特許 7452336 駆動装置および負荷駆動システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-11

(45)【発行日】2024-03-19

(54)【発明の名称】駆動装置および負荷駆動システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 16/02 20060101AFI20240312BHJP

   F16H 59/02 20060101ALI20240312BHJP

   F16H 61/12 20100101ALI20240312BHJP

【ＦＩ】

B60R16/02 645C

F16H59/02

F16H61/12

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020147784

(22)【出願日】2020-09-02

(65)【公開番号】P2022042372

(43)【公開日】2022-03-14

【審査請求日】2023-01-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100106149

【弁理士】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】高橋 佑輔

(72)【発明者】

【氏名】伊東 陽人

(72)【発明者】

【氏名】田中 耕太郎

(72)【発明者】

【氏名】渥美 敬介

【審査官】久保田 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５８－０１７２４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１７０１１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２５０５０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０８０２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－００２３５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０９０２２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１２１８３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １６／０２

Ｆ１６Ｈ ５９／０２

Ｆ１６Ｈ ６１／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

負荷に対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の前記負荷を駆動する駆動装置であって、
各負荷の駆動状態を指示する信号を含む制御信号の今回値が記憶された制御用記憶部（１１）と、
前記制御信号の今回値に応じて複数の前記半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷の現在の駆動状態である現駆動状態を取得する取得部（１０，８１～８４，９０、９１、９２）と、
前記現駆動状態からの駆動遷移に相関する値であり、前記制御用記憶部に記憶された前記制御信号の今回値が異常であるか否かを判定するための遷移判定値が記憶された判定用記憶部（５０）と、
前記制御用記憶部に記憶された前記制御信号の今回値に相関する各負荷の相関駆動状態と前記遷移判定値とを比較して、前記相関駆動状態と前記遷移判定値とが所定の対応関係を満たす場合に、前記制御信号の今回値が異常と判定する判定部（３０、４０）と、を備えている駆動装置。

【請求項2】

前記制御用記憶部は、前記制御信号の今回値に加えて、前記制御信号の前回値を記憶しており、
前記駆動部は、前記判定部にて異常と判定された場合、前記前回値に応じて複数の前記半導体スイッチを制御する請求項１に記載の駆動装置。

【請求項3】

複数の前記負荷への電源状態を切り替える電源部（７０）を、さらに備えており、
前記電源部は、前記判定部にて異常と判定されなかった場合に前記電源状態を給電状態とし、前記判定部にて異常と判定された場合に前記電源状態を遮断状態とする請求項１に記載の駆動装置。

【請求項4】

前記判定用記憶部は、前記遷移判定値として、前記現駆動状態からの前記駆動遷移の禁止を示す禁止判定値が記憶されており、
前記判定部は、前記相関駆動状態が前記禁止判定値に含まれる場合に、所定の対応関係を満たしており、前記制御信号の今回値が異常と判定する請求項１～３のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項5】

前記判定用記憶部は、前記遷移判定値として、前記現駆動状態からの前記駆動遷移の許可を示す許可判定値が記憶されており、
前記判定部は、前記相関駆動状態が前記許可判定値に含まれない場合に、所定の対応関係を満たしており、前記制御信号の今回値が異常と判定する請求項１～３のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記遷移判定値と、前記相関駆動状態として前記制御用記憶部に記憶された前記制御信号の今回値とを比較する請求項１～５のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項7】

前記判定部は、前記遷移判定値と、前記相関駆動状態として前記取得部で取得された前記現駆動状態とを比較する請求項１～５のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項8】

前記判定用記憶部は、前記制御信号の今回値と前記遷移判定値とが関連付けられて記憶されており、
前記判定部は、前記制御信号に関連付けられた前記遷移判定値を前記判定用記憶部から取得する請求項１～７のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項9】

前記判定用記憶部は、前記現駆動状態と前記遷移判定値とが関連付けられて記憶されており、
前記判定部は、前記取得部で取得した前記現駆動状態に関連付けられた前記遷移判定値を前記判定用記憶部から取得する請求項１～７のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項10】

車両に搭載された複数の前記負荷を駆動するものであり、
前記取得部は、前記現駆動状態に加えて、前記車両の車両状態を取得し、
前記判定用記憶部は、前記遷移判定値として、前記現駆動状態と前記車両状態からの駆動遷移に相関する値であり、前記制御用記憶部に記憶された前記制御信号の今回値が異常であるか否かを判定するための値が記憶されている請求項１～９のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項11】

