特許 7452216 操舵装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-11

(45)【発行日】2024-03-19

(54)【発明の名称】操舵装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/183 20060101AFI20240312BHJP

   B62D 1/181 20060101ALI20240312BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240312BHJP

【ＦＩ】

B62D1/183

B62D1/181

B60W60/00

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020072930

(22)【出願日】2020-04-15

(65)【公開番号】P2021109639

(43)【公開日】2021-08-02

【審査請求日】2023-03-17

(31)【優先権主張番号】P 2020004125

(32)【優先日】2020-01-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001247

【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(72)【発明者】

【氏名】枝元 祥馬

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 創

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 健

(72)【発明者】

【氏名】野沢 康行

【審査官】神田 泰貴

(56)【参考文献】

【文献】特許第６５９６６１５（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１６－１６８９７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１４２３３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８２０５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２２２９２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１３１３２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ １／００ － １／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を運転するために運転者が操作する操作部材と、
手動運転時に前記運転者が前記操作部材を操作する操作位置と、前記操作部材による前記車両の運転を行わない非操作位置との間で前記操作部材を移動させる移動手段と、
前記移動手段を制御する移動制御部と、
前記操作部材が取り付けられる車両から前記移動手段を動作させる移動情報を取得する情報取得部と、を備え、
前記移動制御部は、
前記情報取得部による移動情報の取得に基づき、前記操作部材が移動するように前記移動手段を制御し、
前記情報取得部は、
前記操作部材が取り付けられる車両が自動運転を実行している際に運転者が意図しない手動運転への移行を要求する強制手動運転情報を前記移動情報の一つとして取得し、
前記移動制御部は、
前記情報取得部による強制手動運転情報の取得に基づき、前記操作部材が前記操作位置に向かうように前記移動手段を制御する
操舵装置。

【請求項2】

前記移動制御部は、
前記情報取得部が前記強制手動運転情報を取得した後に前記運転者が意図する自動運転の維持を要求する自動運転維持情報を取得した場合でも前記操作部材の前記操作位置への移動を維持する
請求項１に記載の操舵装置。

【請求項3】

前記情報取得部は、
前記車両から前記強制手動運転情報、および前記操作部材を前記操作位置に配置させるタイミングを示すタイミング情報を取得し、
前記移動制御部は、
前記タイミング情報に合わせて前記操作部材が前記操作位置に位置するように前記移動手段を制御する
請求項１または２に記載の操舵装置。

【請求項4】

前記情報取得部は、
前記車両から前記強制手動運転情報、および手動運転への移行の緊急性を示す緊急情報を取得し、
前記移動制御部は、
前記緊急情報を取得した場合、前記操作部材の移動速度が速くなるように前記移動手段を制御する
請求項１または２に記載の操舵装置。

【請求項5】

前記非操作位置と前記操作位置の間であって前記運転者による前記操作部材の操作が可能な操作可能領域に前記操作部材が位置する場合において、前記情報取得部による強制手動運転情報の取得に基づき前記操作部材による運転を可能にする操作情報処理部
を備える請求項１から４のいずれか一項に記載の操舵装置。

【請求項6】

前記情報取得部は、
前記操作位置、および前記非操作位置と前記操作位置の間であって前記運転者による前
記操作部材の操作が可能な操作可能領域の少なくとも一方に前記操作部材が位置する場合において、前記車両が備える転舵輪の転舵角に関する転舵情報を取得し、
前記操作部材の姿勢を変化させる姿勢変化手段と、
前記情報取得部が取得した転舵情報に基づき、転舵情報と前記操作部材の姿勢とが同期するように前記姿勢変化手段を制御する同期部と、
を備える請求項１から５のいずれか一項に記載の操舵装置。

【請求項7】

前記情報取得部は、
前記操作部材の移動を中断させることを示す中断情報を取得し、
前記移動制御部は、
中断情報の取得に基づき、前記操作部材を前記操作位置に向かわせる前記移動手段の制御を中断する
請求項１から６のいずれか一項に記載の操舵装置。

