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特許7452333ＬＩＤＡＲの補正パラメータの生成方法、ＬＩＤＡＲの評価方法、およびＬＩＤＡＲの補正装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-11
(45)【発行日】2024-03-19
(54)【発明の名称】ＬＩＤＡＲの補正パラメータの生成方法、ＬＩＤＡＲの評価方法、およびＬＩＤＡＲの補正装置
(51)【国際特許分類】
G01S 17/87 20200101AFI20240312BHJP
【ＦＩ】
G01S17/87
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020145216
(22)【出願日】2020-08-31
(65)【公開番号】P2022040476
(43)【公開日】2022-03-11
【審査請求日】2023-01-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】福田 智広
【審査官】渡辺 慶人
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０７９７８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１８－５１１７９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／１５９３８２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－０６７４０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００３－５１９３８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－０３７２３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０９０４３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１５３７７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１０６４７５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／６４
１３／００ － １７／９５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の周囲に照射したレーザ光の反射光を受光する第１ＬＩＤＡＲ装置（ＬＲ１）による測距点データを第１測距点データとし、前記車両の周囲に照射したレーザ光の反射光を受光する第２ＬＩＤＡＲ装置（ＬＲ２）による測距点データを第２測距点データとし、前記第１測距点データに応じて特定された物体の１つを対象物体とし、前記第１測距点データに基づく前記対象物体の位置座標を算出する対象座標算出処理（Ｓ１６）と、
前記第２測距点データに応じて特定された物体のうち、前記対象物体との距離が最小となる物体を同一物体とし、前記第２測距点データに基づき前記同一物体の位置座標を算出する同一座標算出処理（Ｓ４４）と、
前記車両の前後方向および横方向によって張られる面内において、前記対象物体の前記位置座標と前記同一物体の前記位置座標とを相対的に回転させた後の位置座標同士の差の絶対値が最小となるときの相対回転角を、前記測距点データに基づく物体の位置を補正する補正パラメータとして選択する選択処理（Ｓ３４）と、を実行装置（４２，４４）に実行させ、
前記対象座標算出処理は、前記対象物体の位置に関し、前記車両の前後方向および横方向によって張られる面内において一次独立な一対の方向のそれぞれを有した座標軸における成分である第１軸成分および第２軸成分を前記第１測距点データに基づき算出する処理であり、
前記同一座標算出処理は、前記同一物体の位置に関し、前記第１軸成分および前記第２軸成分を前記第２測距点データに基づき算出する処理であり、
前記対象座標算出処理によって算出された前記第１軸成分および前記第２軸成分と、前記同一座標算出処理によって算出された前記第１軸成分および前記第２軸成分との２組のうちの少なくとも１組を入力とし、複数通りの前記相対回転角のそれぞれに応じて前記入力された前記第１軸成分および前記第２軸成分を回転させる回転処理（Ｓ１８）と、
前記対象物体の前記位置座標と前記同一物体の前記位置座標との前記回転処理によって相対回転された後の位置座標同士の差を算出する誤差算出処理（Ｓ２４）と、を前記実行装置に実行させ、
前記対象物体と前記車両との相対速度を取得する相対速度取得処理（Ｓ１６）と、
前記回転処理の入力となる前記第１軸成分および前記第２軸成分のそれぞれを、第１補正量および第２補正量のそれぞれによって補正する補正処理（Ｓ１８）と、を前記実行装置に実行させ、
前記補正処理は、前記相対速度が大きい場合に小さい場合よりも前記第１補正量の絶対値および前記第２補正量の絶対値を大きくする処理を含むＬＩＤＡＲの補正パラメータの生成方法。
【請求項2】
前記選択処理は、前記相対速度と前記第１補正量との関係のうち前記相対回転された後の位置座標同士の差の絶対値が最小となるときの関係を規定するパラメータを、前記補正パラメータとして選択する処理を含む請求項１記載のＬＩＤＡＲの補正パラメータの生成方法。
【請求項3】
車両の周囲に照射したレーザ光の反射光を受光する第１ＬＩＤＡＲ装置（ＬＲ１）による測距点データを第１測距点データとし、前記車両の周囲に照射したレーザ光の反射光を受光する第２ＬＩＤＡＲ装置（ＬＲ２）による測距点データを第２測距点データとし、前記第１測距点データに応じて特定された物体の１つを対象物体とし、前記第１測距点データに基づく前記対象物体の位置座標を算出する対象座標算出処理（Ｓ１６）と、
前記第２測距点データに応じて特定された物体のうち、前記対象物体との距離が最小となる物体を同一物体とし、前記第２測距点データに基づき前記同一物体の位置座標を算出する同一座標算出処理（Ｓ４４）と、
前記車両の前後方向および横方向によって張られる面内において、前記対象物体の前記位置座標と前記同一物体の前記位置座標とを相対的に回転させた後の位置座標同士の差の絶対値が最小となるときの相対回転角を、前記測距点データに基づく物体の位置を補正する補正パラメータとして選択する選択処理（Ｓ３４）と、を実行装置（４２，４４）に実行させ、
前記同一座標算出処理は、前記対象物体との距離が最小となる物体の加速度の絶対値が所定値以下であることを条件に、前記同一物体として特定する処理を含むＬＩＤＡＲの補正パラメータの生成方法。
【請求項4】
前記対象座標算出処理は、前記第１測距点データに基づき認知される複数の物体のそれぞれを前記対象物体とする処理を含み、前記複数の物体のそれぞれについて、前記同一座標算出処理、前記回転処理、および前記誤差算出処理を前記実行装置に実行させ、
前記選択処理は、前記複数の物体のそれぞれに関する前記差の絶対値の和が最小となる前記相対回転角を、前記測距点データに基づく物体の位置を補正する補正パラメータとして選択する処理である請求項１または２に記載のＬＩＤＡＲの補正パラメータの生成方法。
【請求項5】
請求項１～４のいずれか１項に記載の補正パラメータの生成方法における前記補正パラメータを用いて前記第１ＬＩＤＡＲ装置による物体の認知結果および前記第２ＬＩＤＡＲ装置による物体の認知結果を相対回転させた後に、前記相対回転させた後の前記一対の認知結果を比較することによって、前記第１ＬＩＤＡＲ装置および前記第２ＬＩＤＡＲ装置の２つのうちの少なくとも１つの性能を評価するＬＩＤＡＲの評価方法。
【請求項6】
請求項１～４のいずれか１項に記載の補正パラメータの生成方法における前記実行装置を備えたＬＩＤＡＲの補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ＬＩＤＡＲの補正パラメータの生成方法、ＬＩＤＡＲの評価方法、およびＬＩＤＡＲの補正装置に関する。
【背景技術】
【0002】
