特許 7452180 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-11

(45)【発行日】2024-03-19

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/53 20060101AFI20240312BHJP

【ＦＩ】

B65G47/53 F

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020059952

(22)【出願日】2020-03-30

(65)【公開番号】P2021155210

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2023-01-11

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 令和１年１１月２７日～２９日 ＩＩＦＥＳ（Ｉｎｎｏｖａｔｉｖｅ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｆａｉｒ ｆｏｒ Ｅ ｘ Ｅ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ，アイアイフェス）２０１９にて公開 令和１年１２月１８日～２１日 ２０１９国際ロボット展にて公開 令和２年１月２２日 ショールーム 「オートメーションセンタ ＴＯＫＹＯ（ＡＴＣ－ＴＯＫＹＯ）」にてメディア向けに公開 令和２年１月２９日 ２０１９年度 第３四半期決算 決算説明会にて決算発表資料に写真を掲載 令和２年１月３０日～３１日、２月６日～７日 オムロンソリューション展示会にて公開 令和２年２月２０日 ハノーバーメッセ２０２０のプレスリリースにて公開 令和２年２月２４日 ハノーバーメッセ２０２０についてＹｏｕｔｕｂｅにてオフィシャルトレーラーを公開

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小林 昭朗

(72)【発明者】

【氏名】岸田 晃宏

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】登録実用新案第３０２７１１９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１４－２０１４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５３８９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／００ ー ４７／９６

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送物の搬送経路の一部を構成しており、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を許容する搬送状態と、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を禁止する禁止状態と、に切り替え可能な搬送部と、
前記搬送部を前記搬送状態と前記禁止状態とに切り替えるための切替機構と、
前記搬送物に対する操作が可能な多関節ロボットと、
前記搬送部に接続されたカウンタウェイトと、を備え、
前記多関節ロボットは、前記切替機構を操作可能であり、
前記搬送物は、物品を搬送可能なトレイを含み、
前記多関節ロボットは、前記搬送物に対する操作として前記物品を前記トレイに積載する操作と、前記切替機構の操作と、を行うことが可能であり、
前記切替機構は、
前記多関節ロボットにより操作される操作部と、
前記操作部と前記搬送部とを連結しており、前記多関節ロボットにより前記操作部に入力された操作力を前記搬送部に伝達する伝達部と、を有し、
前記伝達部は、前記操作部が操作された際に前記搬送部を前記禁止状態から前記搬送状態に切り替え、
前記搬送部は、当該搬送部に外力が作用していない状態では前記禁止状態に保持されており、
前記カウンタウェイトは、前記搬送部が前記禁止状態から前記搬送状態となるように前記多関節ロボットが前記操作部を操作する際の操作力を補助する、搬送システム。

【請求項2】

前記多関節ロボットが前記物品に対する作業を行うための作業台をさらに備え、
前記操作部は、前記作業台と前記搬送部との間に配置されている、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記搬送経路における前記搬送部の下流側に配置されており、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を許容する搬送状態と、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を禁止する禁止状態と、に切り替え可能な他の搬送部と、
前記他の搬送部を前記搬送状態と前記禁止状態とに切り替えるための他の切替機構と、をさらに備え、
前記他の切替機構は、
前記多関節ロボットにより操作される他の操作部と、
前記他の操作部と前記他の搬送部とを連結しており、前記多関節ロボットにより前記他の操作部に入力された操作力を前記他の搬送部に伝達する他の伝達部と、を有し、
前記他の伝達部は、前記他の操作部が操作された際に前記他の搬送部を前記禁止状態から前記搬送状態に切り替える、請求項１又は２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記他の操作部は、前記操作部に隣接するように配置されている、請求項３に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、トレイ等の搬送物を搬送する装置が知られている。例えば、特開２０１５－８１１５０号公報には、第一傾斜ローラコンベアと、中継傾斜ローラコンベアと、エアシリンダと、圧縮空気源と、を備える搬送装置が開示されている。第一傾斜ローラコンベアは、下流側に向かうにしたがって下降するように傾斜している。中継傾斜ローラコンベアは、高さ位置を変更することが可能に構成されている。エアシリンダは、中継傾斜ローラコンベアに接続されている。圧縮空気源からエアシリンダに供給する圧縮空気が調整されることにより、中継傾斜ローラコンベアの高さ位置が変化する。これにより、搬送物（トレイ）が搬送される搬送状態と、搬送物の搬送が停止される禁止状態と、が切り替えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－８１１５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特開２０１５－８１１５０号公報に記載されるような搬送装置では、エアシリンダや圧縮空気源のように、搬送物を搬送状態と禁止状態とに切り替えるための専用の動力が必要となる。

