第１実行部２３は、他車両２００に設けられている警告装置に、他車両２００によるリーン車両１００への接近（例えば、リーン車両１００の割り込みの後の車速の超過、レーンＬ２の走行の継続等）を回避するための警告動作（例えば、警告サインの表示、警告ランプの点灯、警告ブザー、音声による警告、ハプティクス振動による警告等）を実行させるために、その警告装置に対して制御指令を出力する。第１実行部２３は、他車両２００に付随する備品（例えば、運転者の着用物、所持品等）の警告装置に制御指令を出力してもよい。

【0031】

第１ライダー支援動作は、例えば、他車両２００の挙動制御動作である。例えば、第１実行部２３は、他車両２００に設けられている挙動制御装置に、他車両２００によるリーン車両１００への接近（例えば、リーン車両１００の割り込みの後の車速の超過、レーンＬ２の走行の継続等）を回避するための挙動制御動作（例えば、他車両２００に生じている駆動力の減少、他車両２００に生じている制動力の増加、他車両２００の自動操舵等）を実行させるために、その挙動制御装置に対して制御指令を出力する。

【0032】

第２実行部２４は、導出された指標値Ｉが基準値を上回る場合に、リーン車両１００と他車両３００との衝突が生じ得ると判定し、例えば、リーン車両１００の各種機器、他車両３００の各種機器等に、第２ライダー支援動作を開始するための制御指令を出力する。

【0033】

第２ライダー支援動作は、例えば、リーン車両１００のライダーへの警告動作である。例えば、第２実行部２４は、リーン車両１００に設けられている警告装置３０に、リーン車両１００による他車両３００への接近（例えば、車速の不足、レーンＬ１の走行の継続等）を回避するための警告動作（例えば、警告サインの表示、警告ランプの点灯、警告ブザー、音声による警告、ハプティクス振動による警告等）を実行させるために、警告装置３０に対して制御指令を出力する。第２実行部２４は、リーン車両１００に付随する備品（例えば、ライダーの着用物、所持品等）の警告装置に制御指令を出力してもよい。

【0034】

第２ライダー支援動作は、例えば、リーン車両１００の挙動制御動作である。例えば、第２実行部２４は、リーン車両１００に設けられている挙動制御装置４０に、リーン車両１００による他車両３００への接近（例えば、車速の不足等）を回避するための挙動制御動作（例えば、リーン車両１００に生じている制動力の減少、リーン車両１００に生じている駆動力の増加等）を実行させるために、挙動制御装置４０に対して制御指令を出力する。

【0035】

第２ライダー支援動作は、例えば、他車両３００の運転者への警告動作である。例えば、第２実行部２４は、リーン車両１００に設けられている表示灯装置５０に、他車両３００によるリーン車両１００への接近（例えば、車速の超過、レーンＬ１の走行の継続等）を回避するための警告動作（例えば、連続点灯、点滅等）を実行させるために、表示灯装置５０に対して制御指令を出力する。また、例えば、第２実行部２４は、他車両３００に設けられている警告装置に、他車両３００によるリーン車両１００への接近（例えば、車速の超過、レーンＬ１の走行の継続等）を回避するための警告動作（例えば、警告サインの表示、警告ランプの点灯、警告ブザー、音声による警告、ハプティクス振動による警告等）を実行させるために、その警告装置に対して制御指令を出力する。第２実行部２４は、他車両３００に付随する備品（例えば、運転者の着用物、所持品等）の警告装置に制御指令を出力してもよい。

【0036】

第２ライダー支援動作は、例えば、他車両３００の挙動制御動作である。例えば、第２実行部２４は、他車両３００に設けられている挙動制御装置に、他車両３００によるリーン車両１００への接近（例えば、車速の超過、レーンＬ１の走行の継続等）を回避するための挙動制御動作（例えば、他車両３００に生じている駆動力の減少、他車両３００に生じている制動力の増加、他車両３００の自動操舵等）を実行させるために、その挙動制御装置に対して制御指令を出力する。