たとえば下記特許文献１には、レーダ装置とカメラ装置との双方を用いて物体の検出精度を向上させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－１５３７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、車両に複数のセンサを備える場合、それらを車両に取り付ける際のずれ等に起因して、複数のセンサによる物体の検知結果にずれが生じうる。したがって、複数のＬＩＤＡＲ装置を車両に備える場合、それらによる物体の検知結果にずれが生じうる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．車両の周囲に照射したレーザ光の反射光を受光する第１ＬＩＤＡＲ装置（ＬＲ１）による測距点データを第１測距点データとし、前記車両の周囲に照射したレーザ光の反射光を受光する第２ＬＩＤＡＲ装置（ＬＲ２）による測距点データを第２測距点データとし、前記第１測距点データに応じて特定された物体の１つを対象物体とし、前記第１測距点データに基づく前記対象物体の位置座標を算出する対象座標算出処理（Ｓ１６）と、前記第２測距点データに応じて特定された物体のうち、前記対象物体との距離が最小となる物体を同一物体とし、前記第２測距点データに基づき前記同一物体の位置座標を算出する同一座標算出処理（Ｓ４４）と、前記車両の前後方向および横方向によって張られる面内において、前記対象物体の前記位置座標と前記同一物体の前記位置座標とを相対的に回転させた後の位置座標同士の差の絶対値が最小となるときの相対回転角を、前記測距点データに基づく物体の位置を補正する補正パラメータとして選択する選択処理（Ｓ３４）と、を実行装置（４２，４４）に実行させるＬＩＤＡＲの補正パラメータの生成方法である。
１．車両の周囲に照射したレーザ光の反射光を受光する第１ＬＩＤＡＲ装置（ＬＲ１）による測距点データを第１測距点データとし、前記車両の周囲に照射したレーザ光の反射光を受光する第２ＬＩＤＡＲ装置（ＬＲ２）による測距点データを第２測距点データとし、前記第１測距点データに応じて特定された物体の１つを対象物体とし、前記第１測距点データに基づく前記対象物体の位置座標を算出する対象座標算出処理（Ｓ１６）と、前記第２測距点データに応じて特定された物体のうち、前記対象物体との距離が最小となる物体を同一物体とし、前記第２測距点データに基づき前記同一物体の位置座標を算出する同一座標算出処理（Ｓ４４）と、前記車両の前後方向および横方向によって張られる面内において、前記対象物体の前記位置座標と前記同一物体の前記位置座標とを相対的に回転させた後の位置座標同士の差の絶対値が最小となるときの相対回転角を、前記測距点データに基づく物体の位置を補正する補正パラメータとして選択する選択処理（Ｓ３４）と、を実行装置（４２，４４）に実行させるＬＩＤＡＲの補正パラメータの生成方法である。
【0006】
上記方法では、第１測距点データに基づく対象物体の位置座標と第２測距点データに基づく対象物体の位置座標とを相対回転させた際の位置座標同士の差の絶対値が最小となるときの相対回転角を補正パラメータとして選択する。そのため、第１ＬＩＤＡＲ装置および第２ＬＩＤＡＲ装置の軸ずれに起因した双方の位置座標同士のずれを好適に補償することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】一実施形態にかかるシステム構成図。
【図2】同実施形態にかかる評価装置が実行する処理の手順を示す流れ図。
【図3】上記処理の一部の詳細な手順を示す流れ図。
【図4】同実施形態にかかる効果を示す図。
【図5】（ａ）および（ｂ）は、上記実施形態の変更例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
【0009】
図１に示す試験用の車両ＶＣは、第１光センサ１０および第２光センサ１２を備えている。第１光センサ１０および第２光センサ１２は、いずれも、たとえば近赤外線等のレーザ光を照射する。また、第１光センサ１０は、レーザ光の反射光を受光することに基づき、レーザ光を反射した物体と車両との距離を示す変数である距離変数と、レーザ光の照射方向を示す変数である方向変数と、反射した物体の反射強度を示す変数である強度変数とを示す測距点データである第１測距点データＤｒｐｃ１を生成する。第２光センサ１２は、レーザ光の反射光を受光することに基づき、レーザ光を反射した物体と車両との距離を示す変数である距離変数と、レーザ光の照射方向を示す変数である方向変数と、反射した物体の反射強度を示す変数である強度変数とを示す測距点データである第２測距点データＤｒｐｃ２を生成する。
【0010】
第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０は、第１測距点データＤｒｐｃ１に基づき、レーザ光を反射した物体の認識処理を実行する。詳しくは、第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０は、レーザ光の照射方向を水平方向および垂直方向に走査する処理を繰り返し、それら水平方向および垂直方向への操作の一周期を１走査周期とする。そして、１走査周期毎に、第１測距点データＤｒｐｃ１に基づきクラスタリング処理等によって物体を認識する。第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２４、記憶装置２６および周辺回路２８を備えており、それらがローカルネットワーク２９を介して通信可能とされたものである。ここで、周辺回路２８は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路や、電源回路、リセット回路等を含む。第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０は、ＲＯＭ２４に記憶されたプログラムをＣＰＵ２２が実行することにより認識処理を実行する。記憶装置２６には、上記認識処理によって認識された物体に関するデータである第１検知データＤｄ１が記憶されている。第１検知データＤｄ１は、複数の走査周期の第１測距点データＤｒｐｃ１に基づくデータであり、認識した物体の軌跡情報を含む。
【0011】
本実施形態では、第１光センサ１０および第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０を備えた第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１は、量産された車両に実際に搭載され使用されているものである。
第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０は、第２測距点データＤｒｐｃ２に基づき、レーザ光を反射した物体の認識処理を実行する。詳しくは、第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０は、レーザ光の照射方向を水平方向および垂直方向に走査する処理を繰り返し、それら水平方向および垂直方向への操作の一周期を１走査周期とする。そして、１走査周期毎に、第２測距点データＤｒｐｃ２に基づきクラスタリング処理等によって物体を認識する。第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３４、記憶装置３６および周辺回路３８を備えており、それらがローカルネットワーク３９を介して通信可能とされたものである。ここで、周辺回路３８は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路や、電源回路、リセット回路等を含む。第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０は、ＲＯＭ３４に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２が実行することにより認識処理を実行する。記憶装置３６には、上記認識処理によって認識された物体に関するデータである第２検知データＤｄ２が記憶されている。第２検知データＤｄ２は、複数の走査周期の第２測距点データＤｒｐｃ２に基づくデータであり、認識した物体の軌跡情報を含む。
