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特許7450963自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-08
(45)【発行日】2024-03-18
(54)【発明の名称】自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム
(51)【国際特許分類】
G01B 11/24 20060101AFI20240311BHJP
B60B 35/02 20060101ALN20240311BHJP
【ＦＩ】
G01B11/24 A
B60B35/02 L
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2022118160
(22)【出願日】2022-07-25
(65)【公開番号】P2023021003
(43)【公開日】2023-02-09
【審査請求日】2022-07-25
(31)【優先権主張番号】202110863089.4
(32)【優先日】2021-07-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(73)【特許権者】
【識別番号】519380222
【氏名又は名称】青島理工大学
【氏名又は名称原語表記】ＱＩＮＧＤＡＯ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ
(74)【代理人】
【識別番号】100114627
【弁理士】
【氏名又は名称】有吉 修一朗
(74)【代理人】
【識別番号】100182501
【弁理士】
【氏名又は名称】森田 靖之
(74)【代理人】
【識別番号】100175271
【弁理士】
【氏名又は名称】筒井 宣圭
(74)【代理人】
【識別番号】100190975
【弁理士】
【氏名又は名称】遠藤 聡子
(72)【発明者】
【氏名】李長河
(72)【発明者】
【氏名】劉徳偉
(72)【発明者】
【氏名】周宗明
(72)【発明者】
【氏名】呉▲けい▼東
(72)【発明者】
【氏名】盧秉恒
(72)【発明者】
【氏名】張彦彬
(72)【発明者】
【氏名】王暁銘
(72)【発明者】
【氏名】楊敏
(72)【発明者】
【氏名】劉波
(72)【発明者】
【氏名】崔▲きん▼
(72)【発明者】
【氏名】劉明政
(72)【発明者】
【氏名】高騰
【審査官】信田 昌男
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－０２４８５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１２１７９２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０
Ｂ６０Ｂ ３５／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システムであって、底板と、同底板に設けられたＸ軸方向の長溝に沿って取り付けられた第１ボールねじ組立体と、同底板に設けられたＹ軸方向の長溝に沿って取り付けられた第２ボールねじ組立体とを有する変位制御モジュールと、
底板に取り付けられ、ローラテーブルを含み、ローラテーブルにスルービーム光電センサ及びハブセンタリングに用いるハブセンタリング位置決め装置が取り付けられるローラテーブル組立体と、
取り付けフレームを含み、前記取り付けフレームに３次元スキャナが取り付けられ、前記第２ボールねじ組立体に取り付けられて同第２ボールねじ組立体によってＹ軸方向に沿って移動する３次元走査装置と、
ローラテーブル組立体の末端に取り付けられ、前記第１ボールねじ組立体に取り付けられて同第１ボールねじ組立体によってＸ軸方向に沿って移動するハブ走査プラットフォームと、
ハブ走査プラットフォームの片側に取り付けられ、３次元走査後のハブの輸送作業に用いられるロボットと、を含むことを特徴とする
自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム。
【請求項2】
前記３次元スキャナはサーボに接続され、前記サーボは３次元スキャナの仰角を調整するために用いられることを特徴とする請求項１に記載の自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム。
【請求項3】
前記取り付けフレームにさらに昇降機構が取り付けられ、前記昇降機構は３次元スキャナの昇降を制御するために用いられることを特徴とする請求項１に記載の自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム。
【請求項4】
前記ハブ走査プラットフォームは１つの昇降プラットフォームを含み、前記昇降プラットフォームに回転盤が取り付けられ、前記回転盤の中心にハブクランプ装置、及びプラットフォームにハブがあるか否かを検出するセンサが設けられることを特徴とする請求項１に記載の自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム。
【請求項5】
前記ハブクランプ装置はシリンダ、支持ブロック、取り付け盤、内部支持爪組立体及び第１コネクティングロッドを含み、前記支持ブロックは取り付け盤に取り付けられ、取り付け盤はシリンダピストンロッドに接続され、取り付け盤に取り付け座が設けられて第１コネクティングロッドの一端に接続されるために用いられ、第１コネクティングロッドの他端は内部支持爪組立体に接続され、内部支持爪組立体はさらにシリンダブロック上の取り付け座に接続されることを特徴とする請求項４に記載の自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム。
【請求項6】
前記内部支持爪組立体は第２コネクティングロッド、取り付けブロック、球頭及び半球頭で構成され、第２コネクティングロッドは取り付けブロックのロッド溝内に取り付けられ、球頭は取り付けブロックの球溝内に取り付けられ、球頭と半球頭はねじで接続されることを特徴とする請求項５に記載の自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム。