【0005】

本開示の目的は、搬送部を搬送状態と禁止状態とに切り替えるための専用の動力を省略することが可能な搬送システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この開示の一局面に従った搬送システムは、搬送物の搬送経路の一部を構成しており、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を許容する搬送状態と、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を禁止する禁止状態と、に切り替え可能な搬送部と、前記搬送部を前記搬送状態と前記禁止状態とに切り替えるための切替機構と、前記搬送物に対する操作が可能な多関節ロボットと、を備え、前記多関節ロボットは、前記切替機構を操作可能である。

【0007】

この搬送システムでは、搬送物に対する操作を行う多関節ロボットにより、搬送部を搬送状態と禁止状態とに切り替えるための切替機構が操作されるため、切替機構を切り替えるための専用の動力（モータ等の動力）が不要となる。

【0008】

また、前記搬送物は、物品を搬送可能なトレイを含んでいてもよい。前記多関節ロボットは、前記搬送物に対する操作として前記物品を前記トレイに積載する操作と、前記切替機構の操作と、を行うことが可能であることが好ましい。

【0009】

また、前記切替機構は、前記多関節ロボットにより操作される操作部と、前記操作部と前記搬送部とを連結しており、前記多関節ロボットにより前記操作部に入力された操作力を前記搬送部に伝達する伝達部と、を有していてもよい。前記伝達部は、前記操作部が操作された際に前記搬送部を前記禁止状態から前記搬送状態に切り替える。

【0010】

また、前記搬送システムは、前記多関節ロボットが前記物品に対する作業を行うための作業台をさらに備えていてもよい。この場合において、前記操作部は、前記作業台と前記搬送部との間に配置されていることが好ましい。

【0011】

このようにすれば、多関節ロボットが操作部を操作するために移動する距離を小さくすることが可能となる。

【0012】

また、前記搬送システムにおいて、前記搬送部に接続されたカウンタウェイトをさらに備えていてもよい。この場合において、前記搬送部は、当該搬送部に外力が作用していない状態では前記禁止状態に保持されており、前記カウンタウェイトは、前記搬送部が前記禁止状態から前記搬送状態となるように前記多関節ロボットが前記操作部を操作する際の操作力を補助することが好ましい。

【0013】

このようにすれば、搬送部を禁止状態から搬送状態とする際における多関節ロボットによる操作部の操作力が低減される。このため、多関節ロボットとして、人と共に作業することが可能ないわゆる協調ロボットを用いることが可能となる。

【0014】

また、前記搬送システムにおいて、前記搬送経路における前記搬送部の下流側に配置されており、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を許容する搬送状態と、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を禁止する禁止状態と、に切り替え可能な他の搬送部と、前記他の搬送部を前記搬送状態と前記禁止状態とに切り替えるための他の切替機構と、をさらに備えていてもよい。この場合において、前記他の切替機構は、前記多関節ロボットにより操作される他の操作部と、前記他の操作部と前記他の搬送部とを連結しており、前記多関節ロボットにより前記他の操作部に入力された操作力を前記他の搬送部に伝達する他の伝達部と、を有し、前記他の伝達部は、前記他の操作部が操作された際に前記他の搬送部を前記禁止状態から前記搬送状態に切り替えることが好ましい。

【0015】

また、前記他の操作部は、前記操作部に隣接するように配置されていることが好ましい。

【発明の効果】

【0016】

この開示によれば、搬送部を搬送状態と禁止状態とに切り替えるための専用の動力を省略することが可能な搬送システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態の搬送システムの全体構成を示す斜視図である。

【図2】移載ステーション及び多関節ロボットの平面図である。

【図3】搬送物の移載ステーションへの搬送が完了した状態を示す斜視図である。

【図4】搬送物の移載ステーションへの搬送が完了した状態を示す斜視図である。

【図5】第１搬送部が搬送状態となっている移載ステーションの斜視図である。

【図6】多関節ロボットが第１操作部を操作した状態を示す斜視図である。

【図7】第２搬送部が禁止状態となっている移載ステーションの斜視図である。

【図8】第２搬送部が搬送状態となっている移載ステーションの斜視図である。

【図9】多関節ロボットが第２操作部を操作した状態を示す斜視図である。

【図10】待機状態にあるストッパ機構に搬送物が当接している状態を示す斜視図である。

【図11】モバイルロボットの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

この発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で参照する図面では、同一又はそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。

