特許 7451263 管理装置および交通誘導システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-08

(45)【発行日】2024-03-18

(54)【発明の名称】管理装置および交通誘導システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240311BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 Q

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020063045

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021163100

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-12-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000202361

【氏名又は名称】綜合警備保障株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 沢樹

(72)【発明者】

【氏名】大谷 洋介

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－１２４０８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１２３６３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６１９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

交互通行区間を通行する車両の状態を検知し、検知結果を用いて前記交互通行区間の出入口に設けられた信号機を制御する管理装置において、
前記信号機がすべて赤信号であるとき、次に青信号になる出入口から車両進入があった場合、前記交互通行区間における安全を保つことを条件として、異常と判断しない、
ことを特徴とする管理装置。

【請求項2】

前記管理装置は、前記交互通行区間に車両が無いことを条件として、異常と判断しない、
ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記管理装置は、前記信号機が全て進入禁止状態であることを条件として、異常と判断しない、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の管理装置。

【請求項4】

交互通行区間における車両の通行を制御する交通誘導システムであって、
前記交互通行区間の出入口に設けられる複数の信号機と、
前記交互通行区間を通行する車両の状態を検知し、検知結果を用いて前記交互通行区間に設けられた前記複数の信号機を制御する管理装置と、
を備え、
前記管理装置は、前記信号機がすべて赤信号であるとき、次に青信号になる出入口から車両進入があった場合、前記交互通行区間における安全を保つことを条件として、異常と判断しない、
ことを特徴とする交通誘導システム。

【請求項5】

前記管理装置は、前記交互通行区間に車両が無いことを条件として、異常と判断しない、
ことを特徴とする請求項４に記載の交通誘導システム。

【請求項6】

前記管理装置は、前記信号機が全て進入禁止状態であることを条件として、異常と判断しない、
ことを特徴とする請求項４または５に記載の交通誘導システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理装置および交通誘導システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の相互通行が不可能な道路では、双方向に向かう車両を交互に通行させる交互通行が行われている。かかる交互通行は、元々の幅員が不足している場合に限らず、工事などにより一時的に幅員が減少している場合にも用いられる。

【0003】

交互通行が行われる交互通行区間の両端に人員を配置して車両の通行を制御することとすると、必要な人員の数が多くなる。そこで、交互通行区間における車両の通行を制御するシステムが利用されている。

【0004】

例えば、特許文献１には、交互通行区間の出入口近傍に信号機と車両感知器とを設置し、車両感知器からの感知信号に基づいて信号機を制御する車両運行管理システムが開示されている。

【0005】

また、交互通行における各出入口の進行・停止誘導の切替えについては、時間経過を用いて行うものが知られている。この場合、車両感知器を用いて車両通過状況を検知することにより、車両の通過が少ない出入口の青信号時間を減らす、もしくは出入口の通過が多い出入口の青信号時間を増やすような制御を行うことも知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１５－１８４７９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ところで、従来の技術によれば、信号機が赤信号である出入口から車両が交互通行区間に進入した場合、信号機が青信号の出入口から進入した車両と衝突する可能性があるため、異常と判断して全ての出入口の誘導を停止するようにしている。

【0008】

特に、工事区間が見渡せる場所の場合、赤信号で停車中の車両は、他の出入口の青信号点滅または工事区間内に車両がいないことを見て、自出入口の青信号を予測し、赤信号であるにもかかわらず工事区間内に進入することがある。

【0009】

しかしながら、上述のような停止車両の先読みによって赤信号を無視する行為が行われる度に異常と判断して全ての出入口の誘導を停止した場合、人により交互通行区間内の安全を確認した後、システムの再開操作を行わなければならない、という問題がある。

