特許 7452321 推力発生装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-11

(45)【発行日】2024-03-19

(54)【発明の名称】推力発生装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 19/04 20060101AFI20240312BHJP

   F16H 57/021 20120101ALI20240312BHJP

   F16H 57/031 20120101ALI20240312BHJP

   F16H 25/20 20060101ALI20240312BHJP

   F16H 25/22 20060101ALI20240312BHJP

   B64C 11/34 20060101ALI20240312BHJP

   B64D 27/24 20240101ALI20240312BHJP

   H02K 7/14 20060101ALI20240312BHJP

   H02K 7/06 20060101ALI20240312BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20240312BHJP

【ＦＩ】

F16H19/04 G

F16H19/04 E

F16H19/04 J

F16H57/021

F16H57/031

F16H25/20 F

F16H25/22 Z

F16H25/20 E

B64C11/34

B64D27/24

H02K7/14 A

H02K7/06 A

H02K7/116

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020137313

(22)【出願日】2020-08-17

(65)【公開番号】P2022033430

(43)【公開日】2022-03-02

【審査請求日】2023-04-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109380

【弁理士】

【氏名又は名称】小西 恵

(74)【代理人】

【識別番号】100109036

【弁理士】

【氏名又は名称】永岡 重幸

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 浩保

(72)【発明者】

【氏名】郡司 大輔

【審査官】木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０７８９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実公昭３８－０１３０４８（ＪＰ，Ｙ１）

【文献】特許第０９９２７１（ＪＰ，Ｃ１）

【文献】特開昭６３－１７０５８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２２１１９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １９／０４

Ｆ１６Ｈ ５７／０２１

Ｆ１６Ｈ ５７／０３１

Ｆ１６Ｈ ２５／２０

Ｆ１６Ｈ ２５／２２

Ｂ６４Ｃ １１／３４

Ｂ６４Ｄ ２７／２４

Ｈ０２Ｋ ７／１４

Ｈ０２Ｋ ７／０６

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転翼の推力を発生させる第１モータと、
前記回転翼のピッチ角を変化させる回転運動を発生させる第２モータと、
前記第２モータの回転運動を直線運動に変換する第１変換部と、
前記第１変換部で変換された直線運動を回転運動に変換する第２変換部とを備え、
前記第２変換部は、
前記第１変換部で変換された直線運動に従って直線運動可能な直動体と、
前記第１変換部で変換された直線運動を回転運動に変換するラックアンドピニオンと、
前記直動体の直線運動を前記第１モータの回転軸の軸方向に案内するリフトガイドとを備え、
前記ラックアンドピニオンのラックは、前記直動体で支持され、
前記ラックアンドピニオンのピニオンは、前記回転翼の支持軸側で支持され、
前記リフトガイドは、
前記第１モータの回転軸の軸方向に沿って前記直動体に設けられた第１開口と、
前記第１開口に挿入可能なガイドピンと、
前記ガイドピンが直立した状態で前記ガイドピンを支持するガイドベースとを備える、推力発生装置。

【請求項2】

前記直動体、前記ラックアンドピニオンおよび前記リフトガイドを収容するケースを備え、
前記第１変換部は、前記第２モータの回転運動を直線運動に変換し、前記直線運動を前記直動体に伝える直動伝達軸を備え、
前記ケースは、前記直動伝達軸を挿入可能な第２開口を備え、
前記ガイドベースの外径は、前記第２開口と同径であり、前記ガイドベースの側面が前記第２開口の内周面に接触した状態で前記ガイドベースを前記第２開口内に嵌め込み可能である請求項１に記載の推力発生装置。

【請求項3】

前記第１モータの回転軸の軸方向において、前記第１モータと前記回転翼との間の間隔を保つエクステンションを備え、
前記エクステンションは、前記エクステンションの下面側の内周面側に前記ケースの方向に突出し、高さが前記第２開口の厚みよりも低い第１段差を備え、
前記エクステンションが前記第２開口に挿入されたときの前記エクステンションと前記ケースの嵌め合い状態において、前記ガイドベースの端部を嵌め込み可能な第２段差が形成可能である請求項２に記載の推力発生装置。

【請求項4】

前記ガイドピンの先端に配置されたナットと、
前記ケースの下端面側で前記ケースに装着可能な蓋を備え、
前記蓋は、前記ガイドピンの先端を挿入可能な第３開口を備え、
前記ケースと前記エクステンションが嵌め合い状態で前記ガイドベースが所定の位置に挿入されているとき、前記ガイドピンの先端は、前記ケースの上端面よりも突出して前記第３開口に挿通され、前記ナットにて前記蓋が挟み込まれるようにネジ止めされる請求項３に記載の推力発生装置。

【請求項5】

前記ナットは、前記直動体の移動範囲を前記蓋と前記ガイドベースの間に制限する請求項４に記載の推力発生装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、推力発生装置に関する。

【背景技術】

【0002】

油圧を用いることなく、電動でプロペラ(回転翼)の回転軸に対する取付角度であるピッチを可変にする技術として、例えば、特許文献１に開示がある。この技術では、回転主軸が中空状に形成され、この回転主軸内に操作ロッドが軸線方向にのみ移動可能に同心状に配設され、その操作ロッドの下端に固着されたアームが、リンクおよびレバー機構を介して羽根の各支持軸に連結されている。そして、操作ロッドを軸線方向に往復移動させることによって、リンクおよびレバー機構を介して各羽根の取付角度が変化される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平５－８７０３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示の技術では、各羽根の取り付け角度を変化させるために、操作ロッドの下端に固着されたアームが、リンクおよびレバー機構を介して羽根の各支持軸に連結される。このとき、ピッチ角の可変精度を確保するには、操作ロッドの軸心の位置決め精度を確保する必要がある。
そこで、本発明は、ピッチ角を変化させる回転運動に変換される直線運動を行う直動体の軸心の位置決め精度を確保することが可能な推力発生装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る推力発生装置によれば、回転翼の推力を発生させる第１モータと、前記回転翼のピッチ角を変化させる回転運動を発生させる第２モータと、前記第２モータの回転運動を直線運動に変換する第１変換部と、前記第１変換部で変換された直線運動を回転運動に変換する第２変換部とを備え、前記第２変換部は、前記第１変換部で変換された直線運動に従って直線運動可能な直動体と、前記第１変換部で変換された直線運動を回転運動に変換するラックアンドピニオンと、前記直動体の直線運動を前記第１モータの回転軸の軸方向に案内するリフトガイドとを備え、前記ラックアンドピニオンのラックは、前記直動体で支持され、前記ラックアンドピニオンのピニオンは、前記回転翼の支持軸側で支持される。

【0006】

これにより、第１モータの回転軸の軸方向の直線運動を、回転翼の支持軸側の回転運動に変換させることが可能となるとともに、ラックの直線運動を発生させる直動体の位置決め精度を向上させることができる。

【0007】

また、本発明の一態様に係る推力発生装置によれば、前記リフトガイドは、前記第１モータの回転軸の軸方向に沿って前記直動体に設けられた第１開口と、前記第１開口に挿入可能なガイドピンと、前記ガイドピンが直立した状態で前記ガイドピンを支持するガイドベースとを備える。

【0008】

これにより、直動体に挿入されたガイドピンに沿って直動体を直線運動させることが可能となり、第２変換部の大型化を抑制しつつ、直動体の位置決め精度を向上させることができる。

【0009】

また、本発明の一態様に係る推力発生装置によれば、前記直動体、前記ラックアンドピニオンおよび前記リフトガイドを収容するケースを備え、前記第１変換部は、前記第２モータの回転運動を直線運動に変換し、前記直線運動を前記直動体に伝える直動伝達軸を備え、前記ケースは、前記直動伝達軸を挿入可能な第２開口を備え、前記ガイドベースの外径は、前記第２開口部と同径であり、前記ガイドベースの側面が前記第２開口の内周面に接触した状態で前記ガイドベースを前記第２開口内に嵌め込み可能である。

【0010】

これにより、ケースに設けられた第２開口の内周面で前記ガイドピンを支持するガイドベースの位置を規制することができ、特殊な用具を用いずに直動体の軸心を位置決めすることが可能となる。