【請求項7】
前記回転盤の中間にハブクランプ装置のシリンダを取り付けるための四角形溝が設けられ、シリンダは嵌め込み式で取り付けられ、四角形溝内に円形内溝が設けられ、スポーク型ロードセルが取り付けられ、シリンダはスポーク型ロードセルに接続されることを特徴とする請求項５に記載の自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム。
【請求項8】
前記ハブセンタリング位置決め装置はローラテーブルのローラの下方に取り付けられ、シリンダ、クランクスライダ機構及びＶ型ホイール付きのブラケットを含み、前記シリンダはクランクスライダ機構を介してブラケットを駆動し、ブラケットはローラテーブルのローラの隙間を貫通することを特徴とする請求項１に記載の自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、機械加工装置の技術分野に関し、具体的には、自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システムに関する。
【背景技術】
【0002】
ハブは、自動車の重要な部品であり、その成型プロセスは多様である。自動車用アルミニウム合金製ハブの成型生産ラインにおいて、原料が加工工作機械に入って加工される前にハブの型番を識別し、且つ対応する加工プログラムを作成する必要があり、従来の方法は作業者による手動操作であるが、作業者を重い肉体労働から解放し、ハブ成型のインテリジェント化、自動化を実現することは現在の工業発展の傾向である。
【0003】
リバースエンジニアリングは既存製品プロトタイプに内包される製品の設計、製造及び管理等に関する様々な態様を消化・吸収及びマイニングする一連の分析方法、手段及び技術の統合を指す。リバースエンジニアリングにより、様々な型番のハブのモデリングを実現し、その最適な加工経路を自動的に演算し、且つ加工プログラムを生成することができる。したがって、リバースエンジニアリング技術はハブ加工の自動化の実現において広い発展の見通しと重大な研究意義を有する。リバースエンジニアリングにおいて元の製品の測定過程は特に重要であり、主に従来のゲージの手動測定、３次元測定機測定、３次元スキャナ測定等がある。しかし、従来のゲージの手動測定方法は人為的誤差が大きく、且つ複雑な曲面の測定を実現しにくく、３次元測定機は接触式測定方法であり、測定精度が高いが、それ自体の構造に制限され、測定ヘッドが接触できない部位を測定できず、大きな限界性がある。３次元レーザ走査技術は非接触式測定方法であり、収集速度が速く、収集精度が高く、収集空間が制限されない等の利点を有する。したがって、３次元走査技術はハブの加工設計の自動化を実現し、人力を解放し、生産効率を向上させることに対して重大な意義を有する。
【0004】
特許文献１では３次元走査装置が提供されており、該発明はスキャナを回転台に取り付けることにより、３次元スキャナを走査対象のワークに対して回転させるが、回転台上の半径が固定されているため、３次元スキャナと走査対象のワークとの径方向距離を調整できず、走査プラットフォームは走査対象のワークの位置を位置決めできず、したがって、３次元スキャナの走査精度に深刻な影響を与える。自動車ハブのインテリジェント生産ラインに使用すると、ハブの加工精度に深刻な影響を与える。
【0005】
特許文献２では３次元スキャナ補助ツール及び３次元走査装置が開示されており、該装置は３次元スキャナがワークの周りを回転して走査するものである。しかし、該装置は３次元スキャナの走査対象のワークに対する径方向距離を調整できず、且つ該装置は３次元スキャナが平面において水平に走査することしかできず、３次元スキャナの仰角を調整できず、走査データの取得が不十分であり、３次元モデルの構築に影響を与える。
【0006】
要約すると、従来技術は、走査対象の物体を走査プラットフォームに搬送するために人力を依然として必要とし、自動化程度が高くなく、人力を消費し、走査対象の物体の走査プラットフォームにおける位置を位置決めできず、走査プラットフォームは位置決め装置及びクランプ装置に欠けており、走査対象の物体は走査過程において位置が変化しやすく、走査精度に深刻な影響を与え、走査対象の物体のサイズに対して一定の限界性があり、様々なサイズの走査対象の物体を自動的に調整できず、自動車ハブのサイズが多様であり、走査装置の柔軟性及び適応性に対する要求が高く、３次元スキャナの自由度が低く、走査対象のワークのサイズに応じて走査対象のワークとの焦点距離を調整できず、生産ラインの生産モードに適しておらず、ワークを自動的に取り出し及びクランプすることができない。したがって、従来の発明技術は効率的で、精密で、自動化された自動車ハブのインテリジェント生産ラインに使用できず、構造が合理的で、ワークを自動的に取り出し、クランプ及び走査する高精度のハブ３次元走査装置を設計することが急務である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】中国特許出願公開第１０９７８１０２７号明細書
【文献】中国特許出願公開第１１０３７５６６６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
従来技術の欠点に対し、本発明の目的は、高度な自動化を実現し、作業者を生産過程から解放し、作業者の作業負荷を軽減し、生産効率を向上させることができる、自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記目的を達成するために、本発明は以下の技術的解決手段によって達成される。
【0010】
本発明が開示する自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システムであって、Ｘ方向、Ｙ方向変位制御装置が設けられる底板と、底板に取り付けられ、ローラテーブルを含み、ローラテーブルにスルービーム光電センサ及びハブセンタリングに用いるハブセンタリング位置決め装置が取り付けられるローラテーブル組立体と、取り付けフレームを含み、取り付けフレームの底部はＹ方向変位制御装置によって制御され、前記取り付けフレームに３次元スキャナが取り付けられる３次元走査装置と、ローラテーブル組立体の末端に取り付けられ、Ｘ方向変位制御装置によって制御されるハブ走査プラットフォームと、ハブ走査プラットフォームの片側に取り付けられ、３次元走査後のハブの輸送作業に用いられるロボットと、を含む。