第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０は、第２測距点データＤｒｐｃ２に基づき、レーザ光を反射した物体の認識処理を実行する。詳しくは、第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０は、レーザ光の照射方向を水平方向および垂直方向に走査する処理を繰り返し、それら水平方向および垂直方向への操作の一周期を１走査周期とする。そして、１走査周期毎に、第２測距点データＤｒｐｃ２に基づきクラスタリング処理等によって物体を認識する。第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３４、記憶装置３６および周辺回路３８を備えており、それらがローカルネットワーク３９を介して通信可能とされたものである。ここで、周辺回路３８は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路や、電源回路、リセット回路等を含む。第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０は、ＲＯＭ３４に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２が実行することにより認識処理を実行する。記憶装置３６には、上記認識処理によって認識された物体に関するデータである第２検知データＤｄ２が記憶されている。第２検知データＤｄ２は、複数の走査周期の第２測距点データＤｒｐｃ２に基づくデータであり、認識した物体の軌跡情報を含む。
【0012】
本実施形態では、第２光センサ１２および第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０を備えた第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２は、未だ量産された車両に搭載された実績がなく、量産された車両に搭載する以前に性能を評価することが望まれているものである。
【0013】
評価装置４０は、車両ＶＣの外部に配置されている。評価装置４０は、車両ＶＣに搭載される車速センサ５０によって検出される車速ＳＰＤの時系列データである車速データＤｓｐｄや、第１検知データＤｄ１および第２検知データＤｄ２を用いて、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２の性能を評価する装置である。この評価においては、まず、車両ＶＣを所定期間にわたって実際の道路を走行させる。具体的には、本実施形態では、自動車専用道路において、先行車両の速度以下となる車速で車両ＶＣを走行させる。そして、車両ＶＣが走行している所定期間にわたって第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０は、記憶装置２６に第１検知データＤｄ１を蓄積する。また、車両ＶＣが走行している所定期間にわたって第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０は、記憶装置３６に第２検知データＤｄ２を蓄積する。そして、所定期間経過後、評価装置４０は、車両ＶＣから、第１検知データＤｄ１および第２検知データＤｄ２を取得し、記憶装置４６に記憶させる。そして、評価装置４０は、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２の性能を評価する。
【0014】
なお、本実施形態では、第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０による１走査周期の方が、第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０による１走査周期よりも短い。そのため、評価装置４０は、第２検知データＤｄ２を構成する各走査周期の始点の前であって当該始点に最も近いタイミングを始点とする走査周期のそれぞれにおける第１測距点データＤｒｐｃ１によって、第１検知データＤｄ１を構成する。これにより、第１検知データＤｄ１を構成する各第１測距点データＤｒｐｃ１は、第２検知データＤｄ２を構成する対応する第２測距点データＤｒｐｃ２の走査周期の始点よりも前に始点を有する走査周期に対応するデータとなる。なお、以下において、「走査周期」を単体で用いる場合には、第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０による走査周期を意味することとする。
【0015】
評価装置４０は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、記憶装置４６および周辺回路４８を備えており、それらがローカルネットワーク４９を介して通信可能とされている。
図２に、評価装置４０が実行する処理の手順を示す。図２に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２が実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。
図２に、評価装置４０が実行する処理の手順を示す。図２に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２が実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。
【0016】
図２に示す一連の処理において、ＣＰＵ４２は、まず、所定のタイミングにおいて第１検知データＤｄ１が示す車両ＶＣの周囲の物体のうちの１つを対象物体に選択する（Ｓ１０）。次にＣＰＵ４２は、対象物体が移動物体であるか否かを判定する（Ｓ１２）。この処理は、本実施形態では、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１によって認識された移動物体を第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２が認識するか否かに基づき第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２の性能を評価することを想定していることに鑑みた処理である。
【0017】
ＣＰＵ４２は、移動物体であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、後述の座標成分（ｘ１，ｙ１）を補正するためのパラメータβｘ，βｙ，γを１つ選択する（Ｓ１４）。すなわち、本実施形態では、パラメータβｘ，βｙ，γの３つのうちの少なくとも１つの値が互いに異なる複数の組み合わせが予め定められており、ＣＰＵ４２は、それら複数の組み合わせのうちの１つの組を選択する。特に本実施形態では、パラメータγについては正の値、負の値および「０」のいずれをも取りうるものの、パラメータβｘ，βｙについては正の値としている。パラメータγ，βｘ，βｙは、第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０によって検知される物体の位置と、第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０によって検知される物体の位置とのずれ量を調整するためのパラメータである。
【0018】
次にＣＰＵ４２は、第１検知データＤｄ１に基づき、対象物体のｘ軸の座標成分ｘ１およびｙ軸の座標成分ｙ１と、対象物体である先行車両と車両ＶＣとの相対速度Ｖｒとを算出する（Ｓ１６）。ここで、ｘ軸は、車両ＶＣの前後方向に平行であって且つ車両ＶＣの重心を通る。また、ｙ軸は、車両ＶＣの横方向であって且つ車両ＶＣの重心を通る。詳しくは、本実施形態では、対象物体である先行車両の後端部の中心座標を対象物体の座標成分（ｘ１，ｙ１）とする。なお、図２には、相対速度Ｖｒを、車両ＶＣの車速ＳＰＤから、対象物体の車速を減算したものと表記している。すなわち、車速ＳＰＤから、対象物体のｘ軸の速度成分Ｖｘおよびｙ軸の速度成分Ｖｙの２乗和の平方根を減算した値であると記載している。しかし、対象物体の速度成分（Ｖｘ，Ｖｙ）を算出する際、ＣＰＵ４２は、実際には車速ＳＰＤを利用する。