【0037】

ここで、制御装置２０は、更に、第３取得部２５を含む。第３取得部２５は、走行状態検出装置１２の出力に基づいて、リーン車両１００の走行姿勢を示す情報である走行姿勢情報を取得する。走行姿勢情報は、例えば、リーン車両１００に生じているロール角（図４におけるθ）、ヨーレート、横加速度等である。つまり、第３取得部２５で取得される走行姿勢情報は、リーン車両１００に生じているリーンの程度を推定し得る物理量であれば、どのようなものであってもよい。第３取得部２５が、走行状態検出装置１２の出力ではなく、リーン車両１００の走行位置情報及び地図情報に基づいて、走行姿勢情報を取得してもよい。

【0038】

第３取得部２５で取得された走行姿勢情報がリーン車両１００に基準を超えるリーンが生じていることを示す情報である場合には、第１実行部２３による第１ライダー支援動作の開始が禁止され、第２実行部２４による第２ライダー支援動作の開始が許可される。つまり、第１ライダー支援動作の実行が、リーン車両１００に大きいリーンが生じる場合に禁止される一方で、第２ライダー支援動作は、そのような状況下であっても実行される。そのため、リーン車両１００に大きいリーンが生じる場合においても、周囲環境検出装置１１ａが非作動化又は周囲環境検出装置１１ａの出力が無効化されない。なお、リーン車両１００に更に大きいリーンが生じる場合に、第１ライダー支援動作に加えて第２ライダー支援動作が禁止されてもよい。また、第１ライダー支援動作が禁止されている状態で、周囲環境検出装置１１ａから出力される他車両２００以外の第１対象Ｔ１の情報が、第２ライダー支援動作、又は、第１ライダー支援動作及び第２ライダー支援動作と異なる別のライダー支援動作に補助的に用いられてもよい。例えば、第１ライダー支援動作が禁止されている状態で、第１対象Ｔ１の情報として、リーン車両１００が走行するレーンＬ１の境界位置、レーンＬ１に対して合流又は分岐する他のレーンの有無、レーンＬ１に隣接するレーンＬ２の有無、路面状態等の情報が取得され、それらの情報が補助的に用いられて、リーン車両１００と第２対象Ｔ２との衝突の回避の支援がなされてもよい。また、第１ライダー支援動作が禁止されている状態で、周囲環境検出装置１１ａから出力される他車両２００の情報が、第２ライダー支援動作、又は、第１ライダー支援動作及び第２ライダー支援動作と異なる別のライダー支援動作に補助的に用いられてもよい。リーン車両１００に大きいリーンが生じる状況であっても、比較的低い精度で他車両２００の情報が取得され得る。そのため、そのような情報が、第２ライダー支援動作、又は、第１ライダー支援動作及び第２ライダー支援動作と異なる別のライダー支援動作において補助的に用いられ得る。

【0039】

図４は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムにおける、リーン車両に生じるリーンの影響を説明するための図である。
図４に示されるように、リーン車両１００に大きいリーンが生じている状況下では、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲Ｒａのうちのリーン車両１００から遠い領域、つまり、第１ライダー支援動作に用いられる周囲環境情報の取得に寄与する領域が大きくずれることとなって、第１対象Ｔ１の捕捉が困難となる。一方で、周囲環境検出装置１１ａの検出範囲Ｒａのうちのリーン車両１００から近い領域、つまり、第２ライダー支援動作に用いられる周囲環境情報の取得に寄与する領域では、そのずれが相対的に小さいため、第２対象Ｔ２の捕捉は、第１対象Ｔ１の捕捉ほど困難とはならない。そのため、第３取得部２５で取得された走行姿勢情報がリーン車両１００に基準を超えるリーンが生じていることを示す情報である場合に、第１実行部２３による第１ライダー支援動作の開始が禁止され、第２実行部２４による第２ライダー支援動作の開始が許可されることで、第１ライダー支援動作が不適切に実行されて却ってライダーの運転が妨害されてしまうことを抑制しつつ、リーン車両１００と他車両３００との衝突の回避を適切に支援することが可能である。

【0040】

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図５は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フローを示す図である。なお、各ステップの順序が適宜入れ替えられていてもよく、また、別のステップが適宜加えられていてもよい。

