特許 7451947 ロボット、及びロボットの製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-11

(45)【発行日】2024-03-19

(54)【発明の名称】ロボット、及びロボットの製造方法

(51)【国際特許分類】

   A63H 11/00 20060101AFI20240312BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20240312BHJP

【ＦＩ】

A63H11/00 Z

B25J19/00 Z

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019204508

(22)【出願日】2019-11-12

(65)【公開番号】P2021074364

(43)【公開日】2021-05-20

【審査請求日】2022-11-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(72)【発明者】

【氏名】市川 憲造

(72)【発明者】

【氏名】吉田 薫

【審査官】三田村 陽平

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－１１７２５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０２８７２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６２７１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０８３３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０６８４３７０３（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６３Ｈ １／００－３７／００

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

外装と、
前記外装の外方に露出した状態で設けられた、前記外装を装飾する装飾部と、
前記外装の内側に、前記装飾部に対応させて設けられた第１係合部と、
前記外装に覆われる本体部と、
前記本体部に設けられ、前記第１係合部と係合することによって、前記外装を前記本体部に係止する第１被係合部と、
を備え、
前記装飾部は、目を模した目部であり、
前記本体部は、前記外装を介して載置面に載置される胴体部と、前記胴体部に可動自在に連結された頭部と、を含み、
前記第１被係合部は、前記本体部の前記頭部に設けられ、前記第１係合部と係合することによって、前記外装を前記頭部に係止し、
前記外装の内側に設けられた第２係合部と、
前記本体部の前記胴体部における前記頭部との連結部分以外の部分に設けられ、前記第２係合部と係合することによって、前記外装を前記胴体部に係止する第２被係合部と、
をさらに備えるロボット。

【請求項2】

前記第１及び第２係合部の少なくとも一方として、前記第１被係合部に嵌合する嵌合孔が形成された板状の部材で構成された係合部を備え、前記係合部の前記嵌合孔の周りが前記外装の内側に縫い付けられており、
前記第１及び第２係合部の前記少なくとも一方に対応する前記第１及び第２被係合部の少なくとも一方として、前記本体部に突出して設けられ、前記嵌合孔に嵌合する小径部と、前記嵌合孔に通された前記小径部よりも大きな径の大径部とを有する凸状部品を備える、
請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記第１係合部として、前記装飾部から延出し、前記外装を貫通して該外装の内側から突出した突出部を備え、
前記第１被係合部として、前記本体部に形成され、前記突出部が挿入されて係合する挿入穴を備える、
請求項１又は２に記載のロボット。

【請求項4】

請求項１に記載の前記ロボットの製造方法であって、
前記第２係合部を、樹脂により、所定の厚さの平板状に、かつ、凸状の前記第２被係合部に嵌合する嵌合孔を有するように形成するステップと、
形成された前記第２係合部をシート状の前記外装の裏地に、前記第２係合部の前記嵌合孔以外の部分にミシンの針を貫通させながら縫い付けるステップと、
前記第２係合部が縫い付けられるとともに前記第１係合部が設けられた前記外装の裏地と、前記目部が設けられたシート状の前記外装の表地とを互いに結合するステップと、
前記外装の裏地を表出させた後、前記第１係合部を前記頭部の前記第１被係合部に係合させた状態で、前記外装の表地を表出させながら、前記頭部及び前記胴体部を前記外装で覆うステップと、
前記頭部及び前記胴体部を前記外装で覆った状態で、前記胴体部に設けられた前記第２被係合部を、前記第２係合部の前記嵌合孔に嵌合させることによって、前記第２被係合部を前記第２係合部に係合させるステップと、
を含むロボットの製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット、及びロボットの製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットをペットのような親しみのある存在とするために、例えば、特許文献１には、本体部を覆う外装を備えたロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００１－１９１２７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のロボットでは、外装を取付けるための凸状の取付部が外装の外方に露出しているため、ロボットの意匠性が低い。ロボットの意匠性を高めるために、取付部を外装の内側に取り付けることが考えられる。しかしながら、その場合に本体部を外装で覆ってから、外装を本体部に取り付けるときに、取付部の位置が分かりにくくなることによって、外装の取付作業を含むロボットの製造作業が煩雑になってしまう。

【0005】

本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、ロボットの意匠性を高めながら、外装の取付作業を容易に行うことができるロボット、及びロボットの製造方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るロボットは、外装と、前記外装の外方に露出した状態で設けられた、前記外装を装飾する装飾部と、前記外装の内側に、前記装飾部に対応させて設けられた第１係合部と、前記外装に覆われる本体部と、前記本体部に設けられ、前記第１係合部と係合することによって、前記外装を前記本体部に係止する第１被係合部と、を備え、前記装飾部は、目を模した目部であり、前記本体部は、前記外装を介して載置面に載置される胴体部と、前記胴体部に可動自在に連結された頭部と、を含み、前記第１被係合部は、前記本体部の前記頭部に設けられ、前記第１係合部と係合することによって、前記外装を前記頭部に係止し、前記外装の内側に設けられた第２係合部と、前記本体部の前記胴体部における前記頭部との連結部分以外の部分に設けられ、前記第２係合部と係合することによって、前記外装を前記胴体部に係止する第２被係合部と、をさらに備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、ロボットの意匠性を高めながら、外装の取付作業を容易に行うことができるロボット、及びロボットの製造方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施の形態に係るロボットの斜視図である。

