特許 7450509 ホイール式作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-07

(45)【発行日】2024-03-15

(54)【発明の名称】ホイール式作業車両

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/02 20060101AFI20240308BHJP

【ＦＩ】

E02F9/02 Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020161739

(22)【出願日】2020-09-28

(65)【公開番号】P2022054604

(43)【公開日】2022-04-07

【審査請求日】2023-08-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 章平

【審査官】彦田 克文

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－２４４９６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２５３８４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２２０６１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－６９４８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平６－３１２６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２６４５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／３５９９５７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／５９６４３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

右前、左前、右後、左後の４箇所にタイヤを有する下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、
前記上部旋回体の前方に設けたフロント作業機とを備えるホイール式作業車両において、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角を検知する旋回角センサと、
圧縮空気を発生させるコンプレッサと、
前記４箇所のタイヤそれぞれの空気圧を調整するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記旋回角センサで検知された前記上部旋回体の旋回角に基づいて、前記４箇所のタイヤのうち、前記フロント作業機の延設方向に位置する作業側タイヤと、前記フロント作業機の延設方向と反対側に位置する非作業側タイヤとを特定し、
前記コンプレッサが発生させた圧縮空気を前記作業側タイヤに供給することによって、前記作業側タイヤの空気圧を、前記非作業側タイヤより高くすることを特徴とするホイール式作業車両。

【請求項2】

請求項１に記載のホイール式作業車両において、
前記コントローラは、
前記フロント作業機が動作不能な待機状態において、前記４箇所のタイヤの空気圧を第１圧力に調整し、
前記フロント作業機が動作可能な作業状態において、前記作業側タイヤの空気圧を前記第１圧力より高い第２圧力に調整し、前記非作業側タイヤの空気圧を前記第１圧力より低い第３圧力に調整することを特徴とするホイール式作業車両。

【請求項3】

請求項２に記載のホイール式作業車両において、
前記４箇所のタイヤそれぞれについて、
前記第１圧力以上の空気を通過させる第１調圧バルブと、
前記第２圧力以上の空気を通過させる第２調圧バルブと、
前記第３圧力以上の空気を通過させる第３調圧バルブと、
前記コンプレッサが発生させた空気を前記タイヤに供給すると共に、前記タイヤの内部空間を前記第１調圧バルブ、前記第２調圧バルブ、及び前記第３調圧バルブのいずれかに連通させる空気圧調整バルブとを備え、
前記コントローラは、４つの前記空気圧調整バルブそれぞれを、前記第１調圧バルブ、前記第２調圧バルブ、及び前記第３調圧バルブのいずれかに連通させることによって、前記４箇所のタイヤそれぞれの空気圧を調整することを特徴とするホイール式作業車両。

【請求項4】

請求項１に記載のホイール式作業車両において、
前記下部走行体の右前、左前、右後、左後それぞれには、前記下部走行体の幅方向に並んだ一対のタイヤが配置され、
前記コントローラは、前記下部走行体の進行方向前側の左右それぞれに位置する前記一対のタイヤのうち、外側の前記タイヤの空気圧を内側の前記タイヤより高くすることを特徴とするホイール式作業車両。

【請求項5】

請求項４に記載のホイール式作業車両において、
前記コントローラは、前記下部走行体の進行方向後側の左右それぞれに位置する前記一対のタイヤのうち、内側の前記タイヤの空気圧を外側の前記タイヤより高くすることを特徴とするホイール式作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ホイール式作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ホイール式の下部走行体と、下部走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、上部旋回体に回動可能に設けたフロント作業機とを備える、所謂「ホイール式作業車両」が知られている。

【0003】

そして、上記構成のホイール式作業車両において、整備された道路や悪路を走行する際に、タイヤの空気圧を調整することによって、走破性や乗り心地を良くする技術が特許文献１に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００６－２６４５１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一方、上記構成のホイール式作業車両は、フロント作業機で軽負荷の作業をする場合などに、アウトリガを張り出さずに、タイヤを接地した状態で作業を行う場合がある。しかしながら、特許文献１では、タイヤを接地した状態での作業効率を向上させることについて、何ら言及されていない。

