電流指令信号のノッチフィルタへの通過に応じてフィルタ調整部によるノッチ周波数の調整が進み、ノッチ周波数が共振周波数にある程度近づいてくると、負荷及びモータの振動が収まるようになる。負荷及びモータの振動が収まると、ノッチフィルタに入力される電流指令信号に共振周波数の信号成分が含まれなくなる。このため、ノッチ周波数が共振周波数と一致していないにも関わらず、フィルタ調整部によるノッチ周波数の調整が進まなくなる。この結果、経年変化などによって負荷等の特性が少し変化しただけで、負荷及びモータが再び振動状態に陥る現象が生じ得る。つまり、負荷及びモータの振動を安定的に抑制することが困難である。また、フィルタ調整部が共振周波数と一致するようにノッチ周波数を調整しようとすると、そのフィルタ調整部の動作が暴走状態となる虞がある。この場合、フィルタ装置の挙動が不安定になる現象が生じ得る。

本発明の一の局面に係るフィルタ装置は、負荷を駆動するモータと前記負荷とが共振周波数で振動することの抑制に用いられる装置である。このフィルタ装置は、前記モータの回転速度の指令を示す速度指令信号と前記モータの回転速度の検出結果を示す速度検出信号との差に対応して、前記共振周波数の信号成分を有し得る電流指令信号が入力される入力端子と、信号を出力する出力端子と、前記入力端子と前記出力端子との間に配置さ・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る