▶ シャンハイ ユナイティッド イメージング ヘルスケア カンパニー リミティッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-07
(45)【発行日】2024-03-15
(54)【発明の名称】Ｘ線スキャナの位置決めシステム及び方法
(51)【国際特許分類】
A61B 6/00 20240101AFI20240308BHJP
A61B 6/08 20060101ALI20240308BHJP
【ＦＩ】
A61B6/00 520Z
A61B6/08 500
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2021211158
(22)【出願日】2021-12-24
(62)【分割の表示】P 2017116324の分割
【原出願日】2017-06-13
(65)【公開番号】P2022043227
(43)【公開日】2022-03-15
【審査請求日】2022-01-21
(31)【優先権主張番号】201610410580.0
(32)【優先日】2016-06-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201610640735.X
(32)【優先日】2016-08-08
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201610656640.7
(32)【優先日】2016-08-11
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201610816158.5
(32)【優先日】2016-09-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】517209042
【氏名又は名称】シャンハイ ユナイティッド イメージング ヘルスケア カンパニー リミティッド
【氏名又は名称原語表記】ＳＨＡＮＧＨＡＩ ＵＮＩＴＥＤ ＩＭＡＧＩＮＧ ＨＥＡＬＴＨＣＡＲＥ ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．２２５８ Ｃｈｅｎｇｂｅｉ Ｒｏａｄ，Ｊｉａｄｉｎｇ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｓｈａｎｇｈａｉ，２０１８０７，Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100136098
【弁理士】
【氏名又は名称】北野 修平
(72)【発明者】
【氏名】チエンチエン ユ
(72)【発明者】
【氏名】ウェンチャン リュウ
(72)【発明者】
【氏名】ビン タン
(72)【発明者】
【氏名】ショウユエン ジン
【審査官】佐々木 創太郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２００２－１３６５０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００４－５２４８９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１０１２０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００８／０２３２５５４（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ ６／００－６／５８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
１つ以上のプロセッサと、前記１つ以上のプロセッサと通信し、１組の指令を格納する１つ以上の記憶装置を備えるシステムであって、
前記１組の指令は、前記１つ以上のプロセッサにより実行されるとき、
Ｘ線スキャナを使用してターゲットを走査することにより生成される、対象のターゲットの１つ以上の画像を取得するステップと、
前記１つ以上の画像に基づいて前記ターゲットの１つ以上の画像ターゲット位置を確定するステップと、
前記ターゲットの１つ以上の画像ターゲット位置に基づいて前記ターゲットのターゲット位置を確定するステップと、
前記ターゲット位置に基づいて、前記Ｘ線スキャナのインジケータまたは前記Ｘ線スキャナのＸ線源の位置決め情報を確定するステップ、を前記システムに実行させることを特徴とし、
前記位置決め情報は、前記Ｘ線源を、前記ターゲットが前記Ｘ線スキャナの撮像視野内にあることを許可し、前記位置決め情報に対応する位置に位置決めするように誘導することにより構成され、
前記１つ以上の画像は、前記Ｘ線スキャナを使用して前記ターゲットに対して第１のスキャンを実行することによって生成される第１画像と、前記Ｘ線スキャナを使用して前記ターゲットに対して第２のスキャンを実行することによって生成される第２画像と、を含み、
前記Ｘ線スキャナは、前記第１のスキャンを実行する第１のスキャン位置と、前記第１のスキャン位置と異なり、前記第２のスキャンを実行する第２のスキャン位置と、に配置され、
前記１つ以上の画像ターゲット位置は、前記第１画像に基づいて確定された前記ターゲットの第１画像ターゲット位置と、前記第２画像に基づいて確定された前記ターゲットの第２画像ターゲット位置と、を含み、
Ａ １ Ｃ １ の直線数式は、前記Ｘ線源の前記第１スキャン位置の３Ｄ座標と前記第１画像ターゲット位置の３Ｄ座標に基づいて確定され、
Ａ ２ Ｃ ２ の直線数式は、前記Ｘ線源の前記第２スキャン位置の３Ｄ座標と前記第２画像ターゲット位置の３Ｄ座標に基づいて確定され、
前記ターゲットの前記ターゲット位置の３Ｄ座標は、Ａ １ Ｃ １ とＡ ２ Ｃ ２ との交点の３Ｄ座標を確定することによって確定される、システム。
【請求項2】
前記位置決め情報は、前記インジケータを、前記ターゲット位置を示す位置決め情報に対応する位置に位置決めするように誘導することにより構成される、請求項１に記載したシステム。
【請求項3】
次の少なくとも１つが適用され、前記インジケータは、前記Ｘ線スキャナを支持する支持体または前記Ｘ線源と前記Ｘ線スキャナの検出器との間の空間の周辺に配置されているか、前記Ｘ線源または前記検出器に取り付けられており、
前記Ｘ線スキャナは、前記インジケータに接続されており、前記インジケータが平行移動やスイングまたはそれらの組み合わせを行うように作動させるアクチュエータをさらに含み、
前記位置決め情報は、点または領域で構成される、請求項２に記載したシステム。
【請求項4】
前記Ｘ線源が前記位置決め情報に対応する位置に配置されているとき、前記ターゲット位置と前記Ｘ線源との間の距離は、前記ターゲット位置と前記Ｘ線スキャナの検出器との間の距離よりも大きい、請求項１に記載したシステム。
【請求項5】
前記ターゲットは、前記第１のスキャンおよび前記第２のスキャンに関連した前記Ｘ線スキャナの撮像視野内から任意に位置決めされる、請求項１に記載したシステム。
【請求項6】
前記第１画像ターゲット位置は、第１のＲＯＩ（関心領域）を表す点または前記第１のＲＯＩの中心点を含み、前記第１のＲＯＩは、前記第１画像内の前記ターゲットを表し、前記第２画像ターゲット位置は、第２のＲＯＩ（関心領域）を表す点または前記第２のＲＯＩの中心点を含み、前記第２のＲＯＩは、前記第２画像内の前記ターゲットを表す、請求項１または請求項５に記載したシステム。
【請求項7】
前記ターゲットの１つ以上の画像ターゲット位置に基づいて前記ターゲットのターゲット位置を確定するステップは、前記Ｘ線スキャナの第１走査位置と前記第１画像ターゲット位置とを接続して第１線分を確定するステップと、
前記Ｘ線スキャナの第２走査位置と前記第２画像ターゲット位置とを接続して第２線分を確定するステップと、
前記第１線分と前記第２線分に基づいて前記ターゲット位置を確定するステップを含む、請求項１、請求項５および請求項６のいずれか１項に記載したシステム。
【請求項8】
前記第１線分と前記第２線分に基づいて前記ターゲット位置を確定するステップは、前記第１線分と前記第２線分との交点が存在しているか否かを判断するステップと、
前記第１線分と前記第２線分との交点が存在するとの判断に対応して、前記第１線分と前記第２線分との前記交点を前記ターゲット位置として指定するステップを含む、請求項７に記載したシステム。
【請求項9】
前記第１線分と前記第２線分に基づいて前記ターゲット位置を確定するステップは、前記第１線分と前記第２線分との交点が存在しないという判断に対応して、前記第１線分内の点と前記第２線分内の点との間の第３線分であって、前記第１線分内のいずれかの点と前記第２線分内のいずれかの点との間の線分の中で最小の長さを持つ第３線分を確定するステップと、
前記第３線分内の点を前記ターゲット位置として指定するステップをさらに含む、請求項８に記載したシステム。
【請求項10】
前記第１線分と前記第２線分に基づいて前記ターゲット位置を確定するステップは、第３線分の長さが閾値以下である又は前記閾値に等しいことを判断するステップをさらに含む、請求項９に記載したシステム。
【請求項11】
前記１つ以上の画像に基づいて前記ターゲットの１つ以上の画像ターゲット位置を確定するステップは、前記第１画像に基づいて前記第１画像ターゲット位置を確定するステップと、
前記第２画像および前記第１画像ターゲット位置に基づいて前記第２画像ターゲット位置を確定するステップと、を含む、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載したシステム。
【請求項12】
Ｘ線スキャナを使用してターゲットを走査することにより生成される、対象のターゲットの１つ以上の画像を取得するステップと、前記１つ以上の画像に基づいて前記ターゲットの１つ以上の画像ターゲット位置を確定するステップと、
前記ターゲットの１つ以上の画像ターゲット位置に基づいて前記ターゲットのターゲット位置を確定するステップと、
前記ターゲット位置に基づいて、前記Ｘ線スキャナのインジケータまたは前記Ｘ線スキャナのＸ線源の位置決め情報を確定するステップを含むことを特徴とし、
前記位置決め情報は、前記Ｘ線源を、前記ターゲットが前記Ｘ線スキャナの撮像視野内にあることを許可し、前記位置決め情報に対応する位置に位置決めするように誘導することにより構成され、
前記１つ以上の画像は、前記Ｘ線スキャナを使用して前記ターゲットに対して第１のスキャンを実行することによって生成される第１画像と、前記Ｘ線スキャナを使用して前記ターゲットに対して第２のスキャンを実行することによって生成される第２画像と、を含み、
前記Ｘ線スキャナは、前記第１のスキャンを実行する第１のスキャン位置と、前記第１のスキャン位置と異なり、前記第２のスキャンを実行する第２のスキャン位置と、に配置され、
前記１つ以上の画像ターゲット位置は、前記第１画像に基づいて確定された前記ターゲットの第１画像ターゲット位置と、前記第２画像に基づいて確定された前記ターゲットの第２画像ターゲット位置と、を含み、
Ａ １ Ｃ １ の直線数式は、前記Ｘ線源の前記第１スキャン位置の３Ｄ座標と前記第１画像ターゲット位置の３Ｄ座標に基づいて確定され、
Ａ ２ Ｃ ２ の直線数式は、前記Ｘ線源の前記第２スキャン位置の３Ｄ座標と前記第２画像ターゲット位置の３Ｄ座標に基づいて確定され、
前記ターゲットの前記ターゲット位置の３Ｄ座標は、Ａ １ Ｃ １ とＡ ２ Ｃ ２ との交点の３Ｄ座標を確定することによって確定される、１つ以上のプロセッサおよび１つ以上の記憶媒体を有する機械に実現される方法。
【請求項13】
少なくとも１組の指示を含む非一時的なコンピュータ可読媒体であって、１つ以上のプロセッサによって実行されるとき、前記少なくとも１組の指示は、前記１つ以上のプロセッサに、Ｘ線スキャナを使用してターゲットを走査することにより生成される、対象のターゲットの１つ以上の画像を取得し、
前記１つ以上の画像に基づいて前記ターゲットの１つ以上の画像ターゲット位置を確定し、
前記ターゲットの１つ以上の画像ターゲット位置に基づいて前記ターゲットのターゲット位置を確定し、
前記ターゲット位置に基づいて、前記Ｘ線スキャナのインジケータまたは前記Ｘ線スキャナのＸ線源の位置決め情報を確定する方法を実行させる、ことを特徴とし、
前記位置決め情報は、前記Ｘ線源を、前記ターゲットが前記Ｘ線スキャナの撮像視野内にあることを許可し、前記位置決め情報に対応する位置に位置決めするように誘導することにより構成され、
前記１つ以上の画像は、前記Ｘ線スキャナを使用して前記ターゲットに対して第１のスキャンを実行することによって生成される第１画像と、前記Ｘ線スキャナを使用して前記ターゲットに対して第２のスキャンを実行することによって生成される第２画像と、を含み、
前記Ｘ線スキャナは、前記第１のスキャンを実行する第１のスキャン位置と、前記第１のスキャン位置と異なり、前記第２のスキャンを実行する第２のスキャン位置と、に配置され、
前記１つ以上の画像ターゲット位置は、前記第１画像に基づいて確定された前記ターゲットの第１画像ターゲット位置と、前記第２画像に基づいて確定された前記ターゲットの第２画像ターゲット位置と、を含み、
Ａ １ Ｃ １ の直線数式は、前記Ｘ線源の前記第１スキャン位置の３Ｄ座標と前記第１画像ターゲット位置の３Ｄ座標に基づいて確定され、
Ａ ２ Ｃ ２ の直線数式は、前記Ｘ線源の前記第２スキャン位置の３Ｄ座標と前記第２画像ターゲット位置の３Ｄ座標に基づいて確定され、
前記ターゲットの前記ターゲット位置の３Ｄ座標は、Ａ １ Ｃ １ とＡ ２ Ｃ ２ との交点の３Ｄ座標を確定することによって確定される、非一時的なコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連出願の相互参照］
本願は、ここで参考として援用した２０１６年６月１３日に出願した中国特許出願番号201610410580.0と、２０１６年８月８日に出願した中国特許出願番号201610640735.Xと、２０１６年８月１１日に出願した中国特許出願番号201610656640.7と、２０１６年９月９日に出願した中国特許出願番号201610816158.5のそれぞれの内容全体の優先権を主張する。
本願は、ここで参考として援用した２０１６年６月１３日に出願した中国特許出願番号201610410580.0と、２０１６年８月８日に出願した中国特許出願番号201610640735.Xと、２０１６年８月１１日に出願した中国特許出願番号201610656640.7と、２０１６年９月９日に出願した中国特許出願番号201610816158.5のそれぞれの内容全体の優先権を主張する。
【0002】
（技術分野）
本発明は、Ｘ線スキャナに関し、特にＸ線スキャナの位置決めシステム及び方法に関する。
本発明は、Ｘ線スキャナに関し、特にＸ線スキャナの位置決めシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【0003】
Ｘ線撮像はＸ線スキャナを用いて対象を走査して該対象のＸ線画像を生成する技術である。このＸ線撮像技術は医療診断や放射線治療計画や手術計画及び他の医療処置に広く使用されている。従来のＸ線撮像技術では、Ｘ線スキャナの位置決めにいくつか問題があった。例えば、手術の前に、医者は患者の表面におけるエントリーポイントを確定する場合がある。従来のＸ線スキャナには、このエントリーポイントを提示する装置を備えない場合がある。一般的に、医者はこのエントリーポイントを手動で確定する。このため、Ｘ線スキャナを位置決めする場合の問題を解決するためのＸ線撮影システム及び方法を提供することが望ましい。
【発明の概要】
【0004】
追加の特徴は、以下の説明に一部的に記載され、一部は、以下の図面および添付の図面を検討することにより当業者に明らかになるか、または実施例の製品または動作によって学ぶことができる。本発明の特徴は、以下に説明する詳細な実施例に示される方法、手段および組み合わせの様々な態様の実施または使用によって実現および達成され得る。
【0005】
本発明の第１形態によれば、Ｘ線を放射するＸ線源と、前記Ｘ線源と空間を介して隔離し、前記Ｘ線源から放射されたＸ線を検出する検出器と、前記空間の周辺に位置し、ターゲット位置を指示するインジケータと、前記インジケータに接続され、前記インジケータが平行移動やスイング又はそれらの組合せを行うように作動させるアクチュエータを備えたＸ線スキャナである。
【0006】
いくつかの実施形態では、前記Ｘ線スキャナは、前記Ｘ線源に接続された第１端部と、前記検出器に接続された第２端部とを有する支持体をさらに備えてもよい。
【0007】
いくつかの実施形態では、前記インジケータは前記検出器に接続されてもよい。
【0008】
いくつかの実施形態では、前記インジケータは第１線状レーザライトと第２線状レーザライトを備えてもよい。
【0009】
いくつかの実施形態では、前記検出器は前記第１線状レーザライトが接続される第１側面と、前記第２線状レーザライトに接続され前記第１側面に接続される第２側面とを有するフレームを備えてもよい。
【0010】
いくつかの実施形態では、前記第１線状レーザライトは第１レーザ光線を放射し、前記第２線状レーザライトは第２レーザ光線を放射し、前記第１線状レーザライトと前記第２線状レーザライトは、前記第１レーザ光線と前記第２レーザ光線が前記ターゲット位置を指示する交点を形成するように位置決められてもよい。
【0011】
いくつかの実施形態では、前記インジケータは第３線状レーザライトと第４線状レーザライトをさらに備えてもよい。
【0012】
いくつかの実施形態では、第３線状レーザライトは前記フレームの第１側面に接続され、第４線状レーザライトは前記フレームの第２側面に接続されてもよい。
【0013】
いくつかの実施形態では、前記フレームは、前記第１側面に平行な第３側面及び前記第２側面に平行な第４側面をさらに備え、前記第３線状レーザライトは前記フレームの前記第３側面に接続され、前記第４線状レーザライトは前記フレームの前記第４側面に接続されてもよい。