【0041】

制御装置２０は、リーン車両１００の走行中において、図５に示される動作フローを繰り返し実行する。

【0042】

（取得ステップ－１）
ステップＳ１０１において、第３取得部２５は、走行状態検出装置１２の出力に基づいて、リーン車両１００の走行姿勢情報を取得する。

【0043】

（実行ステップ－１ａ）
続いて、ステップＳ１０２において、第１実行部２３は、ステップＳ１０１で取得された走行姿勢情報が、リーン車両１００に基準を超えるリーンが生じていることを示す情報であるか否かを判定し、判定結果がＹｅｓである場合にはステップＳ１０６に進み、判定結果がＮｏである場合にはステップＳ１０３に進む。

【0044】

（取得ステップ－２）
ステップＳ１０３において、第１取得部２１は、周囲環境検出装置１１ａの出力に基づいて、リーン車両１００の走行ラインＤＬの側方に位置する第１対象Ｔ１としての、リーン車両１００の斜め後方を走行する他車両２００の情報を取得する。

【0045】

（実行ステップ－１ｂ）
続いて、ステップＳ１０４において、第１実行部２３は、ステップＳ１０３で取得された他車両２００の情報を用いて、リーン車両１００と他車両２００との衝突可能性が基準を超えるか否かを判定し、判定結果がＹｅｓである場合にはステップＳ１０５に進み、判定結果がＮｏである場合にはステップＳ１０６に進む。

【0046】

（実行ステップ－１ｃ）
ステップＳ１０５において、第１実行部２３は、リーン車両１００のライダーの運転を支援する第１ライダー支援動作を実行する。

【0047】

（取得ステップ－３）
ステップＳ１０６において、第２取得部２２は、周囲環境検出装置１１ａの出力に基づいて、リーン車両１００の走行ラインＤＬ上に位置する第２対象Ｔ２としての、リーン車両１００の後方を走行する他車両３００の情報を取得する。

【0048】

（実行ステップ－２ａ）
続いて、ステップＳ１０７において、第２実行部２４は、ステップＳ１０６で取得された他車両３００の情報を用いて、リーン車両１００と他車両３００との衝突可能性が基準を超えるか否かを判定し、判定結果がＹｅｓである場合にはステップＳ１０８に進み、判定結果がＮｏである場合にはステップＳ１０１に戻る。

【0049】

（実行ステップ－２ｂ）
ステップＳ１０８において、第２実行部２４は、リーン車両１００のライダーの運転を支援する第２ライダー支援動作を実行する。

【0050】

なお、前回のステップＳ１０２の判定結果がＹｅｓであった場合のステップＳ１０２での判定の基準と、前回のステップＳ１０２の判定結果がＮｏであった場合のステップＳ１０２での判定の基準と、が、互いに異なっているとよい。また、ステップＳ１０２の判定結果がＹｅｓとなった際、所定期間が経過するまで、ステップＳ１０２の判定結果に関わらずステップＳ１０３～ステップＳ１０５が強制的にスキップされてもよい。

【0051】

＜変形例＞
本発明の実施の形態は、以上の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。

【0052】

例えば、以上では、周囲環境検出装置１１ａが、リーン車両１００の走行ラインＤＬ上の後方に向けられている場合を説明したが、周囲環境検出装置１１ａが、リーン車両１００の走行ラインＤＬ上の前方に向けられていてもよい。つまり、第１ライダー支援動作が、リーン車両１００と、リーン車両１００の斜め前方に位置する第１対象Ｔ１（例えば、他車両、人、動物、道路設備等）と、の衝突の回避を支援するものであり、第２ライダー支援動作が、リーン車両１００と、リーン車両１００の前方に位置する第２対象Ｔ２（例えば、他車両、人、動物、道路設備等）と、の衝突の回避を支援するものであってもよい。そのような場合であっても、リーン車両１００に大きいリーンが生じている状況下での第２対象Ｔ２の捕捉は、第１対象Ｔ１の捕捉ほど困難とはならないため、同様の制御が有効である。なお、周囲環境検出装置１１ａは、リーン車両１００のハンドルバーと共に回動しない箇所に取り付けられていてもよく、また、リーン車両１００のハンドルバーと共に回動する箇所に取り付けられていてもよい。周囲環境検出装置１１ａがリーン車両１００のハンドルバーと共に回動する箇所に取り付けられている場合であっても、リーン車両１００に大きいリーンが生じている状況下では、第２対象Ｔ２の捕捉は、第１対象Ｔ１の捕捉ほど困難にはならない。

