特許 7451481 農作業支援システム、自動走行車両の制御システム及び制御方法、並びにプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-08

(45)【発行日】2024-03-18

(54)【発明の名称】農作業支援システム、自動走行車両の制御システム及び制御方法、並びにプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240311BHJP

   B60P 3/00 20060101ALI20240311BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240311BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

B60P3/00 M

A01B69/00 303Z

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2021194889

(22)【出願日】2021-11-30

(65)【公開番号】P2023081161

(43)【公開日】2023-06-09

【審査請求日】2022-09-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000154

【氏名又は名称】弁理士法人はるか国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石山 健二

(72)【発明者】

【氏名】本田 士郎

(72)【発明者】

【氏名】今井 浩久

【審査官】宮本 礼子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１７８７１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－００３０１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７０９９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１４１０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０９９６４１９１（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２５／００

Ｂ６０Ｐ ３／００

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の果樹列と各果樹列に沿った収穫作業路を有し、前記果樹列に沿った方向における一方の側と反対の側のうち前記一方の側に前記複数の果樹列の端部領域を有している圃場において、果樹からの収穫物を搬送する第１車両を制御する第１制御部と、
前記圃場において収穫物を搬送する第２車両を制御する第２制御部と
を含み、
前記第１車両が第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路を走行し、前記第１終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御し、
前記第２車両が第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路を走行し、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御し、
前記第１終了位置と前記第２開始位置は、前記複数の果樹列の前記端部領域に規定され、
前記第２制御部は、前記第１車両が前記第１終了位置に到達するまで、前記第２車両を第２開始位置で待機させる
自動走行車両の制御システム。

【請求項2】

前記第１車両が前記少なくとも１つの荷下ろし位置から第３収穫作業路の第３の開始位置まで走行し、前記第２車両又は別の車両が収穫作業路の終了位置に到達するまで前記第３の開始位置で待機するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御し、
前記第２車両が前記少なくとも１つの荷下ろし位置から第４収穫作業路の第４の開始位置まで走行し、前記第１車両又は別の車両が収穫作業路の終了位置に到達するまで前記第４の開始位置で待機するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御する
請求項１に記載の自動走行車両の制御システム。

【請求項3】

前記第１車両が前記少なくとも１つの荷下ろし位置から第３の開始位置まで走行し、前記第３の開始位置から第３の終了位置まで第３収穫作業路を走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御し、
前記第３の開始位置は前記複数の果樹列の前記端部領域に規定され、
前記第１制御部は、前記第２車両が前記第２終了位置への到達するまで前記第１車両を前記第３の開始位置で待機させる
請求項１の自動走行車両の制御システム。

【請求項4】

前記第１収穫作業路は隣り合う２つの果樹列の間に規定され、
前記第２車両が前記少なくとも１つの荷下ろし位置から前記第２開始位置に移動するとき、前記隣り合う２つの果樹列の間の領域を避けて走行するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御する
請求項１の自動走行車両の制御システム。

【請求項5】

前記第２収穫作業路は隣り合う２つの果樹列の間に規定され、
前記第１車両が前記第１終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置へ移動するとき、前記隣り合う２つの果樹列の間の領域を避けて走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御する
請求項１の自動走行車両の制御システム。

【請求項6】

前記第２車両が前記第２開始位置で待機しているときに、前記第２収穫作業路に沿った走行の開始指令を作業者が前記第２制御部に入力するための入力部をさらに有している
請求項１に記載される車両の制御システム。

【請求項7】

前記第１終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置までの走行の開始指令を前記第１制御部に入力するための入力部と、
前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置までの走行の開始指令を前記第２制御部に入力するための入力部とを有している
請求項１に記載される車両の制御システム。

【請求項8】

前記第１収穫作業路において、前記第１収穫作業路よりも短い所定の距離又は前記第１収穫作業路の走行に要する時間よりも短い所定の時間だけ前記第１車両を走行させる走行指令を入力するための入力部と、
前記第２収穫作業路において、前記第２収穫作業路よりも短い所定の距離又は前記第２収穫作業路の走行に要する時間よりも短い所定の時間だけ前記第２車両を走行させる走行指令を入力するための入力部とを有している
請求項１に記載される車両の制御システム。

【請求項9】

前記第１開始位置と前記第１終了位置とが予め規定され、
前記第２開始位置と前記第２終了位置とが予め規定されている
請求項１に記載される車両の制御システム。

【請求項10】

前記第１制御部の記憶部は、前記第１終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置までの経路情報を記憶しており、
前記第２制御部の記憶部は、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置までの経路情報を記憶している
請求項１に記載される車両の制御システム。

【請求項11】

前記圃場は、前記果樹列に沿った方向における前記反対の側にも端部領域を有し、
前記第１車両が第３開始位置から第３終了位置まで第３収穫作業路を走行し、前記第３終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御し、
前記第２車両が第４開始位置から第４終了位置まで第４収穫作業路を走行し、前記第４終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御し、
前記第３終了位置と前記第４開始位置の双方は、前記反対の側の端部領域に規定され、
前記第２制御部は、前記第１車両が前記第３終了位置に到達するまで、前記第２車両を第４開始位置で待機させる
請求項１に記載される自動走行車両の制御システム。

【請求項12】

前記第１車両と、
前記第２車両と、
請求項１に記載の制御システムと、を有している
農作業支援システム。

【請求項13】

複数の果樹列と各果樹列に沿った収穫作業路を有し、前記果樹列に沿った方向における一方の側と反対の側のうち前記一方の側に前記複数の果樹列の端部領域を有している圃場において、果樹からの収穫物を搬送する第１車両を制御する第１制御部、
前記圃場において収穫物を搬送する第２車両を制御する第２制御部と
としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記第１車両が第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路を走行し、前記第１終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御し、
前記第２車両が第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路を走行し、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御し、
前記第１終了位置と前記第２開始位置は、前記複数の果樹列の前記端部領域に規定され、
前記第２制御部は、前記第１車両が前記第１終了位置に到達するまで、前記第２車両を第２開始位置で待機させる
プログラム。

【請求項14】

複数の果樹列と各果樹列に沿った収穫作業路を有し、前記果樹列に沿った方向における一方の側と反対の側のうち前記一方の側に前記複数の果樹列の端部領域を有している圃場において、果樹からの収穫物を搬送する第１車両と、
前記圃場において収穫物を搬送する第２車両と
を制御する方法であって、
前記第１車両が第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路を走行し、前記第１終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１車両を制御し、
前記第２車両が第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路を走行し、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２車両を制御し、
前記第１終了位置と前記第２開始位置は、前記複数の果樹列の前記端部領域に規定され、
前記第１車両が前記第１終了位置に到達するまで、前記第２車両を第２開始位置で待機させる
自動走行車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、農作業支援システム、自動走行車両の制御システム及び制御方法、並びにプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、農道に設置した軽トラックまで収穫物を搬送するための運搬車が開示されている。運搬車には、収穫物を入れることができる移動パレットが搭載されている。運搬車から軽トラックの荷台への収穫物の載せ替えにこの移動パレットを利用することで、収穫物の軽トラックへの積み込み作業の負担軽減が図られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－１４３３７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、農業人口の減少や農業従事者の高齢化が深刻化しており、農作業のより一層の効率化が望まれている。特許文献１の技術では、運搬車から軽トラックへの積み込み作業の負担軽減は可能であるが、収穫作業者が運搬車とともに軽トラックまで移動することが必要であり、効率性に改善の余地があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

（１）本開示で提案する自動走行車両の制御システムの一例は、複数の果樹列と各果樹列に沿った収穫作業路とを有している圃場において果樹からの収穫物を搬送する第１車両を制御する第１制御部と、前記圃場において収穫物を搬送する第２車両を制御する第２制御部とを含む。前記第１車両が第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路を走行し、前記第１終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御し、前記第２車両が第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路を走行し、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御する。前記第２開始位置は前記第１終了位置の近傍であり、前記第２制御部は、前記第１車両が前記第１終了位置に到達するまで、前記第２車両を第２開始位置で待機させる。このシステムによると、作業者が車両とともに荷下ろし位置に移動する必要がなくなり、農作業を効率化できる。また、収穫作業者は、第１終了位置において第１車両への収穫物の積み込みを終えた後、第２車両を利用する収穫作業を効率的に開始できる。

【0006】

（２）本開示で提案する自動走行車両の制御システムの別の例は、複数の果樹列と各果樹列に沿った収穫作業路とを有している圃場において果樹からの収穫物を搬送する第１車両を制御する第１制御部と、前記圃場において収穫物を搬送する第２車両を制御する第２制御部とを含む。前記第１車両が第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路を走行し、前記第１終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御し、前記第２車両が第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路を走行し、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御する。前記第１終了位置と前記第２開始位置は、果樹列に沿った方向での前記複数の果樹列の端部領域に規定され、前記第２制御部は、前記第１車両が前記第１終了位置に到達するまで、前記第２車両を第２開始位置で待機させる。このシステムによると、作業者が車両とともに荷下ろし位置に移動する必要がなくなり、農作業を効率化できる。また、収穫作業者は、第１終了位置において第１車両への収穫物の積み込みを終えた後、第２車両を利用した収穫作業を効率的に開始できる。

【0007】

（３）（１）又は（２）の制御システムにおいて、前記第１車両が前記少なくとも１つの荷下ろし位置から第３収穫作業路の第３の開始位置まで走行し、前記第２車両又は別の車両が収穫作業路の終了位置に到達するまで前記第３の開始位置で待機するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御してよい。前記第２車両が前記少なくとも１つの荷下ろし位置から第４収穫作業路の第４の開始位置まで走行し、前記第１車両又は別の車両が収穫作業路の終了位置に到達するまで前記第４の開始位置で待機するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御してよい。このシステムによると、収穫作業者は、第１車両と、第２車両（及びさらに別の車両）を順番に利用できる。

【0008】

（４）（１）の制御システムにおいて、前記第１車両が前記少なくとも１つの荷下ろし位置から第３の開始位置まで走行し、前記第３の開始位置から第３の終了位置まで第３収穫作業路を走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御してよい。前記第３の開始位置は前記第２終了位置の近傍であり、前記第１制御部は、前記第２車両が前記第２終了位置への到達するまで前記記第１車両を前記第３の開始位置で待機させてよい。このシステムによると、収穫作業者は、第２終了位置において第２車両への収穫物の積み込みを終えた後、第１車両を利用した収穫作業を効率的に開始できる。

【0009】

（５）（２）の制御システムにおいて、前記第１車両が前記少なくとも１つの荷下ろし位置から第３の開始位置まで走行し、前記第３の開始位置から第３の終了位置まで第３収穫作業路を走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御してよい。前記第３の開始位置は前記複数の果樹列の前記端部に規定されてよい。前記第１制御部は、前記第２車両が前記第２終了位置への到達するまで前記記第１車両を前記第３の開始位置で待機させてよい。このシステムによると、収穫作業者は、第２終了位置において第２車両への収穫物の積み込みを終えた後、第１車両を利用した収穫作業を効率的に開始できる。

【0010】

（６）（１）又は（２）の制御システムにおいて、前記第１収穫作業路は隣り合う２つの果樹列の間に規定され、前記第２車両が前記少なくとも１つの荷下ろし位置から前記第２開始位置に移動するとき、前記隣り合う２つの果樹列の間の領域を避けて走行するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御してよい。これによると、制御システムを隣り合う２つの果樹列間の距離が小さい圃場にこの制御システムを適用することが容易化できる。

【0011】

（７）（１）又は（２）の制御システムにおいて、前記第２収穫作業路は隣り合う２つの果樹列の間に規定され、前記第１車両が前記第１終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置へ移動するとき、前記隣り合う２つの果樹列の間の領域を避けて走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御してよい。これによると、制御システムを隣り合う２つの果樹列間の距離が小さい圃場にこの制御システムを適用することが容易化できる。

【0012】

（８）（１）又は（２）の制御システムは、前記第２車両が前記第２開始位置で待機しているときに、前記第２収穫作業路に沿った走行の開始指令を作業者が前記第２制御部に入力するための入力部をさらに有してよい。これによると、第２車両の動きと作業者の作業と連携させることが容易となる。

【0013】

（９）（１）又は（２）の制御システムは、前記第１終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置までの走行の開始指令を前記第１制御部に入力するための入力部と、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置までの走行の開始指令を前記第２制御部に入力するための入力部とを有してよい。これによると、車両の動きと作業者の作業と連携させることが容易となる。