【0014】
いくつかの実施形態では、前記第１線状レーザライトは第１レーザ光線を放射し、前記第２線状レーザライトは第２レーザ光線を放射し、前記第３線状レーザライトは第３レーザ光線を放射し、前記第４線状レーザライトは第４レーザ光線を放射し、前記第１レーザライト、前記第２レーザライト、前記第３レーザライト及び前記第４レーザライトは、前記第１レーザ光線、前記第２レーザ光線、前記第３レーザ光線及び前記第４レーザ光線がターゲット位置を指示する領域を定義するように位置きめられてもよい。
【0015】
いくつかの実施形態では、前記アクチュエータは、前記第１線状レーザライトを作動させる第１作動ユニットと、前記第２線状レーザライトを作動させる第２作動ユニットを備えてもよい。
【0016】
いくつかの実施形態では、前記第１作動ユニットは、第１伝動装置を備え、前記第１伝動装置はギア伝動装置、鎖伝動装置、ベルト伝動装置のうちの少なくとも１つを備え、前記第１線状レーザライトは前記第１伝動装置に接続されてもよい。
【0017】
いくつかの実施形態では、前記第１線状レーザライトは第１平行移動板を介して前記第１伝動装置に接続されてもよい。
【0018】
いくつかの実施形態では、前記インジケータは第５レーザライトを備え、前記第５レーザライトは、点状レーザライト又はクロスレーザライトであり、前記第５レーザライトは、前記ターゲット位置を指示するように平行移動又はスイングにより調整可能であってもよい。
【0019】
いくつかの実施形態では、前記アクチュエータは、前記第５レーザライトを平行移動を行うように作動させる第３作動ユニットと、前記第５レーザライトをスイングを行うように作動させる第４作動ユニットを備えてもよい。
【0020】
いくつかの実施形態では、前記第３作動ユニットは、第２伝動装置と第２平行移動板を備え、前記第２平行移動板は前記第２伝動装置に接続されてもよい。
【0021】
いくつかの実施形態では、前記第４作動ユニットは第３伝動装置と回転板を備え、前記第３伝動装置はギア伝動装置と電気モータを備え、前記第５レーザライトは前記ギア伝動装置に接続され、前記ギア伝動装置は前記回転板の第１側面に接続され、前記電気モータは前記回転板の前記第１側面に対向する前記回転板の第２側面に接続され、前記回転板は前記第２平行移動板に接続されてもよい。
【0022】
いくつかの実施形態では、前記ギア伝動装置は、駆動ギアと従動ギアを備え、前記第５レーザライトは前記従動ギアに接続されてもよい。
【0023】
いくつかの実施形態では、前記駆動ギアは、軸を介して回転板に接続され、前記軸を中心に回転可能であり、前記従動ギアは、前記従動ギアの開口部に挿入された位置決めピンを介して前記回転板に接続されることにより、前記第５レーザライトは前記開口部に沿って回転可能であってもよい。
【0024】
いくつかの実施形態では、前記ターゲット位置と前記検出器との間の距離を確定する距離計をさらに備えてもよい。
【0025】
本開示の第２形態によるシステムは、ターゲットを含む対象を走査するＸ線スキャナと、１つ以上のプロセッサと、前記１つ以上のプロセッサと通信する１つ以上の記憶装置を備えた。前記１つ以上の記憶装置は１組の指令を格納する。前記１組の指令が前記１つ以上のプロセッサにより実行されるとき、前記１つ以上のプロセッサが下記の動作を実行させるように指示される。前記１つ以上のプロセッサは前記対象内の前記ターゲットに関する１つ以上の画像を取得する。前記１以上のプロセッサは、前記１つ以上の画像に基づいて前記ターゲットに対応する１つ以上の画像ターゲット位置を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記ターゲットに対応する前記１つ以上の画像ターゲット位置に基づいて前記ターゲットのターゲット位置を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記ターゲット位置に基づいて、前記Ｘ線スキャナのインジケータまたはＸ線源の位置決め情報を確定する。
【0026】
本開示の第３形態による方法は１つ以上の下記動作を含む。前記１つ以上のプロセッサは前記対象内の前記ターゲットに関する１つ以上の画像を取得する。前記１以上のプロセッサは、前記１つ以上の画像に基づいて前記ターゲットに対応する１つ以上の画像ターゲット位置を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記ターゲットに対応する前記１つ以上の画像ターゲット位置に基づいて前記ターゲットのターゲット位置を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記ターゲット位置に基づいて、前記Ｘ線スキャナのインジケータまたはＸ線源の位置決め情報を確定する。
【0027】
いくつかの実施形態では、前記ターゲットに対応する前記１つ以上の画像ターゲット位置に基づいて前記ターゲット位置を確定するために、前記Ｘ線スキャナの第１走査位置と、前記Ｘ線スキャナの前記第１走査位置に関し第１画像に関する第１画像ターゲット位置との間の第１線分を確定するステップと、前記Ｘ線スキャナの第２走査位置と、前記Ｘ線スキャナの前記第２走査位置に関し第２画像に関する第２画像ターゲット位置との間の第２線分を確定するステップと、前記第１線分と前記第２線分に基づいて前記ターゲット位置を確定するステップを含む。
【0028】
いくつかの実施形態では、前記第１線分と前記第２線分に基づいて前記ターゲット位置を確定するために、前記第１線分と前記第２線分との交点が存在しているかどうかを判断するステップと、前記第１線分と前記第２線分との交点が存在するとの判断に対応して、前記第１線分と前記第２線分との前記交点を前記ターゲット位置として指定するステップを含む。
【0029】
いくつかの実施形態では、前記第１線分と前記第２線分に基づいて前記ターゲット位置を確定するために、前記第１線分と前記第２線分との交点が存在しないという判断に対応して、前記第１線分上の点と前記第２線分上の点との間の第３線分であって、前記第１線分上の点と前記第２線分上の点とを含む複数の線分の中で最小の長さを持つ第３線分を確定するステップと、前記第３線分上の点を前記ターゲット位置として指定するステップをさらに含む。
【0030】
いくつかの実施形態では、前記第１線分と前記第２線分に基づいて前記ターゲット位置を確定するために、前記第３線分の長さが閾値以下又は前記閾値に等しいであることを判断するステップを更に含む。
【0031】
本開示の第４形態によるシステムは、対象を走査するＸ線スキャナと、１つ以上のプロセッサと、前記１つ以上のプロセッサと通信する１つ以上の記憶装置を備えた。前記１つ以上の記憶装置は１組の指令を格納する。前記１組の指令が前記１つ以上のプロセッサにより実行されるとき、前記１つ以上のプロセッサが下記の動作を実行させるように指示される。前記１つ以上プロセッサは座標系の原点を確定する。前記１つ以上のプロセッサは前記原点に基づいて前記座標系を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記原点及び前記座標系に基づいて、前記Ｘ線スキャナの現在位置の座標を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記原点及び前記現在位置の座標に基づいて、前記Ｘ線スキャナの前記現在位置から前記原点に位置する前記Ｘ線スキャナの位置決め情報を確定する。
【0032】
本開示の第５形態による方法は１つ以上の下記動作を含む。前記１つ以上プロセッサは座標系の原点を確定する。前記１つ以上のプロセッサは前記原点に基づいて前記座標系を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記原点及び前記座標系に基づいて、前記Ｘ線スキャナの現在位置の座標を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記原点及び前記現在位置の座標に基づいて、前記Ｘ線スキャナの前記現在位置から前記原点に位置する前記Ｘ線スキャナの位置決め情報を確定する。
【0033】
本開示の第６形態による非一時的なコンピュータ可読媒体は少なくとも１組の指示を含む。前記少なくとも１組の指示は１つ以上のプロセッサにより実行される。前記１つ以上のプロセッサは前記対象内の前記ターゲットに関する１つ以上の画像を取得する。前記１以上のプロセッサは、前記１つ以上の画像に基づいて前記ターゲットに対応する１つ以上の画像ターゲット位置を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記ターゲットに対応する１つ以上の画像ターゲット位置に基づいて前記ターゲットのターゲット位置を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記ターゲット位置に基づいて、前記Ｘ線スキャナのインジケータまたはＸ線源の位置決め情報を確定する。
【0034】
本開示の第７形態による非一時的なコンピュータ可読媒体は少なくとも１組の指示を含む。前記少なくとも１組の指示は１つ以上のプロセッサにより実行される。前記１つ以上プロセッサは座標系の原点を確定する。前記１つ以上のプロセッサは前記原点に基づいて前記座標系を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記原点及び前記座標系に基づいて、前記Ｘ線スキャナの現在位置の座標を確定する。前記１つ以上のプロセッサは、前記原点及び前記現在位置の座標に基づいて、前記Ｘ線スキャナの前記現在位置から前記原点に位置する前記Ｘ線スキャナの位置決め情報を確定する。
【図面の簡単な説明】
【0035】
本発明は、例示的な実施形態に関してさらに説明する。これらの例示的な実施形態は、図面を参照して詳細に説明する。これらの実施形態は、限定するものではない例示的な実施形態であり、同様の参照番号は、図面のいくつかの図にわたって同様の構造を示し、ここで、
【0036】
図１は本発明のいくつかの実施形態に係る例示的なＸ線スキャナ位置決めシステムを示す概略図である。
【0037】
図２Ａは本発明のいくつかの実施形態に係る例示的なＸ線スキャナを示す概略図である。
【0038】
図２Ｂは本発明のいくつかの実施形態に係る例示的なレーザライトを示す概略図である。
【0039】
図３Ａは本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な指示装置を示す概略図である。
【0040】
図３Ｂは本発明のいくつかの実施形態に係るインジケータを作動させるための例示的な過程を示す概略図である。
【0041】
図４は本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な指示装置を示す概略図である。
【0042】
【0043】
図５Ｂは本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な検出器を示す概略図である。
【0044】
図６は本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な指示装置を示す概略図である。
【0045】
図７は本発明のいくつかの実施形態に係る処理エンジンが実装され得る計算機器のハードウェアおよび/またはソフトウェアの構成要素を示す概略図である。
【0046】
図８は本発明のいくつかの実施形態に係る１つ以上の端末が実装され得る携帯機器のハードウェアおよび/またはソフトウェアの構成要素を示す概略図である。
【0047】
図９は本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な処理エンジンを示す概略ブロック図である。
【0048】
図１０は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナのインジケータ又はＸ線源の位置決め情報を確定するための例示的な過程を示すフローチャートである。
【0049】
図１１は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナのインジケータの位置情報を確定するための例示的な過程を示すフローチャートである。
【0050】
【0051】
図１６は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナの同心回転を示す概略図である。
【0052】
図１７は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナの非同心回転を示す概略図である。
【0053】
図１８は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナのＸ線源の位置決め情報を確定するための例示的な過程を示すフローチャートである。
【0054】
図１９は本発明のいくつかの実施形態に係る対象のターゲット位置を確定するための例示的な過程を示すフローチャートである。
【0055】
図２０Ａは本発明のいくつかの実施形態に係る対象のターゲット位置を確定するための実施例を示す概略図である。
【0056】
図２０Ｂは本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線源の位置決め情報を確定するための実施例を示す概略図である。
【0057】
図２１、２２Ａ及び２２Ｂは本発明のいくつかの実施形態に係る対象のターゲット位置を確定するための実施例を示す概略図である。
【0058】
図２３は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナの位置決め情報を確定するための例示的な過程を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0059】
以下の詳細な説明では、関連的開示を完全に理解させるために、複数の特定の詳細を例として記載する。しかし、本開示がそのような詳細なしで実施され得ることは、当業者には明らかである。他の例では、本開示の態様を不要に不明瞭にさせることを避けるために、周知の方法、手順、システム、構成要素、および/または回路は、詳細なしで比較的高レベルで記載されている。本開示の精神および範囲から逸脱することなく、開示された実施形態に対する様々な変更が当業者には容易に明らかであり、本明細書で定義された一般的原理が他の実施形態および適用に適用されてもよい。したがって、本開示は、示された実施形態に限定されず、請求項と一致する最も広い範囲が与えられるべきである。
【0060】
本明細書で使用する用語は、特定の例示的な実施形態のみを説明するためのものであり、限定することを意図するものではない。本明細書で使用されるように、単数形「この」、「該」および「当該」は、文脈上では他に明白に示されていない限り、複数形も含むことが意図されている。本明細書で使用される場合、用語「含む」および/または「備える」および/または「有する」は、整数、ステップ、動作、要素、および/または構成要素の存在または追加を排除するものではないことを理解されてもよい。
【0061】
本明細書で使用される用語「システム」、「エンジン」、「ユニット」、「モジュール」および/または「ブロック」は、昇順で異なるレベルで異なる構成要素、要素、部品、セクションまたはアセンブリを区別する１つの方法であることが理解されてもよい。ただし、これらの用語は、同じ目的を達成する場合、他の表現によって置き換えられる可能性がある。
【0062】
本明細書で使用される場合、一般に、「モジュール」、「ユニット」、または「ブロック」という用語は、ハードウェアまたはファームウェア、またはソフトウェア指示の集合体で具体化されるロジックを指す。本明細書で説明されるモジュール、ユニット、またはブロックは、ソフトウェアおよび/またはハードウェアとして実施されてもよく、任意のタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体または他の記憶装置に格納されてもよい。いくつかの実施形態では、ソフトウェアモジュール/ユニット/ブロックをコンパイルし、実行可能プログラムにリンクしてもよい。ソフトウェアモジュールは、他のモジュール/ユニット/ブロックまたはそれ自体から呼び出し可能であり、しかも/あるいは検出されたイベントまたは割り込みに応答して呼び出されることが理解されてもよい。計算機器（例えば図７に示すプロセッサ７１０）上で実行するように構成されたソフトウェアモジュール/ユニット/ブロックは、コンパクトディスク、デジタルビデオディスク、フラッシュドライブ、磁気ディスク、または任意の他の有形媒体、またはデジタルダウンロード（最初、実行前にインストール、解凍または解読を必要とする圧縮またはインストール可能なフォーマットで保存することができる）などのコンピュータ可読媒体上に提供されてもよい。そのようなソフトウェアコードは、計算機器により実行するために、実行中の計算機器の記憶装置上に一部または完全に記憶されてもよい。ソフトウェア指示は、ファームウェア、例えばEPROMに組み込まれる。ハードウェアモジュール/ユニット/ブロックは、ゲートおよびフリップフロップなどの接続されたロジック要素に含まれる、しかも/あるいはプログラマブルゲートアレイまたはプロセッサなどのプログラマブルユニットに含まれることが理解されてもよい。本明細書で説明されるモジュール/ユニット/ブロックまたは計算機器の機能性は、ソフトウェアモジュール/ユニット/ブロックとして実装されてもよいが、ハードウェアまたはファームウェアで表現されてもよい。一般的に、本明細書で説明されるモジュール/ユニット/ブロックは、物理的組成または記憶部にもかかわらず、他のモジュール/ユニット/ブロックと組み合わされるか、またはサブモジュール/サブユニット/サブブロックに分割され得る論理モジュール/ユニット/ブロックを指す。上記説明は、システム、エンジン、またはその一部に適用可能である。