【0019】

図１は、本発明の一実施形態の搬送システムの全体構成を示す斜視図である。搬送システム１は、搬送物１０を搬送可能で、かつ、多関節ロボット２００が搬送物１０に対する操作を行うことが可能なシステムである。本実施形態では、搬送物１０として、物品（電子部品等）を収容可能なトレイが用いられている。以下、搬送物１０をトレイ１０と表記することもある。

【0020】

図１に示されるように、搬送システム１は、移載ステーション１００と、多関節ロボット２００と、作業台２１０と、モバイルロボット３００と、を備えている。

【0021】

移載ステーション１００は、コンベア１１０と、支持体１２０と、「切替機構」に相当する第１切替機構１３０と、「他の切替機構」に相当する第２切替機構１４０と、第１カウンタウェイト１５１と、第２カウンタウェイト１５２と、ストッパ機構１６０と、カム部１７０と、を有している。移載ステーション１００は、モータ等の動力を有していない。

【0022】

コンベア１１０は、搬送物１０の搬送経路を構成している。コンベア１１０は、受け部１１１と、「搬送部」に相当する第１搬送部１１２と、「他の搬送部」に相当する第２搬送部１１３と、渡し部１１４と、を有している。受け部１１１、第１搬送部１１２、第２搬送部１１３及び渡し部１１４は、搬送経路の上流側から下流側に向かってこの順に並ぶように設けられている。

【0023】

受け部１１１は、搬送経路の一部を構成しており、ローラコンベアで構成されている。受け部１１１は、モバイルロボット３００から搬送物１０を受けるとともに、その搬送物１０を第１搬送部１１２に搬送する。受け部１１１は、搬送経路の下流側に向かうにしたがって下降するように傾斜している。

【0024】

第１搬送部１１２は、搬送経路における受け部１１１の下流側に配置されている。第１搬送部１１２は、搬送経路の一部を構成している。第１搬送部１１２は、搬送経路の下流側への搬送物１０の搬送を許容する搬送状態と、搬送経路の下流側への搬送物１０の搬送を禁止する禁止状態と、に切り替え可能である。第１搬送部１１２は、当該第１搬送部１１２に外力が作用していない状態では禁止状態に保持されている。第１搬送部１１２は、第１固定ローラ１１２ａと、第１可動ローラ１１２ｂと、を有している。

【0025】

第１固定ローラ１１２ａは、ローラコンベアで構成されている。第１固定ローラ１１２ａは、当該第１固定ローラ１１２ａの高さ位置が変更できないように支持体１２０に支持されている。第１固定ローラ１１２ａは、受け部１１１から送られてきた搬送物１０を受けることが可能な高さに設けられている。第１固定ローラ１１２ａの搬送方向は、受け部１１１の搬送方向と同一である。第１固定ローラ１１２ａは、搬送経路の下流側に向かって下降するように傾斜しており、第１搬送部１１２の延長線上に配置されている。

【0026】

第１可動ローラ１１２ｂは、ローラコンベアで構成されている。第１可動ローラ１１２ｂの搬送方向は、第１固定ローラ１１２ａの搬送方向と直交している。第１可動ローラ１１２ｂは、第１固定ローラ１１２ａを挟むように配置されている。第１可動ローラ１１２ｂは、搬送経路の下流側に向かって下降するように傾斜している。第１可動ローラ１１２ｂは、第１固定ローラ１１２ａに対する高さ位置が変更可能となるように支持体１２０に支持されている。具体的に、第１可動ローラ１１２ｂは、低位置と高位置との間で第１固定ローラ１１２ａに対して相対変位可能である。

【0027】

低位置（図１、図３及び図４に示される位置）は、第１可動ローラ１１２ｂの下流側の端部が搬送経路における第１搬送部１１２の下流側に位置する第２搬送部１１３の上流側の端部よりも低い位置である。このため、第１可動ローラ１１２ｂが低位置に位置する状態では、第１搬送部１１２から第２搬送部１１３に向けて搬送物１０が搬送されない。つまり、第１可動ローラ１１２ｂが低位置に位置する状態が前記禁止状態に相当する。第１可動ローラ１１２ｂは、当該第１可動ローラ１１２ｂに外力が作用していない状態では、低位置に保持されている。