【0014】

（１０）（１）又は（２）の制御システムは、前記第１収穫作業路において、前記第１収穫作業路よりも短い所定の距離又は前記第１収穫作業路の走行に要する時間よりも短い所定の時間だけ前記第１車両を走行させる走行指令を入力するための入力部と、前記第２収穫作業路において、前記第２収穫作業路よりも短い所定の距離又は前記第２収穫作業路の走行に要する時間よりも短い所定の時間だけ前記第２車両を走行させる走行指令を入力するための入力部とを有してよい。これによると、車両の動きと作業者の作業と連携させることが容易となる。

【0015】

（１１）（１）又は（２）の制御システムにおいて、前記第１開始位置と前記第１終了位置とが予め規定され、前記第２開始位置と前記第２終了位置とが予め規定されていてよい。

【0016】

（１２）（１１）の制御システムにおいて、前記第１制御部の記憶部は、前記第１終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置までの経路情報を記憶しており、前記第２制御部の記憶部は、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置までの経路情報を記憶してよい。

【0017】

（１３）本開示で提案する農業支援システム一例は、（１）又は（２）に記載の制御システムと、前記第１車両と、前記第２車両とを有している。

【0018】

（１４）本開示で提案するプログラムの一例は、複数の果樹列と各果樹列に沿った収穫作業路とを有している圃場において果樹からの収穫物を搬送する第１車両を制御する第１制御部、前記圃場において収穫物を搬送する第２車両を制御する第２制御部としてコンピュータを機能させる。前記第１車両が第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路を走行し、前記第１終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御する。前記第２車両が第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路を走行し、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御する。前記第２開始位置は前記第１終了位置の近傍であり、前記第２制御部は、前記第１車両が前記第１終了位置に到達するまで、前記第２車両を第２開始位置で待機させる。

【0019】

（１５）本開示で提案するプログラムの別の例は、複数の果樹列と各果樹列に沿った収穫作業路とを有している圃場において果樹からの収穫物を搬送する第１車両を制御する第１制御部、前記圃場において収穫物を搬送する第２車両を制御する第２制御部としてコンピュータを機能させる。前記第１車両が第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路を走行し、前記第１終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１制御部は前記第１車両を制御する。前記第２車両が第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路を走行し、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２制御部は前記第２車両を制御する。前記第１終了位置と前記第２開始位置は、前記果樹列に沿った方向での前記複数の果樹列の端部領域に規定される。前記第２制御部は、前記第１車両が前記第１終了位置に到達するまで、前記第２車両を第２開始位置で待機させる。

【0020】

（１６）本開示で提案する自動走行車両の制御方法の一例は、複数の果樹列と各果樹列に沿った収穫作業路とを有している圃場において果樹からの収穫物を搬送する第１車両と、前記圃場において収穫物を搬送する第２車両とを制御する方法である。前記第１車両が第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路を走行し、前記第１終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１車両を制御する。前記第２車両が第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路を走行し、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２車両を制御する。前記第２開始位置は前記第１終了位置の近傍であり、前記第１車両が前記第１終了位置に到達するまで、前記第２車両を第２開始位置で待機させる。

【0021】

（１７）本開示で提案する自動走行車両の制御方法の一例は、複数の果樹列と各果樹列に沿った収穫作業路とを有している圃場において果樹からの収穫物を搬送する第１車両と、前記圃場において収穫物を搬送する第２車両とを制御する方法である。前記第１車両が第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路を走行し、前記第１終了位置から少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第１車両を制御する。前記第２車両が第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路を走行し、前記第２終了位置から前記少なくとも１つの荷下ろし位置まで走行するように、前記第２車両を制御する。前記第１終了位置と前記第２開始位置は、前記果樹列に沿った方向での前記複数の果樹列の端部領域に規定される。前記第１車両が前記第１終了位置に到達するまで、前記第２車両を第２開始位置で待機させる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本開示で提案する自動運転システムの構成を示すブロック図である。

【図2】自動走行車両の構成を示すブロック図である。

【図3A】２台の車両の動きを説明するための第１の図である。

【図3B】２台の車両の動きを説明するための第２の図である。

【図3C】２台の車両の動きを説明するための第３の図である。

【図3D】２台の車両の動きを説明するための第４の図である。

【図4】車両が待機する果樹列の端部領域を説明するための図である。

【図5】図２で示す制御装置が有している機能を示すブロック図である。

【図6】図３Ａ～図３Ｄで示す第１車両の動きを実現する経路情報を説明するための図である。

【図7】図３Ａ～図３Ｄで示す第２車両の動きを実現する経路情報を説明するための図である。

【図8A】第１車両と第２車両の制御装置が実行する処理の例を示すフロー図である。

【図8B】第１車両と第２車両の制御装置が実行する処理の例を示すフロー図である。

【図9】車両の動き及び収穫作業の別の例を説明するための図である。

【図10】車両の動き及び収穫作業のさらに別の例を説明するための図である。

【図11】車両の動き及び収穫作業のさらに別の例を説明するための図である。

【図12】収穫作業路の開始位置及び終了位置の別の例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本開示で提案する農作業支援システムと、農作業支援システムにおいて自動走行車両を制御する制御システム及び制御方法について説明する。図１は本開示で提案する農作業支援システムの一例である農作業支援システム１を示すブロック図である。

【0024】

図１で示すように、農作業支援システム１は、複数の自動走行車両Ｖ１・Ｖ２を有している。また、農作業支援システム１は車両管理装置７０を有していてよい。車両管理装置７０は、情報通信網Ｃｎを介して自動走行車両Ｖ１・Ｖ２と接続されてよい。情報通信網Ｃｎは、インターネット、携帯電話網、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、専用回線などを含む。

【0025】

農作業支援システム１は、ナシや、リンゴ、モモなどの果樹を栽培している圃場において複数の車両Ｖ１・Ｖ２を走行させる制御システムを含んでいる。制御システムは、車両Ｖ１・Ｖ２に搭載される後述する制御装置１１によって構成される。車両Ｖ１・Ｖ２は圃場内に規定された走行経路に沿って走行する。収穫作業者は、収穫物を採取し、車両Ｖ１・Ｖ２に収穫物を積み込む作業を行いながら、車両Ｖ１・Ｖ２とともに果樹列に沿って移動する。

【0026】

［自動走行車両の概要］
図２は自動走行車両Ｖ１・Ｖ２のハードウェアを示すブロック図である。車両Ｖ１・Ｖ２は、処理装置１２と記憶装置１３とを含む制御装置１１を有している。処理装置１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを含んでいる。処理装置１２は、記憶装置１３に格納されているプログラムを実行し、駆動機構２１やステアリング機構２３などを制御する。記憶装置１３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）や、ＲＯＭ（Read Only Memory）を含んでいる。制御装置１１は、車両Ｖ１・Ｖ２に搭載されるネットワーク（例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network））を介して互いに接続される複数の装置（各装置が処理装置と記憶装置とを含む）によって構成されてもよい。記憶装置１３には、プログラムに加えて、例えば車両Ｖ１・Ｖ２が自車位置を推定するためのデータ（例えば、点群データから作成されたマップ）が保存される。また、車両Ｖ１・Ｖ２の走行時には圃場内に規定された経路情報が記憶装置１３に保存される。この経路情報は、予め記憶装置１３に記録されてもよいし、後述するように車両管理装置７０から受信して記憶装置１３に記録されてもよい。同様に、自車位置を推定するためのデータ（例えば、上述した点群データから作成されたマップ）も、予め記憶装置１３に記録されてもよいし、車両管理装置７０から受信して記憶装置１３に記録されてもよい。

【0027】

［駆動機構等］
図１で示すように、車両Ｖ１・Ｖ２は、圃場からの収穫物を載せるための荷台１９を有している。また、図２で示すように、車両Ｖ１・Ｖ２は、駆動機構２１と、ブレーキ機構２２と、ステアリング機構２３とを有している。駆動機構２１は、車輪の駆動源として、例えば電動モータを有する。この場合、車両Ｖ１・Ｖ２は電動モータに供給する電力を蓄えるバッテリを有する。駆動源はエンジンであってもよい。駆動機構２１は、駆動源から車輪への動力伝達経路上に変速機や減速機を有してもよい。ブレーキ機構２２は車輪に対して制動力を付与する機構であり、ブレーキ装置と、ブレーキ装置に油圧を介して接続されるコントロールバルブとを含む。ステアリング機構２３は、例えば前輪を操舵するための機構であり、ステアリングシャフト、ステアリングシャフトと車輪とを連結するタイロッドと、ステアリングシャフトを回転させるアクチュエータとを含む。

【0028】

図２で示すように、車両Ｖ１・Ｖ２は、車両Ｖ１・Ｖ２の周囲にある地物の位置を表す周辺情報を出力する外界センサ群３０を有している。外界センサ群３０は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）３１と、カメラ３２とを含んでよい。また、外界センサ群３０は、ミリ波レーダを含んでもよい。車両Ｖ１・Ｖ２はＧＮＳＳ受信機３４を有してよい。ＧＮＳＳ受信機３４はＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波を受信し、その電波に基づいて車両Ｖ１・Ｖ２の位置を測位する。通信装置３８は情報通信網Ｃｎを介して車両管理装置７０に接続するための無線通信モジュールである。

【0029】

また、図２で示すように、制御システムは、制御装置１１への入力装置として、寸進ボタン３５を有している。寸進ボタン３５は、収穫作業者が、所定の時間（例えば１～５秒）や所定の距離（例えば１～５ｍ）だけ車両Ｖ１・Ｖ２を前進させるためのボタンである。収穫作業者は、寸進ボタン３５の操作を繰り返すことで、車両Ｖ１・Ｖ２を果樹列に沿って少しずつ前進させることができる。寸進ボタン３５は、例えば近距離無線で接続されてよい。寸進ボタン３５は、有線で制御装置１１に接続されてよい。

【0030】

図２で示すように、制御システムは、制御装置１１への入力装置として、発進ボタン３６を有している。発進ボタン３６は、収穫作業者が停止中の車両Ｖ１・Ｖ２に対して走行開始を指示するためのボタンである。発進ボタン３６も、寸進ボタン３５と同様、例えば近距離無線で接続されてよい。発進ボタン３６は、有線で制御装置１１に接続されてよい。後において説明するように、制御システムを利用した収穫作業には、１台の車両の操作に複数の作業者が関与する。発進ボタン３６が複数の作業者（具体的には、収穫作業者及び荷下ろし作業者）にそれぞれ所持されていてよい。なお、発進ボタン３６は、車両Ｖ１・Ｖ２が走行しているときには、制御装置１１に停止を指示できてよい。

【0031】

［車両管理装置の概要］
車両管理装置７０は、図１に示すように、処理装置７１、記憶装置７２、通信装置７３、及び表示装置７４を有している。処理装置７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置７２はＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＡＭ、ＲＯＭなど含んでよい。処理装置７１は、記憶装置７２に記憶されているプログラムを実行し、車両Ｖ１・Ｖ２の制御に係る種々の処理を実行する。また、記憶装置７２には、車両Ｖ１・Ｖ２が走行すべき経路情報、圃場の地図情報（例えば、点群データから作成されたマップ）などが格納されている。通信装置７３は、情報通信網Ｃｎを介して、車両Ｖ１・Ｖ２と通信するための通信モジュールである。記憶装置７２に格納されている経路情報や地図情報は、通信装置７３を介して車両Ｖ１・Ｖ２に送信されてよい。表示装置７４は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイであってよい。表示装置７４は、通信装置７３を通して受信した車両Ｖ１・Ｖ２に関する情報を表示してよい。

【0032】

［収穫作業と車両の動きの第１の例］
図３Ａ～図３Ｄを参照しながら、農作業支援システム１における車両Ｖ１・Ｖ２の動きの例について説明する。これらの図では、果樹列Ｆ１～Ｆ４に沿って描かれている複数の黒丸は果実を表している。

【0033】

これらの図に示す車両Ｖ１・Ｖ２の動きは、後述する経路情報に従った走行と、果樹列Ｆに沿った走行とによって実現される。以下では、経路情報に従った走行を「計画走行」と称し、果樹列Ｆに沿った走行を「ガイド走行」と称する。

【0034】

図３Ａで示すように、圃場では複数の果樹列Ｆ１～Ｆ４が並んでいる。各果樹列Ｆ１～Ｆ４では、複数の果樹が並んでいる。果樹列は、主幹が独立した果樹の列だけでなく、接ぎ木等によって相互に連結している果樹の列であってもよい。また、果樹列は、ブドウの様なつる性の果樹であってもよい。この場合、果樹を支える支柱が果樹列として見なされてよい。すなわち、複数の支柱が一方向に並び果樹列を構成してよい。図で示す例では、４つの果樹列Ｆ１～Ｆ４が概ね並行に形成されているが、果樹列Ｆ１～Ｆ４の配置はこれに限られない。各果樹列Ｆ１～Ｆ４は湾曲していてもよい。