【0063】
ユニット、エンジン、モジュールまたはブロックが他のユニット、エンジン、モジュール、またはブロック「の上にある」、「に接続される」、または「に結合される」と言及されるとき、文脈上では他に明示しない限り、他のユニット、エンジン、モジュール、またはブロック「の真上にある」、「に直接接続又は結合される」、「と通信している」か、又は介在するユニット、エンジン、モジュールまたはブロックが存在する可能性があることが理解されてもよい。本明細書で使用される場合、「および/または」、「や」という用語は、関連する列挙された項目のうちの１つまたは複数の任意のおよびすべての組み合わせを含む。
【0064】
本開示のこれらおよび他の特徴、ならびに構造の関連要素の動作および機能の方法ならびに部品の組み合わせおよび製造の経済は、以下の説明を考慮し、全てが本開示の一部を構成する添付の図面を参照して説明することにより、より明らかになる。ただし、図面は例示及び説明の目的のみのためであり、本開示の範囲を限定することを意図するものではないことが明確に理解されるべきである。図面は縮尺通りではないことが理解されるべきである。
【0065】
本明細書では、医療画像のためのシステムおよび構成要素が記載される。いくつかの実施形態では、撮像システムは、単一モダリティ撮像システムやマルチモダリティ撮像システムを含んでもよい。単一モダリティ画像システムは、例えば、Ｘ線スキャナ位置決めシステム、放射計算断層撮影（ECT）システム、磁気共鳴画像（MRI）システム、超音波システム、陽電子放射断層撮影法（PET）システムなどまたはそれらの任意の組み合わせを含む。マルチモダリティ画像システムは、例えば、Ｘ線画像－磁気共鳴画像（Ｘ線-MRI）システム、陽電子放射断層撮影（PET）－Ｘ線画像（PET-Ｘ線）システム、単一光子放射コンピュータ断層撮影－磁気共鳴画像（SPECT-MRI）システム、デジタル減算血管造影－磁気共鳴画像（DSA-MRI）システムなどを含む。
【0066】
説明のために、本開示は、Ｘ線スキャナに関するシステムおよび方法を記載する。以下に説明されるＸ線スキャナ位置決めシステム１００は、単なる説明のために提供されたものであり、本開示の範囲を限定することを意図するものではないことを注意すべきである。
【0067】
図１は本発明のいくつかの実施形態に係る例示的なＸ線スキャナ位置決めシステム１００を示す概略図である。図１に示すように、Ｘ線スキャナ位置決めシステム１００はＸ線スキャナ１１０と、ネットワーク１２０と、１つ以上の端末１３０と、処理エンジン１４０と、記憶装置１５０を備える。Ｘ線スキャナ位置決めシステム１００内の要素間の接続は可変である。例えば、Ｘ線スキャナ１１０や端末１３０はネットワーク１２０を介して処理エンジン１４０に接続される。別の例として、Ｘ線スキャナ１１０や端末１３０は処理エンジン１４０に直接接続される。
【0068】
Ｘ線スキャナ１１０はＸ線を用いて対象を走査し、当該対象に関する１つ以上の画像を生成するために使用される画像データを生成するように構成される。いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０は更なる処理のために（例えば、１つ以上の画像を生成するために）画像データを処理エンジン１４０に伝送する。いくつかの実施形態では、画像データや当該対象に関連する１つ以上の画像は記憶装置１５０や処理エンジン１４０に格納される。
【0069】
いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０は、ＣアームＸ線スキャナ、コンピュータ断層撮影（CT）スキャナ、デジタルラジオグラフィ（DR）スキャナ、デジタル減算血管造影（DSA）スキャナー、動的空間再構築（DSR）スキャナ、Ｘ線顕微鏡スキャナ、マルチモダリティスキャナなどまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。例示的なマルチモダリティスキャナはコンピュータ断層撮影－陽電子放射断層撮影（CT-PET）スキャナ、コンピュータ断層撮影－磁気共鳴画像（CT-MRI）スキャナなどを含む。当該対象は生物学的または非生物学的であってもよい。単に例として、当該対象は患者や人工対象などを含んでもよい。他の例として、当該対象は患者の特定箇所や器官や組織を含んでもよい。例えば、この対象は、頭、脳、首、胴体、肩、腕、胸部、心臓、胃、血管、軟組織、膝、足などまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。
【0070】
ネットワーク１２０はＸ線スキャナ位置決めシステム１００用の情報やデータのやり取りを促進できれば、任意の適当なネットワークを含んでもよい。いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ位置決めシステム１００の１つ以上の構成要素（例えば、Ｘ線スキャナ１１０、端末１３０、処理エンジン１４０、記憶装置１５０など）はネットワーク１２０を介してこのＸ線スキャナ位置決めシステム１００のもう１つ以上の構成要素に情報やデータを伝達する。例えば、処理エンジン１４０はネットワーク１２０を介してＸ線スキャナ１１０から画像データを取得する。別の例として、処理エンジン１４０はネットワーク１２０を介して端末１３０からユーザ指令を取得する。ネットワーク１２０はパブリックネットワーク（例えばインターネット）、プライベートネットワーク（例えばローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）など）、有線ネットワーク（例えばイーサネットネットワーク）（イーサネットは登録商標）、無線ネットワーク（例えば８０２．１１ネットワーク、Ｗｉ－Ｆｉネットワークなど）、セルラネットワーク（例えばロングタームエボリューション（LTE）ネットワーク）、フレームリレーネットワーク、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、衛星ネットワークや電話ネットワーク、ルータ、ハブやフィッチ（witches）、サーバコンピュータ又は任意のそれらの組合せを含んでもよい。単に例として、ネットワーク１２０は、ケーブルネットワーク、有線ネットワーク、光ファイバーネットワーク、電気通信ネットワーク、イントラネット、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（MAN）、公衆電話交換網（PSTN）、Ｂｌｕｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）ネットワーク、近接通信（NFC）ネットワークなどまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク１２０は１つ以上のネットワークアクセスポイントを含んでもよい。例えば、ネットワーク１２０は、基地局やインターネットエクスチェンジポイントのような有線及び/又は無線ネットワークアクセスポイントを含み、この有線及び/又は無線ネットワークアクセスポイントを介してＸ線スキャナ位置決めシステム１００の１つ以上の構成要素とデータや情報を交換してもよい。
【0071】
端末１３０は携帯機器１３１、タブレットコンピューター１３２、ラップトップコンピューター１３３などまたはそれらの任意の組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、携帯機器１３１はスマートホームデバイス、ウェアラブルデバイス、モバイルデバイス、仮想現実機器、拡張現実機器などまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。いくつかの実施形態では、スマートホームデバイスは、スマート点灯機器、スマート電気装置のコントロール機器、スマートモニタ機器、スマートテレビ、スマートビデオカメラ、インターホンなどまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。いくつかの実施形態では、ウェアラブルデバイスは、ブレスレット、履き物、眼鏡、ヘルメット、時計、衣類、バックパック、スマートアクセサリーなどまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。いくつかの実施形態では、モバイルデバイスは、携帯電話、パーソナルデジタルアシスタンス（PDA）、ゲーミングデバイス、ナビデバイス、ＰＯＳ（point of sale）デバイス、ラップトップ、タブレットコンピュータ－、デスクトップ、仮想現実機器などまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。いくつかの実施形態では、仮想現実機器や拡張現実機器は、仮想現実ヘルメット、仮想現実グラス、仮想現実パッチ（patch）、拡張現実ヘルメット、拡張現実グラス、拡張現実パッチ（patch）などまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。例えば、仮想現実機器や拡張現実機器は、Google Glass（登録商標）、Oculus Rift（登録商標）、Hololens（登録商標）、Gear VR（登録商標）などを含んでもよい。いくつかの実施形態では、端末１３０は処理エンジン１４０の一部であってもよい。
【0072】
処理エンジン１４０はＸ線スキャナ１１０や端末１３０や記憶装置１５０から取得されたデータや情報を処理する。例えば、処理エンジン１４０はＸ線スキャナ１１０により生成され画像を生成するための画像データを処理する。他の例として、処理エンジン１４０はＸ線スキャナ１１０の位置決め情報を確定する。いくつかの実施形態では、処理エンジン１４０は単一サーバ又はサーバ群であってもよい。サーバ群は集中型又は分散型のものである。いくつかの実施形態では、処理エンジン１４０はローカル又はリモートのものであってもよい。例えば、処理エンジン１４０はネットワーク１２０を介して、Ｘ線スキャナ１１０や端末１３０や記憶装置１５０に格納される情報やデータをアクセスする。他の例として、処理エンジン１４０はＸ線スキャナ１１０や端末１３０や記憶装置１５０に直接接続されてこれらに格納される情報やデータをアクセスしてもよい。いくつかの実施形態では、処理エンジン１４０はクラウドプラットホームに実装されてもよい。単に例として、クラウドプラットホームは、プライベートクラウド、パブリッククラウド、ハイブリッドクラウド、コミュニティクラウド、分散型クラウド、インタークラウド、マルチクラウドなどまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。いくつかの実施形態では、処理エンジン１４０は図７に示す１つ以上の構成要素を有する計算機器７００により実現されてもよい。
【0073】
記憶装置１５０はデータや指令や他の情報を格納する。いくつかの実施形態では、記憶装置１５０は端末１３０や処理エンジン１４０から取得されるデータを格納してもよい。いくつかの実施形態では、記憶装置１５０は処理エンジン１４０が本開示に記載される例示的な方法を行うために実施又は使用するデータや指令を格納する。いくつかの実施形態では、記憶装置１５０は大容量記憶部やリムーバブル記憶部、揮発性読み書きメモリ、読み出し専用メモリ（ROM）などまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。例示的な大容量記憶部は、磁気ディスク、光ディスク、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などを含む。例示的なリムーバブル記憶部は、ラッシュドライブ、フロッピーディスク、光ディスク、メモリカード、ＺＩＰディスク、磁気ディスクなどを含む。例示的な揮発性読み書きメモリはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含む。例示的なＲＡＭは、ダイナミックＲＡＭ（DRAM）、ダブルデータレート同期ダイナミックＲＡＭ（DDR SDRAM）、スタティックＲＡＭ（SRAM）、サイリスタＲＡＭ（T-RAM）、ゼロコンデンサＲＡＭ（Z-RAM）などを含む。例示的なＲＯＭは、マスクＲＯＭ（MROM）、プログラマブルＲＯＭ（PROM）、消去可能プログラマブルＲＯＭ（EPROM）、電気的に消去可能なプログラマブルＲＯＭ（EEPROM）、コンパクトディスクＲＯＭ（CD-ROM）、デジタル多用途ディスクＲＯＭなどを含む。いくつかの実施形態では、記憶装置１５０はクラウドプラットホームに実装されてもよい。単に例として、クラウドプラットホームは、プライベートクラウド、パブリッククラウド、ハイブリッドクラウド、コミュニティクラウド、分散型クラウド、インタークラウド、マルチクラウドなどまたはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。
【0074】
いくつかの実施形態では、記憶装置１５０はネットワーク１２０に接続してＸ線スキャナ位置決めシステム１００内の１つ以上の構成要素（例えば処理エンジン１４０や端末１３０など）と通信してもよい。Ｘ線スキャナ位置決めシステム１００内の１つ以上の構成要素はネットワーク１２０を介して記憶装置１５０に格納されるデータ又は指令をアクセスする。いくつかの実施形態では、記憶装置１５０はＸ線スキャナ位置決めシステム１００内の１つ以上の構成要素（例えば処理エンジン１４０や端末１３０など）と直接接続又は通信してもよい。いくつかの実施形態では、記憶装置１５０は処理エンジン１４０の一部であってもよい。
【0075】
この説明は例示的なものであり、本開示の範囲を限定するものではない。当業者には、多くの代替、変更、および変形が明らかであろう。本明細書に記載された例示的な実施形態の特徴、構造、方法、および他の特徴は、追加および/または代替の例示的な実施形態を得るために様々な方法で組み合わせることができる。例えば、記憶装置１５０は、パブリッククラウド、プライベートクラウド、コミュニティおよびハイブリッドクラウドのようなクラウド・コンピューティング・プラットフォームを含むデータ記憶部であってもよい。他の例として、処理エンジン１４０及びＸ線スキャナ１１０は単一の装置に統合されてもよい。ただし、それらの変形および修正は、本開示の範囲を逸脱するものではない。
【0076】
図２Ａは本発明のいくつかの実施形態に係る例示的なＸ線スキャナを示す概略図である。図２Ａに示すように、Ｘ線スキャナ１１０は、支持体１０と、検出器２０と、Ｘ線源３０を含む。支持体１０は、Ｘ線源３０及び検出器２０を支持するように構成される。いくつかの実施形態では、支持体１０はＯ字形、Ｕ字形、Ｇ字形、Ｃ字形など又はそれらの組合せを有してもよい。いくつかの実施形態では、Ｘ線源３０と検出器２０は支持体１０により接続される。例えば、Ｃ字形、Ｕ字形、Ｇ字形などの支持体１０は第１端部及び第２端部を有してもよい。第１端部はＸ線源３０に接続され、第２端部は検出器２０に接続される。他の例として、Ｏ字形の支持体１０とＸ線源３０とＸ線源３０は、互いに離れるように支持体１０に付けられてもよい。例えば、検出器２０はＸ線源３０に対向し、この検出器２０とＸ線源３０を結ぶ線はＯ字形の中心を通過してもよい。いくつかの実施形態では、検出器２０とＸ線源３０は空間を介して離れてもよい。この空間は対象内に収容するように構成される。いくつかの実施形態では、検出器２０とＸ線源３０は支持体１０とともに移動可能である。例えば、検出器２０とＸ線源３０はＸ線スキャナ１１０に実装される移動装置（例えばトロリーやホイール）により支持体１０とともに平行移動してもよい。他の例として、検出器２０とＸ線源３０は、支持体１０とともに支持体１０の中心を通過し図２Ａに示すＸ軸に平行する軸に沿って回転してもよい。他の例として、検出器２０とＸ線源３０は支持体１０とともに支持体１０の中心を通過し図２Ａに示すＺ軸に平行する軸に沿って回転してもよい。他の例として、検出器２０とＸ線源３０は支持体１０とともに支持体１０の中心を通過し図２Ａに示すＹ軸に平行する軸に沿って回転してもよい。いくつかの実施形態では、検出器２０とＸ線源３０は支持体１０とともに移動しながら、検出器２０の位置はＸ線源３０の位置に対して一定に維持してもよい。いくつかの実施形態では、Ｘ線源３０は検出器２０に対して移動してもよい。例えば、Ｘ線源３０の位置は検出器２０の位置に対して一定に維持しながら、Ｘ線源３０は検出器２０に対して回転してもよい。
【0077】
Ｘ線源３０は対象に向かって進行する１つ以上のＸ線を放射する。いくつかの実施形態では、Ｘ線源３０は、冷陰極イオン管、高真空熱陰極管、回転陽極管などのチューブを含んでもよい。チューブは、高電圧発生器により給電され、検出器２０に検出されるＸ線を放射する。Ｘ線源３０から放射されるＸ線は、線状、細い鉛筆、狭い扇形、扇形、円錐形、くさび形、不規則形状など又はそれらの組合せの形状を有するビームを形成するように誘導される。
【0078】
検出器２０はＸ線源３０から放射されるＸ線を検出する。いくつかの実施形態では、検出器２０は検出されたＸ線を電気信号に変換してもよい。検出器２０は複数のピクセルやチャンネルを含む構成を形成するように配置された１つ以上の検出器ユニットを含む。例えば、検出器ユニットは、弓形構造を形成するように配置される。ピクセルやチャンネルは単一の行、２つの行、または別の数の行に配置されてもよい。ピクセルやチャンネルはＸ線を検出して電気信号を生成する。例えば、一つのピクセルやチャンネルは、Ｘ線を吸収し且つフォトダイオードより検出可能な可視光を放射するシンチレータ層を含んでもよい。フォトダイオードは可視光を電気信号に変換する。いくつかの実施形態では、検出されたＸ線は、アモルファスセレンなどの適切な直接変換材料によって電気信号に直接変換されてもよい。Ｘ線スキャナ１１０内のアナログ/デジタル変換器は、この電気信号を画像データと呼ばれるデジタル信号に変換する。検出器２０は適切な形状を有する。例えば、検出器２０は円弧、円形、矩形等またはそれらの組合せの形状を有する。いくつかの実施形態では、検出器２０はフィルムベースの検出器を有してもよい。
