特許 7450578 動作判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-07

(45)【発行日】2024-03-15

(54)【発明の名称】動作判定装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20240308BHJP

   E05F 15/611 20150101ALI20240308BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

E05F15/611

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021054609

(22)【出願日】2021-03-29

(65)【公開番号】P2022152011

(43)【公開日】2022-10-12

【審査請求日】2023-04-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000155067

【氏名又は名称】ミネベアアクセスソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】川▲崎▼ 貴洋

(72)【発明者】

【氏名】神山 直輝

【審査官】砂川 充

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１２２３６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－４４３２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１６６４６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４５５８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９８５０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１４－５００４１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９

Ｂ６０Ｒ １９／００－１９／５６

Ｂ６０Ｒ ２５／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

接近する物体との距離に応じたセンサ信号を生成するセンサと、
前記センサ信号が前記物体の揺れを表しているか否かを前記センサ信号の波形に基づいて判定し、前記センサ信号が前記物体の揺れを表していると判定された場合、開閉体を開閉するためのキック動作が行われた旨の通知を抑止する判定部と
を備える動作判定装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記センサ信号の所定波形が検出され、かつ、判定期間内における前記センサ信号の波形の変化が閾値以上である場合、前記センサ信号が前記物体の揺れを表していると判定する、
請求項１に記載の動作判定装置。

【請求項3】

前記センサは、車両のリアバンパに装着され、
前記判定部は、前記物体である足の揺れを前記センサ信号が表していると判定された場合、前記車両の開閉体を開閉するためのキック動作が行われた旨の通知を抑止する、
請求項１又は請求項２に記載の動作判定装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記センサ信号の所定波形が検出され、かつ、判定期間内における前記センサ信号の波形の変化が閾値未満である場合、前記センサ信号が前記物体の揺れを表していないと判定し、前記開閉体を開閉するためのキック動作が行われた旨を通知する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の動作判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、動作判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

停車中に車両の開閉体をユーザ（乗員）が開閉しようとする際に、電子キーを所持しているユーザがその開閉体の付近において足で蹴る動作（キック動作）をすることにより、車両が開閉体を自動的に開くという技術が知られている。車両の開閉体とは、例えば、テールゲート、トランク、ヒンジドア及びスライドドア等である。

【0003】

テールゲートを開いた状態で後部荷台に座ることができるタイプの車両において、ユーザが後部荷台に後ろ向きに座ると、リアバンパに装着されているキックセンサ（検出器）付近で、そのユーザの足が揺れる。また例えば、ユーザが後部荷台の付近で車両に向いて椅子に座っている場合、リアバンパに装着されているキックセンサ付近で、そのユーザの足が揺れる。これらのような場合、特許文献１に開示された装置は、その足揺れを、テールゲートを開閉するためのキック動作であると誤判定してしまうことがある。

【0004】

このような誤判定を抑止するために、特許文献１に開示された開閉装置は、車両内外の送受信機と電子キーとの通信に基づいて、電子キーの位置を判定する。例えば、電子キーが車内後部にある場合、特許文献１に開示された開閉装置は、センサの検出値が示す動作を、テールゲートを開閉するためのキック動作でないと判定する。例えば、車両近くの外側に電子キーがある場合、特許文献１に開示された開閉装置は、センサの検出値が示す動作を、テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）であると判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－１２２３６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１の装置は、ユーザの足揺れを正規動作（テールゲートを開閉するためのキック動作）であると誤判定した場合でも、キック動作を検出したことを表す信号（検出信号）を、その足揺れの誤判定のたびに、上位装置に出力する。この場合には、上位装置が、誤判定のたびに出力された無駄な検出信号に基づいて、車両の開閉体を開閉するか否かの判定処理を実行する。このように、特許文献１の装置は無駄な検出信号を出力するので、車両の開閉体を開閉するか否かの判定処理を実行する上位装置における消費電力が多いという問題がある。

【0007】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の開閉体を開閉するか否かの判定処理を実行する上位装置における消費電力を低減することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この発明に係るボートは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る動作判定装置は、接近する物体との距離に応じたセンサ信号を生成するセンサと、前記センサ信号が前記物体の揺れを表しているか否かを前記センサ信号の波形に基づいて判定し、前記センサ信号が前記物体の揺れを表していると判定された場合、開閉体を開閉するためのキック動作が行われた旨の通知を抑止する判定部とを備えるものである。