前記判定部は、シーケンス回路と比較回路とを含んでいる請求項１～１０のいずれか１項に記載の駆動装置。

【請求項12】

電子制御装置と駆動装置とを備えた負荷駆動システムであって、
前記電子制御装置は、複数の負荷それぞれの駆動状態を指示する信号を含む制御信号を送信するものであり、
前記駆動装置は、前記負荷に対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の前記負荷を駆動するであって、
前記駆動装置は、
前記制御信号の今回値が記憶された制御用記憶部（１１）と、
前記制御信号の今回値に応じて複数の前記半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷の現在の駆動状態である現駆動状態を取得する取得部（１０，８１～８４，９０、９１、９２）と、
前記現駆動状態からの駆動遷移に相関する値であり、前記制御用記憶部に記憶された前記制御信号の今回値が異常であるか否かを判定するための遷移判定値が記憶された判定用記憶部（５０）と、
前記制御用記憶部に記憶された前記制御信号の今回値に相関する各負荷の相関駆動状態と前記遷移判定値とを比較して、前記相関駆動状態と前記遷移判定値とが所定の対応関係を満たす場合に、前記制御信号の今回値が異常と判定する判定部（３０、４０）と、を備えている負荷駆動システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駆動装置および負荷駆動システムに関する。

【背景技術】

【0002】

駆動装置の一例として、特許文献１に開示されたドライバ回路がある。

【0003】

ドライバ回路は、マイコンとともにＥＣＵに搭載されている。ドライバ回路は、ドライバ、マイコン監視回路などを備えている。マイコン監視回路は、マイコンの動作が正常である場合、駆動許可指令をドライバへ入力し、マイコンの動作が異常である場合、駆動禁止指令をドライバへ入力する。ドライバは、駆動許可指令が入力される期間に負荷制御信号に応じて負荷を駆動し、駆動禁止指令が入力される期間に負荷の駆動を停止する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－１５０８８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、駆動装置は、負荷制御信号に異状が生じることもありうる。しかしながら、特許文献１のドライバ回路では、負荷制御信号の異常を判定できない。

【0006】

開示される一つの目的は、制御信号の異常を判定できる駆動装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

ここに開示された駆動装置は、
負荷に対応する複数の半導体スイッチを制御することで、複数の負荷を駆動する駆動装置であって、
各負荷の駆動状態を指示する信号を含む制御信号の今回値が記憶された制御用記憶部（１１）と、
制御信号の今回値に応じて複数の半導体スイッチを制御する駆動部（２０）と、
各負荷の現在の駆動状態である現駆動状態を取得する取得部（１０，８１～８４，９０、９１、９２）と、
現駆動状態からの駆動遷移に相関する値であり、制御用記憶部に記憶された制御信号の今回値が異常であるか否かを判定するための遷移判定値が記憶された判定用記憶部（５０）と、
制御用記憶部に記憶された制御信号の今回値に相関する各負荷の相関駆動状態と遷移判定値とを比較して、相関駆動状態と遷移判定値とが所定の対応関係を満たす場合に、制御信号の今回値が異常と判定する判定部（３０、４０）と、を備えている。

【0008】

このように、駆動装置は、現駆動状態からの駆動遷移に相関する値であり、制御用記憶部に記憶された制御信号の今回値が異常であるか否かを判定するための遷移判定値を記憶している。そして、駆動装置は、制御用記憶部に記憶された制御信号に相関する各負荷の相関駆動状態と遷移判定値とを比較することで、制御信号の今回値が異常であるか否かを判定できる。

【0009】

この明細書において開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態における駆動装置の概略構成を示す回路図である。

【図2】第１実施形態における駆動ＩＣ部分の概略構成を示す回路部である。

【図3】第１実施形態における通電パターンの概略構成を示すイメージ図である。

【図4】第１実施形態における遷移禁止パターンの概略構成を示すイメージ図である。

【図5】第１実施形態における制御レジスタの概略構成を示すイメージ図である。

【図6】第１実施形態におけるモニタレジスタの概略構成を示すイメージ図である。

【図7】第１実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】第１実施形態におけるシーケンス回路の動作を示すブロックである。