【0079】
Ｘ線スキャナ１１０は可搬型Ｘ線スキャナ、サスペンションＸ線スキャナ、フロアＸ線スキャナなどを有する。可搬型Ｘ線スキャナは、地上に移動可能なＸ線スキャナを指す。いくつかの実施形態では、可搬型Ｘ線スキャナは、移動装置（例えばトロリーやホイール）に実装されてもよい。可搬型Ｘ線スキャナは、移動装置を手動で移動させる、または駆動装置（例えば、車両）によって移動させることにより移動される。サスペンションＸ線スキャナは、例えば天井に実装されたガイドレールに連結されたＸ線スキャナを指し、サスペンションＸ線スキャナは手動で駆動される、又は駆動装置によって駆動されるガイドレールに沿って移動される。フロアＸ線スキャナは、床上のブラケット上に固定される、又は床に直接固定されるＸ線スキャナを指す。
【0080】
いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０は、２つの点の間の距離を確定するように構成された１つ以上の距離計をさらに備えてもよい。例えば、距離計は、対象と検出器２０との間の距離を確定する。いくつかの実施形態では、距離計は、検出器２０やＸ線源３０に接続されてもよい。いくつかの実施形態では、距離計は、１つ以上のセンサ、例えば配置センサ、速度センサ、加速度計等又はそれらの組合せを含んでもよい。
【0081】
この説明は例示的なものであり、本開示の範囲を限定するものではない。当業者には、多くの代替、変更、および変形が明らかであろう。本明細書に記載された例示的な実施形態の特徴、構造、方法、および他の特徴は、追加および/または代替の例示的な実施形態を得るために様々な方法で組み合わせることができる。ただし、それらの変形および修正は、本開示の範囲を逸脱するものではない。例えば、Ｘ線スキャナ１１０は、検出器２０やＸ線源３０を支持体１０に接続するように構成された、１つ以上のコネクタや固定部材を備えてもよい。
【0082】
いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０は指示装置をさらに備えてもよい。指示装置はインジケータとアクチュエータを備える。インジケータは、位置（対象の表面上の位置、又は図１１～１５に記載されるターゲットのターゲット位置）を示すように構成される。いくつかの実施形態では、インジケータは、直接に支持体１０の上部に位置し、又はＸ線源３０と検出器２０との間の空間の周辺にに位置してもよい。いくつかの実施形態では、インジケータは、直接に支持体１０の上端に実装され、又は検出器２０（又はＸ線源３０）の上に実装されてもよい。例えば、検出器２０が支持体１０の上部に位置する場合、インジケータは検出器２０に実装される。Ｘ線源３０が支持体１０の上部に位置する場合、インジケータはＸ線源３０に実装される。いくつかの実施形態では、インジケータは１つ以上のレーザライトを含んでもよい。
【0083】
アクチュエータは、インジケータを作動させて平行移動および/またはスイングを受けるように構成される。アクチュエータは、インジケータに連結される。いくつかの実施形態では、アクチュエータは、１つ以上のギア、１つ以上のベルト、１つ以上のチェーンなどまたはそれらの組合せを介してインジケータを作動させてもよい。
【0084】
図２Ｂは本発明のいくつかの実施形態に係る例示的なレーザライトを示す概略図である。図示のように、レーザライトはレーザ光源２１１１と光変調器２１１２を備える。レーザ光源２１１１は１以上のレーザ光線を放射する。レーザ光源２１１１は、固体レーザ光源、ガスレーザ光源、半導体レーザ光源、液体レーザ光源などまたはそれらの組合せを含む。光変調器２１１２は、レーザ光線の１つ以上のパラメータ、例えば形状、色、明るさなどを調整するように構成される。例えば、光変調器２１１２は、円形、十字形、矩形などの様々な形状を持つ１つ以上の穴を備えて構成される。光変調器２１１２は、レーザ光源２１１１から放射されたレーザ光線が、特定の形状を持つ穴から放射されるように、回転可能に構成される（例えば、図２Ｂに示すように、光変調器２１１２が「ａ」から「ｂ」方向に回転する）。いくつかの実施形態では、レーザライトは、線状レーザライト、点状レーザライト、クロスレーザライト等を含んでもよい。
【0085】
図３Ａは本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な指示装置３００を示す概略図である。図３Ａに示すように、インジケータは検出器２０に実装される。検出器２０はコネクタ２８により支持体１０に接続される。コネクタ２８はＬ字形を有する。検出器２０は、第１側面２０２と第１側面２０２に隣接する第２側面２０４とを有するフレーム２０１を備える。いくつかの実施形態では、図３Ａに示すフレームは、直角フレーム、矩形フレームなどを備えてもよい。
【0086】
指示装置３００のインジケータは、第１レーザライト２１１及び第２レーザライト２２１という２つのレーザライトを備える。第１レーザライト２１１及び第２レーザライト２２１は線状レーザライトである。いくつかの実施形態では、第１レーザライト２１１はフレーム２０１の第１側面２０２に実装され、第２レーザライト２２１はフレーム２０１の第２側面２０４に実装されてもよい。第１レーザライト２１１はフレーム２０１の第２側面２０４に平行する第１レーザ光線を放射し（図３Ａに示すようにＸ軸方向でも示される）、第２レーザライト２２１はフレーム２０１の第１側面２０２に平行する第２レーザ光線を放射する（図３Ａに示すようにＹ軸方向でも示される）。いくつかの実施形態では、第１レーザライト２１１及び第２レーザライト２２１は、第１レーザ光線と第２レーザ光線が位置を示す交点（例えば、図１１～１３で詳細に述べるターゲットのターゲット位置）を形成するように位置決められてもよい。
【0087】
指示装置３００のアクチュエータは第１作動ユニットと第２作動ユニットを備える。第１レーザライト２１１は第１作動ユニットに駆動され、第２レーザライト２１１は第２作動ユニットに駆動される。例えば、図３Ｂに示すように、第１作動ユニットは、第１レーザライト２１１を作動させてフレームの第１側面（Ｙ軸方向でも示される）に沿う平行移動を行う。第２作動ユニットは、第２レーザライト２２１を作動させてフレームの第２側面（Ｘ軸方向でも示される）に沿う平行移動を行う。
【0088】
説明するため、第１作動ユニットを例として記載する。第１レーザライト２１１は第１作動ユニットに接続される。第１作動ユニットは第１伝動装置を備える。第１伝動装置は、ギア伝動装置、鎖伝動装置、ベルト伝動装置など又はそれらの組合せを含む。説明するため、ベルト伝動装置を例として記載する。ベルト伝動装置は、駆動輪２１５と、ベルト２１６及び駆動輪２１７を備える。ベルト２１６は、駆動輪２１５と駆動輪２１７を接続する。駆動輪２１７は、ベルト２１６を介して駆動輪２１５により回転駆動される。第２伝動装置は、第１伝動装置と同様である。図３Ａに示すように、第２伝動装置の構成要素２２５，２２６，２２７は第１伝動装置の構成要素２１５，２１６，２１７と同様である。
【0089】
第１レーザライト２１１は、ベルト２１６に接続されることで、ベルト２１６と共に平行移動する。いくつかの実施形態では、第１レーザライト２１１は、ねじ、リベット、ピンなどのコネクタにより第１平行移動板２１３に実装されてもよい。さらに、第１レーザライト２１１は、固定部材２１２を介して第１平行移動板２１３に実装される。固定部材２１２は、ねじ、リベット、ピンなどのコネクタにより第１平行移動板２１３に接続される。第１平行移動板２１３はベルト２１６に接続される。さらに、第１平行移動板２１３は、第１支持板２１４を介してベルト２１６に接続される。第１支持板２１４は、第１平行移動板２１３とベルト２１６との間の距離を調整するように構成される。いくつかの実施形態では、第２作動ユニットは、第１作動ユニットと同様又は異なってもよい。いくつかの実施形態では、第２作動ユニットと第２レーザライトとの接続方法は、第１作動ユニットと第１レーザライトとの接続方法と同様又は異なってもよい。
【0090】
いくつかの実施形態では、距離計２９は検出器２０に実装されてもよい。
【0091】
図３Ｂは図３Ａと同様である。図３Ｂに示すように、第１レーザライト２１１は、矢印ｅで示すように、Ｙ軸の方向に沿って前後に平行移動し、第２レーザライト２２１は、矢印ｆで示すように、Ｘ軸の方向に沿って前後に平行移動する。
【0092】
図４は本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な指示装置４００を示す概略図である。図４に示すように、指示装置４００のインジケータと指示装置３００のインジケータとの違いは、指示装置４００のインジケータが第３レーザライト２３１及び第４レーザライト２４１をさらに備えることである。いくつかの実施形態では、第３レーザライト２３１及び第４レーザライト２４１は線状レーザライトであってもよい。いくつかの実施形態では、第３レーザライト２３１は検出器２０のフレーム２０１の第１側面２０２に実装され、第４レーザライト２４１は検出器２０のフレーム２０１の第２側面２０４に実装されてもよい。
【0093】
いくつかの実施形態では、フレーム２０１（例えば、矩形フレーム）は、第１側面２０２に平行な第３側面２０６と、第２側面２０４に平行な第４側面２０８とをさらに有してもよい。第３レーザライト２３１は検出器２０のフレームの第３側面２０６に実装され、第４レーザライト２４１は検出器２０のフレームの第４側面２０８に実装されてもよい。
【0094】
第３レーザライト２３１は、フレーム２０１の第２側面２０４に平行な第３レーザ光線（図４に示すようにＸ軸方向でも示される）を放射し、第４レーザライト２４１は、フレーム２０１の第１側面２０２に平行な第４レーザ光線（図４に示すようにＹ軸方向でも示される）を放射する。いくつかの実施形態では、第１レーザライト２１１、第２レーザライト２２１、第３レーザライト２３１、第４レーザライト２４１は、第１レーザ光線と、第２レーザ光線と、第３レーザ光線と、第４レーザ光線が位置（例えば、図１１や図１４で詳細に記載したターゲットのターゲット位置）を示す区域を定義するように、位置決められてもよい。
【0095】
いくつかの実施形態では、指示装置４００のアクチュエータと指示装置３００のアクチュエータとの違いは、指示装置４００のアクチュエータが第３作動ユニット及び第４作動ユニットをさらに備えることである。第３作動ユニットは第３レーザライト２３１を作動させて図４に示すＹ軸方向に沿って平行移動を行う。第４作動ユニットは第４レーザライト２４１を作動させて図４に示すＸ軸方向に沿って平行移動を行う。
【0096】
いくつかの実施形態では、第３作動ユニット（又は第４作動ユニット）は第１作動ユニットと同様又は異なってもよい。第３作動ユニットは第３伝動装置を備える。第３伝動装置は第１伝動装置と同様である。図４に示すように、第３伝動装置の構成要素２３５，２３６，２３７は第１伝動装置の構成要素２１５，２１６，２１７と同様である。第４作動ユニットは第４伝動装置を備える。第４伝動装置は第１伝動装置と同様である。図４に示すように、第３伝動装置の構成要素２４５，２４６，２４７は第１伝動装置の構成要素２１５，２１６，２１７と同様である。
【0097】
いくつかの実施形態では、第３作動ユニット（又は第４作動ユニット）と第３レーザライト（又は第４レーザライト）との接続方法は、第１作動ユニットと第１レーザライトとの接続方法と同様又は異なってもよい。
【0098】
図５Ａ～図５Ｂは本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な指示装置５００の３つの断面を示す概略図である。図５Ａに示すように、指示装置５００のインジケータは第５レーザライト２５１を備える。第５レーザライト２５１はクロスレーザライト、点状レーザライトなどを含む。
【0099】
いくつかの実施形態では、指示装置５００のアクチュエータは、第５レーザライト２５１を第１方向に沿って移動させる第５作動ユニットと、第５レーザライト２５１を第２方向に沿って移動させる第６作動ユニットを備えてもよい。例えば、第５作動ユニットは、第５レーザライト２５１を作動させて平行移動を行う。第６作動ユニットは、第５レーザライト２５１を作動させてスイングを行う。第５作動ユニットは第６作動ユニットに接続される。
【0100】
第５作動ユニットは、第５伝動装置と第２平行移動板２５３を備える。第５伝動装置は、ギア伝動装置、鎖伝動装置、ベルト伝動装置など又はそれらの組合せを有してもよい。説明するために、第５伝動装置は第１伝動装置と同様である。図５Ｂに示すように、第５伝動装置の構成要素２５５，２５６，２５７は第１伝動装置の構成要素２１５，２１６，２１７と同様である。第２平行移動板２５３は第５伝動装置に接続される。さらに、第２平行移動板２５３は、第２支持板２５４を介して第５伝動装置に接続される。第２支持板２５４は、第２平行移動板２５３と第５伝動装置との間の距離を調整するように構成される。
【0101】
第６作動ユニットは、第６伝動装置と回転板２５８を備える。第６伝動装置は、電気モータ２５９とギア伝動装置を備える。第５レーザライト２５１は該ギア伝動装置に接続される。ギア伝動装置は、回転板２５８の第１側面に接続され、電気モータ２５９は、回転板２５８の第１側面と反対側の第２側面に接続される。回転板２５８は第２平行移動板２５３に接続される。
【0102】
ギア伝動装置は、駆動ロッド２９１０と駆動ギア２９１１と従動ギア２９１２を備える。電気モータ２５９は、駆動ロッド２９１０を回転するように作動させるように構成される。駆動ロッド２９１０は、回転板２５８及び駆動ギア２９１１を貫通し、電気モータ２５９に接続される。駆動ギア２９１１は、駆動ロッド２９１０により回転駆動される。従動ギア２９１２は、駆動ギア２９１１で回転駆動されるように、駆動ギア２９１１に結合される。いくつかの実施形態では、従動ギア２９１２は、様々な形状、例えば円形、フレネル形状などに構成されてもよい。
【0103】
第５レーザライト２５１は従動ギア２９１２に実装される。いくつかの実施形態では、第５レーザライト２５１は固定部材２５２を介して従動ギア２９１２に結合されてもよい。固定部材２５２はワンピース構造又はマルチピース構造（例えば、図５Ａに示す２ピース構造）である。固定部材２５２はねじ、リベット、ピンなどまたはそれらの組合せのようなコネクタにより従動ギア２９１２に接続される。いくつかの実施形態では、第５レーザライト２５１は従動ギア２９１２とともにスイングしてもよい。
【0104】
説明するために、指示装置５００は検出器２０の一側（例えば、図５Ｂに示すＹ軸に平行な側）に実装される。第５作動ユニットは、第５レーザライト２５１を作動させて図５Ｂに示すＹ軸方向に沿って平行移動させる。第６作動ユニットは、第５レーザライト２５１を作動させて図５Ｂに示すＺ軸方向について揺れる。
【0105】
図６は本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な指示装置６００を示す概略図である。図６に示す指示装置６００は、一つの新規特徴の以外、図５Ａ及び図５Ｂに示す指示装置５００と同様である。図６に示すように、第６作動ユニットのギア伝動装置は、位置決めピン２９１３をさらに備える。位置決めピン２９１３は回転板２５８に実装される。位置決めピン２９１３は従動ギア２９１２上の開口部２９１４に挿入される。いくつかの実施形態では、開口部２９１４は例えば弧状に構成されてもよい。開口部２９１４は、第５レーザライトが該開口部に沿って揺れるように従動ギア２９１２のスイングパスを定義するように構成される。
【0106】
図７は本発明のいくつかの実施形態に係る処理エンジン１４０が実装され得る計算機器７００のハードウェアおよび/またはソフトウェアの構成要素を示す概略図である。図７に示すように、計算機器７００は、プロセッサ７１０、記憶部７２０、入出力部（Ｉ／Ｏ）７３０及び通信ポート７４０を備える。
【0107】
プロセッサ７１０は、コンピュータ指示（例えばプログラムコード）を実行し、ここで説明した技術に基づいて処理エンジン１４０の機能を果たす。コンピュータ指示は、例えば、ここで説明する特別の機能を果たすためのルーチン、プログラム、オブジェット、構成要素、データ構成、順序、モジュール、ファンクションを含む。例えば、プロセッサ７１０は、Ｘ線スキャナ１１０、端末１３０、記憶装置１５０及び/又はＸ線スキャナ位置決めシステム１００の他の構成要素から取得した画像データを処理する。いくつかの実施形態では、プロセッサ７１０は、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、縮小指示セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）、特定用途集積回路（ＡＳＩＣｓ）、特定応用分野向きプロセッサ（ＡＳＩＰ）、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、物理演算ユニット（ＰＰＵ）、マイクロコントローラーユニット、ディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ＡＲＭアーキテクチャ（ＡＲＭ）、プログラマブル論理素子（ＰＬＤ）、１つ以上の機能を実行できる任意の回路又はプロセッサなど又はそれらの組合せのような、１つ以上のハードフェアプロセッサを有してもよい。
