特許 7450451 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-07

(45)【発行日】2024-03-15

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20240308BHJP

   F15B 11/02 20060101ALI20240308BHJP

   F15B 21/042 20190101ALI20240308BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 Z

F15B11/02 C

F15B21/042

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020080273

(22)【出願日】2020-04-30

(65)【公開番号】P2021173139

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2023-03-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】別府 充心

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０２３７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３６４６０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００７１５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８８８２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２２

Ｆ１５Ｂ １１／００－１１／２２

Ｆ１５Ｂ ２０／００－２１／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジンと、
作動油を貯留する作動油タンクと、
前記作動油の温度を検知する温度センサと、
前記エンジンにより駆動され、前記作動油タンクに貯留された前記作動油を圧送する容量可変型の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから供給される前記作動油によって駆動される走行モータと、
前記走行モータを操作する操作装置と、
前記操作装置の操作量に応じて、前記油圧ポンプの吐出容量を予め定められた目標容量まで上昇させるコントローラと、を備える作業機械において、
前記コントローラは、
前記温度センサで検知された前記作動油の温度が閾値以上の場合に、前記操作装置の操作開始から第１時間までに前記油圧ポンプの吐出容量を前記目標容量まで上昇させ、
前記温度センサで検知された前記作動油の温度が前記閾値未満の場合に、前記操作装置の操作開始から前記第１時間より長く設定された第２時間までに前記油圧ポンプの吐出容量を前記目標容量まで上昇させることを特徴とする作業機械。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラには、前記温度センサで検知された前記作動油の温度が低いほど、前記第２時間が長くなるように設定されていることを特徴とする作業機械。

【請求項3】

請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記温度センサで検知された前記作動油の温度が前記閾値以上の場合に、前記油圧ポンプの吐出容量を第１上昇率で直線的に上昇させ、
前記温度センサで検知された前記作動油の温度が前記閾値未満の場合に、前記油圧ポンプの吐出容量を前記第１上昇率より小さい第２上昇率で直線的に上昇させることを特徴とする作業機械。

【請求項4】

請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、前記温度センサで検知された前記作動油の温度が前記閾値未満の場合に、前記油圧ポンプの吐出容量を、前記目標容量に近づくほど上昇率が小さくなる曲線に沿って上昇させることを特徴とする作業機械。

【請求項5】

請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、前記温度センサで検知された前記作動油の温度が前記閾値未満の場合に、前記油圧ポンプの吐出容量を、前記操作装置の操作開始から前記第１時間より長く且つ前記第２時間より短い第３時間まで最低容量に維持した後、前記目標容量まで上昇させることを特徴とする作業機械。

【請求項6】

請求項１に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記温度センサで検知された前記作動油の温度が前記閾値以上の場合に、前記油圧ポンプの吐出容量を第１上昇率で直線的に上昇させ、
前記温度センサで検知された前記作動油の温度が前記閾値未満の場合に、前記油圧ポンプの吐出容量を前記第１上昇率より小さい第２上昇率で直線的に上昇させた後、前記油圧ポンプの吐出容量を前記目標容量に近づくほど上昇率が小さくなる曲線に沿って上昇させることを特徴とする作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、油圧によって駆動する走行モータを備える作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、油圧ポンプから供給される作動油によって回転する走行モータを備える作業機械が知られている。このような作業機械を寒冷地で使用する場合、エンジン始動直後は作動油の粘度が高いので、作動油の抵抗によって油圧負荷が大きくなる。その結果、低温下での走行起動時に、走行モータのドレン圧に高いサージが発生する。

【0003】

また、特許文献１には、冬季等の低温下で建設機械を運転する場合の対策として、作動油の温度が低い場合に、エンジン回転数に対応するポンプの最大流量を低減することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００２－３６４６０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１では、ポンプの最大流量を制御しているに過ぎないので、最大流量に至るまでは操作量に応じてポンプ流量が増加する。その結果、走行起動時におけるドレン圧のサージを低減できるとはいえない。