【0028】

高位置（図５及び図６に示される位置）は、第１可動ローラ１１２ｂの下流側の端部が第２搬送部１１３の上流側の端部と同じ高さかそれよりも僅かに高い位置である。このため、第１可動ローラ１１２ｂが高位置に位置する状態では、第１搬送部１１２から第２搬送部１１３に向けて搬送物１０が搬送される。つまり、第１可動ローラ１１２ｂが高位置に位置する状態が前記搬送状態に相当する。

【0029】

第２搬送部１１３は、搬送経路における第１搬送部１１２の下流側に配置されている。第２搬送部１１３は、搬送経路の一部を構成している。第２搬送部１１３は、搬送経路の下流側への搬送物１０の搬送を許容する搬送状態と、搬送経路の下流側への搬送物１０の搬送を禁止する禁止状態と、に切り替え可能である。第２搬送部１１３は、当該第２搬送部１１３に外力が作用していない状態では禁止状態に保持されている。第２搬送部１１３は、第２固定ローラ１１３ａと、第２可動ローラ１１３ｂと、を有している。

【0030】

第２固定ローラ１１３ａは、ローラコンベアで構成されている。第２固定ローラ１１３ａは、当該第２固定ローラ１１３ａの高さ位置が変更できないように支持体１２０に支持されている。第２固定ローラ１１３ａは、高位置に位置する第１可動ローラ１１２ｂ（搬送状態における第１搬送部１１２）から送られてきた搬送物１０を受けることが可能な高さに設けられている。第２固定ローラ１１３ａの搬送方向は、第１可動ローラ１１２ｂの搬送方向と同一である。第２固定ローラ１１３ａは、搬送経路の下流側に向かって下降するように傾斜しており、高位置に位置する第１可動ローラ１１２ｂの延長線上に配置されている。

【0031】

第２可動ローラ１１３ｂは、ローラコンベアで構成されている。第２可動ローラ１１３ｂの搬送方向は、第２固定ローラ１１３ａの搬送方向と直交している。第２可動ローラ１１３ｂの搬送方向は、受け部１１１の搬送方向と逆向きである。第２可動ローラ１１３ｂは、第２固定ローラ１１３ａを挟むように配置されている。第２可動ローラ１１３ｂは、搬送経路の下流側に向かって下降するように傾斜している。第２可動ローラ１１３ｂは、第２固定ローラ１１３ａに対する高さ位置が変更可能となるように支持体１２０に支持されている。具体的に、第２可動ローラ１１３ｂは、低位置と高位置との間で第２固定ローラ１１３ａに対して相対変位可能である。

【0032】

低位置（図７に示される位置）は、第２可動ローラ１１３ｂの下流側の端部が搬送経路における第２搬送部１１３の下流側に位置する渡し部１１４の上流側の端部よりも低い位置である。このため、第２可動ローラ１１３ｂが低位置に位置する状態では、第２搬送部１１３から渡し部１１４に向けて搬送物１０が搬送されない。つまり、第２可動ローラ１１３ｂが低位置に位置する状態が前記禁止状態に相当する。第２可動ローラ１１３ｂは、当該第２可動ローラ１１３ｂに外力が作用していない状態では、低位置に保持されている。

【0033】

高位置（図８及び図９に示される位置）は、第２可動ローラ１１３ｂの下流側の端部が渡し部１１４の上流側の端部と同じ高さかそれよりも僅かに高い位置である。このため、第２可動ローラ１１３ｂが高位置に位置する状態では、第２搬送部１１３から渡し部１１４に向けて搬送物１０が搬送される。つまり、第２可動ローラ１１３ｂが高位置に位置する状態が前記搬送状態に相当する。

【0034】

渡し部１１４は、搬送経路の一部を構成しており、ローラコンベアで構成されている。渡し部１１４は、第２搬送部１１３から搬送経路の下流側に向けて搬送物１０を搬送するとともに、その搬送物１０をモバイルロボット３００に渡す。渡し部１１４は、搬送経路の下流側に向かうにしたがって下降するように傾斜している。

【0035】

支持体１２０は、設置面よりも高い位置でコンベア１１０を支持している。本実施形態では、支持体１２０は、複数の支柱部材と複数の梁部材とが互いに接続された枠体構造で構成されている。

【0036】

第１切替機構１３０は、第１搬送部１１２を搬送状態と禁止状態とに切り替えるための機構である。具体的に、第１切替機構１３０は、第１可動ローラ１１２ｂを、当該第１可動ローラ１１２ｂが低位置に位置する状態と高位置に位置する状態とに切り替えるための機構である。第１切替機構１３０は、「操作部」に相当する第１操作部１３２と、「伝達部」に相当する第１伝達部１３４と、を有している。