【0006】

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、タイヤを接地した状態での作業効率を向上させたホイール式作業車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明は、右前、左前、右後、左後の４箇所にタイヤを有する下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、前記上部旋回体の前方に設けたフロント作業機とを備えるホイール式作業車両において、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角を検知する旋回角センサと、圧縮空気を発生させるコンプレッサと、前記４箇所のタイヤそれぞれの空気圧を調整するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記旋回角センサで検知された前記上部旋回体の旋回角に基づいて、前記４箇所のタイヤのうち、前記フロント作業機の延設方向に位置する作業側タイヤと、前記フロント作業機の延設方向と反対側に位置する非作業側タイヤとを特定し、前記コンプレッサが発生させた圧縮空気を前記作業側タイヤに供給することによって、前記作業側タイヤの空気圧を、前記非作業側タイヤより高くすることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、タイヤを接地した状態での作業効率を向上させることができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態に係る油圧ショベルの側面図である。

【図2】下部走行体の斜視図である。

【図3】タイヤの空気圧を調整するための空気圧回路の回路図である。

【図4】油圧ショベルのハードウェア構成図である。

【図5】作業時空気圧調整処理のフローチャートである。

【図6】走行時空気圧調整処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明に係る作業車両の実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るホイール式作業車両の代表例である油圧ショベル１の側面図である。図２は、下部走行体２の斜視図である。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、油圧ショベル１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。また、ホイール式作業車両の具体例は油圧ショベル１に限定されず、ホイール式の下部走行体と、下部走行体に旋回可能に支持された上部旋回体とを備える他の装置（例えば、クレーン）などにも本発明を適用することができる。

【0011】

油圧ショベル１は、下部走行体２と、下部走行体２に設けた上部旋回体３とを備える。下部走行体２は、右前、左前、右後、左後の４箇所にタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌを有する。タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌは、走行モータ（図示省略）の駆動力が伝達されて回転する。これにより、下部走行体２が走行する。

【0012】

より詳細には、下部走行体２の右前に位置するタイヤ８Ｒは、下部走行体２の幅方向（左右方向）に並んだ一対のタイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏで構成される。同様に、下部走行体２の左前、右後、左後それぞれに位置するタイヤ８Ｌ、９Ｒ、９Ｌは、下部走行体２の幅方向（左右方向）に並んだ一対のタイヤ８Ｌｉ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｒｏ、９Ｌｉ、９Ｌｏで構成される。

【0013】

すなわち、本実施形態に係る油圧ショベル１は、右前、左前、右後、左後それぞれに、下部走行体２の幅方向に並んだ一対のタイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏ、８Ｌｉ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｒｏ、９Ｌｉ、９Ｌｏが配置されたダブルタイヤ式のホイール式作業車両である。但し、本発明は、右前、左前、右後、左後の４箇所に１つずつのタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌを配置したシングルタイヤ式のホイール式作業車両にも適用できる。

【0014】

上部旋回体３は、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体２に旋回可能に支持されている。上部旋回体３は、旋回モータ（図示省略）の駆動力が伝達されて、下部走行体２に対して旋回する。以下、下部走行体２及び上部旋回体３の前方が一致するときを基準（旋回角θ＝０°）とし、時計回りの角度を旋回角θと定義する。すなわち、上部旋回体３は、下部走行体２に対してθ＝０°～３６０°の範囲で旋回する。

【0015】

上部旋回体３の旋回角θは、旋回角センサ３ａ（図４参照）によって検知される。旋回角センサ３ａは、上部旋回体３の旋回角θを検知し、検知結果を示す角度信号をコントローラ２０（図４参照）に出力する。

【0016】

上部旋回体３は、ベースとなる旋回フレーム５と、旋回フレーム５の前端中央に支持され且つ上部旋回体３の前方に向けて延設されたフロント作業機４と、旋回フレーム５の後部に配置されたカウンタウェイト６と、旋回フレーム５の前方左側に配置されたキャブ（運転席）７とを主に備える。

【0017】

フロント作業機４は、上部旋回体３の前方に設けられている。フロント作業機４は、上部旋回体３に起伏可能に支持されたブーム４ａと、ブーム４ａの先端に揺動可能に支持されたアーム４ｂと、アーム４ｂの先端に揺動可能に支持されたバケット４ｃと、ブーム４ａ、アーム４ｂ、及びバケット４ｃを駆動させる油圧シリンダ４ｄ、４ｅ、４ｆとを含む。カウンタウェイト６は、フロント作業機４との重量バランスを取るためのもので、上部旋回体３の後端に取り付けられた重量物である。