【0011】

また、本発明の一態様に係る推力発生装置によれば、前記第１モータの回転軸の軸方向において、前記第１モータと前記回転翼との間の間隔を保つエクステンションを備え、前記エクステンションは、前記エクステンションの下面側の内周面側に前記ケースの方向に突出し、高さが前記第２開口部の厚みよりも低い第１段差を備え、前記エクステンションが前記第２開口部に挿入されたときの前記エクステンションと前記ケースの嵌め合い状態において、前記ガイドベースの端部を嵌め込み可能な第２段差が形成可能である。

【0012】

これにより、ケースの第２開口部にリフトガイドのガイドベースが挿入されたとき、ガイドベース上面がエクステンションの第１段差の下端面と接触することで、リフトガイドのガイドベースは第１モータ回転軸方向の一端側が規制される。従って、ケースとエクステンションが嵌め合い状態にあるとき、リフトガイドが所定の位置に収まると、特殊な用具を用いずにリフトガイドの軸方向および径方向の位置決めを行うことができ、つまり、リフトガイドピンに案内される直動体の位置決めも行うことができる。よって、第２変換部の大型化と作業の煩雑化を抑制しつつ、直動体の位置決め精度を向上させることができる。

【0013】

また、本発明の一態様に係る推力発生装置によれば、前記ガイドピンの先端に配置されたナットと、前記ケースの下端面側で前記ケースに装着可能な蓋を備え、前記蓋は、前記ガイドピンの先端を挿入可能な第３開口を備え、前記ケースと前記エクステンションが嵌め合い状態で前記ガイドベースが所定の位置に挿入されているとき、前記ガイドピンの先端は、前記ケースの上端面よりも突出して前記第３開口部に挿通され、前記ナットにて前記蓋が挟み込まれるようにネジ止めされる。

【0014】

これにより、ガイドピンに案内される直動体は、ガイドベースとナットによって回転軸方向の移動制限が掛かり、直動伝達軸などの破損が発生した場合においても、飛行に必要な最低限のピッチ角を維持することができる。

【0015】

また、本発明の一態様に係る推力発生装置によれば、前記ナットは、前記直動体の移動範囲を前記蓋と前記ガイドベースの間に制限する。

【0016】

これにより、ガイドピンの先端をナットでネジ止めすることで、第２変換部にフェールセーフ機能を持たせることができ、第２変換部の大型化と作業の煩雑化を抑制しつつ、推力発生装置の安全性を向上させることができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明の一つの態様によれば、ピッチ角を変化させる回転運動に変換される直線運動を行う直動体の軸心の位置決め精度を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１（ａ）は、実施形態に係る推力発生装置に回転翼を取り付けた状態を示す斜視図、図１（ｂ）および図１（ｃ）は、実施形態に係る推力発生装置に取り付けられた回転翼のピッチ角を変化させた状態を示す側面図である。

【図2】図２は、図１（ａ）の推力発生装置を回転軸の一端側から見たときの構成を分解して示す斜視図である。

【図3】図３は、図１（ａ）に示す推力発生装置を回転軸の他端側から見たときの構成を分解して示す斜視図である。

【図4】図４（ａ）は、図２に示す推力発生装置の組み立て後の構成を示す斜視図、図４（ｂ）は、図３に示す推力発生装置の組み立て後の構成を示す斜視図である。

【図5】図５（ａ）は、実施形態に係る推力発生装置の構成を示す平面図、図５（ｂ）は、図５（ａ）のＡ－Ａ線に沿って切断した断面図である。

【図6】図６（ａ）は、実施形態に係る推力発生装置の構成を示す平面図、図６（ｂ）は、図６（ａ）のＢ－Ｂ線に沿って切断した断面図である。

【図7】図７（ａ）は、実施形態に係る推力発生装置の推力発生用モータの構成を示す平面図、図７（ｂ）は、図７（ａ）のＣ－Ｃ線に沿って切断した断面図である。

【図8】図８（ａ）は、図６のピッチ可変用モータ、垂直伝達部および回転直動変換部の構成を示す斜視図、図８（ｂ）は、図８（ａ）のピッチ可変用モータ、垂直伝達部および直動案内部を除去した構成を示す斜視図である。

【図9】図９（ａ）は、実施形態に係るラックが取り付けられた直動体の構成を示す下面図、図９（ｂ）は、図９（ａ）のＤ－Ｄ線に沿って切断した断面図、図９（ｃ）は、図９（ａ）のＥ－Ｅ線に沿って切断した断面図、図９（ｄ）は、実施形態に係るラックが取り付けられた直動体の構成を示す上面図である。

【図10】図１０は、図９（ａ）のラックが取り付けられた直動体の構成を分解して示す斜視図である。

【図11】図１１は、図１（ｂ）のハブの構成を分解して示す斜視図である。

【図12】図１２は、図１０のリフトガイドの中蓋への固定例を示す断面図である。

【図13】図１３は、図９（ｄ）のラックが取り付けられた直動体とピニオンとの位置関係を示す上面図である。

【図14】図１４（ａ）は、図１（ｂ）の回転翼のピッチ角に対応した直動体の位置を示す斜視図、図１４（ｂ）は、図１（ｃ）の回転翼のピッチ角に対応した直動体の位置を示す斜視図である。

【図15】図１５（ａ）は、リフトガイドが収容されたケースの構成を示す斜視図、図１５（ｂ）は、図１５（ａ）のケースの構成を示す上面図、図１５（ｃ）は、図１５（ｂ）のＦ－Ｆ線で切断した断面図である。

【図16】図１６（ａ）は、リフトガイドが収容されていないケースの構成を示す斜視図、図１６（ｂ）は、図１６（ａ）のケースの構成を示す上面図、図１６（ｃ）は、図１６（ｂ）のＧ－Ｇ線で切断した断面図である。

【図17】図１７は、図２のエクステンションの取り付け方法を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態は本発明を限定するものではなく、実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の構成に必須のものとは限らない。実施形態の構成は、本発明が適用される装置の仕様や各種条件（使用条件、使用環境等）によって適宜修正または変更され得る。本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定され、以下の個別の実施形態によって限定されない。また、以下の説明に用いる図面は、各構成を分かり易くするため、実際の構造と縮尺および形状などを異ならせることがある。

【0020】

以下の説明では、推力発生装置で駆動される回転翼が３枚の場合を例にとるが、推力発生装置で駆動される回転翼は、必ずしも３枚に限定されることなく、Ｎ（Ｎは２以上の整数）枚であればよい。
図１（ａ）は、実施形態に係る推力発生装置に回転翼を取り付けた状態を示す斜視図、図１（ｂ）および図１（ｃ）は、実施形態に係る推力発生装置に取り付けられた回転翼のピッチ角を変化させた状態を示す側面図、図２および図３は、図１（ａ）の推力発生装置の構成を分解して示す斜視図、図４（ａ）および図４（ｂ）は、図２および図３の推力発生装置の組み立て後の構成を示す斜視図である。

【0021】

図１（ａ）、図１（ｂ）および図１（ｃ）において、推力発生装置１は、回転翼Ｈ１～Ｈ３を電動で駆動する。回転翼Ｈ１～Ｈ３は、グリップＰ１～Ｐ３をそれぞれ介して推力発生装置１に装着される。グリップＰ１～Ｐ３は、推力発生装置１から水平方向に放射状に延びるように回転翼Ｈ１～Ｈ３を支持する。推力発生装置１は、装着面１Ａを介して飛翔体に装着される。推力発生装置１が装着された飛翔体は、例えば、モータで飛行するマルチコプター、飛行機、回転翼機および飛行機能を備える自動車などの飛行可能な機体または車体である。

【0022】

図１（ａ）、図１（ｂ）、図１（ｃ）、図２、図３、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、推力発生装置１は、推力発生用モータ（第１モータ）２、ピッチ可変用モータ（第２モータ）５、回転伝達部６、回転直動変換部（第１変換部）７、直動回転変換部（第２変換部）８、エクステンション９およびハブ１０を備える。推力発生用モータ２は、ステータ２Ａ、ロータ２Ｂ、外側フレーム２Ｃ、内径部２Ｄおよび内側フレーム２Ｅを備える。また、ロータ２Ｂは、内径側にロータ軸４および中空部３Ａ、３Ｂを備える。ロータ軸４の軸方向端部には、エクステンション９を介してハブ１０を装着する装着部４Ａが設けられる。