【請求項8】

前記移動制御部は、
前記移動手段に前記操作部材を移動させる制御をする前に前記操作部材の移動の可否を運転者に問いあわせるための確認情報を出力し、前記確認情報に対応して前記運転者の移動の不許可を示す不許可情報を前記情報取得部が取得した場合に前記操作部材の移動を中止する
請求項１に記載の操舵装置。

【請求項9】

前記確認情報を前記運転者に報知する報知手段と、
前記確認情報に対応する前記運転者の意図を受け付け、不許可情報を出力する意図情報出力手段と、
を備える請求項８に記載の操舵装置。

【請求項10】

前記確認情報を無線通信により端末装置に送信し、前記不許可情報を無線通信により携帯端末から受信する無線通信手段を備える
請求項８に記載の操舵装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ステアリングホイールなどの操作部材が車両からの情報に基づき操作位置と非操作位置との間で移動可能な操舵装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両システムが自律的に車両を運転する自動運転としては、例えば常に車両システムが全ての運転タスクを実施する完全自動運転（レベル５）、特定条件下において車両システムが全ての運転タスクを実施する特定条件下における完全自動運転（レベル４）、車両システムが全ての運転タスクを実施するが、車両システムの介入要求等に対して運転者が適切に対応することが必要な条件付自動運転（レベル３）が検討されている。なお、括弧内は我が国におけるクラス分けを示している。

【0003】

例えば、特許文献１には、操作部材を格納する機能を有する操舵装置であって、自動運転のレベルに応じて操作部材の位置が変更される操舵装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－７７３５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところが、特定条件下において完全自動運転が実施され操作部材が格納されている状況の下、道路状況、天候、車両の状況などにより自動運転が継続不可能な状況や手動運転が望ましい状況などが発生する場合がある。このような場合、特許文献１に記載のような従来の技術では操作部材が格納されているため、手動運転を実行することができない。

【0006】

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、車両からの情報に基づいて操作部材の位置が移動する操舵装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明の１つである操舵装置は、車両を運転するために運転者が操作する操作部材と、手動運転時に前記運転者が前記操作部材を操作する操作位置と、前記操作部材による前記車両の運転を行わない非操作位置との間で前記操作部材を移動させる移動手段と、前記移動手段を制御する移動制御部と、前記操作部材が取り付けられる車両から前記移動手段を動作させる移動情報を取得する情報取得部と、を備え、前記移動制御部は、前記情報取得部による移動情報の取得に基づき、前記操作部材が移動するように前記移動手段を制御する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、車両からの情報に基づき運転者の意図にかかわらず操作部材が移動し、状況に応じた運転を速やかに実行することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施の形態１に係る操舵装置の機能構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係る移動する操作部材の各段階を別々に示す図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る操舵装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】図４は、実施の形態２に係る操舵装置の機能構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施の形態１に係る操舵装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】図６は、操舵装置の機能構成の別例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係る操舵装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の位置関係、および接続状態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として説明する場合があるが、請求項に記載されていない構成要素については、その請求項に係る発明に関しては任意の構成要素であるとして説明している。また、図面は、本発明を説明するために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

【0011】

（実施の形態１）
図１は、操舵装置１００の機能構成を示すブロック図である。図２は、移動する操作部材１１１の各段階を別々に示す図である。これらの図に示すように、操舵装置１００は、操作部材１１１と、移動手段１１２と、を有する操舵ユニット１１０と、制御ユニット１２０とを備えている。制御ユニット１２０は、コンピュータにプログラムを実行させることにより実現する機能部として、移動制御部１２１と、情報取得部１２２と、を備えている。本実施の形態１の場合、操舵ユニット１１０はさらに、姿勢変化手段１１３と、操作状態検出手段１１４とを備えている。また、制御ユニット１２０はさらに、操作情報処理部１２３と、同期部１２４と、を備えている。