【0018】

フロント作業機４は、上部旋回体３と共に旋回する。すなわち、フロント作業機４は、常に上部旋回体３の前方に向けて延設されている。換言すれば、フロント作業機４は、上部旋回体３の旋回角θに応じて、下部走行体２の前後左右のいずれかに向けて延設される。

【0019】

以下、旋回角θが０°≦θ＜４５°、３１５°≦θ≦３６０°の範囲のときの上部旋回体３及びフロント作業機４の向きを「前向き」と表記し、旋回角θが４５°≦θ＜１３５°の範囲のときの上部旋回体３及びフロント作業機４の向きを「右向き」と表記し、旋回角θが１３５°≦θ＜２２５°の範囲のときの上部旋回体３及びフロント作業機４の向きを「後向き」と表記し、旋回角θが２２５°≦θ＜３１５°の範囲のときの上部旋回体３及びフロント作業機４の向きを「左向き」と表記する。

【0020】

キャブ７には、油圧ショベル１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成されている。キャブ７の内部には、オペレータが着席するシート（図示省略）と、シートに着席したオペレータが操作する操作装置（ステアリングホイール、ペダル、レバー、スイッチなど）が配置されている。そして、キャブ７に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、下部走行体２が走行し、上部旋回体３が旋回し、フロント作業機４が動作する。

【0021】

より詳細には、操作装置は、タイヤ８Ｒ、８Ｌを操舵するステアリングホイール、下部走行体２を加速させるアクセルペダル、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌを制動するブレーキペダル、フロント作業機４を動作させる作業レバー、後述するアクスルロック機構の状態を切り替えるアクスルロックスイッチ等の他、図４に示すように、ゲートロックレバー７ａと、ブレーキスイッチ７ｂと、ＦＮＲスイッチ７ｃとを備える。操作装置は、オペレータによる操作内容を示す操作信号を、コントローラ２０に出力する。

【0022】

ゲートロックレバー７ａは、キャブ７に搭乗するオペレータによって、アクチュエータ（走行モータ、旋回モータ、油圧シリンダ４ｄ～４ｆ）の動作を規制するロック状態と、操作装置の操作に応じてアクチュエータを動作させる解除状態とに切り替え可能に構成されている。より詳細には、ロック状態とは、油圧ポンプ（図示省略）からアクチュエータへの作動油の供給を遮断する状態である。解除状態とは、操作装置の操作に応じて、油圧ポンプからアクチュエータへ作動油を供給する状態である。

【0023】

また、油圧ショベル１は、作業ブレーキ、駐車ブレーキ、及びアクスルロック機構を備える。作業ブレーキは、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌそれぞれを制動する。駐車ブレーキは、走行モータからタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに至る駆動力の伝達機構（例えば、プロペラシャフト、アクスル）を制動する。アクスルロック機構は、タイヤ８Ｒ、８Ｌが接続されたアクスルの揺動を許容及び規制する。

【0024】

ブレーキスイッチ７ｂは、キャブ７に搭乗するオペレータによって、駐車ブレーキ位置、作業ブレーキ位置、アクスルロック位置、ＯＦＦ位置に切り替え可能に構成されている。オペレータがブレーキスイッチ７ｂを操作すると、油圧ショベル１の状態が駐車ブレーキ位置、作業ブレーキ位置、アクスルロック位置、ＯＦＦ位置の順に切り替えられる。

【0025】

駐車ブレーキ位置は、作業ブレーキが作動せず、駐車ブレーキが作動し、アクスルロック機構が揺動を規制する位置である。作業ブレーキ位置は、作業ブレーキが作動し、駐車ブレーキが作動せず、アクスルロック機構が揺動を規制する位置である。アクスルロック位置は、作業ブレーキ及び駐車ブレーキが作動せず、アクスルロック機構が揺動を規制する位置である。ＯＦＦ位置は、作業ブレーキ及び駐車ブレーキが作動せず、アクスルロック機構が揺動を許容する位置である。

【0026】

但し、ブレーキスイッチ７ｂをアクスルロック位置にした状態で、ブレーキペダルを踏み込むと作業ブレーキが作動する。また、ブレーキスイッチ７ｂをＯＦＦ位置にした状態で、ブレーキペダルを踏み込むと作業ブレーキが作動し、アクスルロックスイッチを操作するとアクスルロック機構が揺動を規制する。