【0011】
さらに、前記ローラテーブルは通過式ローラテーブルであり、ローラテーブルの末端にローラテーブル窓が設置され、ローラテーブルはローラテーブル窓の中心がＸ軸方向に沿う矩形溝の上方に位置するように取り付ける必要があり、スルービーム光電センサはローラテーブル窓の開始箇所と終了箇所に取り付けられ、ハブが所定の位置に到達したか否かを検出し、さらにそれぞれハブセンタリング位置決め装置の動作及びハブ走査プラットフォームのワーク取り出しを制御するために用いられる。
【0012】
さらに、前記ハブセンタリング位置決め装置はローラテーブルのローラの下方に取り付けられ、シリンダによってクランクスライダ機構を駆動し、スライドテーブルにＶ型ホイール付きのブラケットが取り付けられる。ブラケットはローラの隙間を貫通する必要があり、Ｖ型ホイールによってハブのリム部分を押してハブをローラテーブルの中間位置に位置させ、ハブがローラテーブルを通過する時に落下することを防止する。
【0013】
さらに、前記ハブ走査プラットフォームは１つの昇降プラットフォームを含み、前記昇降プラットフォームに回転盤が取り付けられ、前記回転盤の中心にハブクランプ装置及びプラットフォームにハブがあるか否かを検出するセンサが設けられる。さらに、回転盤は伝動組立体を介して昇降プラットフォームに接続される。
【0014】
さらに、ハブをクランプするための前記ハブクランプ装置はシリンダ、支持ブロック、取り付け盤、内部支持爪組立体及び第１コネクティングロッドで構成され、支持ブロックは取り付け盤に取り付けられ、取り付け盤はシリンダピストンロッドにねじ接続され、取り付け盤に取り付け座が設けられて第１コネクティングロッドの一端に接続されるために用いられ、第１コネクティングロッドの他端は内部支持爪組立体に接続され、内部支持爪組立体はさらにシリンダブロック上の取り付け座に接続される。ハブクランプ装置はシリンダによってクランクスライダ機構を駆動し、シリンダが後退して内部支持爪組立体が内部からハブを支持し、ハブのクランプが完了する。
【0015】
さらに、前記内部支持爪組立体は第２コネクティングロッド、取り付けブロック、球頭及び半球頭で構成され、第２コネクティングロッドは取り付けブロックのロッド溝内に取り付けられ、球頭は取り付けブロックの球溝内に取り付けられ、球頭と半球頭はねじで接続される。半球頭は球面ペアによって一定の角度の回転を実現でき、これにより、様々なサイズのハブ曲面に適応できる。ハブクランプ装置の適応性をより高くする。
【0016】
さらに、ハブの回転を制御する前記回転盤の中間にハブクランプ装置のシリンダを取り付けるための四角形溝が設けられ、シリンダは嵌め込み式で取り付けられ、四角形溝内に円形内溝が設けられ、スポーク型ロードセルが取り付けられ、シリンダはスポーク型ロードセルに接続され、スポーク型ロードセルはハブクランプ装置にハブがクランプされるか否かを監視し、さらに位置制御モジュールの動作を制御するために用いられる。回転盤にさらにガス管路通路が設けられ、ガス管路は回転盤の内部からシリンダにアクセスすることができる。
【0017】
上記自動車ハブのインテリジェント生産ライン用の全自動ハブ３次元走査システムの動作過程は以下のとおりである。
【0018】
ハブがローラテーブル上でスルービーム光電センサの位置に搬送されると、スルービーム光電センサは信号をコンピュータに送信し、さらにハブセンタリング位置決め装置の動作を制御し、ハブがローラテーブルの中間位置に位置することを保証する。同時に、コンピュータはセンサから送信された信号を分析・計算することによってハブの直径を得ることができ、ハブがローラテーブル窓に搬送されると、スルービーム光電センサは信号をコンピュータに送信し、さらにローラテーブルモータの動作を停止するように制御し、ハブはローラテーブル窓に停止して、材料の取り出しを待つ。
【0019】
ローラテーブルモータが動作を停止した後、コンピュータは変位制御モジュール上のＸ軸方向に沿って取り付けられたボールねじ機構の動作を制御し、該ボールねじ機構のスライドテーブルに搭載されたハブ走査プラットフォームがハブの真下位置に搬送され、引き続いて昇降プラットフォームが上昇し、ハブクランプ装置のシリンダピストンロッドが延出し、ハブがローラテーブルから押し出される。この時、スポーク型ロードセルはハブが押し上げられたことを検出し、且つ信号をコンピュータに送信する。
【0020】
コンピュータはスポーク型ロードセルから送信された材料取り出し信号を受信した後、変位制御モジュール上のＸ軸方向に沿って取り付けられたボールねじ機構の動作を制御し、ハブ走査プラットフォームを３次元スキャナ装置の直前に搬送する。
【0021】
ハブ走査プラットフォームが位置に到達した後、ハブクランプ装置がハブをクランプし、昇降プラットフォームがリセットされる。一定時間後、回転盤が回転し始める。
【0022】
回転盤が回転すると、３次元スキャナは動作を開始し、コンピュータは、取得したデータが明瞭であるか否かに基づいて、変位制御モジュール、３次元走査装置のボールねじ機構及び３次元走査装置のサーボを制御することにより、ハブと３次元スキャナの焦点距離を調整することができる。走査が完了した後、コンピュータは、走査データを処理し、取得した３次元モデルに基づいてその最適な加工経路を自動的に設計し、且つ加工プログラムを自動的に作成して記憶し、次のハブが該ハブと同じ型番である場合、該加工プログラムを直接使用できる。
【0023】
ロボットはハブをハブクランプ装置から取り外し、３次元走査装置全体は次の動作サイクルに入る。
【発明の効果】
【0024】
上記の本発明の有益な効果は以下のとおりである。
（１）本発明の自動車ハブの３次元走査システムは高度に自動化され、作業者が様々な型番のハブを区別し、且つ手動で加工プログラムを作成する必要がなく、作業者はコンピュータを監視すればよい。人力を大幅に解放し、生産効率を向上させる。