【0035】

以下では、複数の果樹列を区別する場合に、果樹列について符号Ｆ１～Ｆ４を用いる。複数の果樹列Ｆ１～Ｆ４を区別しない場合、果樹列について符号Ｆを用いる。また、以下では、各果樹列Ｆが伸びている方向（図３ＡにおいてＤ１）を「果樹列縦方向」と称する。複数の果樹列Ｆが並んでいる方向（図３ＡにおいてＤ２）を「果樹列横方向」と称する。

【0036】

図３Ａで示すように、圃場には枕地領域Ｒ１・Ｒ２が確保されている。枕地領域Ｒ１・Ｒ２は果樹が栽培されていない領域である。図で示す例では、果樹列Ｆが形成されている領域に対して果樹列縦方向の一方側に枕地領域Ｒ１が確保されている。そして、枕地領域Ｒ１とは反対側に枕地領域Ｒ２が確保されている。

【0037】

また、圃場には、荷下ろし位置Ｐｄが確保されている。荷下ろし位置Ｐｄは、作業者が、車両Ｖ１・Ｖ２によって搬送された収穫物を車両Ｖ１・Ｖ２から降ろし、別の車両に積み替えたり、或いは、収穫物を品質に応じて分類したりする場所である。図３Ａで示すように、複数の果樹列Ｆの周囲には複数のマーカーＭが配置されている。マーカーＭの機能については、後において説明する。

【0038】

［収穫作業路の開始位置への移動］
図３Ａで示すように、まず車両Ｖ１・Ｖ２のそれぞれは収穫作業路Ｇ１・Ｇ２の開始位置（図３Ａで車両Ｖ１・Ｖ２が描かれている位置）に配置される。図で示す例では、第１車両Ｖ１の開始位置（第１開始位置）は果樹列Ｆ１の端部近傍であり、第２車両Ｖ２の開始位置（第２開始位置）は果樹列Ｆ２の端部近傍である。収穫作業者は第１車両Ｖ１の側に移動する。荷下ろし作業者は荷下ろし位置Ｐｄで待機する。車両Ｖ１・Ｖ２は、荷下ろし位置Ｐｄや、車庫（不図示）から自動で開始位置まで走行してもよいし、作業者の運転によって開始位置まで移動してもよい。

【0039】

なお、本明細書において、収穫作業路とは、果樹列Ｆの右側又は左側に沿った、車両Ｖ１・Ｖ２用の動線である。以下では、複数の収穫作業路を区別する場合に収穫作業路について符号Ｇ１・Ｇ２等を用い、それらを区別しない場合には収穫作業路について符号Ｇを用いる。複数の収穫作業路Ｇの距離は実質的に均等であってよい。

【0040】

［第１車両を利用した収穫作業］
収穫作業者は果樹列Ｆ１から得た収穫物を第１車両Ｖ１の荷台１９に蓄積する。第１車両Ｖ１は、果樹列Ｆ１の右側の第１収穫作業路Ｇ１を走行する。第１車両Ｖ１は、例えば、果樹列Ｆ１からのオフセット距離が所定距離（例えば、数メートル）となるようにステアリング機構２３を制御する。すなわち、第１車両Ｖ１は果樹列Ｆ１に沿ったガイド走行を実行する。このガイド走行によって、例えば果樹列が曲がっている場合でも、車両Ｖ１は果樹列に沿って走行することとなり、また収穫作業者の余分な動き（果樹と車両Ｖ１との間の移動）を減らすことができる。

【0041】

このとき、収穫作業者は、例えば寸進ボタン３５を通して走行指令を入力できてもよい。以下では、寸進ボタン３５のオン操作による走行指令を寸進指令と称する。寸進指令が入力されると、第１車両Ｖ１は、所定の距離或いは所定の時間だけ前進し、その後、停止する。以下では、この所定の距離を「寸進距離」と称し、この所定の時間を「寸進時間」と称する。寸進距離は、車両Ｖ１・Ｖ２が果樹列Ｆに沿った作業路よりも十分に短い距離であり、例えば１～５メートルであってよい。寸進時間は、車両Ｖ１・Ｖ２が果樹列Ｆに沿った作業路の走行に要する時間よりも十分に短い時間であり、例えば１～５秒であってよい。

【0042】

収穫作業者が、寸進ボタン３５のオン操作による第１車両Ｖ１の寸進と、収穫作業とを繰り返すことによって、第１車両Ｖ１は果樹列Ｆ１の右側に沿った第１収穫作業路Ｇ１を走行する。なお、収穫作業路に沿った走行は、このような寸進に限られない。例えば、車両Ｖ１・Ｖ２は、寸進ボタン３５の操作によることなく、断続的に前進してもよい。すなわち、車両Ｖ１・Ｖ２は、収穫作業路に沿って前進と停止とを自動で繰り返してもよい。さらに他の例として、車両Ｖ１・Ｖ２は、収穫作業者の移動速度に合う低い速度で連続走行（すなわち、断続的でない走行）してもよい。

【0043】

第１車両Ｖ１が果樹列Ｆ１の反対側の端部（枕地領域Ｒ２）に到達すると、収穫作業者は発進ボタン３６をオンする。すると、第１車両Ｖ１は計画走行を実行し、図３Ａの実線矢印で示されるように、果樹列Ｆ１の反対側（図３Ａにおいて左側）に回りこみ、果樹列Ｆ１の端部で停止する。

【0044】

その後、収穫作業者は、寸進ボタン３５のオン操作による第１車両Ｖ１の寸進と、収穫作業とを繰り返すことによって、第１車両Ｖ１は果樹列Ｆ１の左側に沿った第１収穫作業路Ｇ１を走行する。このとき第１車両Ｖ１はガイド走行を実行してよい。このようにして、第１車両Ｖ１は、第１収穫作業路Ｇ１の端部（第１終了位置）まで走行する。

【0045】

図３Ｂで示すように、収穫作業者は、第１収穫作業路Ｇ１の終了位置で発進ボタン３６を通して走行開始指令を入力すると、第１車両Ｖ１は経路情報に従った計画走行を実行し、荷下ろし位置Ｐｄに移動する。荷下ろし作業者が、その作業の終了後に、発進ボタン３６を通して走行開始指令を入力すると、果樹列Ｆ４の端部近傍（第３開始位置）まで計画走行を実行する。

【0046】

［第２車両を利用した収穫作業］
第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１が第１収穫作業路Ｇ１の終了位置に到着するまで、果樹列Ｆ２の端部近傍（第２開始位置）で待機している。図３Ｂで示すように、収穫作業者は、第１収穫作業路Ｇ１の終了位置から第２車両Ｖ２の開始位置まで移動する。

【0047】

収穫作業者が第２車両Ｖ２の開始位置に到着すると、第２車両Ｖ２は果樹列Ｆ２の左側の第２収穫作業路Ｇ２をガイド走行する。収穫作業者が寸進ボタン３５の操作と収穫作業とを繰り返し行うことで、第２車両Ｖ２は果樹列Ｆ２の左側に沿った第２収穫作業路Ｇ２を走行してもよい。

【0048】

図３Ｂで示すように、第２車両Ｖ２が果樹列Ｆ２の端部（枕地領域Ｒ２、図３Ａ参照）に到達すると、収穫作業者は発進ボタン３６を通して走行開始指令を入力する。すると、第２車両Ｖ２は再び計画走行を実行し、図３Ｂの実線矢印で示されるように果樹列Ｆ３の左側に回りこみ、果樹列Ｆ３の端部で自動的に停止する。その後、寸進ボタン３５の操作と収穫作業とを収穫作業者が繰り返すことによって、第２車両Ｖ２は果樹列Ｆ３の左側に沿った第２収穫作業路Ｇ２をガイド走行する。これによって、第２車両Ｖ２は、第２収穫作業路Ｇ２の端部（第２終了位置）まで走行する。

【0049】

図３Ｃで示すように、第２収穫作業路Ｇ２の終了位置で作業者が発進ボタン３６を通して走行開始指令を入力すると、第２車両Ｖ２は計画走行を実行し、荷下ろし位置Ｐｄに移動する。荷下ろし作業者が、その作業の終了後に、発進ボタン３６を通して走行開始指令を入力すると、果樹列Ｆ３の端部近傍（第４開始位置）まで計画走行を実行する。

【0050】

［第１車両を利用した収穫作業］
この後も、これまでと同様の手順で、第１車両Ｖ１を利用した収穫作業と、第２車両Ｖ２を利用した収穫作業とを繰り返し実行する。

【0051】

すなわち、図３Ｃで示すように、第１車両Ｖ１は、第２車両Ｖ２が第２収穫作業路Ｇ２の終了位置に到着するまで、果樹列Ｆ４の端部近傍（第３開始位置）で待機している。第２車両Ｖ２が第２収穫作業路Ｇ２の終了位置に到着すると、収穫作業者は第１車両Ｖ１まで移動し、寸進ボタン３５の操作と収穫作業とを繰り返す。これによって、第１車両Ｖ１は、果樹列Ｆ４の左側に沿った第３収穫作業路Ｇ３をガイド走行する。第１車両Ｖ１は、果樹列Ｆ４の端部（枕地領域Ｒ２、図３Ａ参照）に到達すると、発進ボタン３６を通した走行開始指令を受けて、計画走行を実行する。これによって、第１車両Ｖ１は、図３Ｃの実線矢印で示されるように、果樹列Ｆ４の右側に回りこみ、果樹列Ｆ４の端部で停止する。その後、収穫作業者が寸進ボタン３５の操作と収穫作業とを繰り返すことによって、第１車両Ｖ１は果樹列Ｆ４の右側に沿った第３収穫作業路Ｇ３を、その端部（第３終了位置）までガイド走行する。

【0052】

図３Ｄで示すように、第１車両Ｖ１は、第３収穫作業路Ｇ３の終了位置で走行開始指令を受けると、計画走行を実行し、荷下ろし位置Ｐｄに移動する。これにより、第１車両Ｖ１を利用した作業は終了する。

【0053】

［第２車両を利用した収穫作業］
第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１が第３収穫作業路Ｇ３の終了位置に到着するまで、果樹列Ｆ３の端部近傍（第４開始位置）で待機している。図３Ｄで示すように、収穫作業者は、第１車両Ｖ１が第３収穫作業路Ｇ３の終了位置に到達すると、第２車両Ｖ２まで移動し、寸進ボタン３５の操作と収穫作業とを繰り返す。これによって、第２車両Ｖ２は、果樹列Ｆ３の右側に沿った第４収穫作業路Ｇ４をガイド走行する。第２車両Ｖ２は、果樹列Ｆ３の端部（枕地領域Ｒ２、図３Ａ参照）に到達すると、発進ボタン３６を通した走行開始指令を受けて、計画走行を実行する。これによって、第２車両Ｖ２は、図３Ｄの実線矢印で示されるように、果樹列Ｆ２の右側に回りこみ、果樹列Ｆ２の端部で停止する。その後、収穫作業者が寸進ボタン３５の操作と収穫作業とを繰り返すことによって、第２車両Ｖ２は果樹列Ｆ２の右側に沿った第４収穫作業路Ｇ４を、その端部（第４終了位置）までガイド走行する。

【0054】

収穫作業者は、第４収穫作業路Ｇ４の終了位置で発進ボタン３６をオンすると、第２車両Ｖ２は計画走行し、荷下ろし位置Ｐｄに移動する。これにより、第２車両Ｖ２を利用した作業は終了する。

【0055】

［荷下ろし位置への移動］
上述したように、第１車両Ｖ１は第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路Ｇ１を走行し（図３Ａ）、第１終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまで走行するよう、制御される（図３Ｂ）。第２車両Ｖ２は第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路Ｇ２を走行し（図３Ｂ）、第２終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまで走行するよう、制御される（図３Ｃ）。また、第１車両Ｖ１は第３開始位置から第３終了位置まで第３収穫作業路Ｇ３を走行し（図３Ｃ）、第３終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまで走行する（図３Ｄ）。第２車両Ｖ２は第４開始位置から第４終了位置まで第４収穫作業路Ｇ４を走行し（図３Ｄ）、第４終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまで走行する。このように車両Ｖ１・Ｖ２は自動的に荷下ろし位置Ｐｄに移動するため、収穫作業者が荷下ろし位置Ｐｄまで移動することが必要とされず、収穫作業を効率的に行うことができる。