【図2】本発明の実施の形態に係るロボットの断面図である。

【図3】本発明の実施の形態に係るロボットの本体部を説明するための斜視図である。

【図4】図２中の“ＩＶ”部の拡大図である。

【図5】本発明の実施の形態に係る係合板及び凸状部品を示す図であり、（ａ）は互いが係合していない状態の斜視図、（ｂ）は互いが係合した状態の斜視図である。

【図6】図２中の“ＶＩ”部に着目した図であり、突出部と挿入穴とが係合していない状態にあるときの断面図である。

【図7】本発明の実施の形態に係るロボットの製造方法を示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、実施の形態の理解を容易にするため、図１中の前後の方向を適宜参照しながら説明する。

【0010】

（実施の形態）
実施の形態に係るロボット２００は、図１に示すように、小動物を模したペットロボットである。ロボット２００には、小動物の目を模した装飾部を有する装飾部品２０２が前側に２つ設けられている。このように、ロボット２００の前側は、小動物の顔部分を構成している。ロボット２００は、図２に示すように、本体部２０７と、本体部２０７を覆う外装２０１とを有している。

【0011】

本体部２０７は、図２、３に示すように、頭部２０４と、頭部２０４の後方に設けられた胴体部２０６と、頭部２０４と胴体部２０６とを連結した連結部２０５とを有している。本体部２０７は、例えば合成樹脂製で、ユーザに機械的な印象を与えることがないように薄いピンク色で着色されている。

【0012】

本体部２０７の一部を構成する頭部２０４は、小動物を模したロボット２００の頭部に相当する部位である。頭部２０４には、図３に示すように小動物の目を模した装飾部品２０２（図１）が差し込まれる第１被係合部としての挿入穴２４２が、前方に２つ形成されている。また、２つの挿入穴２４２に対応させてその上方には、外装２０１（図２）に設けられた第１係合部（係合板２６０（図２））と係合する第１被係合部としての凸状部品２４１が２つ取り付けられている。外装２０１（図２）に設けられた第１係合部と、頭部２０４に取り付けられた第１被係合部とを係合させることにより、本体部２０７が動作するのにあわせて外装２０１（図２）を動かすことができる。なお、これらの第１係合部及び第１被係合部の詳細については後述する。

【0013】

胴体部２０６は、前後方向に長い形状を有し、図２に示すように床やテーブル等の載置面１０１に外装２０１を介して載置される。胴体部２０６には、図３に示すように、頭部２０４に設けられたものと同様の第２被係合部としての凸状部品２４１が、後部に２つ設けられている。第１被係合部と同様に、第２被係合部としての凸状部品２４１は、外装２０１（図２）に設けられた第２係合部（係合板（図２））と係合する。なお、これらの第２係合部及び第２被係合部の構成は、上述した第１係合部及び第１被係合部の構成と同様である。なお、第１係合部と第２係合部とを特に区別しないで記載する場合には、単に係合部と記載する。また、第１被係合部と第２被係合部とを特に区別しないで記載する場合には、単に被係合部と記載する。

【0014】

連結部２０５は、図２に示すように、頭部２０４の後端部と胴体部２０６の前端部とを連結している。連結部２０５には、ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２が設けられている。ひねりモータ２２１は、図３に示すように、前後方向に延びる軸１０２を中心に矢印Ｙ２の方向に頭部２０４を回転させる。このように頭部２０４を動作させることにより、図１に示す小動物を模したロボット２００に、首を傾ける仕草をしているような動作をさせることができる。また、上下モータ２２２は、図２に示すように、図を貫く方向に平行な軸１０３を中心に矢印Ｙ１で示す方向に頭部２０４を回転させる。このように頭部２０４を動作させることにより、図１に示す小動物を模したロボット２００に、頭を上下に振る仕草をしているような動作をさせることができる。連結部２０５は、ひねりモータ２２１による回転と上下モータ２２２による回転との２軸で頭部２０４が動作可能なように、頭部２０４と胴体部２０６とを連結している。