【0108】
単に説明するために、計算機器７００に対して、プロセッサを１つだけ記載した。しかし、本開示における計算機器７００は、複数のプロセッサも備えるので、本開示で説明される１つのプロセッサによって実行される動作および/または方法ステップは、複数のプロセッサによって共同でまたは別々に実行されてもよいことを注意すべきである。例えば、本開示において、計算機器７００のプロセッサが動作Ａおよび動作Ｂの両方を実行する場合、動作Ａおよび動作Ｂは、計算機器７００において２つ以上の異なるプロセッサによって共同でまたは別々に実行されてもよいことを理解したほうがよい（例えば、第１プロセッサが動作Ａを実行し、第２プロセッサが動作Ｂを実行し、または第１および第２プロセッサが動作ＡおよびＢを共同で実行する）。
【0109】
記憶部７２０は、Ｘ線スキャナ１１０、端末１３０、記憶装置１５０、および/またはＸ線スキャナ位置決めシステム１００の任意の他の構成構成要素から得られたデータ/情報を格納する。いくつかの実施形態では、記憶部７２０は、大容量記憶部、リムーバブル記憶部、揮発性読み書きメモリ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）など、またはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。例えば、大容量記憶部は、磁気ディスク、光ディスク、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などを含む。リムーバブル記憶部は、ラッシュドライブ、フロッピーディスク、光ディスク、メモリカード、ＺＩＰディスク、磁気ディスクなどを含む。揮発性読み書きメモリはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含む。ＲＡＭは、ダイナミックＲＡＭ（DRAM）、ダブルデータレート同期ダイナミックＲＡＭ（DDR SDRAM）、スタティックＲＡＭ（SRAM）、サイリスタＲＡＭ（T-RAM）、ゼロコンデンサＲＡＭ（Z-RAM）などを含む。ＲＯＭは、マスクＲＯＭ（MROM）、プログラマブルＲＯＭ（PROM）、消去可能プログラマブルＲＯＭ（EPROM）、電気的に消去可能なプログラマブルＲＯＭ（EEPROM）、コンパクトディスクＲＯＭ（CD-ROM）、デジタル多用途ディスクＲＯＭなどを含む。いくつかの実施形態では、記憶部７２０は、本開示で説明される例示的な方法を実行するための１つ以上のプログラムおよび/または指示を格納してもよい。例えば、記憶部７２０は、Ｘ線スキャナ１１０の位置決め情報を確定するための処理エンジン１４０用のプログラムを記憶する。
【0110】
Ｉ／Ｏ７３０は、信号、データ、情報などを入出力する。いくつかの実施形態では、Ｉ／Ｏ７３０は、ユーザと処理エンジン１４０との交流を可能にする。いくつかの実施形態では、Ｉ／Ｏ７３０は、入力装置および出力装置を有してもよい。入力装置の例としては、キーボード、マウス、タッチスクリーン、マイクロフォン、またはこれらの組み合わせが挙げられる。出力装置の例としては、ディスプレイ装置、スピーカ、プリンタ、プロジェクタなど、またはそれらの組み合わせが挙げられる。表示装置の例としては、液晶ディスプレイ（LCD）、発光ダイオード（LED）ベースのディスプレイ、フラットパネルディスプレイ、カーブスクリーン、テレビ装置、陰極線管（CRT）、タッチスクリーンなど、またはそれらの組み合わせを含む。
【0111】
通信ポート７４０は、データ通信を促進するためにネットワーク（例えば、ネットワーク１２０）に接続される。通信ポート７４０は、処理エンジン１４０とＸ線スキャナ１１０、端末１３０および/または記憶装置１５０との間の接続を確立する。このような接続は、有線接続、無線接続、データ送信および/または受信、および/またはこれらの接続の任意の組み合わせを可能にすることができる任意の他の通信接続を含む。有線接続は、例えば、電気ケーブル、光ケーブル、電話線など、またはそれらの任意の組み合わせを含む。無線接続は、例えば、Bluetooth（登録商標）リンク、Wi-Fi（登録商標）リンク、WiMax（登録商標）リンク、WLANリンク、ZigBeeリンク、モバイルネットワークリンク（例えば３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ等）など、またはそれらの組み合わせを含む。いくつかの実施形態では、通信ポート７４０は、ＲＳ２３２、ＲＳ４８５などの標準化された通信ポートであってもよく、および/またはそれを含んでもよい。いくつかの実施形態では、通信ポート７４０は、特別に設計された通信ポートであってもよい。例えば、通信ポート７４０は、医用デジタル（DICOM）プロトコルによるデジタル撮像及び通信に基づいて設計されてもよい。
【0112】
図８は本発明のいくつかの実施形態に係る端末１３０が実装され得る携帯機器８００のハードウェアおよび/またはソフトウェアの構成要素を示す概略図である。図８に示すように、携帯機器８００は、通信プラットフォーム８１０、ディスプレイ８２０、グラフィック処理ユニット（GPU）８３０、中央処理装置（CPU）８４０、Ｉ／Ｏ８５０、メモリ８６０、及び記憶部８９０を備える。いくつかの実施形態では、システムバスまたはコントローラ（図示せず）を含むが、これに限定されない任意の他の適切な構成要素もまた、携帯機器８００に含まれてもよい。いくつかの実施形態では、ＣＰＵ８４０によって実行されるために、モバイルオペレーティングシステム８７０（例えば、iOS（登録商標）、Android（登録商標）、Windows Phone（登録商標）など）および１つ以上のアプリケーション３８０が、記憶部８９０からメモリ８６０にロードされてもよい。アプリケーション８８０は、処理エンジン１４０からの画像処理または他の情報に関連する情報を受信および表現するためのブラウザまたは任意の他の適切なモバイルアプリケーションを含む。情報ストリームとのユーザ交流は、Ｉ／Ｏ８５０を介して実現され、ネットワーク１２０を介して処理エンジン１４０および/またはＸ線スキャナ位置決めシステム１００の他の構成要素に提供される。
【0113】
本開示に記載された様々なモジュール、ユニット、およびそれらの機能を実現するために、コンピュータハードウェアプラットフォームは、本明細書に記載される１つ以上の要素のためのハードウェアプラットフォームとして使用されてもよい。ユーザインタフェース要素を有するコンピュータは、パーソナルコンピュータ（PC）または任意の他のタイプのワークステーションまたは端末装置を実現するために使用される。コンピュータは、適切にプログラム化すれば、サーバーとしても機能する。
【0114】
図９は本発明のいくつかの実施形態に係る例示的な処理エンジン１４０を示す概略ブロック図である。処理エンジン１４０は、第１位置決めモジュール９０１および/または第２位置決めモジュール９０２を備える。あるいは、第１位置決めモジュール９０１および第２位置決めモジュール９０２は、それぞれ２つの処理エンジン内に実装されてもよい。
【0115】
第１位置決めモジュール９０１は、Ｘ線スキャナ１１０のインジケータ又はＸ線源３０の位置決め情報を確定するように構成される。インジケータの位置決め情報は、インジケータを（例えば、図１１～図１５に関連して説明したように）ターゲット位置を示す位置に位置決めするように誘導する。Ｘ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を、対象内のターゲットが（例えば、図１６～図２２に関連して説明したように）Ｘ線スキャナ１１０の撮像視野またはその所望の部分に留まる位置に位置決めするようにを誘導する。例えば、Ｘ線スキャナ１１０のＸ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を、対象内のターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野の中心部に留まる位置に位置決めするように誘導する。第１位置決めモジュール９０１は、画像ユニット９１０と、第１位置確定ユニット９２０と、第２位置確定ユニット９３０と、位置決めユニット９４０とを含む。
【0116】
画像ユニット９１０は、Ｘ線スキャナ１１０により走査された対象の１つ以上の画像を取得するように構成される。いくつかの実施形態では、対象の画像は、２Ｄ画像又は３Ｄ画像であってもよい。いくつかの実施形態では、画像ユニット９１０は、Ｘ線スキャナ１１０から生成した画像データを取得し、この画像データに基づいて、対象の１つ以上の画像を生成してもよい。いくつかの実施形態では、画像ユニット９１０は、対象の１つ以上の画像を予め生成し、これらの１つ以上の画像を記憶装置１５０や記憶設備（例えば記憶部７２０、記憶部８９０又はメモリ８６０）に格納してもよい。画像ユニット９１０は、記憶装置１５０および/または記憶設備（例えば記憶部７２０、記憶部８９０又はメモリ８６０）から１つ以上の画像を検索する。
【0117】
第１位置確定ユニット９２０は、対象に対応するターゲットの画像ターゲット位置を確定するように構成される。ここで使用されるターゲットは、使用状況に応じて、対象の一部（例えば、図１３および図１５に示されるＣ）を指す。
【0118】
Ｘ線スキャナ１１０は対象の関心領域（ROI）を走査する。対象のＲＯＩは対象の一部である。例えば、対象は患者である。対象のＲＯＩは患者の肺を含む。ターゲットはＲＯＩを表す。ターゲットは、対象のＲＯＩ内の点または領域であってもよい。例えば、ターゲットはＲＯＩの中心点である。他の例として、ターゲットはＲＯＩ内の領域である。ターゲットに対応する画像ターゲット位置は、ターゲットに対応する画像の一部の位置を指す。いくつかの実施形態では、ターゲットが対象内の点である場合、画像ターゲット位置は、Ｘ線スキャナ１１０による走査によって取得されたターゲットに対応する画像内の１つ以上の隣接ピクセルまたはボクセルの位置を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ターゲットが対象内の領域である場合、画像ターゲット位置は、Ｘ線スキャナ１１０による走査によって取得されたターゲットに対応する画像内の複数の隣接ピクセルまたはボクセルを含む領域の位置。ここで使用されるように、２つのピクセルまたはボクセルは、それらの間に位置するピクセルまたはボクセルなしで互いに隣り合っている場合、隣接するピクセルまたはボクセルと見なされる。ここで使用されるように、領域内の２つ以上のピクセルまたはボクセルは、領域内の各ピクセルまたはボクセルが領域内の少なくとも１つの隣接ピクセルまたはボクセルを有する場合、隣接ピクセルまたはボクセルと見なされる。
【0119】
１つの点（例えば、Ｘ線源３０）から放射された１つ以上の投影線（例えば、Ｘ線源３０から放射されたＸ線）がターゲットを通過するとき、ターゲットを投影面（例えば、検出器２０）に投影し、ターゲットのパターンを投影面（例えば、検出器２０）に生成する。投影面（例えば、検出器２０）に生成されるターゲットのパターンは、ターゲットの中心投影と呼ばれる。
【0120】
いくつかの実施形態では、Ｘ線源３０はＸ線を放射してもよい。１つ以上のＸ線はターゲットを通過する。検出器２０は、ターゲットを通過するＸ線に関する光信号を検出する。光信号に基づいてターゲットを含む画像を生成する。ここで使用されるように、画像ターゲット位置は、その用語が使用される状況に応じて、ターゲットの検出器２０への中心投影と同じであってもよい。いくつかの実施形態では、画像ターゲット位置は、２次元（２Ｄ）座標または３次元（３Ｄ）座標によって識別されてもよい。
【0121】
第２位置確定ユニット９３０は、ターゲットのターゲット位置を確定するように構成される。ターゲットのターゲット位置は、空間内のターゲットの実際の位置を指す。ターゲットのターゲット位置は、２Ｄ座標または３Ｄ座標によって識別する。
【0122】
位置決めユニット９４０は、ターゲットのターゲット位置に基づいて、Ｘ線スキャナ１１０のインジケータまたはＸ線源３０の位置決め情報を確定するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、位置決めユニット９４０は、Ｘ線スキャナ１１０のインジケータの位置決め情報を確定するように構成されてもよい。Ｘ線スキャナ１１０のインジケータの位置決め情報は、インジケータを（例えば、図１１～図１５に関連して説明したように）ターゲット位置を示す位置に位置決めするように誘導する。いくつかの実施形態では、位置決めユニット９４０は、Ｘ線スキャナ１１０のＸ線源３０の位置決め情報を確定してもよい。Ｘ線スキャナ１１０のＸ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を、（例えば、図１６～図２２に関連して説明したように）対象内のターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野内に留まる位置に位置決めするように誘導する。
【0123】
第２位置決めモジュール９０２は、Ｘ線スキャナ１１０の位置決め情報を確定するように構成される。Ｘ線スキャナ１１０の位置決め情報は、（例えば、図２３に関連して説明したように）１つの位置から別の位置へ移動するようにＸ線スキャナ１１０を誘導する。第２位置決めモジュール９０２は、原点確定ユニット９５０、座標系確定ユニット９６０、現在位置確定ユニット９７０、及び位置決め情報確定ユニット９８０を備える。
【0124】
原点確定ユニット９５０は、原点を確定して座標系を確定するように構成される。座標系確定ユニット９６０は、原点に基づいて座標系を確定する。現在位置確定ユニット９７０は、原点及び座標系に基づいて現在位置の座標を確定する。位置決め情報確定ユニット９８０は、現在位置の原点及び座標に基づいて、Ｘ線スキャナ１１０の位置決め情報を確定する。Ｘ線スキャナ１１０の位置決め情報は、（例えば、図２３に関連して説明したように）現在位置から原点へ移動するようにＸ線スキャナ１１０を誘導する。
【0125】
いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０および/またはＸ線スキャナ１１０の１つ以上の構成要素（例えば、アクチュエータ、インジケータ、またはＸ線源３０）をＸ線スキャナ１１０の位置決め情報に基づいて手動または自動で駆動してもよい。例えば、処理エンジン１４０は、Ｘ線スキャナ１１０および/またはＸ線スキャナ１１０の１つ以上の構成要素（例えば、アクチュエータ、インジケータ、またはＸ線源３０）を自動で駆動するための指令を、位置決め情報に基づいてＸ線スキャナ１１０（例えば、Ｘ線スキャナ１１０内の駆動モジュール）に送信する。
【0126】
処理エンジン１４０内のモジュールおよび/またはユニットは、有線接続または無線接続を介して互いに接続または通信する。有線接続は、電気ケーブル、光ケーブル、ハイブリッドケーブルなど、またはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。無線接続は、ローカルエリアネットワーク（LAN）、ワイドエリアネットワーク（WAN）、Bluetooth、ZigBee、近距離通信（NFC）など、またはそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。２つ以上のユニットを組み合わせて１つのユニットにしてもよく、いずれか１つのユニットを２つ以上のユニットに分割してもよい。例えば、第１位置確定ユニット９２０は、画像ターゲット位置とターゲット位置の両方を確定するための単一のユニットとして第２位置確定ユニット９３０に統合される。他の例として、画像ユニット９１０は２つのユニットに分割してもよい。第１ユニットは、画像データおよび/または１つ以上の画像を取得するように構成され、第２ユニットは、画像データに基づいて１つ以上の画像を生成するように構成される。
【0127】
図１０は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナ１１０のインジケータ又はＸ線源の位置決め情報を確定するための例示的な過程/方法１０００を示すフローチャートである。いくつかの実施形態では、過程/方法１０００は、図１に示すシステム１００において実施されてもよい。例えば、過程/方法１０００は、指示の形で記憶装置１５０および/または記憶部（例えば、記憶部７２０、記憶部８９０、またはメモリ８６０）に格納され、処理エンジン１４０（例えば、処理エンジン１４０のプロセッサ７１０、図９に示す処理エンジン１４０内の１つ以上のモジュール、または図９に示す処理エンジン１４０内の１つ以上のユニット）に呼び出しおよび/または実行される。本明細書に示されている図示された過程/方法の動作は、例示的なものであることが意図されている。いくつかの実施形態では、過程/方法１０００は、記載されていない１つ以上の追加の動作で達成され、しかも/あるいは１つ以上の説明された動作なしで達成されてもよい。さらに、図１０に示す過程/方法１０００の動作を実行する順序は、以下で説明するが、これに限定されるものではない。
【0128】
１０１０において、画像ユニット９１０はターゲットに関する１つ以上の画像を取得する。ターゲットは対象の一部を指す。
【0129】
１０２０において、第１位置確定ユニット９２０は、上記１つ以上の画像に基づいて、ターゲットの１つ以上の画像ターゲット位置を確定する。ターゲットの画像ターゲット位置は、ターゲットに対応する画像の一部の位置（例えば、画像内の１つ以上のピクセルまたはボクセル）を指す。例えば、図１３に示すＣ’は、ターゲットＣの画像ターゲット位置である。他の例として、図２０Ａに示すＣ１は、ターゲットＲの画像ターゲット位置である。
【0130】