（２）本発明の自動車ハブの３次元走査システムはハブを走査プラットフォームに完全に固定させることができ、走査過程において位置が変化して走査精度に影響を与えることはない。
（３）本発明の自動車ハブの３次元走査システムは大部分のサイズの自動車ハブに適応でき、適応性及び柔軟性が高い。
（４）本発明の自動車ハブの３次元走査システムは、作業者を加工装置から遠ざけることができ、作業者の操作環境の安全性を向上させる。
（５）本発明の自動車ハブの３次元走査システムは、コストが低く、且つ構造がコンパクトで、空間利用率が高い。
（１）本発明の自動車ハブの３次元走査システムは高度に自動化され、作業者が様々な型番のハブを区別し、且つ手動で加工プログラムを作成する必要がなく、作業者はコンピュータを監視すればよい。人力を大幅に解放し、生産効率を向上させる。
（２）本発明の自動車ハブの３次元走査システムはハブを走査プラットフォームに完全に固定させることができ、走査過程において位置が変化して走査精度に影響を与えることはない。
（３）本発明の自動車ハブの３次元走査システムは大部分のサイズの自動車ハブに適応でき、適応性及び柔軟性が高い。
（４）本発明の自動車ハブの３次元走査システムは、作業者を加工装置から遠ざけることができ、作業者の操作環境の安全性を向上させる。
（５）本発明の自動車ハブの３次元走査システムは、コストが低く、且つ構造がコンパクトで、空間利用率が高い。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】全自動ハブ３次元走査システムの不等角投影図である。
【図2】全自動ハブ３次元走査システムの分解図である。
【図3】ローラテーブル組立体の不等角投影図である。
【図4】ローラテーブル組立体の取り付けの断面図である。
【図5】ハブセンタリング位置決め装置の分解図である。
【図6】ハブ位置決め装置の取り付けの部分断面図である。
【図7】変位制御モジュールの上面図である。
【図8】変位制御モジュールのＡ－Ａ断面の断面図である。
【図9】ハブ３次元走査装置の分解図である。
【図10】ハブの３次元走査装置の取り付けの部分断面図である。
【図11】ハブ走査プラットフォームの分解図である。
【図12】ハブクランプ装置の分解図である。
【図13】ハブクランプ装置の取り付けの断面図である。
【図14】ハブクランプ装置のクランプ爪の分解図である。
【図15】ハブクランプ装置のクランプ爪の取り付けの断面図である。
【図16】ハブ、シリンダ及びスポーク型ロードセルの取り付けの断面図である。
【図17】伝動組立体の分解図である。
【図18】ウォームギヤの取り付け位置の上面図である。
【図19】ウォームホイールの取り付けの断面図である。
【図20】ウォームの取り付けの断面図である。
【図21】昇降プラットフォームの不等角投影図である。
【図22】伝動組立体の作業台の構造の断面図である。
【図23】ロボットの不等角投影図である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
本出願の典型的な実施形態では、図１～図２に示すように、自動車ハブ用の自動化された３次元走査システムは、ローラテーブル組立体Ｉ、変位制御モジュールＩＩ、３次元走査装置ＩＩＩ、ハブ走査プラットフォームＩＶ及びロボットＶを含む。各機構の動力部品はコンピュータにそれぞれ単独で接続される。ここで、ローラテーブル組立体Ｉは変位制御モジュールＩＩに配置する必要があり、変位制御モジュールＩＩの第１ボールねじ組立体ＩＩ－２にそれぞれ３次元走査装置ＩＩＩ及びハブ走査プラットフォームＩＶが設置され、ここで、３次元走査装置ＩＩＩは第２ボールねじ組立体ＩＩ－３を介してＹ軸方向に沿って移動することができ、それにより３次元走査装置ＩＩＩとハブＩ－４との焦点距離を変更する。ハブ走査プラットフォームＩＶは第１ボールねじ組立体ＩＩ－２を介してＸ軸方向に沿って移動し、ローラテーブルＩ－３の窓の下方位置に移動し、且つハブＩ－４を搬送した後に３次元走査装置ＩＩＩの前方に移動することができ、変位制御モジュールＩＩの近傍にロボットＶが配置され、ロボットＶは３次元走査システムの動作が完了した後にハブＩ－４を加工工作機械に搬送することができる。
【0027】
具体的には、ローラテーブル組立体Ｉはハブを所定の位置に搬送することを担当し、変位制御モジュールＩＩは３次元走査装置ＩＩＩのＹ軸方向に沿った移動及びハブ走査プラットフォームＩＶのＸ軸方向に沿った移動を担当し、３次元走査装置ＩＩＩはハブＩ－４に対して３次元走査を行い、且つ３次元モデルを構築することを担当し、ハブ走査プラットフォームＩＶはローラテーブル組立体ＩからハブＩ－４を所定の位置まで搬送し、ハブＩ－４をクランプし、ハブＩ－４を該装置上で回転させることを担当し、ロボットＶは３次元走査後のハブＩ－４を横型旋盤に搬送することを担当する。
【0028】
図３～図４に示すように、ローラテーブル組立体Ｉはハブセンタリング位置決め装置Ｉ－１、ローラテーブルＩ－３、スルービーム光電センサＩ－５及びスルービーム光電センサＩ－６で構成され、ローラテーブルＩ－３は通過式ローラテーブルを用いる。スルービーム光電センサＩ－５及びスルービーム光電センサＩ－６はそれぞれローラテーブル窓の開始箇所と終了箇所の両端のローラテーブルブラケットに取り付けられ、ハブセンタリング位置決め装置Ｉ－１はスルービーム光電センサＩ－５の左端ローラの下方に取り付けられ、ハブセンタリング位置決め装置Ｉ－１のブラケットＩ－１－２はローラの間隙隙間を貫通する。ハブセンタリング位置決め装置Ｉ－１はフランジ座Ｉ－２を介してローラテーブルブラケットに接続される。
【0029】
具体的には、ハブＩ－４がローラテーブルＩ－３上でスルービーム光電センサＩ－５の位置に搬送されると、スルービーム光電センサＩ－５は情報をコンピュータに伝送し、コンピュータは情報を空気圧回路に送信してハブセンタリング位置決め装置Ｉ－１を動作させ、ハブＩ－４をローラテーブルＩ－３の真ん中に位置させ、それによりハブＩ－４がローラテーブルＩ－３の窓を通過する時に落下することを防止する。ハブＩ－４がローラテーブルＩ－３末端のスルービーム光電センサＩ－６の位置に到達すると、スルービーム光電センサＩ－６は情報をコンピュータに伝達し、コンピュータは情報を受信すると、サーボモータに停止コマンドを送信し、ハブ走査プラットフォームＩＶに材料取り出し情報を送信する。ハブＩ－４が取り外されると、スルービーム光電センサＩ－６は情報をコンピュータに伝達し、コンピュータはサーボモータに動作コマンドを送信し、ローラテーブル組立体Ｉシステムは新たな動作サイクルを開始する。
