特許7450391内歯車とハウジングとの分離構造体、遊星歯車装置、アクチュエータ
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-07
(45)【発行日】2024-03-15
(54)【発明の名称】内歯車とハウジングとの分離構造体、遊星歯車装置、アクチュエータ
(51)【国際特許分類】
F16H 1/28 20060101AFI20240308BHJP
F16H 1/46 20060101ALI20240308BHJP
F16H 55/12 20060101ALI20240308BHJP
H02K 7/116 20060101ALI20240308BHJP
【ＦＩ】
F16H1/28
F16H1/46
F16H55/12 Z
H02K7/116
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2020003150
(22)【出願日】2020-01-10
(65)【公開番号】P2021025650
(43)【公開日】2021-02-22
【審査請求日】2022-12-08
(31)【優先権主張番号】P 2019143338
(32)【優先日】2019-08-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000208765
【氏名又は名称】株式会社エンプラス
(74)【代理人】
【識別番号】100095407
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 満
(74)【代理人】
【識別番号】100177149
【弁理士】
【氏名又は名称】佐藤 浩義
(74)【代理人】
【識別番号】100136342
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 成美
(74)【代理人】
【識別番号】100132883
【弁理士】
【氏名又は名称】森川 泰司
(72)【発明者】
【氏名】河田 敏樹
(72)【発明者】
【氏名】石田 翔平
(72)【発明者】
【氏名】金子 拓也
【審査官】木原 裕二
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－１３０２５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０４８３８１２３（ＵＳ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１１／０１１１９１７（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｈ １／２８
Ｆ１６Ｈ １／４６
Ｆ１６Ｈ ５５／１２
Ｈ０２Ｋ ７／１１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
軸線方向における一方側の端面に第１当接部が形成された内歯車と、前記内歯車を収容し、移動する前記内歯車に形成された前記第１当接部と接触することで前記内歯車の軸線方向を中心とした回転と軸線方向に直交する方向の移動とを制限する第２当接部が形成されたハウジングと、を備える、
内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項2】
前記内歯車は、前記ハウジングの内周面との間で隙間を設けた状態で、前記ハウジングに収容される、請求項１に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項3】
軸線方向における一方側の端面に第１当接部が形成された内歯車と、
前記内歯車を収容し、移動する前記内歯車に形成された前記第１当接部と接触することで前記内歯車の移動を制限する第２当接部が形成されたハウジングと、を備え、
前記第１当接部と前記第２当接部のうち、一方の当接部は軸線方向に沿って形成された突起であり、他方の当接部は前記突起が差し込まれた凹部である、
内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項4】
前記突起は、柱状体を有し、前記柱状体の側面が前記凹部の側壁部と線接触することにより、前記内歯車の軸線方向に直交する方向の移動が制限される、
請求項３に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項5】
前記突起の先端部は半球状に形成されており、前記先端部が前記凹部の底面と接触することにより、前記内歯車の軸線方向の移動が制限される、
請求項３または４に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項6】
軸線方向における一方側の端面に第１当接部が形成された内歯車と、
前記内歯車を収容し、移動する前記内歯車に形成された前記第１当接部と接触することで前記内歯車の移動を制限する第２当接部が形成されたハウジングと、を備え、
前記第１当接部と前記第２当接部のうち、一方の当接部は間隔をあけて対で形成された凸部であって周方向に複数配置されており、他方の当接部は対で形成された前記一方の当接部の間に差し込まれるように形成された凸部であって周方向に複数配置されている、
内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項7】
前記第１当接部と前記第２当接部とは線接触する、請求項６に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項8】
前記ハウジングは、軸線方向における前記一方側が開放された開放部を有する第１ハウジングと、前記第１ハウジングに取り付けられて前記開放部を塞ぐ第２ハウジングとを有し、前記第２当接部は、前記第２ハウジングに形成されている、
請求項１から７のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
【請求項9】
請求項１から８のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体と、前記内歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、
前記１又は複数の遊星歯車の中央に位置し、該１又は複数の遊星歯車と噛み合う太陽歯車と、
前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持するキャリアと、を備える、
遊星歯車装置。
【請求項10】
請求項９に記載の遊星歯車装置と、前記遊星歯車装置に接続され該遊星歯車装置を駆動するモータと、を備える、
アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、内歯車とハウジングとの分離構造体、当該分離構造体を備えた遊星歯車装置、当該遊星歯車装置を備えたアクチュエータに関する。
【背景技術】
【0002】
遊星歯車装置は、自動車、ロボットなどの様々な技術に用いられている。遊星歯車装置は複数の歯車が組み合わされて構成されているために、作動時に騒音及び振動が発生する。このような遊星歯車装置の作動時の騒音及び振動の発生を抑制するための技術が提案されている。
【0003】
このような技術を提案するものとして、特許文献１は、内歯車とハウジングとを分離した構造とし、両者の間に隙間を設けた遊星歯車装置を開示している。内歯車とハウジングとを分離した構造とすることで、内歯車からハウジングに振動が伝達しにくくなり、振動に起因する騒音が発生しにくくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特公平６－７４８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１の遊星歯車装置では、内歯車の外周面とハウジングの内周面とが、互いに嵌まり合う形状に形成されている。そのため、遊星歯車装置の作動中に内歯車が移動すると、内歯車の外周面とハウジングの内周面とはある程度の広がりをもった範囲で接触することになる。これにより、内歯車とハウジングとが接触している状態では、内歯車まで伝わった遊星歯車機構の振動がハウジングに伝達しやすくなり、それに伴う遊星歯車装置の騒音も発生しやすいという問題がある。
【0006】
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、遊星歯車機構からの振動の伝達及び遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる内歯車とハウジングとの分離構造体、当該分離構造体を備えた遊星歯車装置、当該遊星歯車装置を備えたアクチュエータを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明に係る内歯車とハウジングとの分離構造体は、軸線方向における一方側の端面に第１当接部が形成された内歯車と、前記内歯車を収容し、移動する前記内歯車に形成された前記第１当接部と接触することで前記内歯車の軸線方向を中心とした回転と軸線方向に直交する方向の移動とを制限する第２当接部が形成されたハウジングと、を備える。
【0008】
前記内歯車は、前記ハウジングの内周面との間で隙間を設けた状態で、前記ハウジングに収容されてもよい。
【0009】
本発明に係る内歯車とハウジングとの分離構造体は、軸線方向における一方側の端面に第１当接部が形成された内歯車と、前記内歯車を収容し、移動する前記内歯車に形成された前記第１当接部と接触することで前記内歯車の移動を制限する第２当接部が形成されたハウジングと、を備え、前記第１当接部と前記第２当接部のうち、一方の当接部は軸線方向に沿って形成された突起であり、他方の当接部は前記突起が差し込まれた凹部である。
【0010】
前記突起は、柱状体を有し、前記柱状体の側面が前記凹部の側壁部と線接触することにより、前記内歯車の軸線方向に直交する方向の移動が制限されてもよい。
【0011】
前記突起の先端部は半球状に形成されており、前記先端部が前記凹部の底面と接触することにより、前記内歯車の軸線方向の移動が制限されてもよい。
【0012】