【0056】

なお、各収穫作業路Ｇ１～Ｇ４の終了位置に到達するタイミングに合わせて荷台１９が実質的に満載となるペースで収穫するのが望ましい。こうすることで、収穫作業をより効率化できる。また、例えば、各収穫作業路Ｇ１～Ｇ４の終了位置に到達するタイミングに合わせて荷台１９を実質的に満載にするために、収穫作業者は果樹の一部だけから収穫してよい。この場合、作業者が残りの果実を収穫するために、車両Ｖ１・Ｖ２は同じ収穫作業路を複数回走行するように制御されてよい。

【0057】

［開始位置（待機位置）と終了位置］
また、上述したように、第１車両Ｖ１が第１終了位置（第１収穫作業路Ｇ１の終点）に到達するまで、第２車両Ｖ２は第２開始位置（第２収穫作業路Ｇ２の始点）で待機する。また、第２車両Ｖ２が第２終了位置（第２収穫作業路Ｇ２の終点）に到達するまで、第１車両Ｖ１は第３開始位置（第３収穫作業路Ｇ３の始点）で待機する。一方の車両の終了位置と他方の車両の開始位置は近くに規定されている。これにより、収穫作業者は、終了位置において一方の車両への収穫物の積み込みを終えた後、他方の車両への収穫物の積み込みを、時間的な無駄を生じることなく開始できる。また、収穫物を載せる車両が収穫作業中に不在となる時間を無くすことができる。その結果、車両が不在の間に収穫した収穫物を一時的にストックしたり、ストックした収穫物を、車両が到着したときに積むといった作業を無くすことができる。

【0058】

なお、「終了位置と開始位置が近い」とは、隣り合う２つの果樹列Ｆに沿って規定されている収穫作業路の間の距離よりも小さい範囲内に、開始位置と終了位置とが規定されていることを意味する。図３Ａ～図３Ｄの例では、一方の車両の開始位置と他方の車両の終了位置との距離が、果樹列Ｆ（例えば、果樹列Ｆ１）の右側の収穫作業路と、１つ隣の果樹列Ｆ（例えば、果樹列Ｆ２）の左側の収穫作業路との距離よりも小さいことを意味する。

【0059】

また、図３Ａ～図３Ｄの例では、一方の車両の収穫作業路の終了位置と、他方の車両の収穫作業路の開始位置の双方が、複数の果樹列Ｆ１～Ｆ４の端部領域に規定されている。ここで、端部領域とは、図４で示すように、例えば、果樹列Ｆ１～Ｆ４の端部を果樹列縦方向Ｄ２の外側に距離Ｌ１だけ超えた外側領域Ｒ３と、果樹列Ｆ１～Ｆ４の端部から果樹列縦方向Ｄ２の内側に距離Ｌ１だけ入った内側領域Ｒ４とを含む。距離Ｌ１は、例えば隣り合う２つの果樹列Ｆの間の距離であってよい。距離Ｌ１は、車両Ｖ１・Ｖ２の長さと同じか、車両Ｖ１・Ｖ２の長さの２倍であってもよい。複数の果樹列Ｆ１～Ｆ４の端部領域は、内側領域Ｒ４と、枕地領域Ｒ１（図３Ａ参照）とを含んでもよい。開始位置と終了位置とをこのように規定することによって、収穫作業者は、終了位置において一方の車両への収穫物の積み込みを終えた後、他方の車両への収穫物の積み込みを時間的な無駄を生じることなく開始できる。また、収穫物を載せる車両が収穫作業中に不在となる時間を無くすことができる。その結果、車両が不在の間に収穫した収穫物を一時的にストックしたり、ストックした収穫物を、車両が到着したときに積むといった作業を無くすことができる。

【0060】

なお、図３Ａ～図３Ｄの例では、開始位置と終了位置は隣り合う２つの果樹列Ｆに沿った収穫作業路上に規定されていた。例えば、図３Ａで示すように、第１収穫作業路Ｇ１の終了位置は果樹列Ｆ１に沿って規定され、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置は１つ隣の果樹列Ｆ２に沿って規定されていた。しかしながら、開始位置と終了位置は、例えば、２つ隣の果樹列（例えば、果樹列Ｆ１と果樹列Ｆ３）の収穫作業路上にそれぞれ規定されてもよい。さらに他の例として、開始位置と終了位置は、３つ隣の果樹列（例えば、果樹列Ｆ１と果樹列Ｆ４）の収穫作業路上にそれぞれ規定されてもよい。この場合でも、開始位置と終了位置は、複数の果樹列Ｆの端部領域（領域Ｒ３・Ｒ４）の範囲内にあることが望ましい。

【0061】

車両Ｖ１・Ｖ２が開始位置にあるとき、それらの車体の一部は隣り合う２つの果樹列の間に位置してよい。言い換えれば、車両Ｖ１・Ｖ２が開始位置にあるとき、車体の一部は上述した内側領域Ｒ４に位置していてよい。これによれば、車両Ｖ１・Ｖ２と果樹列Ｆの端部との距離が小さくなるので、収穫作業者は開始位置に到着後、収穫作業を直ぐに開始できる。

【0062】

［収穫作業路の開始位置が避けている領域］
図３Ｂにおいて、領域Ｒ５は、第１車両Ｖ１の第１収穫作業路Ｇ１が規定されている隣り合う２つの果樹列Ｆ１・Ｆ２の間の領域を、果樹列縦方向に延長した領域である。第２車両Ｖ２の第２収穫作業路Ｇ２の開始位置は、この領域Ｒ５を避けて規定されてよい。図３Ｃにおいて領域Ｒ６は、第２車両Ｖ２の第２収穫作業路Ｇ２が規定されている隣り合う２つの果樹列Ｆ３・Ｆ４の間の領域を、果樹列縦方向に延長した領域である。第１車両Ｖ１の第４収穫作業路Ｇ４の開始位置は、この領域Ｒ６を避けて規定されてよい。このことは、他の全ての収穫作業路の開始位置と終了位置についても同様に成立してよい。これによって、車両Ｖ１・Ｖ２が隣り合う２つの果樹列Ｆの間ですれ違うことを回避でき、車両Ｖ１・Ｖ２の制御が容易となる。

【0063】

［車両のすれ違い・追い越しの回避］
２台の車両Ｖ１・Ｖ２の走行経路は、隣り合う２つの果樹列Ｆの間で、互いに反対方向に走行（すれ違い）したり、隣り合う２つの果樹列Ｆの間で一方の車両が他方の車両を追い越さないように規定されてよい。これによると、農作業支援システム１を果樹列Ｆ間の距離が小さい圃場にも適用することが容易となる。

【0064】

例えば、図３Ｂで示すように、第１車両Ｖ１は、収穫作業路Ｇの終了位置から荷下ろし位置Ｐｄに移動するとき、第２車両Ｖ２の収穫作業路が規定される隣り合う２つの果樹列Ｆの間の領域（果樹列Ｆ２・Ｆ３間の領域と果樹列Ｆ３・Ｆ４間の領域）を避けて走行する。また、図３Ｃで示すように、第２車両Ｖ２は、収穫作業路Ｇの終了位置から荷下ろし位置Ｐｄに移動するとき、第１車両Ｖ１の収穫作業路が規定される隣り合う２つの果樹列の間の領域（果樹列Ｆ３・Ｆ４間の領域）を避けて走行する。このことは、他の全ての工程においても同様に成立してよい。

【0065】

なお、第１車両Ｖ１は、収穫作業路の終了位置から荷下ろし位置Ｐｄに移動するとき、複数の果樹列Ｆ１～Ｆ４の外側（最も右側にある果樹列Ｆ１のさらに右側や、最も左側にある果樹列Ｆ４のさらに左側）を走行してもよい。これによって、第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１の収穫作業路が規定される隣り合う２つの果樹列Ｆの間の領域を容易に回避できる。同様に、第２車両Ｖ２は、収穫作業路の終了位置から荷下ろし位置Ｐｄに移動するとき、複数の果樹列Ｆ１～Ｆ４の外側（最も右側にある果樹列Ｆ１のさらに右側や、最も左側にある果樹列Ｆ４のさらに左側）を走行してもよい。

【0066】

また、第２車両Ｖ２は、荷下ろし位置Ｐｄから収穫作業路Ｇの開始位置に移動するとき、第１車両Ｖ１の収穫作業路Ｇが規定される、隣り合う２つの果樹列Ｆの間の領域を避けて走行してよい。例えば、図３Ｃで示すように、第２車両Ｖ２は、荷下ろし位置Ｐｄから第４収穫作業路Ｇ４の開始位置に移動するとき、複数の果樹列Ｆ１～Ｆ４の外側（例えば、最も右側にある果樹列Ｆ１のさらに右側）を走行してもよい。これによって、第２車両Ｖ２と第１車両Ｖ１とのすれ違いを容易に回避できる。同様に、第１車両Ｖ１も、荷下ろし位置Ｐｄから収穫作業路の開始位置に移動するとき、第２車両Ｖ２の収穫作業路Ｇが規定される、隣り合う２つの果樹列Ｆの間の領域を避けて走行してよい。

【0067】

［制御装置の機能］
図５は、車両Ｖ１・Ｖ２の制御装置１１が有している機能を示すブロック図である。制御装置１１は、その機能として、経路情報取得部１１ａ、現在位置検出部１１ｂ、計画走行制御部１１ｃ、及びガイド走行制御部１１ｄを含んでいる。これらの機能は、処理装置１２が記憶装置１３に格納されているプログラムを実行することによって実現される。

【0068】

［経路情報取得部］
経路情報取得部１１ａは、図３Ａ～図３Ｄを参照しながら説明した経路を示す情報（経路情報）を取得する。経路情報取得部１１ａは、経路情報を、例えば管理装置７０から情報通信網Ｃｎを介して受信してよい。第１車両Ｖ１の経路を規定する経路情報と、第２車両Ｖ２の経路を規定する経路情報が、管理装置７０において生成され、対応する車両Ｖ１・Ｖ２に送信されてよい。

【0069】

［経路情報］
図６は図３Ａ～図３Ｄで示す第１車両Ｖ１の動きを実現する経路情報を説明するための図である。図７は図３Ａ～図３Ｄで示す第２車両Ｖ２の動きを実現する経路情報を説明するための図である。

【0070】

経路情報は、例えば、経路を規定する連続した複数のウェイポイントを含んでよい。各ウェイポイントは位置情報（例えば、圃場におけるＸ座標とＹ座標）で特定される。図６及び図７においては、矢印の実線（１、２、３等）がウェイポイントで規定される経路を示している。経路情報では、各位置での車両の速度が規定されていてもよい。

【0071】

また、経路情報では、ウェイポイントに対応づけて動作指令が規定されていてもよい。動作指令として、停止指令がある。図６及び図７にある「Ｓ」の位置は、経路情報において、停止指令が付与された位置である。経路情報において停止指令が規定されている位置（ウェイポイント）に車両Ｖ１・Ｖ２が到来したとき、制御装置１１は車両Ｖ１・Ｖ２を停止させる。以下では、停止指令（Ｓ）が付与されている位置を「停止位置」と称する。

【0072】

制御装置１１は、その制御モードとして、計画走行制御部１１ｃによって実現される計画走行モードＡと、ガイド走行制御部１１ｄによって実現されるガイド走行モードＢとを有している。計画走行モードＡでは、連続した複数のウェイポイントで特定される経路に沿って車両Ｖ１・Ｖ２が走行するように、計画走行制御部１１ｃが駆動機構２１、ブレーキ機構２２、及びステアリング機構２３を制御する。ガイド走行モードＢでは、ガイド走行制御部１１ｄが果樹列Ｆからのオフセット距離を一定に保ちながら車両Ｖ１・Ｖ２を走行させる。

【0073】

経路情報には、動作指令として、モード変更指令を有していてもよい。図６及び図７にある「Ａ→Ｂ」の位置は、計画走行モードＡからガイド走行モードＢへのモード変更指令が、動作指令として付与されている位置である。また、これらの図にある「Ｂ→Ａ」の位置は、ガイド走行モードＢから計画走行モードＡへのモード変更指令が、動作指令として付与されている位置である。制御装置１１は、車両Ｖ１・Ｖ２がこのモード変更指令が付された位置（ウェイポイント）に到来したとき、制御モードを変更する。以下では、モード変更指令が付与されている位置を「モード変更位置」と称する。

【0074】

第１車両Ｖ１の経路情報では、図６で示す経路１～５がこの順序で規定されている。具体的には、第１車両Ｖ１の経路情報では、荷下ろし位置Ｐｄから収穫作業路Ｇ１・Ｇ３（図３Ａ及び図３Ｃ）の開始位置までの経路が規定されてよい。また、第１車両Ｖ１の経路情報では、収穫作業路Ｇ１・Ｇ３の終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまでの経路も規定されてよい。また、第１車両Ｖ１の経路情報では、図６で示す停止位置（Ｓ）及びモード変更位置（Ａ→Ｂ、Ｂ→Ａ）が規定されてよい。第１車両Ｖ１は、計画走行モードＡにおいては、この経路情報に従って走行するよう制御装置１１によって制御される。