【0010】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、停止車両に先読みにより赤信号を無視されても、安全を保ちつつ無駄な異常検出を防止し、システムの再開操作を不要とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、交互通行区間を通行する車両の状態を検知し、検知結果を用いて前記交互通行区間の出入口近傍に設けられた信号機を制御する管理装置において、前記信号機がすべて赤信号であるとき、次に青信号になる出入口から車両進入があった場合、前記交互通行区間における安全を保つことを条件として、異常と判断しない、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、停止車両に先読みにより赤信号無視されても、安全を保ちつつ無駄な異常検出を防止し、システムの再開操作を不要とすることができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施の形態にかかる交通誘導システムの概念を説明するための説明図である。

【図2】図２は、交互通行区間の出入口近傍に設置する装置の一例を説明する説明図である。

【図3】図３は、交通誘導システムのシステム構成を説明する説明図である。

【図4】図４は、停車検知装置の機能構成を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、通過管理装置の外観構成を示す図である。

【図6】図６は、通過管理装置の機能構成を示す機能ブロック図である。

【図7】図７は、管理装置の機能構成を示す機能ブロック図である。

【図8】図８は、検知制御モードにおける管理装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、時間制御モードにおける管理装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、待機処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に添付図面を参照して、管理装置および交通誘導システムの実施の形態を詳細に説明する。

【0015】

まず、本実施形態に係る交通誘導システムの概念について説明する。ここで、図１は実施の形態にかかる交通誘導システムの概念を説明するための説明図である。図１では、片側１車線の２車線道からなる道路において、図示した工事作業エリアで道路工事を行っており、この道路工事によって１車線が使用不能となっている。そこで、残りの１車線を用いて交互通行区間を設けている。図１においては、交互通行区間を網掛で示している。

【0016】

交通誘導システムは、信号機２５Ａと、通過車両検知センサ２２Ａと、信号機２５Ｂと、通過車両検知センサ２２Ｂと、管理装置４０と、を備える。

【0017】

交通誘導システムは、交互通行区間における車両の通行を制御するため、交互通行区間の一方の出入口近傍には信号機２５Ａと通過車両検知センサ２２Ａとを設置し、他方の出入口近傍には信号機２５Ｂと通過車両検知センサ２２Ｂとを設置する。

【0018】

通過車両検知センサ２２Ａ及び通過車両検知センサ２２Ｂは、交互通行区間に出入りする車両を検知する。なお、車両が交互通行区間に入ることを進入、交互通行区間から出ることを退出という。また、通過車両検知センサ２２Ａ及び通過車両検知センサ２２Ｂは、車両の進行方向を検知する。

【0019】

図１に示した交通誘導システムは、通過車両検知センサ２２Ａ及び通過車両検知センサ２２Ｂにより交互通行区間へ進入または退出する車両を検知して、信号機２５Ａ及び２５Ｂを制御する。

【0020】

図１では、車両Ｖ１が交互通行区間に進入したことを通過車両検知センサ２２Ａにより検知し、管理装置４０に車両Ｖ１の進入を送信した後、車両Ｖ１が交互通行区間から退出したことを通過車両検知センサ２２Ｂにより検知し、管理装置４０に車両Ｖ１の退出を送信している。

【0021】

管理装置４０は、例えば予め決められた時間毎に信号機２５Ａおよび信号機２５Ｂの点灯表示を進入禁止状態と進入許可状態とに切り替える点灯制御を行う。また、管理装置４０は、通過車両検知センサ２２Ａより車両Ｖ１が交互通行区間に進入したことを検出した場合、交互通行区間内に車両Ｖ１が存在するため、他の信号機を青信号に切り替えず、通過車両検知センサ２２Ｂにより車両Ｖ１が交互通行区間を退出したことを検出し、交互通行区間内に車両が残っていないことを確認した場合に青信号に切り替える。

【0022】

このように、本実施形態に係る交通誘導システムは、交互通行区間を通行する車両の状態を検知し、検知結果を用いて交互通行区間に設けられた信号機を制御する。かかる構成及び制御により、円滑で効率的な交通誘導を行うことができる。