本発明に係る内歯車とハウジングとの分離構造体は、軸線方向における一方側の端面に第１当接部が形成された内歯車と、前記内歯車を収容し、移動する前記内歯車に形成された前記第１当接部と接触することで前記内歯車の移動を制限する第２当接部が形成されたハウジングと、を備え、前記第１当接部と前記第２当接部のうち、一方の当接部は間隔をあけて対で形成された凸部であって周方向に複数配置されており、他方の当接部は対で形成された前記一方の当接部の間に差し込まれるように形成された凸部であって周方向に複数配置されている。
【0013】
前記第１当接部と前記第２当接部とは線接触してもよい。
【0014】
前記ハウジングは、軸線方向における前記一方側が開放された開放部を有する第１ハウジングと、前記第１ハウジングに取り付けられて前記開放部を塞ぐ第２ハウジングとを有し、前記第２当接部は、前記第２ハウジングに形成されてもよい。
【0015】
本発明に係る遊星歯車装置は、上記の内歯車とハウジングとの分離構造体と、前記内歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、前記１又は複数の遊星歯車の中央に位置し、該１又は複数の遊星歯車と噛み合う太陽歯車と、前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持するキャリアと、を備える。
【0016】
本発明に係るアクチュエータは、上記の遊星歯車装置と、前記遊星歯車装置に接続され該遊星歯車装置を駆動するモータと、を備える。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、内歯車とハウジングとの接触範囲が従来技術よりも狭く、遊星歯車機構に起因する振動がハウジングに伝達しにくくなる。これにより、遊星歯車機構からの振動の伝達及び遊星歯車機構の振動に伴う遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】参考例に係るアクチュエータの斜視図
【図4】参考例に係るアクチュエータの分解斜視図
【図5】参考例に係る第１ハウジングの断面図
【図6】参考例に係る第１ハウジングの斜視図
【図7】参考例に係る第１遊星歯車機構の斜視図
【図8】参考例に係る第２遊星歯車機構の斜視図
【図9】参考例に係る第１ハウジングと内歯車との関係を説明するための図
【図16】本発明の実施の形態１に係る内歯車の斜視図
【図18】本発明の実施の形態１に係る第２ハウジングの斜視図
【図20】本発明の実施の形態１に係る第２ハウジングと内歯車とを第１ハウジングに取り付けた様子を示した断面図
【図23】本発明の実施の形態２に係る内歯車を示す図であり、（ａ）は－Ｘ方向側からみた図、（ｂ）は（ａ）中の切断線Ｂ－Ｂで切断した断面図
【図24】本発明の実施の形態２に係る第２ハウジングを示す図であり、（ａ）は＋Ｘ方向側からみた図、（ｂ）は（ａ）中の切断線Ｂ－Ｂで切断した断面図
【図25】本発明の実施の形態３に係る内歯車の断面図
【図29】本発明の実施の形態４に係る内歯車の斜視図
【図30】本発明の実施の形態４に係る第１ハウジングの斜視図
【図32】本発明の実施の形態４に係る第１ハウジングに内歯車が収容された状態を説明するための図
【図33】本発明の実施の形態５に係る第２ハウジングを＋Ｘ方向側からみた図
【図34】本発明の実施の形態６に係る内歯車を示す図であり、（ａ）は－Ｘ方向側からみた図、（ｂ）は（ａ）中の切断線Ｂ－Ｂで切断した断面図
【図35】本発明の実施の形態６に係る第２ハウジングを示す図であり、（ａ）は＋Ｘ方向側からみた図、（ｂ）は（ａ）中の切断線Ｂ－Ｂで切断した断面図
【図36】本発明の実施の形態６に係る内歯車を第２ハウジングに取り付けた様子を示した断面図
【図38】本発明の他の実施例に係る内歯車と第１ハウジングとの接触箇所に着目した説明図
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、この発明の好適な実施の形態に係る内歯車とハウジングとの分離構造体、遊星歯車装置、アクチュエータについて、図面を参照しながら説明する。なお、図面の理解を容易にするため、各図において、本発明の実施の形態に係るアクチュエータ１の軸線方向に平行なＸ軸と、Ｘ軸に直交するＹ軸及びＺ軸とを有する直交座標系を図示している。
【0020】
【0021】
【0022】
遊星歯車装置２０は、図１に示すモータ１０によって入力された回転を、所定の減速比で減速して出力歯車８６ａから出力する。遊星歯車装置２０は、例えば、図３及び図４に示すように、第２ハウジング３０及び第１ハウジング４０を有するハウジング５０と、ハウジング５０の内部に収容された遊星歯車機構６０とを備えている。
【0023】
第２ハウジング３０は、例えば、モータ１０を遊星歯車装置２０に取り付けるための部材である。また、第２ハウジング３０は、第１ハウジング４０と組み合わされて内部に遊星歯車機構６０を収容するための図５に示す収容空間Ｓを形成する。第２ハウジング３０は、収容空間Ｓの－Ｘ方向側の開放部を覆い、遊星歯車機構６０が収容空間Ｓから抜け出るのを防止する。第２ハウジング３０の中央には、図４に示すように、モータ１０の回転軸１２を通すための開口３０ａが形成されている。開口３０ａに通された回転軸１２は、遊星歯車機構６０の後述する太陽歯車７１に固定される（接続される）。第２ハウジング３０は、例えば合成樹脂製で射出成形により成形される。
【0024】
第１ハウジング４０は、例えば、図５及び図６に示すように、第２ハウジング３０が取り付けられる側（一方側）が開放されており、この開放部から図４に示す遊星歯車機構６０を収容することができる。遊星歯車機構６０は、例えば、図４に示すように、軸方向に沿って配置された第１遊星歯車機構７０と、第２遊星歯車機構８０と、出力歯車８６ａとを有している。遊星歯車機構６０は、モータ１０によってもたらされた（入力された）回転を２段階で減速して出力歯車８６ａから出力する。第１ハウジング４０は、例えば、図５に示すように、第１遊星歯車機構７０が収容される第１部位４１と、第２遊星歯車機構８０が収容される第２部位４２と、第２遊星歯車機構８０の出力歯車８６ａを外部へ突出させるための第３部位４３とを有している。
【0025】
第１ハウジング４０の第１部位４１は、例えば、図５及び図６に示すように、円筒体４４と、軸線方向に沿って（軸線方向の一方側から他方側に向かって）延在するストッパ（第２凸部）４５とを有している。ストッパ４５は軸線方向に直交する断面で切断すると山形状の断面を有し、その形状および大きさは軸線方向に一定である。ストッパ４５は、第１部位４１の軸線方向における一部の範囲に形成されているが、全範囲にわたって形成されていてもよい。ストッパ４５は、例えば、図９に示すように、円筒体４４の内壁４４ａに周方向に対をなして配置されている。対のストッパ４５は、例えば、円筒体４４の内壁４４ａに等間隔に６箇所設けられている。各ストッパ４５の断面形状は、例えば、図１０に示すように、円筒体４４の内壁４４ａから弧をなして徐々に立ち上がる立ち上がり部４５ａと、丸みを帯びた頂部４５ｃと、立ち上がり部４５ａと頂部４５ｃとを膨らみながら接続する接続部４５ｂとを有している。なお、ストッパ４５の断面の形状及び大きさは軸線方向に一定である。そのため、例えば図６から理解できるように、立ち上がり部４５ａ、接続部４５ｂ、及び頂部４５ｃは、軸線に平行な方向には曲りを有しない曲面である。対のストッパ４５間には、後述する図９に示す内歯車７４の移動制限凸部７５が差し込まれることで、第１ハウジング４０内における内歯車７４の移動が制限される。
【0026】
第１ハウジング４０の第２部位４２は、例えば、図５及び図６に示すように、円筒体４６と、円筒体４６の内壁に形成された内歯部４７とを有している。内歯部４７は、例えば、軸線方向に対して角度をもって斜めに刻まれている。すなわち、内歯部４７を有する第２部位４２は、例えば、はすば歯車を構成している。
【0027】
第１ハウジング４０の第３部位４３は、例えば、円筒状をなし、図４に示す遊星歯車機構６０の出力歯車８６ａを通すための開口４３ａを有している。これにより、出力歯車８６ａから出力するトルクを外部の機構に伝達することができる。第１ハウジング４０は、例えば合成樹脂製で、射出成形により成形される。
【0028】
また、本明細書では、便宜上、図４～６における、第１ハウジング４０の第２ハウジング３０が取り付けられるように開放されている側を一方側（－Ｘ方向側）と呼び、その反対側である、第１ハウジング４０の第３部位４３の開口４３ａを有する側を他方側（＋Ｘ方向側）と呼ぶ。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１ハウジング４０の第３部位４３の開口４３ａを有する側を一方側とし、第１ハウジング４０の第２ハウジング３０が取り付けられるように開放されている側を他方側とするように読み直して解釈してもよい。
【0029】
遊星歯車機構６０は、例えば、図４に示すように、ハウジング５０内に収容され、モータ１０から伝達された回転を減速して出力歯車８６ａから出力する。遊星歯車機構６０は、例えば、軸線方向に沿って配置された第１遊星歯車機構７０と第２遊星歯車機構８０とを有している。
【0030】
第１遊星歯車機構７０は、例えば、図７に示すように、太陽歯車７１と、太陽歯車７１を中央にしてその周囲に配された３つ（複数）の遊星歯車７２と、３つ（複数）の遊星歯車７２を回転可能に支持するキャリア７３と、内歯車７４とを備えている。なお、図７において、斜視図の都合上２つの遊星歯車７２しか図示していないが、キャリア７３に隠れた奥側の位置にもう１つの遊星歯車７２が設けられている。
【0031】
太陽歯車７１は、外周面に太陽歯部７１ａが形成された外歯車であって、図４に示すモータ１０の回転軸１２が固定される（接続される）。これにより、モータ１０が作動することにより、太陽歯車７１は回転する。太陽歯部７１ａは、例えば、太陽歯車７１の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、太陽歯車７１は、例えば、はすば歯車である。
【0032】
遊星歯車７２は、例えば、外周面に遊星歯部７２ａが形成された外歯車である。遊星歯部７２ａは、例えば、遊星歯車７２の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、遊星歯車７２は、例えば、はすば歯車である。３つ遊星歯車７２は、第１遊星歯車機構７０の軸を中心とした同一の円上に等間隔で配置されている。３つの遊星歯車７２の間に太陽歯車７１が位置しており、太陽歯部７１ａは、３つの遊星歯車７２の遊星歯部７２ａのそれぞれと噛み合わされる。