【0009】

（２）：上記（１）の態様において、前記判定部は、前記センサ信号の所定波形が検出され、かつ、判定期間内における前記センサ信号の波形の変化が閾値以上である場合、前記センサ信号が前記物体の揺れを表していると判定するものである。

【0010】

（３）：上記（１）又は（２）の態様において、前記センサは、車両のリアバンパに装着され、前記判定部は、前記物体である足の揺れを前記センサ信号が表していると判定された場合、前記車両の開閉体を開閉するためのキック動作が行われた旨の通知を抑止するものである。

【0011】

（４）：上記（１）から（３）の態様において、前記判定部は、前記センサ信号の所定波形が検出され、かつ、判定期間内における前記センサ信号の波形の変化が閾値未満である場合、前記センサ信号が前記物体の揺れを表していないと判定し、前記開閉体を開閉するためのキック動作が行われた旨を通知するものである。

【発明の効果】

【0012】

（１）から（４）の態様によれば、前記センサ信号が前記物体の揺れを表していると判定された場合、開閉体を開閉するためのキック動作が行われた旨の通知を抑止するので、車両の開閉体を開閉するか否かの判定処理を実行する上位装置における消費電力を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】各実施形態に係る動作判定装置が設置された車両後部の例を示す図である。

【図2】各実施形態に係る車両後部の側面から見たキック動作の例を示す図である。

【図3】動作判定装置の構成を示すブロック図である。

【図4】センサ信号に対する処理手順の例を示す図である。

【図5】移動平均後のセンサ信号同士の例を示す図である。

【図6】差分波形の生成例を示す図である。

【図7】差分波形の例を足揺れの種類ごとに示す図である。

【図8】第１実施形態に係る検出信号の出力の抑止例を示す図である。

【図9】動作判定装置の動作例を示すフローチャートである。

【図10】第１実施形態の変形例に係る検出信号の出力の抑止例を示す図である。

【図11】第２実施形態に係る検出信号の出力の抑止例を示す図である。

【図12】各実施形態に係る動作判定装置（コンピュータ）のハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照し、本発明の動作判定装置の実施形態について説明する。
（第１実施形態）
図１は、各実施形態に係る動作判定装置が設置された車両後部の例を示す図である。図１に示される動作判定装置は、車両１のリアゲート等の開閉体の周辺に取付けられた２個のセンサから出力される検出値に基づいて、所定のキック動作が行われたか否かを判定する。動作判定装置が、キック動作が行われたと判定することにより、利用者２は機械的な鍵を使わずに、電子キーの操作を別途行うことなく、開閉体の開錠をさせることができる。なお、所定のキック動作については後で詳しく説明する。

【0015】

上側センサ１０と下側センサ１２は、互いに離間して、車両における相対的な上下関係を有する位置にそれぞれ取付けられている。図１に示す例では、上側センサ１０は、車両１の後部車両にあるリアバンパの上側の後部車両正面に取付けられ、下側センサ１２は、リアバンパの下側の後部車両底面に取付けられている。
上側センサ１０と下側センサ１２の両センサは、相対的に上下の位置関係になるように配置されていればよく、車両側面のバンパにおいて相対的な上下関係をもって配置されてもよく、車両後部のリアバンパにおいて相対的な上下関係をもって配置されていてもよい。
リアバンパに配置される場合、上側センサ１０と下側センサ１２は、リアバンパの形状に応じて配置される。例えば、リアバンパが車両側面から見て、斜め下方向あるいは斜め上方向に傾斜して曲面状に形成されている場合、上側センサ１０と下側センサ１２は上記曲面に沿ってリアバンパに配置することができる。

【0016】

上側センサ１０と下側センサ１２は、物体の接近を検出する。上側センサ１０と下側センサ１２は、例えば静電容量検出用の電極を有する静電容量センサであり、センサ電極と付近にある物体との間の静電容量の変化を出力する。こうすることで、上側センサ１０、および下側センサ１２は、それぞれのセンサに接近する物体との距離に応じた検出値を出力することができる。
静電容量検出用の電極は、同軸ケーブル、あるいは金属プレートで構成される。