【0023】

次に、交通誘導システムの構成について詳述する。

【0024】

まず、交通誘導システムにおいて、交互通行区間の出入口近傍に設置する装置について説明する。図２は、交互通行区間の出入口近傍に設置する装置の一例を説明する説明図である。図２では、車両Ｖ３の荷台に通過管理装置２０Ａを搭載し、車両Ｖ３を交互通行区間の出入口近傍に駐車することで、通過管理装置２０Ａの設置を行っている。この通過管理装置２０Ａは、図１に示した通過車両検知センサ２２Ａと信号機２５Ａとを含む装置である。また、通過管理装置２０Ａの手前には停止線を設け、停止線で停止した車両を検知可能な位置に停車検知装置１０Ａを設置する。さらに、ロードコーンを適宜配置することで車両が走行すべき経路を規定してもよい。

【0025】

なお、交互通行区間の他方の出入口近傍についても同様に、通過車両検知センサ２２Ｂと信号機２５Ｂとを含む通過管理装置２０Ｂを設置し、停止線を設け、停車検知装置１０Ｂを設置する。

【0026】

図３は、交通誘導システムのシステム構成を説明する説明図である。図３に示すように、停車検知装置１０Ａ、通過管理装置２０Ａ、停車検知装置１０Ｂ及び通過管理装置２０Ｂは、管理装置４０と通信可能に接続される。管理装置４０と他の装置との通信には無線通信を用い、管理装置４０は他の装置と無線通信が可能な範囲内であれば任意の位置に設置することができる。

【0027】

次に、各装置の構成について説明する。

【0028】

まず、停車検知装置１０Ａ及び停車検知装置１０Ｂの機能構成について説明する。なお、停車検知装置１０Ａ及び停車検知装置１０Ｂは、同一の構成を有するので、停車検知装置１０として説明を行う。

【0029】

図４は、停車検知装置１０の機能構成を示す機能ブロック図である。図４に示すように、停車検知装置１０は、無線通信部１１、停止車両検知センサ１２、スピーカ１３及び制御部１４を有する。

【0030】

無線通信部１１は、周知技術である特定小電力通信、無線ＬＡＮ又はＬＴＥ（Long Term Evolution）通信等を用いて管理装置４０との間で無線通信を行うための通信インタフェース部である。停止車両検知センサ１２は、停止線近傍に光や電波を発射し、その反射波を受信することで停止線近傍に所在する物体を検知する。スピーカ１３は、必要に応じて警告音やメッセージ音声を出力する音声出力デバイスである。

【0031】

制御部１４は、停車検知装置１０の全体制御を行う制御部であり、停車検知部１４ａ等を有する。停車検知部１４ａは、停止車両検知センサ１２の出力を用いて停止線近傍に停止した車両の検知を行い、検知結果を管理装置４０に送信する処理を行う。

【0032】

次に、通過管理装置２０Ａ及び通過管理装置２０Ｂについて説明する。なお、通過管理装置２０Ａ及び通過管理装置２０Ｂは、同一の構成を有するので、通過管理装置２０として説明を行う。

【0033】

図５は、通過管理装置２０の外観構成を示す図である。図５に示すように、通過管理装置２０は、通過車両検知センサ２２、表示部２３及びスピーカ２４を有する本体部と、本体部に接続された信号機２５と、本体部を支持する脚部とを有し、脚部にはキャスター２８とバッテリ２７とを備える。

【0034】

通過車両検知センサ２２は、光や電波を発射し、その反射波を受信することで交互通行区間に出入りする車両を検知する。表示部２３は、ＬＥＤパネルなどの表示デバイスで構成される。スピーカ２４は、必要に応じて警告音やメッセージ音声を出力する音声出力デバイスである。表示部２３及びスピーカ２４は、例えば、停止線から少し離れて停止した車両に対する「少し前に進んで停止線でお待ち下さい」などのメッセージの報知などに用いられる。

【0035】

バッテリ２７は、通過管理装置２０の電源として用いられる。キャスター２８は、通過管理装置２０を傾けた状態で接地して回転するよう設けられており、通過管理装置２０の移動の補助に用いられる。