【0023】

内径部２Ｄの径方向外側には、内側フレーム２Ｅが位置し、内側フレーム２Ｅの径方向外側には、外側フレーム２Ｃが位置する。内径部２Ｄは、外側フレーム２Ｃ側に固定される。内側フレーム２Ｅは、ロータ軸４側に固定され、ロータ軸４とともに回転する。ロータ軸４は、内径部２Ｄ内に収容される。このとき、装着部４Ａは、内径部２Ｄの軸方向外側に位置する。内側フレーム２Ｅの外周面に沿ってロータ２Ｂが位置する。外側フレーム２Ｃの内周面に沿ってステータ２Ａが位置する。このとき、ロータ軸４、内径部２Ｄ、内側フレーム２Ｅ、ロータ２Ｂ、ステータ２Ａおよび外側フレーム２Ｃは、回転軸Ｓ０から径方向外側に向かって同心円状に配置される。

【0024】

推力発生用モータ２は、図１（ｂ）の回転軸Ｓ０の軸回りに回転翼Ｈ１～Ｈ３を回転させ、回転翼Ｈ１～Ｈ３の推力Ｆを発生させる。ステータ２Ａは、電磁鋼鈑と巻線を備え、ロータ２Ｂの外側に位置する。ステータ２Ａ、内径部２Ｄおよび装着面１Ａは、外側フレーム２Ｃに固定される。このとき、装着面１Ａは、支持部１Ｃを介して外側フレーム２Ｃに固定することができる。内径部２Ｄは、スペーサ２Ｆを介して装着面１Ａの裏側に固定することができる。スペーサ２Ｆは、推力発生用モータ２内に回転伝達部６を収容するための空間を確保することができる。

【0025】

装着面１Ａは、回転伝達部６を外側フレーム２Ｃ内に挿入可能な開口１Ｂを備える。支持部１Ｃは、外側フレーム２Ｃから内側に向かって放射状に延びる。内径部２Ｄは、円筒形状であり、軸受Ｕ１を介してロータ軸４を回転自在に支持する。内側フレーム２Ｅは、円環状であり、ロータ２Ｂを支持する。外側フレーム２Ｃは、円環状であり、ステータ２Ａを支持する。

【0026】

装着面１Ａ、外側フレーム２Ｃ、内径部２Ｄ、内側フレーム２Ｅおよびスペーサ２Ｆは、例えば、ジュラルミンなどの合金で形成することができる。装着面１Ａ、外側フレーム２Ｃ、内径部２Ｄ、内側フレーム２Ｅおよびスペーサ２Ｆは、例えば、鋳造、鍛造または切削加工などの方法で一体的に形成することができる。

【0027】

ロータ２Ｂは、磁石などにより構成され、ロータ軸４の外側に位置する。ロータ２Ｂおよびロータ軸４は、内側フレーム２Ｅに固定される。ロータ軸４は、軸受Ｕ１を介して、回転軸Ｓ０の軸回りに回転する。ロータ軸４の回転に伴ってロータ２Ｂおよび内側フレーム２Ｅも回転軸Ｓ０の軸回りに回転する。ロータ軸４、装着部４Ａおよび内側フレーム２Ｅは、例えば、ジュラルミンなどの合金で形成することができる。ロータ軸４、装着部４Ａおよび内側フレーム２Ｅは、例えば、鋳造、鍛造または切削加工などの方法で一体的に形成することができる。

【0028】

中空部３Ａ、３Ｂは、推力発生用モータ２内に位置する。また、中空部３Ａは、ロータ２Ｂの円周方向に沿ってロータ２Ｂとロータ軸４の間に位置する。中空部３Ｂは、ロータ軸４の軸方向に沿ってロータ軸４内径側に位置する。

【0029】

ピッチ可変用モータ５は、回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３を変化させる回転運動を発生させる。ピッチ可変用モータ５は、内径部２Ｄに固定される。ピッチ可変用モータ５の少なくとも一部は、推力発生用モータ２内に収容される。このとき、ピッチ可変用モータ５は、中空部３Ａに位置することができる。ピッチ可変用モータ５の回転軸は、推力発生用モータ２の回転軸Ｓ０と並列に位置することができる。

【0030】

回転伝達部６は、ピッチ可変用モータ５で発生された回転運動を推力発生用モータ２の回転軸Ｓ０に対して垂直方向に伝える。すなわち、ピッチ可変用モータ５の回転軸と、推力発生用モータ２の回転軸Ｓ０は平行な異なる軸であり、回転伝達部６によりピッチ可変用モータ５で発生された回転運動を、推力発生用モータ２の回転軸Ｓ０の軸上に伝達する。回転伝達部６は、内径部２Ｄに固定される。回転伝達部６の少なくとも一部は、推力発生用モータ２内に収容される。

【0031】

回転直動変換部７は、ピッチ可変用モータ５で発生され、回転伝達部６を介して伝えられた回転運動を、回転軸Ｓ０の軸方向の直線運動ＬＭに変換する。回転直動変換部７の少なくとも一部は、推力発生用モータ２内に収容される。このとき、回転直動変換部７の少なくとも一部は、中空部３Ｂ内に位置することができる。この場合、回転直動変換部７の少なくとも一部は、回転軸Ｓ０の軸方向に沿って中空部３Ｂから回転翼Ｈ１～Ｈ３側に突出させることができる。回転直動変換部７は、内径部２Ｄに固定される。

【0032】

直動回転変換部８は、回転直動変換部７で変換された直線運動ＬＭを、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の軸回りの回転運動に変換する。直動回転変換部８は、推力発生用モータ２の外部に位置する。

【0033】

エクステンション９は、回転軸Ｓ０の軸方向において、推力発生用モータ２と回転翼Ｈ１～Ｈ３との間の間隔を保つためのスペーサである。エクステンション９は、回転翼Ｈ１～Ｈ３が推力発生用モータ２に衝突するのを防止する。エクステンション９は、装着部４Ａを介してロータ軸４に固定され、ロータ軸４とともに回転する。

【0034】

ハブ１０は、直動回転変換部８を収容するとともに、グリップＰ１～Ｐ３がハブ１０から突出した状態でグリップＰ１～Ｐ３を支持する。ハブ１０は、エクステンション９を介して、ロータ軸４に固定される。すなわち、ハブ１０は、ロータ軸４を介して回転軸Ｓ０の軸回りに回転可能な状態で外側フレーム２Ｃに支持される。ハブ１０は、グリップＰ１～Ｐ３を介し、回転軸Ｓ０の軸方向に対して垂直方向に回転翼Ｈ１～Ｈ３を支持する。

【0035】

推力発生用モータ２が動作すると、ロータ２Ｂが回転軸Ｓ０を中心に回転することで、回転翼Ｈ１～Ｈ３が回転する。そして、各回転翼Ｈ１～Ｈ３の回転Ｒ１～Ｒ３に伴って回転翼Ｈ１～Ｈ３の推力Ｆが発生する。

【0036】

ここで、ピッチ可変用モータ５、回転伝達部６および回転直動変換部７は、外側フレーム２Ｃ側に固定される。このため、ロータ２Ｂが回転しても、ピッチ可変用モータ５、回転伝達部６および回転直動変換部７は、回転軸Ｓ０の軸回りに回転しない。

【0037】

また、ピッチ可変用モータ５が動作すると、各回転翼Ｈ１～Ｈ３は、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の軸回りに回転し、回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３が変化する。このとき、ピッチ可変用モータ５の回転運動は、回転伝達部６を介して回転直動変換部７に伝えられる。そして、ピッチ可変用モータ５の回転運動は、回転直動変換部７によって、回転軸Ｓ０の軸方向の直線運動ＬＭに変換される。そして、回転直動変換部７で変換された１つの直線運動ＬＭは、直動回転変換部８によって、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の軸回りの３つの回転運動に変換される。そして、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の回転運動は、グリップＰ１～Ｐ３をそれぞれ介し、各回転翼Ｈ１～Ｈ３に伝えられ、各回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３が変化される。