【図9】第１実施形態における通電パターンのセット動作を示すイメージ図である。

【図10】第１実施形態における制御パターン（前回値）のセット動作を示すイメージ図である。

【図11】第１実施形態における制御パターン（更新値）のセット動作を示すイメージ図である。

【図12】第１実施形態における遷移禁止パターンのセット動作を示すイメージ図である。

【図13】変形例１における遷移禁止パターンを示すイメージ図である。

【図14】変形例２における遷移禁止パターンを示すイメージ図である。

【図15】第２実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。

【図16】第３実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。

【図17】第４実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。

【図18】第５実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。

【図19】第６実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。

【図20】第７実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。

【図21】第８実施形態における駆動装置の動作を示すフローチャートである。

【図22】第９実施形態における駆動装置の概略構成を示す回路図である。

【図23】第１０実施形態における駆動装置の概略構成を示す回路図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下において、図面を参照しながら、本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。

【0012】

（第１実施形態）
図１～図１２を用いて、本実施形態の駆動装置１００に関して説明する。駆動装置１００は、たとえば車両に搭載された負荷を駆動する回路に適用可能である。以下では、車両の自動変速機に適用される例について説明する。

【0013】

＜自動変速機＞
自動変速機の概略構成について説明する。自動変速機は、例えば、バルブボディ、変速機構、オイルポンプ、パーキングロック機構などを備えている。変速機構は、たとえばクラッチやブレーキ等からなる複数の摩擦要素を有している。変速機構は、各摩擦要素を選択的に係合することで、変速比を段階的に変更可能である。

【0014】

バルブボディ内には、変速機構に供給される作動油の圧力を調節する油圧回路が形成されている。バルブボディは、オイルポンプから圧送された作動油を調圧して摩擦要素に供給する複数のソレノイドバルブを有している。ソレノイドバルブは、ソレノイドを有している。ソレノイドは、コイルと称されることがある。ソレノイドへの通電を制御することで、作動油が調節される。

【0015】

ソレノイドバルブは、負荷に相当する。また、本実施形態では、後ほど説明するアクチュエータ４０１～４０ｎとしてソレノイドバルブを採用している。よって、負荷への通電状態は、ソレノイドバルブ（ソレノイド）への通電状態と同意である。なお、ソレノイドバルブは、リニアソレノイドバルブを採用できる。

【0016】

パーキングロック機構は、パーキングレンジが選択されると、自動変速機の出力軸（車軸）の回転をロックするパーキングロックを行う。パーキングロックの状態からパーキングレンジ以外のシフトレンジが選択されると、パーキングロック機構は、パーキングロックを解除する。これにより、出力軸がアンロックされる。しかしながら、自動変速機は、上記構成に限定されない。

【0017】

＜負荷駆動システム＞
次に、図１を用いて、負荷駆動システムの概略構成について説明する。図１は、負荷駆動システムを示す図である。なお、図１では、アクチュエータ４０１～４０ｎの通電経路を簡素化している。

【0018】

負荷駆動システムは、少なくとも駆動装置１００とＥＣＵ２００とを備えている。負荷駆動システムは、アクチュエータ４０１～４０ｎの通電駆動（駆動状態）を制御する。また、負荷駆動システムは、アクチュエータ４０１～４０ｎを通電駆動することで、バルブボディを含む自動変速機を制御するともいえる。

【0019】

なお、ｎは、２以上の自然数である。本実施形態では、一例として、ｎ＝８を採用している。よって、本実施形態では、第１アクチュエータ４０１～第８アクチュエータ４０８を通電駆動する例を採用している。また、本実施形態では、第１アクチュエータ４０１～第８アクチュエータ４０８の駆動を制御することで、自動変速機を１速～５速、Ｐレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジの間で切り替える例を採用している。なお、アクチュエータ４０１～４０８は、それぞれを特に区別する必要がない場合、アクチュエータ４０ｎとも称する。

【0020】

しかしながら、本開示は、これらに限定されない。本開示は、複数のアクチュエータ４０ｎの駆動を制御することで、自動変速機の変速を１速～５速の間で切り替えるものであっても採用できる。また、本開示は、例えば、複数のアクチュエータ４０ｎの駆動を制御することで、自動変速機をＰレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジの間で切り替えるものであっても採用できる。さらに、アクチュエータ４０ｎとしては、オンオフソレノイドバルブであっても採用できる。