【0012】

操作部材１１１は、車両２００を運転するために運転者Ｄが操作する部材である。操作部材１１１の形状は、特に限定されるものではなく、棒状、円環の一部が切り取られた形状などを例示できる。本実施の形態１の場合、操作部材１１１は、いわゆるステアリングホイールと称される円環形状の部材である。車両２００は、いわゆるステアバイワイヤシステムが搭載されている。ステアバイワイヤシステムとは、運転者Ｄが操作部材１１１を操作する際の操作状態を示す信号に基づき転舵輪（不図示）などを、アクチュエータを用いて旋回させ車両２００を操向するシステムである。

【0013】

移動手段１１２は、車両２００を手動運転する際に運転者Ｄが操作部材１１１を通常操作する位置である操作位置ａ（図２の上段部分参照）と、操作部材１１１による車両２００の運転を行わない非操作位置ｃ（図２の下段部分参照）との間で操作部材１１１を移動させることができる装置である。非操作位置ｃは、例えば運転者Ｄに対向するように配置されたダッシュボード等の内装部材に操作部材１１１が収納される位置である。

【0014】

移動手段１１２の具体的な機構は特に限定されるものではなく、リンクを組み合わせたレージトング機構、複数個差し込まれた筒状の部材を伸縮させるテレスコピック機構などを例示できる。本実施の形態１の場合、移動手段１１２は、レールとレールに沿って移動する移動体を備え、移動体に取り付けられた操作部材１１１を操作位置ａと非操作位置ｃとの間で移動させる。移動手段１１２は、一軸方向の移動だけでなく、操作部材１１１の移動方向に直交する方向を回転軸として操作部材１１１を回転移動させることもできる。

【0015】

姿勢変化手段１１３は、取得した信号に基づき操作部材１１１の姿勢を変化させる装置である。姿勢変化手段１１３の構造は特に限定されるものではないが、本実施の形態１の場合、環状の操作部材１１１を操作部材１１１の軸周りに回転させる事のできる電動モータを備え、操作部材１１１を支持する軸体を直接、または減速機を介して回転させる事で操作部材１１１の姿勢を変化させることができる構造を備えている。また本実施の形態１の場合、姿勢変化手段１１３は、運転者Ｄが操作部材１１１に入力したトルクに抗する力を発生させて車両２００の走行状態を運転者Ｄに伝えるいわゆる反力モータの機能を併有している。

【0016】

操作状態検出手段１１４は、運転者Ｄが操作部材１１１を操作している状態を取得する装置である。本実施の形態１の場合、操作部材１１１はステアリングホイールであるので、操作状態検出手段１１４は、操作部材１１１の回転角を操作状態として検出する。操作状態検出手段１１４は、運転者Ｄが操作部材１１１に入力するトルクなどを検出してもかまわない。

【0017】

情報取得部１２２は、操作部材１１１が取り付けられている車両２００に搭載されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）などを含む車両システム２０１からＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格などに基づく有線通信、無線通信などにより移動手段１１２を動作させる移動情報を取得する。情報取得部１２２が取得する移動情報の一つとして、車両２００が自動運転を実行している際に運転者Ｄが意図しない手動運転への移行を要求する強制手動運転情報を例示することができる。

【0018】

本実施の形態１の場合、情報取得部１２２は、車両２００に搭載されるボタンやタッチパネルなどの入力装置の操作、音声、ジェスチャーなどを検出する装置からの出力により運転者Ｄが意図して車両システム２０１に生成させる自動運転の維持を要求する自動運転維持情報を不許可情報の一つとして取得する。

【0019】

また、情報取得部１２２は、操作部材１１１を操作位置ａに配置させるタイミングを示すタイミング情報を取得する。タイミング情報とは、例えば、自動運転、完全自動運転が可能な特定領域において積雪、豪雨などが発生している領域に車両が移動するタイミング、落雷などにより車両２００が搭載しているセンサが正常に動作しない可能性がある領域に移動するタイミング、車両２００が、自動運転が許可された特定領域から非特定領域へ移動するタイミング、などを例示することができる。