【0038】

ここで、推力発生装置１は、回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３を可変とすることにより、推力を変化させることができる。また、推力発生装置１は、ピッチ角θ１～θ３を可変とすることにより、推力変化の応答速度を速め、飛翔体の安定性を向上させることが可能となるとともに、ブレード長を長くすることなく、飛翔体に必要な推力を確保することができ、推力発生装置１の大型化および重量増を抑制することができる。また、各状況で必要な推力は固定ピッチと比較した場合、推力発生用モータ２の低い回転数で発生できるので、回転数に依存する騒音を抑制することができる。

【0039】

また、推力発生装置１は、回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３を電動で可変とすることにより、油圧を用いる必要がなくなる。このため、油の給排を制御する油圧制御ユニットおよび回転体に対してオイルシールを行うための複雑な回転シール機構を設ける必要がなくなり、推力発生装置１の大型化を抑制することが可能となるとともに、推力発生装置１のメンテナンス性を向上させることができる。

【0040】

また、直動回転変換部８は、回転直動変換部７で変換された１つの直線運動ＬＭを、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の軸回りの３つの回転運動に変換することにより、回転直動変換部７で変換された１つの直線運動ＬＭに基づいて、３枚の回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３を調整することができ、推力発生装置１の大型化を抑制することができる。

【0041】

さらに、回転直動変換部７の少なくとも一部を、推力発生用モータ２内に収容することにより、回転軸Ｓ０の軸方向において推力発生用モータ２からの回転直動変換部７の突出量を減らすことができる。このため、推力発生用モータ２で回転翼Ｈ１～Ｈ３の推進力を発生させ、ピッチ可変用モータ５で回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３を可変とした場合においても、回転軸Ｓ０の軸方向に推力発生装置１をコンパクト化することが可能となる。

【0042】

さらに、回転直動変換部７の少なくとも一部を、中空部３Ｂ内に収容することにより、推力発生用モータ２を回転軸Ｓ０の軸方向に大型化することなく、回転直動変換部７の少なくとも一部を推力発生用モータ２内に収容することができ、回転軸Ｓ０の軸方向に推力発生装置１をコンパクト化することが可能となる。

【0043】

さらに、ピッチ可変用モータ５で発生された回転運動を、回転伝達部６を介して伝えることにより、推力発生用モータ２の回転軸Ｓ０とピッチ可変用モータ５の回転軸を並列に配置することが可能となり、ピッチ可変用モータ５を推力発生用モータ２内に収容することが可能となる。

【0044】

さらに、直動回転変換部８をハブ１０内に収容することにより、回転軸Ｓ０の軸方向に推力発生装置１をコンパクト化することが可能となるとともに、直動回転変換部８が外部に露出するのを防止することが可能となる。

【0045】

ここで、回転翼Ｈ１～Ｈ３がロータ軸４の軸回りに回転すると、各回転翼Ｈ１～Ｈ３には遠心力Ｆ１～Ｆ３がそれぞれかかる。各回転翼Ｈ１～Ｈ３にかかる遠心力Ｆ１～Ｆ３は、グリップＰ１～Ｐ３をそれぞれ介し、各支持軸Ｍ１～Ｍ３に伝わる。このとき、各支持軸Ｍ１～Ｍ３は、各支持軸Ｍ１～Ｍ３に伝わった各遠心力Ｆ１～Ｆ３に基づいて、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の回転軸芯を自動調整し、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の軸回りの回転精度を向上させることができる。

【0046】

以下、回転伝達部６、回転直動変換部７および直動回転変換部８の構成および動作について、より具体的に説明する。
図５（ａ）および図６（ａ）は、実施形態に係る推力発生装置の構成を示す平面図、図５（ｂ）は、図５（ａ）のＡ－Ａ線に沿って切断した断面図、図６（ｂ）は、図６（ａ）のＢ－Ｂ線に沿って切断した断面図、図７（ａ）は、実施形態に係る推力発生装置の推力発生用モータの構成を示す平面図、図７（ｂ）は、図７（ａ）のＣ－Ｃ線に沿って切断した断面図である。

【0047】

図７（ａ）および図７（ｂ）において、ロータ２Ｂは、軸受Ｕ１を介し、回転軸Ｓ０の軸回りに回転可能な状態で外側フレーム２Ｃにて支持される。また、推力発生用モータ２内において、ロータ２Ｂとロータ軸４の間には中空部３Ａが設けられ、ロータ軸４内には中空部３Ｂが設けられている。

【0048】

また、図２、図３、図５（ａ）、図５（ｂ）、図６（ａ）および図６（ｂ）において、回転伝達部６は、歯車Ｇ１～Ｇ３および支持部材ＢＪ１～ＢＪ３を備える。歯車Ｇ１～Ｇ３は、ピッチ可変用モータ５の回転運動を回転直動変換部７に伝える。歯車Ｇ１は、ボールねじ軸７Ｆの一端に取り付けられる。歯車Ｇ３は、ピッチ可変用モータ５の回転軸に取り付けられる。歯車Ｇ２は、歯車Ｇ１と歯車Ｇ３の間で歯車Ｇ１、Ｇ３と噛み合う位置に設けられる。

【0049】

内径部２Ｄは、支持部材ＢＪ１を介し、歯車Ｇ１およびボールねじ軸７Ｆが回転可能な状態で歯車Ｇ１および回転直動変換部７を支持する。また、内径部２Ｄは、支持部材ＢＪ３を介し、歯車Ｇ３およびピッチ可変用モータ５の回転軸を回転可能な状態で支持する。また、内径部２Ｄは、支持部材ＢＪ１、ＢＪ２を介し、歯車Ｇ２を回転可能な状態で支持する。このとき、歯車Ｇ２は、支持部材ＢＪ１、ＢＪ２で挟み込まれた状態で、歯車Ｇ１、Ｇ３と噛み合う位置に配置される。歯車Ｇ１～Ｇ３の材料は、例えば、炭素鋼であり、支持部材ＢＪ１～ＢＪ３の材料は、例えば、アルミ合金である。なお、回転伝達部の機構として、歯車の代わりにベルトを用いてもよい。

【0050】

回転直動変換部７の回転直動変換機構として、ボールねじを用いることができる。回転直動変換部７の回転直動変換機構として、すべりねじを用いるようにしてもよい。回転直動変換部７は、直動伝達軸７Ｄ、直動案内部７Ｅ、ボールねじ軸７Ｆおよびボールねじナット７Ｇを備える。

【0051】

直動案内部７Ｅは、回転軸Ｓ０に沿って直線運動する方向にボールねじナット７Ｇおよび直動伝達軸７Ｄを案内する。このとき、直動案内部７Ｅは、ボールねじ軸７Ｆの回転に伴ってボールねじナット７Ｇが回転運動するのを規制する。直動案内部７Ｅは、支持部材ＢＪ１から突出する形状である。直動案内部７Ｅは、支持部材ＢＪ１と一体的に設けることができる。

【0052】

ボールねじ軸７Ｆは、軸受Ｕ２を介し、回転可能な状態で支持部材ＢＪ１にて支持されている。ボールねじ軸７Ｆは、転動体を介してボールねじナット７Ｇと螺合した状態で歯車Ｇ１とともに回転し、ボールねじナット７Ｇを直線運動させる。
ボールねじナット７Ｇは、ボールねじ軸７Ｆの回転運動に伴って直線運動し、その直線運動ＬＭを直動伝達軸７Ｄに伝える。

【0053】

直動伝達軸７Ｄは、ボールねじナット７Ｇの直線運動ＬＭを直動回転変換部８に伝える。直動伝達軸７Ｄは、ボールねじナット７Ｇに固定され、直動伝達軸７Ｄの先端は、軸受Ｕ３の内輪に挿入される。直動伝達軸７Ｄは、ボールねじナット７Ｇおよびボールねじ軸７Ｆの一部を内包する形状である。

【0054】

直動回転変換部８の直動回転変換機構として、ラックアンドピニオンを用いることができる。直動回転変換部８は、直動体１１、ラックＡ１～Ａ３、ケース２１、支持軸Ｍ１～Ｍ３、軸受Ｅ１～Ｅ３、アダプタＤ１～Ｄ３およびピニオンＢ１～Ｂ３を備える。

【0055】

直動体１１は、軸受Ｕ３を介し、直動伝達軸７Ｄの軸回りに回転可能な状態で支持される。このとき、直動体１１は、直動伝達軸７Ｄとともに、回転軸Ｓ０の軸方向に沿って直線運動可能である。