【0027】

ＦＮＲスイッチ７ｃは、キャブ７に搭乗するオペレータによって、前進位置または後退位置に切り替え可能の構成されている。前進位置とは、走行モータの駆動力を、油圧ショベル１が前進する向きにタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに伝達する位置である。後退位置とは、走行モータの駆動力を、油圧ショベル１が後退する向きにタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに伝達する位置である。

【0028】

図３は、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧を調整するための空気圧回路の回路図である。図３に示すように、油圧ショベル１は、コンプレッサ１１と、装置起動バルブ１２と、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄと、第１調圧バルブ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、第２調圧バルブ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄと、第３調圧バルブ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄと、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄとを備える。

【0029】

コンプレッサ１１は、圧縮空気を発生させる。コンプレッサ１１が発生させる圧縮空気の圧力は、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに設定可能な最大圧力（すなわち、後述する高圧）より高いものとする。装置起動バルブ１２は、コンプレッサ１１から空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに至る間の空気通路に配置されている。装置起動バルブ１２は、コントローラ２０の制御に従って、連通位置Ａと遮断位置Ｂとに切り替え可能な電磁弁である。

【0030】

連通位置Ａは、コンプレッサ１１と空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄとを連通させることによって、コンプレッサ１１が発生させた圧縮空気を空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに供給する位置である。遮断位置Ｂは、コンプレッサ１１と空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄとの間を遮断することによって、コンプレッサ１１が発生させた圧縮空気を空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄに供給しない位置である。装置起動バルブ１２の初期位置は遮断位置Ｂである。

【0031】

空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ、第１調圧バルブ１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、第２調圧バルブ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、第３調圧バルブ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、及び空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄは、４箇所のタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌそれぞれの空気圧を調整するために設けられている。なお、各タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌに対応する構成部品１３～１７の構成は共通なので、以下、タイヤ８Ｒに対応する空気圧調整バルブ１３ａ、第１調圧バルブ１４ａ、第２調圧バルブ１５ａ、第３調圧バルブ１６ａ、及び空気圧センサ１７ａについて、詳細に説明する。

【0032】

空気圧調整バルブ１３ａは、装置起動バルブ１２からタイヤ８Ｒの内部空間に至る空気通路に配置されている。すなわち、空気圧調整バルブ１３ａは、装置起動バルブ１２を通じてコンプレッサ１１から供給された圧縮空気を、タイヤ８Ｒの内部空間に供給する。また、空気圧調整バルブ１３ａは、コントローラ２０の制御に従って、基準圧位置Ｘ、高圧位置Ｙ、低圧位置Ｚに切り替え可能な電磁弁である。

【0033】

基準圧位置Ｘは、タイヤ８Ｒの内部空間を第１調圧バルブ１４ａに連通させる位置である。高圧位置Ｙは、タイヤ８Ｒの内部空間を第２調圧バルブ１５ａに連通させる位置である。低圧位置Ｚは、タイヤ８Ｒの内部空間を第３調圧バルブ１６ａに連通させる位置である。

【0034】

第１調圧バルブ１４ａは、タイヤ８Ｒから第１調圧バルブ１４ａに至る空気通路の圧力が、基準圧以下の場合に閉塞され、基準圧より高い場合に開放される。これにより、タイヤ８Ｒの内部空間が基準圧より高い場合に、タイヤ８Ｒ内の空気を排出し、タイヤ８Ｒの内部空間を基準圧に保持する。基準圧は、第１圧力の一例である。

【0035】

第２調圧バルブ１５ａは、タイヤ８Ｒから第２調圧バルブ１５ａに至る空気通路の圧力が、高圧以下の場合に閉塞され、高圧より高い場合に開放される。これにより、タイヤ８Ｒの内部空間が高圧より高い場合に、タイヤ８Ｒ内の空気を排出し、タイヤ８Ｒの内部空間を高圧に保持する。高圧は、第１圧力より高い第２圧力の一例である。