【0015】

外装２０１は、図１に示すように前後方向に長く、内部に本体部２０７（図２）を収容することが可能な袋状の形状をなしている。外装２０１は、図４に示すように、シート状の表地２５１及び裏地２５２を、互いに重ね合わせた状態で、複数箇所で糸２５３を用いて互いに縫い合わせることにより、形成されている。このように、複数箇所で糸２５３を用いて両者２５１、２５２を縫い合わせることで、表地２５１と裏地２５２との間でずれを生じさせることなく、一体的に取り扱うことを可能としている。表地２５１は、図１及び図２に示すように、小動物の毛２０３を模した人工のパイル織物から構成されている。これにより、ロボット２００の肌触りを小動物の肌触りに似せることができる。なお、図４及び図６においては、図面の複雑化を防ぐために図１及び図２で示した毛２０３の図示は省略している。裏地２５２は、合成繊維を織った織布から構成されている。また裏地２５２を、天然皮革、人工皮革、合成樹脂製のシート材、ゴム製のシート材、又は天然繊維からなる布から構成してもよい。また、外装２０１の内側には、図２に示すように、係合部としての係合板２６０が設けられている。

【0016】

外装２０１の後部には、図１に示すように、線ファスナ２０８が取り付けられている。外装２０１の内部に本体部２０７（図２）を収容した状態でスライダ２０８ａをスライドさせて閉じた状態とすることで、本体部２０７（図２）を収容した状態が保持される。一方、スライダ２０８ａをスライドさせて線ファスナ２０８を開いた状態とすることで、内部に収容した本体部２０７（図２）を取り出したり、外装２０１の内部に本体部２０７（図２）を収容したりすることができる。

【0017】

図２及び図３に示すように、ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２の駆動により生じる本体部２０７の動作に応じて、外装２０１を動作させることで、小動物を模したロボット２００を、まるで生きているかのように動作させることができる。そのために、第１及び第２係合部並びに第１及び第２被係合部を用いて外装２０１を本体部２０７に適切に係止させて、外装２０１を本体部２０７の動きに追従させている。次に、外装２０１を、外装２０１の内部に収容した本体部２０７に係止させる構成について、詳細に説明する。なお、図２に示すように、本体部２０７に設けられた４つの凸状部品２４１は全て同じ構成を有し、外装２０１に設けられた４つの係合板２６０も全て同じ構成を有している。そのため、以下では、図２の“ＩＶ”部の凸状部品２４１及び係合板２６０の構成について説明する。

【0018】

図４に示すように、外装２０１の内側には、第２係合部としての係合板２６０が縫い付けられている。係合板２６０は、例えば厚みｔ＝０．５ｍｍのポリアミド６（ＰＡ６）製で、図５（ａ）に示すように円板状に成形されている。係合板２６０の直径は、例えば１６ｍｍである。また、係合板２６０の中央には、凸状部品２４１が挿通されて嵌合する嵌合孔としての丸孔２６０ａが形成されている。この係合板２６０は、図４に示すように、糸２５４を用いて外装２０１の裏地２５２のみに縫い付けられており、表地２５１には縫い付けられていない。係合板２６０の裏地２５２への縫い付けは、裏地２５２と表地２５１とが互いに縫い合わされる前に行われる。上述のように係合板２６０が段差を有しない円板状であることと、係合板２６０の厚みｔが０．５ｍｍであることから、係合板２６０と裏地２５２との間には、前者２６０を後者２５２にミシンで縫い付けるときに不具合が生じるような大きな段差は生じない。そのため、係合板２６０の縫い付けは、作業の容易性を考慮してミシンを用いて行われる。係合板２６０の裏地２５２への縫い付けは、例えば図５に示すように、丸孔２６０ａをはさんで直線状の２本の平行なラインＬ１、Ｌ２に沿って行われる。上述したように、係合板２６０の直径を１６ｍｍとすることで、係合板２６０の縫付強度を確保するだけの縫付距離を確保することができる。ここで、縫付距離とは、係合板２６０を糸２５４で縫い付けている部分の長さのことであり、すなわちラインＬ１、Ｌ２の長さの合計である。

【0019】

本体部２０７の一部を構成する胴体部２０６には、図４に示すように、係合板２６０と係合する第２被係合部としての凸状部品２４１が取り付けられている。凸状部品２４１は、図５（ａ）に示すように、プラス溝２４１ｄが形成された頭部２４１ａと、円柱状のスペーサ部２４１ｂと、雄ねじが切られた軸部２４１ｃとを有している。また、胴体部２０６には、図４に示すように、軸部２４１ｃの雄ねじが螺合する雌ねじが切られた挿入穴２０７ａが形成されている。頭部２４１ａは、凸状部品２４１の中で最も大きい径を有する大径部である。頭部２４１ａと軸部２４１ｃとに挟まれたスペーサ部２４１ｂは、頭部２４１ａよりも小さい径を有する小径部であり、その径は挿入穴２０７ａの径よりも大きい。そのため、ドライバによって凸状部品２４１を挿入穴２０７ａに締め付けていくと、やがて図５（ａ）に示すスペーサ部２４１ｂの下端２４１ｅが胴体部２０６に当接し、それ以上の締め付けができなくなる。このように、スペーサ部２４１ｂの下端２４１ｅが胴体部２０６に当接するまで凸状部品２４１を胴体部２０６に締め付けることで、凸状部品２４１の胴体部２０６への取付けが完了する。取付けが完了した凸状部品２４１は、図４に示すように、頭部２４１ａの高さとスペーサ部２４１ｂの高さとを合計した高さだけ胴体部２０６から突出する。なお、頭部２４１ａは、図４、図５（ｂ）に示すように、凸状部品２４１の長さ方向における両端部分で径が最も小さく、長さ方向における中央部分で最も径が大きくなるように膨みを有する形状をなしている。また、頭部２４１ａのスペーサ部２４１ｂと接続する部分の径は、円柱状をなしたスペーサ部２４１ｂの径と等しい。