【0036】

信号機２５は、進入禁止状態において点灯制御される赤色灯と、進入許可状態において点灯制御される青色灯とを有する。なお、赤色灯と青色灯は、必要に応じて点滅させることも可能である。

【0037】

表示部２３、スピーカ２４及び信号機２５は、交互通行区間に進入する車両と対面する向きに配置され、通過車両検知センサ２２は、交互通行区間の車線を横切る向きに設置される。

【0038】

図６は、通過管理装置２０の機能構成を示す機能ブロック図である。図６に示すように、通過管理装置２０は、既に説明した通過車両検知センサ２２、表示部２３、スピーカ２４及び信号機２５に加え、無線通信部２１及び制御部２６を有する。無線通信部２１は、周知技術である特定小電力通信、無線ＬＡＮ又はＬＴＥ（Long Term Evolution）通信等を用いて管理装置４０との間で無線通信を行うための通信インタフェース部である。

【0039】

制御部２６は、通過管理装置２０の全体制御を行う制御部であり、通過検知部２６ａ及び車両誘導部２６ｂ等を有する。通過検知部２６ａは、通過車両検知センサ２２の出力を用いて車両の通過を検知し、検知結果を管理装置４０に送信する処理を行う。車両誘導部２６ｂは、信号機２５の進入禁止状態と進入許可状態とを切り替えて点灯制御を行うことで、車両の通行を制御する。また、車両誘導部２６ｂは、必要に応じて表示部２３及びスピーカ２４によるメッセージ出力を行うことで、停止位置の調整などの車両の誘導を行うことができる。

【0040】

次に、管理装置４０について説明する。図７は、管理装置４０の機能構成を示す機能ブロック図である。図７に示すように、管理装置４０は、無線通信部４１、表示部４２、操作部４３、スピーカ４４、記憶部４５及び制御部４６を有する。

【0041】

無線通信部４１は、周知技術である特定小電力通信、無線ＬＡＮ又はＬＴＥ（Long Term Evolution）通信等を用いて、停車検知装置１０及び通過管理装置２０との間で無線通信を行うための通信インタフェース部である。表示部４２は、液晶パネルなどの表示デバイスで構成され、操作者に対する表示出力に用いられる。操作部４３は、ボタン等の操作デバイスで構成され、操作者からの操作の受付けに用いられる。また、タッチパネルディスプレイなどを用い、表示部４２と操作部４３とを一体に構成してもよい。スピーカ４４は、操作者に対する音声出力に用いられる音声出力デバイスである。

【0042】

記憶部４５は、ハードディスク装置又は不揮発性メモリなどからなる記憶デバイスであり、区間内車両数データ４５ａや進入許可順番データ４５ｂ等を記憶する。区間内車両数データ４５ａは、交互通行区間内に所在する車両の数を区間内車両数として示すデータである。また、進入許可順番データ４５ｂは、交互通行区間の出入口に設置した複数の信号機２５を進入許可状態（青色灯を点灯）とする順番を示すデータである。

【0043】

制御部４６は、管理装置４０の全体制御を行う制御部であり、信号制御手段である信号制御部４６ａ、区間内車両数算定部４６ｂ等を有する。なお、実際には、信号制御部４６ａ、区間内車両数算定部４６ｂに対応するプログラムをＣＰＵ上にロードして実行することで、信号制御部４６ａ、区間内車両数算定部４６ｂの機能を発揮させることになる。

【0044】

信号制御部４６ａは、交通誘導システムに含まれる信号機を制御する制御部である。例えば、交通誘導システムに通過管理装置２０として、通過管理装置２０Ａ及び通過管理装置２０Ｂが含まれる場合には、それぞれの通過管理装置２０が有する信号機２５が制御対象となる。

【0045】

信号機２５の制御においては、信号制御部４６ａは、複数の制御モードのいずれかを用いて信号の切り替えを行う。複数の制御モードには、検知制御モード、時間制御モード及び手動制御モードなどが含まれる。