【0020】

また、情報取得部１２２は、手動運転への移行の緊急性を示す緊急情報を取得する。緊急情報とは、例えば、車両システム２０１が備える複数のセンサのうちの一つ、またはいくつかに不具合が発生した場合や、天候などにより複数のセンサのうちの一つ、またはいくつかが正常に動作しない場合など正確な自動運転が維持できない状況が発生した場合に生成される情報を例示することができる。また、緊急情報には、車両周辺の道路状況により正確な自動運転が維持できない状況が発生した場合に生成される情報を含めてもよい。

【0021】

また、情報取得部１２２は、操作部材１１１の移動を中断させることを示す中断情報を取得する。中断情報は、操作部材１１１の移動領域（例えば操作可能領域ｂおよびその近傍領域）を監視する監視システムが移動領域に障害物が存在していることを検出した場合に生成されてもよい。また、ボタンやタッチパネルなどの入力装置の操作、音声、ジェスチャーなどを検出する装置からの出力により運転者Ｄが意図して車両システム２０１に中断情報を生成させてもよい。

【0022】

移動制御部１２１は、移動手段１１２の動作を制御し、操作部材１１１を状況に対応した位置に配置する。例えば移動制御部１２１は、車両２００が自動運転中において情報取得部１２２が強制手動運転情報を取得すると、操作部材１１１が操作位置ａに向かうように移動手段１１２を制御する。

【0023】

また、移動制御部１２１は、情報取得部１２２が強制手動運転情報を取得し、操作部材１１１が操作位置ａに向かうように移動手段１１２を制御している際に運転者Ｄが意図する自動運転の維持を要求する自動運転維持情報を情報取得部１２２が車両システム２０１から取得した場合でも操作部材１１１の操作位置ａへの移動を維持するように移動手段１１２を制御する。つまり、移動制御部１２１は、強制手動運転情報と自動運転維持情報が競合した場合、強制手動運転情報を優先的に採用する。自動運転維持情報は、操作位置ａに移動しつつある操作部材１１１を運転者Ｄが押し返す操作、車両２００に備えられるボタンやタッチパネルなどの入力装置の操作、音声、ジェスチャーなどを検出する装置からの出力により運転者Ｄが意図して車両システム２０１に生成させる情報の一つである。

【0024】

移動制御部１２１は、強制手動運転情報と紐付けられた状態のタイミング情報を情報取得部１２２が取得した場合、取得したタイミング情報に合わせて操作部材１１１が操作位置ａに位置するように移動手段１１２を制御する。例えば移動制御部１２１は、手動運転に移行すべき領域である特定領域内であって悪天候の領域に車両２００が到達すると予測される時刻ｔ１よりも余裕代である所定時間前の時刻ｔ２に操作部材１１１が操作位置ａに配置できるように移動手段１１２を動作させる。具体的に例えば、移動制御部１２１は、非操作位置ｃから操作位置ａに操作部材１１１が通常移動する通常移動時間を保持しており、時刻ｔ２よりも通常移動時間前の時刻ｔ３において移動手段１１２の動作を開始する。なお、時刻ｔ１は、天気予報、地震波到達予報、ＧＰＳなどの情報、および車両２００の速度情報、道路の混雑情報などに基づき決定することができる。

【0025】

また、移動制御部１２１は、強制手動運転情報と紐付けられた状態の緊急情報を情報取得部１２２が取得した場合、非操作位置ｃから操作位置ａに操作部材１１１が通常移動する通常移動時間よりも短くなるように、操作部材１１１の移動速度を速くする制御を実行する。

【0026】

また、移動制御部１２１は、情報取得部１２２が中断情報を取得すると、操作部材１１１を操作位置ａに向かわせる移動手段１１２の制御を中断してもよい。中断時間は限定されるものではなく、例えば緊急情報を取得していない場合より緊急情報を取得している場合は中断時間を短くするなど、取得した情報に応じて中断時間を変化させてもかまわない。

【0027】

操作情報処理部１２３は、非操作位置ｃと操作位置ａの間であって運転者Ｄによる操作部材１１１の操作が可能な操作可能領域ｂ（図２の中段参照）に操作部材１１１が位置する場合において、情報取得部１２２による強制手動運転情報の取得に基づき操作部材１１１による車両２００の運転を可能にする。操作可能領域ｂは、例えば収納されていた内装部材から操作部材１１１が露出し、運転者Ｄの操作により操作部材１１１が回転や傾動などの操作ができる領域である。