【0036】

第３調圧バルブ１６ａは、タイヤ８Ｒから第３調圧バルブ１６ａに至る空気通路の圧力が、低圧以下の場合に閉塞され、低圧より高い場合に開放される。これにより、タイヤ８Ｒの内部空間が低圧より高い場合に、タイヤ８Ｒ内の空気を排出し、タイヤ８Ｒの内部空間を低圧に保持する。低圧は、第１圧力より低い第３圧力の一例である。

【0037】

空気圧センサ１７ａは、タイヤ８Ｒの内部空間の圧力を検知し、検知結果を示す圧力信号をコントローラ２０に出力する。

【0038】

なお、右前のタイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏの空気圧を同一に調整する場合（図５に示す作業時空気圧調整処理）は、タイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏに共通して、空気圧調整バルブ１３ａ、第１調圧バルブ１４ａ、第２調圧バルブ１５ａ、第３調圧バルブ１６ａ、及び空気圧センサ１７ａを設ければよい。

【0039】

一方、右前のタイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏの空気圧を個別して調整する場合（図６に示す走行時空気圧調整処理）は、タイヤ８Ｒｉ、８Ｒｏそれぞれに対して、空気圧調整バルブ１３ａ、第１調圧バルブ１４ａ、第２調圧バルブ１５ａ、第３調圧バルブ１６ａ、及び空気圧センサ１７ａを設ける必要がある。

【0040】

図４は、油圧ショベル１のハードウェア構成図である。油圧ショベル１は、コントローラ２０を備える。一例として、コントローラ２０は、油圧ショベル１の全体動作を制御するものでもよい。他の例として、コントローラ２０は、後述する作業時空気圧調整処理及び走行時空気圧調整処理を実行するものであって、油圧ショベル１の全体動作を制御するコントローラとは独立して設けられてもよい。

【0041】

コントローラ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２３を備える。コントローラ２０は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムコードをＣＰＵ２１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。

【0042】

但し、コントローラ２０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。

【0043】

コントローラ２０は、ゲートロックレバー７ａ及びブレーキスイッチ７ｂから出力される操作信号、旋回角センサ３ａから出力される角度信号、及び空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、装置起動バルブ１２及び空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを制御する。より詳細には、コントローラ２０は、各バルブに印加する電圧を切り替える。これにより、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧が調整される。以下、タイヤ８Ｒの空気圧を調整する方法を説明するが、他のタイヤ８Ｌ、９Ｒ、９Ｌについても同様である。

【0044】

まず、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒの空気圧を基準圧に設定する場合に、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａを基準圧位置Ｘに切り替える。タイヤ８Ｒの空気圧が基準圧より低い場合、装置起動バルブ１２を通じてコンプレッサ１１から供給される圧縮空気が、タイヤ８Ｒに流入する。一方、タイヤ８Ｒの空気圧が基準圧より高い場合、タイヤ８Ｒの内部空間の空気が第１調圧バルブ１４ａを通じて排出される。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒが基準圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0045】

また、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒの空気圧を高圧に設定する場合に、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａを高圧位置Ｙに切り替える。これにより、装置起動バルブ１２を通じてコンプレッサ１１から供給される圧縮空気が、タイヤ８Ｒに流入する。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒが高圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0046】

さらに、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒの空気圧を低圧に設定する場合に、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａを低圧位置Ｚに切り替える。これにより、タイヤ８Ｒの内部空間の空気が第３調圧バルブ１６ａを通じて排出される。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒが低圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0047】

図５は、作業時空気圧調整処理のフローチャートである。作業時空気圧調整処理は、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌを接地した状態でのフロント作業機４の作業時に、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧を適正値に調整する処理である。コントローラ２０は、例えば、操作装置を通じてオペレータから指示を受け付けたタイミングで、作業時空気圧調整処理を実行する。

【0048】

まず、コントローラ２０は、ゲートロックレバー７ａから出力される操作信号に基づいて、ゲートロックレバー７ａの状態を判定する（Ｓ１１）。そして、コントローラ２０は、ゲートロックレバー７ａがロック状態だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧を基準圧に設定する（Ｓ１２）。「ゲートロックレバー７ａがロック状態のとき」とは、フロント作業機４が動作不能な待機状態であり、典型的には、油圧ショベル１が駐機されている状態である。

【0049】

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１２において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを基準圧位置Ｘに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌが基準圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0050】