【0020】

なお、係合板２６０に形成された丸孔２６０ａの径は、凸状部品２４１のスペーサ部２４１ｂの径よりも０．２ｍｍ程度小さい。このような丸孔２６０ａが形成された係合板２６０を凸状部品２４１に係合させる場合には、まず図５（ａ）の矢印Ｙ３で示すように、係合板２６０を凸状部品２４１に近づける。続いて、係合板２６０に形成された丸孔２６０ａを、頭部２４１ａに押し付けながら大径部である頭部２４１ａを乗り越えさせる。そして、図５（ｂ）に示すように、丸孔２６０ａを小径部であるスペーサ部２４１ｂに嵌合させる。係合板２６０は若干の伸縮性を有する材料で形成されていることから、丸孔２６０ａは大径部である頭部２４１ａを乗り越えることが可能である。頭部２４１ａを乗り越えた係合板２６０の丸孔２６０ａは、図４、図５（ｂ）に示すように、丸孔２６０ａの径よりも大きな径を有するスペーサ部２４１ｂに嵌合する。これにより、係合板２６０と凸状部品２４１とを係合させる作業が完了する。このように、係合板２６０の丸孔２６０ａは、凸状部品２４１のスペーサ部２４１ｂと隙間なく嵌合した状態にあり、さらにその上方には大径部である頭部２４１ａが配されることになる。そのため、係合板２６０と凸状部品２４１との係合状態を強固なものとすることができ、係合状態を解除しようといった明確な意図を持って係合板２６０と凸状部品２４１とを取り外す作業をしない限り、係合板２６０と凸状部品２４１との係合状態は簡単に解除されることはない。

【0021】

このような凸状部品２４１は、図３に示すように、第１被係合部として本体部２０７の頭部２０４に２つ、第２被係合部として胴体部２０６に２つ設けられている。そして、本体部２０７を覆う外装２０１には、図２に示すように各凸状部品２４１に対応する位置に、係合板２６０が縫い付けられている。すなわち外装２０１と本体部２０７との取り付けは、合計４箇所で、係合板２６０及び凸状部品２４１を用いて行われる。このように複数箇所で外装２０１の取り付けを行うことで、本体部２０７の動きに外装２０１を追従させることができ、小動物を模したロボット２００にまるで生きているかのような動作を行わせることができる。

【0022】

また、ロボット２００においては、図２に示すように、小動物の目を模した装飾部品２０２を、頭部２０４に形成された第１被係合部としての挿入穴２４２に差し込むことにより、外装２０１を本体部２０７に係止し、両者の大まかな位置決めをすることが可能である。装飾部品２０２は、小動物の目の色に合わせて、例えば黒色の合成樹脂から構成されている。装飾部品２０２は、図６に示すように、半球状の装飾部２０２ａと、装飾部２０２ａから延出し外装２０１の内側から突出した第１係合部としての突出部２０２ｂと、を有している。外装２０１には、突出部２０２ｂを通すための貫通孔２０１ａが形成されている。装飾部品２０２は、装飾部２０２ａが表地２５１側に位置するようにして、突出部２０２ｂが貫通孔２０１ａに差し込まれる。これにより、装飾部２０２ａは、外装２０１の外側に露出した状態で設けられ、小動物の目を模した部位として外装２０１を装飾する。また、外装２０１を貫通して内側から突き出た突出部２０２ｂにはワッシャ２０９が嵌められている。ワッシャ２０９は、突出部２０２ｂのねじに引っ掛かる爪部２０９ａを有している。これにより、装飾部品２０２の外装２０１からの抜け落ちが防止される。

【0023】

一方、本体部２０７の一部を構成する頭部２０４には、図６に示すように、装飾部品２０２の突出部２０２ｂが挿入される挿入穴２４２が形成されている。これにより、突出部２０２ｂは、挿入穴２４２に挿入されて係合する。挿入穴２４２の径は、突出部２０２ｂの径と同じか若干大きい。これにより、挿入穴２４２に対して突出部２０２ｂを容易に抜き差しすることができる。突出部２０２ｂを挿入穴２４２に挿入することで、外装２０１を本体部２０７に係止し、外装２０１の着脱作業をする際に外装２０１と本体部２０７との間でずれが生じるのを防止することができる。また、外装２０１と本体部２０７との位置決めを行うことができ、外装２０１の着脱作業中に、外装２０１と本体部２０７との位置関係が分からなくなるといった状況を防ぐことができる。これにより、外装２０１の着脱作業を容易に行うことができる。