【0028】

具体的には、操作可能領域ｂに位置する操作部材１１１を運転者Ｄが操作することにより操作状態検出手段１１４が操作部材１１１の回転角を操作状態として検出し、操作情報処理部１２３が操作状態を示す情報を車両システム２０１に送信することにより車両２００の運転を可能にしている。

【0029】

なお、操作可能領域ｂに位置する操作部材１１１は水平面に沿って配置された状態であるため、操作部材１１１を回転させるのではなく水平面に対し傾動させることにより車両２００を運転する場合がある。この場合、操作状態検出手段１１４は、操作部材１１１の傾動の角度を操作状態として検出する機能を備え、操作情報処理部１２３は、操作部材１１１の傾動の角度を操作位置ａにおける操作部材１１１の操作による回転角に一致するように変換して車両システム２０１に送信してもかまわない。

【0030】

同期部１２４は、操作位置ａ、および操作可能領域ｂの少なくとも一方に操作部材１１１が位置する場合に、車両２００が備える転舵輪の転舵角と操作部材１１１の姿勢とを同期させる。具体的には、車両２００が備える転舵輪の転舵角に関する転舵情報を情報取得部１２２が取得し、転舵情報と操作部材１１１の姿勢とが同期するように姿勢変化手段１１３を同期部１２４が制御する。これにより、運転者Ｄが意図しない状態で手動運転に移行する際に車両２００の転舵状態と操作部材１１１の姿勢とが同期しているため、運転者Ｄが戸惑うことなくスムーズに手動運転を実行することが可能となる。

【0031】

次に、上記の操舵装置１００の処理の流れを説明する。図３は、操舵装置の処理の流れを示すフローチャートである。同図に示すように、車両２００が自動運転中であり、操作部材１１１が非操作位置ｃに存在している状態において、情報取得部１２２が車両システム２０１から運転者Ｄの意図に関わりなく強制手動運転情報を取得すると（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、情報取得部１２２が緊急情報を取得しているか否かを移動制御部１２１が判断する（Ｓ１０２）。緊急情報を取得している場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、通常速度よりも早い緊急用速度で操作部材１１１が移動するように移動制御部１２１は、移動手段１１２を制御し、操作部材１１１を操作位置ａに向かわせる（Ｓ１１３）。

【0032】

一方、緊急情報が取得されていない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、次に情報取得部１２２がタイミング情報を取得しているか否かを移動制御部１２１が判断する（Ｓ１０３）。タイミング情報が取得されていない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、中断情報が取得されているか否かが判断され（Ｓ１０４）、取得されていれば（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）予め設定された中断時間移動の制御が中断される。中断情報が取得されていない（Ｓ１０４：Ｎｏ）、または中断時間が経過した場合、予め設定されている通常速度で操作部材１１１が非操作位置ｃから操作位置ａへ移動するように移動制御部１２１は移動手段１１２の制御を開始する（Ｓ１０６）。

【0033】

一方、タイミング情報が取得されている場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、操作部材１１１が操作位置ａに配置されるべき時刻ｔ２よりも通常移動時間前の時刻ｔ３になるまで移動制御部１２１は制御の開始を待ち（Ｓ１０７：Ｎｏ）、時刻ｔ３になれば（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、通常速度で操作部材１１１の移動の制御を開始する（Ｓ１０６）。

【0034】

次に、操作部材１１１が操作可能領域ｂに到達すると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、情報取得部１２２は、車両システム２０１から転舵情報を取得し（Ｓ１０９）、同期部１２４は、操作部材１１１のロックを解除して転舵情報と操作部材１１１の姿勢とが同期するように姿勢変化手段１１３を制御する（Ｓ１１０）。

【0035】

最後に、運転者Ｄによる操作部材１１１の操作に基づき操作情報処理部１２３が操作情報を車両システム２０１に送信すると（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、車両システム２０１は、手動運転モードに移行する（Ｓ１１２）。