【0033】
キャリア７３は、例えば、円筒状に形成されており、その外周面には遊星歯車７２を収容するための３つの収容開口７３ａが形成されている。遊星歯車７２のそれぞれは、図３に示すように、収容開口７３ａ内で軸線方向に向けられたピン７６により回転可能に支持されている。遊星歯車７２は、例えば、遊星歯部７２ａの一部をキャリア７３の外周面から突出させた状態で取り付けられている。これにより、遊星歯部７２ａを、後述する内歯車７４の内歯部７４ａと噛み合わせることができる。
【0034】
内歯車７４には、例えば、図３及び図７に示すように、内周面に内歯部７４ａが形成されている。内歯部７４ａは、例えば、内歯車７４の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有するはすば歯車である。内歯車７４の歯先円の直径は、円筒状のキャリア７３の直径よりも大きい。そのため、内歯車７４の内部に、遊星歯車７２を保持したキャリア７３が収容される。キャリア７３の外周面から突出した遊星歯部７２ａは、内歯車７４の内歯部７４ａと噛み合わせられる。
【0035】
また、内歯車７４の外周面には、例えば、図９に示すように、第１ハウジング４０の内壁４４ａに形成された対のストッパ４５の間に入り込む移動制限凸部（第１凸部）７５が形成されている。移動制限凸部７５は、例えば、対のストッパ４５に対応して設けられており、対のストッパ４５と同様に６箇所形成されている。移動制限凸部７５は、軸線方向に直交する平面で切断すると概ね三角形状の断面を有している。また移動制限凸部７５は、図１１に示すように、例えば、内歯車７４の外周面７４ｂから立ち上がった直線状の斜辺部７５ａと、両サイドから立ちあがった斜辺部７５ａが交差する箇所に位置する丸みを帯びた頂部７５ｂとを有している。なお、移動制限凸部７５の断面の形状及び大きさは、図７に示すように、軸線方向に一定である（軸線方向の一方側から他方側に向かって一定に延びている）ことから、移動制限凸部７５の斜辺部７５ａは平面領域を構成している。なお、移動制限凸部７５は、内歯車７４の全幅にわたって形成されているが、一部の範囲のみに形成されていてもよい。
【0036】
また、内歯車７４の＋Ｘ方向側の端面には、図７に示すように、半球状の突起７４ｃが形成されている。半球状の突起７４ｃは、隣り合う移動制限凸部７５の間にそれぞれ形成されており、合計６箇所に形成されている。内歯車７４が図５に示す第１ハウジング４０の第１部位４１に収容されると、６つの突起７４ｃの頂部は第１ハウジング４０の第１部位４１と第２部位４２との境である段差面４６ａ（図５、６）と接触する。この突起７４ｃと段差面４６ａとの接触態様は、球面と平面との接触であることから点接触となる。一方、内歯車７４の－Ｘ方向側の端面には、図２に示すように、平らな面から構成されている。内歯車７４は、例えば合成樹脂製である。なお、後述するように、内歯車７４は、図９に示す第１ハウジング４０を形成する合成樹脂よりも低い硬度の合成樹脂から形成されている。
【0037】
図９に示すように、第１ハウジング４０と、内歯車７４とは物理的に分離しており、アクチュエータ１が作動していない場合、両者の間には隙間が形成されている。そのため、内歯車７４は、第１ハウジング４０内でフローティング状態にあり、内歯車７４と第１ハウジング４０との間に設けられた隙間の分だけ第１ハウジング４０内における軸線方向回りの回転や、軸線方向に直交する方向への移動が許容される。そして、内歯車７４に形成された移動制限凸部７５が対のストッパ４５に当接することで、内歯車７４のそれ以上の移動が制限される。
【0038】
もう１つの遊星歯車機構である第２遊星歯車機構８０は、例えば、図８に示すように、太陽歯車８１と、３つの遊星歯車８２と、３つの遊星歯車８２を回転可能に支持するキャリア８３と、出力軸８６とを備えている。なお、図８においては、斜視図の都合上２つの遊星歯車８２しか図示していないが、キャリア８３に隠れた奥側の位置にもう１つの遊星歯車８２が設けられている。
【0039】
太陽歯車８１は、例えば、外周面に太陽歯部８１ａが形成された外歯車であって、図７に示す第１遊星歯車機構７０のキャリア７３に互いの軸線を一致させた状態で固定されている（接続されている）。これにより、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３の回転に伴い、太陽歯車８１は第１遊星歯車機構７０のキャリア７３の回転と同じように（同期するように、連動するように）回転する。すなわち、太陽歯車８１は、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３の回転に伴い、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３と同じ回転方向に、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３と同じ回転速度で回転する。太陽歯部８１ａは、例えば、太陽歯車８１の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、太陽歯車８１は、例えば、はすば歯車である。
【0040】
遊星歯車８２は、例えば、外周面に遊星歯部８２ａが形成された外歯車である。遊星歯部８２ａは、例えば、遊星歯車８２の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、遊星歯車８２は、例えば、はすば歯車である。３つ遊星歯車８２は、例えば、第２遊星歯車機構８０の軸を中心とした同一の円上に等間隔で配置されている。３つの遊星歯車８２の間に太陽歯車８１が位置しており、太陽歯部８１ａが、３つの遊星歯車８２の遊星歯部８２ａのそれぞれと噛み合わされる。また、遊星歯車８２は、図５及び図６に示す第１ハウジング４０に形成された内歯部４７と噛み合わされる。
【0041】
キャリア８３は、例えば、遊星歯車８２を保持する歯車保持部８４と、出力軸８６を保持する出力軸保持部８５とを有している。歯車保持部８４は、例えば、円筒状に形成されており、その外周面には遊星歯車８２を収容するための３つの収容開口８４ａが形成されている。遊星歯車８２のそれぞれは、図３に示すように、収容開口８４ａ内で軸線方向に向けられたピン８７により回転可能に取り付けられている。遊星歯車８２は、遊星歯部８２ａの一部をキャリア８３の外周面から突出させた状態で取り付けられている。これにより、遊星歯部８２ａを、第１ハウジング４０に形成された内歯部４７と噛み合わせることができる。また、出力軸保持部８５は、図８に示すように、歯車保持部８４よりも小径の円筒状に形成されており、出力軸保持部８５の中央部には、出力軸８６を保持するための嵌合孔８５ａが形成されている。
【0042】
出力軸８６は、例えば、キャリア８３に保持され、キャリア８３とともに回転する。出力軸８６は、軸にローレット形状の歯を有した出力歯車８６ａを有している。すなわち、出力軸８６は、例えば、ローレット形状の歯を有した歯車を構成する。
【0043】
（アクチュエータ１の動作）
次に、アクチュエータ１の動作の一例について説明する。まず、図４に示すモータ１０が作動すると、回転軸１２が、第１方向又は第２方向に回転する。以下、回転軸１２が第１方向に回転した場合について説明する。
次に、アクチュエータ１の動作の一例について説明する。まず、図４に示すモータ１０が作動すると、回転軸１２が、第１方向又は第２方向に回転する。以下、回転軸１２が第１方向に回転した場合について説明する。
【0044】
なお、各部材の回転方向に関する第１方向とは、各部材を図１に示す矢印ＡＩＩが示す方向からみた場合に時計回りの方向である。一方、各部材の回転方向に関する第２方向とは、各部材を図１に示す矢印ＡＩＩが示す方向からみた見た場合に反時計回りの方向である。
【0045】
回転軸１２が第１方向に回転すると、回転軸１２の回転に伴い、図３及び図７に示す太陽歯車７１が第１方向に回転する。太陽歯車７１が第１方向に回転するのに伴い、太陽歯車７１と噛み合った３つの遊星歯車７２がそれぞれ第２方向に回転（自転）する。また、遊星歯車７２は、内歯車７４と噛み合っていることから、第２方向に回転（自転）することによって、第１遊星歯車機構７０の軸の周りを第１方向に回転（公転）する。遊星歯車７２の回転（公転）に伴い、キャリア７３は、自身の中心軸を中心に第１方向に回転（自転）する。
【0046】
このように、キャリア７３が第１方向に回転すると、キャリア７３に固定された図３及び図８に示す太陽歯車８１が第１方向に回転する。太陽歯車８１が第１方向に回転するのに伴い、太陽歯車８１と噛み合った３つの遊星歯車８２がそれぞれ第２方向に回転（自転）する。また、遊星歯車８２は、図５及び図６に示す内歯部４７と噛み合っていることから第２方向に回転（自転）することにより、第２遊星歯車機構８０の中心軸の周りを第１方向に回転（公転）する。遊星歯車８２の第１方向への回転（公転）に伴い、キャリア８３は、自身の中心軸を中心に第１方向に回転（自転）する。そして、キャリア８３の回転は、キャリア８３に保持された出力軸８６に伝達される。
【0047】
上記では、回転軸１２が第１方向に回転した場合について説明したが、回転軸１２を第２方向に回転させた場合には、各歯車の回転方向が反対になるだけで同様にアクチュエータ１の動作を説明することができる。
【0048】
上述したように、第１ハウジング４０と、内歯車７４とは物理的に分離されている。そして、アクチュエータ１が作動していない場合、第１ハウジング４０と内歯車７４との間には隙間が形成されている。そして、アクチュエータ１が作動すると、内歯車７４は、設けられた隙間の分だけ第１ハウジング４０内で軸線回りの回転や軸線に直交する方向への移動が許容される。例えば、内歯車７４が図９に示す状態から第１方向（時計回り）に回転したとすると、やがて図１２に示すように、内歯車７４に形成された複数の移動制限凸部７５のそれぞれが、第１ハウジング４０に形成された対応するストッパ４５に線接触する。これにより、内歯車７４はこれ以上時計回りに回転することができなくなる。ストッパ４５は対で形成されていることから、内歯車７４が第２方向（反時計回り）に回転した場合であっても同様に線接触し、内歯車７４の軸線回りの回転が制限される。