【0046】

検知制御モードは、信号機２５を進入禁止状態として待機しつつ、停止線近傍の停止車両を検知したことを条件に信号機２５を進入許可状態に切り替える制御モードである。信号機２５を進入許可状態としても車両の進入が発生しなかったならば、他の信号機２５での待機時間を不要に伸ばす事態となる。そこで、比較的交通量が少ない場合には、検知制御モードを用いて停止車両が存在する場合にのみ進入許可状態に切り替えることで、全体としての待ち時間を減少させ、車両の通行を効率化することができる。

【0047】

時間制御モードは、時間経過を条件に信号機２５の進入禁止状態と進入許可状態とを切り替える制御モードである。時間制御モードでは、停止線近傍に車両が存在するか否かに関わらず信号機２５を進入許可状態に切り替える。比較的交通量が多い場合には、特定の時点で車両が検知されなかったとしても進入許可状態が終了するまでには車両の進入が発生する可能性が高い。そのため、あらかじめ規定したタイミングで信号機２５の状態を切り替えた方が全体としての待ち時間を減少させ、車両の通行を効率化することができるのである。

【0048】

手動制御モードは、作業者の操作に基づいて信号機２５の状態を切り替えて交通誘導を行う制御モードである。この手動制御モードは、交互通行区間の状況に異常が発生した場合（交通事故の発生等）や交通誘導システムの状態に異常が発生した場合などに用いられる。

【0049】

交通誘導システムが有する複数の信号機２５は、それぞれ個別に制御モードを設定可能であり、信号制御部４６ａは、複数の信号機２５を順次選択し、選択した信号機２５に設定された制御モードを用いて信号の切り替えを行う。

【0050】

また、信号制御部４６ａは、１つの信号機２５について信号の切り替えを行なった後は、記憶部４５に記憶している進入許可順番データ４５ｂに基づき次の信号機２５を選択することになるが、このとき、信号制御部４６ａは、区間内車両数がゼロであることを条件として次の信号機２５を選択する。この結果、信号制御部４６ａが、いずれかの信号機２５を進入禁止状態から進入許可状態に切り替える場合には、区間内車両数がゼロとなっている。

【0051】

区間内車両数算定部４６ｂは、交互通行区間の各出入口における車両の通過に基づいて、交互通行区間内に所在する車両の数を区間内車両数として算定する処理部である。具体的には、通過管理装置２０Ａ及び通過管理装置２０Ｂから通知された車両の通過の検知結果を用い、交互通行区間への車両の進入が発生した場合には区間内車両数を１加算し、交互通行区間からの車両の退出が発生した場合には区間内車両数を１減算する。区間内車両数算定部４６ｂは、算定した区間内車両数を区間内車両数データ４５ａとして記憶部４５に格納する。

【0052】

次に、交通誘導システムの動作について説明する。

【0053】

まず、検知制御モードにおける管理装置４０の処理手順について説明する。

【0054】

ここで、図８は検知制御モードにおける管理装置４０の処理手順を示すフローチャートである。まず、信号制御部４６ａは、信号機２５の初期状態を進入禁止状態にする（ステップＳ１０１）。そして、信号制御部４６ａは、信号機２５が進入禁止状態にある出入口の停車検知装置１０より停止線近傍に車両が停止した旨の通知を受けると、記憶部４５の進入許可順番データ４５ｂとして通知のあった信号機を順番に記憶する。

【0055】

信号制御部４６ａは、進入許可順番データ４５ｂに基づいて、いずれかの出入口の停止線近傍に停車車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

【0056】

判定の結果、停車車両が存在しなければ（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、ステップＳ１０２に移行し、停車車両が検知されるまで待機する。

【0057】

一方、いずれかの出入口に停車車両が存在する、つまり、進入許可順番データ４５ｂとして停車車両が存在する信号機を記憶していた場合には（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、進入許可順番データ４５ｂとして記憶している信号機のうち最初に記憶した信号機２５の状態を進入許可状態とする（ステップＳ１０３）。