【0006】

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、油圧によって駆動する走行モータを備える作業機械において、走行起動時におけるドレン圧のサージを低減する技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明は、エンジンと、作動油を貯留する作動油タンクと、前記作動油の温度を検知する温度センサと、前記エンジンにより駆動され、前記作動油タンクに貯留された前記作動油を圧送する容量可変型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプから供給される前記作動油によって駆動される走行モータと、前記走行モータを操作する操作装置と、前記操作装置の操作量に応じて、前記油圧ポンプの吐出容量を予め定められた目標容量まで上昇させるコントローラと、を備える作業機械において、前記コントローラは、前記温度センサで検知された前記作動油の温度が閾値以上の場合に、前記操作装置の操作開始から第１時間までに前記油圧ポンプの吐出容量を前記目標容量まで上昇させ、前記温度センサで検知された前記作動油の温度が前記閾値未満の場合に、前記操作装置の操作開始から前記第１時間より長く設定された第２時間までに前記油圧ポンプの吐出容量を前記目標容量まで上昇させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、走行起動時におけるドレン圧のサージを低減することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。

【図2】キャブの一部を破断させた斜視図である。

【図3】油圧ショベルのハードウェア構成図である。

【図4】油圧ショベルに搭載されるセンタージョイントの斜視図である。

【図5】吐出容量制御処理のフローチャートである。

【図6】本実施形態に係る走行操作レバーの操作圧、油圧ポンプの吐出容量、走行モータのモータ回転数、及びドレン圧の推移を示す図である。

【図7】変形例１に係る走行操作レバーの操作圧、油圧ポンプの吐出容量、走行モータのモータ回転数、及びドレン圧の推移を示す図である。

【図8】変形例２に係る走行操作レバーの操作圧、油圧ポンプの吐出容量、走行モータのモータ回転数、及びドレン圧の推移を示す図である。

【図9】変形例３に係る走行操作レバーの操作圧、油圧ポンプの吐出容量、走行モータのモータ回転数、及びドレン圧の推移を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明に係る油圧ショベル１（作業機械）の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、作業機械の具体例は油圧ショベル１に限定されず、ホイールローダ、クレーン、ダンプトラック等でもよい。また、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、油圧ショベル１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。

【0011】

図１は、本実施形態に係る油圧ショベル１の側面図である。図２は、キャブ７の一部を破断させた斜視図である。図１に示すように、油圧ショベル１は、下部走行体２と、下部走行体２により支持された上部旋回体３とを備える。下部走行体２及び上部旋回体３は、車体の一例である。

【0012】

下部走行体２は、無限軌道帯である左右一対のクローラ８ａ、８ｂ（８ｂは図示省略）を備える。そして、走行モータ１７ａ、１７ｂ（図３参照）の駆動により、左右一対のクローラ８ａ、８ｂが独立して回転する。その結果、油圧ショベル１が走行する。但し、下部走行体２は、クローラ８ａ、８ｂに代えて、装輪式であってもよい。

【0013】

上部旋回体３は、旋回モータ（図示省略）によって旋回可能に下部走行体２に支持されている。上部旋回体３は、ベースとなる旋回フレーム５と、旋回フレーム５の前方中央に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント作業機４（作業装置）と、旋回フレーム５の前方左側に配置されたキャブ（運転席）７と、旋回フレーム５の後部に配置されたカウンタウェイト６とを主に備える。

【0014】

フロント作業機４は、上部旋回体３に起伏可能に支持されたブーム４ａと、ブーム４ａの先端に回動可能に支持されたアーム４ｂと、アーム４ｂの先端に回動可能に支持されたバケット４ｃと、ブーム４ａを駆動させるブームシリンダ４ｄと、アーム４ｂを駆動させるアームシリンダ４ｅと、バケット４ｃを駆動させるバケットシリンダ４ｆとを含む。カウンタウェイト６は、フロント作業機４との重量バランスを取るためのもので、上面視円弧形状を成す重量物である。

【0015】

キャブ７には、油圧ショベル１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成されている。図２に示すように、キャブ７の内部には、オペレータが着席するシート９と、シート９に着席したオペレータにより操作される操作装置１０が配置されている。

【0016】

操作装置１０は、油圧ショベル１を動作させるためのオペレータの操作を受け付ける。操作装置１０は、走行操作レバー１０ａ、１０ｂと、作業機操作レバー１０ｃ、１０ｄとを少なくとも含む。但し、操作装置１０は、レバーのみならず、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、スイッチ等を含んでもよい。