【0049】
また、内歯車７４が、図９に示す状態から軸線に直交する方向である例えば図中上方に移動したとする。すると、図１３に示すように、内歯車７４に形成された図中上部の移動制限凸部７５は、第１ハウジング４０に形成された対のストッパ４５に線接触する。これにより、内歯車７４は、これ以上上方に移動することができずに、軸線に直交する方向への移動が制限される。また、このとき内歯車７４の頂部７５ｂ（より具体的には、移動制限凸部７５の頂部７５ｂ）は、第１ハウジング４０（より具体的には、円筒体４４の内壁４４ａ）に当接（接触）していない。なお、内歯車７４の軸線に直交する方向への移動の制限は、内歯車７４が上方へ移動する場合に限定されるものではない。周方向に６つの移動制限凸部７５と対のストッパ４５とを等間隔で配置していることから、内歯車７４の上下方向、左右方向、及び斜め方向といった様々な方向への移動を制限することができる。
【0050】
（効果）
上記の参考例によれば、分離した内歯車７４と第１ハウジング４０との構造体において、アクチュエータ１の作動中に内歯車７４が移動したとしても、ストッパ４５と移動制限凸部７５とが線接触することで内歯車７４の移動を制限することができる。図１２は、内歯車７４が軸回りに回転したことによって、内歯車７４と第１ハウジング４０とが線接触した状態を示している。このとき、対のストッパ４５と移動制限凸部７５とは６箇所全てで接触するが、その接触態様は同様である。そのため、図中上部で接触した１つの接触箇所について、図１２の拡大図を参照しながら説明する。図に示すように、膨らんだ凸状の曲線によって図示されるストッパ４５の接続部４５ｂと、直線によって図示される移動制限凸部７５の斜辺部７５ａとの接触箇所は、接触点Ｐ１で示すことができる。すなわち、極めて限られた範囲での接触となる。なお、第１ハウジング４０の断面と内歯車７４の断面とは、軸線方向に形状と大きさとが一定である。そのため、接続部４５ｂと斜辺部７５ａとの接触は、軸線に平行な方向に曲りを有しない凸状の曲面と軸線に平行な平面との接触となる。これにより、図１４に示す接触領域９０のように、内歯車７４と第１ハウジング４０との接触は、Ｘ軸に平行な軸線方向に沿った線接触になる。
上記の参考例によれば、分離した内歯車７４と第１ハウジング４０との構造体において、アクチュエータ１の作動中に内歯車７４が移動したとしても、ストッパ４５と移動制限凸部７５とが線接触することで内歯車７４の移動を制限することができる。図１２は、内歯車７４が軸回りに回転したことによって、内歯車７４と第１ハウジング４０とが線接触した状態を示している。このとき、対のストッパ４５と移動制限凸部７５とは６箇所全てで接触するが、その接触態様は同様である。そのため、図中上部で接触した１つの接触箇所について、図１２の拡大図を参照しながら説明する。図に示すように、膨らんだ凸状の曲線によって図示されるストッパ４５の接続部４５ｂと、直線によって図示される移動制限凸部７５の斜辺部７５ａとの接触箇所は、接触点Ｐ１で示すことができる。すなわち、極めて限られた範囲での接触となる。なお、第１ハウジング４０の断面と内歯車７４の断面とは、軸線方向に形状と大きさとが一定である。そのため、接続部４５ｂと斜辺部７５ａとの接触は、軸線に平行な方向に曲りを有しない凸状の曲面と軸線に平行な平面との接触となる。これにより、図１４に示す接触領域９０のように、内歯車７４と第１ハウジング４０との接触は、Ｘ軸に平行な軸線方向に沿った線接触になる。
【0051】
また、図１３は、内歯車７４が軸線に直交する方向、例えば図中上方向に移動したことによって、第１ハウジング４０と内歯車７４とが接触した状態を示している。図１３に示すように、第１ハウジング４０と内歯車７４との接触箇所は、接触点Ｐ２からＰ５で示す４箇所である。図１３の拡大図に示すように、接触点Ｐ２及びＰ３は、膨らんだ凸状の曲線によって図示されるストッパ４５の接続部４５ｂと、直線によって図示される移動制限凸部７５の斜辺部７５ａとの接触箇所である。上記と同様に、このような接触箇所は、軸線に平行な方向に曲りを有しない凸状の曲面と軸線に平行な平面との接触となるため、両者は線接触する。また、接触点Ｐ４及びＰ５におけるストッパ４５と移動制限凸部７５との接触も、凸状の曲面と平面との接触となることから、線接触になる。
【0052】
このように、表面に凸状の曲面を有する山形状のストッパ４５を対で配置し、その間に平面状の斜面を有する三角形状の移動制限凸部７５を差し込む構成とすることで、内歯車７４が軸線回りに回転した場合であっても、軸線に直交する方向に移動した場合であっても、内歯車７４の外周面と第１ハウジング４０の内周面との接触を線接触にとどめることができる。このように線接触で接触した内歯車７４の外周面と第１ハウジング４０の内周面との接触面積は小さいため、動作する内歯車７４からの振動は第１ハウジング４０へ伝達しにくくなる。これにより、第１遊星歯車機構７０から伝達されて発生する第１ハウジング４０の振動が抑制されるため、第１遊星歯車機構７０に起因する振動に伴う遊星歯車装置２０から発生する騒音を抑制することができる。
【0053】
なお、本明細書中で記載した「線接触」とは、接触部分が線形状をなしている接触状態のことであり、単に、各々の断面において接触点となる一点のみで示されてしまうような接触状態だけを表すのではなく、図１４に示すような、接触領域９０における幅Ｗが長さＬに対して十分に小さいと認められる態様の接触状態も含まれるものとする。また、本明細書中で記載した「線接触」とは、さらに、接触領域９０における幅Ｗが軸線方向に沿って仮想線を引いたときに線形状をなすように散在して接触する（まばらに接触する）接触状態も含むものとする。また、本明細書中で記載した「線接触」とは、さらに、接触領域９０における幅Ｗが、軸線方向ではなく、斜線を描くように線形状をなしている接触状態も含むものとする。また、本明細書中で記載した「線接触」とは、さらに、接触領域９０における幅Ｗが、軸線方向ではなく、斜線を描く方向に沿って仮想線を引いたときに線形状をなすように散在して接触する（まばらに接触する）接触状態も含むものとする。
【0054】
また、内歯車７４の＋Ｘ方向側の端面に半球状の突起７４ｃを形成し、突起７４ｃを第１ハウジング４０の段差面４６ａ（図５、６）に接触させている。この突起７４ｃと段差面４６ａとの接触態様は点接触という限られた範囲での接触にとどめることができる。これにより動作する内歯車７４からの振動を第１ハウジング４０へ伝達しにくくすることができる。
【0055】
また、図１１に示すように、軸線に直交する平面で切断した移動制限凸部７５の断面を三角形状とし、先細となった頂部７５ｂを外側に向ける構成とすることにより、射出成形時の内歯車７４の型抜けを良好なものとすることができる。これにより、歩留りを向上させることができる。
【0056】
また、図１５に示すように、移動制限凸部７５を軸線方向に直交する平面で切断した断面の両サイドには直線状の斜辺部７５ａが形成されている。また図１５には、移動制限凸部７５の比較例として、両サイドが膨らんだ形状の移動制限凸部１００を二点鎖線で図示している。両者を比較すると、移動制限凸部７５の断面積は、ハッチングが施された領域の面積分だけ移動制限凸部１００の断面積よりも小さい。これにより、上記の参考例では内歯車７４を軽量化することができるためモータ１０にかかる負荷を軽減することができるとともに、製造コストの低減を図ることができる。また、動作する内歯車７４を軽量化できるため、上記の参考例では内歯車７４が第１ハウジング４０に接触した際の衝撃を小さくする（抑制する）ことができ、そのため第１ハウジングの振動も小さくする（抑制する）ことができる。
【0057】
また、内歯車７４は、第１ハウジング４０を形成する合成樹脂よりも低硬度の合成樹脂から形成されている。内歯車７４及び第１ハウジング４０を形成する合成樹脂としては、機械的強度、耐摩耗性、耐熱性等の観点から、エンジニアリングプラスチック、スーパーエンジニアリングプラスチックを使用すること好ましい。これらの合成樹脂としては、例えば、超高分子ポリエチレン（ＵＨＰＥ）、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）、ポリアリレート（ＰＡＲ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリアミド（ＰＡ）、ポリカーボネート（ＰＣ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）、ポリエーテルスルホン（ＰＥＳ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）などが挙げられる。
【0058】
内歯車７４及び第１ハウジング４０を形成する合成樹脂は、同じ材料であってもよく、異なる材料であってもよい。本発明の効果を奏する範囲において適宜選択することができる。
【0059】
上記合成樹脂のなかで、内歯車７４を形成するのに適した比較的柔らかい合成樹脂としては、例えば、超高分子ポリエチレン（ＵＨＰＥ）、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）、ポリアリレート（ＰＡＲ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリアミド（ＰＡ）を使用することが望ましい。また、第１ハウジング４０を形成するのに適した比較的硬い合成樹脂としては、例えば、ポリカーボネート（ＰＣ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）、ポリエーテルスルホン（ＰＥＳ）、ポリフェニレンサルファイト（ＰＰＳ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリアミド（ＰＡ）を使用することが望ましい。また、内歯車７４及び第１ハウジング４０を形成する合成樹脂材料（材料）に関して主成分が同じ合成樹脂材料を用いる場合には、合成樹脂の密度等を変えて、第１ハウジング４０を形成する合成樹脂の方が硬くなるようにすることが望ましい。
【0060】