【0058】

続いて、信号制御部４６ａは、上限タイマ及び連続通過タイマをオンし、それぞれ初期値からカウントダウンを開始する（ステップＳ１０４）。上限タイマの初期値は、検知制御モードにおける１回の進入許可状態の最大の長さに対応する。また、連続通過タイマの初期値は、検知制御モードにおける１回の進入許可状態の最小の長さに対応する。上限タイマがゼロになる上限タイムアウトが発生した場合には、停止線近傍に車両が存在したとしても進入許可状態を終了し、進入禁止状態に切り替えることになる。連続通過タイマは、検知制御モードにおいて、車両が通過する度にリセットされるタイマであり、連続通過タイマがゼロになる連続通過タイムアウトが発生した場合、すなわち車両の通過が途絶えた場合には、上限タイマの値に関わらず進入許可状態を終了し、進入禁止状態に切り替えることになる。

【0059】

その後、信号制御部４６ａは、通過管理装置２０が車両の進入を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

【0060】

車両の進入が検知されたならば（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、区間内車両数算定部４６ｂが、区間内車両数を１加算し（ステップＳ１０６）、信号制御部４６ａは、連続通過タイマをリセットする（ステップＳ１０７）。

【0061】

一方、車両の進入が検知されていない場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、連続通過タイマがゼロになる連続通過タイムアウトが発生したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

【0062】

連続通過タイムアウトが発生していない場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、又は連続通過タイマをリセットした場合（ステップＳ１０７）、通過管理装置２０が車両の退出を検知したか否かを判定し（ステップＳ１０９）、車両の退出が検知されたならば（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、区間内車両数算定部４６ｂが区間内車両数を１減算する（ステップＳ１１０）。

【0063】

ステップＳ１１０の後、又は車両の退出が検知されていない場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、上限タイマがゼロになる上限タイムアウトが発生したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。上限タイムアウトが発生していなければ（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、ステップＳ１０５に移行し、車両の進入を検知したか否かを判定する。

【0064】

上限タイムアウトが発生した場合（ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、もしくは連続通過タイムアウトが発生した場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、信号機２５を進入禁止状態に切り替えて（ステップＳ１１２）、上限タイマ及び連続通過タイマをオフする（ステップＳ１１３）。また、信号制御部４６ａは、進入許可順番データ４５ｂから当該信号機２５を削除する。

【0065】

ステップＳ１１３の後、信号制御部４６ａは、通過管理装置２０が車両の退出を検知したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。

【0066】

車両の退出が検知されたならば（ステップＳ１１４；Ｙｅｓ）、区間内車両数算定部４６ｂは、区間内車両数を１減算する（ステップＳ１１５）。

【0067】

ステップＳ１１５の後、もしくは車両の退出が検知されなかった場合（ステップＳ１１４；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、区間内車両数がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。

【0068】

区間内車両数がゼロでなければ（ステップＳ１１６；Ｎｏ）、ステップＳ１１４に移行し、車両の退出を検知したか否かを判定する。そして、区間内車両数がゼロであれば（ステップＳ１１６；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、処理を終了し、スタートに戻る。そして、信号制御部４６ａは、信号機２５を進入禁止状態とした後、進入許可順番データ４５ｂとして次に進入許可状態とする信号機を記憶している、つまり、他の出入口に停車車両があれば（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３以降の処理を行う。

【0069】

次に、時間制御モードにおける管理装置４０の処理手順について説明する。

【0070】

ここで、図９は時間制御モードにおける管理装置４０の処理手順を示すフローチャートである。まず、信号制御部４６ａは、信号機２５の初期状態を進入禁止状態にする（ステップＳ２０１）。そして、信号制御部４６ａは、記憶部４５に記憶している進入許可順番データ４５ｂを参照し、制御しようとする信号機２５が先に制御対象とする信号機として選択されているか判定する（ステップＳ２０２）。判定の結果、選択されていなければ（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、ステップＳ２１５に移行し、他の信号機２５を制御制御しようとする信号機として選択し、スタートに戻る。