【0037】

第１操作部１３２は、多関節ロボット２００により操作されることが可能である。本実施形態では、第１操作部１３２は、多関節ロボット２００による押圧を受けていない非押圧位置（図４に示される位置）と、多関節ロボット２００による押圧を受けている押圧位置（図６に示される位置）と、の間で鉛直方向に沿って移動可能である。

【0038】

第１伝達部１３４は、第１操作部１３２と第１可動ローラ１１２ｂとを連結している。第１伝達部１３４は、第１操作部１３２に入力された押圧力、つまり、多関節ロボット２００による押圧力を第１可動ローラ１１２ｂに伝達する。本実施形態では、第１伝達部１３４は、ギアで構成されている。第１伝達部１３４は、第１操作部１３２が押圧された際に第１可動ローラ１１２ｂを低位置から高位置に移動させる。第１伝達部１３４は、第１操作部１３２の押圧が解除された際に第１可動ローラ１１２ｂを高位置から低位置に移動させる。第１操作部１３２が多関節ロボット２００により押圧されていない状態では、第１伝達部１３４は、第１操作部１３２を非押圧位置に位置させ、かつ、第１可動ローラ１１２ｂを低位置に位置させる。

【0039】

第２切替機構１４０は、第２搬送部１１３を搬送状態と禁止状態とに切り替えるための機構である。具体的に、第２切替機構１４０は、第２可動ローラ１１３ｂを、当該第２可動ローラ１１３ｂが低位置に位置する状態と高位置に位置する状態とに切り替えるための機構である。第２切替機構１４０は、「他の操作部」に相当する第２操作部１４２と、「他の伝達部」に相当する第２伝達部１４４と、を有している。

【0040】

第２操作部１４２は、多関節ロボット２００により操作されることが可能である。本実施形態では、第２操作部１４２は、多関節ロボット２００による押圧を受けていない非押圧位置（図７に示される位置）と、多関節ロボット２００による押圧を受けている押圧位置（図８及び図９に示される位置）と、の間で鉛直方向に沿って移動可能である。第２操作部１４２は、第１操作部１３２に隣接するように配置されている。

【0041】

第２伝達部１４４は、第２操作部１４２と第２可動ローラ１１３ｂとを連結している。第２伝達部１４４は、第２操作部１４２に入力された押圧力、つまり、多関節ロボット２００による押圧力を第２可動ローラ１１３ｂに伝達する。本実施形態では、第２伝達部１４４は、ギアで構成されている。第２伝達部１４４は、第２操作部１４２が押圧された際に第２可動ローラ１１３ｂを低位置から高位置に移動させる。第２伝達部１４４は、第２操作部１４２の押圧が解除された際に第２可動ローラ１１３ｂを高位置から低位置に移動させる。第２操作部１４２が多関節ロボット２００により押圧されていない状態では、第２伝達部１４４は、第２操作部１４２を非押圧位置に位置させ、かつ、第２可動ローラ１１３ｂを低位置に位置させる。

【0042】

第１カウンタウェイト１５１は、第１搬送部１１２に接続されている。具体的に、第１カウンタウェイト１５１は、第１可動ローラ１１２ｂに接続されている。

【0043】

第２カウンタウェイト１５２は、第２搬送部１１３に接続されている。具体的に、第２カウンタウェイト１５２は、第２可動ローラ１１３ｂに接続されている。

【0044】

ストッパ機構１６０は、搬送物１０が渡し部１１４からモバイルロボット３００に移動するのを禁止する待機状態と、搬送物１０が渡し部１１４からモバイルロボット３００に移動するのを許容する送り状態と、に切り替え可能な機構である。ストッパ機構１６０は、ストッパ部１６２と、切替部１６４と、を有している。

【0045】

図１０に示されるように、ストッパ部１６２は、支持体１２０のうち渡し部１１４の下流側の端部に位置する搬送物１０と当接する部位に設けられている。ストッパ部１６２は、搬送物１０に当接する当接位置と、搬送物１０から退避する退避位置と、の間で移動可能である。ストッパ部１６２が当接位置に位置する状態が待機状態であり、ストッパ部１６２が退避位置に位置する状態が送り状態である。