【0053】

図６は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、リーン車両への搭載状態を示す図である。図７は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。図８は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、周囲環境検出装置の検出状態を示す図である。

【0054】

また、例えば、以上では、第１対象Ｔ１の情報及び第２対象Ｔ２の情報が、共通の周囲環境検出装置１１ａの出力に基づいて取得される場合を説明したが、図６～図８に示されるように、第１対象Ｔ１の情報が、第１検出範囲Ｒｂを有する第１周囲環境検出装置１１ｂの出力に基づいて取得され、第２対象Ｔ２の情報が、第２検出範囲Ｒｃを有する第２周囲環境検出装置１１ｃの出力に基づいて取得されてもよい。第１周囲環境検出装置１１ｂの第１検出範囲Ｒｂは、リーン車両１００の斜め後方、斜め前方、又は真横に向けられている。第２周囲環境検出装置１１ｃの第２検出範囲Ｒｃは、リーン車両１００の後方又は前方に向けられている。第２周囲環境検出装置１１ｃの第２検出範囲Ｒｃの中心軸は、リーン車両１００の胴体部の前後方向と一致している。第１周囲環境検出装置１１ｂの第１検出範囲Ｒｂの中心軸又は第２周囲環境検出装置１１ｃの第２検出範囲Ｒｃの中心軸が、路面に対して、上向き又は下向きであってもよい。なお、第１周囲環境検出装置１１ｂは、第１検出範囲Ｒｂの大きさ及び向きの両方が固定されているものであってもよく、また、その大きさ及び向きの少なくとも一方が変更されるものであってもよい。また、第２周囲環境検出装置１１ｃは、第２検出範囲Ｒｃの大きさ及び向きの両方が固定されているものであってもよく、また、その大きさ及び向きの少なくとも一方が変更されるものであってもよい。また、第１検出範囲Ｒｂと第２検出範囲Ｒｃは、完全に離間していてもよく、また、一部が重複していてもよい。また、第１ライダー支援動作の禁止の際に、第１周囲環境検出装置１１ｂが非作動化又は第１周囲環境検出装置１１ｂの出力が無効化されてもよく、また、第１周囲環境検出装置１１ｂの作動が継続され、第１周囲環境検出装置１１ｂから出力される他車両２００以外の第１対象Ｔ１の情報、又は、他車両２００の情報が、第２ライダー支援動作、又は、第１ライダー支援動作及び第２ライダー支援動作と異なる別のライダー支援動作に補助的に用いられてもよい。

【0055】

また、例えば、以上では、第１ライダー支援動作及び第２ライダー支援動作が、リーン車両１００に生じる衝突の回避の支援を目的としている場合を説明したが、第１ライダー支援動作及び第２ライダー支援動作の少なくとも一方が、リーン車両１００に生じる衝突の回避と異なる支援を目的としていてもよい。例えば、第１ライダー支援動作が、リーン車両１００が走行するレーンＬ１に隣接するレーンＬ２の混雑状況のライダーへの報知、他車両２００の車種のライダーへの報知等を目的とするものであってもよい。また、例えば、第２ライダー支援動作が、リーン車両１００が走行するレーンＬ１の混雑状況のライダーへの報知、他車両３００の車種のライダーへの報知等を目的とするものであってもよい。

【符号の説明】

【0056】

１ ライダー支援システム、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ 周囲環境検出装置、１２ 走行状態検出装置、２０ 制御装置、２１ 第１取得部、２２ 第２取得部、２３ 第１実行部、２４ 第２実行部、２５ 第３取得部、３０ 警告装置、４０ 挙動制御装置、５０ 表示灯装置、１００ リーン車両、２００、３００ 他車両、Ｔ１ 第１対象、Ｔ２ 第２対象、ＤＬ 走行ライン、Ｌ１、Ｌ２ レーン、Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ 検出範囲。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】