１０３０において、第２位置確定ユニット９３０は、１つ以上の画像ターゲット位置に基づいてターゲットのターゲット位置を確定する。ターゲット位置は、空間内のターゲットの実際の位置を指す。ターゲット位置は、２Ｄまたは３Ｄ座標系の２Ｄまたは３Ｄ座標を使用して識別する。
【0131】
１０４０において、位置決めユニット９４０は、Ｘ線スキャナ１１０がターゲット位置に関連する位置に位置決めされる基準となる位置決め情報を確定する。いくつかの実施形態では、位置決めユニット９４０は、Ｘ線スキャナ１１０のインジケータの位置決め情報を確定するように構成されてもよい。Ｘ線スキャナ１１０のインジケータの位置決め情報は、インジケータを（例えば、図１１～図１５に関連して説明したように）ターゲット位置を示す位置に位置決めするように誘導する。いくつかの実施形態では、位置決めユニット９４０は、Ｘ線スキャナ１１０のＸ線源３０の位置決め情報を確定してもよい。Ｘ線スキャナ１１０のＸ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を、（例えば、図１６～図２２に関連して説明したように）対象内のターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野内またはその所望の部分に留まる位置に位置決めするように誘導する。例えば、Ｘ線スキャナ１１０のＸ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を、対象内のターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野の中心部に留まる位置に位置決めするように誘導する。
【0132】
図１１は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナ１１０のインジケータの位置決め情報を確定するための例示的な過程/方法１１００を示すフローチャートである。いくつかの実施形態では、過程/方法１１００は、図１に示すシステム１００において実施されてもよい。例えば、過程/方法１１００は、指示の形で記憶装置１５０および/または記憶部（例えば、記憶部７２０、記憶部８９０、またはメモリ８６０）に格納され、処理エンジン１４０（例えば、処理エンジン１４０のプロセッサ７１０、図９に示す処理エンジン１４０の１つ以上のモジュール、または図９に示す処理エンジン１４０の１つ以上のモジュール）に呼び出しおよび/または実行される。本明細書に図示された過程/方法の動作は、例示的なものであることが意図されている。いくつかの実施形態では、過程/方法１１００は、記載されていない１つ以上の追加の動作で達成されてもよく、しかも/あるいは１つ以上の説明された動作なしで達成されてもよい。さらに、図１１に示す過程/方法１１００の動作を実行する順序は、以下で説明するが、これに限定されるものではない。
【0133】
いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０がインジケータを含む場合、処理エンジン１４０は、インジケータの位置決め情報を確定するために過程/方法１１００を実行してもよい。インジケータの位置決め情報は、インジケータをターゲットのターゲット位置を示す位置に誘導するために使用される。
【0134】
１１１０において、画像ユニット９１０は、対象に関連する画像を取得する。いくつかの実施形態では、画像ユニット９１０は、Ｘ線スキャナ１１０から生成した画像データを取得し、この画像データに基づいて、対象に関連する画像を生成してもよい。いくつかの実施形態では、画像ユニット９１０は、対象に関連する画像を予め生成し、この画像を記憶装置１５０や記憶設備（例えば記憶部７２０、記憶部８９０又はメモリ８６０）に格納してもよい。画像ユニット９１０は、記憶装置１５０および/または記憶設備（例えば記憶部７２０、記憶部８９０又はメモリ８６０）から対象に関連する画像を取得する。
【0135】
１１２０において、第１位置確定ユニット９２０は、撮影対象に対応する画像ターゲット位置を確定する。ターゲットは、対象のＲＯＩを表す点または領域である。例えば、対象が患者である場合、対象のＲＯＩは患者の肺を含む。ターゲットは肺の中心点である。画像ターゲット位置は、ターゲットに対応する画像の部分の位置を指す。画像ターゲット位置は、２Ｄ座標系内の２Ｄ座標によって識別する。いくつかの実施形態では、２Ｄ座標系は、画像（または検出器２０）に基づいて確定される。例えば、２Ｄ座標系の原点は、画像（又は検出器２０）の左下隅の頂点であり、２Ｄ座標系のＸ軸は、原点を通る画像（又は検出器２０）のエッジであり、２Ｄ座標系のＹ軸は、原点を通る画像（または検出器２０）の別のエッジである。
【0136】
いくつかの実施形態では、画像を取得した後、処理エンジン１４０は、画像を画面上に表示してもよい。システム１００のユーザ（例えば、医者または撮像専門家）は、画像ターゲット位置を確定する。画像ターゲット位置の確定は、例えば、マウスをクリックする、または画面をタッチすることによって、ユーザインターフェースを介してシステム１００に提供される。ユーザインターフェースは、図７に示す計算機器又は図８に示す携帯機器に実装される。第１位置確定ユニット９２０は、画像ターゲット位置に関する指示に基づいて、画像ターゲット位置の２Ｄ座標を確定する。いくつかの実施形態では、第１位置確定ユニット９２０は、例えば、画像認識アルゴリズムに基づいて画像ターゲット位置を自動的に確定してもよい。
【0137】
単なる一例として、ターゲットは、Ｘ線スキャナ１１０によるスキャンによって取得された画像内の１つ以上のピクセルまたはボクセルに対応する対象内のスポットであり、第１位置確定ユニット９２０は、１つ以上のピクセルまたはボクセルの２Ｄ座標によって画像ターゲット位置を識別する。別の例として、ターゲットは、Ｘ線スキャナ１１０によるスキャンによって取得された画像内の複数の隣接画素またはボクセルに対応する領域であり、第１位置確定ユニット９２０は、ターゲットに対応する画像内の少なくとも２つのピクセルまたはボクセルを選択し、これらの少なくとも２つのピクセルまたはボクセルの２Ｄ座標によって画像ターゲット位置を識別する。
【0138】
１１３０において、第２位置確定ユニット９３０は、画像ターゲット位置に基づいてターゲットのターゲット位置を確定する。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、ターゲットの検出器２０への正投影によってターゲットのターゲット位置を識別してもよい。ターゲットのターゲット位置は、画像ターゲット位置に関する２Ｄ座標系に対応する２Ｄ座標系内の２Ｄ座標によって表される。
【0139】
単なる一例として、ターゲットは、Ｘ線スキャナ１１０によるスキャンによって取得された画像内の１つ以上の隣接ピクセルまたはボクセルに対応する対象内のスポットであり、第２位置確定ユニット９３０は、１つ以上のピクセルまたはボクセルの２Ｄ座標に基づいて画像ターゲット位置を確定する。別の例として、ターゲットは、Ｘ線スキャナ１１０によるスキャンによって取得された画像内の複数の隣接画素またはボクセルに対応する領域であり、第２位置確定ユニット９３０は、ターゲット内の２つのスポットに対応する少なくとも２つのピクセルまたはボクセルの２Ｄ座標に基づいてターゲットのターゲット位置を確定する。
【0140】
いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、ターゲットの検出器２０への正投影の座標（例えば、図１２に示すＣ’’）を確定することによってターゲット位置の座標を確定してもよい。互いに平行であり、投影面（例えば、検出器２０）に垂直な１つ以上の投影線がターゲットを通過する場合、ターゲットは投影面（例えば、検出器２０）に投影され、ターゲットのパターンが投影面（例えば、検出器２０）に生成される。投影面（例えば、検出器２０）に生成されるターゲットのパターンは、ターゲットの正投影と呼ばれる。
【0141】
１１４０において、位置決めユニット９４０は、Ｘ線スキャナ１１０のインジケータの位置決め情報を確定する。インジケータは、ターゲット位置を示すために、位置決め情報に応じた位置に位置決めされる。いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０のインジケータの位置決め情報は、インジケータを、インジケータの現在位置から、インジケータがターゲット位置を示すような位置へ移動するように誘導してもよい。いくつかの実施形態では、インジケータは、インジケータの位置決め情報に基づいて、処理エンジン１４０またはＸ線スキャナ１１０の駆動モジュールによって手動でまたは自動的にその位置に移動してもよい。処理エンジン１４０は、位置決め情報に基づいてインジケータをＸ線スキャナ１１０（例えば、Ｘ線スキャナ１１０の駆動モジュール）に自動的に駆動することに関する指示を送信する。
【0142】
簡潔にさせるために、過程/方法１１００のいくつかの例を提供する。これらの実施例は、例示のために提供されただけであり、本開示の範囲を限定するものではないことを注意すべきである。
【0143】
図１２及び図１３は本発明のいくつかの実施形態に係る対象のターゲット位置を確定するための例示的な過程を示す概略図である。いくつかの実施形態では、例示的な過程は、図３Ａおよび図３Ｂに示すインジケータ、およびＸ線スキャナ１１０による走査によって取得された画像内の１つまたは複数の隣接ピクセルまたはボクセルに対応するスポットである対象内のターゲットに適用する。
【0144】
図１２及び図１３に示すように、４０は対象を指す。テーブル５０は、走査される対象を支持する。点線の星１２０４は、ＲＯＩの画像内の位置（例えば、検出器２０へのＲＯＩの中心投影）を指す。中実の星１２０２は、ＲＯＩの空間内の位置（例えば、ＲＯＩの検出器２０への正投影）を指す。Ｃは、Ｘ線スキャナ１１０によるスキャンによって取得された対象４０の画像内の１つ以上のピクセルまたはボクセルに対応するスポットである、対象４０内のターゲットを指す。Ｘ線源３０はＸ線を放射する。Ｘ線は、ターゲットＣを通過し、検出器２０によって検出される。Ｃ’は、ターゲットＣの画像ターゲット位置（例えば、ターゲットＣの検出器２０への中心投影）を指す。Ｃ’’は、ターゲットＣのターゲット位置（例えば、ターゲットＣの検出器２０への正投影）を指す。ＡはＣ’のＹ座標を指す。ＬはＣ’のＸ座標を指す。ＢはＣ’’のＹ座標を指す。ＫはＣ’’のＸ座標を指す。Ｄは、図１２に示したＹ軸に平行な画像エッジの中間点のＹ座標を指す。参照番号２１１は第１線状レーザライトを指す。参照番号２２１は第２線状レーザライトを指す。参照番号２９は２つの点の間の距離を確定するように構成される距離計を指す。例えば、距離計２９は対象４０と検出器２０との間の距離を確定する。図１３に示すＦはＸ線源３０の焦点を示す。
【0145】
第１線状レーザライト２１１は、Ｃ’’のＹ座標に対応する検出器２０の位置（例えば、位置Ｍ）に作動され、第２線状レーザライト２２１、第１線状レーザライト２１１および第２線状レーザライト２２１がターゲットＣ（例えば、Ｃ’’）のターゲット位置を示すように、Ｃ’’のＸ座標に対応する検出器２０の位置（例えば、位置Ｎ）に作動される。
【0146】
説明するために、本開示の範囲を限定することを意図するものではないが、Ｃ’’のＹ座標を確定する過程は、図１３を参照して提供される。図１３に示すように、ＡＢの長さを確定するために、Ｃ’’のＹ座標が確定される。図１３に示すように、△ＡＢＣと△ＡＤＦとは相似形である（つまり、△ＡＢＣ∽△ＡＤＦ）。第２位置確定ユニット９３０は、下記の数（１）に基づいてＣ’’のＹ座標を確定する。
ここで、ＬＡＢはＡＢの長さ、ＬＡＤはＡＤの長さ、ＬＢＣはＢＣの長さ、ＬＤＦはＤＦの長さである。
【数1】
【0147】
Ｃ’のＹ座標は既知であるので、ＬＡＤは既知である。第２位置確定ユニット９３０は、距離計２９を用いて対象４０と検出器２０との間の距離を確定することでＬＢＣを確定する。例えば、距離計２９は、対象４０と検出器２０との間の距離がａに等しいと判断し、第２位置確定ユニット９３０は、ＬＢＣを図１３に示すａとして確定する。ＬＤＦは、Ｘ線源３０と検出器２０との間の距離を指し、Ｘ線スキャナ１１０に対して既知である。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、ＬＡＢに基づいてＣ’’のＹ座標を確定してもよい。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、Ｃ’’のＹ座標を確定する過程と同じ過程に基づいて、Ｃ’’のＸ座標を確定してもよい。
【0148】
図１４は本発明のいくつかの実施形態に係る対象のターゲット位置を確定するための例示的な過程を示す概略図である。いくつかの実施形態では、例示的な過程は、図４に示すインジケータ、およびＸ線スキャナ１１０による走査によって取得された画像内の複数の隣接ピクセルまたはボクセルに対応する領域である対象内のターゲットに適用されてもよい。
【0149】
図１４に示すように、Ｘ’ｍａｘは、領域であるターゲットのターゲット位置の最大Ｘ座標を指す。Ｘ’ｍｉｎは、ターゲットのターゲット位置の最小Ｘ座標を指す。Ｙ’ｍａｘは、ターゲットのターゲット位置の最大Ｙ座標を指す。Ｙ’ｍｉｎは、ターゲットのターゲット位置の最小Ｙ座標を指す。
【0150】
ターゲット位置の最大Ｘ座標、最小Ｘ座標、最大Ｙ座標及び最小Ｙ座標が確定される。第１線状レーザライト２１１は、Ｙ’ｍｉｎに対応する検出器２０の位置に作動され、第３線状レーザライト２３１は、Ｙ’ｍａｘに対応する検出器２０の位置に作動され、第２線状レーザライト２２１は、Ｘ’ｍａｘに対応する検出器２０の位置に作動され、第４線状レーザライト２４１は、Ｘ’ｍｉｎに対応する検出器２０の位置に作動されることにより、第１線状レーザライト２１１、第２線状レーザライト２２１、第３線状レーザライト２３１および第４線状レーザライト２４１は、領域であるターゲットのターゲット位置を示す領域を定義する。
【0151】
いくつかの実施形態において、第２位置確定ユニット９３０は、図１３～１４及び本明細書に示すＣ’’のＹ軸座標を確定する工程と同じ工程に基づいて、Ｘ’ｍｉｎ、Ｘ’ｍａｘ、Ｙ’ｍｉｎ、及びＹ’ｍａｘを確定してもよい。
【0152】
図１５は本発明のいくつかの実施形態に係る対象のターゲット位置を確定するための例示的な過程を示す概略図である。いくつかの実施形態では、例示的な過程は、図５Ａおよび図６に示すインジケータ、およびＸ線スキャナ１１０による走査によって取得された画像内の１つ以上の隣接ピクセルまたはボクセルに対応するスポットである対象内のターゲットに適用されてもよい。
【0153】
図１５に示すように、２５１は、図５Ａ及び/又は図６に示す第５レーザライトを指す。第５作動ユニットは、第５レーザライト２５１を作動させて揺れる。いくつかの実施形態では、回転は、円状に沿った動きを指す。スイングは、円状の一部（例えば、円弧）に沿った動きを指す。αは、第５レーザライト２５１のスイング角度を指す。
【0154】
ターゲットＣのターゲット位置のＹ座標と第５レーザライト２５１のスイング角度を確定する。第５レーザライト２５１は、ターゲットＣのターゲット位置のＹ座標及びαに等しいスイング角度に対応する検出器２０の位置に作動されることにより、第５レーザライト２５１がターゲットＣのターゲット位置を示す。
【0155】
いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、図１２および図１３およびその説明を参照した画像内のＣ’’のＹ座標を確定する過程と同一の過程を経て、ターゲットＣのターゲット位置のＹ座標を確定してもよい。
【0156】
いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、以下の数（２）に基づいてαを確定する。
ここで、ＬＢＣはＢＣの長さを指し、ＬＢＧはＢＧの長さを指し、Ｇは第５レーザライト２５１内のスポットを指し、第５レーザライト２５１を表す。
【数2】
【0157】
第２位置確定ユニット９３０は、ターゲットＣのターゲット位置のＹ座標に基づいてＬＢＺを確定する。第２位置確定ユニット９３０は、距離計２９を用いて対象４０と検出器２０との間の距離を確定することでＬＢＣを確定する。
【0158】
あるいは、第２位置確定ユニット９３０は、ターゲットＣのターゲット位置のＸ座標とスイング角度βを確定して、第５レーザライト２５１にターゲットＣのターゲット位置を示させる。
【0159】
図１６は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナ１１０の同心回転を示す概略図である。図１６に示すように、支持体１０が同心回転すると、Ｘ線源３０から放射されたＸ線の中心線１６２０がＸ線スキャナ１１０のアイソセンタ１６３０を通過する。Ｘ線スキャナ１１０のアイソセンタは、支持体１０の中心を指す。図１６に示すように、同心回転する間に、ターゲット１６４０がＸ線スキャナ１１０のアイソセンタ１６３０に配置されていない限り、支持体１０が１つの位置（例えば、３０－１）から別の位置（例えば、３０－２）へ同心回転するとき、ターゲット１６４０は、Ｘ線スキャナ１１０の撮像視野（例えば、Ｘ線の経路内の領域）から離れる。検出器２０の位置２０－１は、Ｘ線源３０の位置３０－１に対応する。検出器２０の位置２０－２は、Ｘ線源３０の位置３０－２に対応する。点線１６１０は、検出器２０および/またはＸ線源３０の回転軌道を指す。
【0160】
図１７は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナ１１０の非同心回転を示す概略図である。図１７に示すように、支持体１０が非同心回転すると、Ｘ線源３０から放射されたＸ線の中心線１６２０は、Ｘ線スキャナ１１０のアイソセンタ１６３０を通過しない。図１７に示すように、非同心回転の場合、支持体１０が１つの位置から別の位置へ非同心回転すると、ターゲット１６４０が、Ｘ線スキャナ１１０の撮像視野（例えば、Ｘ線の経路にある領域）から離れる。