【0030】
図５～図６に示すように、ハブセンタリング位置決め装置Ｉ－１は、スクリュー付きのＶ型ホイールＩ－１－１、ブラケットＩ－１－２、スライドテーブルＩ－１－３、ベースＩ－１－４、シリンダＩ－１－５、コネクティングロッドＩ－１－６及びコネクティングロッドＩ－１－７で構成される。
【0031】
２つのスライドテーブルＩ－１－３はベースＩ－１－４のガイドレールＩ－１－４－２に取り付けられ、シリンダＩ－１－５はベースＩ－１－４に固定して接続され、シリンダＩ－１－５はピストンロッドを１つのスライドテーブルＩ－１－３に固定して接続させる。コネクティングロッドＩ－１－７の中心穴はベースＩ－１－４の中心穴にヒンジ接続され、コネクティングロッドＩ－１－６の一端はスライドテーブルＩ－１－３にヒンジ接続され、他端はコネクティングロッドＩ－１－７にヒンジ接続される。コネクティングロッドＩ－１－７、コネクティングロッドＩ－１－９、スライドテーブルＩ－１－３は共にクランクスライダ機構を構成する。ブラケットＩ－１－２はスライドテーブルＩ－１－３に固定して接続される。スクリュー付きのＶ型ホイールＩ－１－１はブラケットＩ－１－２に固定して接続される。
【0032】
具体的には、ハブセンタリング位置決め装置Ｉ－１はコンピュータから送信された動作コマンドを受信した後、シリンダＩ－１－５のピストンロッドが後退し、クランクスライダ機構を介して両端のスライドテーブルＩ－１－３がガイドレールに沿って対向して移動し、スクリュー付きのＶ型ホイールＩ－１－１がハブＩ－４のリムに接触し、且つハブＩ－４を中間位置に押す。１回の位置決めが完了すると、装置はリセットされて次の位置決めに備える。
【0033】
図７～図８に示すように、変位制御モジュールＩＩは底板ＩＩ－１、第１ボールねじ組立体ＩＩ－２、第２ボールねじ組立体ＩＩ－３で構成される。ベースＩＩ－１に第１ボールねじ組立体ＩＩ－２及び第２ボールねじ組立体ＩＩ－３を取り付けるための２つの長溝があり、Ｘ軸方向の長溝に沿って取り付けられた第１ボールねじ組立体ＩＩ－２はハブ配置装置ＩＶの移動を制御するために用いられ、Ｙ軸方向の長溝に沿って取り付けられた第２ボールねじ組立体ＩＩ－３は３次元走査装置ＩＩＩの移動を制御するために用いられる。
【0034】
図９～図１０に示すように、３次元走査装置ＩＩＩはモータＩＩＩ－１、モータ支持座ＩＩＩ－２、ボールねじ上部取り付け座ＩＩＩ－１６、スライドテーブルＩＩＩ－５、３次元スキャナ取り付けフレームＩＩＩ－６、３次元スキャナＩＩＩ－９、サーボＩＩＩ－１４、ガイドロッドＩＩＩ－１０、ボールねじＩＩＩ－１３、座付き外球面玉軸受ＩＩＩ－１２、ボールねじ下部取り付け座ＩＩＩ－１１及び作業台ＩＩＩ－１５で構成される。
【0035】
モータＩＩＩ－１の取り付け座はモータ支持座ＩＩＩ－２に接続され、ボールねじ上部取り付け座ＩＩＩ－１６とモータ支持座ＩＩＩ－２はフランジＩＩＩ－３を介して接続され、フランジＩＩＩ－３はボールねじ上部取り付け座ＩＩＩ－１６に固定して接続される。ガイドロッドＩＩＩ－１０の延出端に雄ねじが切られ、ガイドロッドＩＩＩ－１０の延出端はボールねじ上部取り付け座ＩＩＩ－１６の座ぐり穴とボールねじ下部取り付け座ＩＩＩ－１１の座ぐり穴を貫通して六角フランジ面ナットＩＩＩ－４にねじ接続されて軸方向に固定される。座付き外球面玉軸受ＩＩＩ－１２はボールねじ上部取り付け座ＩＩＩ－１６及びボールねじ下部取り付け座ＩＩＩ－１１に取り付けられる。
【0036】
ボールねじＩＩＩ－１３の上端はボールねじ上部取り付け座ＩＩＩ－１６の貫通穴を貫通してモータＩＩＩ－１の軸と共にカップリングＩＩＩ－１７に接続される。スライドテーブルＩＩＩ－５はガイドロッドＩＩＩ－１０及びボールねじＩＩＩ－１３に取り付けられる。作業台ＩＩＩ－１５はスライドテーブルＩＩＩ－５に固定して接続される。サーボＩＩＩ－１４の取り付け座は作業台ＩＩＩ－１５に固定して接続される。サーボアームＩＩＩ－７はサーボＩＩＩ－１４の軸に取り付けられる。サーボアームＩＩＩ－７は３次元スキャナ取り付けフレームＩＩＩ－６に固定して接続される。３次元スキャナＩＩＩ－９は３次元スキャナ取り付けフレームＩＩＩ－６内に取り付けられ、３次元スキャナ取り付けフレームＩＩＩ－６にねじ穴が設けられ、ねじＩＩＩ－８で３次元スキャナを固定する。
【0037】
具体的には、３次元走査装置ＩＩＩは第２ボールねじ組立体ＩＩ－３に取り付けられ、第２ボールねじ組立体ＩＩ－３によって３次元走査装置ＩＩＩのＹ軸に沿った移動を実現し、さらに３次元スキャナＩＩＩ－９のＹ軸に沿った移動を実現することができる。３次元走査装置ＩＩＩのスライドテーブルＩＩＩ－５がボールねじＩＩＩ－１３及びガイドロッドＩＩＩ－１０に沿ってスライドすることによって３次元スキャナＩＩＩ－９のＺ軸に沿った移動を実現することができ、サーボＩＩＩ－１４によって３次元スキャナＩＩＩ－９が一定の角度回転することを実現することができる。ここまで、３次元スキャナＩＩＩ－９は一定の空間内でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の移動を実現でき、且つ一定の角度の回転を実現でき、それにより３次元スキャナＩＩＩ－９とハブＩ－４との間の焦点距離を自動的に調整し、取得した３次元走査データがより鮮明になる。
【0038】
図１１に示すように、ハブ走査プラットフォームＩＶはハブクランプ装置ＩＶ－１、回転盤ＩＶ－２、昇降プラットフォームＩＶ－３、作業台ＩＶ－４、伝動組立体ＩＶ－５、スポーク型ロードセルＩＶ－６で構成される。昇降プラットフォームＩＶ－３は作業台ＩＶ－４に取り付けられ、伝動組立体ＩＶ－５は昇降プラットフォームＩＶ－３に取り付けられ、伝動組立体ＩＶ－５に外歯式旋回ベアリングＩＶ－５－１２が取り付けられ、回転盤ＩＶ－２は外歯式旋回ベアリングＩＶ－５－１２に取り付けられ、回転盤ＩＶ－２の内部にスポーク型ロードセルＩＶ－６が設置され、ハブクランプ装置ＩＶ－１は回転盤ＩＶ－２内に嵌め込まれ、且つスポーク型ロードセルＩＶ－６に接続される。