【0017】

走行操作レバー１０ａ、１０ｂは、下部走行体２を走行させるために、オペレータによって操作される。すなわち、オペレータは、走行操作レバー１０ａ、１０ｂを操作することによって、下部走行体２の走行方向（前進、後退、旋回など）と、走行速度とを指示する。また、走行操作レバー１０ａは左側のクローラ８ａ（走行モータ１７ａ）に対応し、走行操作レバー１０ｂは右側のクローラ８ｂ（走行モータ１７ｂ）に対応する。すなわち、走行操作レバー１０ａ、１０ｂは、走行モータ１７ａ、１７ｂを操作する。作業機操作レバー１０ｃ、１０ｄは、上部旋回体３を旋回させ、フロント作業機４を動作させるために、オペレータによって操作される。

【0018】

操作装置１０は、オペレータの操作に対応する操作信号を、コントローラ２０に出力する。より詳細には、操作信号は、操作装置１０の操作方向（例えば、レバーの倒伏方向）と、操作装置１０の操作量（例えば、レバーの倒伏量）とを示す。または、操作装置１０は、オペレータによる操作方向及び操作量に応じたパイロット圧油を、方向制御弁（図示省略）のパイロットポートに供給してもよい。

【0019】

図３は、油圧ショベル１のハードウェア構成図である。図４は、油圧ショベル１に搭載されるセンタージョイント１６の斜視図である。図３に示すように、油圧ショベル１は、エンジン１１と、作動油タンク１２と、油圧ポンプ１３、１４と、油圧回路１５と、センタージョイント１６と、走行モータ１７ａ、１７ｂと、温度センサ１８と、コントローラ２０とを主に備える。

【0020】

エンジン１１は、油圧ショベル１を動作させるための駆動力を発生させる駆動源である。作動油タンク１２は、油圧アクチュエータ（旋回モータ、ブームシリンダ４ｄ、アームシリンダ４ｅ、バケットシリンダ４ｆ、走行モータ１７ａ、１７ｂ）を動作させるための作動油を貯留する。温度センサ１８は、作動油タンク１２に貯留された作動油の温度（以下、「作動油温度」と表記する。）を検知し、検知結果を示す検知信号をコントローラ２０に出力する。なお、温度センサ１８の設置位置は、作動油タンク１２に限定されず、流路Ｌ_１～Ｌ_１０の任意の位置でよい。

【0021】

油圧ポンプ１３、１４は、エンジン１１の出力軸１１ａに連結されて駆動する。油圧ポンプ１３、１４は、エンジン１１により駆動され、作動油タンク１２に貯留された作動油を、流路Ｌ_１、Ｌ_２を通じて油圧回路１５に圧送する。油圧ポンプ１３、１４は、例えば、容量可変型の油圧ポンプである。より詳細には、油圧ポンプ１３、１４には、コントローラ２０の制御に従って吐出容量を変更するレギュレータ１３ａ、１４ａが設けられている。

【0022】

油圧回路１５は、流路Ｌ_１、Ｌ_２を通じて油圧ポンプ１３、１４から供給された作動油を、各油圧アクチュエータに分配する。油圧回路１５は、流路Ｌ_３、Ｌ_４の一方を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂに作動油を供給し、流路Ｌ_３、Ｌ_４の他方を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂから排出された作動油を作動油タンク１２に還流させる。なお、図４では、旋回モータ、ブームシリンダ４ｄ、アームシリンダ４ｅ、バケットシリンダ４ｆに対して作動油を給排する流路の図示を省略する。

【0023】

油圧回路１５は、例えば、複数の方向制御弁、電磁比例弁、リリーフ弁などの組み合わせによって構成される。そして、油圧回路１５は、オペレータによる操作装置１０の操作に従って、油圧アクチュエータへの作動油の供給量及び供給方向を制御する。

【0024】

一例として、油圧回路１５は、コントローラ２０からの制御信号に従って、油圧アクチュエータへの作動油の供給量及び供給方向を制御してもよい。他の例として、油圧回路１５は、方向制御弁のパイロットポートに供給されるパイロット圧油に従って、油圧アクチュエータへの作動油の供給量及び供給方向を制御してもよい。

【0025】

センタージョイント１６は、流路Ｌ_３を通じて油圧回路１５から供給された作動油を、流路Ｌ_５、Ｌ_７を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂに供給し、流路Ｌ_６、Ｌ_８を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂから排出された作動油を、流路Ｌ_４を通じて油圧回路１５（作動油タンク１２）に還流させる。このとき、流路Ｌ_５、Ｌ_７は供給流路の一例であり、流路Ｌ_６、Ｌ_８は戻り流路の一例である。