【0019】
次に、ＣＰＵ４２は、対象物体の位置に関する座標を原点である車両ＶＣの重心を中心として「γ」だけ回転補正する（Ｓ１８）。ここで、ＣＰＵ４２は、回転補正される座標である対象物体の位置に関する座標を、Ｓ１６の処理によって算出された座標（ｘ１，ｙ１）が相対速度Ｖｒに応じて補正されたものとする。すなわち、ＣＰＵ４２は、座標成分ｘ１については、相対速度Ｖｒの絶対値をパラメータβｘによって除算した値αｘと、対象物体の速度成分Ｖｘとの積によって減少補正する。ここでパラメータβｘは正である。これにより、座標成分ｘ１は減少補正される。これは、本実施形態では、第１検知データＤｄ１を構成するデータの各１走査周期の始点が対応する第２検知データＤｄ２を構成するデータの走査周期の始点よりも後のタイミングとなって且つ、車両ＶＣが先行車両の走行速度以下で走行することに鑑みた設定である。すなわち、その場合、相対速度Ｖｒがゼロでない場合には、第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０によって検知される物体の位置よりも第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１によって検知される物体の位置の方が車両ＶＣから遠ざかる。
【0020】
また、ＣＰＵ４２は、座標成分ｙ１については、相対速度Ｖｒの絶対値をパラメータβｙによって除算した値αｙと、対象物体の速度成分Ｖｙとの積によって補正する。
次にＣＰＵ４２は、第２検知データＤｄ２が示す物体のうちの対象物体と同一の物体を判定する処理を実行する（Ｓ２０）。
次にＣＰＵ４２は、第２検知データＤｄ２が示す物体のうちの対象物体と同一の物体を判定する処理を実行する（Ｓ２０）。
【0021】
図３に、Ｓ２０の処理の詳細を示す。
図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ４２は、まず、対象物体の後端が車両ＶＣから所定範囲内にあるか否かを判定する（Ｓ４０）。所定範囲は、車両ＶＣからの距離が規定距離以上であって且つ所定距離以下の範囲とする。これは、車両ＶＣから所定距離よりも離間した位置にある物体の場合、第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０の分解能と第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０の分解能との差に起因した精度差が顕著となることに鑑みたものである。また、車両ＶＣとの距離が規定距離よりも短い場合には第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０の視野と第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０の視野との差に起因した精度差が顕著となることに鑑みたものである。
図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ４２は、まず、対象物体の後端が車両ＶＣから所定範囲内にあるか否かを判定する（Ｓ４０）。所定範囲は、車両ＶＣからの距離が規定距離以上であって且つ所定距離以下の範囲とする。これは、車両ＶＣから所定距離よりも離間した位置にある物体の場合、第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０の分解能と第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０の分解能との差に起因した精度差が顕著となることに鑑みたものである。また、車両ＶＣとの距離が規定距離よりも短い場合には第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０の視野と第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０の視野との差に起因した精度差が顕著となることに鑑みたものである。
【0022】
ＣＰＵ４２は、所定範囲内にあると判定する場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、第２検知データＤｄ２が示す物体を選択する（Ｓ４２）。そして、ＣＰＵ４２は、第２検知データＤｄ２に基づき、選択した物体のｘ軸およびｙ軸の座標成分（ｘ２，ｙ２）を算出する（Ｓ４４）。詳しくは、座標成分（ｘ２，ｙ２）は、選択した物体の後端部の中心座標である。次に、ＣＰＵ４２は、対象物体のＳ１８の処理による補正後の座標成分（ｘ１ｃ，ｙ１ｃ）とＳ４４の処理によって算出した座標成分とのユークリッド距離が、相対速度Ｖｒの絶対値に所定の係数Ｋを乗算した値よりも小さいか否かを判定する（Ｓ４６）。この処理は、選択した物体が対象物体の可能性があるか否かを判定する処理である。ここで、可能性の有無の判定のための閾値を相対速度Ｖｒの大きさに比例させたのは、第１検知データＤｄ１を構成する第１測距点データＤｒｐｃ１の１走査周期の始点と、対応する第２検知データＤｄ２を構成する第２測距点データＤｒｐｃ２の１走査周期の始点とのずれに起因した誤差の影響を考慮するためである。
【0023】
ＣＰＵ４２は、相対速度Ｖｒの絶対値に所定の係数Ｋを乗算した値以上であると判定する場合（Ｓ４６：ＮＯ）、対象物体と同一の物体ではないと判定する（Ｓ４８）。
これに対し、ＣＰＵ４２は、相対速度Ｖｒの絶対値に所定の係数Ｋを乗算した値よりも小さいと判定する場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）や、Ｓ４８の処理を完了する場合には、第２検知データＤｄ２が示す物体の全てをＳ４２の処理によって選択したか否かを判定する（Ｓ５０）。ＣＰＵ４２は、未だ選択されていない物体があると判定する場合（Ｓ５０：ＮＯ）、Ｓ４２の処理に戻る。
これに対し、ＣＰＵ４２は、相対速度Ｖｒの絶対値に所定の係数Ｋを乗算した値よりも小さいと判定する場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）や、Ｓ４８の処理を完了する場合には、第２検知データＤｄ２が示す物体の全てをＳ４２の処理によって選択したか否かを判定する（Ｓ５０）。ＣＰＵ４２は、未だ選択されていない物体があると判定する場合（Ｓ５０：ＮＯ）、Ｓ４２の処理に戻る。
【0024】
これに対しＣＰＵ４２は、全ての物体を選択済みであると判定する場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、対象物体とのユークリッド距離としての誤差が最小となる物体の加速度が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ５２）。この処理は、誤差が最小となる物体を対象物体と同一の物体としてよいか否かを判定する処理である。ここで、閾値は、車両の加速度として想定される最大値よりも大きい値に設定されている。なお、ＣＰＵ４２は、隣接する走査周期のそれぞれにおいて算出される物体の速度の変化量を上記加速度とする。
【0025】
ＣＰＵ４２は、閾値よりも大きいと判定する場合（Ｓ５２：ＮＯ）、誤差が最小の物体が同一物体ではないと判定する（Ｓ５４）。すなわち、隣接する走査周期間での速度の変化が過度に大きい物体等の場合には、先行車両の変位としてありえないことから、その場合には同一物体である旨の判定を控える。
【0026】
これに対し、ＣＰＵ４２は、閾値以下であると判定する場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、誤差が最小となる物体を同一物体であると判定する（Ｓ５６）。なお、ＣＰＵ４２は、Ｓ５４，Ｓ５６の処理を完了する場合や、Ｓ４０の処理において否定判定する場合には、図２のＳ２０の処理を完了する。
【0027】