【0056】

ラックＡ１～Ａ３は、直動体１１にて支持される。各ラックＡ１～Ａ３は、ピニオンＢ１～Ｂ３とそれぞれ噛み合った状態で直動体１１とともに直線運動し、ピニオンＢ１～Ｂ３をそれぞれ回転運動させる。このとき、ラックＡ１とピニオンＢ１は、直動体１１の直線運動を支持軸Ｍ１の回転運動に変換するラックアンドピニオンを構成し、ラックＡ２とピニオンＢ２は、直動体１１の直線運動を支持軸Ｍ２の回転運動に変換するラックアンドピニオンを構成し、ラックＡ３とピニオンＢ３は、直動体１１の直線運動を支持軸Ｍ３の回転運動に変換するラックアンドピニオンを構成することができる。

【0057】

各支持軸Ｍ１～Ｍ３は、推力発生装置１から水平方向に放射状に突出するようにグリップＰ１～Ｐ３をそれぞれ支持する。各支持軸Ｍ１～Ｍ３は、軸受Ｅ１～Ｅ３をそれぞれ介し、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の軸回りに回転可能な状態でケース２１にて保持される。グリップＰ１と支持軸Ｍ１は一体的に設け、グリップＰ２と支持軸Ｍ２は一体的に設け、グリップＰ３と支持軸Ｍ３は一体的に設けることができる。グリップＰ１～Ｐ３と支持軸Ｍ１～Ｍ３の材料は、例えば、ジュラルミンである。グリップＰ１～Ｐ３と支持軸Ｍ１～Ｍ３の耐久性を増大させるため、グリップＰ１～Ｐ３と支持軸Ｍ１～Ｍ３の材料として、例えば、チタンを用いてもよい。

【0058】

各ピニオンＢ１～Ｂ３は、各支持軸Ｍ１～Ｍ３にそれぞれ固定される。各ピニオンＢ１～Ｂ３は、各ラックＡ１～Ａ３の直線運動ＬＭに伴って回転運動し、その回転運動を各支持軸Ｍ１～Ｍ３に伝える。ピニオンＢ１～Ｂ３およびラックＡ１～Ａ３の材料は、例えば、クロムモリブデン鋼である。

【0059】

ケース２１は、ハブ１０の一部として用いることができる。ケース２１は、１つの部材を分割することなく１つの部材を加工して製造された非分割ケースである。ケース２１は、例えば、繋ぎ目のないシームレスケースである。ケース２１は、直動体１１、ラックＡ１～Ａ３、支持軸Ｍ１～Ｍ３、軸受Ｅ１～Ｅ３、アダプタＤ１～Ｄ３およびピニオンＢ１～Ｂ３を収容する。このとき、ケース２１は、ロータ軸４の円周方向に１２０°の間隔で支持軸Ｍ１～Ｍ３を収容することができる。ケース２１は、エクステンション９を介してロータ２Ｂの端面に固定される。また、ケース２１は、回転軸Ｓ０の軸回りの回転時に各回転翼Ｈ１～Ｈ３にかかる遠心力Ｆ１～Ｆ３に対抗して各支持軸Ｍ１～Ｍ３を支持することができる。ケース２１は、例えば、ジュラルミンなどの切削加工で一体的に形成することができる。

【0060】

各アダプタＤ１～Ｄ３は、支持軸Ｍ１～Ｍ３と軸受Ｅ１～Ｅ３との間に設けられ、支持軸Ｍ１～Ｍ３にてそれぞれ支持される。各アダプタＤ１～Ｄ３の内周面は、支持軸Ｍ１～Ｍ３の外周面に沿うように形成され、各アダプタＤ１～Ｄ３の外周面は、軸受Ｅ１～Ｅ３の内周面に沿うように形成される。これにより、各アダプタＤ１～Ｄ３は、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の径の変化に対応しつつ、各軸受Ｅ１～Ｅ３の内周側で各支持軸Ｍ１～Ｍ３を支持させることができる。アダプタＤ１～Ｄ３の材料は、例えば、ジュラルミンである。

【0061】

各軸受Ｕ３、Ｅ１～Ｅ３は、例えば、複列アンギュラ玉軸受を用いることができる。複列アンギュラ玉軸受は、単列アンギュラ玉軸受を背面組合せにし、外輪を一体にしてもよいし、単列アンギュラ玉軸受を正面組合せにし、内輪を一体にしてもよい。複列アンギュラ玉軸受は、ラジアル荷重と両方向のアキシアル荷重を負荷することができ、背面組合せではモーメント荷重も負荷できる。

【0062】

エクステンション９は、装着部４Ａを介し、ロータ軸４の端面に取り付け可能である。ここで、ボルトＷ１～Ｗ３をケース２１内からエクステンション９側に突出させ、エクステンション９を通して装着部４Ａにねじ止めすることで、ケース２１およびエクステンション９をロータ軸４に固定することができる。エクステンション９の材料は、例えば、ジュラルミンである。

【0063】

ピッチ可変用モータ５が回転すると、ピッチ可変用モータ５の回転運動に伴って歯車Ｇ１～Ｇ３が回転する。そして、歯車Ｇ１の回転運動に伴ってボールねじ軸７Ｆが回転し、ボールねじ軸７Ｆの回転運動に伴って、ボールねじナット７Ｇとともに直動伝達軸７Ｄが直線運動する。このとき、ボールねじナット７Ｇおよび直動伝達軸７Ｄの運動は、直動案内部７Ｅにて案内され、推力発生装置１内において、回転軸Ｓ０の軸方向に沿った直線運動に制限される。

【0064】

直動伝達軸７Ｄの直線運動ＬＭは、直動体１１に伝えられ、直動伝達軸７Ｄの直線運動ＬＭに伴って、直動体１１とともに各ラックＡ１～Ａ３が直線運動する。このとき、各ラックＡ１～Ａ３は、ピニオンＢ１～Ｂ３とそれぞれ噛み合った状態で直線運動し、各ピニオンＢ１～Ｂ３を回転させる。各ピニオンＢ１～Ｂ３の回転運動に伴って、各支持軸Ｍ１～Ｍ３がそれぞれの軸回りに回転する。そして、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の回転運動は、グリップＰ１～Ｐ３をそれぞれ介し、各回転翼Ｈ１～Ｈ３に伝えられ、各回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３が変化される。

【0065】

ここで、回転直動変換部７の回転直動変換機構としてボールねじを用いることにより、すべりねじを用いた場合に比べて、ピッチ可変に必要な駆動トルクを低減することができ、ピッチ可変用モータ５の省電力化を図ることができる。
また、回転直動変換部７に直動伝達軸７Ｄを設けることにより、ボールねじと直動体１１を回転軸Ｓ０の軸方向に離間して配置することができ、ボールねじを推力発生用モータ２内に収容しつつ、直動体１１をハブ１０内に収容することができる。
さらに、直動回転変換部８の直動回転変換機構として、ラックアンドピニオンを用いることにより、各ラックＡ１～Ａ３の長手方向を直動体１１の直動方向に揃えることが可能となるとともに、各ピニオンＢ１～Ｂ３の円周方向を各支持軸Ｍ１～Ｍ３の円周方向に揃えることが可能となる。このため、３個のラックアンドピニオンの配置を直動体１１の周囲でコンパクトにまとめることができ、各回転翼Ｈ１～Ｈ３に対応して３個のラックアンドピニオンを設けた場合においても、ハブ１０の大型化を抑制しつつ、直動回転変換部８をハブ１０内に収容することが可能となる。

【0066】

以下、回転伝達部６および回転直動変換部７の構成および動作について、さらに具体的に説明する。
図８（ａ）は、図６のピッチ可変用モータ、回転伝達部および回転直動変換部の構成を示す斜視図、図８（ｂ）は、図８（ａ）の回転直動変換部を支持する支持部材および直動案内部を除去した構成を示す斜視図である。