【0046】

切替部１６４は、ストッパ部１６２を当接位置と退避位置とに切り替える。切替部１６４に外力が作用していない状態では、ストッパ部１６２は当接位置に位置している。図１及び図２に示されるように、切替部１６４は、支持体１２０からモバイルロボット３００の移動軌跡に突出する形状を有している。つまり、切替部１６４は、モバイルロボット３００により押圧される。切替部１６４は、モバイルロボット３００に押圧されることにより、ストッパ部１６２を退避位置に位置させる。これにより、搬送物１０は、渡し部１１４からモバイルロボット３００に移動する。

【0047】

カム部１７０は、支持体１２０に固定されている。図１及び図２に示されるように、カム部１７０は、支持体１２０のうち受け部１１１を支持する部位から側方に突出する形状を有している。

【0048】

多関節ロボット２００は、搬送物１０に対する操作が可能である。本実施形態では、多関節ロボット２００は、搬送物１０に対する操作として、物品をトレイ１０に積載する操作が可能である。本実施形態では、多関節ロボット２００として、人と共に作業することが可能ないわゆる協調ロボットが用いられている。

【0049】

多関節ロボット２００は、物品をトレイ１０に積載する前記操作の他、第１切替機構１３０の操作と、第２切替機構１４０の操作と、を行うことが可能である。具体的に、多関節ロボット２００は、第１操作部１３２の押圧操作と、第２操作部１４２の押圧操作と、を行うことが可能である。多関節ロボット２００は、第１搬送部１１２が禁止状態から搬送状態となるように第１操作部１３２を押圧する。多関節ロボット２００は、第２搬送部１１３が禁止状態から搬送状態となるように第２操作部１４２を押圧する。

【0050】

第１カウンタウェイト１５１は、第１搬送部１１２が禁止状態から搬送状態となるように多関節ロボット２００が第１操作部１３２を操作する際の操作力を補助する。具体的に、第１カウンタウェイト１５１は、第１可動ローラ１１２ｂに接続されており、第１可動ローラ１１２ｂが低位置から高位置となるように多関節ロボット２００が第１操作部１３２を操作する際の操作力を補助する。

【0051】

第２カウンタウェイト１５２は、第２搬送部１１３が禁止状態から搬送状態となるように多関節ロボット２００が第２操作部１４２を操作する際の操作力を補助する。具体的に、第２カウンタウェイト１５２は、第２可動ローラ１１３ｂに接続されており、第２可動ローラ１１３ｂが低位置から高位置となるように多関節ロボット２００が第２操作部１４２を操作する際の操作力を補助する。

【0052】

作業台２１０は、多関節ロボット２００が物品に対する作業を行うための台である。図１及び図２に示されるように、作業台２１０は、第１搬送部１１２及び第２搬送部１１３の側方に配置されている。

【0053】

第１操作部１３２は、作業台２１０と第１搬送部１１２との間に配置されている。第２操作部１４２は、作業台２１０と第２搬送部１１３との間に配置されている。第１操作部１３２及び第２操作部１４２は、多関節ロボット２００が前記物品をトレイ１０に積載する操作を行う際に多関節ロボット２００が移動する範囲ないしその近傍に配置されている。

【0054】

モバイルロボット３００は、搬送物１０を移動させるロボットである。本実施形態では、モバイルロボット３００は、空のトレイ１０や物品が積載されたトレイ１０を移動させる。モバイルロボット３００は、空のトレイ１０を移載ステーション１００に渡すことと、物品が積載されたトレイ１０を移載ステーション１００から受け取ることと、を行う。モバイルロボット３００は、予め設定された移動軌跡に沿って移動可能である。図１１に示されるように、モバイルロボット３００は、ロボット本体３１０と、保持部３２０と、カム部３３０と、ストッパ機構３４０と、を有している。

【0055】

ロボット本体３１０は、予め設定された移動軌跡に沿って移動可能である。移動軌跡は、受け部１１１及び渡し部１１４の側方（受け部１１１及び渡し部１１４を基準として作業台２１０が配置されている側と反対側）を通るように設定されている。

【0056】

保持部３２０は、ロボット本体３１０に支持されている。保持部３２０は、搬送物１０を保持することが可能である。保持部３２０の高さは、作業台２１０の高さとほぼ同じに設定されている。保持部３２０は、上流側保持部３２１と、下流側保持部３２２と、支持枠３２３と、を有している。