【0026】

また、センタージョイント１６は、流路Ｌ_４を通じて油圧回路１５から供給された作動油を、流路Ｌ_６、Ｌ_８を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂに供給し、流路Ｌ_５、Ｌ_７を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂから排出された作動油を、流路Ｌ_３を通じて油圧回路１５（作動油タンク１２）に還流させる。このとき、流路Ｌ_６、Ｌ_８は供給流路の一例であり、流路Ｌ_５、Ｌ_７は戻り流路の一例である。

【0027】

さらに、センタージョイント１６は、流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通じて走行モータ１７ａ、１７ｂから排出された作動油を、作動油タンク１２に還流させる。なお、図４に示すように、流路Ｌ_９、Ｌ_１０は、合流してからセンタージョイント１６に接続されている。

【0028】

走行モータ１７ａ、１７ｂは、油圧回路１５及びセンタージョイント１６を通じて油圧ポンプ１３、１４から供給される作動油によって駆動（回転）する。そして、走行モータ１７ａ、１７ｂが回転することによって、クローラ８ａ、８ｂが回転（すなわち、下部走行体２が走行）する。

【0029】

走行モータ１７ａは、流路Ｌ_５、Ｌ_６の一方（供給流路）を通じて供給された作動油のうちの一部を用いて回転し、回転に用いた作動油を流路Ｌ_５、Ｌ_６の他方（戻り流路）を通じて作動油タンク１２に還流させる。また、走行モータ１７ａは、供給された作動油のうちの他の一部（余剰な作動油）を、流路Ｌ_９（ドレン流路）を通じて作動油タンク１２に還流させる。

【0030】

同様に、走行モータ１７ｂは、流路Ｌ_７、Ｌ_８の一方（供給流路）を通じて供給された作動油のうちの一部を用いて回転し、回転に用いた作動油を流路Ｌ_７、Ｌ_８の他方（戻り流路）を通じて作動油タンク１２に還流させる。また、走行モータ１７ｂは、供給された作動油のうちの他の一部（余剰な作動油）を、流路Ｌ_１０（ドレン流路）を通じて作動油タンク１２に還流させる。

【0031】

流路Ｌ_１～Ｌ_１０は、作動油が通過する管状の部材であって、金属配管やホースなどを組み合わせて構成される。ここで、図３に示す油圧ショベル１の構成部品のうち、エンジン１１、作動油タンク１２、油圧ポンプ１３、１４、及び油圧回路１５は、上部旋回体３に収容されている。一方、センタージョイント１６及び走行モータ１７ａ、１７ｂは、下部走行体２に収容されている。

【0032】

走行モータ１７ａ、１７ｂのドレン流路である流路Ｌ_９、Ｌ_１０は、走行モータ１７ａ、１７ｂからセンタージョイント１６までの部分が下部走行体２内に配索され、センタージョイント１６から作動油タンク１２までの部分が上部旋回体３内に配策される。そのため、流路Ｌ_９、Ｌ_１０は、旋回モータから作動油タンク１２に至るドレン流路と比較すると、延設長さが非常に長い。その結果、粘度の高い作動油が流路Ｌ_９、Ｌ_１０に急激に流入すると、ドレン圧に高いサージが発生する。

【0033】

コントローラ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３を備える。コントローラ２０は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムコードをＣＰＵ２１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。

【0034】

但し、コントローラ２０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。

【0035】

コントローラ２０は、油圧ショベル１全体の動作を制御する。より詳細には、コントローラ２０は、操作装置１０から出力される操作信号と、温度センサ１８から出力される検知信号とに基づいて、レギュレータ１３ａ、１４ａ及び油圧回路１５を制御する。

【0036】

次に、図５及び図６を参照して、吐出容量制御処理を説明する。図５は、吐出容量制御処理のフローチャートである。図６は、本実施形態に係る走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作圧（操作量）、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量、走行モータ１７ａ、１７ｂのモータ回転数、及び流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通過する作動油の圧力（ドレン圧）の推移を示す図である。