【0071】

信号機２５が制御対象として選択された場合は（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、信号機２５を進入許可状態に切り替える（ステップＳ２０３）とともに、進入許可タイマをオンし、初期値からカウントダウンを開始する（ステップＳ２０４）。進入許可タイマの初期値は、時間制御モードにおける１回の進入許可状態の長さに対応する。進入許可タイマがゼロになる進入許可タイムアウトが発生した場合には、停止線近傍に車両が存在したとしても進入許可状態を終了し、進入禁止状態に切り替えることになる。

【0072】

その後、通過管理装置２０が車両の進入を検知したか否かを判定し（ステップＳ２０５）、車両の進入が検知されたならば（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、区間内車両数算定部４６ｂが区間内車両数を１加算する（ステップＳ２０６）。

【0073】

ステップＳ２０６の後、又は車両の進入が検知されていない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、通過管理装置２０が車両の退出を検知したか否かを判定し（ステップＳ２０７）、車両の退出が検知されたならば（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、区間内車両数算定部４６ｂが区間内車両数を１減算する（ステップＳ２０８）。

【0074】

ステップＳ２０８の後、又は車両の退出が検知されていない場合（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、進入許可タイマがゼロになる進入許可タイムアウトが発生したか否かを判定する（ステップＳ２０９）。進入許可タイムアウトが発生していなければ（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、ステップＳ２０５に移行し、車両の進入を検知したか否かを判定する。

【0075】

進入許可タイムアウトが発生した場合（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、信号機２５を進入禁止状態に切り替えて（ステップＳ２１０）、進入許可タイマをオフする（ステップＳ２１１）。

【0076】

ステップＳ２１１の後、信号制御部４６ａは、通過管理装置２０が車両の退出を検知したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。

【0077】

車両の退出が検知されたならば（ステップＳ２１２；Ｙｅｓ）、区間内車両数算定部４６ｂは、区間内車両数を１減算する（ステップＳ２１３）。

【0078】

ステップＳ２１３の後、もしくは車両の退出が検知されなかった場合（ステップＳ２１２；Ｎｏ）、信号制御部４６ａは、区間内車両数がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ２１４）。

【0079】

区間内車両数がゼロでなければ（ステップＳ２１４；Ｎｏ）、ステップＳ２１２に移行し、車両の退出を検知したか否かを判定する。そして、区間内車両数がゼロであれば（ステップＳ２１４；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、記憶部４５に記憶している進入許可順番データ４５ｂに基づき、次に進入許可状態（青色灯を点灯）とする信号機２５を、ステップＳ２０３以降の交互通行処理を実行する制御対象として選択し（ステップＳ２１５）、処理を終了しスタートに戻る。

【0080】

加えて、交互通行処理を実行する制御対象として選択されなかった信号機２５に対して、信号制御部４６ａは、検知制御モードおよび時間制御モードのいずれにおいても待機処理を実行する。

【0081】

ここで、図１０は、待機処理の流れを示すフローチャートである。待機処理が開始すると、信号制御部４６ａは、交互通行処理を実行する制御対象として選択されなかった信号機２５について、信号機２５が赤信号である出入口から車両が交互通行区間に進入したことを通過管理装置２０が検知したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。

【0082】

信号機２５が赤信号である出入口から車両が交互通行区間に進入したことを検知したならば（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、区間内車両数データ４５ａを参照して、区間内車両数がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

【0083】

信号制御部４６ａは、区間内車両数がゼロでないと判定すると（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、信号機２５が青信号の出入口から進入してくる車両と衝突する可能性があるため、異常と判断して全ての信号機２５を赤信号にして異常と判断して全ての出入口の誘導を停止する（ステップＳ３０６）。