【0039】
具体的には、ハブクランプ装置ＩＶ－１は、ハブＩ－４をローラテーブルＩ－３から取り外し、且つハブＩ－４をクランプすることを担当する。回転盤は、ハブＩ－４及びハブクランプ装置ＩＶ－１を回転させ、３次元スキャナＩＩＩ－９にハブＩ－４の全ての外表面を完全に走査させることができる。昇降プラットフォームＩＶ－３は、装置全体の昇降を制御し、ハブクランプ装置ＩＶ－１がハブＩ－４をローラテーブルＩ－３から取り外すために高さ条件を提供する。伝動組立体ＩＶ－５は、回転盤ＩＶ－２を駆動して回転させる。作業台ＩＶ－４は、ハブ走査プラットフォームＩＶが作業台ＩＶ－４を介して第１ボールねじ組立体ＩＩ－２のスライドテーブルに接続される。
【0040】
図１２、図１３、図１４、図１５に示すように、ハブクランプ装置ＩＶ－１は支持ブロックＩＶ－１－１、取り付け盤ＩＶ－１－２、内部支持爪組立体ＩＶ－１－３、シリンダＩＶ－１－４及びコネクティングロッドＩＶ－１－５で構成される。支持ブロックＩＶ－１－１は取り付け盤ＩＶ－１－２に固定して接続され、支持ブロックＩＶ－１－１の上表面は高い表面精度を得るために仕上げ加工する必要がある。取り付け盤ＩＶ－１－２の中心にねじ穴が設けられ、円周方向に沿って３つの取り付け座が設けられ、コネクティングロッドＩＶ－１－５は取り付け盤ＩＶ－１－２の取り付け座にヒンジ接続され、コネクティングロッドＩＶ－１－５は内部支持爪組立体ＩＶ－１－３のコネクティングロッドＩＶ－１－３－１にヒンジ接続される。シリンダＩＶ－１－４のピストンロッドの延出端に雄ねじが切られ、シリンダＩＶ－１－４の底部にねじロッドが溶接される。シリンダＩＶ－１－４のピストンロッドの延出端は取り付け座の中心のねじ穴に固定して接続される。内部支持爪組立体ＩＶ－１－３のコネクティングロッドＩＶ－１－３－１はシリンダブロックにヒンジ接続される。
【0041】
内部支持爪組立体ＩＶ－１－３はコネクティングロッドＩＶ－１－３－１、取り付けブロックＩＶ－１－３－２、半球頭ＩＶ－１－３－４及び球頭ＩＶ－１－３－３で構成され、球頭ＩＶ－１－３－３にねじロッドが溶接され、球頭ＩＶ－１－３－３上のねじロッドは半球頭ＩＶ－１－３－４上のねじ穴に固定して接続される。球頭ＩＶ－１－３－３上の球頭部分は取り付けブロックＩＶ－１－３－２の球溝内に取り付けられる。コネクティングロッドＩＶ－１－３－１の延出端は取り付けブロックＩＶ－１－３－２のロッド溝内に取り付けられ、コネクティングロッドＩＶ－１－３－１及び取り付けブロックＩＶ－１－３－２はねじＩＶ－１－３－５で固定して接続される。この時、半球頭ＩＶ－１－３－４は空間内で一定の角度回転でき、半球頭ＩＶ－１－３－４は空間内で一定の角度回転して様々なサイズのハブＩ－４に適応できる。
【0042】
具体的には、ピストンロッドが上向きに延出すると、取り付け盤ＩＶ－１－２はコネクティングロッドＩＶ－１－５を駆動して内部支持爪組立体ＩＶ－１－３を駆動して時計回りに回転させ、支持ブロックＩＶ－１－１はハブ内部スポーク中心円端面Ｉ－４－１に当接してハブＩ－４を押し上げ、ピストンロッドが下向きに後退すると、取り付け盤ＩＶ－１－２はコネクティングロッドＩＶ－１－５を駆動して内部支持爪組立体ＩＶ－１－３を駆動して反時計回りに回転させ、内部支持爪組立体ＩＶ－１－３の半球頭ＩＶ－１－３－４はハブＩ－４の内円表面Ｉ－４－２と互いに接触し、ハブＩ－４がハブクランプ装置ＩＶ－１に加える力とハブクランプ装置ＩＶ－１がハブＩ－４に加える力が平衡に達した時、ハブＩ－４はクランプ状態にある。明らかに、ハブクランプ装置ＩＶ－１は内部支持式のクランプ方式であり、該クランプ方式はハブＩ－４の内部からハブＩ－４をクランプすることができ、ハブクランプ装置ＩＶ－１全体はハブＩ－４の内部に完全に配置され、それによりハブの３次元走査に対する干渉を大幅に低減させる。
【0043】
図１７に示すように、回転盤ＩＶ－２の中心にハブクランプ装置ＩＶ－１を取り付けるための四角形溝が設置され、四角形溝内にスポーク型ロードセルＩＶ－６を取り付けるための円形内溝が設置される。回転盤ＩＶ－２の円形内溝のねじ穴ＩＶ－２－３はススポーク型ロードセルＩＶ－６上のねじ穴に固定して接続され、スポーク型ロードセルＩＶ－６はコンピュータに接続される。シリンダＩＶ－１－４の底部のねじロッドはスポーク型ロードセルＩＶ－６の中心穴にねじ接続され、回転盤ＩＶ－２とシリンダＩＶ－１－４はねじで接続され、スポーク型ロードセルＩＶ－６が重力の変化を検出しないことを防止するためにねじを締め付けてはいけない。
【0044】
説明すべきこととして、走査過程中の外部要因の干渉を低減させるために、回転盤ＩＶ－２の色全体は黒色である。回転盤ＩＶ－２に標識点が貼り付けられ、標識点の配置はランダムであり、色は明るい色である。回転盤ＩＶ－２の四角形溝内にガス通路が設置され、ガス通路管路は配管を介してシリンダ上の気孔に接続することができる。スポーク型ロードセルＩＶ－６はコンピュータに接続される。
【0045】
具体的には、ハブクランプ装置ＩＶ－１がハブＩ－４をローラテーブルＩ－３から押し上げると、スポーク型ロードセルＩＶ－６は信号を検出し、且つ信号をコンピュータに伝送し、コンピュータは信号を処理して変位制御モジュールＩＩに送信し、変位制御モジュールＩＩは信号を受信した後にハブ走査プラットフォームＩＶを３次元スキャナＩＩＩ－９の前に搬送してハブＩ－４を締め付けた後に３次元走査を行う。
【0046】
図１８及び図１９に示すように、伝動組立体ＩＶ－５は歯車ＩＶ－５－１、外歯式旋回ベアリングＩＶ－５－１２、モータケースカバーＩＶ－５－１１、座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－１０、座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－４、ウォームＩＶ－５－９、ウォームホイールＩＶ－５－５、モータＩＶ－５－７、モータケースＩＶ－５－６で構成される。歯車ＩＶ－５－１は外歯式旋回ベアリングＩＶ－５－１２と互いに噛み合い、且つモータケースカバーＩＶ－５－１１に取り付けられ、モータＩＶ－５－７、ウォームホイールＩＶ－５－５、ウォームＩＶ－５－９、座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－４、座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－１０はモータケースＩＶ－５－６の内部に取り付けられ、ウォームホイールはウォームと互いに噛み合う。