【0037】

コントローラ２０は、オペレータによる走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作が開始された（すなわち、走行操作レバー１０ａ、１０ｂから操作信号が出力された）タイミングで、図５に示す吐出容量制御処理を開始する。なお、吐出容量制御処理の開始時点において、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量は、予め定められた最低容量に設定されている。

【0038】

まず、コントローラ２０は、走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作が開始された時刻ｔ_０に温度センサ１８から出力された検知信号を取得する。そして、コントローラ２０は、取得した検知信号で示される作動油温度と、ＲＯＭ２２或いはＲＡＭ２３に記憶された閾値とを比較する（Ｓ１１）。閾値は、走行モータ１７ａ、１７ｂのドレン圧に高いサージが発生する程度に作動油の粘度が高くなる時の温度であって、予め設定された値である。

【0039】

次に、コントローラ２０は、時刻ｔ_０における作動油温度が閾値以上だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、図６に実線で示す変化傾向に従って、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を予め定められた目標容量まで上昇させる（Ｓ１２）。より詳細には、コントローラ２０は、時刻ｔ_０から時刻ｔ_１までの第１時間までに、最低容量から目標容量まで、第１上昇率（第１の傾き）で直線的に吐出容量を上昇させる。第１時間は、予め定められた固定値（例えば、２～３ｓｅｃ）である。第１上昇率は、｛（目標容量－最低容量）／（ｔ_１－ｔ_０）｝で表される。

【0040】

一方、コントローラ２０は、時刻ｔ_０における作動油温度が閾値未満だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｎｏ）、作動油温度に応じて第２時間の長さを決定する（Ｓ１３）。より詳細には、コントローラ２０は、作動油温度が高いほど第２時間を短く設定し、作動油温度が高いほど第２時間を長く設定する。なお、第２時間は、第１時間より長く設定された時間（例えば、３～５ｓｅｃ）である。また、ステップＳ１３を省略して、第２の時間を固定値にしてもよい。

【0041】

次に、コントローラ２０は、図６に一点鎖線で示す変化傾向に従って、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を予め定められた目標容量まで上昇させる（Ｓ１４）。より詳細には、コントローラ２０は、時刻ｔ_０から時刻ｔ_２までの第２時間までに、最低容量から目標容量まで、第２上昇率（第２の傾き）で直線的に吐出容量を上昇させる。第２上昇率は、第１上昇率より小さい上昇率である。第２上昇率は、｛（目標容量－最低容量）／（ｔ_２－ｔ_０）｝で表される。

【0042】

上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。

【0043】

上記の実施形態によれば、作動油温度が閾値未満の場合（Ｓ１４）に、作動油温度が閾値以上の場合（Ｓ１２）と比較して、吐出容量をゆっくり上昇させる。これにより、吐出容量を目標容量まで上昇させる過程において、流路Ｌ_９、Ｌ_１０に流入する作動油の量が減少する。

【0044】

ここで、図６のドレン圧の推移は、作動油温度が閾値未満だと判定した場合において、吐出容量を第１上昇率で上昇（上昇率が高い）させた場合を実線で、吐出容量を第２上昇率で上昇（上昇率が低い）させた場合を一点鎖線で示している。このグラフを参照すれば明らかなように、吐出容量をゆっくり上昇させることによって、ドレン圧のサージを低減することができる。

【0045】

また、上記の実施形態によれば、作動油温度が低いほど第２時間を長くなるように設定するので、作動油の粘度が高いほど吐出容量の上昇率が低くなる。その結果、さらに効果的にドレン圧のサージを低減することができる。

【0046】

なお、ステップＳ１４における吐出容量の変化傾向は、図６の例に限定されず、ステップＳ１２の変化傾向と比較して、吐出容量の上昇率が低い変化傾向であれば、どのような傾向であってもよい。以下、図７～図９を参照して、吐出容量の変化傾向の変形例１～３を説明する。すなわち、コントローラ２０は、ステップＳ１４において、図６～図９に一点鎖線で示される変化傾向に従って、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を上昇させればよい。

【0047】

［変形例１］
図７は、変形例１に係る本実施形態に係る走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作圧（操作量）、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量、走行モータ１７ａ、１７ｂのモータ回転数、及び流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通過する作動油の圧力（ドレン圧）の推移を示す図である。なお、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。