【0036】

なお、移動制御の中断の判断がフロー中に設けられる場合（Ｓ１０４、Ｓ１０５）を説明したが、情報取得部１２２が中断情報を取得した場合、制御ユニット１２０の処理に中断の処理を割り込ませてもかまわない。つまり、緊急用速度で操作部材１１１が移動する（Ｓ１１３）途中や前後において移動の制御を中断してもよく、タイミング情報を取得後（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）の時刻ｔ３の経過後に移動の制御を中断してもかまわない。

【0037】

本実施の形態１に係る操舵装置１００によれば、自動運転実行中の車両２００が、天候やセンサの不具合などにより自動運転を維持することが困難であると判断した場合は、運転者Ｄの意図にかかわらず手動運転にスムーズに移行できるよう操作部材１１１を操作位置ａに移動させることができる。また、手動運転を実行すべき領域に到達することを予め予想し、適切なタイミングで操作部材１１１を操作位置ａに移動させることができる。

【0038】

また、操作位置ａに操作部材１１１が到達する前であっても操作部材１１１を操作して手動運転に移行させることができるため、特に緊急情報を取得した場合などは、早期に手動運転に移行させることが可能となる。

【0039】

（実施の形態２）
次に操舵装置１００の実施の形態２について説明する。なお、前記実施の形態１と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。

【0040】

図４は、操舵装置１００の機能構成を示すブロック図である。実施の形態２の場合、操舵装置１００は、報知手段１１５と、意図情報出力手段１１６と、をさらに備えている。

【0041】

報知手段１１５は、運転者Ｄに対し情報を報知する装置である。報知手段１１５の情報の報知方法は特に限定されるものではなく、例えば音、光、振動、およびディスプレイへの文字表示などの少なくとも１つにより情報を報知すればよい。具体的には、移動手段１１２に操作部材１１１を移動させる制御をする前に運転者Ｄに操作部材１１１の移動の可否を問いあわせる確認情報を移動制御部１２１から受信した場合、報知手段１１５は、ブザー音を鳴らすことで確認情報を運転者Ｄに報知する。

【0042】

意図情報出力手段１１６は、ボタンやタッチパネルなどの運転者Ｄが意図を入力できる入力装置、音声、ジェスチャーなどから運転者Ｄの意図を検出する装置、操作部材１１１の移動中に操作部材１１１の移動方向と反対に操作部材１１１を移動させる場合のモータの状態を検出する装置などを備え、運転者Ｄが示す意図を意図情報として出力する。意図情報としては、報知手段１１５に基づき運転者Ｄが認識した確認情報に対応して移動の不許可を示す不許可情報を例示することができる。例えば、報知手段１１５がブザー音を鳴らした後、所定期間内に運転者Ｄが「拒否」との言葉を発した場合、意図情報出力手段１１６は、不許可情報を生成して情報取得部１２２に出力する。

【0043】

移動制御部１２１は、強制手動運転情報以外の移動情報を取得すると、操作部材１１１が移動するように移動手段１１２を制御する前に操作部材１１１の移動の可否を運転者Ｄに問いあわせるための確認情報を出力し、所定時間待機する。

【0044】

移動制御部１２１は、待機時間中に情報取得部１２２から不許可情報を取得すると、操作部材１１１の移動の制御を中止する。一方、待機時間中に不許可情報を取得しなかった場合、操作部材１１１の移動の制御を開始する。

【0045】

なお、情報取得部１２２が強制手動運転情報以外の移動情報を取得し、操作部材１１１が操作位置ａに向かうように移動手段１１２を制御している際に意図情報出力手段１１６が不許可情報の一つである自動運転維持情報を情報取得部１２２に出力した場合、操作部材１１１の操作位置ａへの移動を中止し非操作位置ｃへ移動するように移動手段１１２を制御してもよい。

【0046】

次に、実施の形態２に係る操舵装置１００の処理の流れを説明する。図５は、操舵装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【0047】