【0161】
支持体１０が１つの位置から別の位置へ同心回転および/または非同心回転すると、処理エンジン１４０は、Ｘ線源３０の位置決め情報を確定して、Ｘ線源３０を、対象のターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野またはその所望の部分に留まるように移動させる。例えば、Ｘ線スキャナ１１０のＸ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を、対象内のターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野の中央部に留まる位置に位置決めするように誘導する。
【0162】
図１８は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナ１１０のＸ線源３０の位置決め情報を確定するための例示的な過程/方法１８００を示すフローチャートである。いくつかの実施形態では、過程/方法１８００は、図１に示すシステム１００において実施されてもよい。例えば、過程/方法１８００は、指示の形で記憶装置１５０および/または記憶部（例えば、記憶部７２０、記憶部８９０、またはメモリ８６０）に格納され、処理エンジン１４０（例えば、処理エンジン１４０のプロセッサ７１０、図９に示す処理エンジン１４０内の１つ以上のモジュール、または図９に示す処理エンジン１４０内の１つ以上のユニット）に呼び出しおよび/または実行される。本明細書に示されている図示された過程/方法の動作は、例示的なものであることが意図されている。いくつかの実施形態では、過程/方法１８００は、記載されていない１つ以上の追加の動作で達成され、しかも/あるいは１つ以上の説明された動作なしで達成されてもよい。さらに、図１８に示す過程/方法１８００の動作を実行する順序は、以下で説明するが、これに限定されるものではない。
【0163】
いくつかの実施形態では、処理エンジン１４０は、過程/方法１８００を実行して、Ｘ線スキャナ１１０のＸ線源３０の位置決め情報を確定してもよい。Ｘ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を、対象内のターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野内またはその所望の部分内に位置するように誘導する。ターゲットは、Ｘ線スキャナ１１０によって走査される対象の一部である。ターゲットは、対象のＲＯＩを表すスポットまたは領域である。
【0164】
１８１０において、画像ユニット９１０は対象の第１画像及び第２画像を取得する。Ｘ線源３０は対象に向かってＸ線を放射する。検出器２０は、Ｘ線源３０から放射されたＸ線を検出し、対象に関連する１つ以上の画像を生成するために使用される画像データを生成する。いくつかの実施形態では、画像ユニット９１０は、Ｘ線スキャナ１１０から生成した画像データを取得し、この画像データに基づいて、対象の第１画像及び第２画像を生成してもよい。いくつかの実施形態では、画像ユニット９１０は、対象の第１画像及び第２画像を予め生成し、これらの第１画像及び第２画像を記憶装置１５０や記憶設備（例えば記憶部７２０、記憶部８９０又はメモリ８６０）に格納してもよい。画像ユニット９１０は、記憶装置１５０および/または記憶設備（例えば記憶部７２０、記憶部８９０又はメモリ８６０）から第１画像及び第２画像を取得する。
【0165】
いくつかの実施形態では、第１画像は、Ｘ線源３０が第１走査位置で対象を走査するときに生成される画像データに基づいて生成されてもよい。第２画像は、Ｘ線源３０が第２走査位置で対象を走査するときに生成される画像データに基づいて生成されてもよい。いくつかの実施形態では、Ｘ線源３０の走査位置は、回転角および空間位置を使用して識別される。回転角は、Ｘ線源３０から放出されたＸ線の中心線と水平面に垂直な直線とがなす角度を指す。いくつかの実施形態では、Ｘ線源３０を使用して走査される対象は、テーブル（例えば、図１３または図１５に示すテーブル５０）の水平面上に置かれてもよい。Ｘ線源３０の空間位置は、３Ｄ座標を使用して識別する。いくつかの実施形態では、第１走査位置の回転角と第２走査位置の回転角は、同じであっても異なっていてもよい。２つの走査位置の回転角および空間位置の両方が同じである場合、２つの走査位置は同じであると見なされる。２つの走査位置の回転角および空間位置の両方が異なるである場合、２つの走査位置は異なると見なされる。
【0166】
いくつかの実施形態では、第１位置および/または第２位置は、ユーザによって手動で、または例えばＸ線スキャナ１１０のデフォルト設定に従ってシステム１００によって自動的に設定されてもよい。
【0167】
１８２０において、第１位置確定ユニット９２０は、第１画像と第２画像に基づくターゲットの第２画像ターゲット位置とに基づいて、ターゲットに対応する第１画像ターゲット位置を確定する。第１位置確定ユニット９２０は、第１画像において、ターゲットに対応する１つ以上のピクセルまたはボクセルを識別することによって、ターゲットの第１画像ターゲット位置を確定する。第１位置確定ユニット９２０は、第２画像において、ターゲットに対応する１つ以上のピクセルまたはボクセルを識別することによって、ターゲットの第２画像ターゲット位置を確定する。いくつかの実施形態では、第１画像ターゲット位置および第２画像ターゲット位置は、３Ｄ座標系におけるそれぞれの３Ｄ座標によって識別されてもよい。
【0168】
いくつかの実施形態では、第１画像および第２画像を取得した後、処理エンジン１４０は、２つの画像を画面上に表示してもよい。システム１００のユーザ（例えば、医者または撮像専門家）は、例えば、マウスをクリックするか、または画面をタッチすることによって、第１画像ターゲット位置および第２画像ターゲット位置を確定する。第１位置確定ユニット９２０は、第１画像ターゲット位置及び第２画像ターゲット位置を確定する指示を受信した後、第１画像ターゲット位置の３Ｄ座標及び第２画像ターゲット位置の３Ｄ座標を確定する。いくつかの実施形態では、第１画像ターゲット位置がユーザによって手動で識別された後、第１位置確定ユニット９２０は、第１画像ターゲット位置（例えば、第１画像ターゲット位置のグレー値）に基づいて第２画像ターゲット位置を自動的に確定する。いくつかの実施形態では、第１位置確定ユニット９２０は、例えばターゲットに対応する画像（例えば、１つ以上のピクセルまたはボクセル）の一部を認識するための画像認識アルゴリズムに基づいて第１画像ターゲット位置および第２画像ターゲット位置を自動的に確定してもよい。
【0169】
いくつかの実施形態では、ターゲットは、Ｘ線スキャナ１１０によるスキャンによって取得された第１（または第２）画像内の１つ以上のピクセルまたはボクセルに対応する対象内のスポットであり、第１（または第２）ターゲット位置は、ターゲットに対応する第１（または第２）画像内の１つ以上のピクセルまたはボクセルの３Ｄ座標によって識別されてもよい。いくつかの実施形態では、ターゲットは、Ｘ線スキャナ１１０によるスキャンによって取得された第１（または第２）画像内の複数のピクセルまたはボクセルに対応する領域であり、第１位置確定ユニット９２０は、第１（または第２）画像内の少なくとも２つのピクセルまたはボクセルを選択し、第１（または第２）の画像ターゲット位置は、第１（または第２）画像内の少なくとも２つのピクセルまたはボクセルの３Ｄ座標によって識別されてもよい。
【0170】
１８３０において、第２位置確定ユニット９３０は、第１画像ターゲット位置及び第２画像ターゲット位置に基づいてターゲットのターゲット位置を確定する。ターゲットのターゲット位置は、第１画像ターゲット位置および/または第２ターゲット目標位置に関連する３Ｄ座標系に対応する３Ｄ座標系の３Ｄ座標によって識別する。いくつかの実施形態では、ターゲットがスポットである場合、ターゲットのターゲット位置は、ターゲットの３Ｄ座標によって識別されてもよい。いくつかの実施形態では、ターゲットが領域である場合、ターゲットのターゲット位置は、ターゲット内の少なくとも２つのスポットの３Ｄ座標によって識別されてもよい。このターゲット内の少なくとも２つのスポットは、ターゲットの第１画像および/または第２画像内の少なくとも２つのピクセルまたはボクセルに対応する。
【0171】
１８４０において、位置決めユニット９４０は、Ｘ線スキャナ１１０のＸ線源３０の所望の回転角を確定する。このＸ線源３０の所望の回転角は、対象の走査を促進するためのＸ線源３０の回転角を指す。いくつかの実施形態では、所望の回転角は、ユーザによって手動で設定されてもよい。いくつかの実施形態では、所望の回転角は、例えば、Ｘ線スキャナ１１０のデフォルト設定に従ってシステム１００によって自動的に確定されてもよい。
【0172】
１８５０において、位置決めユニット９４０は、Ｘ線源３０の位置決め情報を確定する。Ｘ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を、対象のターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野内に留まるように誘導する。Ｘ線源３０の位置情報は、Ｘ線源３０の現在位置から、ターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野内にあるような位置へ移動するようにＸ線源３０を誘導する。いくつかの実施形態では、Ｘ線源３０は、Ｘ線源３０の位置決め情報に基づいて、例えば処理エンジン１４０またはＸ線スキャナ１１０の駆動モジュールによって手動で、または自動的にこの位置に移動されてもよい。
【0173】
いくつかの実施形態では、ターゲットのターゲット位置に加えて、位置決めユニット９４０は、ユーザが、ターゲットがＸ線スキャナ１１０の撮像視野内に位置することを望む所望の位置に基づいて、Ｘ線源３０の位置決め情報を確定してもよい。例えば、ターゲットの所望の位置は、Ｘ線源３０から放射されたＸ線の中心線上にあるか、またはそれを横切り、ターゲットと検出器２０の中心との間の距離は、Ｘ線の中心線の長さの３分の１である。Ｘ線の中心線の長さは、Ｘ線源３０の焦点から検出器２０の中心までの線分の長さを指す。ターゲットの所望の位置は、例えば、Ｘ線スキャナ１１０のデフォルト設定に従って、ユーザによって手動で、またはシステム１００によって自動的に設定されてもよい。
【0174】
図１９は本発明のいくつかの実施形態に係る対象のターゲット位置を確定するための例示的な過程/方法１９００を示すフローチャートである。いくつかの実施形態では、過程/方法１９００は、図１に示すシステム１００において実施されてもよい。例えば、過程/方法１９００は、指示の形で記憶装置１５０および/または記憶部（例えば、記憶部７２０、記憶部８９０、またはメモリ８６０）に格納され、処理エンジン１４０（例えば、処理エンジン１４０のプロセッサ７１０、図９に示す処理エンジン１４０内の１つ以上のモジュール）に呼び出しおよび/または実行される。本明細書に図示された過程/方法の動作は、例示的なものであることが意図されている。いくつかの実施形態では、過程/方法１９００は、記載されていない１つ以上の追加の動作で達成され、しかも/あるいは１つ以上の説明された動作なしで達成されてもよい。さらに、図１９に示す過程/方法１９００の動作を実行する順序は、 以下で説明するが、これに限定されるものではない。いくつかの実施形態では、図１８に示す１８３０は、過程/方法１９００に基づいて実行される。
【0175】
第２位置確定ユニット９３０は、第１画像ターゲット位置とＸ線源３０の第１走査位置との間の第１線分を確定する。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、第１走査位置の３Ｄ座標および第１ターゲット位置の３Ｄ座標に基づいて、第１線分の３Ｄ直線数式を確定してもよい。
【0176】
第２位置確定ユニット９３０は、第２画像ターゲット位置とＸ線源３０の第２走査位置との間の第２線分を確定する。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、第２走査位置の３Ｄ座標および第２ターゲット位置の３Ｄ座標に基づいて、第２線分の３Ｄ直線数式を確定してもよい。
【0177】
第２位置確定ユニット９３０は、第１線分及び第２線分に基づいてターゲット位置を確定する。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、第１線分と第２線分の交点を確定することによってターゲット位置を確定してもよい。いくつかの実施形態では、第１線分と第２線分の交点がないという条件において、第２位置確定ユニット９３０は、第１線分の点と第２線分の点との間の第３線分を確定してもよい。第１線分の任意の１つの点と第２線分の任意の１つの点との間には、複数の線分が存在している。第２位置確定ユニット９３０は、第１線分と第２線分との間の複数の線分のうち最小の長さを有する線分を第３線分として指定する。複数の線分の線分は、第１線分内の点と第２線分内の点とを含む。第２位置確定ユニット９３０は、第３線分の長さがある閾値より大きいか否かを判断する。第２位置確定ユニット９３０は、第３線分の長さがこの閾値より小さい又は等しいか否かの判断に対応して、第３線分の点（例えば、第３線分の中間点）をターゲットのターゲット位置として指定する。第１位置確定ユニット９２０は、第３線分の長さが閾値よりも大きいという判断に対応して、ターゲットの新しい第１画像ターゲット位置およびターゲットの新しい第２画像ターゲット位置を確定する。例えば、ユーザは、例えば、マウスをクリックするか、またはＸ線スキャナ位置決めシステム１００のユーザインタフェース内のスクリーンをタッチすることによって、ターゲットの新しい第１画像ターゲット位置およびターゲットの新しい第２画像ターゲット位置を確定する。
【0178】
説明するために、本開示の範囲を限定することを意図するものではないが、図１８および/または図１９に記載のターゲットのターゲット位置を確定するいくつかの例は、図２０Ａ、図２０Ｂ、図２１、図２２Ａ、図２２Ｂを参照して説明する。
【0179】
図２０Ａは、本開示のいくつかの実施形態に係る、ターゲットのターゲット位置を確定するための過程/方法１８００および/または過程/方法１９００の第１例を示す概略図である。いくつかの実施形態では、ターゲット位置を確定する第１例は、Ｘ線スキャナ１１０による走査によって取得された対象の画像内の１つ以上の隣接ピクセルに対応するスポットである対象に適用されてもよい。例えば、ターゲットは対象のＲＯＩの中心である。第１走査位置の回転角と第２走査位置の回転角は、ターゲットがスポットであるという条件によって異なる。
【0180】
図２０Ａに示すように、Ａ１はＸ線源３０の第１走査位置を指す。Ａ２はＸ線源３０の第２走査位置を指す。Ｒはターゲットを指す。Ｃ１は第１画像ターゲット位置を指す。Ｃ２は第２画像ターゲット位置を指す。Ｂ１は第１画像（又は検出器２０）の中心を指す。Ｂ２は第２画像（又は検出器２０）の中心を指す。
【0181】
第２位置確定ユニット９３０は、Ａ１の３Ｄ座標とＣ１の３Ｄ座標とに基づいてＡ１Ｃ１の直線数式を確定する。第２位置確定ユニット９３０は、Ａ２の３Ｄ座標とＣ２の３Ｄ座標とに基づいてＡ２Ｃ２の直線数式を確定する。第２位置確定ユニット９３０は、Ａ１Ｃ１とＡ２Ｃ２との交点の３Ｄ座標を確定することによって、ターゲットのターゲット位置の３Ｄ座標（例えば、Ｒ）を確定する。
【0182】
図２０Ｂは本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線源３０の位置決め情報を確定するための実施例を示す概略図である。
【0183】
図２０Ｂに示すように、φは、Ｘ線源３０の所望の回転角を指す。第２位置確定ユニット９３０がターゲット（例えばＲ）のターゲット位置を確定した後、位置決めユニット９４０は、ターゲットが撮像視野内に留まる（例えば、Ｘ線源３０から放射されるＸ線の中心線Ａ３Ｃ３に位置し、又はこの中心線Ａ３Ｃ３を横切る）ようにＸ線源３０を動かすための位置情報を確定する。例えば、Ｘ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を現在位置（例えば、Ａ２）から図２０Ｂに示すＸ軸方向に沿って一定の距離を平行移動させるように誘導する。これに加えて又はこれに代えて、Ｘ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を現在位置から図２０Ｂに示すＹ軸方向に沿って一定の距離を平行移動させるように誘導してもよい。これに加えてまたはこれに代えて、Ｘ線源３０の位置決め情報は、Ｘ線源３０を現在位置から図２０Ｂに示すＺ軸方向に沿って一定の距離を平行移動させるように誘導してもよい。
【0184】
図２１、２２Ａおよび２２Ｂは、本開示のいくつかの実施形態による、ターゲットに対応するターゲット位置を確定するための過程/方法１８００および/または過程/方法１９００の第２例を示す概略図である。いくつかの実施形態では、ターゲット位置を確定するための第２例は、領域であるターゲットに適用されてもよい。例えば、図２１に示すように、対象は、対象のＲＯＩに含まれる領域である。領域であるターゲットの場合、ターゲットのターゲット位置を確定する目的は、ターゲットの少なくとも２つのスポットの３Ｄ座標を確定することである。
【0185】
第１走査位置の回転角と第２走査位置の回転角は、ターゲットが領域であるという条件によって異なる。第１走査位置の回転角と第２走査位置の回転角が同じである場合、第１走査位置の空間位置と第２走査位置の空間位置とは異なる場合がある。