このように、内歯車７４を第１ハウジング４０よりも低硬度の合成樹脂から形成することで、参考例では、内歯車７４が第１ハウジング４０に接触した際の衝撃を和らげることができ、第１ハウジング４０に生じる振動をより小さくする（抑制する）ことができる。それにより参考例では、第１ハウジング４０の振動に起因する騒音をより小さくする（抑制する）ことができ、さらに内歯車７４と第１ハウジング４０とが衝突した際の音も小さくする（抑制する）ことができる。ひいては、第１遊星歯車機構７０に起因する振動に伴う遊星歯車装置２０から発生する騒音を抑制することができる。
【0061】
また、参考例では、ハウジングと内歯車とを分離させた構成を、低速で回転する２段目の遊星歯車機構には適用せずに、高速で回転する１段目の遊星歯車機構のみに適用している。つまり、参考例では、振動や騒音が大きくなりやすい高速で回転する機構には、内歯車をフローティングさせた構成を採用し、比較的振動や騒音が大きくなりにくい低速で回転する機構には、内歯が形成されたハウジング構造を採用している。これにより、参考例では、遊星歯車機構に起因する遊星歯車装置の振動及び騒音を抑制するとともに、遊星歯車装置の必要以上の部品点数の増大や、組み立て作業や組み立てコストの増大を防ぐことができる。ひいては、遊星歯車装置の製造コストの低減を図ることができる。このように、遊星歯車機構の回転態様に応じて、適宜、構成の異なる２つの機構を採用でき、両機構を併存させることができる。
【0062】
次に、本発明の実施の形態について説明するが、上記の参考例と共通する構成も多い。そこで、以下の実施の形態の説明では、異なる構成を中心に説明するものとし、共通する構成については図面にて同じ符号を付して詳細な説明は省略する。
【0063】
（実施の形態１）
上記の参考例では、内歯車７４の移動を制限するために、内歯車７４の外周面に形成した凸部と第１ハウジング４０の内周面に形成した凸部とを接触させていたが、接触させる箇所については任意に設定することができ、上記の参考例に限定されない。本発明の実施の形態１は、内歯車の端面に形成した突起と第２ハウジングに形成された凹部とを接触させて、内歯車の移動を制限している。
上記の参考例では、内歯車７４の移動を制限するために、内歯車７４の外周面に形成した凸部と第１ハウジング４０の内周面に形成した凸部とを接触させていたが、接触させる箇所については任意に設定することができ、上記の参考例に限定されない。本発明の実施の形態１は、内歯車の端面に形成した突起と第２ハウジングに形成された凹部とを接触させて、内歯車の移動を制限している。
【0064】
図１６に示すように、本実施の形態に係る内歯車２７４の外周面２７４ａは、参考例で説明した移動制限凸部７５（図７）が形成されておらず、表面に凹凸が形成されていない曲面から構成されている。そのため、本実施の形態では、移動制限凸部に対応して配置していた図６に示す対のストッパ４５は省略することができる。これにより、内歯車２７４は、第１ハウジング４０の内周面との間で隙間を設けた状態で第１ハウジング４０内に収容される。
【0065】
内歯車２７４の＋Ｘ方向側の端面２７４ｂには、図７に示す内歯車７４と同様に、６つの半球状の突起７４ｃが形成されている。半球状に形成された突起７４ｃの頂部は、図２０に示すように、第１ハウジング４０の第１部位４１と第２部位４２との境にある段差面４６ａと点接触する。一方、内歯車２７４の－Ｘ方向側の端面２７４ｃには、図１７に示すように、４つの突起２７５が内歯車２７４の中心を基準に等角度の間隔で配置されている。４つの突起２７５は、図１７（ｂ）に示すように、端面２７４ｃから突出量ｈ１だけ突出している。突起２７５は、円柱体の端面に半球体が接続した形状を有しており、これにより半球体の半径よりも大きい突出量ｈ１を確保している。
【0066】
第１ハウジング４０（図２０）と組み合わされる本実施の形態に係る第２ハウジング２３０は、図１８に示すように、中央にモータ１０の回転軸１２（図４）が挿通される開口２３０ａが形成されている。第２ハウジング２３０の＋Ｘ軸方向側の端面２３０ｂは、リング状に形成されており、その中心（軸線の位置）から半径方向に沿って形成された４つの凹部２３１を有している。周方向に隣接する凹部２３１が形成された方向は、互いに直交する関係にある。すなわち４つの凹部２３１は、第２ハウジング２３０の中心（軸線の位置）に交点を一致させた十字と重なるように形成された溝である。
【0067】
凹部２３１の寸法は、図１８に示すように、幅ｗ１、深さｄ１である。ここで、凹部２３１の深さｄ１は、図１７に示す突起２７５の突出量ｈ１よりも浅い。また、凹部２３１の幅ｗ１は、図１７に示す突起２７５の径よりも広い。例えば、凹部２３１の幅ｗ１は、突起２７５の径のおよそ１．２倍程度である。図２０に示すように、内歯車２７４は、４つの突起２７５をそれぞれ対応する凹部２３１に挿入した状態で、第２ハウジング２３０と第１ハウジング４０とからなるハウジングに収容される。凹部２３１の幅ｗ１は、突起２７５の径よりも広いことから、図１９（ａ）に示すように、凹部２３１に差し込まれた突起２７５の周囲には隙間が形成される。
【0068】
内歯車２７４がハウジングに収容された状態で＋Ｘ方向側に移動すると、図２０に示すように、内歯車２７４に形成された突起７４ｃの頂部が第１ハウジング４０の段差面４６ａに点接触して、それ以上の内歯車２７４の移動が制限される。このように、内歯車２７４が＋Ｘ方向側に移動すると、突起７４ｃと段差面４６ａとの点接触という狭い範囲での接触により、内歯車２７４の＋Ｘ方向側への移動が制限される。
【0069】
一方、内歯車２７４がハウジングに収容された状態で－Ｘ方向側に移動すると、図１９（ｂ）に示すように、内歯車２７４に形成された突起２７５の頂部が、第２ハウジング２３０に形成された凹部２３１の底面２３１ａに接触する。これにより、内歯車２７４の－Ｘ軸方向側への移動が制限される。上述したように、突起２７５は先端に半球状に形成されていることから、突起２７５の頂部と凹部２３１の底面２３１ａとの接触は点接触となる。また、凹部２３１の深さｄ１（図１８）を、突起２７５の突出量ｈ１（図１７（ｂ））よりも浅くしていることから、突起２７５の頂部が凹部２３１の底面２３１ａに接触した状態にあるとき、第２ハウジング２３０の端面２３０ｂと内歯車２７４の端面２７４ｃとを離間させることができる。これにより、－Ｘ方向側に移動した内歯車２７４は、突起２７５と凹部２３１の底面２３１ａとの点接触という狭い範囲での接触のみにより、内歯車２７４の－Ｘ方向側への移動が制限される。
【0070】
このように、内歯車２７４が軸線方向に沿って移動したとしても、点接触という狭い範囲での接触で移動を制限できる。そのため、動作する内歯車２７４からの振動が第２ハウジング２３０及び第１ハウジング４０へ伝達しにくくすることができる。
【0071】
また、内歯車２７４が、図１９（ａ）に示す状態から軸線方向を中心として時計回りに回転したとする。すると、図２１に示すように、４つ全ての突起２７５の側面は、凹部２３１の側壁部２３１ｂと接触点Ｐ６で接触し、内歯車２７４のそれ以上の回転が制限される。この接触点Ｐ６は、円で図示される突起２７５と直線で図示される凹部２３１の側壁部２３１ｂとの接触となるため、極めて限られた範囲での接触となる。また、突起２７５の一部を構成する円柱体と凹部２３１の側壁部２３１ｂとは、軸線方向（図面に垂直な方向）に連続している。このことから、突起２７５と凹部２３１との接触態様を、軸線方向に沿った線接触とすることができる。なお、内歯車２７４が、図１９（ａ）に示す状態から軸線方向を中心として反時計回りに回転した場合も、同様に、突起２７５と凹部２３１との接触態様を線接触とすることができる。
【0072】
また、内歯車２７４が、図１９（ａ）に示す状態から軸線に直交する方向、例えば図中上方向に移動したとする。すると、図２２に示すように、２つの突起２７５の側面が、凹部２３１の側壁部２３１ｂと接触点Ｐ７で接触し、内歯車２７４のそれ以上の軸線に直交する方向への移動が制限される。この接触点Ｐ７は、円で図示される突起２７５と直線で図示される凹部２３１の側壁部２３１ｂとの接触となるため、極めて限られた範囲での接触となる。また、突起２７５の一部を構成する円柱体と凹部２３１の側壁部２３１ｂとは、軸線方向（図面に垂直な方向）に連続している。このことから、突起２７５と凹部２３１との接触態様を、軸線方向に沿った線接触とすることができる。なお、内歯車２７４が、図１９（ａ）に示す状態から図中下方向に移動した場合も同様に、突起２７５と凹部２３１との接触態様を線接触とすることができる。
【0073】
このように、内歯車２７４が、軸線方向を中心として時計回りに回転したとしても、軸線方向に直交する方向に移動したとしても、突起２７５と凹部２３１との接触態様を線接触という狭い範囲に限定することができる。これにより、内歯車２７４からの振動が第２ハウジング２３０へ伝達しにくくすることができる。このように、内歯車２７４の－Ｘ方向側の端面２７４ｃには、第１当接部としての突起２７５が形成されている。また、第２ハウジング２３０の＋Ｘ方向側の端面２３０ｂには、第２当接部として４つの凹部２３１が形成されている。
【0074】
また、内歯車２７４の移動を制限する凹部２３１を、ハウジングの大部分の大きさを占める第１ハウジング４０（図２０）ではなく、ハウジングの端部を構成する第２ハウジング２３０に形成している。これにより、内歯車２７４とハウジングとの接触面積を小さくすることができる。また、第２ハウジング２３０は、第１ハウジング４０の開放部を覆うキャップ部として機能していることから、第１ハウジング４０（図２０）に振動が伝わりにくい。これにより、遊星歯車装置２０（図４）から発生する騒音を抑制することができる。
【0075】
（実施の形態２）
上記実施の形態１では、内歯車２７４に形成した突起２７５と、第２ハウジング２３０に形成した凹部２３１とを線接触させることで、内歯車２７４の移動を制限した。一方、本実施の形態２では、突起を形成する箇所と凹部を形成する箇所とを入れ替え、内歯車に凹部を形成し、第２ハウジングに突起を形成している。
上記実施の形態１では、内歯車２７４に形成した突起２７５と、第２ハウジング２３０に形成した凹部２３１とを線接触させることで、内歯車２７４の移動を制限した。一方、本実施の形態２では、突起を形成する箇所と凹部を形成する箇所とを入れ替え、内歯車に凹部を形成し、第２ハウジングに突起を形成している。