【0067】

図８（ａ）および図８（ｂ）において、支持部材ＢＪ１は、ボルトＪ１により内径部２Ｄに固定することができる。ボルトＪ１は、例えば、支持部材ＢＪ１の四隅に配置することができる。支持部材ＢＪ２は、支持部材ＢＪ１との間に歯車Ｇ２を挟み込んだ状態で、ボルトＪ２と支柱３１により支持部材ＢＪ１に固定する。ボルトＪ２は、例えば、支持部材ＢＪ２の両端に配置することができる。歯車Ｇ２の両軸端は、軸受を介して支持部材ＢＪ１およびＢＪ２に対し回転自在に支持される。支持部材ＢＪ３は、ボルトＪ３により径部２Ｄに固定することができる。ボルトＪ３は、例えば、支持部材ＢＪ３の端部の２か所に配置することができる。また、支持部材ＢＪ３は、ボルトＪ４によりピッチ可変用モータ５を固定することができる。

【0068】

ボールねじナット７Ｇは、フランジ７Ａを備える。フランジ７Ａは、円筒を平行な二平面で切り取った形状であり、直動案内部７Ｅの開口部にフランジ７Ａの突出部が配置される。フランジ７Ａは、ボールねじナット７Ｇと一体的に設けることができる。
直動伝達軸７Ｄは、フランジ７Ｂおよび案内面７Ｃを備える。案内面７Ｃは、摺動部材７Ｈを備える。フランジ７Ｂおよび案内面７Ｃは、円筒を平行な二平面で切り取った形状であり、直動案内部７Ｅの開口部にフランジ７Ｂが配置される。

【0069】

フランジ７Ｂの平坦面と案内面７Ｃは一体の平面であってもよい。この平坦面は、互いに反対方向を向く２つの面であってもよい。フランジ７Ａ、７Ｂの突出部には、ボルトＪ５を挿入可能な領域を設けることができる。フランジ７Ａ、７Ｂが重なった状態で、ボルトＪ５にてフランジ７Ａをフランジ７Ｂに固定することにより、直動伝達軸７Ｄをボールねじナット７Ｇに固定することができる。

【0070】

また、フランジ７Ｂの平坦面または案内面７Ｃには、摺動部材７Ｈを挿入可能な凹部を設けることができる。そして、その凹部に摺動部材７Ｈを挿入し、接着剤などでフランジ７Ｂに固定することができる。このとき、摺動部材７Ｈは、平坦面から突出する。摺動部材７Ｈの材料は、例えば、樹脂である。

【0071】

一方、直動案内部７Ｅの内側には、フランジ７Ａ、７Ｂおよび案内面７Ｃの平坦面と対向する平面を設けることができる。そして、直動伝達軸７Ｄの直線運動ＬＭに伴って摺動部材７Ｈが直動案内部７Ｅの平面を摺動することにより、直動伝達軸７Ｄの運動を回転軸Ｓ０の軸方向に制限することができる。

【0072】

ここで、フランジ７Ａ、７Ｂの外周部の一部および案内面７Ｃに平坦面を設けるとともに、ボルトＪ５を挿入可能な突出部をフランジ７Ａ、７Ｂに設け、突出部を直動案内部７Ｅの開口部に配置することにより、直動案内部７Ｅの外径を小さくすることができ、推力発生用モータ２内のロータ軸４の径の増大を抑制しつつ、回転直動変換部７をロータ軸４内に収納することが可能となる。

【0073】

以下、直動回転変換部８の構成および動作について、さらに具体的に説明する。
図９（ａ）は、実施形態に係るラックが取り付けられた直動体の構成を示す下面図、図９（ｂ）は、図９（ａ）のＤ－Ｄ線に沿って切断した断面図、図９（ｃ）は、図９（ａ）のＥ－Ｅ線に沿って切断した断面図、図９（ｄ）は、実施形態に係るラックが取り付けられた直動体の構成を示す上面図、図１０は、図９（ａ）のラックが取り付けられた直動体の構成を分解して示す斜視図、図１１は、図１（ｂ）のハブの構成を分解して示す斜視図、図１７は、図２のエクステンションの取り付け方法を示す斜視図、図１２は、図１０のリフトガイドの中蓋への固定例を示す断面図、図１３は、図９（ｄ）のラックが取り付けられた直動体とピニオンとの位置関係を示す上面図、図１４（ａ）は、図１（ｂ）の回転翼のピッチ角に対応した直動体の位置を示す斜視図、図１４（ｂ）は、図１（ｃ）の回転翼のピッチ角に対応した直動体の位置を示す斜視図である。

【0074】

図９（ａ）～図９（ｄ）、図１０～図１３、図１４（ａ）および図１４（ｂ）において、直動体１１は、各ラックＡ１～Ａ３を各面Ｚ１～Ｚ３で支持するため、各面Ｚ１～Ｚ３上に凸部Ｘ１～Ｘ３を備える。各ラックＡ１～Ａ３は、各凸部Ｘ１～Ｘ３を嵌め込み可能な凹部Ｙ１～Ｙ３を備える。各凹部Ｙ１～Ｙ３は、各ラックＡ１～Ａ３の歯が設けられる面と反対側の面に設けることができる。
各凸部Ｘ１～Ｘ３および各凹部Ｙ１～Ｙ３には、直動体１１の直線運動ＬＭの方向に沿って位置決めピンＩ１～Ｉ３をそれぞれ挿入可能な貫通孔を設けることができる。

【0075】

そして、各凸部Ｘ１～Ｘ３を各凹部Ｙ１～Ｙ３に嵌め込む。そして、凸部Ｘ１と凹部Ｙ１に位置決めピンＩ１を挿入し、凸部Ｘ２と凹部Ｙ２に位置決めピンＩ２を挿入し、凸部Ｘ３と凹部Ｙ３に位置決めピンＩ３を挿入することで、各ラックＡ１～Ａ３を直動体１１の各面Ｚ１～Ｚ３に固定することができる。

【0076】

直動回転変換部８は、直動体１１の直線運動ＬＭの移動範囲を制限するため、リフトガイド１９、リニアブッシュＬ１～Ｌ３およびナットＳ１～Ｓ３、Ｓ１１～Ｓ１３を備える。リフトガイド１９は、ガイドピンＴ１～Ｔ３およびガイドベース１３を備える。ガイドベース１３は、直動伝達軸７Ｄの先端を通過可能な開口１４を備える。直動体１１は、開口１２、開口（第１開口）Ｖ１～Ｖ３および面Ｚ１～Ｚ３を備える。ハブ１０は、ケース２１、外蓋２２および中蓋２３を備える。ケース２１は、収容部２１Ａ、中空部Ｑ１～Ｑ３、開口２１Ｂおよび開口Ｋ１～Ｋ３を備える。中蓋２３は、貫通孔（第３開口）ＴＨ１～ＴＨ３（貫通孔ＴＨ３は図示を省略）を備える。

【0077】

開口１２には軸受Ｕ３が挿入され、さらに軸受Ｕ３の内輪には直動伝達軸７Ｄが挿入される。各開口Ｖ１～Ｖ３は、ガイドピンＴ１～Ｔ３をそれぞれ挿入可能である。開口２１Ｂは、ラックＡ１～Ａ３が取り付けられた直動体１１をリフトガイド１９とともに収容部２１Ａに挿入可能である。各開口Ｋ１～Ｋ３は、各支持軸Ｍ１～Ｍ３をケース２１内に挿入可能である。

【0078】

各面Ｚ１～Ｚ３は、直動体１１が回転軸Ｓ０の軸回りに３回の回転対称となる位置に設けられる。３回の回転対称では、回転軸Ｓ０の軸回りに直動体１１を１２０°だけ回転させる度に、回転後の形状を回転前の形状に重ねることができる。各面Ｚ１～Ｚ３は、ラックＡ１～Ａ３をそれぞれ支持可能である。このとき、各面Ｚ１～Ｚ３は、各ラックＡ１～Ａ３の歯がピニオンＢ１～Ｂ３の歯の方向を向く位置で各ラックＡ１～Ａ３を支持する。

【0079】

直動体１１は、軸受Ｕ３の外輪で支持され、直動伝達軸７Ｄの先端は、軸受Ｕ３の内輪に固定される。軸受Ｕ３の外輪は、例えば、Ｃ型留め輪１６にて直動体１１に取り付けることができる。このとき、開口１２の内周面には、Ｃ型止め輪１６を位置決めする溝を設けることができる。また、軸受Ｕ３の外輪とＣ型止め輪１６との間にスペーサ１８を設け、軸受Ｕ３の外輪とＣ型止め輪１６との間の隙間をなくすことができる。