【0024】

次に、ロボット２００の製造方法について、図７を参照しながら説明する。まず、外装２０１の表地２５１を構成する布と裏地２５２を構成する布とを、所定の形状に裁断する（ステップＳ１１）。次に、厚みｔ＝０．５ｍｍのポリアミド６（ＰＡ６）製のプレートを円形状に打ち抜き、図５（ａ）に示すように中央に凸状部品２４１が挿通される丸孔２６０ａを形成することにより、係合板２６０を４つ作成する（ステップＳ１２）。続いて、ミシンを用いて、裏地２５２の所定の４箇所それぞれに、作成した係合板２６０を縫い付ける（ステップＳ１３）。ステップＳ１３における係合板２６０の縫い付けは、ミシン針を係合板２６０に貫通させながら糸２５４（図４）を係合板２６０及び裏地２５２に通すことによって実行する。なお、係合板２６０における縫付箇所は、図５に示すように、丸孔２６０ａをはさんだ直線状の２本の平行なラインＬ１、Ｌ２上である。次に、表地２５１と裏地２５２とを重ね合わせて、表地２５１と裏地２５２とを貫く図６に示す貫通孔２０１ａを２箇所形成して、該貫通孔２０１ａに装飾部品２０２を取り付ける（ステップＳ１４）。装飾部品２０２の取り付けは、装飾部品２０２の突出部２０２ｂを、装飾部２０２ａが表地２５１側に位置するようにして貫通孔２０１ａに差し込み、裏地２５２から突き出た突出部２０２ｂにワッシャ２０９を嵌めることによって行う。続いて、表地２５１と裏地２５２とを互いに縫い合わせて、袋状に形成する（ステップＳ１５）。最後に、図１に示す線ファスナ２０８を取り付ける（ステップＳ１６）。これにより、外装２０１の作成が完了する。このように、ステップＳ１１～ステップＳ１６を実行することにより、外装２０１を作成することができる。

【0025】

次に、作成した外装２０１を本体部２０７に取り付ける。まず、図１に示す線ファスナ２０８を開き、外側の毛２０３が内側となるように外装２０１を裏返しにする（ステップＳ１７）。こうすることで、裏地２５２から突き出た装飾部品２０２の突出部２０２ｂ（図６）と、裏地２５２に縫い付けられた係合板２６０（図４）を容易に視認することができる。次に、外装２０１の装飾部品２０２が取り付けられた部分を表に返し、裏地２５２から突出した２つの突出部２０２ｂのそれぞれを、図３に示す対応する挿入穴２４２に挿入する（ステップＳ１８）。これにより、外装２０１から突き出た突出部２０２ｂと、頭部２０４に形成された挿入穴２４２とを一致させることができ、外装２０１と本体部２０７との大まかな位置決めをすることができる。また、突出した突出部２０２ｂを挿入穴２４２に挿入することで、位置決めした状態から外装２０１を本体部２０７に係止することができ、両者の間にずれが生じることを防止することができる。なお、外装２０１を表に返すことで突出部２０２ｂは、視認することができなくなる。しかしながら、突出部２０２ｂは装飾部２０２ａから延出した部位であることから、表側にある装飾部２０２ａが視認できれば突出部２０２ｂの位置を認識できる。そのため、外装２０１を表に返したとしても、突出部２０２ｂを挿入穴２４２に挿入することは容易である。

【0026】

続いて、装飾部品２０２の近傍に設けられた第１係合部としての係合板２６０（図２においては装飾２０２の直上に配置された係合板２６０）を、頭部２０４に設けられた第１被係合部としての凸状部品２４１に係合させる（ステップＳ１９）。係合板２６０と凸状部品２４１との係合は、まず、係合板２６０に形成された丸孔２６０ａを、頭部２４１ａに押し付けながら大径部である頭部２４１ａを乗り越えさせる。続いて、図５（ｂ）に示すように、丸孔２６０ａを小径部であるスペーサ部２４１ｂに嵌合させることにより、係合板２６０を凸状部品２４１に係合させる。

【0027】

次に、裏返った外装２０１を表に返しながら、本体部２０７を前側から後方に向けて順に外装２０１で覆っていく（ステップＳ２０）。続いて、図２に示す外装２０１の後端部に設けられた第２係合部としての係合板２６０を、胴体部２０６の後端部に設けられた第２被係合部としての凸状部品２４１に係合させる（ステップＳ２１）。次に、外装２０１により本体部２０７の全体を覆い、最後に線ファスナ２０８を閉じる（ステップＳ２２）。このように、ステップＳ１７～ステップＳ２２を実行することにより外装２０１が本体部２０７に取り付けられ、ロボット２００が製造される。