【0075】

同様に、第２車両Ｖ２の経路情報では、図７で示す経路１～５がこの順序で規定されている。具体的には、第２車両Ｖ２の経路情報では、荷下ろし位置Ｐｄから収穫作業路Ｇ２・Ｇ４（図３Ｂ及び図３Ｄ）の開始位置までの経路が規定されてよい。また、第２車両Ｖ２の経路情報では、収穫作業路Ｇ２・Ｇ４の終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまでの経路が規定されてよい。また、第２車両Ｖ２の経路情報でも、図７で示す停止位置（Ｓ）及びモード変更位置（Ａ→Ｂ、Ｂ→Ａ）が規定されてよい。第２車両Ｖ２は、この経路情報に従って走行するよう制御装置１１によって制御される。

【0076】

荷下ろし位置Ｐｄ、及び、収穫作業路Ｇ１～Ｇ４の開始位置に、停止指令（Ｓ）が規定されている。車両Ｖ１・Ｖ２が荷下ろし位置Ｐｄで停止しているとき、荷下ろし作業者が発進ボタン３６を通して走行開始指令を入力する。これにより、計画走行モードＡによる制御が開始し、車両Ｖ１・Ｖ２は経路情報に従った走行を開始する。また、車両Ｖ１・Ｖ２が収穫作業路Ｇ１～Ｇ４の開始位置で停止しているとき、収穫作業者が寸進ボタン３５を通して走行開始指令を入力する。これにより、ガイド走行モードＢによる制御が開始し、車両Ｖ１・Ｖ２は果樹列Ｆに沿った走行を開始する。後において説明するように、制御装置１１は、圃場に設けられたマーカーＭ（図３Ａ参照）と自車両Ｖ１・Ｖ２との相対位置に基づいて、自車両が各収穫作業路Ｇ１～Ｇ４の終了位置にあるか否かを判定してよい。そして、車両Ｖ１・Ｖ２が収穫作業路Ｇ１～Ｇ４の終了位置に至ったとき、収穫作業者は発進ボタン３６を通して走行開始指令を入力する。これにより計画走行モードＡによる制御が開始し、車両Ｖ１・Ｖ２は経路情報に従った走行を開始する。このことによって、図３Ａ～図３Ｄで説明した車両Ｖ１・Ｖ２の動きが順番に実行される。

【0077】

果樹列Ｆに沿った収穫作業路Ｇの一方の端部には、モード変更指令（Ａ→Ｂ）が規定され、同収穫作業路Ｇの他方の端部には、モード変更指令（Ｂ→Ａ）が規定されている。この指令を実行する結果、果樹列Ｆに沿った収穫作業路Ｇではガイド走行モードＢが実行されることとなる。

【0078】

なお、車両Ｖ１・Ｖ２が有する経路情報は、図６及び図７で示す例に限られない。例えば、果樹列Ｆに沿った経路（すなわち、収穫作業経路）に経路情報（ウェイポイント）は規定されていなくてもよい。例えば、隣り合う２つの果樹列の間では、経路情報は規定されていなくてもよい。隣り合う２つの果樹列Ｆの間では、果樹列Ｆとの相対位置（例えば、隣り合う２つの果樹列Ｆの中央からのオフセット距離）に基づいて走行するガイド走行が実行されてよい。また、最右部にある果樹列Ｆ（図３Ａ等において果樹列Ｆ１）の更に右側や、最左部にある果樹列Ｆ（図３Ａ等において果樹列Ｆ４）の更に左側にも、経路情報（ウェイポイント）は規定されていなくてもよい。最右部にある果樹列Ｆの右側や、最左部にある果樹列Ｆの左側を走行するときにも、果樹列Ｆから一定のオフセット距離を確保しながら行うガイド走行が実行されてよい。

【0079】

経路情報に、モード変更指令は含まれていなくてもよい。例えば、制御装置１１は、計画走行モードＡの実行中、停止位置（Ｓ）において寸進ボタン３５を通して走行指令を受けたときに、制御モードをガイド走行モードＢへ変更してもよい。また、制御装置１１は、ガイド走行モードＢの実行中、マーカーＭ（図３Ａ参照）との相対位置（例えば、距離や方向）が予め規定された位置となり、且つ発進ボタン３６を通して走行指令を受けたときに、制御モードを計画走行モードＡへ変更してもよい。

【0080】

［現在位置検出部］
現在位置検出部１１ｂは、外界センサ群３０の出力に基づいて、自車両の現在位置（現在座標）と車両の向きとを検出（推定）する。例えば、記憶装置１３には点群データから作成されたマップが格納されている。現在位置検出部１１ｂは、ＬｉＤＡＲ３１の出力データとマップとを照合することによって、自車両の現在位置と向きと算出する。

【0081】

現在位置検出部１１ｂの処理は、これに限られない。現在位置検出部１１ｂは、ＬｉＤＡＲ３１の出力データに加えて、又はＬｉＤＡＲ３１の出力データに代えて、カメラ３２の出力及び／又はＧＮＳＳ受信機３４で受信した信号に基づいて、車両の現在位置と向きと算出してもよい。

【0082】

制御装置１１は、現在位置検出部１１ｂによって算出された現在位置と車両Ｖ１・Ｖ２の向きを、管理装置７０に送信してもよい。管理装置７０は、各車両Ｖ１・Ｖ２から受信した現在位置等に基づいて、車両Ｖ１・Ｖ２の動きを監視してもよい。例えば、管理装置７０は、受信した現在位置等に基づいて、各車両Ｖ１・Ｖ２の運転における異常や、２台の車両Ｖ１・Ｖ２の連携の異常を検出してよい。より具体的には、管理装置７０は、一方の車両が収穫作業路の開始位置に適切なタイミングで到着しているか否かを判定してもよい。管理装置７０は、例えば、一方の車両が収穫作業路の終了位置に到達する前に、他方の車両が収穫作業路の開始位置（待機位置）に到着しているか否かを判定してもよい。このような異常が検出された場合、管理装置７０は、その旨を作業者の携帯端末（不図示）或いは車両Ｖ１・Ｖ２に通知してもよい。

【0083】

［計画走行制御部］
計画走行制御部１１ｃは、計画走行モードＡによる制御を実行する。すなわち、計画走行制御部１１ｃは、検出された現在位置（現在座標）と経路情報とに基づいて、駆動機構２１、ブレーキ機構２２、及びステアリング機構２３を制御する。そして、自車両が経路情報で規定される経路に沿って移動するように駆動機構２１等を制御する。

【0084】

また、計画走行制御部１１ｃは、計画走行モードＡの途中で停止指令（Ｓ）が付された位置に自車両が到達したとき、車両Ｖ１・Ｖ２を停止させる。その後、計画走行制御部１１ｃは、発進ボタン３６の操作による走行指令を受けたときに走行を再開させる。例えば、停止指令（Ｓ）が付されている荷下ろし位置Ｐｄに車両Ｖ１・Ｖ２が到達したとき、計画走行制御部１１ｃは、この位置で第１車両Ｖ１を停止させる。その後、発進ボタン３６を通して荷下ろし作業者による走行開始指令を受けたときに、計画走行制御部１１ｃは走行を再開させる。停止指令（Ｓ）に加えて、モード変更指令（Ａ→Ｂ）が付された位置に車両Ｖ１・Ｖ２が到達したときに、計画走行制御部１１ｃは車両を停止させる。そして、制御装置１１は、その制御モードをガイド走行モードＢに変更する。

【0085】

なお、モード変更指令（Ａ→Ｂ）が付された位置と、停止位置は同じでなくてもよい。例えば、車両Ｖ１・Ｖ２は停止位置を通過した後に、モード変更指令（Ａ→Ｂ）が付された位置に到来してもよい。この場合、車両Ｖ１・Ｖ２が停止位置にあるときに、収穫作業者は寸進ボタン３５を通して走行指令を入力する。そうすると、車両Ｖ１・Ｖ２は少し走行し、その走行過程でモード変更指令（Ａ→Ｂ）が付された位置を通過する。このときに、制御装置１１は、制御モードを計画走行モードＡからガイド走行モードＢに変更してよい。

【0086】

［ガイド走行制御部］
ガイド走行制御部１１ｄは、ガイド走行モードＢによる制御を実行する。ガイド走行制御部１１ｄは、ガイド走行モードＢにおいて、車両Ｖ１・Ｖ２を果樹列Ｆに沿って走行させる。例えば、ガイド走行制御部１１ｄは、車体と果樹列Ｆとの間に所定のオフセット距離（例えば数メートル）が確保されるように、ステアリング機構２３を制御してよい。具体的には、ガイド走行制御部１１ｄは、外界センサ群３０の出力に基づいて果樹列Ｆと車体との距離を計測し、計測する距離が所定の距離を維持するように、ステアリング機構２３を制御してよい。

【0087】

制御装置１１は、ガイド走行モードＢとして、車両Ｖ１・Ｖ２の左側にある果樹列Ｆからのオフセット距離を維持する左ガイド走行モードＢ（Ｌ）と、車両Ｖ１・Ｖ２の右側にある果樹列Ｆからのオフセット距離を維持する右ガイド走行モードＢ（Ｒ）とを有してよい。例えば、図３Ａで示す第１収穫作業路Ｇ１を第１車両Ｖ１が走行するときに、果樹列Ｆ１は第１車両Ｖ１の左側にあるため、左ガイド走行モードＢ（Ｌ）が実行されてよい。これに対し、図３Ｃで示す第３収穫作業路Ｇ３を第１車両Ｖ１が走行するときに、果樹列Ｆ４は車両Ｖ１の右側にあるため、右ガイド走行モードＢ（Ｒ）が実行されてよい。こうすることによって、隣り合う２つの果樹列Ｆの間の距離が大きい場合でも、果樹列Ｆと車両Ｖ１・Ｖ２との距離を適正に保つことができる。

【0088】

ガイド走行制御部１１ｄの制御は、ここで説明する例に限られない。例えば、車両Ｖ１・Ｖ２が隣り合う２つの果樹列Ｆの間を走行する場合、すなわち車両Ｖ１・Ｖ２の左右に果樹列Ｆがある場合、ガイド走行制御部１１ｄは、左右の果樹列Ｆの中心からのオフセット距離が一定となるように走行してもよい。この制御でも、車両Ｖ１・Ｖ２を果樹列Ｆに沿って走行させることができる。

【0089】

ガイド走行制御部１１ｄは、ガイド走行モードＢにおいて、寸進ボタン３５を通して寸進指令が入力されたときに、上述した寸進距離又は寸進時間だけ車両Ｖ１・Ｖ２を前進させ、その後、車両Ｖ１・Ｖ２を停止してもよい。これによって、作業者が、寸進ボタン３５を繰り返し操作することによって、車両Ｖ１・Ｖ２を少しずつ前進させることができる。

【0090】

ガイド走行制御部１１ｄが実行する処理は、これに限られない。例えば、ガイド走行制御部１１ｄは、収穫作業者に追従するように走行してもよい。さらに他の例では、ガイド走行制御部１１ｄは、寸進ボタン３５の操作によることなく、断続的に前進してもよい。すなわち、ガイド走行制御部１１ｄは、前進と停止とを自動で繰り返してもよい。例えば、所定の距離（又は所定の時間）だけ前進し、その後、所定の時間だけ停止するという制御を繰り返し実行してもよい。他の例として、車両Ｖ１・Ｖ２は、収穫作業者の移動速度に合う低い速度で連続走行（すなわち、断続的でない走行）してもよい。

【0091】

さらに他の例として、ガイド走行モードＢにおいては、ガイド走行制御部１１ｄは、計画走行モードＡよりも遅い速度で車両Ｖ１・Ｖ２を走行させてもよい。そして、収穫作業者のボタン操作により停止指令を受けたとき、ガイド走行制御部１１ｄは車両Ｖ１・Ｖ２を停止してもよい。そして、停止から所定時間が経過したときに、ガイド走行制御部１１ｄは、走行を再開してもよい。