【0084】

一方、信号制御部４６ａは、区間内車両数がゼロであると判定すると（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、他の出入口が赤信号（青点滅を含む）かどうかを、交互通行処理を実行する制御対象として選択されている信号機２５が進入禁止状態であるかに基づいて判定する（ステップＳ３０３）。

【0085】

信号制御部４６ａは、他の出入口が赤信号（青点滅を含む）でないと判定すると（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、信号機２５が青信号の出入口から進入してくる車両と衝突する可能性があるため、異常と判断して全ての信号機２５を赤信号にして全ての出入口の誘導を停止する（ステップＳ３０６）。

【0086】

一方、信号制御部４６ａは、他の車線が赤信号（青点滅を含む）であると判定すると（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、現在の制御モードが手動モードであるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。

【0087】

信号制御部４６ａは、制御モードが手動モードであると判定すると（ステップＳ３０４；Ｎｏ）直後に信号機２５が青信号に切り替えられた出入口から進入してくる車両と衝突する可能性があるため、異常と判断して全ての信号機２５を赤信号にして全ての出入口の誘導を停止する（ステップＳ３０６）。

【0088】

一方、信号制御部４６ａは、制御モードが手動モードでなはない（検知制御モードや時間制御モード）であると判定すると（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、信号制御部４６ａは、次に青になる出入口かどうかを、交互通行処理を実行する制御対象として当該信号機２５が選択されたかに基づいて判定する（ステップＳ３０５）。

【0089】

信号制御部４６ａは、次に青になる車線でないと判定すると（ステップＳ３０５；Ｎｏ）、信号機２５が青信号の出入口から進入してくる車両と衝突する可能性があるため、異常と判断して全ての信号機２５を赤信号にして異常と判断して全ての車線の誘導を停止する（ステップＳ３０６）。

【0090】

一方、信号制御部４６ａは、次に青になる車線であると判定すると（ステップＳ３０５；Ｙｅｓ）、赤信号で停車中の車両が赤信号であるにもかかわらず工事区間内に進入したものの、交互通行区間内にほかの車両が存在せず、他の車線もすでに赤信号となり進入禁止状態になっていることから、交互通行区間内で事故が生ずる可能性は低いと判断して、全信号機２５を赤信号にする制御は行わない。

【0091】

このように本実施形態によれば、停止車両に先読みにより赤信号を無視されても、安全を保ちつつ無駄な異常検出を防止し、システムの再開操作を不要とすることができる。

【0092】

なお、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、適宜構成や動作を変更して実施することができる。

【0093】

また、上記の実施例では、出入口が２箇所の場合を例に説明したが、出入口が３つ以上ある場合にも同様に実施することができる。このような環境では、すべての出入口に設置した信号機を時間制御モードに設定した場合、進入許可順番データ４５ｂは進入許可状態とする信号機の順番を予め決められた順番で記憶する。しかしながら、進入する車両が極めて少ない出入口等の信号機も時間制御モードに設定してしまうと、進入する車両がいない出入口の信号機が進入許可状態にある間、他の出入口にいる停車車両は待機しなければならない。そこで、進入する車両が極めて少ない出入口の信号機は検知制御モードに設定し、検知制御モードに設定した信号機が設置されている出入口付近の停車検知装置により停車車両が存在することが検知された場合に、当該出入口に設置した信号機を進入許可状態とする信号機として進入許可順番データ４５ｂに割り込み記憶させる。これにより、不要な待機時間を無くすことができるとともに、動作モードの異なる信号機が混在したとしても、適切に進入許可状態に切り替えることが可能となる。

【0094】

さらに、上記実施例では、青点滅を赤信号に含めたが、青信号に含めるようにしてもよく、これにより、青点滅を見た運転手が急いで青点滅中に交互通行区間内に進入した場合であっても、システムが停止してしまうことを防ぐことができる。

【符号の説明】

【0095】

４０ 管理装置
４６ａ 信号制御部
４６ｂ 区間内車両数算定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】