【0028】

上述のように、外装２０１は布製であるため、ロボット２００を使用すると徐々に汚れが付着していく。そのため、外装２０１を洗濯するために、外装２０１の着脱作業が行われる。なお、外装２０１を取り外す方法については、上述した外装２０１の取り付けの手順と逆の手順を辿ればよい。そして、洗濯した外装２０１を上記の手順に従い本体部２０７に取り付けることで、綺麗になったロボット２００を使用することができる。

【0029】

上記の実施の形態によれば、係合部としての係合板２６０を、外装２０１の内側に設けている。これにより、係合板２６０がユーザに視認されることがなく、ロボット２００の意匠性が損なわれることがない。また、係合板２６０は、表地２５１に縫い付けられておらず、裏地２５２のみに縫い付けられている。そのため、係合板２６０を縫い付けるための糸２５４がロボット２００の表面に現れず、ロボットの意匠性が損なわれることがない。そのため、従来のロボットよりも意匠性を高めたロボットを実現することができる。

【0030】

また、第１係合部としての係合板２６０を、装飾部品２０２に対応する位置に設けている。ここで対応する位置に設けられるとは、例えば係合板２６０が、装飾部品２０２と１対１の関係で、かつ装飾部品２０２の近傍に設けられていることである。このように係合板２６０を設けることで、装飾部品２０２の位置を視認するだけで、第１係合部としての係合板２６０を視認しなくてもその位置を把握することができる。そのため、第１係合部を第１被係合部にスムーズに係合させることができる。これにより、外装２０１の取り付け作業を容易に行うことができる。

【0031】

また、装飾部品２０２は、小動物の目を模した装飾部２０２ａを有している。これにより、装飾部品２０２は、第１係合部と第１被係合部との係合を容易にするだけでなく、装飾することによりロボット２００の意匠性を高めることができる。

【0032】

また、伸縮性を有する係合板２６０は、外装２０１が変形する際に抵抗することなく同様に変形するため、係合板２６０の取付手段（本実施の形態では、図４に示す糸２５４）に過大な力が作用することを防止することができ、外装２０１を傷つけてしまったり、取付手段が破損して係合板２６０が外装２０１からとれてしまったりすることを防止することができる。

【0033】

また、係合板２６０の厚みｔを０．５ｍｍとしていることから、ミシンにより縫合する際に、係合板２６０と裏地２５２との間に不具合が生じさせるような大きな段差は生じない。また、係合板２６０は平板状に形成されて凹凸を有していないため、係合板２６０の縫い付けを係合板２６０の上から直接ミシンを用いてで行うことができる。これにより、作業効率を高めることができる。また、縫付精度や縫付強度を均一にすることができ、品質の向上を図ることができる。また、縫い付けの際に糸を通すための孔を予め係合板２６０に形成する必要がないため、係合板２６０を簡単な構成にすることができ、製造コストの低減を図ることができる。

【0034】

また、係合板２６０は、例えば厚みｔ＝０．５ｍｍの平板状のポリアミド６（ＰＡ６）を、プレス加工によって円形の型で打ち抜くことで容易に成形することができる。このため、製造コストの低減を図ることができる。

【0035】

また、係合板２６０を凸状部品２４１に係合させるにあたり、径の大きな頭部２４１ａを係合板２６０の丸孔２６０ａに通すとともに、係合板２６０の丸孔２６０ａをスペーサ部２４１ｂに隙間なく嵌合させた状態としている。そのため、係合板２６０と凸状部品２４１とを強固に係合させることができ、ロボット２００の動作中に外装２０１が外れてしまうといった不具合が生じるのを防ぐことができる。

【0036】

また、装飾部品２０２が固定された外装２０１の内側には、突出部２０２ｂが突出している。また、頭部２０４には、装飾部品２０２の突出部２０２ｂが抜き差し容易な挿入穴２４２が設けられている。これにより、突出部２０２ｂを挿入穴２４２に挿入することで、外装２０１から突き出た突出部２０２ｂと、頭部２０４に形成された挿入穴２４２とを一致させることができ、外装２０１と本体部２０７との大まかな位置決めをすることができる。また、突出した突出部２０２ｂを挿入穴２４２に挿入することで、位置決めした状態から外装２０１と本体部２０７とを係止することができ、外装２０１の取り付け作業中に両者の間にずれが生じることを防止することができる。

【0037】

また、凸状部品２４１の大径部である頭部２４１ａを、外装２０１の内側に縫い付けられた係合板２６０の丸孔２６０ａに通すといった簡単な作業で、外装２０１を本体部２０７に係止させることができる。そのため、外装２０１の着脱作業を容易に行うことができる。