【0076】
本実施の形態に係る内歯車３７４の外周面３７４ａは、図２３に示すように、表面に凹凸が形成されていない曲面から構成されている。内歯車３７４の＋Ｘ方向側の端面３７４ｂには、図１６に示す内歯車２７４と同様に、６つの半球状の突起７４ｃが形成されている。一方、内歯車３７４の－Ｘ方向側の端面３７４ｃは、内歯車３７４の中心（軸線の位置）から半径方向に沿って形成された４つの凹部３７５を有している。４つの凹部３７５は、図１９を参照しながら説明した４つの凹部２３１と同様に、十字と重なるように形成されている。なお、凹部３７５の寸法は、図２３に示すように、幅ｗ１、深さｄ１である。凹部３７５の深さｄ１は、図２４に示す第２ハウジング３３０に形成された突起３３１の突出量ｈ１よりも浅い。また、凹部３７５の幅ｗ１は、図２４に示す第２ハウジング３３０に形成された突起３３１の径よりも広い。
【0077】
第２ハウジング３３０は、図２４に示すように、中央にモータ１０の回転軸１２（図４）が挿通される開口３３０ａが形成されている。第２ハウジング３３０の＋Ｘ軸方向側の端面３３０ｂには、４つの突起３３１が第２ハウジング３３０の中心（軸線の位置）を基準に等角度の間隔で配置されている。４つの突起３３１は、図２４（ｂ）に示すように、端面３３０ｂから＋Ｘ軸方向に沿って突出量ｈ１だけ突出している。突起３３１は、円柱体の端面に半球体が接続した形状を有しており、これにより半球体の半径よりも大きい突出量ｈ１を確保している。
【0078】
内歯車３７４がハウジングに収容された状態で＋Ｘ方向側に移動すると、上記実施の形態１と同様に、内歯車３７４に形成された突起７４ｃ（図２３（ｂ））の頂部が、第１ハウジング４０の段差面４６ａ（図２０）に点接触して、それ以上の内歯車３７４の移動が制限される。
【0079】
一方、内歯車３７４がハウジングに収容された状態で－Ｘ方向側に移動すると、図２４（ｂ）に示すように、第２ハウジング３３０に形成された突起３３１が、内歯車３７４に形成された凹部３７５の底面３７５ａに点接触して、それ以上の内歯車３７４の移動が制限される。
【0080】
このように、内歯車３７４が軸線方向に沿って移動したとしても、点接触という狭い範囲での接触で移動を制限できる。そのため、動作する内歯車３７４からの振動が第２ハウジング３３０及び第１ハウジング４０へ伝達しにくくすることができる。
【0081】
また、実施の形態１と比較して突起及び凹部が形成された箇所を入れ替えただけであることから、内歯車３７４が、軸線方向を中心として時計回りに回転させた場合であっても、軸線方向に直交する方向に移動した場合であっても、第２ハウジング３３０に形成された突起３３１の側面と内歯車３７４に形成された凹部３７５の側壁部３７５ｂとを線接触させることで、内歯車３７４の移動を制限することができる。これにより、実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。
【0082】
（実施の形態３）
上記の実施の形態では、突起２７５，３３１と接触する構成として、十字に重なる溝状の凹部２３１，３７５が形成されていた。しかしながら、凹部の形状は任意に設定することができ溝状に限定されるものではない。また、凹部の形成位置も上記形態のものに限定されない。次に、実施の形態３として、突起と接触する凹部の形状と位置とを上記の形態と異ならせた構成について説明する。なお、本実施形態における第２ハウジングは、図２４に図示した第２ハウジング３３０と同じである。
上記の実施の形態では、突起２７５，３３１と接触する構成として、十字に重なる溝状の凹部２３１，３７５が形成されていた。しかしながら、凹部の形状は任意に設定することができ溝状に限定されるものではない。また、凹部の形成位置も上記形態のものに限定されない。次に、実施の形態３として、突起と接触する凹部の形状と位置とを上記の形態と異ならせた構成について説明する。なお、本実施形態における第２ハウジングは、図２４に図示した第２ハウジング３３０と同じである。
【0083】
本実施の形態に係る内歯車４７４の外面４７４ａは、図２５，２６に示すように、表面に凹凸が形成されていない曲面から構成されている。内歯車４７４の＋Ｘ方向側の端面４７４ｂには、図１６に示す内歯車２７４と同様に、６つの半球状の突起７４ｃが形成されている。一方、内歯車４７４の－Ｘ方向側の端面４７４ｃには、図２５，２６に示すように、内歯車４７４の中心（軸線の位置）を基準に等角度の間隔で配置された４つの凹部４７５が形成されている。この４つの凹部４７５には、図２４に示す第２ハウジング３３０に形成された突起３３１が挿入される。
【0084】
なお、凹部４７５は、図２５に示すように、端面４７４ｃから深さｄ１を有するように形成されている。この凹部４７５の深さｄ１は、図２４（ｂ）に示す第２ハウジング３３０に形成された突起３３１の突出量ｈ１よりも浅い。これにより、軸線方向に沿って移動した内歯車４７４は、突起７４ｃ及び第２ハウジング３３０に形成された突起３３１（図２４）を介して、第２ハウジング２３０及び第１ハウジング４０と点接触する。これにより、軸線方向に移動する内歯車４７４からの振動を、第２ハウジング２３０及び第１ハウジング４０へ伝達しにくくすることができる。
【0085】
凹部４７５は、図２６の拡大図で示すように、曲率の大きな概ね直線状の外縁部４７５ａと、外縁部４７５ａに接続し内側に凸の円弧部４７５ｂと、円弧部４７５ｂに接続し内側に凸の円弧部４７５ｃとにより区画されている。凹部４７５は、内歯車４７４の周方向に沿って幅ｗ２を有している。この幅ｗ２は、図２３（ａ）に示す凹部３７５の幅ｗ１よりも広い。
【0086】
内歯車４７４が、図２６に示す状態から軸線方向を中心として時計回りに回転したとする。すると、４つの凹部４７５のそれぞれは、図２７に示すように時計回りに回転して突起３３１と接触点Ｐ８で接触する。これにより、内歯車４７４のそれ以上の回転が制限される。この接触点Ｐ８は、図２７の拡大図で示すように、円弧で図示される円弧部４７５ｂと、円で図示される突起３３１との接触となり、極めて限られた範囲での接触となる。なお、突起３３１の一部を構成する円柱体と円弧部４７５ｂとは、軸線方向（図面に垂直な方向）に連続している。このことから、突起３３１と凹部４７５との接触態様を、軸線方向に沿った線接触とすることができる。内歯車４７４が図２６に示す状態から軸線方向を中心として反時計回りに回転した場合も、同様に、突起３３１と凹部４７５との接触態様を線接触とすることができる。
【0087】
なお、突起３３１が凹部４７５と接触する箇所は、円弧部４７５ｂであると説明した。しかしながら、内歯車４７４の位置が軸線方向に直交する平面内で変動することで、突起３３１が円弧部４７５ｃに接触することもある。この場合であっても、円弧部４７５ｃは円弧部４７５ｂと同様に円弧状に形成されたものであることから、突起３３１との接触を線接触とすることができる。
【0088】
また、内歯車４７４が、図２６に示す状態から軸線に直交する方向、例えば図中下方向に移動したとする。すると、図２８に示すように、図中最も上方に位置する凹部４７５が、突起３３１と接触点Ｐ９で接触し、内歯車４７４のそれ以上の移動が制限される。この接触点Ｐ９は、図２８の拡大図で示すように、曲率の大きな概ね直線状の外縁部４７５ａと、円で図示される突起３３１との接触となり、極めて限られた範囲での接触となる。なお、突起３３１の一部を構成する円柱体と外縁部４７５ａとは、軸線方向（図面に垂直な方向）に連続している。このことから、突起３３１と凹部４７５との接触態様を、軸線方向に沿って連続した線接触とすることができる。なお、内歯車４７４が、図２６に示す状態から図中上方向に移動した場合も、同様に、突起３３１と凹部４７５との接触態様を線接触とすることができる。
【0089】
このように、内歯車４７４が、軸線方向を中心として回転したとしても、軸線方向に直交する方向に移動したとしても、突起３３１と凹部４７５との接触態様を線接触という狭い範囲に限定することができる。これにより、上記の実施の形態と同様に遊星歯車装置２０（図４）から発生する騒音を抑制することができる。
【0090】
（実施の形態４）
上記の実施の形態では、内歯車の軸線方向における一方側（第２ハウジング側）の端面に形成した当接部を、第２ハウジングに形成した当接部に接触させて、内歯車の移動を制限してきた。本実施の形態は、内歯車の軸線方向における他方側の端部に当接部を形成し、第１ハウジングに形成した当接部と接触させることで、内歯車の移動を制限する。
上記の実施の形態では、内歯車の軸線方向における一方側（第２ハウジング側）の端面に形成した当接部を、第２ハウジングに形成した当接部に接触させて、内歯車の移動を制限してきた。本実施の形態は、内歯車の軸線方向における他方側の端部に当接部を形成し、第１ハウジングに形成した当接部と接触させることで、内歯車の移動を制限する。
【0091】
図２９に示すように、内歯車５７４の外周面５７４ａは、上記の実施の形態と同様、表面に凹凸が形成されていない曲面から構成されている。内歯車５７４の＋Ｘ方向側の端面５７４ｂには、６つの突起５７５が内歯車５７４の中心を基準に等角度の間隔で配置されている。６つの突起５７５は、図３２の拡大図に示すように、端面５７４ｂから突出量ｈ２だけ突出している。突起５７５は、円柱体の端面に半球体が接続した形状を有しており、これにより半球体の半径よりも大きい突出量ｈ２を確保している。
【0092】
本実施の形態に係る第２ハウジングは、図４に示す上述した参考例の第２ハウジング３０と同様である。
【0093】
図３０，３１に示すように、第２ハウジングと組み合わされる第１ハウジング５４０は、参考例の第１ハウジング４０に形成されていたストッパ４５（図６）を有していない。これにより、内歯車５７４は、第１ハウジング５４０内周面との間で隙間を設けた状態で第１ハウジング５４０内に収容される。第１ハウジング５４０の内部に形成された段差面５４６ａには、凹部５４１が形成されている。凹部５４１は、軸線を基準に等角度の間隔で配置されており、図２９に示す内歯車５７４に形成された突起５７５が挿入される。凹部５４１は、図３２の拡大図に示すように、深さｄ２を有している。この凹部５４１の深さｄ２は、内歯車５７４に形成された突起５７５の突出量ｈ２よりも浅い。そのため、図３２の拡大図に示すように、突起５７５の先端が凹部５４１の底面に接触したとき、内歯車５７４の端面５７４ｂと第１ハウジング５４０の段差面５４６ａとを離間した状態とすることができる。これにより、＋Ｘ軸方向に移動した内歯車は、突起５７５の先端で第１ハウジング５４０と点接触する。