そして、ＣＰＵ４２は、パラメータγ，βｘ，βｙの組に紐づけられる誤差の加算条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２２）。本実施形態では、加算条件を、Ｓ２０の処理によって同一物体と判定された物体が所定の長さを有する時間にわたって同一物体であると判定され続ける旨の条件とする。ＣＰＵ４２は、加算条件が成立しないと判定する場合（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ１６の処理に戻る。これにより、Ｓ１０の処理において対象物体が選択されたときの走査周期の次の走査周期の認知結果に基づき、座標成分（ｘ１，ｙ１）や座標成分（ｘ２，ｙ２）が算出されることとなる。なお、複数の走査周期にわたって図３の処理がなされる場合には、図３のＳ５２の処理においてユークリッド距離の平均値が最小となる物体を同一物体の候補とすればよい。
【0028】
一方、ＣＰＵ４２は、加算条件を満たすと判定する場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、加算条件を満たすまでの期間に算出された対象物体とのユークリッド距離の平均値を、誤差ｅｒｒとして算出する（Ｓ２４）。そしてＣＰＵ４２は、Ｓ１４の処理によって選択したパラメータγ，βｘ，βｙの組に関する、誤差の積算値Ｉｎｅｒｒ（γ，βｘ，βｙ）にＳ２４の処理によって算出した誤差ｅｒｒを加算する（Ｓ２８）。
【0029】
次にＣＰＵ４２は、Ｓ１４の処理において、パラメータγ，βｘ，βｙの組の全てを選択済みであるか否かを判定する（Ｓ３０）。そしてＣＰＵ４２は、未だ選択していない組があると判定する場合（Ｓ３０：ＮＯ）、Ｓ１４の処理に戻る。これに対し、ＣＰＵ４２は、全ての組を選択済みであると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ１０の処理において、第１検知データＤｄ１が示す全ての物体を選択済みであるか否かを判定する（Ｓ３２）。ＣＰＵ４２は、未だ選択していない物体があると判定する場合（Ｓ３２：ＮＯ）や、Ｓ１２の処理において否定判定する場合には、Ｓ１０の処理に戻る。
【0030】
これに対し、ＣＰＵ４２は、全ての物体を選択済みであると判定する場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、パラメータγ，βｘ，βｙの組のうち、積算値Ｉｎｅｒｒを最小とする組を補正パラメータＤｃに選択し、記憶装置４６に記憶させる（Ｓ３４）。補正パラメータＤｃは、第１検知データＤｄ１が示す物体の位置と第２検知データＤｄ２が示す物体の位置とのずれを低減するためのパラメータである。
【0031】
そしてＣＰＵ４２は、補正パラメータＤｃを用いて第１検知データＤｄ１が示す物体の位置を補正したうえで、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２の性能を評価する（Ｓ３６）。すなわち、ＣＰＵ４２は、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１が検知した物体と同一の物体を第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２が正確に検知しているか否かに基づき、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２の性能を評価する。ここでＣＰＵ４２は、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１が検知した物体が位置する車線と、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２が検知した同一の物体が位置する車線とが一致していることを条件に正確に検知していると判定する。
【0032】
なお、ＣＰＵ４２は、Ｓ３６の処理を完了する場合、図２に示す一連の処理を終了する。
ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
【0033】
ＣＰＵ４２は、車両ＶＣの走行中に生成された第１検知データＤｄ１および第２検知データＤｄ２に基づき、第１検知データＤｄ１が示す物体と第２検知データＤｄ２が示す物体との位置ずれを補償するための補正パラメータＤｃを決定する。そしてＣＰＵ４２は、補正パラメータＤｃに基づき、第１検知データＤｄ１が示す物体の位置を補正し、補正後の位置に対応する物体を、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２が正確に検知しているか否かに基づき、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２の性能を評価する。
【0034】
すなわち、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１と第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２とを車両ＶＣに組み付ける際には、それら第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１と第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２とで軸ずれが生じうる。これは、第１検知データＤｄ１が示す物体の位置が、第２検知データＤｄ２が示す物体の位置を相対回転した位置となるような誤差を生じさせる要因となる。また、第１検知データＤｄ１と第２検知データＤｄ２とで走査周期の始点にタイミングのずれが生じる場合、検知した先行車両と車両ＶＣとの相対速度Ｖｒがゼロではない場合、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１と第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２とで、車両ＶＣと先行車両との距離にずれが生じる要因となる。
【0035】
上述したずれが生じる場合、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１が検知する物体と第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２が検知する物体との位置に、上記ずれに起因した誤差が生じる。そしてこれは、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２の性能を正確に評価することを妨げる要因となる。
【0036】
これに対し、本実施形態では、補正パラメータＤｃによって補正された値を用いることにより、第１検知データＤｄ１と第２検知データＤｄ２との互いに対応するデータの走査周期のタイミングずれや軸ずれに起因した検知結果同士のずれを抑制しつつ、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２の性能を評価できる。
【0037】
図４に、補正パラメータＤｃによる補正の効果を示す。
図４において、「自」、「右１」、「右２」、「左１」、「左２」は、それぞれ車線を示す。また、車両ＶＣ（１）は、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１および第２ＬＩＤＡＲＬＲ２を搭載した車両を示す。また、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１が検知した先行車両ＶＣ（２）を二点鎖線Ｌ２にて示し、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２が検知した同一の先行車両ＶＣ（２）を実線Ｌにて示した。この場合、第２ＬＩＤＡＲＬＲ２は、先行車両ＶＣ（２）が車両ＶＣ（１）の走行する車線の右隣りの車線に位置すると検知している一方、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１は、先行車両ＶＣ（２）が車両ＶＣ（１）の走行する車線の右側の２つ目の車線に位置すると検知していることとなる。これに対し、補正パラメータＤｃによって補正された第１検知データＤｄ１による検知結果を図４に一点鎖線Ｌ１にて示すように、補正後の検知結果は、先行車両ＶＣ（２）が車両ＶＣ（１）の走行する車線の右隣りの車線に位置することを示す。したがって、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１が検知した先行車両ＶＣ（２）を、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２も正確に検知していると評価できる。