【0092】

なお、図３Ａ～図３Ｄで説明した例とは異なり、車両Ｖ１・Ｖ２は、収穫作業路Ｇの終了位置から荷下ろし位置Ｐｄに移動するときや、荷下ろし位置Ｐｄから収穫作業路Ｇの開始位置に移動するときに、隣り合う果樹列Ｆの間を走行してもよい。このように、隣り合う果樹列Ｆの間を走行するとき、ガイド走行制御部１１ｄがガイド走行モードＢを実行してよい。車両Ｖ１・Ｖ２は、収穫作業路Ｇの終了位置から荷下ろし位置Ｐｄに移動するときや、荷下ろし位置Ｐｄから収穫作業路Ｇの開始位置に移動するときに、複数の果樹列Ｆの外側（図３Ａ等において複数の果樹列Ｆ１～Ｆ４の全体の右側と左側）を走行するときに、ガイド走行制御部１１ｄがガイド走行モードＢを実行してよい。この場合、寸進ボタン３５は利用されず、車両Ｖ１・Ｖ２は例えば一定速度で走行してもよい。

【0093】

また、制御装置１１は、必ずしもガイド走行制御部１１ｄを有していなくてもよい。この場合、車両Ｖ１・Ｖ２が走行する全経路について経路情報が規定されてよい。

【0094】

［処理フローの例］
図８Ａ及び図８Ｂは、各車両Ｖ１・Ｖ２の制御装置１１が実行する処理の流れを示す図である。これらの処理は、２台の車両Ｖ１・Ｖ２のそれぞれで実行される。

【0095】

経路情報取得部１１ａが、図６及び図７を参照しながら説明した経路情報を取得する（Ｓ１０１）。制御装置１１は、発進ボタン３６を通して走行開始指令を受けたか否かを判定する（Ｓ１０２）。制御装置１１は、発進ボタン３６がオンされるまで、待機する。制御装置１１が走行開始指令を受けると、現在位置検出部１１ｂは、例えばＬｉＤＡＲ３１の出力データに基づいて、自車両の現在位置（圃場内の現在座標）を算出する（Ｓ１０３）。また、計画走行制御部１１ｃは、Ｓ１０１で取得した経路情報を参照し、目標位置を取得する（Ｓ１０４）。例えば、計画走行制御部１１ｃは、経路情報に規定されている複数の位置（ウェイポイント）のうち、Ｓ１０３で算出された現在位置の次の位置を目標位置として取得する。計画走行制御部１１ｃは、目標位置に近づくように、駆動機構２１及びステアリング機構２３を制御する（Ｓ１０５）。

【0096】

計画走行制御部１１ｃは、目標位置が停止位置であるかどうか、すなわち、目標位置のウェイポイントが停止指令（Ｓ）を含むか否かを判定する（Ｓ１０６）。目標位置が停止位置でない場合、計画走行制御部１１ｃは、Ｓ１０３に戻り、その後の処理を実行する。

【0097】

目標位置が停止位置である場合、計画走行制御部１１ｃは、車両Ｖ１・Ｖ２が停止位置に到達したときに、ブレーキ機構２２を操作して、車両Ｖ１・Ｖ２を停止する（Ｓ１０７）。また、制御装置１１は、停止位置が、計画走行モードＡからガイド走行モードＢへのモード変更位置であるか否か（Ｓ１０８）、すなわち目標位置のウェイポイントがモード変更指令（Ａ→Ｂ）を含むか否かを判定する。なお、Ｓ１０３からＳ１０７までが計画走行モードＡの制御である。

【0098】

目標位置がモード変更位置でない場合、制御装置１１は、停止位置が経路情報で規定される経路全体の終了位置であるか否かを判定する（Ｓ１０９）。例えば、第１車両Ｖ１の制御装置１１は、停止位置が、第３収穫作業路Ｇ３の終了位置を出発したあとの荷下ろし位置Ｐｄ（又は、車庫）であるか否かを判定する。また、第２車両Ｖ２の制御装置１１は、停止位置が、第４収穫作業路Ｇ４の終了位置を出発したあとの荷下ろし位置Ｐｄ（又は、車庫）であるか否かを判定する。

【0099】

停止位置が経路情報で規定される経路全体の終了位置である場合、制御装置１１は車両Ｖ１・Ｖ２がその終了位置に終了したときに、処理を終了する。停止位置が経路全体の終了位置ではない場合、制御装置１１の処理は、Ｓ１０２に戻り、その後の処理を再び実行する。

【0100】

一方、Ｓ１０８において、停止位置が計画走行モードＡからガイド走行モードＢへのモード変更位置である場合、制御装置１１の処理はガイド走行モードＢに移行し、ガイド走行制御部１１ｄがその処理を開始する。具体的には、ガイド走行制御部１１ｄは寸進ボタン３５のオン操作による寸進指令を受けたか否かを判定する（Ｓ１１０）。ガイド走行制御部１１ｄは、寸進指令を受けるまで、車両Ｖ１・Ｖ２を待機させる。ガイド走行制御部１１ｄは、寸進指令を受けると、果樹列Ｆからのオフセット距離を算出し（Ｓ１１１）、算出したオフセット距離と予め規定した距離（例えば、数メートル）との差に基づいて目標操舵角を算出する（Ｓ１１２）。すなわち、ガイド走行制御部１１ｄは、果樹列Ｆからの距離が数メートルに維持されるように、目標操舵角を算出する。そして、ガイド走行制御部１１ｄは、実際の操舵角が目標操舵角になるようにステアリング機構２３を操作しながら、所定の寸進距離（又は寸進時間）だけ車両Ｖ１・Ｖ２を走行させ、その後車両Ｖ１・Ｖ２を停止する（Ｓ１１３）。

【0101】

制御装置１１は、車両Ｖ１・Ｖ２がガイド走行モードＢから計画走行モードＡへのモード変更位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１１４）。すなわち、制御装置１１は、車両Ｖ１・Ｖ２が収穫作業路Ｇの終了位置に到達したか否かを判定する。例えば、制御装置１１は、圃場内に予め設置されたマーカーＭ（図３Ａ参照）を外界センサ群（例えば、カメラ３２）で検出したか否かを判定する。マーカーＭは、例えば圃場に配置される発光部や、圃場に配置される特定パターンが描かれた標識、反射パネルなどであってよい。図３Ａで示すように、マーカーＭは、例えば、隣り合う２つの果樹列Ｆの間の領域の延長上に配置されてよい。車両Ｖ１・Ｖ２がマーカーＭに近づき、カメラ３２で検知するマーカーＭと自車両Ｖ１・Ｖ２との相対位置（距離や方向）が予め規定した位置となると、制御装置１１は、車両Ｖ１・Ｖ２がガイド走行モードＢから計画走行モードＡへのモード変更位置に到達した、すなわち車両Ｖ１・Ｖ２が収穫作業路Ｇの終了位置に到達したと判断してよい。なお、この判定処理は、ここで説明する例に限られない。例えば、車両Ｖ１・Ｖ２が走行する全経路について経路情報が規定されてよい。この場合、経路情報において、収穫作業路Ｇの終了位置のウェイポイントに停止指令（Ｓ）が付与されていてよい。

【0102】

Ｓ１１４において、車両Ｖ１・Ｖ２が未だモード変更位置に到達していないとき、制御装置１１は、Ｓ１１０の処理に戻り、以降の処理を実行する。一方、車両Ｖ１・Ｖ２がモード変更位置に到達したとき、制御装置１１は、Ｓ１０２の処理に戻り、以降の処理を実行する。これによって、計画走行モードＡが再開されることとなる。以上が、制御装置１１が実行する処理の例である。

【0103】

なお、制御装置１１が実行する処理は、図８Ａ及び図８Ｂの例に限られない。例えば、図８Ａ及び図８Ｂで示す例では、Ｓ１１４において車両Ｖ１・Ｖ２がガイド走行モードＢから計画走行モードＡへのモード変更位置に到達したと判断されたとき、Ｓ１０２の発進ボタン３６の操作をきっかけとして（走行開始指令を受けて）、計画走行モードＡによる走行が開始していた。これとは異なり、Ｓ１１４において車両Ｖ１・Ｖ２がモード変更位置に到達したと判断されたとき、発進ボタン３６の操作をきっかけとすることなく、計画走行モードＡによる走行（Ｓ１０３～Ｓ１０６）が開始してもよい。

【0104】

［収穫作業と車両の動きの第２の例］
図９を参照しながら、システム１における車両Ｖ１・Ｖ２の動きの第２の例について説明する。以下では、主として、図３Ａ～図３Ｄで説明した動きとの相違点について説明する。図９で示される動きに関して説明の無い事項は、上述した例と同じであってよい。車両Ｖ１・Ｖ２の記憶装置１３には、図９で示す車両Ｖ１・Ｖ２の走行経路を規定する経路情報が格納される。図８Ａ及び図８Ｂを参照しながら説明した処理を、この経路情報に基づいて制御装置１１が実行することで、これらの図に示す動きが実現される。

【0105】

図３Ａ～図３Ｄの例では、２台の車両Ｖ１・Ｖ２の切り換えは、荷下ろし位置Ｐｄに近い、果樹列Ｆの端部領域に規定されていた。端部領域とは、例えば、図４を例示した外側領域Ｒ３と内側領域Ｒ４とを含む領域である。図３Ａ等の例とは異なり、図９で示す例では、第１車両Ｖ１が通る収穫作業路の開始位置と、第２車両Ｖ２が通る収穫作業路の開始位置は、互いに反対側にある２つの端部領域にそれぞれ規定されている。収穫作業者は、各収穫作業路Ｇ１～Ｇ４の終了位置（端部領域）に到達するタイミングに合わせて車両Ｖ１・Ｖ２の荷台１９が実質的に満載となるペースで収穫してよい。以下、車両Ｖ１・Ｖ２の動きについて、具体的に説明する。

【0106】

図９の（ａ）で示すように、第１車両Ｖ１は果樹列Ｆ１の右側に沿った第１収穫作業路Ｇ１の開始位置に配置される。また、第２車両Ｖ２は果樹列Ｆ１の左側に沿った第１収穫作業路Ｇ２（図９の（ｂ）参照）の開始位置に配置される。第１収穫作業路Ｇ１の開始位置と、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置は、果樹列縦方向において互いに反対側の端部領域に規定されている。収穫作業者は、例えば第１車両Ｖ１の寸進ボタン３５を利用した寸進と収穫作業とを繰り返す。これによって、第１車両Ｖ１は第１収穫作業路Ｇ１をガイド走行する。

【0107】

図９の（ｂ）で示すように、第１車両Ｖ１は、第１収穫作業路Ｇ１の終了位置に到達した後、収穫作業者による発進ボタン３６の操作（走行開始指令）を受けて、第３収穫作業路Ｇ３の開始位置に向かう計画走行を実行する。このとき、第１車両Ｖ１は、荷下ろし位置Ｐｄを経由する。図で示す例では、第３収穫作業路Ｇ３は果樹列Ｆ２の左側に規定されている（図９の（ｃ）参照）。第３収穫作業路Ｇ３の開始位置と、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置は、果樹列縦方向において互いに反対側の端部領域に規定される。

【0108】

第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１が第１収穫作業路Ｇ１の終了位置に到達するまで、第２収穫作業路Ｇ２（図９の（ｂ）参照）の開始位置で待機している。収穫作業者は、第１収穫作業路Ｇ１の終了位置への到達後、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置に移動し、寸進ボタン３５の操作による第２車両Ｖ２の寸進と収穫作業とを繰り返す。このとき、第２車両Ｖ２は果樹列Ｆ１に沿ったガイド走行を実行する。

【0109】

図９の（ｃ）で示すように、第２車両Ｖ２は、第２収穫作業路Ｇ２の終了位置に到達すると、収穫作業者による発進ボタン３６の操作を受けて、第４収穫作業路Ｇ４の開始位置に向かう計画走行を実行する。このときも、第２車両Ｖ２は、荷下ろし位置Ｐｄを経由する。第４収穫作業路Ｇ４は、果樹列Ｆ３の左側に規定されている。第４収穫作業路Ｇ４の開始位置と、第３収穫作業路Ｇ３の開始位置は、果樹列縦方向において互いに反対側の端部領域に規定される。

【0110】

第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１が第３収穫作業路Ｇ３の終了位置に到達するまで、第４収穫作業路Ｇ４の開始位置で待機する。収穫作業者は、第３収穫作業路Ｇ３の終了位置への到達後、第４収穫作業路Ｇ４の開始位置に移動し、寸進ボタン３５の操作による第２車両Ｖ２の寸進と収穫作業とを繰り返す。このとき、第２車両Ｖ２は果樹列Ｆ３に沿ったガイド走行を実行する。