【0094】
また、図３１に示すように、段差面５４６ａに形成された凹部５４１の形状は、図２６に示す内歯車４７４に形成した凹部４７５の形状と同様である。そのため、図２９に示す内歯車５７４が、軸線方向を中心として回転したとしても、軸線方向に直交する方向に移動したとしても、突起５７５と凹部５４１との接触態様を線接触という狭い範囲に限定することができる。これにより、上記の実施の形態と同様に遊星歯車装置２０（図４）から発生する騒音を抑制することができる。
【0095】
（実施の形態５）
次に、実施の形態５について図面を参照しながら説明する。実施の形態１と比較して異なる点は、図３３に示すように、第２ハウジング６３０に形成された凹部６３１の両サイドに開口が形成されている点にあり、その他の構成は同様である。
次に、実施の形態５について図面を参照しながら説明する。実施の形態１と比較して異なる点は、図３３に示すように、第２ハウジング６３０に形成された凹部６３１の両サイドに開口が形成されている点にあり、その他の構成は同様である。
【0096】
図３３に示すように、開口６３０ｃは、隣接する凹部６３１の間に形成されており、第２ハウジング６３０を貫通している。開口６３０ｃは、扇形から径の小さい扇形を除いたような形状を有している。このように、凹部６３１の両サイドに開口６３０ｃを形成することにより、突起２７５が接触する凹部６３１の側壁部６３１ｂの剛性を低下させて、側壁部６３１ｂに弾力性を付加させることができる。これにより、突起２７５が凹部６３１の側壁部６３１ｂに接触したときの衝撃や音を吸収することができ、遊星歯車装置２０（図４）から発生する振動や騒音を抑制することができる。その他の作用及び効果は、上記実施の形態と同様である。
【0097】
（実施の形態６）
次に、実施の形態６について図面を参照しながら説明する。本実施の形態に係る内歯車７７４の外周面７７４ａは、図３４に示すように、表面に凹凸が形成されていない曲面から構成されている。内歯車７７４の＋Ｘ方向側の端面７７４ｂには、図１６に示す内歯車２７４と同様に、６つの半球状の突起７４ｃが形成されている。一方、内歯車３７４の－Ｘ方向側の端面７７４ｃには、外縁に沿って周状に立設した周状部７７６と、周状部７７６から内側へ突出した対のストッパ７７５とが形成されている。対のストッパ７７５は、軸線を中心として等角度の間隔で６箇所設けられている。各ストッパ７７５の形状は、図１０を参照しながら説明した参考例の対のストッパ４５の形状と同様であり、山形の形状を有している。
次に、実施の形態６について図面を参照しながら説明する。本実施の形態に係る内歯車７７４の外周面７７４ａは、図３４に示すように、表面に凹凸が形成されていない曲面から構成されている。内歯車７７４の＋Ｘ方向側の端面７７４ｂには、図１６に示す内歯車２７４と同様に、６つの半球状の突起７４ｃが形成されている。一方、内歯車３７４の－Ｘ方向側の端面７７４ｃには、外縁に沿って周状に立設した周状部７７６と、周状部７７６から内側へ突出した対のストッパ７７５とが形成されている。対のストッパ７７５は、軸線を中心として等角度の間隔で６箇所設けられている。各ストッパ７７５の形状は、図１０を参照しながら説明した参考例の対のストッパ４５の形状と同様であり、山形の形状を有している。
【0098】
第２ハウジング７３０は、図３５に示すように、中央にモータ１０の回転軸１２（図４）が挿通される開口７３０ａが形成されている。第２ハウジング７３０の＋Ｘ軸方向側の端面７３０ｂには、軸線の位置に中心が一致し、＋Ｘ方向に突出したリング体７３６と、リング体７３６から外方へ突出した移動制限凸部７３５とが形成されている。移動制限凸部７３５は、軸線を中心として等角度の間隔で６箇所設けられている。移動制限凸部７３５は、図３６，３７に示すように、対のストッパ７７５に対応して設けられており、それぞれの移動制限凸部７３５は、その先端が対のストッパ７７５間に差し込まれている。移動制限凸部７３５の形状は、図１１を参照しながら説明した参考例の移動制限凸部７５の形状と同様であり、三角形状をなしている。
【0099】
このように、本実施の形態における対のストッパ７７５と移動制限凸部７３５との関係は、上述の参考例で説明した図９に示す対のストッパ４５と移動制限凸部７５との関係と同じである。そのため、内歯車７７４が、軸線方向を中心として回転したとしても、図１２を参照しながら説明したのと同様に、対のストッパ７７５と移動制限凸部７３５とを線接触させて内歯車７７４の回転を制限することができる。また、内歯車７７４が、軸線方向に直交する方向に移動したとしても、図１３を参照しながら説明したのと同様に、対のストッパ７７５と移動制限凸部７３５とを線接触させて内歯車７７４の移動を制限することができる。これにより、上記の実施の形態と同様に遊星歯車装置２０（図４）から発生する騒音を抑制することができる。
【0100】
（変形例）
この発明は、上記実施の形態に限定されず、様々な変形及び応用が可能である。例えば実施の形態１では、内歯車２７４に形成された突起２７５と、第２ハウジング２３０に形成された凹部２３１とを、それぞれ４箇所に形成したが、これらの設置数は任意に設定することができる。例えば３箇所に設けてもよいし、４箇所よりも多い箇所数としてもよい。
この発明は、上記実施の形態に限定されず、様々な変形及び応用が可能である。例えば実施の形態１では、内歯車２７４に形成された突起２７５と、第２ハウジング２３０に形成された凹部２３１とを、それぞれ４箇所に形成したが、これらの設置数は任意に設定することができる。例えば３箇所に設けてもよいし、４箇所よりも多い箇所数としてもよい。
【0101】
また、例えば実施の形態１では、内歯車２７４の一方側（－Ｘ方向側）の端面２７４ｃに凹部２３１と接触する突起２７５を形成したが、これに加えて他方側（＋Ｘ方向側）の端面２７４ｂにも凹部と接触する突起を形成してもよい。この場合、新たに形成する突起と接触する凹部は、図２０に示すように第１ハウジング４０の段差面４６ａに形成することができる。このように、内歯車の両端面に、凹部と接触する突起を形成することにより、内歯車の姿勢を安定させることができる。または、内歯車２７４の他方側（＋Ｘ方向側）の端面２７４ｂのみに、凹部と接触する突起を形成するようにしてもよい。
【0102】
また、実施の形態２においては、内歯車３７４の一方側（－Ｘ方向側）の端面３７４ｃに突起３３１と接触する凹部３７５を形成したが、他方側（＋Ｘ方向側）の端面３７４ｂのみに凹部を形成してもよいし、一方側及び他方側の両端面３７４ｂ，３７４ｃに凹部を形成してもよい。他方側の端面３７４ｂに凹部を形成する場合に、新たに形成する突起は、図２０に示す第１ハウジング４０の段差面４６ａに形成することができる。
【0103】
また、例えば実施の形態１において、凹部２３１と接触する突起２７５は、円柱体の端面に半球体を接続した形状を有していると説明したが、突起２７５をどのような形状とするかは任意である。例えば、円柱体の端面に円錐体を接続した形状としてもよいし、突起に必要な高さが確保できるのであれば、半球体のみの構成としてもよい。突起を半球体のみの構成とした場合、線接触する円柱体部を有しないことから、凹部２３１の接触を点接触とすることができる。これにより、凹部２３１と突起２７５との接触面積をより小さくすることができる。
【0104】
また、実施の形態３及び４における凹部４７５，５４１の形状は、上記の形状に限定されるものではなく、任意に設定することができる。例えば、矩形の形状としてもよいし、５角形状としてもよい。このような形状としても、円柱体を有する突起との接触を線接触とすることができる。
【0105】
また、実施の形態５における第２ハウジング６３０に形成された開口６３０ｃは、図３３に示す形状や大きさに限定されない。例えば、複数に分割して開口を形成してもよいし、凹部６３１の周辺に複数の細かい穴を形成して、凹部６３１に弾力性を付加するようにしてしてもよい。また、このような開口は、図２４に示す隣接する突起３３１の間に形成してもよいし、図２７に示す隣接する凹部４７５の間に形成してもよい。
【0106】
また、実施の形態６において、第２ハウジング７３０に移動制限凸部７３５が形成され、内歯車７７４に対のストッパ７７５が形成されていたが、移動制限凸部７３５と対のストッパ７７５とを入れ替えて、第２ハウジング７３０に対のストッパ７７５を、内歯車７７４に移動制限凸部７３５を形成してもよい。また、内歯車７７４の－Ｘ方向側の端面に対のストッパ７７５を形成していたが、＋Ｘ方向側の端面に対のストッパを形成してもよいし、移動制限凸部７３５を形成してもよい。この場合、図２０に示すように第１ハウジング４０の段差面４６ａに、移動制限凸部あるいは対のストッパを形成すればよい。
【0107】
また、実施の形態６における移動制限凸部７３５及び対のストッパ７７５の変形例として、以下に示す参考例における移動制限凸部７５及び対のストッパ４５の変形例を適宜適用することができる。
【0108】
上記実施の形態では、例えば、図１６に示すように、参考例で説明した移動制限凸部７５（図７）と対のストッパ４５（図６）とが形成されていない例を示したが、本発明はこれに限定されず、参考例における移動制限凸部および対のストッパを有していてもよい。すなわち、上記実施の形態のように、軸線方向において第１当接部と第２当接部が形成されていることに加え、軸線方向と直交する方向において第１凸部と第２凸部とが形成されている形状であってもよい。
【0109】
また、上記の参考例では、第１ハウジング４０に対のストッパ４５を設け、内歯車７４に対のストッパ４５の間に差し込む移動制限凸部７５を設けた。しかしながら、本発明はこれに限定されず、対のストッパ４５と移動制限凸部７５との設置箇所を入れ替え、第１ハウジング４０の内周面に移動制限凸部７５を設け、内歯車７４の外周面に対のストッパ４５を設ける構成を採用してもよい。
【0110】
また、対のストッパ４５の断面を山形の形状とし、移動制限凸部７５の断面を三角形状としたが、対のストッパの断面を三角形状とし、対のストッパの間に差し込まれる移動制限凸部の断面を山形の形状として、断面形状を入れ替えてもよい。