一方、コントローラ２０は、ゲートロックレバー７ａが解除状態だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｎｏ）、旋回角センサ３ａから出力される角度信号に基づいて、フロント作業機４の延設方向を判定することによって、作業側タイヤ及び非作業側タイヤを特定する（Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５）。「ゲートロックレバー７ａが解除状態のとき」とは、フロント作業機４が動作可能な作業状態である。また、４箇所のタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌのうち、フロント作業機４の延設方向に位置するタイヤを「作業側タイヤ」と定義し、フロント作業機４の延設方向と反対側に位置するタイヤを「非作業側タイヤ」と定義する。

【0051】

コントローラ２０は、フロント作業機４が前向きだと判定した場合に（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒ、８Ｌを作業側タイヤとして特定し、タイヤ９Ｒ、９Ｌを非作業側タイヤとして特定する。そして、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒ、８Ｌの空気圧を高圧に設定し、タイヤ９Ｒ、９Ｌの空気圧を低圧に設定する（Ｓ１６）。

【0052】

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１６において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂを高圧位置Ｙに切り替え、空気圧調整バルブ１３ｃ、１３ｄを低圧位置Ｚに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、８Ｌの空気圧が高圧に達し且つタイヤ９Ｒ、９Ｌの空気圧が低圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0053】

コントローラ２０は、フロント作業機４が後向きだと判定した場合に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒ、８Ｌを非作業側タイヤとして特定し、タイヤ９Ｒ、９Ｌを作業側タイヤとして特定する。そして、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒ、８Ｌの空気圧を低圧に設定し、タイヤ９Ｒ、９Ｌの空気圧を高圧に設定する（Ｓ１７）。

【0054】

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１７において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｂを低圧位置Ｚに切り替え、空気圧調整バルブ１３ｃ、１３ｄを高圧位置Ｙに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、８Ｌの空気圧が低圧に達し且つタイヤ９Ｒ、９Ｌの空気圧が高圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0055】

コントローラ２０は、フロント作業機４が右向きだと判定した場合に（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒ、９Ｒを作業側タイヤとして特定し、タイヤ８Ｌ、９Ｌを非作業側タイヤとして特定する。そして、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒ、９Ｒの空気圧を高圧に設定し、タイヤ８Ｌ、９Ｌの空気圧を低圧に設定する（Ｓ１８）。

【0056】

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１８において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｃを高圧位置Ｙに切り替え、空気圧調整バルブ１３ｂ、１３ｄを低圧位置Ｚに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、９Ｒの空気圧が高圧に達し且つタイヤ８Ｌ、９Ｌの空気圧が低圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0057】

コントローラ２０は、フロント作業機４が左向きだと判定した場合に（Ｓ１５：Ｎｏ）、タイヤ８Ｒ、９Ｒを非作業側タイヤとして特定し、タイヤ８Ｌ、９Ｌを作業側タイヤとして特定する。そして、コントローラ２０は、タイヤ８Ｒ、９Ｒの空気圧を低圧に設定し、タイヤ８Ｌ、９Ｌの空気圧を高圧に設定する（Ｓ１９）。

【0058】

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ１９において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、空気圧調整バルブ１３ａ、１３ｃを低圧位置Ｚに切り替え、空気圧調整バルブ１３ｂ、１３ｄを高圧位置Ｙに切り替える。そして、コントローラ２０は、空気圧センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄから出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒ、９Ｒの空気圧が低圧に達し且つタイヤ８Ｌ、９Ｌの空気圧が高圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0059】

図６は、走行時空気圧調整処理のフローチャートである。走行時空気圧調整処理は、下部走行体２を走行させる際に、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧を適正値に調整する処理である。コントローラ２０は、例えば、操作装置を通じてオペレータから指示を受け付けたタイミングで、作業時空気圧調整処理を実行する。

【0060】

まず、コントローラ２０は、ブレーキスイッチ７ｂから出力される操作信号に基づいて、ブレーキスイッチ７ｂの位置を判定する（Ｓ２１）。次に、コントローラ２０は、ブレーキスイッチ７ｂが駐車ブレーキ位置、作業ブレーキ位置、アクスルロック位置だと判定した場合に（Ｓ２１：Ｎｏ）、ステップＳ２２以降の処理を実行せずに、走行時空気圧調整処理を終了する。一方、コントローラ２０は、ブレーキスイッチ７ｂがＯＦＦ位置だと判定した場合に（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ＦＮＲスイッチ７ｃから出力される操作信号に基づいて、油圧ショベル１の進行方向を判定する（Ｓ２２）。