【0047】
具体的には、モータＩＶ－５－７の主軸の回転をウォームホイールＩＶ－５－５及びウォームＩＶ－５－９で減速してから歯車ＩＶ－５－１に伝動し、歯車ＩＶ－５－１は外歯式旋回ベアリングＩＶ－５－１２を駆動して回転させ、それにより外歯式旋回ベアリングＩＶ－５－１２は回転盤ＩＶ－２を駆動して回転させる。
【0048】
図２０に示すように、外歯式旋回ベアリングＩＶ－５－１２の内輪上の貫通穴はモータケースカバーＩＶ－５－１１に固定して接続される。座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－１０はモータケースカバーＩＶ－５－１１に固定して接続され、座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－１３はモータケースＩＶ－５－６に固定して接続される。伝動軸は座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－１０、ＩＶ－５－１３に嵌合して取り付けられる。ウォームホイールＩＶ－５－５及び伝動軸ＩＶ－５－３を取り付ける時に軸肩を用いて軸方向の位置決めを行い、ブッシュを介して軸方向の固定を行い、丸頭キーを介してトルクを伝達し、伝動軸ＩＶ－５－３の上端はモータケースカバーＩＶ－５－１１上の貫通穴を貫通して歯車ＩＶ－５－１に嵌合し、歯車ＩＶ－５－１及び伝動軸ＩＶ－５－３を取り付ける時にブッシュＩＶ－５－２を用いて軸方向の位置決めを行い、且つ止め輪を用いて軸方向の固定を行い、歯車ＩＶ－５－１を取り付ける時に外歯式旋回ベアリングＩＶ－５－１２との噛み合いを確保する必要がある。
【0049】
ウォームＩＶ－５－９及び座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－４は取り付けて嵌合する。取り付ける時にウォームＩＶ－５－９はウォームホイールＩＶ－５－５と噛み合う。ウォームとモータＩＶ－５－７軸はカップリングを介して接続される。モータＩＶ－５－７の取り付け座はモータケースＩＶ－５－６に固定して接続される。モータケースカバーＩＶ－５－１１及びモータケースＩＶ－５－６に固定して接続される。ここまで、モータＩＶ－５－７、ウォームホイールＩＶ－５－５、ウォームＩＶ－５－９、座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－４、座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－１０、座付き外球面玉軸受ＩＶ－５－１３、外歯式旋回ベアリングＩＶ－５－１２、カップリングＩＶ－５－８はモータケースＩＶ－５－６内に完全にパッケージングされるため、ほこり等の不純物が精密部品の動作に影響を与えることを効果的に防止するとともに、部品を一体化して昇降プラットフォームＩＶ－３に取り付けることができる。
【0050】
図２１及び図２２に示すように、昇降プラットフォームＩＶ－３は積載座ＩＶ－３－１、支持ロッドＩＶ－３－２、コネクティングロッドＩＶ－３－３、シリンダＩＶ－３－４、ガイドレールＩＶ－３－６、スライダＩＶ－３－７、取り付け座ＩＶ－３－５で構成される。ガイドレールＩＶ－３－６は積載座ＩＶ－３－１及び取り付け座ＩＶ－３－５に取り付けられ、スライダＩＶ－３－７はガイドレールＩＶ－３－６に取り付けられ、ガイドレールＩＶ－３－６に沿って直線的にスライドできる。コネクティングロッドＩＶ－３－３のヒンジ部分はピン軸で接続され、且つ開口ピンで固定され、支持軸を取り付けて両側のコネクティングロッドＩＶ－３－３及びスライダＩＶ－３－７の同期運動を実現するために用いられる。シリンダＩＶ－３－４は支持ロッドＩＶ－３－２に取り付けられ、ピストンロッドの伸縮によって昇降プラットフォームの昇降運動を制御することができる。積載座ＩＶ－３－１及び取り付け座ＩＶ－３－５のラグにそれぞれ貫通穴が設置され、積載座ＩＶ－３－１と伝動組立体ＩＶ－５及び取り付け座ＩＶ－３－５と作業台ＩＶ－４の固定接続に用いられる。
【0051】
具体的には、ハブ走査プラットフォームＩＶは変位制御モジュールＩＩの第１ボールねじ組立体ＩＩ－２に取り付けられてＸ軸方向に沿って横方向に移動することができ、ハブＩ－４がローラテーブルＩ－３で所定の位置に到達すると、スルービーム光電センサＩ－６は信号をコンピュータに伝送し、コンピュータは信号を分析した後に変位制御モジュールＩＩの第１ボールねじ組立体ＩＩ－２にコマンドを与え、第１ボールねじ組立体ＩＩ－２はハブ走査プラットフォームＩＶを載せてハブＩ－４の真下の位置に移動し、ハブ走査プラットフォームＩＶの昇降プラットフォームＩＶ－３は所定の高さまで上昇し、ハブクランプ装置ＩＶ－１のシリンダＩＶ－１－４のピストンロッドは所定の位置に延出してハブＩ－４をローラテーブルＩ－３から押し出し、スポーク型ロードセルＩＶ－６は重力信号を検出してコンピュータに伝送し、コンピュータは信号を分析した後に第１ボールねじ組立体ＩＩ－２にコマンドを送信し、第１ボールねじ組立体ＩＩ－２はハブ走査プラットフォームＩＶを載せて所定の位置、即ち３次元スキャナＩＩＩ－９の直前に移動し、ハブクランプ装置ＩＶ－１はハブＩ－４をクランプし、３次元スキャナＩＩＩ－９はハブＩ－４のサイズに応じて適切な走査位置を調整し、調整が完了した後、回転盤ＩＶ－２は回転し始め、３次元スキャナＩＩＩ－９はハブＩ－４に対して３次元走査及びモデリングを行い、ハブＩ－４ブランクの３次元モデルに基づいて、コンピュータは該ハブＩ－４の加工経路を自動的に計画し、且つ数値制御工作機械の加工プログラムを自動的に作成して工作機械に導入する。
【0052】