【0080】

軸受Ｕ３の内輪は、例えば、ナット１５にて直動伝達軸７Ｄの先端に取り付けることができる。このとき、直動伝達軸７Ｄの先端には、図８（ａ）および図８（ｂ）に示すように、ナット１５をねじ止め可能な雄ねじ７Ｍを設けることができる。また、軸受Ｕ３の内輪とナット１５との間にスペーサ１７を設け、軸受Ｕ３の内輪とナット１５との間の隙間をなくすことができる。

【0081】

ガイドピンＴ１～Ｔ３の長さは、回転軸Ｓ０の軸方向における直動体１１の高さよりも長い。各ガイドピンＴ１～Ｔ３の先端には、各ナットＳ１～Ｓ３、Ｓ１１～Ｓ１３をねじ込み可能な雄ねじを設けることができる。

【0082】

ガイドベース１３は、ガイドピンＴ１～Ｔ３を直立した状態で支持する。ガイドピンＴ１～Ｔ３は、ガイドベース１３と一体的に設けることができる。ガイドベース１３の平面形状は、直動体１１の平面形状と等しくすることができる。各開口Ｖ１～Ｖ３の位置は、ガイドピンＴ１～Ｔ３の位置に対応させることができる。

【0083】

各リニアブッシュＬ１～Ｌ３は、各開口Ｖ１～Ｖ３を介して直動体１１内に挿入可能である。このとき、各リニアブッシュＬ１～Ｌ３は、直動体１１と各ガイドピンＴ１～Ｔ３との間に介在される。各リニアブッシュＬ１～Ｌ３は、各ガイドピンＴ１～Ｔ３を挿入可能な円筒状とすることができる。各リニアブッシュＬ１～Ｌ３の材料は、例えば、銅または銅合金である。各リニアブッシュＬ１～Ｌ３は、直動体１１の直線運動ＬＭの位置決め精度を向上させるとともに、直動体１１の直線運動時の低摩擦化を図ることができる。

【0084】

収容部２１Ａは、ラックＡ１～Ａ３が取り付けられた直動体１１をリフトガイド１９とともにケース２１内に収容する。ただし、リフトガイド１９のうちのガイドピンＴ１～Ｔ３の先端は、ケース２１から突出可能である。収容部２１Ａは、例えば、ケース２１内に設けられた中空部または凹部である。収容部２１Ａの平面形状は、ガイドベース１３の平面形状に対応させることができる。このとき、収容部２１Ａの平面形状は、回転軸Ｓ０の軸回りに３回の回転対称とすることができる。

【0085】

一方、各支持軸Ｍ１～Ｍ３を挿入可能な開口Ｋ１～Ｋ３は、収容部２１Ａの外側の円周面に沿って配置することができる。このとき、支持軸Ｍ１、ピニオンＢ１、軸受Ｅ１およびアダプタＤ１を挿入可能な中空部Ｑ１と、支持軸Ｍ２、ピニオンＢ２、軸受Ｅ２およびアダプタＤ２を挿入可能な中空部Ｑ２と、支持軸Ｍ３、ピニオンＢ３、軸受Ｅ３およびアダプタＤ３を挿入可能な中空部Ｑ３をケース２１に設けることができる。各中空部Ｑ１～Ｑ３には、開口２１Ｂを介し、支持軸Ｍ１～Ｍ３、ピニオンＢ１～Ｂ３、軸受Ｅ１～Ｅ３およびアダプタＤ１～Ｄ３をそれぞれ挿入可能である。

【0086】

各ガイドピンＴ１～Ｔ３は、各開口Ｖ１～Ｖ３を介して直動体１１内に挿入される。このとき、各ガイドピンＴ１～Ｔ３は、各リニアブッシュＬ１～Ｌ３を貫通し、直動体１１と各ガイドピンＴ１～Ｔ３との間に介在される。そして、各開口Ｖ１～Ｖ３の内周面にＣ型止め輪Ｃ１～Ｃ３をそれぞれ装着し、各リニアブッシュＬ１～Ｌ３を各開口Ｖ１～Ｖ３内で保持することができる。このとき、各開口Ｖ１～Ｖ３の内周面には、Ｃ型止め輪Ｃ１～Ｃ３を支持する溝を設けることができる。また、各リニアブッシュＬ１～Ｌ３と各Ｃ型止め輪Ｃ１～Ｃ３との間にスペーサＯ１～Ｏ３を設け、各リニアブッシュＬ１～Ｌ３と各Ｃ型止め輪Ｃ１～Ｃ３との間の隙間をなくすことができる。

【0087】

各ガイドピンＴ１～Ｔ３の先端は、各貫通孔ＴＨ１～ＴＨ３を介して中蓋２３の外側に突出する。そして、ガイドピンＴ１～Ｔ３の先端が中蓋２３の外側に突出した状態で、各ナットＳ１～Ｓ３、Ｓ１１～Ｓ１３が中蓋２３を挟み込むように各ガイドピンＴ１～Ｔ３の先端にねじ込まれることで、収容部２１Ａ内にガイドベース１３を配置することができる。例えば、図１２に示すように、貫通孔ＴＨ１を介して中蓋２３の外側に突出したガイドピンＴ１について、ナットＳ１、Ｓ１１が中蓋２３を挟み込むようにガイドピンＴ１の先端にねじ込まれることで、収容部２１Ａ内にガイドベース１３が配置される。

【0088】

中蓋２３は、ケース２１にて支持される。中蓋２３は、ボルトＪ７にてケース２１に固定することができる。外蓋２２は、中蓋２３をカバーする。外蓋２２は、中蓋２３に固定することができる。中蓋２３の材料は、例えば、ジュラルミン、外蓋２２の材料は、例えば、樹脂である。

【0089】

そして、ラックＡ１～Ａ３が取り付けられた直動体１１は、収容部２１Ａに収納される。各ピニオンＢ１～Ｂ３が取り付けられた各支持軸Ｍ１～Ｍ３は、各中空部Ｑ１～Ｑ３に収納される。このとき、図１３に示すように、各支持軸Ｍ１～Ｍ３は、それぞれの回転軸ＪＳ１～ＪＳ３が直動体１１の各面Ｚ１～Ｚ３に対して垂線方向ＪＤ１～ＪＤ３に向くように配置される。そして、各ラックＡ１～Ａ３は、各面Ｚ１～Ｚ３上において、各ピニオンＢ１～Ｂ３と噛み合う位置でそれぞれ支持される。

【0090】

そして、直動伝達軸７Ｄの直線運動ＬＭに伴って、直動体１１とともに各ラックＡ１～Ａ３が直線運動する。このとき、直動体１１の直線運動ＬＭは、ガイドピンＴ１～Ｔ３にて案内されるとともに、直動体１１の直線運動ＬＭの移動範囲が、ガイドベース１３およびナットＳ１～Ｓ３、Ｓ１１～Ｓ１３にて制限される。各ラックＡ１～Ａ３の直線運動ＬＭに伴ってピニオンＢ１～Ｂ３がそれぞれ回転運動し、ピニオンＢ１～Ｂ３の回転運動に伴って、各支持軸Ｍ１～Ｍ３がそれぞれの軸回りに回転する。そして、各支持軸Ｍ１～Ｍ３の回転運動に伴って各回転翼Ｈ１～Ｈ３が回転し、各回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３が変化される。例えば、直動体１１が図１４（ａ）の位置にあるときは、各回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３が図１（ｂ）に示すように設定され、直動体１１が図１４（ｂ）の位置にあるときは、各回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角θ１～θ３が図１（ｃ）に示すように設定される。

【0091】

ここで、回転軸Ｓ０の軸回りに３回の回転対称となる位置に各面Ｚ１～Ｚ３を設け、ラックＡ１～Ａ３を各面Ｚ１～Ｚ３に配置するようにしたので、１個の直動体１１を直線運動させることで、３個の各支持軸Ｍ１～Ｍ３の軸回りの３個の回転運動を発生させることができる。このため、直動回転変換部８をハブ１０内に収容することを可能としつつ、３枚の回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチを可変とすることができる。