【0038】

この発明は、上記実施の形態に限定されず、様々な変形及び応用が可能である。上記の実施の形態では、外装２０１に縫い付けられた係合部（第１及び第２係合部）として、ポリアミド６（ＰＡ６）製のプレートを円形状に打ち抜いて成形した係合板２６０を用いたが、係合部の材質及び形状は任意に選択できる。例えば、ポリカーボネード等の合成樹脂製としてもよい。または、ポリエステル等の化学繊維からなる布を円形に切断したものを用いてもよいし、綿やウール等の天然繊維からなる布を用いてもよいし、ゴム製のシート材を用いてもよい。また、係合部の形状は、平板状であればよく、三角板状や四角板状などの角形板状のものとしてもよい。

【0039】

また、係合板２６０の外装２０１への縫い位置は、図５に示すように、平行な２本のラインＬ１、Ｌ２上であると説明したが、他の縫い位置であってもよい。例えば、ラインＬ１、Ｌ２に加えて、ラインＬ１、Ｌ２に直交するラインを縫い位置として追加してもよい。なお、追加するラインは、ラインＬ１、Ｌ２と同様に、係合板２６０の丸孔２６０ａを避けた位置に設定する。あるいは、円板状の係合板２６０の外形に沿って、周状に縫い位置を設けてもよい。

【0040】

また、係合板２６０の外装２０１への取り付けは、ミシンによる縫い付けによるものだけに限定されない。例えば、係合板２６０を手で縫い付けてもよいし、丸孔２６０ａの周囲に接着剤を塗布して係合板２６０を接着してもよい。なお、係合板２６０を手で縫い付ける場合には、係合板２６０に針を通すための孔を予め形成しておけばよい。これにより、手による縫い付け作業を容易に行うことができる。

【0041】

また、係合板２６０の厚みｔは０．５ｍｍであると説明したが、ミシンによる縫い付けに不具合が生じなければ、厚みの変更は可能である。また、上述のように、係合板２６０の取り付けを、手による縫い付けや接着剤による接着で行うのであれば、厚みの制限を緩和することができる。例えば、より厚い平板状のものを用いてもよいし、場所により厚みが異なるように形成したものを係合板として用いてもよい。

【0042】

また、凸状部品２４１のスペーサ部２４１ｂは、凸状部品２４１に一体で成形された部位であるとして説明したが、凸状部品とは別部品としてもよい。これにより、高さの異なる複数のスペーサ部を用意しておくことで、凸状部品の本体部からの突出量を容易に変更することができ、適用するロボットに適した態様で凸状部品を取り付けることができる。

【0043】

また、被係合部としての凸状部品２４１は、自身に切られた雄ねじを本体部２０７の雌ねじに螺合させることにより、本体部２０７に取り付けられていたが、取付方法はこの方法に限定されない。例えば、凸状部品を本体部に一体成型されたものとすることができる。これにより、凸状部品の本体部への取り付け作業を省略することができる。

【0044】

また、小動物の目を模した装飾部品２０２の突出部２０２ｂが挿入される挿入穴２４２の径は、突出部２０２ｂの径と同じか若干大きくなるように形成されることで、突出部２０２ｂが抜き差し容易な構成であると説明した。しかしながら、挿入穴２４２の径を、突出部２０２ｂの径よりも若干小さくするか、挿入穴２４２の深い部分ほど徐々に（又は段階的に）小さくなるように、設定してもよい。これにより、突出部２０２ｂを挿入穴２４２に圧入することで両者を係合することができ、装飾部品２０２の取付箇所でも外装２０１を本体部２０７に係止することができる。

【0045】

また、係合板２６０と係合する凸状部品２４１は、頭部２０４と胴体部２０６とに２つずつ設けたが、これらの係合部の設置数及び設置箇所については適用するロボットに応じて任意に決定することができる。例えば、装飾部品２０２と挿入穴２４２とを係合させることによって、外装２０１と頭部２０４とを十分に係止できるのであれば、頭部２０４に設けた凸状部品２４１と対応する係合板２６０の設置を省略することができる。一方、大きなロボットに適用するのであれば、より多くの凸状部品２４１と対応する係合板２６０とを設置するようにしてもよい。

【0046】

また、ロボット２００は小動物を模したものであると説明したが、ロボットが何を模したものとするのかは任意である。例えば、ロボットをサイといった大型の動物を模したものとしてもよい。この場合、装飾部品はサイの角を模したものとしてもよい。

【0047】

また、外装２０１は、本体部２０７の全てを覆う形態に限定されるものではなく、本体部２０７の一部を覆う形態であってもよい。また、外装２０１は小動物の毛皮を模したものであると説明したが、外装を何にするのかは任意である。例えば、外装を、ロボットに取り付ける服を模したものとしてもよいし、広告が表示されたバナーとしてもよい。

【0048】

また、表地２５１及び裏地２５２は、糸２５３を用いて互いに縫い合わせられていると説明したが、他の方法により両者を一体化させてもよい。例えば、接着剤を用いて、表地２５１と裏地２５２とを接着してもよい。