情報取得部１２２が車両システム２０１から運転者Ｄの意図に関わりなく移動情報を取得すると（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、情報取得部１２２が強制手動運転情報を取得しているか否かを移動制御部１２１が判断する（Ｓ２０２）。強制手動運転情報を取得している場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、図３に示すステップ１０２に移行する。

【0048】

一方、強制手動運転情報以外の移動情報が取得されていない場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、移動制御部１２１は、確認情報を出力する（Ｓ２０３）。確認情報を取得した報知手段１１５は、運転者Ｄにその旨を報知する（Ｓ２０４）。運転者Ｄに報知後の所定期間内（Ｓ２０５：Ｎｏ）では、移動制御部１２１は、情報取得部１２２が不許可情報を取得したか否かを監視し（Ｓ２０６）、不許可情報を取得した場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、移動制御部１２１は、操作部材１１１の移動を中止する（Ｓ２０７）。なお、操作部材１１１の移動の中止には、操作部材１１１の移動前であって移動の制御を行わない場合、操作部材１１１の移動中に操作部材の移動を停止させる制御を行う場合、および操作部材１１１の移動方向と逆方向に操作部材１１１を移動させる場合のいずれかが含まれる。

【0049】

一方、運転者Ｄに報知後、所定期間内に不許可情報が取得されない場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、操作部材１１１の移動が開始される（Ｓ２０８）。

【0050】

本実施の形態２に係る操舵装置１００によれば、運転者Ｄの意思と関係なく自動運転レベルに応じて操作部材の位置が変更される場合等において、運転者Ｄの意図を反映させ、運転者Ｄの快適性を保障することができる。

【0051】

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

【0052】

例えば、車両の幅方向に延在し移動方向と交差する回転軸周りに操作部材１１１が回転して格納される場合を説明したが、操作位置ａにおける操作部材１１１の姿勢を維持した状態で内装部材内に埋没する場合など、操作部材１１１の格納状態は限定されるものではない。

【0053】

また、移動手段１１２による操作部材１１１の移動速度を通常速度と緊急用速度の２段階として説明したが、速度を任意に変更できるものでも構わない。例えば、手動運転に移行すべき領域時刻ｔ１よりも所定時間前の時刻ｔ２に操作部材１１１が操作位置ａに配置できるように時刻ｔ２と現在時刻との時間、および当該時間で非操作位置ｃから操作位置ａに到達できる速度を算出し、算出された速度で操作部材１１１を移動させてもかまわない。これによれば、操作部材１１１のゆっくりとした移動により手動運転に移行すべき状況に近づいていることを運転者Ｄに報知することができ、操作部材１１１の移動領域に存在する障害物の排除など排除手動運転に移行する準備が整えやすくなる。

【0054】

また、操作部材１１１が操作可能領域ｂ到達後に転舵情報と操作部材１１１の姿勢とを同期させる場合を説明したが、操作部材１１１が操作可能領域ｂに到達するまでの時間を予測し、操作部材１１１が操作可能領域ｂに到達するまでに転舵情報と操作部材１１１の姿勢が合致するように同期制御を実行してもかまわない。

【0055】

また、図６に示すように、操舵装置１００は、無線通信手段１３０を備えても構わない。操舵装置１００は、無線通信手段１３０を介して運転者Ｄなどが保有するスマートフォンなどの携帯端末装置に確認情報を送信し、携帯端末装置から不許可情報を無線通信により受信する。また、携帯端末装置は、プログラムを実行することにより、確認情報を運転者Ｄに報知する報知手段と、確認情報に対応する運転者Ｄの意図を受け付け、不許可情報を出力する意図情報出力手段と、が実現されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0056】

本発明は、自動運転、および手動運転が可能な車両に利用可能である。

【符号の説明】

【0057】

１００…操舵装置、１１０…操舵ユニット、１１１…操作部材、１１２…移動手段、１１３…姿勢変化手段、１１４…操作状態検出手段、１１５…報知手段、１１６…意図情報出力手段、１２０…制御ユニット、１２１…移動制御部、１２２…情報取得部、１２３…操作情報処理部、１２４…同期部、２００…車両、２０１…車両システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】