【0021】

ＥＣＵ２００は、少なくとも一つのＣＰＵ、少なくとも一つの記憶装置などを有したマイコンを備えている。また、ＥＣＵ２００は、各種センサや他のＥＣＵなどが接続されている。記憶装置には、プログラムやデータなどが記憶されている。データは、予め記憶されたものや、センサから出力されたセンサ信号などである。なお、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。

【0022】

ＥＣＵ２００は、ＣＰＵがプログラムを実行する。ＣＰＵは、プログラムを実行することで、データを用いつつ各種演算処理を行う。ＥＣＵ２００は、演算処理の結果として負荷制御信号などを出力する。

【0023】

負荷駆動システムのうち、駆動装置１００は、バルブボディ上に配置されている。つまり、駆動装置１００は、自動変速機と機電一体構造をなしている。ＥＣＵ２００は、自動変速機とは機械的に分離されている。

【0024】

ＥＣＵ２００と駆動装置１００は、銅線などで接続されている。本実施形態において、ＥＣＵ２００と駆動装置１００は、ＳＰＩ通信によって、データの送受信を行う。ＥＣＵ２００は、駆動装置１００に対し負荷制御信号などを送信する。駆動装置１００は、負荷制御信号を受信すると、負荷制御信号に応じて動作する。なお、駆動装置１００の構成や動作に関しては、後ほど詳しく説明する。

【0025】

図１、図２に示すように、負荷駆動システムは、複数の駆動スイッチ３０１～３０ｎを備えている。各駆動スイッチ３０１～３０ｎは、各アクチュエータ４０ｎの通電経路に個別に設けられている。よって、本実施形態では、一例として、第１駆動スイッチ３０１～第５駆動スイッチ３０８が設けられている例を採用する。駆動スイッチ３０１～３０８は、それぞれを特に区別する必要がない場合、駆動スイッチ３０ｎとも称する。駆動スイッチ３０ｎは、駆動装置１００に設けられている。駆動スイッチ３０ｎは、後ほど説明する駆動ＩＣ２０に含まれていてもよい。

【0026】

駆動スイッチ３０ｎのオンにより、対応するアクチュエータ４０ｎに対して電流の供給がされる。駆動スイッチ３０ｎのオフにより、対応するアクチュエータ４０ｎに対する電流の供給が遮断される。言い換えると、各アクチュエータ４０ｎは、対応する駆動スイッチ３０ｎがオンすることで通電される。また、各アクチュエータ４０ｎは、対応する駆動スイッチ３０ｎがオフすることで非通電とされる。

【0027】

図１、図２に示すように、負荷駆動システムは、給電スイッチ５００を備えている。また、負荷駆動システムは、各種センサを備えていてもよい。しかしながら、負荷駆動システムは、給電スイッチ５００およびセンサを備えず、給電スイッチ５００およびセンサが負荷駆動システムの外に配置された構成としてもよい。

【0028】

給電スイッチ５００は、アクチュエータ４０ｎの通電経路に設けられている。給電スイッチ５００は、例えばＭＯＳＦＥＴなどの半導体スイッチを採用できる。複数のアクチュエータ４０１～４０８に対して、単一（共通）の給電スイッチ５００が設けられている。給電スイッチ５００のオンにより、各アクチュエータ４０ｎに対して電流の供給が可能となる。給電スイッチ５００のオフにより、各アクチュエータ４０ｎに対する電流の供給が遮断される。給電スイッチ５００は、アクチュエータ４０ｎに対して、ハイサイド側、すなわち電源側に配置されてもよいし、ローサイド側、すなわちグランド（ＧＮＤ）側に配置されてもよい。本実施形態の給電スイッチ５００は、ハイサイド側に配置されている。給電スイッチ５００は、駆動装置１００に設けられている。

【0029】

センサは、負荷の状態を示す信号を出力する。センサは、バルブボディを含む自動変速機の状態を検出するともいえる。本実施形態では、センサの一例として、回転センサ６００（ＲＳ）を備えている例を採用している。回転センサ６００は、たとえば自動変速機の入力側の回転数を示す信号を出力するセンサと、出力側の回転数を示す信号を出力するセンサを含む。