【0111】

図９の（ｄ）で示すように、第１車両Ｖ１は、第３収穫作業路Ｇ３の終了位置に到達した後、収穫作業者による発進ボタン３６の操作を受けて、第５収穫作業路Ｇ５の開始位置に向かう計画走行を実行する。収穫作業者は、第３収穫作業路Ｇ３の終了位置への到達後、第４収穫作業路Ｇ４の開始位置で待機している第２車両Ｖ２に移動する。そして、寸進ボタン３５の操作による第２車両Ｖ２の寸進と収穫作業とを繰り返す。

【0112】

この後も、車両Ｖ１・Ｖ２は、図９の（ａ）～（ｄ）と同様に収穫作業路を交互に走行し、圃場内に規定された全ての収穫作業路を走行する。

【0113】

［収穫作業と車両の動きの第３の例］
図１０を参照しながら、システム１における車両Ｖ１・Ｖ２の動きの第３の例について説明する。以下では、これまで説明した動きとの相違点について説明する。図１０で示される動きに関して説明の無い事項は、上述した例と同じであってよい。車両Ｖ１・Ｖ２の記憶装置１３には、図１０で示す車両Ｖ１・Ｖ２の走行経路を規定する経路情報が格納される。図８Ａ及び図８Ｂで例示した処理をこの経路情報に基づいて制御装置１１が実行することで、これらの図に示す動きが実現される。

【0114】

図３Ａ～図３Ｄ、及び図９の例とは異なり、車両Ｖ１・Ｖ２は同じ収穫作業路を複数回走行してよい。図１０で示す例では、車両Ｖ１・Ｖ２は同じ収穫作業路を２回走行する。これにより、収穫作業者は、例えば、１回目の走行においては果樹列Ｆの下部に実っている果実だけを収穫し、２回目の走行において果樹列Ｆの上部に実っている果実を収穫することが可能となる。これによると、例えば果樹の栽植密度が高い場合であっても、車両Ｖ１・Ｖ２が各収穫作業路の終了位置に到達するタイミングに合わせて荷台１９を実質的に満載にすることが可能となる。これによって、収穫作業をより効率化できる。以下、車両Ｖ１・Ｖ２の動きについて説明する。図１０において、果樹列Ｆに沿って並んでいる複数の黒丸は、例えば果樹列Ｆの上部に実っている果樹であり、果樹列Ｆに沿って並んでいる複数の白丸は、例えば果樹列Ｆの下部に実っている果樹である。

【0115】

図１０の（ａ）で示すように、第１車両Ｖ１は果樹列Ｆ１の右側に沿った第１収穫作業路Ｇ１の開始位置に配置される。また、第２車両Ｖ２は果樹列Ｆ１の左側に沿った第１収穫作業路Ｇ２の開始位置に配置される。第１収穫作業路Ｇ１の開始位置と、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置は、果樹列縦方向において互いに反対側の端部領域に規定されてよい。

【0116】

図１０の（ａ）及び（ｂ）で示すように、第１車両Ｖ１が果樹列Ｆ１の右側の第１収穫作業路Ｇ１を走行するとき、収穫作業者は、例えば果樹列Ｆ１の下部に実っている果実（図１０において白丸）だけを収穫する。第１車両Ｖ１は、第１収穫作業路Ｇ１の終了位置に到達した後、収穫作業者による発進ボタン３６の操作（走行開始指令）を受けて、第３収穫作業路Ｇ３の開始位置に向かう計画走行を実行する。このとき、第１車両Ｖ１は、これまでの例と同様、荷下ろし位置Ｐｄを経由する。

【0117】

図１０の（ａ）及び（ｃ）で示すように、第３収穫作業路Ｇ３は、第１収穫作業路Ｇ１と同様に、果樹列Ｆ１の右側に規定される。第３収穫作業路Ｇ３の開始位置と、第１収穫作業路Ｇ１の開始位置は実質的に同じであってよい。

【0118】

第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１が第１収穫作業路Ｇ１の終了位置に到達するまで、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置で待機している。収穫作業者は、第１収穫作業路Ｇ１の終了位置への到達後、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置で待機している第２車両Ｖ２に移動する。第２車両Ｖ２が果樹列Ｆ１の左側の第２収穫作業路Ｇ２を走行するとき、収穫作業者は、例えば果樹列Ｆ１の下部に実っている果実（図１０において白丸）だけを収穫する。

【0119】

図１０の（ｃ）で示すように、第２車両Ｖ２は、第２収穫作業路Ｇ２の終了位置に到達した後、収穫作業者による発進ボタン３６の操作（走行開始指令）を受けて、第４収穫作業路Ｇ４の開始位置に向かう計画走行を実行する。このとき、第２車両Ｖ２は、これまでの例と同様、荷下ろし位置Ｐｄを経由する。

【0120】

図１０の（ｂ）及び（ｄ）で示すように、第４収穫作業路Ｇ４は、第２収穫作業路Ｇ２と同様に、果樹列Ｆ１の左側に規定されている。第４収穫作業路Ｇ４の開始位置と、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置は実質的に同じであってよい。

【0121】

第１車両Ｖ１は、第２車両Ｖ２が第２収穫作業路Ｇ２の終了位置に到達するまで、第３収穫作業路Ｇ３の開始位置で待機する。収穫作業者は、第２収穫作業路Ｇ２の終了位置への到達後、第３収穫作業路Ｇ３の開始位置に移動する。第１車両Ｖ１が第３収穫作業路Ｇ３を走行するとき、収穫作業者は、例えば果樹列Ｆ１の上部に実っている果実（図１０において黒丸）を収穫する。

【0122】

図１０の（ｄ）で示すように、第１車両Ｖ１は、第３収穫作業路Ｇ３の終了位置に到達した後、作業者による発進ボタン３６の操作を受けて、第５収穫作業路Ｇ５の開始位置に向けて走行する。また、収穫作業者は、第３収穫作業路Ｇ３の終了位置への到達後、第４収穫作業路Ｇ４の開始位置で待機している第２車両Ｖ２に移動する。第２車両Ｖ２が第４収穫作業路Ｇ４を走行するとき、収穫作業者は、例えば果樹列Ｆ１の上部に実っている果実（図１０において黒丸）を収穫する。

【0123】

この後も、車両Ｖ１・Ｖ２は、図１０の（ａ）～（ｄ）と同様に、各果樹列の沿った作業路を２回走行し、圃場内に規定された全ての収穫作業路を走行する。

【0124】

図１０の例とは異なり、収穫作業路を走行している１台の車両に複数の収穫作業者が収穫物を積み込んでもよい。この場合、図１０で示したように、一人の収穫作業者は果樹列Ｆの上部の果実を収穫し、もう一人の収穫作業者は果樹列Ｆの下部の果実を収穫してもよい。この場合、車両Ｖ１・Ｖ２の荷台１９は、各収穫作業路Ｇの１回の走行で得られる収穫量に合わせた容量、すなわち各果樹列Ｆの下部から得られる全ての収穫物と各果樹列Ｆの上部から得られる全ての収穫物とを積み込むことが可能な容量を有してよい。こうすることによって、植栽密度が高い圃場においても、図１０で例示したような１つの収穫作業路を複数回走行することが必要とされない。このように、複数の作業者が収穫作業に従事する場合、車両Ｖ１・Ｖ２の動きは、図３Ａ～図３Ｄで例示したものや、図９で例示したものであってよい。この場合、荷下ろし作業者は１名であってもよいし、複数名であってもよい。

【0125】

［収穫作業と車両の動きの第４の例］
図１１を参照しながら、農作業支援システム１における車両Ｖ１・Ｖ２の動きの第４の例について説明する。以下では、これまで説明した動きとの相違点について説明する。図１１で示される動きに関して説明の無い事項は、上述した例と同じであってよい。車両Ｖ１・Ｖ２の記憶装置１３には、図１１で示す車両Ｖ１・Ｖ２の走行経路を規定する経路情報が格納される。

【0126】

図１１で示すように、農作業支援システム１では、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２とに加えて、第３車両Ｖ３と第４車両Ｖ４とが利用されてもよい。第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２とが交互に収穫作業路を走行し、第３車両Ｖ３と第４車両Ｖ４とが交互に収穫作業路を走行してよい。

【0127】

また、複数の作業者が収穫作業路を走行している１台の車両に収穫物を積み込んでもよい。図１１で示す例では、収穫作業路を走行している１台の車両に二人の作業者が収穫物を積み込んでいる。以下、車両Ｖ１・Ｖ２・Ｖ３・Ｖ４の動きについて説明する。

【0128】

図１１の（ａ）で示すように、第１車両Ｖ１は果樹列Ｆ１の右側に沿った第１収穫作業路Ｇ１の開始位置に配置される。また、第３車両Ｖ３は果樹列Ｆ１の左側に沿った第５収穫作業路Ｇ５の開始位置に配置される。この図で示すように、第１収穫作業路Ｇ１の開始位置と、第５収穫作業路Ｇ５の開始位置は、果樹列縦方向において互いに反対側の端部領域に規定されてよい。

【0129】

第１車両Ｖ１が第１収穫作業路Ｇ１を走行するとき、第１車両Ｖ１とともに移動する二人の収穫作業者の一方は、例えば果樹列Ｆ１の下部に実っている果実（図１１において白丸）を収穫し、他方は、例えば果樹列Ｆ１の上部に実っている果実（図１１において黒丸）を収穫してよい。また、図１１の（ａ）で示すように、第１車両Ｖ１が第１収穫作業路Ｇ１を走行している最中、第３車両Ｖ３は第５収穫作業路Ｇ５を走行する。このとき、第３車両Ｖ３とともに移動する二人の収穫作業者の一方は、例えば果樹列Ｆ１の下部に実っている果実を収穫し、他方は、果樹列Ｆ１の上部に実っている果実を収穫してよい。

【0130】

図１１の（ａ）で示すように、第４車両Ｖ４は、果樹列Ｆ２の左側の第６収穫作業路Ｇ６の開始位置で待機していてよい。第２車両Ｖ２が走行する第２収穫作業路Ｇ２は、果樹列Ｆ２の右側に規定されている。第２車両Ｖ２は、第３車両Ｖ３が果樹列Ｆ１・Ｆ２の間の第５収穫作業路Ｇ５の開始位置を離れるまで、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置とは異なる位置で待機していてもよい。これによって、第２車両Ｖ２と第３車両Ｖ３との距離を確保できる。

【0131】

図１１の（ｂ）で示すように、第１車両Ｖ１は、第１収穫作業路Ｇ１の終了位置に到達した後、第３収穫作業路Ｇ３の開始位置に向けて走行する。図で示す例では、第３収穫作業路Ｇ３は果樹列Ｆ３の右側に規定されている。第３収穫作業路Ｇ３の開始位置と、第２収穫作業路Ｇ２の終了位置は、果樹列Ｆの端部領域に規定されてよい。

【0132】

第１車両Ｖ１の第３収穫作業路Ｇ３（果樹列Ｆ３の右側に沿った作業路）と、第４車両Ｖ４の第６収穫作業路Ｇ６（果樹列Ｆ２の左側に沿った作業路）は、隣り合う２つの果樹列Ｆ２・Ｆ３の間である。この場合、図１１の（ｃ）で示すように、第１車両Ｖ１は、第４車両Ｖ４が第６収穫作業路Ｇ６の開始位置を離れるまで、第３収穫作業路Ｇ３の開始位置とは異なる位置で待機していてもよい。これによって、第１車両Ｖ１と第４車両Ｖ４との距離が確保し易くなる。

【0133】

第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１が第１収穫作業路Ｇ１の終了位置に到達するまで、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置で待機している。収穫作業者は、第１収穫作業路Ｇ１の終了位置への到達後、第２収穫作業路Ｇ２の開始位置に移動する。第２車両Ｖ２は果樹列Ｆ２の右側の第２収穫作業路Ｇ２を走行する（図１１の（ｃ）参照）。このとき、二人の収穫作業者が果樹列Ｆ２の右側から果実を収穫してよい。また、第２車両Ｖ２は、果樹列Ｆ１・Ｆ２の間を走行している第３車両Ｖ３に追いつかないスピードで、第２収穫作業路Ｇ２を走行してよい。

【0134】

図１１の（ｃ）で示すように、第３車両Ｖ３は、第５収穫作業路Ｇ５の終了位置に到達すると、収穫作業者による発進ボタン３６の操作（走行開始指令）を受けて、第７収穫作業路Ｇ７の開始位置に向けて走行する。図で示す例では、第７収穫作業路Ｇ７は果樹列Ｆ３の左側に規定されている。