【0048】

図７に一点鎖線で示す吐出容量の変化傾向は、予め定められた時定数に従って曲線的に上昇するものである。より詳細には、図７に一点鎖線で示される曲線は、目標容量に近づくほど上昇率（すなわち、接線の傾き）が小さくなる曲線の変化傾向である。

【0049】

変形例１によれば、目標容量に達する時点直前（すなわち、時刻ｔ_２）において、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量が変化を滑らかにすることができる。その結果、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量が目標容量に達した時点のショックが少なくなる。一方、変形例１では、時刻ｔ_０の近傍における吐出容量の上昇率が図６より高くなるので、時刻ｔ_０の近傍におけるドレン圧が高くなる傾向がある。

【0050】

［変形例２］
図８は、変形例２に係る本実施形態に係る走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作圧（操作量）、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量、走行モータ１７ａ、１７ｂのモータ回転数、及び流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通過する作動油の圧力（ドレン圧）の推移を示す図である。なお、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。

【0051】

図８に一点鎖線で示す吐出容量の変化傾向は、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を、時刻ｔ_０から時刻ｔ_３までの第３時間までは最低容量に維持した後、時刻ｔ_３から時刻ｔ_２までは目標容量まで上昇させるものである。

【0052】

第３時間（ｔ_３－ｔ_０）は、少なくとも第２時間（ｔ_２－ｔ_０）より短い。一方、第３時間（ｔ_３－ｔ_０）は、第１時間（ｔ_１－ｔ_０）より長くてもよいし、第１時間（ｔ_１－ｔ_０）より短くてもよい。また、コントローラ２０は、例えば、時刻ｔ_３から時刻ｔ_２までは、最低容量から目標容量まで、第１上昇率で直線的に吐出容量を上昇させればよい。

【0053】

変形例２によれば、時刻ｔ_０の近傍において、流路Ｌ_９、Ｌ_１０に流入する作動油の量を最小限にすることができるので、ドレン圧のサージを極限まで低減することができる。一方、変形例２では、時刻ｔ_０から時刻ｔ_３までの間、走行モータ１７ａ、１７ｂがほとんど回転しないので、走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作に対する追従性は低い。

【0054】

［変形例３］
図９は、変形例３に係る本実施形態に係る走行操作レバー１０ａ、１０ｂの操作圧（操作量）、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量、走行モータ１７ａ、１７ｂのモータ回転数、及び流路Ｌ_９、Ｌ_１０を通過する作動油の圧力（ドレン圧）の推移を示す図である。なお、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。

【0055】

図９に一点鎖線で示す吐出容量の変化傾向は、図６に一点鎖線で示す変化傾向と、図７に一点鎖線で示す変化傾向とを組み合わせたものである。図９に一点鎖線で示す吐出容量の変化傾向は、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量を、時刻ｔ_０から時刻ｔ_４までの第４時間までは第２上昇率で直線的に上昇させ、時刻ｔ_４から時刻ｔ_２までは予め定められた時定数に従って曲線的に上昇するものである。

【0056】

第４時間（ｔ_４－ｔ_０）は、少なくとも第２時間（ｔ_２－ｔ_０）より短い。一方、第４時間（ｔ_４－ｔ_０）は、第１時間（ｔ_１－ｔ_０）より長くてもよいし、第１時間（ｔ_１－ｔ_０）より短くてもよい。

【0057】

変形例３によれば、時刻ｔ_０の近傍でドレン圧のサージを低減できるという実施形態の効果と、油圧ポンプ１３、１４の吐出容量が目標容量に達した時点のショックが少なくなるという変形例１の効果とを両立させることができる。

【0058】

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

【符号の説明】

【0059】

１ 油圧ショベル
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ フロント作業機
４ａ ブーム
４ｂ アーム
４ｃ バケット
４ｄ ブームシリンダ
４ｅ アームシリンダ
４ｆ バケットシリンダ
５ 旋回フレーム
６ カウンタウェイト
７ キャブ
８ａ，８ｂ クローラ
９ シート
１０ 操作装置
１０ａ，１０ｂ 走行操作レバー
１０ｃ，１０ｄ 作業機操作レバー
１１ エンジン
１２ 作動油タンク
１３，１４ 油圧ポンプ
１３ａ，１４ａ レギュレータ
１５ 油圧回路
１６ センタージョイント
１７ａ，１７ｂ 走行モータ
１８ 温度センサ
２０ コントローラ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＯＭ
２３ ＲＡＭ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】