【0017】

図２は、各実施形態に係る車両後部の側面から見たキック動作（正規動作）の例を示す図である。図２に示すように、上側センサ１０が物体の接近を検出するセンサ検出領域は、上側センサ１０を中心とした領域Ｈ１である。また、下側センサ１２が物体の接近を検出するセンサ検出領域は、上側センサ１０を中心とした領域Ｈ３である。領域Ｈ１と領域Ｈ３とは、重複する領域である領域Ｈ２を有していてもよいし、重複する領域がなくてもよい。本実施形態の動作判定装置は、複数のセンサのセンサ検出領域が重複する領域を有している場合でも、それぞれのセンサからの検出値に基づいてキック動作判定を行うことができるため、車両の種々の形状に対応して取り付けることができ、また、それぞれのセンサ検出領域を区分けするシールドを設ける必要がないため、コストを抑えることができる。

【0018】

利用者２は、車両１のリアゲートを開けようとする場合、リアゲートの周辺、例えば後部車両中央付近で、キック動作を行う。ここで、キック動作は、例えば利用者２の脚部がＡからＢの状態となった後にまたＡに戻る動作である。
利用者２が上記キック動作を行った場合、ＡからＢへの動作により、上側センサ１０および下側センサ１２によって、物体の接近に応じた検出値が出力される。また、ＢからＡへの動作により、上側センサ１０および下側センサ１２によって、物体の離反に応じた検出値が出力される。

【0019】

動作判定装置は、上側センサ１０と下側センサ１２とによる検出値に基づいて、物体の接近および離反を認識し、かつその態様が、キック動作に想定される態様であった場合に、キック動作が行われたものと判定する。

【0020】

以下では、テールゲート（開閉体）を開いた状態で後部荷台に座ることができるタイプの車両１において、ユーザが後部荷台に後ろ向きに座り、リアバンパに装着されているキックセンサ（検出器）付近で、そのユーザの片足又は両足が揺れていてもよい。その足揺れ（センサに接近する物体の揺れ）の周期は、例えば、１秒程度である。

【0021】

次に、動作判定装置が判定処理を行うために用いる処理ブロックを説明する。
図３は、動作判定装置３（キックセンサ）の構成を示すブロック図である。図３に示すように、動作判定装置３は、上側センサ１０と、下側センサ１２と、判定部２２と、を含む。また、判定部２２（コントロールユニット）は、制御部２３と記憶部２４とを含む。
動作判定装置３は、電源部３０から電源の供給を受けて動作判定を行う。動作判定装置３は、動作判定の結果、キック動作が行われたと判定する場合に、上位ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０に、その旨の通知を行う。

【0022】

上側センサ１０、および下側センサ１２は、それぞれセンサ電極を有し、センサ電極と接近してきた物体との間の静電容量の変化を出力する。
上側センサ１０は、例えば、車両１のリアバンパの上面に設置され、検出領域内の物体の接近を検出する。下側センサ１２は、例えば、車両１のリアバンパの下面に設置され、上側センサ１０同様に略水平方向からの物体の接近を検出する。
すなわち、上側センサ１０は、主に自身のセンサ電極の位置と同等の高さにある利用者２のひざ下の脚部の接近を検出することができる。また、下側センサ１２は主に自身のセンサ電極の位置と同等の高さにある利用者２の足首より先の足部の接近を検出することができる。
また、上側センサ１０、および下側センサ１２は検出値を制御部２３に出力する。

【0023】

上位ＥＣＵ２０は、判定部２２と接続され、判定部２２からの通知に基づいて、車両１のリアゲート等の開閉体の施錠開錠および開閉動作を制御する。
上位ＥＣＵ２０は、判定部２２から、キック動作が行われたと判定した旨（キック判定ＯＫ）の通知があった場合、所定の判定処理を実行し、車両１の開閉体の開閉制御部（不図示）に開錠命令信号等を送信し、開閉体の施錠開錠および開閉動作を制御する。
または、上位ＥＣＵ２０は、キック判定ＯＫの通知（検出信号）を判定部２２から受信した場合、所定の判定処理を実行し、開閉体の施錠等の動作を制御する。

【0024】

判定部２２は、上位ＥＣＵ２０と接続され、キック判定ＯＫの通知（検出信号の送信）を行う。
判定部２２は、制御部２３と記憶部２４とを含み、これら制御部２３と記憶部２４とを用いてキック動作が行われたか否かを判定する。