【0135】

図１１の（ｃ）で示すように、第４車両Ｖ４は、第３車両Ｖ３が第５収穫作業路Ｇ５の終了位置に到達するまで、第６収穫作業路Ｇ６の開始位置で待機している。収穫作業者は、第５収穫作業路Ｇ５の終了位置への到達後、第６収穫作業路Ｇ６の開始位置に移動する。第４車両Ｖ４は、果樹列Ｆ２の左側の第６収穫作業路Ｇ６を走行する。このとき、二人の収穫作業者が果樹列Ｆ２の左側から果実を収穫する。第１車両Ｖ１は、第１車両Ｖ１と第４車両Ｖ４との距離を確保するため、第４車両Ｖ４が果樹列Ｆ２・Ｆ３の間の第６収穫作業路Ｇ６の開始位置を離れた後に、第３収穫作業路Ｇ３の開始位置に到達してよい。

【0136】

図１１で示したように、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２は、各果樹列Ｆの右側の収穫作業路を走行してよい。一方、第３車両Ｖ３と第４車両Ｖ４は、各果樹列Ｆの左側の収穫作業路を走行してよい。第１車両Ｖ１（又は第２車両Ｖ２）と、第３車両Ｖ３（又は第４車両Ｖ４）が、共通の２つの果樹列Ｆの間の収穫作業路の開始位置に配置されることがある。このとき、一方の車両が開始位置を離れるまで、他方の車両は、開始位置とは異なる位置で待機してよい。例えば、図１１の（ｃ）で示した例では、第４車両Ｖ４が第６収穫作業路Ｇ６の開始位置を離れるまで、第１車両Ｖ１が第３収穫作業路Ｇ３の開始位置とは異なる位置で待機している。このことによって、２台の車両の距離を確保することが容易となる。

【0137】

［まとめ］
以上説明したように、自動走行車両の制御システムは、第１車両Ｖ１の制御装置１１と、第２車両Ｖ２の制御装置１１とを含んでいる。第１車両Ｖ１は、第１開始位置から第１終了位置まで第１収穫作業路Ｇ１を走行し、その後、第１終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまで走行するように、制御される。また、第２車両Ｖ２は、第２開始位置から第２終了位置まで第２収穫作業路Ｇ２を走行し、その後、第２終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまで走行するように、制御される。このシステムによると、作業者が車両とともに荷下ろし位置に移動する必要がなくなり、農作業を効率化できる。すなわち、収穫物の一時保管や、別の車両への収穫物の積み替え作業に要する時間や労力を低減できる。

【0138】

（１）また、第２収穫作業路Ｇ２の第２開始位置は第１収穫作業路Ｇ１の第１終了位置の近傍である。また、第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１が第１終了位置に到達するまで第２開始位置で待機する。これによると、収穫作業者は、第１終了位置において第１車両Ｖ１への収穫物の積み込みを終えた後、第２車両Ｖ２を利用した収穫作業を効率的に開始できる。

【0139】

（２）第１収穫作業路Ｇ１の第１終了位置と第２収穫作業路Ｇ２の第２開始位置は、果樹列に沿った方向での複数の果樹列Ｆの端部領域（領域Ｒ３・Ｒ４）に規定される。第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１が第１終了位置に到達するまで第２開始位置で待機する。これによると、収穫作業者は、第１終了位置において第１車両Ｖ１への収穫物の積み込みを終えた後、第２車両Ｖ２を利用した収穫作業を効率的に開始できる。

【0140】

（３）第１車両Ｖ１は荷下ろし位置Ｐｄから第３収穫作業路Ｇ３の第３開始位置まで走行する。第１車両Ｖ１は、第２車両Ｖ２が第２収穫作業路の第２終了位置に到達するまで、第３開始位置で待機する。また、第２車両Ｖ２は荷下ろし位置Ｐｄから第４収穫作業路の第４開始位置まで走行する。第２車両Ｖ２は、第１車両Ｖ１が第３収穫作業路の第３終了位置に到達するまで第４開始位置で待機する。これによると、収穫作業者は、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２を交互に利用できる。

【0141】

（４）第１車両Ｖ１は、荷下ろし位置Ｐｄから第３収穫作業路Ｇ３の第３開始位置まで走行し、その後、第３開始位置から第３終了位置まで第３収穫作業路Ｇ３を走行する。第３開始位置は、第２収穫作業路Ｇ２の第２終了位置の近傍である。第１車両Ｖ１は、第２車両Ｖ２が第２収穫作業路Ｇ２の第２終了位置への到達するまで、第３開始位置で待機する。これによると、収穫作業者は、第２終了位置において第２車両Ｖ２への収穫物の積み込みを終えた後、第１車両を利用した収穫作業を効率的に開始できる。

【0142】

（５）第１車両Ｖ１は、荷下ろし位置Ｐｄから第３収穫作業路Ｇ３の第３開始位置まで走行し、第３開始位置から第３終了位置まで第３収穫作業路Ｇ３を走行する。第３開始位置は複数の果樹列Ｆの端部領域（領域Ｒ３・Ｒ４）に規定されている。第１車両Ｖ１は、第２車両Ｖ２が第２終了位置への到達するまで、第３開始位置で待機する。これによると、収穫作業者は、第２終了位置において第２車両Ｖ２への収穫物の積み込みを終えた後、第１車両Ｖ１を利用した収穫作業を効率的に開始できる。

【0143】

（６）第２車両Ｖ２は、荷下ろし位置Ｐｄから収穫作業路Ｇの開始位置に移動するとき、第１車両Ｖ１の収穫作業路Ｇが間に形成される隣り合う２つの果樹列Ｆの間の領域を避けて走行する。これによると、隣り合う２つの果樹列Ｆ間の距離が小さい圃場に、このシステムを適用することが容易となる。

【0144】

（７）第１車両Ｖ１は、収穫作業路Ｇの終了位置から荷下ろし位置Ｐｄへ移動するとき、第２車両Ｖ２の収穫作業路Ｇが間に形成される隣り合う２つの果樹列Ｆの間の領域を避けて走行する。これによると、隣り合う２つの果樹列Ｆ間の距離が小さい圃場に、このシステムを適用することが容易化できる。

【0145】

（８）第２車両Ｖ２が第２収穫作業路Ｇ２の第２開始位置で待機しているとき、収穫作業者は、入力部（寸進ボタン３５）を通して、第２収穫作業路Ｇ２に沿った走行の開始指令（寸進指令）を制御装置１１に入力できる。これによると、第２車両Ｖ２の動きと収穫作業者の作業と連携させることが容易となる。

【0146】

（９）収穫作業者は、収穫作業路Ｇの終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまでの走行の開始指令を、入力部（発進ボタン３６）を通して、車両Ｖ１・Ｖ２の制御装置１１に入力できる。これによると、車両Ｖ１・Ｖ２の動きと収穫作業者の作業と連携させることが容易となる。

【0147】

（１０）収穫作業者は、収穫作業路Ｇよりも短い寸進距離又は収穫作業路Ｇの走行に要する時間よりも短い寸進時間だけ車両Ｖ１・Ｖ２を走行させる走行指令を、入力部（寸進ボタン３５）を通して、車両Ｖ１・Ｖ２の制御装置１１に入力できる。これによると、車両の動きと作業者の作業と連携させることが容易となる。

【0148】

（１１）第１車両Ｖ１の制御装置１１は、第１開始位置と第１終了位置とが規定された経路情報を記憶している記憶装置１３を含んでいる。第２車両Ｖ２の制御装置１１は、第２開始位置と第２終了位置とが規定された経路情報を記憶している記憶装置１３を有している。

【0149】

（１２）第１車両Ｖ１の記憶装置１３は、第１終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまでの経路情報を記憶している。第２車両Ｖ２の記憶装置１３は、第２終了位置から荷下ろし位置Ｐｄまでの経路情報を記憶している。

【0150】

［その他の例］
なお、本開示で提案する農作業支援システム及び自動走行車両の制御システムは、以上説明した例に限られず、種々の変更が可能である。

【0151】

図３Ａ～図３Ｄ、図９、図１０、図１１で示した例では、車両Ｖ１・Ｖ２・Ｖ３・Ｖ４が待機する収穫作業路の開始位置は、果樹列Ｆの端部領域（図４で示す領域Ｒ３・Ｒ４）内に規定されていた。しかしながら、２台の車両のうち一方の車両の開始位置と他方の車両の終了位置は、隣り合う２つの果樹列Ｆの間の領域に規定されてもよい。すなわち、図１２で示すように、これら２台の車両の開始位置と終了位置は、互いに反対側に確保されている複数の果樹列Ｆの端部領域Ｒ７の間の領域Ｒ８内に規定されてもよい。この場合、この２台の車両の開始位置と終了位置は、隣り合う２つの果樹列Ｆの間であってよい。こうすることによって、開始位置と終了位置との距離は小さくなり、収穫作業者は、一方の車両への収穫物の積み込みを終えた後、他方の車両への収穫物の積み込みを、時間的な無駄を生じることなく開始できる。また、この場合、複数の収穫作業路Ｇの距離は実質的に均等であってよい。つまり、車両Ｖ１・Ｖ２の切り換えが一定の間隔で行われてよい。なお、図１２において、端部領域Ｒ７は、図４で示す領域Ｒ３と領域Ｒ４とに対応している。

【0152】

また、収穫作業路の開始位置と終了位置は、経路情報において予め規定されていた。しかしながら、一方の車両での収穫の速度（例えば、収穫物の重量の増加速度）に基づいて、他方の車両の収穫作業路の開始位置が決定されてもよい。この場合、各車両Ｖ１・Ｖ２は、荷重センサを荷台１９に有してよい。車両管理装置７０は荷重センサの出力を受信し、その出力に基づいて収穫物の重量の増加速度を算出してよい。そして、その増加速度に基づいて、荷台１９の収穫物が所定量（例えば、荷台１９が満載になる量）に達する位置（収穫作業路の終了位置）を推定してもよい。そして、その終了位置に基づいて、他方の車両の収穫作業の開始位置を算出してもよい。この場合、開始位置は、終了位置の近くに設定されるのが望ましい。

【0153】

さらに他の例として、収穫作業路を走行する車両の切り換えは、一定時間（以下において、切り換え周期Ｔ）毎に実行されてもよい。この場合、車両管理装置７０は、一方の車両の走行速度に基づいて収穫作業の終了位置を推定してよい。例えば、走行速度の平均（Ｓｈ）に切り換え周期Ｔを乗じた距離（Ｓｈ×Ｔ）だけ、開始位置から離れた位置を終了位置として算出してよい。走行速度の平均Ｓｈが高い場合、終了位置は開始位置から遠くなり、走行速度の平均Ｓｈが低い場合、終了位置は開始位置から近くなる。車両管理装置７０は、その推定された終了位置に基づいて、他方の車両の収穫作業の開始位置を算出してもよい。この場合でも、終了位置と開始位置は近くに設定されるのが望ましい。

【0154】

また、以上説明した例では、収穫作業者は２台の車両（例えば、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２）を交互に使用していた。すなわち、２台の車両が交互に果樹列Ｆに沿った収穫作業路を走行していた。しかしながら、車両の台数はこれに限られない。例えば、３台の車両が順番に果樹列Ｆに沿った収穫作業路を走行してもよい。この場合、第１車両が走行する収穫作業路の終了位置と第２車両が走行する収穫作業路の開始位置とが近くに規定され、第２車両が走行する収穫作業路の終了位置と第３車両が走行する収穫作業路の開始位置とが近くに規定され、第３車両が走行する収穫作業路の終了位置と第１車両が走行する収穫作業路の開始位置とが近くに規定されてよい。

【0155】

また、以上の説明では、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２は同じ荷下ろし位置Ｐｄに移動している。これとは異なり、圃場には、第１車両Ｖ１の収穫物を下ろすための第１荷下ろし位置と、第２車両Ｖ２の収穫物を下ろすための第２荷下ろし位置とが設けられていてもよい。

【符号の説明】

【0156】

１ 農作業支援システム、１１ 制御装置、１１ａ 経路情報取得部、１１ｂ 現在位置検出部、１１ｃ 計画走行制御部、１１ｄ ガイド走行制御部、１２ 処理装置、１３ 記憶装置、１９ 荷台、２１ 駆動機構、２２ ブレーキ機構、２３ ステアリング機構、３０ 外界センサ群、３１ ＬｉＤＡＲ、３２ カメラ、３４ ＧＮＳＳ受信機、３５ 寸進ボタン、３６ 発進ボタン、３８ 通信装置、７０ 車両管理装置、７１ 処理装置、７２ 記憶装置、７３ 通信装置、Ｃｎ 情報通信網、Ｇ 収穫作業路、Ｇ１～Ｇ７ 収穫作業路、Ｒ１・Ｒ２ 枕地領域、Ｒ３ 外側領域、Ｒ４ 内側領域、Ｖ１・Ｖ２・Ｖ３・Ｖ４ 自動走行車。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】