準備が完了した後、マニピュレータはハブＩ－４を第１加工工作機械に搬送する。説明すべきこととして、コンピュータはある型番のハブＩ－４に対して加工経路を計画し、且つプログラミングした後、該加工プログラムはコンピュータデータベースに自動的に保存され、次のハブ型番が該ハブＩ－４型番と同じである場合、該加工プログラムを自動的に使用し、再プログラムする必要がない。
【0053】
図２３に示すように、マニピュレータＶは６自由度マニピュレータを用い、マニピュレータＶのクランプ部分は吸盤式クランプ方式を用い、様々なサイズのハブに適用できる。マニピュレータＶの動作軌跡はコンピュータによって制御され、３次元走査装置ＩＩＩはハブＩ－４に対する走査を完了し、且つ対応する加工経路を自動的に計画すると、コンピュータはマニピュレータＶにコマンドを与え、マニピュレータＶはハブクランプ装置ＩＶ－１からハブＩ－４をクランプし、マニピュレータＶのクランプ部分にセンサが配置され、マニピュレータＶのクランプ装置がハブをクランプすると、センサはコンピュータに情報を伝送し、コンピュータは情報を分析した後に３次元走査装置ＩＩＩのハブクランプ装置ＩＶ－１にハブＩ－４を緩めるコマンドを与え、マニピュレータＶはハブＩ－４をハブクランプ装置ＩＶ－１から取り外し、且つ第１台の横型旋盤に送って加工する。
【符号の説明】
【0054】
Ｉ ローラテーブル組立体
ＩＩ 変位制御モジュール
ＩＩＩ ３次元走査装置
ＩＶ ハブ走査プラットフォーム
Ｖ ロボット
Ｉ－１ ハブセンタリング位置決め装置
Ｉ－２ フランジ座
Ｉ－３ ローラテーブル
Ｉ－４ ハブ
Ｉ－５ スルービーム光電センサ
Ｉ－６ スルービーム光電センサ
Ｉ－１－１ スクリュー付きのＶ型ホイール
Ｉ－１－２ ブラケット
Ｉ－１－３ スライドテーブル
Ｉ－１－４ ベース
Ｉ－１－５ シリンダ
Ｉ－１－６ コネクティングロッド
Ｉ－１－７ コネクティングロッド
ＩＩ－１ 底板
ＩＩ－２ 第１ボールねじ組立体
ＩＩ－３ 第２ボールねじ組立体
ＩＩＩ－１ モータ
ＩＩＩ－２ モータ支持座
ＩＩＩ－１６ ボールねじ上部取り付け座
ＩＩＩ－５ スライドテーブル
ＩＩＩ－６ ３次元スキャナ取り付けフレーム
ＩＩＩ－９ ３次元スキャナ
ＩＩＩ－１４ サーボ
ＩＩＩ－１０ ガイドロッド
ＩＩＩ－１３ ボールねじ
ＩＩＩ－１２ 座付き外球面玉軸受
ＩＩＩ－１１ ボールねじ取り付け座
ＩＩＩ－１５ 作業台
ＩＩＩ－３ フランジ
ＩＩＩ－４ 六角フランジ面ナット
ＩＩＩ－７ サーボアーム
ＩＩＩ－８ ねじ
ＩＩＩ－１７ カップリング
ＩＶ－１ ハブクランプ装置
ＩＶ－２ 回転盤
ＩＶ－３ 昇降プラットフォーム
ＩＶ－４ 作業台
ＩＶ－５ 伝動組立体
ＩＶ－６ スポーク型ロードセル
ＩＶ－１－１ 支持ブロック
ＩＶ－１－２ 取り付け盤
ＩＶ－１－３ 内部支持爪組立体
ＩＶ－１－４ シリンダ
ＩＶ－１－５ コネクティングロッド
ＩＶ－１－３－１ コネクティングロッド
ＩＶ－１－３－２ 取り付けブロック
ＩＶ－１－３－４ 半球頭
ＩＶ－１－３－３ 球頭
ＩＶ－１－３－５ ねじ
Ｉ－４－１ ハブ内部スポーク中心円端面
Ｉ－４－２ 内円表面
ＩＶ－５－１ 歯車
ＩＶ－５－２ ブッシュ
ＩＶ－５－３ 伝動軸
ＩＶ－５－４ 座付き外球面玉軸受
ＩＶ－５－５ ウォームホイール
ＩＶ－５－６ モータケース
ＩＶ－５－７ モータ
ＩＶ－５－９ ウォーム
ＩＶ－５－８ カップリング
ＩＶ－５－１２ 外歯式旋回ベアリング
ＩＶ－５－１１ モータケースカバー
ＩＶ－５－１０ 座付き外球面玉軸受
ＩＶ－３－１ 積載座
ＩＶ－３－２ 支持ロッド
ＩＶ－３－３ コネクティングロッド
ＩＶ－３－４ シリンダ
ＩＶ－３－６ ガイドレール
ＩＶ－３－７ スライダ
ＩＶ－３－５ 取り付け座
ＩＩ 変位制御モジュール
ＩＩＩ ３次元走査装置
ＩＶ ハブ走査プラットフォーム
Ｖ ロボット
Ｉ－１ ハブセンタリング位置決め装置
Ｉ－２ フランジ座
Ｉ－３ ローラテーブル
Ｉ－４ ハブ
Ｉ－５ スルービーム光電センサ
Ｉ－６ スルービーム光電センサ
Ｉ－１－１ スクリュー付きのＶ型ホイール
Ｉ－１－２ ブラケット
Ｉ－１－３ スライドテーブル
Ｉ－１－４ ベース
Ｉ－１－５ シリンダ
Ｉ－１－６ コネクティングロッド
Ｉ－１－７ コネクティングロッド
ＩＩ－１ 底板
ＩＩ－２ 第１ボールねじ組立体
ＩＩ－３ 第２ボールねじ組立体
ＩＩＩ－１ モータ
ＩＩＩ－２ モータ支持座
ＩＩＩ－１６ ボールねじ上部取り付け座
ＩＩＩ－５ スライドテーブル
ＩＩＩ－６ ３次元スキャナ取り付けフレーム
ＩＩＩ－９ ３次元スキャナ
ＩＩＩ－１４ サーボ
ＩＩＩ－１０ ガイドロッド
ＩＩＩ－１３ ボールねじ
ＩＩＩ－１２ 座付き外球面玉軸受
ＩＩＩ－１１ ボールねじ取り付け座
ＩＩＩ－１５ 作業台
ＩＩＩ－３ フランジ
ＩＩＩ－４ 六角フランジ面ナット
ＩＩＩ－７ サーボアーム
ＩＩＩ－８ ねじ
ＩＩＩ－１７ カップリング
ＩＶ－１ ハブクランプ装置
ＩＶ－２ 回転盤
ＩＶ－３ 昇降プラットフォーム
ＩＶ－４ 作業台
ＩＶ－５ 伝動組立体
ＩＶ－６ スポーク型ロードセル
ＩＶ－１－１ 支持ブロック
ＩＶ－１－２ 取り付け盤
ＩＶ－１－３ 内部支持爪組立体
ＩＶ－１－４ シリンダ
ＩＶ－１－５ コネクティングロッド
ＩＶ－１－３－１ コネクティングロッド
ＩＶ－１－３－２ 取り付けブロック
ＩＶ－１－３－４ 半球頭
ＩＶ－１－３－３ 球頭
ＩＶ－１－３－５ ねじ
Ｉ－４－１ ハブ内部スポーク中心円端面
Ｉ－４－２ 内円表面
ＩＶ－５－１ 歯車
ＩＶ－５－２ ブッシュ
ＩＶ－５－３ 伝動軸
ＩＶ－５－４ 座付き外球面玉軸受
ＩＶ－５－５ ウォームホイール
ＩＶ－５－６ モータケース
ＩＶ－５－７ モータ
ＩＶ－５－９ ウォーム
ＩＶ－５－８ カップリング
ＩＶ－５－１２ 外歯式旋回ベアリング
ＩＶ－５－１１ モータケースカバー
ＩＶ－５－１０ 座付き外球面玉軸受
ＩＶ－３－１ 積載座
ＩＶ－３－２ 支持ロッド
ＩＶ－３－３ コネクティングロッド
ＩＶ－３－４ シリンダ
ＩＶ－３－６ ガイドレール
ＩＶ－３－７ スライダ
ＩＶ－３－５ 取り付け座
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