【0025】

制御部２３は、上側センサ１０、および下側センサ１２と接続され、両センサからセンサ検出値を取得する。制御部２３は、取得したセンサ検出値に基づいて、キック動作が行われたか否かを判定する。制御部２３は、キック動作が行われたか否かの判定をするために、検出値を継続して取得する。キック動作が行われたか否かを判定する処理の詳細については後で説明する。
また、制御部２３は、記憶部２４と接続され、判定に必要なしきい値等のパラメータを記憶部２４から読み出し、また判定の過程で用いる検出値やパラメータ等を記憶部２４に書き込む。

【0026】

電源部３０は、例えば車両１のバッテリであり、判定部２２の制御回路等に電源を供給する。

【0027】

次に、センサ信号に基づく差分波形について説明する。
図４は、センサ信号（アナログデジタル変換後のセンサ検出値）に対する処理手順の例を示す図である。図４の上から１段目には、センサ信号が示されている。図４の上から２段目には、第１の移動平均後のセンサ信号が示されている。図４の上から３段目には、第１の移動平均後のセンサ信号に対して実行される第２の移動平均後のセンサ信号が示されている。図４の上から４段目には、移動平均後のセンサ信号同士の差分波形（デルタ値）が示されている。

【0028】

図５は、移動平均後のセンサ信号同士の例を示す図である。第１の移動平均後のセンサ信号と第２の移動平均後のセンサ信号とでは、ピークの時刻及び高さが異なる。

【0029】

図６は、差分波形の生成例を示す図である。差分波形は、第１の移動平均後のセンサ信号から、第２の移動平均後のセンサ信号が減算された結果（差分）の波形である。

【0030】

図７は、差分波形（デルタ値）の例を足揺れの種類（片足揺れ、両足揺れ）ごとに示す図である。図７の上から１段目には、テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）における差分波形の例が示されている。図７の上から２段目には、正規動作ではない差分波形（片足揺れ時の波形）の例が示されている。図７の上から３段目には、正規動作ではない差分波形（両足揺れ時の波形）の例が示されている。各差分波形には、正値の閾値「＋閾値」と負値の閾値「－閾値」とが、事前の実験等に基づいて予め定められている。

【0031】

図７の上から１段目に示されているように、テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）では、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えてから、差分波形が「－閾値」を正方向に超える。そして、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えてから差分波形が「－閾値」を正方向に超えるという所定波形は、所定期間内に、差分波形においてこの１回だけ検出される。

【0032】

図７の上から２段目に示されているように、片足揺れでは、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えてから差分波形が「－閾値」を正方向に超えるという所定波形の後から、約１００ｍｓで、差分波形が「＋閾値」を正方向に超える。そして、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えてから差分波形が「－閾値」を正方向に超えるという所定波形は、所定期間内に、差分波形において複数回検出される。

【0033】

図７の上から３段目に示されているように、両足揺れでは、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えてから差分波形が「－閾値」を正方向に超えるという所定波形の後から、約５００ｍｓで、差分波形が「＋閾値」を正方向に超える。そして、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えてから差分波形が「－閾値」を正方向に超えるという所定波形は、所定期間内に、複数回検出される。また、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えてから差分波形が「－閾値」を正方向に超えるという所定波形の後から、約８００ｍｓで、差分波形が正方向にピークとなる。

【0034】

なお、上記「約１００ｍｓ」、上記「約５００ｍｓ」及び上記「約８００ｍｓ」等の各時間は、事前の実験における測定結果であり、一例である。また、差分波形（デルタ値）を生成する処理は必須ではない。例えば、図４の上から１段目に示されているセンサ信号（センサ検出値）の振幅レベルが十分に高い場合には、そのセンサ信号に対して、キック動作を表すセンサ信号であるか否かの判定処理が実行されてもよい。

【0035】

次に、車両１の開閉体を開閉するためのキック動作を表すセンサ信号であるか否か（足揺れを表すセンサ信号でないか否か）を動作判定装置３が判定する処理について説明する。

【0036】

図８は、第１実施形態に係る検出信号の出力の抑止例を示す図である。図８の上から１段目には、正規動作ではない差分波形（両足揺れ時の差分波形）の例が示されている。図８の上から２段目には、キック動作を検出したことを表す信号（検出信号）の例が示されている。