【0111】
また、対のストッパ４５及び対応する移動制限凸部７５の設置箇所の数は特に限定されるものではなく、上記実施の形態で示した６箇所よりも多い設置数としてもよいし、少ない設置数としてもよい。
【0112】
また、対のストッパ４５の凸状の曲面と移動制限凸部７５の平面とを接触させることで、両者を線接触させていたが、他の形状のものを接触させることにより線接触を実現することもできる。次に、線接触を実現する他の実施例を、図３８を参照しながら説明する。図９の拡大図で示す構成と異なる点は、移動制限凸部（第１凸部）１７５の断面が三角形状ではなく丸みを帯びた山形状であることである。なお、第１ハウジング４０の構成は、図９の拡大図で示す構成と同様である。図３８において、アクチュエータが作動していない時の内歯車１７４を実線で図示している。また、二点鎖線で示した内歯車１７４は、アクチュエータが作動することにより上方へ移動し第１ハウジング４０と接触した状態にある。図３８に示すように、対のストッパ４５と移動制限凸部１７５との接触は、互いに凸状の曲面同士の接触であり、対のストッパ４５と移動制限凸部１７５との接触点Ｐ１０，Ｐ１１で線接触となる。このように、本実施例では、膨らみを有する凸状の曲面同士を接触させることで、線接触を実現している。
【0113】
また、これに限定されず、第１ハウジング４０が局所的に曲率の大きな凹状部を有し、内歯車７４がより小さな曲率の凸状の曲面を有し、曲率の大きな凹状の曲面と、膨らみを有する凸状の曲面とを接触させることで、線接触を実現することも可能である。その他、線接触を実現するための構成自体は任意である。
【0114】
なお、上記の線接触を実現する他の実施例において、線接触する箇所の内歯車の構成と第１ハウジングの構成とを入れ替えることもできる。
【0115】
また、アクチュエータ１は、モータ１０の回転を減速する減速機として、第１遊星歯車機構７０と第２遊星歯車機構８０との２段の遊星歯車機構を設けたが、その段数は任意に設定することができる。例えば、遊星歯車機構を３段以上設けてより減速比を高めるようにしてもよいし、１段の遊星歯車機構のみの構成としてもよい。
【0116】
また、上記実施の形態では、ハウジングと内歯車とを分離させた構成を、高速で回転する１段目の機構である第１遊星歯車機構７０のみに適用し、低速で回転する２段目の機構である第２遊星歯車機構８０には内周面に内歯が形成されたハウジングを備える構成を採用した。しかしながら、２段目の機構である第２遊星歯車機構８０にも、ハウジングと内歯車とを分離する構成を採用して、振動及び騒音の低減を図ってもよい。
【0117】
また、上記実施の形態では、モータ１０の回転を減速して出力歯車８６ａから出力する減速機として用いられる場合について説明したが、用途については限定されるものではない。例えば、図８に示す出力軸８６が設けられている部分を入力側としてモータの回転軸を接続し、図７に示す太陽歯車７１が設けられている部分を出力側として出力軸を接続してもよい。これにより、モータの回転を増速して出力する増速機として用いることができる。この場合も、図７に示す第１遊星歯車機構７０がより高速で動作することから、内歯車とハウジングとを分離させた構造を採用するのが好ましい。また、図８に示す第２遊星歯車機構８０にはモータの回転が直接伝達することから、内歯車とハウジングとを分離させた構造を必要に応じて採用するのが好ましい。また、ロボットや工作機械等の産業用機械、所謂コーヒーカップといった遊具に本発明を用いてもよい。
【0118】
また、種々の用途に本発明を用いるにあたり、３段以上の遊星歯車機構を設ける場合には、最も高速で動作する遊星歯車機構に内歯車とハウジングとの分離構造体を適用する。これにより、振動及び騒音の発生を効果的に低減することができる。また、最も低速で動作する遊星歯車機構は、発生させる振動及び騒音が小さいことから、内周面に内歯が形成されたハウジングを備える構成を適用する。これにより、内歯車とハウジングとを必要以上に分離構造にする必要がなくなるため、部品点数の増大や、組み立て作業や組み立てコストの増大を防ぐことができ、ひいては、生産コストを抑制することができる。
【0119】
また、上記実施の形態において、モータ１０の動力を出力軸８６まで伝達するために用いられる各歯車は、はすば歯車であると説明したが、他の歯車を用いてもよい。例えば平歯車を採用してもよい。これにより、はすば歯車を採用する場合と比べて、かみあわせ箇所でのがたつきが生じやすくなるが、そのような場合でも本発明の構成を採用することで遊星歯車装置の振動及び騒音を小さくする（抑制する）ことができる。
【0120】
また、内歯車とハウジングとの分離構造体は、遊星歯車装置の一部として用いられる場合について説明したが、その用途は限定されず他の歯車機構の一部として用いてもよい。
【0121】
また、上記実施の形態では、３つの遊星歯車を用いて遊星歯車装置の遊星歯車機構を実現したが、本発明はこれに限らない。本発明では、例えば、１つ、または、３つ以外の複数の遊星歯車を用いた遊星歯車機構を採用して遊星歯車装置を実現してもよい。
【0122】
また、本発明を適用した遊星歯車装置は、自動車、ロボット、産業用機械、遊具など、減速機や増速機を使用する様々な機械や装置等に適用することができる。
【0123】
また、上記実施の形態における移動規制凸部（第１凸部）と対のストッパ（第２凸部）とが軸線方向に沿って線接触することでハウジングの内部での移動が制限される構造に変えて、移動規制凸部（第１凸部）と対のストッパ（第２凸部）とが点接触することでハウジングの内部での移動が制限される構造としてもよい。より具体的には、図５における対のストッパ（第２凸部）４５が、軸線方向において、間欠的に存在する形状であってもよく、図７における移動制限凸部（第１凸部）７５が、軸線方向において、間欠的に存在する形状であってもよい。
【符号の説明】
【0124】
１ アクチュエータ
１０ モータ
１１ モータ本体
１２ 回転軸
２０ 遊星歯車装置
３０ 第２ハウジング
３０ａ 開口
４０ 第１ハウジング
４１ 第１部位
４２ 第２部位
４３ 第３部位
４３ａ 開口
４４ 円筒体
４４ａ 内壁
４５ ストッパ（第２凸部）
４５ａ 立ち上がり部
４５ｂ 接続部
４５ｃ 頂部
４６ 円筒体
４７ 内歯部
５０ ハウジング
６０ 遊星歯車機構
７０ 第１遊星歯車機構
７１ 太陽歯車
７１ａ 太陽歯部
７２ 遊星歯車
７２ａ 遊星歯部
７３ キャリア
７３ａ 収容開口
７４ 内歯車
７４ａ 内歯部
７４ｂ 外周面
７５ 移動制限凸部（第１凸部）
７５ａ 斜辺部
７５ｂ 頂部
７５ｃ 切欠き部
７６ ピン
８０ 第２遊星歯車機構
８１ 太陽歯車
８１ａ 太陽歯部
８２ 遊星歯車
８２ａ 遊星歯部
８３ キャリア
８４ 歯車保持部
８４ａ 収容開口
８５ 出力軸保持部
８５ａ 嵌合孔
８６ 出力軸
８６ａ 出力歯車
８７ ピン
９０ 接触領域
１４０ 第１ハウジング
１４１ 凹状部
１７４ 内歯車
１７５ 移動制限凸部（第１凸部）
２３０ 第２ハウジング
２３０ａ 開口
２３０ｂ 端面
２３１ 凹部
２３１ａ 底面
２３１ｂ 側激部
２７４ 内歯車
２７４ａ 外周面
２７４ｂ 端面
２７４ｃ 端面
２７５ 突起
３３０ 第２ハウジング
３３０ａ 開口
３３０ｂ 端面
３３１ 突起
３７４ 内歯車
３７４ａ 外周面
３７４ｂ 端面
３７４ｃ 端面
３７５ 凹部
３７５ａ 底面
３７５ｂ 側壁部
４７４ 内歯車
４７４ａ 外面
４７４ｂ 端面
４７４ｃ 端面
４７５ 凹部
４７５ａ 外縁部
４７５ｂ 円弧部
４７５ｃ 円弧部
５４０ 第１ハウジング
５４１ 凹部
５４６ａ 段差面
５７４ 内歯車
５７４ａ 外周面
５７４ｂ 端面
５７５ 突起
６３０ 第２ハウジング
６３０ｃ 開口
６３１ 凹部
６３１ｂ 側壁部
７３０ 第２ハウジング
７３０ａ 開口
７３０ｂ 端面
７３５ 移動制限凸部
７３６ リング体
７７４ 内歯車
７７４ａ 外周面
７７４ｂ 端面
７７４ｃ 端面
７７５ ストッパ
７７６ 周状部
１０ モータ
１１ モータ本体
１２ 回転軸
２０ 遊星歯車装置
３０ 第２ハウジング
３０ａ 開口
４０ 第１ハウジング
４１ 第１部位
４２ 第２部位
４３ 第３部位
４３ａ 開口
４４ 円筒体
４４ａ 内壁
４５ ストッパ（第２凸部）
４５ａ 立ち上がり部
４５ｂ 接続部
４５ｃ 頂部
４６ 円筒体
４７ 内歯部
５０ ハウジング
６０ 遊星歯車機構
７０ 第１遊星歯車機構
７１ 太陽歯車
７１ａ 太陽歯部
７２ 遊星歯車
７２ａ 遊星歯部
７３ キャリア
７３ａ 収容開口
７４ 内歯車
７４ａ 内歯部
７４ｂ 外周面
７５ 移動制限凸部（第１凸部）
７５ａ 斜辺部
７５ｂ 頂部
７５ｃ 切欠き部
７６ ピン
８０ 第２遊星歯車機構
８１ 太陽歯車
８１ａ 太陽歯部
８２ 遊星歯車
８２ａ 遊星歯部
８３ キャリア
８４ 歯車保持部
８４ａ 収容開口
８５ 出力軸保持部
８５ａ 嵌合孔
８６ 出力軸
８６ａ 出力歯車
８７ ピン
９０ 接触領域
１４０ 第１ハウジング
１４１ 凹状部
１７４ 内歯車
１７５ 移動制限凸部（第１凸部）
２３０ 第２ハウジング
２３０ａ 開口
２３０ｂ 端面
２３１ 凹部
２３１ａ 底面
２３１ｂ 側激部
２７４ 内歯車
２７４ａ 外周面
２７４ｂ 端面
２７４ｃ 端面
２７５ 突起
３３０ 第２ハウジング
３３０ａ 開口
３３０ｂ 端面
３３１ 突起
３７４ 内歯車
３７４ａ 外周面
３７４ｂ 端面
３７４ｃ 端面
３７５ 凹部
３７５ａ 底面
３７５ｂ 側壁部
４７４ 内歯車
４７４ａ 外面
４７４ｂ 端面
４７４ｃ 端面
４７５ 凹部
４７５ａ 外縁部
４７５ｂ 円弧部
４７５ｃ 円弧部
５４０ 第１ハウジング
５４１ 凹部
５４６ａ 段差面
５７４ 内歯車
５７４ａ 外周面
５７４ｂ 端面
５７５ 突起
６３０ 第２ハウジング
６３０ｃ 開口
６３１ 凹部
６３１ｂ 側壁部
７３０ 第２ハウジング
７３０ａ 開口
７３０ｂ 端面
７３５ 移動制限凸部
７３６ リング体
７７４ 内歯車
７７４ａ 外周面
７７４ｂ 端面
７７４ｃ 端面
７７５ ストッパ
７７６ 周状部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】