【0049】

また、外装２０１を本体部２０７に係止する手段として、外装２０１に設けられた係合部に形成された丸孔に、本体部２０７に設けられた被係合部である凸状部品を挿入することにより実現していた。しかしながら、外装２０１を本体部２０７に係止する手段は、他の方法を用いてもよい。例えば、外装及び本体部のうちの一方に先端が曲がったフックを取り付け、他方に紐を輪状にしたループを取り付けてもよい。そして、フックをループに引掛けることで、外装を本体部に係止する。または、外装及び本体部のうちの一方に面ファスナのフック部を取り付け、他方に面ファスナのループ部を取り付けてよい。そして、フック部をループ部につけることで、外装を本体部に係止する。

【0050】

本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

【0051】

（付記）
（付記１）
外装と、
前記外装の外方に露出した状態で設けられた、前記外装を装飾する装飾部と、
前記外装の内側に、前記装飾部に対応させて設けられた第１係合部と、
前記外装に覆われる本体部と、
前記本体部に設けられ、前記第１係合部と係合することによって、前記外装を前記本体部に係止する第１被係合部と、
を備えるロボット。

【0052】

（付記２）
前記装飾部は、目を模した目部であり、
前記本体部は、前記外装を介して載置面に載置される胴体部と、前記胴体部に可動自在に連結された頭部と、を含み、
前記第１被係合部は、前記本体部の前記頭部に設けられ、前記第１係合部と係合することによって、前記外装を前記頭部に係止し、
前記外装の内側に設けられた第２係合部と、
前記本体部の前記胴体部における前記頭部との連結部分以外の部分に設けられ、前記第２係合部と係合することによって、前記外装を前記胴体部に係止する第２被係合部と、をさらに備える、
付記１に記載のロボット。

【0053】

（付記３）
前記第１及び第２係合部の少なくとも一方として、前記第１被係合部に嵌合する嵌合孔が形成された板状の部材で構成された係合部を備え、前記係合部の前記嵌合孔の周りが前記外装の内側に縫い付けられており、
前記第１及び第２係合部の前記少なくとも一方に対応する前記第１及び第２被係合部の少なくとも一方として、前記本体部に突出して設けられ、前記嵌合孔に嵌合する小径部と、前記嵌合孔に通された前記小径部よりも大きな径の大径部とを有する凸状部品を備える、
付記２に記載のロボット。

【0054】

（付記４）
前記第１係合部として、前記装飾部から延出し、前記外装を貫通して該外装の内側から突出した突出部を備え、
前記第１被係合部として、前記本体部に形成され、前記突出部が挿入されて係合する挿入穴を備える、
付記１～３のいずれか１つに記載のロボット。

【0055】

（付記５）
付記２に記載の前記ロボットの製造方法であって、
前記第２係合部を、樹脂により、所定の厚さの平板状に、かつ、凸状の前記第２被係合部に嵌合する嵌合孔を有するように形成するステップと、
形成された前記第２係合部をシート状の前記外装の裏地に、前記第２係合部の前記嵌合孔以外の部分にミシンの針を貫通させながら縫い付けるステップと、
前記第２係合部が縫い付けられるとともに前記第１係合部が設けられた前記外装の裏地と、前記目部が設けられたシート状の前記外装の表地とを互いに結合するステップと、
前記外装の裏地を表出させた後、前記第１係合部を前記頭部の前記第１被係合部に係合させた状態で、前記外装の表地を表出させながら、前記頭部及び前記胴体部を前記外装で覆うステップと、
前記頭部及び前記胴体部を前記外装で覆った状態で、前記胴体部に設けられた前記第２被係合部を、前記第２係合部の前記嵌合孔に嵌合させることによって、前記第２被係合部を前記第２係合部に係合させるステップと、
を含むロボットの製造方法。

【符号の説明】

【0056】

１０１・・・載置面、１０２，１０３・・・軸、２００・・・ロボット、２０１・・・外装、２０１ａ・・・貫通孔、２０２・・・装飾部品、２０２ａ・・・装飾部、２０２ｂ・・・突出部、２０３・・・毛、２０４・・・頭部、２０５・・・連結部、２０６・・・胴体部、２０７・・・本体部、２０７ａ・・・挿入穴、２０８・・・線ファスナ、２０８ａ・・・スライダ、２０９・・・ワッシャ、２０９ａ・・・爪部、２２１・・・モータ、２２２・・・上下モータ、２４１・・・凸状部品、２４１ａ・・・頭部、２４１ｂ・・・スペーサ部、２４１ｃ・・・軸部、２４１ｄ・・・プラス溝、２４１ｅ・・・下端、２４２・・・挿入穴、２５１・・・表地、２５２・・・裏地、２５３，２５４・・・糸、２６０・・・係合板、２６０ａ・・・丸孔、Ｌ１，Ｌ２・・・ライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】