【0037】

各期間「Ｔ１」（期間「Ｔ１－１」、期間「Ｔ１－２」、期間「Ｔ１－３」、…）には、「＋閾値」又は「－閾値」を差分波形が超えるか否かを判定するための判定期間（監視時間）が、予め定められている。各判定期間は、各期間「Ｔ１」の開始時刻から開始する。例えば、期間「Ｔ１－２」における判定期間は、時刻「ｔ２」から開始する。判定期間の長さは、事前の実験等に基づいて予め定められる。第１実施形態では、判定期間の長さは、一例として、６５０ｍｓ（＝（８００－１５０）ｍｓ＞４５０ｍｓ）である。

【0038】

制御部２３は、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えたか否かを、所定周期で判定する。差分波形が「＋閾値」を正方向に超えた場合、制御部２３は、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えてから差分波形が「－閾値」を正方向に超えるという所定波形が検出されたか否かを判定する。図８では、時刻「ｔ１」において、差分波形が「－閾値」を正方向に超えている。このため、制御部２３は、期間「Ｔ２－１」における所定波形を検出する。

【0039】

図８では、期間「Ｔ１－１」の開始時刻（不図示）から判定期間が経過した後に、期間「Ｔ２－１」の所定波形の開始（閾値以上の変化）が検出されたので、制御部２３は、時刻「ｔ１」から時刻「ｔ２」までの間（期間「Ｔ３－１」）に、検出信号（キック動作が行われた旨の通知）を上位ＥＣＵ２０に出力する。

【0040】

また、制御部２３は、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えたか否かを判定する。差分波形が「＋閾値」を正方向に超えた場合、制御部２３は、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えてから差分波形が「－閾値」を正方向に超えるという所定波形が検出されたか否かを判定する。図８では、時刻「ｔ３」において、期間「Ｔ２－２」の差分波形が「－閾値」を正方向に超えている。

【0041】

しかし、期間「Ｔ１－２」の開始時刻「ｔ２」から判定期間が経過する前（判定期間中）に、期間「Ｔ２－２」の所定波形の開始（閾値以上の変化）が検出されたので、制御部２３は、期間「Ｔ２－２」の所定波形が正規動作の波形ではない（足揺れによる波形である）と判定する。この判定結果に基づいて、制御部２３は、検出信号を上位ＥＣＵ２０に出力することを抑止する。このため、期間「Ｔ３－２」では、検出信号が出力されていない。時刻「ｔ５」以降についても同様である。

【0042】

なお、従来では、期間「Ｔ３－２」でも検出信号が出力されていた。これに対して、動作判定装置３は、期間「Ｔ３－２」では検出信号を出力しない。時刻「ｔ５」以降についても同様である。このように、動作判定装置３は、無駄な検出信号の出力を抑止する。

【0043】

図９は、動作判定装置３の動作例を示すフローチャートである。制御部２３は、差分波形が「＋閾値」を正方向に超えたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。差分波形が「＋閾値」を正方向に超えていない場合、制御部２３は、ステップＳ１０１に処理を戻す。

【0044】

差分波形が「＋閾値」を正方向に超えた場合、制御部２３は、所定波形（キック）の開始の検出時刻（差分波形が「＋閾値」を正方向に超えた時刻）が判定期間後の時刻であるか否かを判定する。すなわち、制御部２３は、所定波形の開始の検出時刻が判定期間中の時刻でないか否かを判定する（ステップＳ１０２）。所定波形の開始の検出時刻が判定期間後の時刻である場合、制御部２３は、検出信号（キック動作が行われた旨の通知）を、上位ＥＣＵ２０に出力する（ステップＳ１０３）。制御部２３は、ステップＳ１０１に処理を戻す。

【0045】

所定波形の開始の検出時刻が判定期間中の時刻である場合、制御部２３は、検出信号を上位ＥＣＵ２０に出力する処理の実行を抑止し、待ち時間（例えば、１５０ｍｓ）の経過を待つ（ステップＳ１０３）。制御部２３は、ステップＳ１０１に処理を戻す。

【0046】

以上のように、上側センサ１０と下側センサ１２とは、接近する物体（足）との距離に応じたセンサ信号を生成する。判定部２２は、センサ信号が物体の揺れを表しているか否かを、センサ信号の波形（差分波形）に基づいて判定する。判定部２２は、センサ信号が物体の揺れを表していると判定された場合、開閉体（テールゲート）を開閉するためのキック動作が行われた旨の通知を抑止する。判定部２２は、センサ信号の所定波形が検出され、かつ、判定期間内におけるセンサ信号の波形の変化が閾値以上である場合、センサ信号が物体の揺れを表していると判定する。判定部２２は、センサ信号の所定波形が検出され、かつ、判定期間内におけるセンサ信号の波形の変化が閾値未満である場合、センサ信号が物体の揺れを表していない（センサ信号がキック動作を表している）と判定し、開閉体を開閉するためのキック動作が行われた旨を通知する。