図４において、「自」、「右１」、「右２」、「左１」、「左２」は、それぞれ車線を示す。また、車両ＶＣ（１）は、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１および第２ＬＩＤＡＲＬＲ２を搭載した車両を示す。また、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１が検知した先行車両ＶＣ（２）を二点鎖線Ｌ２にて示し、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２が検知した同一の先行車両ＶＣ（２）を実線Ｌにて示した。この場合、第２ＬＩＤＡＲＬＲ２は、先行車両ＶＣ（２）が車両ＶＣ（１）の走行する車線の右隣りの車線に位置すると検知している一方、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１は、先行車両ＶＣ（２）が車両ＶＣ（１）の走行する車線の右側の２つ目の車線に位置すると検知していることとなる。これに対し、補正パラメータＤｃによって補正された第１検知データＤｄ１による検知結果を図４に一点鎖線Ｌ１にて示すように、補正後の検知結果は、先行車両ＶＣ（２）が車両ＶＣ（１）の走行する車線の右隣りの車線に位置することを示す。したがって、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１が検知した先行車両ＶＣ（２）を、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２も正確に検知していると評価できる。
【0038】
これに対し補正パラメータＤｃを用いない場合には、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１が検知した先行車両ＶＣ（２）を、第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２が正確に検知できているにもかかわらず、組付け時の軸ずれ等の影響によって、正確に検知していないと評価されるおそれがある。
【0039】
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）対象物体と同一である物体と判定する条件に、物体の加速度が閾値以下である旨の条件を加えた。これにより、ノイズ等の影響で誤って同一物体と判定することを抑制できる。
（１）対象物体と同一である物体と判定する条件に、物体の加速度が閾値以下である旨の条件を加えた。これにより、ノイズ等の影響で誤って同一物体と判定することを抑制できる。
【0040】
（２）複数の物体のそれぞれを対象物体とし、それらについての誤差ｅｒｒを積算した積算値Ｉｎｅｒｒが最小となるパラメータγ，βｘ，βｙを補正パラメータＤｃとした。これにより、単一の物体に関する誤差ｅｒｒを最小とするパラメータγ，βｘ，βｙを補正パラメータＤｃとする場合と比較して、ノイズの影響を抑制できることから、補正パラメータＤｃをより高精度に算出できる。
【0041】
（３）誤差の加算条件に、予め定められた長さを有する時間にわたって同一物体であると判定される旨の条件を含めた。これにより、ノイズの影響を抑制できることから、補正パラメータＤｃをより高精度に算出できる。
【0042】
＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0043】
「座標について」
・上記実施形態では、車両ＶＣの前後方向に平行なｘ軸と、横方向に平行なｙ軸とによって座標を定めたがこれに限らない。車両ＶＣの前後方向および横方向によって張られる平面内における任意の互いに一次独立な一対の方向によって座標を定めてよい。
・上記実施形態では、車両ＶＣの前後方向に平行なｘ軸と、横方向に平行なｙ軸とによって座標を定めたがこれに限らない。車両ＶＣの前後方向および横方向によって張られる平面内における任意の互いに一次独立な一対の方向によって座標を定めてよい。
【0044】
「同一座標算出処理について」
・図３の処理では、Ｓ４６の処理において、仮に定めたパラメータγ，βｘ，βｙによって補正された座標成分（ｘ１ｃ，ｘ１ｃ）を用いることを例示したが、これに限らない。たとえば、仮に定めたパラメータγ，βｘ，βｙによって補正される前の座標成分（ｘ１，ｘ１）を用いてもよい。
・図３の処理では、Ｓ４６の処理において、仮に定めたパラメータγ，βｘ，βｙによって補正された座標成分（ｘ１ｃ，ｘ１ｃ）を用いることを例示したが、これに限らない。たとえば、仮に定めたパラメータγ，βｘ，βｙによって補正される前の座標成分（ｘ１，ｘ１）を用いてもよい。
【0045】
・第１検知データＤｄ１が示す物体と第２検知データＤｄ２が示す物体とが同一物体であるか否かを判定する処理における閾値としては、Ｓ４６の処理において例示したように、車両ＶＣとの相対速度に応じて可変とされる値に限らず、たとえば予め定められた固定値であってもよい。
【0046】
・上記実施形態では、仮に定めたパラメータγ，βｘ，βｙの評価をするために利用する物体を、加速度が閾値未満である旨の条件を満たす物体としたがこれに限らない。
・Ｓ４０の処理を省いてもよい。
・Ｓ４０の処理を省いてもよい。
【0047】
「相対速度取得処理について」
・上記実施形態では、相対速度を第１測距点データＤｒｐｃ１に基づき算出したが、これに限らない。たとえば、第２測距点データＤｒｐｃ２に基づき算出してもよい。すなわち、たとえば、Ｓ２０の処理によって同一物体と判定された物体の車速成分（Ｖｘ，Ｖｙ）を第２測距点データＤｒｐｃ２に基づき算出してもよい。
・上記実施形態では、相対速度を第１測距点データＤｒｐｃ１に基づき算出したが、これに限らない。たとえば、第２測距点データＤｒｐｃ２に基づき算出してもよい。すなわち、たとえば、Ｓ２０の処理によって同一物体と判定された物体の車速成分（Ｖｘ，Ｖｙ）を第２測距点データＤｒｐｃ２に基づき算出してもよい。
【0048】
「誤差算出処理について」
・図２のＳ２４の処理では、座標成分（ｘ１ｃ，ｙ１ｃ）と座標成分（ｘ２，ｙ２）とのユークリッド距離の平均値を誤差ｅｒｒとしたが、これに限らない。たとえば、同ユークリッド距離のサンプリング数全ての積算値を誤差ｅｒｒとしてもよい。
・図２のＳ２４の処理では、座標成分（ｘ１ｃ，ｙ１ｃ）と座標成分（ｘ２，ｙ２）とのユークリッド距離の平均値を誤差ｅｒｒとしたが、これに限らない。たとえば、同ユークリッド距離のサンプリング数全ての積算値を誤差ｅｒｒとしてもよい。
【0049】
・図２のＳ２８の処理では、補正パラメータＤｃの決定に利用する誤差として誤差ｅｒｒの積算値Ｉｎｅｒｒを用いたが、これに限らない。たとえば、誤差ｅｒｒの平均値であってもよい。
【0050】
「回転処理について」
・上記実施形態では、座標の原点を車両ＶＣの重心とし、重心を中心としてパラメータγによる回転角を定義したが、これに限らない。たとえば、座標の原点を第１光センサ１０の配置されている位置や第２光センサ１２の配置されている位置としたり、それらの中点としたりしてもよい。
・上記実施形態では、座標の原点を車両ＶＣの重心とし、重心を中心としてパラメータγによる回転角を定義したが、これに限らない。たとえば、座標の原点を第１光センサ１０の配置されている位置や第２光センサ１２の配置されている位置としたり、それらの中点としたりしてもよい。
【0051】