【0057】

上流側保持部３２１は、例えば、空のトレイ１０を保持する。上流側保持部３２１は、ロボット本体３１０が移載ステーション１００の側方に位置したときに受け部１１１と対向する。上流側保持部３２１は、ローラコンベアで構成されている。上流側保持部３２１は、搬送経路の下流側に向かって下降するように傾斜している。

【0058】

下流側保持部３２２は、例えば、物品が積載されたトレイ１０を保持する。下流側保持部３２２は、ロボット本体３１０が移載ステーション１００の側方に位置したときに渡し部１１４と対向する。下流側保持部３２２は、ローラコンベアで構成されている。下流側保持部３２２は、搬送経路の下流側に向かって下降するように傾斜している。

【0059】

支持枠３２３は、ロボット本体３１０上に上流側保持部３２１及び下流側保持部３２２を支持している。

【0060】

カム部３３０は、支持枠３２３のうち切替部１６４を操作可能な部位に接続されている。カム部３３０は、ロボット本体３１０が移載ステーション１００の側方に位置するときに切替部１６４を押し上げる。これにより、ストッパ部１６２が当接位置から退避位置に切り替わる。

【0061】

ストッパ機構３４０は、支持枠３２３のうちカム部１７０に操作されることが可能な部位に接続されている。ストッパ機構３４０の構造は、ストッパ機構１６０の構造と同じである。すなわち、ロボット本体３１０が移載ステーション１００の側方に位置したときに、カム部１７０がストッパ機構３４０を操作することにより、空のトレイ１０が上流側保持部３２１から受け部１１１に搬送される。

【0062】

続いて、搬送物１０の移動態様の例について説明する。

【0063】

例えば、図１に示されるように、モバイルロボット３００は、空のトレイ１０を保持した状態で移載ステーション１００の側方に移動する。このとき、移載ステーション１００のカム部１７０がモバイルロボット３００のストッパ機構３４０を操作することにより、上流側保持部３２１に保持されている空のトレイ１０が移載ステーション１００の受け部１１１に向けて搬送される。これにより、図３に示されるように、空のトレイ１０は、受け部１１１を経て第１搬送部１１２に搬送される。

【0064】

続いて、図５及び図６に示されるように、多関節ロボット２００は、第１操作部１３２を押圧する。これにより、第１可動ローラ１１２ｂが高位置に移動するため、図７に示されるように、空のトレイ１０が第２搬送部１１３に搬送される。

【0065】

次に、多関節ロボット２００は、物品を作業台２１０からトレイ１０内に移動させる。物品のトレイ１０への積載が終了すると、図８及び図９に示されるように、多関節ロボット２００は、第２操作部１４２を押圧する。これにより、第２可動ローラ１１３ｂが高位置に移動するため、物品が積載されたトレイ１０が渡し部１１４に搬送される。このとき、図９に示されるように、トレイ１０は、当接位置に位置するストッパ部１６２に当接する。

【0066】

その後、上流側保持部３２１に空のトレイ１０を保持したモバイルロボット３００が再び移載ステーション１００の側方に移動する。このとき、上記のようにカム部１７０がストッパ機構３４０を操作する。これと同時に、モバイルロボット３００のカム部３３０が切替部１６４を操作する。そうすると、ストッパ部１６２が退避位置に移動するため、渡し部１１４に待機していたトレイ１０は、モバイルロボット３００の下流側保持部３２２に搬送される。

【0067】

以上のようにして、モバイルロボット３００及び移載ステーション１００間でのトレイ１０の受け渡しが自動で行われる。

【0068】

以上に説明したように、本実施形態の搬送システム１では、搬送物１０に対する操作を行う多関節ロボット２００により、第１搬送部１１２を搬送状態と禁止状態とに切り替えるための第１切替機構１３０の操作と、第２搬送部１１３を搬送状態と禁止状態とに切り替えるための第２切替機構１４０の操作と、が行われるため、各切替機構１３０，１４０を切り替えるための専用の動力（モータ等の動力）が不要となる。

【0069】

また、各操作部１３２，１４２は、作業台２１０と各搬送部１１２，１１３との間に配置されているため、多関節ロボット２００が各操作部１３２，１４２を操作するために移動する距離を小さくすることが可能となる。

【0070】

また、第１搬送部１１２には、第１カウンタウェイト１５１が接続されているため、第１搬送部１１２を禁止状態から搬送状態とする際における多関節ロボット２００による第１操作部１３２の操作力が低減される。このことは、多関節ロボット２００が第２操作部１４２を操作する場合についても同様である。このため、多関節ロボット２００として、人と共に作業することが可能ないわゆる協調ロボットを用いることが可能となる。