【0092】

また、軸受Ｕ３として複列アンギュラ玉軸受を用い、軸受Ｕ３の外輪を直動体１１の内面側に取り付け、軸受Ｕ３の内輪を直動伝達軸７Ｄに取り付けることにより、回転軸Ｓ０の軸回りに直動伝達軸７Ｄが回転するのを防止しつつ、回転軸Ｓ０の軸回りに直動体１１を回転可能に支持することが可能となるとともに、ラジアル荷重と両方向のアキシアル荷重を受けることができる。

【0093】

さらに、直動体１１の各面Ｚ１～Ｚ３に対して垂直方向ＪＤ１～ＪＤ３に各支持軸Ｍ１～Ｍ３を配置することにより、直線運動を行う直動体１１の各面Ｚ１～Ｚ３と、回転運動を行う各ピニオンＢ１～Ｂ３を、各回転翼Ｈ１～Ｈ３が延びる方向に直列に配置することができる。このため、直動体１１に伝えられた１つの直線運動ＬＭから、各支持軸Ｍ１～Ｍ３に伝えられる３個の回転運動にそれぞれ変換するための経路の経路長の増大を抑制することができ、直動回転変換部８のコンパクト化を図りつつ、３枚の回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角を可変とすることができる。

【0094】

以下、ガイドピンＴ１～Ｔ３を用いた直動体１１の位置決め構成について詳細に説明する。

【0095】

図１５（ａ）は、リフトガイドが収容されたケースの構成を示す斜視図、図１５（ｂ）は、図１５（ａ）のケースの構成を示す上面図、図１５（ｃ）は、図１５（ｂ）のＦ－Ｆ線で切断した断面図、図１６（ａ）は、リフトガイドが収容されていないケースの構成を示す斜視図、図１６（ｂ）は、図１６（ａ）のケースの構成を示す上面図、図１６（ｃ）は、図１６（ｂ）のＧ－Ｇ線で切断した断面図である。

【0096】

図１５（ａ）～図１５（ｃ）および図１６（ａ）～図１６（ｃ）において、ケース２１は、開口（第２開口）２１Ｃを備える。直動伝達軸７Ｄは、開口２１Ｃを介して直動体１１に挿入可能である。開口２１Ｃは、ケース２１の底面２１Ｄに位置する。ケース２１の底面２１Ｄには、エクステンション９を装着可能である。

【0097】

ガイドベース１３は、ガイドベース１３の側面が開口２１Ｃの内周面に接触した状態で開口２１Ｃ内に嵌め込み可能である。ここで、ガイドベース１３の側面には、円弧面ＲＭ１～ＲＭ３を設けることができる。ガイドベース１３を開口２１Ｃ内に嵌め込んだ場合、円弧面ＲＭ１～ＲＭ３は、開口２１Ｃの内周面に接触可能である。円弧面ＲＭ１～ＲＭ３は、三角形の３つの頂点の面取り位置に配置することができる。各ガイドピンＴ１～Ｔ３は、各円弧面ＲＭ１～ＲＭ３に隣接して配置することができる。

【0098】

エクステンション９は、段差（第１段差）９Ｂを備える。段差９Ｂは、エクステンション９の外周面９Ｃ側で回転軸Ｓ０のケース側に突出する。段差９Ｂを開口２１Ｃに挿入することで、ガイドベース１３の端部を嵌め込み可能な段差２１Ｅ（第２段差）を形成することができる。このとき、ガイドベース１３の端部は、円弧面ＲＭ１～ＲＭ３の位置で段差２１Ｅに嵌め込むことができる。ガイドベース１３の端部を嵌め込み可能な段差２１Ｅを形成するために、段差９Ｂの高さＴＢは、ケース２１の底面２１Ｄの厚みＴＡより小さくすることができる。段差９Ｂの高さＴＢは、例えば、数ミリ程度である。

【0099】

そして、ガイドベース１３の端部が段差２１Ｅに嵌め込まれる位置において、ガイドベース１３の円弧面ＲＭ１～ＲＭ３が開口２１Ｃの内周面に接触することで直動体１１の軸心が位置決めされる。また、ガイドベース１３の底面が段差９Ｂのトップ面９Ｄに接触することで回転軸Ｓ０の軸方向において直動体１１が位置決めされる。

【0100】

ここで、エクステンション９の外周面９Ｃ側に数ミリ程度の段差９Ｂを設け、エクステンション９にケース２１を装着することにより、ガイドベース１３の端部を嵌め込み可能な段差２１Ｅを形成することができる。また、ガイドベース１３の端部を段差２１Ｅに嵌め込むことにより、回転軸Ｓ０の軸方向における直動体１１の位置決めと、直動体１１の軸心の位置決めを行うことができる。このため、位置決め機構および位置決め作業の煩雑化を抑制しつつ、直動体１１の位置決めを行うことが可能となり、直動回転変換部８をハブ１０内に収容可能としつつ、直動体１１の位置決め精度を向上させることができる。

【0101】

また、各ナットＳ１～Ｓ３、Ｓ１１～Ｓ１３が中蓋２３を挟み込むように各ガイドピンＴ１～Ｔ３の先端にねじ込まれることにより、直動体１１の移動範囲を中蓋２３とガイドベース１３の間に制限することができる。このため、直動伝達軸７Ｄなどの破損が発生した場合においても、各回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角を同位相としつつ、各ガイドピンＴ１～Ｔ３の上端側または下端側で直動体１１の位置を固定させることができ、飛行に必要な最低限のピッチ角を維持することができる。このため、直動体１１からの各ガイドピンＴ１～Ｔ３の突出量を抑制しつつ、直動体１１の位置決め精度の向上とフェールセーフを実現することができ、直動回転変換部８の大型化を抑制しつつ、各回転翼Ｈ１～Ｈ３のピッチ角可変精度および推力発生装置１の安全性を向上させることができる。

【0102】

図１７は、図２のエクステンションの取り付け方法を示す斜視図である。
図１７および図１６（ｂ）において、ケース２１は、貫通孔ＷＡ１～ＷＡ３をさらに備える。貫通孔ＷＡ１～ＷＡ３は、ケース２１の底面２１Ｄに位置する。貫通孔ＷＡ１～ＷＡ３は、開口２１Ｃの周囲の３か所に配置することができる。エクステンション９は、貫通孔ＷＢ１～ＷＢ３を備える。貫通孔ＷＢ１～ＷＢ３は、ロータ軸４の軸方向にエクステンション９を貫通する。装着部４Ａは、雌ねじＷＣ１～ＷＣ３を備える。雌ねじＷＣ１～ＷＣ３は、エクステンション９の装着面に位置する。各貫通孔ＷＡ１～ＷＡ３、ＷＢ１～ＷＢ３および各雌ねじＷＣ１～ＷＣ３は、各ボルトＷ１～Ｗ３の挿入位置に対応させて配置することができる。

【0103】

そして、収容部２１Ａ内に挿入された各ボルトＷ１～Ｗ３を各貫通孔ＷＡ１～ＷＡ３、ＷＢ１～ＷＢ３に通し、各雌ねじＷＣ１～ＷＣ３にねじ止めすることで、ケース２１およびエクステンション９がロータ軸４に固定される。このとき、ケース２１内またはエクステンション９内にボルトＷ１～Ｗ３を収めた状態でケース２１およびエクステンション９をロータ軸４に固定することができ、ボルトＷ１～Ｗ３が推力発生装置１の外部に露出するのを防止することができる。

【0104】

上記の実施形態においては、各回転翼Ｈ１～Ｈ３は推力発生装置１の真下に配置され、推力発生装置１は飛翔体の機体の下部に装着されるが、各回転翼Ｈ１～Ｈ３は推力発生装置１の真上に配置され、推力発生装置１は飛翔体の機体の上部に装着されてもよい。

【符号の説明】

【0105】

１ 推力発生装置、Ｈ１～Ｈ３ 回転翼、Ｐ１～Ｐ３ グリップ、２ 推力発生用モータ、２Ａ ステータ、２Ｂ ロータ、３Ａ、３Ｂ 中空部、４ ロータ軸、５ ピッチ可変用モータ、６ 回転伝達部、７ 回転直動変換部、８ 直動回転変換部、９ エクステンション

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】