・図２の処理では、パラメータγを回転角として座標成分（ｘ１，ｙ１）が補正された成分を回転させたが、これに限らず、たとえば、パラメータγを回転角として座標成分（ｘ２，ｙ２）が補正された成分を回転させてもよい。ここで、相対速度による補正を無視する場合、座標成分（ｘ１，ｙ１）をパラメータγによって回転させた後の座標成分および座標成分（ｘ２，ｙ２）の原点とのなす角度は、座標成分（ｘ２，ｙ２）を「－γ」によって回転させた後の座標成分および座標成分（ｘ２，ｙ２）の原点とのなす角度と等しい。図５（ａ）には、座標成分（ｘ２，ｙ２）をパラメータγによって回転させた場合を示し、図５（ｂ）には、座標成分（ｘ１，ｙ１）を「－γ」によって回転させた場合を示す。いずれの場合も、回転後の一対の座標と原点とのなす角度は、等しい角度θ０となっている。なお、座標成分（ｘ２，ｙ２）が補正された成分をパラメータγを回転角として回転させる代わりに、座標成分（ｘ２，ｙ２）自体をパラメータγを回転角として回転させてもよい。その場合、座標成分（ｘ１，ｙ１）を相対速度Ｖｒに応じて補正したものと、座標成分（ｘ２，ｙ２）自体を回転させたものとのユークリッド距離に応じて誤差ｅｒｒを算出すればよい。
【0052】
・図２の処理では、パラメータγを回転角として座標成分（ｘ１，ｙ１）が補正された成分を回転させたが、これに限らず、たとえば、パラメータγを回転角として座標成分（ｘ１，ｙ１）自体を回転させてもよい。その場合、座標成分（ｘ２，ｙ２）を相対速度Ｖｒに応じて補正したものと、座標成分（ｘ１，ｙ１）自体を回転させたものとのユークリッド距離に応じて誤差ｅｒｒを算出すればよい。
【0053】
・回転させる対象としては、座標成分（ｘ１，ｙ１）と座標成分（ｘ２，ｙ２）との２つのうちのいずれか１つに限らない。要は、座標成分（ｘ１，ｙ１）と座標成分（ｘ２，ｙ２）とのいずれか一方が他方に対して相対的に回転すればよいことから、たとえば相対回転角をパラメータγとする場合、座標成分（ｘ１，ｙ１）を回転角θ１で回転させ座標成分（ｘ２，ｙ２）を回転角θ２で回転させてもよい。ただし、「｜θ１－θ２｜＝｜γ｜」とする。
【0054】
「補正処理について」
・上記実施形態では、第１測距点データＤｒｐｃ１のサンプリングタイミングが第２測距点データＤｒｐｃ２のサンプリングタイミングよりも後となることが予め把握できていることと、先行車両の走行速度が自車両の走行速度以上であることとを前提に、座標成分ｘ１を減少補正したが、これに限らない。たとえば、第１測距点データＤｒｐｃ１のサンプリングタイミングと第２測距点データＤｒｐｃ２のサンプリングタイミングとのいずれが先かについて確定できない場合などには、補正パラメータＤｃの候補として、正の値および負の値の双方を用意しておいてもよい。これにより、仮に選択したパラメータβｘの符号に応じて、座標成分ｘ１を減少補正するか増加補正するかが決まることとなる。
・上記実施形態では、第１測距点データＤｒｐｃ１のサンプリングタイミングが第２測距点データＤｒｐｃ２のサンプリングタイミングよりも後となることが予め把握できていることと、先行車両の走行速度が自車両の走行速度以上であることとを前提に、座標成分ｘ１を減少補正したが、これに限らない。たとえば、第１測距点データＤｒｐｃ１のサンプリングタイミングと第２測距点データＤｒｐｃ２のサンプリングタイミングとのいずれが先かについて確定できない場合などには、補正パラメータＤｃの候補として、正の値および負の値の双方を用意しておいてもよい。これにより、仮に選択したパラメータβｘの符号に応じて、座標成分ｘ１を減少補正するか増加補正するかが決まることとなる。
【0055】
・Ｓ１８の処理では、ｘ軸の座標成分ｘ１の補正量を対象物体のｘ軸の速度成分Ｖｘに比例させたがこれに限らず、たとえば、ｘ軸の座標成分ｘ１の補正量をパラメータαｘとしてもよい。さらに、第１測距点データＤｒｐｃ１のサンプリングタイミングと第２測距点データＤｒｐｃ２のサンプリングタイミングとのいずれが先かについて確定できない場合には、相対速度Ｖｒの絶対値を、正の値および負の値のいずれともなりうるパラメータにて除算した値をパラメータαｘとしてもよい。加えて、たとえば相対速度Ｖｒの符号が正とも負ともなりうる場合には、相対速度Ｖｒを、正の値および負の値のいずれともなりうるパラメータにて除算した値をパラメータαｘとしてもよい。さらに、たとえば、ｘ軸の座標成分ｘ１の補正量を、相対速度Ｖｒのｘ軸成分に、正とも負ともなりうる係数を乗算した値としてもよい。
【0056】
・Ｓ１８の処理では、ｙ軸の座標成分ｙ１の補正量を対象物体のｙ軸の速度成分Ｖｙに比例させたがこれに限らず、たとえば、ｙ軸の座標成分ｙ１の補正量をパラメータαｙとしてもよい。また、たとえば、ｙ軸の座標成分ｙ１の補正量を、相対速度Ｖｒのｙ軸成分に、正とも負ともなりうる係数を乗算した値としてもよい。
【0057】
・ｘ軸の座標成分ｘ１を相対速度に応じて補正するものの、ｙ軸の座標成分ｙ１については補正しないこととしてもよい。
・「回転処理について」の欄に記載したように、座標成分（ｘ１，ｙ１）を補正する代わりに、座標成分（ｘ２，ｙ２）を補正してもよい。ただし、座標成分（ｘ１，ｙ１）の補正量の符号が限定されている実施例については、補正対象を座標成分（ｘ２，ｙ２）に変更する際には、補正量の符号を反転させる。
・「回転処理について」の欄に記載したように、座標成分（ｘ１，ｙ１）を補正する代わりに、座標成分（ｘ２，ｙ２）を補正してもよい。ただし、座標成分（ｘ１，ｙ１）の補正量の符号が限定されている実施例については、補正対象を座標成分（ｘ２，ｙ２）に変更する際には、補正量の符号を反転させる。
【0058】
「選択処理について」
・たとえば、第１測距点データＤｒｐｃ１と第２測距点データＤｒｐｃ２とのサンプリングタイミングのずれを低減する何らかの処理がなされるのであれば、補正パラメータをパラメータγのみとしてもよい。
・たとえば、第１測距点データＤｒｐｃ１と第２測距点データＤｒｐｃ２とのサンプリングタイミングのずれを低減する何らかの処理がなされるのであれば、補正パラメータをパラメータγのみとしてもよい。
【0059】
・パラメータγの値を特定する手法としては、パラメータγの様々な値のそれぞれについて誤差を算出し、誤差が最小となる値を特定する手法に限らない。たとえば、Ｓ２４の処理による誤差ｅｒｒを算出する式をパラメータγで微分した値をゼロとするパラメータγの値を探索する処理としてもよい。
【0060】
・積算値Ｉｎｅｒｒが最小となるときのパラメータγ，βｘ，βｙを補正パラメータＤｃとする処理に限らない。たとえば、１つの対象物体と同一物体との誤差ｅｒｒを最小とするパラメータγ，βｘ，βｙを補正パラメータＤｃとしてもよい。
【0061】
「第１測距点データ、第２測距点データについて」
・上記実施形態では、評価対象となるＬＩＤＡＲ装置による測距点データを第２測距点データとしたが、これに限らず、評価対象となるＬＩＤＡＲ装置による測距点データを第１測距点データとしてもよい。すなわちたとえば、Ｓ１０の処理において第２検知データＤｄ２に基づき対象物体を選択し、Ｓ２０の処理において、第１検知データＤｄ１に基づき同一物体を選択してもよい。なお、いずれか一方が評価対象となるＬＩＤＡＲ装置による測距点データであることも必須ではなく、たとえば双方が評価対象となるＬＩＤＡＲ装置による測距点データであってもよい。こうした状況は、たとえば互いに異なる一対のＬＩＤＡＲ装置の性能比較をする際に生じうる。
・上記実施形態では、評価対象となるＬＩＤＡＲ装置による測距点データを第２測距点データとしたが、これに限らず、評価対象となるＬＩＤＡＲ装置による測距点データを第１測距点データとしてもよい。すなわちたとえば、Ｓ１０の処理において第２検知データＤｄ２に基づき対象物体を選択し、Ｓ２０の処理において、第１検知データＤｄ１に基づき同一物体を選択してもよい。なお、いずれか一方が評価対象となるＬＩＤＡＲ装置による測距点データであることも必須ではなく、たとえば双方が評価対象となるＬＩＤＡＲ装置による測距点データであってもよい。こうした状況は、たとえば互いに異なる一対のＬＩＤＡＲ装置の性能比較をする際に生じうる。
【0062】
「補正パラメータの用途について」