【0030】

また、センサとしては、油圧センサ、回転センサ、油温センサ、パーキングロックセンサなどをあげることができる。この点に関しては、他の実施形態で説明する。

【0031】

＜駆動装置構成＞
駆動装置１００に関して説明する。図２では、便宜上、一つのアクチュエータ４０１に対応する箇所のみを図示している。

【0032】

駆動装置１００は、複数のアクチュエータ４０１～４０８を通電駆動する回路である。また、駆動装置１００は、複数の駆動スイッチ３０１～３０８を制御することで、複数のアクチュエータ４０１～４０８を通電駆動する。駆動装置１００は、ＥＣＵ２００と異なり、マイコンを備えていない。つまり、駆動装置１００は、ハードウェアロジックによって、複数のアクチュエータ４０１～４０８を通電駆動する。第１駆動スイッチ３０１～第８駆動スイッチ３０８のそれぞれは、半導体スイッチに相当する。

【0033】

駆動装置１００は、主に、制御レジスタ１１を含むＳＰＩ回路１０と、駆動ＩＣ２０と、第１比較器４０と、ＲＯＭ５０とを備えている。さらに、駆動装置１００は、シーケンス回路３０、レジスタ部６０、給電回路７０、電流検出抵抗８１、増幅器８２、第２比較器８３、モニタレジスタ８４、波形解析回路９０などを備えている。

【0034】

ＳＰＩ回路１０（ＳＰＩＣ）は、ＥＣＵ２００と接続されており、ＥＣＵ２００とシリアル通信を行う回路である。また、ＳＰＩ回路１０は、駆動ＩＣ２０、シーケンス回路３０などと接続されている。ＳＰＩ回路１０は、受信したシリアルデータをパラレルデータに変換する変換回路を有している。さらに。ＳＰＩ回路１０は、制御レジスタ１１（ＣＲＥＧ）を有している。なお、制御レジスタ１１は、制御用記憶部に相当する。ＳＰＩは、Serial Peripheral Interfaceの略称である。

【0035】

ＥＣＵ２００から送信されるシリアルデータとしては、アクチュエータ４０１～４０８を通電駆動するための負荷制御信号などをあげることができる。負荷制御信号は、制御信号に相当する。

【0036】

負荷制御信号は、各アクチュエータ４０１～４０８への通電状態（駆動状態）を指示する信号（値）を含んでいる。つまり、負荷制御信号は、各アクチュエータ４０１～４０８に個別に対応した通電状態を指示する信号を含んでいるともいえる。また、負荷制御信号は、各アクチュエータ４０１～４０８の駆動状態を指示する信号を含んでいるともいえる。

【0037】

負荷制御信号は、例えば、通電を指示する信号として１、非通電を指示する信号として０を含んでいる。よって、負荷制御信号は、０と１によって表すことができる。本実施形態では、一例として、８ビットの負荷制御信号を採用する。しかしながら、本開示は、これに限定されず、複数ビットの負荷制御信号であれば採用できる。

【0038】

図５に示すように、負荷制御信号は、パラレルデータに変換されて制御レジスタ１１に格納される。パラレルデータに変換された負荷制御信号は、制御パターンとみなすことができる。よって、負荷制御信号は、制御パターンともいえる。また、制御パターンは、通電を指示する信号としての１、非通電を指示する信号としての０によって表すことができる。制御レジスタ１１は、各アクチュエータ４０１～４０８に対応したアドレスのビット１１１～１１８を有している。制御レジスタ１１は、負荷制御信号における各アクチュエータ４０１～４０８への駆動状態を指示する信号が、各アドレスのビットに書き込まれる。

【0039】

第１ビット１１１は、第１アクチュエータ４０１に対応している。第２ビット１１２は、第２アクチュエータ４０２に対応している。第３ビット１１３は、第３アクチュエータ４０３に対応している。第４ビット１１４は、第４アクチュエータ４０４に対応している。第５ビット１１５は、第５アクチュエータ４０５に対応している。第６ビット１１６は、第６アクチュエータ４０６に対応している。第７ビット１１７は、第７アクチュエータ４０７に対応している。第８ビット１１８は、第８アクチュエータ４０８に対応している。

【0040】

さらに、制御レジスタ１１には、少なくとも、制御パターンの今回値が格納されている。また、制御レジスタ１１は、制御パターンの今回値に加えて、制御パターンの前回値が書き込まれていてもよい。この場合、制御レジスタ１１は、制御パターンの今回値を格納する領域と、制御パターンの前回値を格納する領域を備えている。制御パターンの今回値は、制御パターンの前回値が更新されるものである。よって、制御パターンの今回値は、制御パターンの更新値ともいえる。