【0061】

次に、コントローラ２０は、ＦＮＲスイッチ７ｃが前進位置だと判定した場合に（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏの空気圧を低圧に設定し、タイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉの空気圧を高圧に設定する（Ｓ２３）。

【0062】

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ２３において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏに対応する空気圧調整バルブ１３を低圧位置Ｚに切り替え、タイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉに対応する空気圧調整バルブ１３を高圧位置Ｙに切り替える。そして、コントローラ２０は、各タイヤの空気圧センサ１７から出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏの空気圧が低圧に達し且つタイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉの空気圧が高圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0063】

一方、コントローラ２０は、ＦＮＲスイッチ７ｃが後退位置だと判定した場合に（Ｓ２２：Ｎｏ）、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏの空気圧を高圧に設定し、タイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉの空気圧を低圧に設定する（Ｓ２４）。

【0064】

より詳細には、コントローラ２０は、ステップＳ２３において、装置起動バルブ１２を連通位置Ａに切り替えると共に、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏに対応する空気圧調整バルブ１３を高圧位置Ｙに切り替え、タイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉに対応する空気圧調整バルブ１３を低圧位置Ｚに切り替える。そして、コントローラ２０は、各タイヤの空気圧センサ１７から出力される圧力信号に基づいて、タイヤ８Ｒｉ、８Ｌｉ、９Ｒｏ、９Ｌｏの空気圧が高圧に達し且つタイヤ８Ｒｏ、８Ｌｏ、９Ｒｉ、９Ｌｉの空気圧が低圧に達したタイミングで、装置起動バルブ１２を遮断位置Ｂに切り替える。

【0065】

上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。

【0066】

上記の実施形態によれば、４箇所のタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌのうち、作業側タイヤの空気圧を非作業側タイヤより高くするので、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌが接地した状態でのフロント作業機４の作業（例えば、バケット４ｃによる掘削、クレーンによる吊荷の吊下）時に、作業側タイヤが撓んで作業効率が低下するのを防止できる。

【0067】

また、上記の実施形態によれば、作業側タイヤの空気圧を基準圧より高い高圧に設定し、非作業側タイヤの空気圧を基準圧より低い低圧に設定するので、作業側タイヤの撓みを防止しつつ、非作業側タイヤがクッションの役割を担う。これにより、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌが接地した状態でのフロント作業機４の作業効率がさらに向上する。但し、非作業側タイヤの空気圧は基準圧に調整してもよい。

【0068】

また、上記の実施形態によれば、４箇所のタイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌがダブルタイヤである場合に、進行方向前側の外側のタイヤの空気圧を内側のタイヤより高くすることによって、油圧ショベル１を走行させる際の旋回性能が向上する。さらに、進行方向後側の内側のタイヤの空気圧を外側のタイヤより高くすることによって、旋回性能がさらに向上する。

【0069】

なお、上記の実施形態では、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧がコントローラ２０によって自動的に調整される例を説明したが、タイヤ８Ｒ、８Ｌ、９Ｒ、９Ｌの空気圧をオペレータが手動で調整するためのスイッチを操作装置がさらに備えてもよい。オペレータは、このスイッチを操作することによって、コントローラ２０が調整した空気圧を、作業の状況に応じて微調整してもよい。

【0070】

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

【符号の説明】

【0071】

１ 油圧ショベル
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
３ａ 旋回角センサ
４ フロント作業機
４ａ ブーム
４ｂ アーム
４ｃ バケット
４ｄ，４ｅ，４ｆ 油圧シリンダ
５ 旋回フレーム
６ カウンタウェイト
７ キャブ
７ａ ゲートロックレバー
７ｂ ブレーキスイッチ
７ｃ ＦＮＲスイッチ
８Ｌ，８Ｒ，９Ｌ，９Ｒ タイヤ
１１ コンプレッサ
１２ 装置起動バルブ
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ 空気圧調整バルブ
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ 第１調圧バルブ
１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ 第２調圧バルブ
１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ 第３調圧バルブ
１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ 空気圧センサ
２０ コントローラ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＯＭ
２３ ＲＡＭ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】