・上記実施形態では、評価対象となる第２ＬＩＤＡＲ装置３０の評価のために補正パラメータＤｃを用いたが、これに限らない。たとえば量産車両に複数のＬＩＤＡＲ装置を搭載する場合、それら複数のＬＩＤＡＲ装置のそれぞれが検知する位置同士のずれを低減するために補正パラメータＤｃを用いてもよい。これは、量産された各車両の出荷後に、それら各車両に搭載された実行装置によって図２のＳ１０～Ｓ３４の処理を実行することにより実現できる。
・上記実施形態では、評価対象となる第２ＬＩＤＡＲ装置３０の評価のために補正パラメータＤｃを用いたが、これに限らない。たとえば量産車両に複数のＬＩＤＡＲ装置を搭載する場合、それら複数のＬＩＤＡＲ装置のそれぞれが検知する位置同士のずれを低減するために補正パラメータＤｃを用いてもよい。これは、量産された各車両の出荷後に、それら各車両に搭載された実行装置によって図２のＳ１０～Ｓ３４の処理を実行することにより実現できる。
【0063】
「第１ＬＩＤＡＲ装置について」
・第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１における第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０と第１光センサ１０との役割分担は、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば第１光センサ１０において受光した信号を第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０が受け取り、これに基づき第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０によって測距点データを生成してもよい。
・第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１における第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０と第１光センサ１０との役割分担は、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば第１光センサ１０において受光した信号を第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０が受け取り、これに基づき第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０によって測距点データを生成してもよい。
【0064】
・上記実施形態では、第１光センサ１０と第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０とを互いに通信可能な別の装置としたが、これに限らず、一体としてもよい。
「第２ＬＩＤＡＲ装置について」
・第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２における第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０と第２光センサ１２との役割分担は、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば第２光センサ１２において受光した信号を第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０が受け取り、これに基づき第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０によって測距点データを生成してもよい。
「第２ＬＩＤＡＲ装置について」
・第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２における第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０と第２光センサ１２との役割分担は、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば第２光センサ１２において受光した信号を第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０が受け取り、これに基づき第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０によって測距点データを生成してもよい。
【0065】
・上記実施形態では、第２光センサ１２と第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０とを互いに通信可能な別の装置としたが、これに限らず、一体としてもよい。
「評価装置について」
・図２においては、Ｓ１０～Ｓ３４の処理と、Ｓ３６の処理とを同一の評価装置４０が実行したが、これに限らず、Ｓ１０～Ｓ３４の処理を実行する装置と、Ｓ３６の処理を実行する装置とを別の装置としてもよい。
「評価装置について」
・図２においては、Ｓ１０～Ｓ３４の処理と、Ｓ３６の処理とを同一の評価装置４０が実行したが、これに限らず、Ｓ１０～Ｓ３４の処理を実行する装置と、Ｓ３６の処理を実行する装置とを別の装置としてもよい。
【0066】
「補正装置について」
・補正装置としては、評価装置４０に限らない。たとえば「補正パラメータの用途について」の欄に記載したように、量産車両に複数のＬＩＤＡＲ装置を搭載する場合、車両に搭載される装置としてもよい。なお、その際、補正装置と、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１および第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２とが別部材であることも必須ではない。たとえば、第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０および第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０と、補正パラメータＤｃを算出する処理を実行する補正装置とを一体としてもよい。
・補正装置としては、評価装置４０に限らない。たとえば「補正パラメータの用途について」の欄に記載したように、量産車両に複数のＬＩＤＡＲ装置を搭載する場合、車両に搭載される装置としてもよい。なお、その際、補正装置と、第１ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ１および第２ＬＩＤＡＲ装置ＬＲ２とが別部材であることも必須ではない。たとえば、第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ２０および第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ３０と、補正パラメータＤｃを算出する処理を実行する補正装置とを一体としてもよい。
【0067】
「実行装置について」
・Ｓ１０～Ｓ３６の処理やそれらの各変更例における処理を実行する実行装置としては、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、実行装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
・Ｓ１０～Ｓ３６の処理やそれらの各変更例における処理を実行する実行装置としては、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、実行装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
【符号の説明】
【0068】
１０…第１光センサ
１２…第２光センサ
２０…第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ
３０…第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ
４０…評価装置
１２…第２光センサ
２０…第１ＬＩＤＡＲＥＣＵ
３０…第２ＬＩＤＡＲＥＣＵ
４０…評価装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