【0071】

なお、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

【0072】

例えば、第１搬送部１１２を禁止状態から搬送状態へ切り替える手段は、第１可動ローラ１１２ｂの高さ位置を変えることに限らず、ストッパ機構１６０と同様の構成であってもよい。このことは、第２搬送部１１３についても同様である。

【0073】

＜付記＞
上記実施形態の搬送システム１の特徴的な構成を要約すると、以下のとおりである。

【0074】

［構成１］
搬送物（１０）の搬送経路の一部を構成しており、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を許容する搬送状態と、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を禁止する禁止状態と、に切り替え可能な搬送部（１１２）と、
前記搬送部を前記搬送状態と前記禁止状態とに切り替えるための切替機構（１３０）と、
前記搬送物に対する操作が可能な多関節ロボット（２００）と、を備え、
前記多関節ロボットは、前記切替機構を操作可能である、搬送システム（１）。

【0075】

［構成２］
前記搬送物（１０）は、物品を搬送可能なトレイを含み、
前記多関節ロボット（２００）は、前記搬送物に対する操作として前記物品を前記トレイに積載する操作と、前記切替機構の操作と、を行うことが可能である、構成１に記載の搬送システム。

【0076】

［構成３］
前記切替機構（１３０）は、
前記多関節ロボットにより操作される操作部（１３２）と、
前記操作部と前記搬送部とを連結しており、前記多関節ロボットにより前記操作部に入力された操作力を前記搬送部に伝達する伝達部（１３４）と、を有し、
前記伝達部（１３４）は、前記操作部が操作された際に前記搬送部を前記禁止状態から前記搬送状態に切り替える、構成２に記載の搬送システム。

【0077】

［構成４］
前記多関節ロボットが前記物品に対する作業を行うための作業台（２１０）をさらに備え、
前記操作部（１３２）は、前記作業台と前記搬送部との間に配置されている、構成３に記載の搬送システム。

【0078】

［構成５］
前記搬送部に接続されたカウンタウェイト（１５１）をさらに備え、
前記搬送部（１１２）は、当該搬送部に外力が作用していない状態では前記禁止状態に保持されており、
前記カウンタウェイト（１５１）は、前記搬送部が前記禁止状態から前記搬送状態となるように前記多関節ロボットが前記操作部を操作する際の操作力を補助する、構成３又は４に記載の搬送システム。

【0079】

［構成６］
前記搬送経路における前記搬送部の下流側に配置されており、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を許容する搬送状態と、前記搬送経路の下流側への前記搬送物の搬送を禁止する禁止状態と、に切り替え可能な他の搬送部（１１３）と、
前記他の搬送部を前記搬送状態と前記禁止状態とに切り替えるための他の切替機構（１４０）と、をさらに備え、
前記他の切替機構（１４０）は、
前記多関節ロボットにより操作される他の操作部（１４２）と、
前記他の操作部と前記他の搬送部とを連結しており、前記多関節ロボットにより前記他の操作部に入力された操作力を前記他の搬送部に伝達する他の伝達部（１４４）と、を有し、
前記他の伝達部（１４４）は、前記他の操作部が操作された際に前記他の搬送部を前記禁止状態から前記搬送状態に切り替える、構成３から５のいずれかに記載の搬送システム。

【0080】

［構成７］
前記他の操作部（１４２）は、前記操作部（１３２）に隣接するように配置されている、構成６に記載の搬送システム。

【符号の説明】

【0081】

１ 搬送システム、１０ 搬送物（トレイ）、１００ 移載ステーション、１１０ コンベア、１１１ 受け部、１１２ 第１搬送部、１１２ａ 第１固定ローラ、１１２ｂ 第１可動ローラ、１１３ 第２搬送部、１１３ａ 第２固定ローラ、１１３ｂ 第２可動ローラ、１１４ 渡し部、１２０ 支持体、１３０ 第１切替機構、１３２ 第１操作部、１３４ 第１伝達部、１４０ 第２切替機構、１４２ 第２操作部、１４４ 第２伝達部、１５１ 第１カウンタウェイト、１５２ 第２カウンタウェイト、１６０ ストッパ機構、１６２ ストッパ部、１６４ 突出部、２００ 多関節ロボット、２１０ 作業台、３００ モバイルロボット、３１０ ロボット本体、３２０ 保持部、３３０ ストッパ機構。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】