【0047】

このように、無駄な検出信号の出力が抑止されるので、車両の開閉体を開閉するか否かの判定処理を実行する上位装置（上位ＥＣＵ）における消費電力を低減することが可能である。

【0048】

（第１実施形態の変形例）
第１実施形態の変形例では、前半と後半に判定期間が分けられており、前半と後半の間に検出信号が出力される点が、第１実施形態との差分である。第１実施形態の変形例では、第１実施形態との差分を中心に説明する。

【0049】

図１０は、第１実施形態の変形例に係る検出信号の出力の抑止例を示す図である。図１０では、各期間「Ｔ３」が、判定期間の前半である。期間「Ｔ３－１」の終了時刻において、制御部２３は、検出信号を上位ＥＣＵ２０に出力する。また、検出信号の出力が終了した時刻から、判定期間の後半が開始する。判定期間の後半の長さは、一例として、６００ｍｓ（＞４５０ｍｓ）である。

【0050】

検出信号の出力が終了した時刻から、判定期間の後半が経過する前（判定期間の後半の期間中）に、期間「Ｔ２－２」の所定波形の開始を検出したので、制御部２３は、期間「Ｔ２－２」の所定波形が正規動作の波形ではない（足揺れによる波形である）と判定する。制御部２３は、時刻「ｔ３」から時刻「ｔ４」までの間（期間「Ｔ３－２」）において検出信号を上位ＥＣＵ２０に出力することを、判定結果に基づいて抑止する。このため、期間「Ｔ３－２」では、検出信号が出力されていない。時刻「ｔ５」以降についても同様である。

【0051】

（第２実施形態）
第２実施形態では、テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）であることが確定したことを以って検出信号が出力される点が、第１実施形態との差分である。第２実施形態では、第１実施形態との差分を中心に説明する。

【0052】

図１１は、第２実施形態に係る検出信号の出力の抑止例を示す図である。時刻「ｔ１」の時点では、テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）であるか否かは確定していない。なぜなら、時刻「ｔ１」の時点では所定波形は１回しか検出されておらず、所定波形が２回以上検出されるか否か（足揺れが検出されるか否か）は時刻「ｔ１」の時点では分からないからである。

【0053】

そこで、時刻「ｔ１」の時点（最初の期間「Ｔ３」）では、制御部２３は、検出信号の出力を保留する。時刻「ｔ２」以降の判定期間内に、差分波形（デルタ値）が「＋閾値」を正方向に超えない場合には、時刻「ｔ１」の時点で検出された所定波形を、テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）であると判定する。テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）であると所定波形が判定された場合、制御部２３は、次の期間「Ｔ３」において検出信号を出力する。

【0054】

以上のように、判定部２２は、テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）であることが確定するまで、検出信号の出力を保留してもよい。センサ信号の所定波形が検出され、かつ、判定期間内におけるセンサ信号の波形の変化が閾値未満である場合には、検出された所定波形を、テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）であると判定する。テールゲートを開閉するためのキック動作（正規動作）であると所定波形が判定された場合、判定部２２は、センサ信号が物体の揺れを表していないと判定し、開閉体を開閉するためのキック動作が行われた旨を、次の期間「Ｔ３」において通知する。

【0055】

動作判定装置３（単体）は、車両１の開閉体を開閉するためのキック動作を表すセンサ信号であるか否かを判定することができる。すなわち、動作判定装置３（単体）は、ユーザの足揺れであるか否かを判定することができる。

【0056】

［ハードウェア構成］
図１２は、動作判定装置３（コンピュータ）のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、動作判定装置３は、通信コントローラ１０１、ＣＰＵ１０２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１０４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１０５、ドライブ装置１０６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１０１は、動作判定装置３以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１０５には、ＣＰＵ１０２が実行するプログラム１０５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１０３に展開されて、ＣＰＵ１０２によって実行される。これによって、動作判定装置３の機能部のうちの一部または全部が実現される。

【0057】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0058】

１…車両、２…利用者、３…動作判定装置、１０…上側センサ、１２…下側センサ、２０…上位ＥＣＵ、２２…判定部、２４…記憶部、３０…電源部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】