【0186】
いくつかの実施形態では、第１走査位置の回転角と第２走査位置の回転角が同じである場合、第１走査位置の空間位置と第２走査位置の空間位置は、Ｘ線源３０から放射されたＸ線の中心線上での２つの異なる位置であってもよい（図２２Ａに示す）。図２２Ａで、ターゲットのターゲット位置を確定する目的は、Ｒ１とＲ２の３Ｄ座標を確定することである。線分Ｒ１Ｒ２は、Ｘ線源３０から放射されるＸ線の中心線（例えば、Ａ４Ｂ４またはＡ５Ｂ５）に対して垂直である。図２２Ａに示すように、Ａ４及びＡ５はＸ線源３０の走査位置を示す。Ｃ４は第１画像におけるＲ１の位置を示す。Ｄ４は第１画像におけるＲ２の位置を示す。Ｃ５は第２画像におけるＲ１の位置を示す。Ｄ５は第２画像におけるＲ２の位置を示す。Ｂ４は第１画像の中心を指す。Ｂ５は第２画像の中心を指す。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、図１９および/または図２０に示す過程に基づいて、Ｒ１およびＲ２の３Ｄ座標を確定してもよい。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、数（３）、数（４）および数（５）に基づいて、Ｒ１およびＲ２の３Ｄ座標を確定してもよい。
【数3】
【数4】
【数5】
【0187】
第２位置確定ユニット９３０は、数（３）、数（４）及び数（５）に基づいてＨＲ２を確定する。第２位置確定ユニット９３０は、ＨＲ２を確定する方法と同じ方法でＨＲ１を確定する。第２位置確定ユニット９３０は、ＨＲ１及びＨＲ２に基づいてＲ１及びＲ２の３Ｄ座標を確定する。
【0188】
いくつかの実施形態では、第１走査位置の回転角と第２走査位置の回転角が同じである場合、第１走査位置の空間位置と第２走査位置の空間位置は、Ｘ線源３０から放射されたＸ線の中心線に垂直な方向において２つの異なる位置であってもよい（図２２Ｂに示す）。図２２Ｂで、ターゲットのターゲット位置を確定する目的は、Ｒ１とＲ２の３Ｄ座標を確定することである。線分Ｒ１Ｒ２は、Ｘ線源３０から放射されるＸ線の中心線（例えば、Ａ４Ｂ４またはＡ５Ｂ５）に対して垂直である。Ｈ４は、Ａ４Ｂ４へのＲ１およびＲ２の正投影を指す。Ｈ５は、Ａ５Ｂ５へのＲ１およびＲ２の正投影を指す。Ｒ１Ｒ２の線分はＡ４Ｂ４およびＡ５Ｂ５に対して垂直であるため、Ａ４Ｂ４へのＲ１の正投影およびＡ４Ｂ４へのＲ２の正投影は同じであり、Ａ５Ｂ５へのＲ１の正投影およびＡ５Ｂ５へのＲ２の正投影は同じである。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、図１９および/または図２０Ａに示す過程に基づいて、Ｒ１およびＲ２の３Ｄ座標を確定してもよい。いくつかの実施形態では、第２位置確定ユニット９３０は、数（６）、数（７）、数（８）および数（９）に基づいて、Ｒ１およびＲ２の３Ｄ座標を確定してもよい。
第２位置確定ユニット９３０は、数（６）、数（７）、数（８）及び数（９）に基づいてＡ５Ｈ５(又はＡ４Ｈ４)を確定する。第２位置確定ユニット９３０は、Ａ５Ｈ５（またはＡ４Ｈ４）および数（６）に基づいてＨ５Ｒ２を確定する。第２位置確定ユニット９３０は、Ａ５Ｈ５（またはＡ４Ｈ４）および数（７）に基づいてＨ４Ｒ２を確定する。第２位置確定ユニット９３０は、ＨＲ２を確定する技術と同じ技術を利用してＨＲ１を確定する。第２位置確定ユニット９３０は、Ｈ４Ｒ２及びＨ５Ｒ２に基づいてＲ２の３Ｄ座標を確定する。第２位置確定ユニット９３０は、Ｒ２の３Ｄ座標を確定する方法と同様の方法に基づいて、Ｒ１の３Ｄ座標を確定する。
【数6】
【数7】
【数8】
【数9】
【0189】
図２３は本発明のいくつかの実施形態に係るＸ線スキャナ１１０の位置決め情報を確定するための例示的な過程/方法２３００を示すフローチャートである。いくつかの実施形態では、過程/方法２３００は、図１に示すシステム１００において実施されてもよい。例えば、過程/方法２３００は、指示の形で記憶装置１５０および/または記憶部（例えば、記憶部７２０、記憶部８９０、またはメモリ８６０）に格納され、処理エンジン１４０（例えば、処理エンジン１４０のプロセッサ７１０、図９に示す処理エンジン１４０内の１つ以上のモジュール、または図９に示す処理エンジン１４０内の１つ以上のユニット）に呼び出しおよび/または実行される。本明細書に図示された過程/方法の動作は、例示的なものであることが意図されている。いくつかの実施形態では、過程/方法２３００は、記載されていない１つ以上の追加の動作で達成され、しかも/あるいは１つ以上の説明された動作なしで達成されてもよい。さらに、図２３に示す過程/方法２３００の動作を実行する順序は、以下で説明するが、これに限定されるものではない。
【0190】
いくつかの実施形態では、処理エンジン１４０は、過程/方法２３００を実行して、Ｘ線スキャナ１１０の位置決め情報を確定してもよい。Ｘ線スキャナ１１０の位置決め情報は、Ｘ線スキャナ１１０を１つの位置から別の位置へ移動させるように誘導する。
【0191】
２３１０において、原点確定ユニット９５０は座標系の原点を確定する。いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０が第１位置で対象を走査した後、Ｘ線スキャナ１１０を第２位置に移動させてもよい。その後、Ｘ線スキャナ１１０を第１位置に戻して、対象を再び走査する。原点確定ユニット９５０は、第１位置を原点として指定する。いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０が第１位置で対象を走査するとき、ユーザは、原点確定ユニット９５０に第１位置を原点として確定するように指示を送ってもよい。いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０が第１位置で対象を走査するとき、原点確定ユニット９５０は第１位置を原点として自動的に確定してもよい。いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０が２つ以上の位置で対象を走査する場合、原点確定ユニット９５０は、いくつかの位置の中で対応する画像の品質が最も良好な位置を原点として確定してもよい。
【0192】
２３２０において、座標系確定ユニット９６０は、原点に基づいて座標系を確定する。座標系は２Ｄ座標系又は３Ｄ座標系である。いくつかの実施形態では、可搬型Ｘ線スキャナの場合、座標系確定ユニット９６０は、地面に基づいて座標系を確定してもよい。例えば、座標系確定ユニット９６０は、Ｘ軸及びＹ軸が地上にある２Ｄ座標系を確定する。いくつかの実施形態では、サスペンションＸ線スキャナの場合、座標系確定ユニット９６０は、天井に基づいて座標系を確定してもよい。例えば、座標系確定ユニット９６０は、Ｘ軸及びＹ軸が天井にある２Ｄ座標系を確定する。
【0193】
２３３０において、現在位置確定ユニット９７０は、原点及び座標系に基づいてＸ線スキャナ１１０の現在位置の座標を確定する。いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０を原点から現在の位置へ移動させてもよい。Ｘ線スキャナ１１０に取り付けられたセンサは、原点から現在位置への変位を確定する現在位置確定ユニット９７０は、この変位に基づいてＸ線スキャナ１１０の現在位置の座標を確定する。これに代えて又はこれに加えて、現在位置の座標は、Ｘ線スキャナ１１０内の位置決め技術を利用して確定されてもよい。Ｘ線スキャナ１１０は、現在位置の座標を現在位置確定ユニット９７０に伝達する。
【0194】
２３４０において、位置決めユニット９４０は、Ｘ線スキャナ１１０の現在位置から原点に位置するＸ線スキャナ１１０の位置決め情報を確定する。Ｘ線スキャナ１１０の位置決め情報には、ターゲットの現在位置から原点までの座標系のＸ軸方向の平移距離、ターゲットの現在位置から原点までの座標系のＹ軸方向の平移距離、ターゲットの現在位置から原点までの距離、ターゲットの現在位置から原点までの線と座標系のＸ軸（またはＹ軸）方向との間の角度、移動速度、移動加速度、移動時間等を含む。いくつかの実施形態では、処理エンジン１４０は、Ｘ線スキャナ１１０の位置情報を画面上に表示してもよい。処理エンジン１４０は、Ｘ線スキャナ１１０の位置情報をテキスト、写真、ビデオ、音声などの形態で表示する。例えば、処理エンジン１４０は、Ｘ線スキャナ１１０を原点の現在位置から移動させるための経路を提供する。別の例として、処理エンジン１４０は、例えば、Ｘ線スキャナ１１０が原点に到着したときに緑のアイコンを点滅させることによって、通知を提供する。さらに別の例として、処理エンジン１４０は、音を使用して、Ｘ線スキャナ１１０が原点に到着したことをユーザに知らせる。いくつかの実施形態では、Ｘ線スキャナ１１０を手動でまたは自動的に移動させる。
【0195】
いくつかの実施形態では、第２位置決めモジュール９０２は、任意の点を原点として確定し、この原点に基づいて座標系を確定してもよい。第２位置決めモジュール９０２は、座標系に基づいて、ユーザが戻すことを望む位置の座標および現在位置の座標を確定する。第２位置決めモジュール９０２は、ユーザが戻すことを望む位置の座標と、Ｘ線スキャナ１１０の現在位置の座標とに基づいて、Ｘ線スキャナ１１０の位置決め情報を確定する。
【0196】
以上の基本的な概念を説明したので、以上の詳細な開示は一例として提示されることを意図しており、限定するものではないことは、この詳細な開示を読めば当業者にとって明らかである。様々な変更、改良、および修正が起こる可能性があり、当業者には意図されているが、本明細書中には明示的に述べられていない。これらの変更、改良、および修正は、本開示によって示唆されることが意図され、本開示の例示的実施形態の精神および範囲内である。
【0197】
さらに、本開示の実施形態を説明するために特定の用語が使用されている。例えば、「一実施形態」、「実施形態」、および/または「いくつかの実施形態」という用語は、この実施形態に関連して説明された特定の特徴、構造または特性が、本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれていることを意味する。したがって、本明細書の様々な部分における「一実施形態」または「実施形態」または「代替実施形態」の２つ以上の言及は必ずしもすべて同じ実施形態を指しているわけではないことを強調し、理解されてほしい。さらに、特定の特徴、構造または特性は、本開示の１つまたは複数の実施形態において適切に組み合わせることができる。
【0198】
さらに、当業者であれば、本開示の態様は、任意の新規かつ有用なプロセス、機械、製造または組成物またはその新規で有用な改善を含むいくつかの特許可能なクラスまたは文脈のいずれかにおいて図示および記載されてもよいことが理解されてほしい。したがって、本開示の態様は、ここで「ユニット」、「モジュール」または「システム」と呼ばれる、完全にハードウェア、完全にソフトウェア（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、またはソフトウェアおよびハードウェアの実装の組合せにより実現される。さらに、本開示の態様は、コンピュータ可読プログラムコードが具現化された１つ以上のコンピュータ可読媒体に具現化されたコンピュータプログラム製品の形態を取ることができる。
【0199】
コンピュータ可読信号媒体は、例えば、ベースバンドまたは搬送波の一部として組み込まれたコンピュータ可読プログラムコードを有する伝搬データ信号を含む。このような伝搬信号は、電磁気、光学など、またはそれらの任意の適切な組み合わせを含む様々な形態のうちいずれかを取られる。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体ではなく、指示実行システム、装置、またはデバイスによって使用されるプログラムを通信、伝搬、または伝送することができる任意のコンピュータ可読媒体である。コンピュータ可読信号媒体に具現化されたプログラムコードは、無線、有線、光ファイバケーブル、RFなど、または前述の任意の適切な組み合わせを含む任意の適切な媒体を使用して送信する。
【0200】
本開示の態様のための動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、Java（登録商標）、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C ++、C＃、VB. NET、Pythonのようなオブジェクト指向プログラミング言語、「C」プログラミング言語、Visual Basic、Fortran 2103、Perl、COBOL 2102、PHP、ＡＢＡＰのような従来の手続き型プログラミング言語、Python、Ruby、Groovyのようなダイナミックプログラミング言語または他のプログラミング言語を含む１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述する。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータ上で、一部にはユーザのコンピュータ上で、独立したソフトウェアパッケージとして、部分的にはユーザのコンピュータ上で、部分的にはリモートコンピュータ上で、または完全にリモートコンピュータまたはサーバ上で実行する。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（LAN）またはワイドエリアネットワーク（WAN）を含む任意のタイプのネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されてもよく、または外部コンピュータ（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを介して）、またはクラウドコンピューティング環境において、またはサービスとしてのソフトウェア（SaaS）などのサービスとして提供されてもよい。
【0201】
さらに、処理要素またはシーケンスの列挙された順序、または数字、文字、または他の指定の使用は、特許請求の範囲に指定されている場合を除いて、請求された過程および方法を任意の順序に限定することを意図するものではない。上述の開示は、様々な実施例を介して、本開示の様々な有用な実施形態であると現在考えられるものを論じているが、そのような詳細はその目的のためのみであり、添付の特許請求の範囲は、開示された実施形態に限定されず、反面、開示された実施形態の精神および範囲内にある修正および均等な構成を包含することが意図されていることを理解されてほしい。例えば、上述した様々な構成要素の実現は、ハードウェア装置に具体化することができるが、ソフトウェアのみの解決策、例えば、既存のサーバーまたは携帯装置で実現されてもよい。
【0202】
同様に、本開示の実施形態の前述の説明では、様々な特徴が、様々な本発明の実施形態のうちの１つ以上の理解を助ける開示を合理化する目的で、単一の実施形態、図面、またはその説明において一緒にグループ化されることがあることが理解されるべきである。しかしながら、この開示の方法は、クレームされた対象事項が各クレームに明示的に記載されているよりも多くの特徴を必要とするという意図を反映すると解釈されるべきではない。むしろ、本発明の実施形態は、前述の単一の開示された実施形態のすべての特徴よりも少ないものである。
【0203】
いくつかの実施形態では、本出願の特定の実施形態を記載および請求するために使用される量または特性を表す数字は、ある場合には、「約」、「おおよそ」または「実質的に」という用語によって修飾されるものとして理解されるべきである。例えば、「約」、「おおよその」または「実質的に」は、他に記載がない限り、記載する値の±２０％の変動を示す。したがって、いくつかの実施形態では、記載された説明および添付の特許請求の範囲に記載された数値パラメータは、特定の実施形態によって得られることが求められる所望の特性に応じて変化し得る近似値である。いくつかの実施形態では、数値パラメータは、報告された有効数字の数と、通常の丸め技術を適用することによって解釈されるべきである。本出願のいくつかの実施形態の広い範囲を示す数値範囲およびパラメータが近似値であるにもかかわらず、特定の実施例に示された数値は、可能な限り正確に報告される。
【0204】
本明細書で参照される特許、特許出願、特許出願の刊行物、および記事、書籍、仕様書、刊行物、文書、物などのそれぞれの各文献は、これに関連する訴追ファイルの履歴、本書と不一致する、または矛盾するもの、または本文書に関連する現在または後の請求項の最も広い範囲について限定的な影響を及ぼす可能性があるものを除き、すべての目的で、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。例として、組み込まれた資料のいずれかに関連する用語の説明、定義、および/または使用と、本文書に関連する用語の説明、定義、および/または使用の間に不一致または矛盾がある場合、本明細書における用語の説明、定義、および/または使用を優先させる。
【0205】
最後に、本明細書に開示されたアプリケーションの実施形態は、そのアプリケーションの実施形態の原理の例示であることを理解されてほしい。使用され得る他の変更も、本出願の範囲内である。したがって、限定ではなく、例として、本明細書の教示に従って、本出願の実施形態の代替構成を利用することができる。したがって、本出願の実施形態は、図示および説明したものに厳密に限定されない。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20A】
【図20B】
【図21】
【図22A】
【図22B】
【図23】