【0041】

このように、ＳＰＩ回路１０は、制御パターンの前回値を取得する。このため、ＳＰＩ回路１０は、取得部に相当する。

【0042】

なお、本実施形態では、制御レジスタ１１に記憶された制御パターンの更新値に相関する各アクチュエータ４０１～４０８の相関駆動状態として、制御パターンの更新値そのものを採用している。図５では、制御パターンの更新値として、１速を示す制御パターンが記憶されている例を示している。相関駆動状態は、駆動遷移後の駆動状態とみなすことができる。よって、相関駆動状態は、次駆動状態ともいえる。

【0043】

制御パターンは、各アクチュエータ４０ｎの駆動状態に対応している。つまり、制御パターンの前回値は、各アクチュエータ４０ｎの現在の駆動状態である現駆動状態に対応している。一方、制御パターンの今回値は、各アクチュエータ４０ｎの駆動遷移後の駆動状態（次回駆動状態）に対応している。このため、各アクチュエータ４０ｎは、制御パターンが前回値から更新値に切り替わることで駆動状態が遷移する。

【0044】

なお、図５では、一例として、制御パターンの更新値として１１１００１００（１速）が書き込まれた状態の制御レジスタ１１を採用している。また、制御パターンは、遷移判定値としての遷移禁止パターン５２と比較される。よって、制御パターンは、比較パターンともいえる。また、遷移禁止パターン５２は、判定用パターンともいえる。

【0045】

本実施形態では、一例として、ＳＰＩ回路１０で負荷制御信号を取得する例を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されず、ＣＡＮプロトコルに準拠した通信回路で負荷制御信号を取得してもよい。この場合、駆動装置１００は、通信バスでＥＣＵ２００と接続される。駆動装置１００は、ＣＡＮ通信で受信したメッセージに含まれている負荷制御信号を取得する。制御レジスタ１１には、負荷制御信号における駆動状態を指示する信号が書き込まれる。なお、ＣＡＮは、Controller Area Networkの略称である。ＣＡＮは、登録商標である。

【0046】

さらに、本開示は、複数の端子のレベルによって負荷制御信号を取得してもよい。この場合、駆動装置１００は、複数の銅線でＥＣＵ２００と接続される。駆動装置１００は、負荷制御信号における駆動状態を指示する信号の数よりも多くの銅線を介してＥＣＵ２００と接続されている。駆動装置１００は、複数の銅線が個別に接続された端子を備えている。そして、駆動装置１００は、各端子のレベル（Ｈｉ、Ｌｏｗ）を負荷制御信号として取得する。制御レジスタ１１には、各端子のレベルに応じた信号が書き込まれる。

【0047】

図１、図２に示すように、駆動ＩＣ２０（ＤＩＣ）は、複数の駆動スイッチ３０１～３０８と接続されている。駆動ＩＣ２０は、制御パターンに応じて複数の駆動スイッチ３０１～３０８を制御する。つまり、駆動ＩＣ２０は、制御レジスタ１１に格納されている制御パターンに応じて、駆動スイッチ３０１～３０８をオンオフさせる駆動信号を出力する。また、駆動ＩＣ２０は、制御レジスタ１１に格納されている制御パターンに応じて、複数の駆動スイッチ３０１～３０８を選択的にオンオフする。駆動ＩＣ２０は、駆動部に相当する。

【0048】

駆動信号としては、ＰＷＭ信号を採用できる。この場合、駆動ＩＣ２０は、ＰＷＭ信号のデューティ比を変えることにより、アクチュエータ４０ｎに流す電流（すなわち、通電電流）を変えることができる。ＰＷＭは、Pulse Width Modulationの略である。

【0049】

例えば制御パターンが１１１００１００の場合、駆動ＩＣ２０は、第１駆動スイッチ３０１～第３駆動スイッチ３０３、第６駆動スイッチ３０６をオンする。これによって、駆動ＩＣ２０は、第１アクチュエータ４０１～第３アクチュエータ４０３、第６アクチュエータ４０６に通電する。また、このとき、駆動ＩＣ２０は、第４駆動スイッチ３０４、第５駆動スイッチ３０５、第７駆動スイッチ３０７、第８駆動スイッチ３０８をオフする。これによって、駆動ＩＣ２０は、第４アクチュエータ４０４、第５アクチュエータ４０５、第７アクチュエータ４０７、第８アクチュエータ４０８を非通電とする。

【0050】

図８に示すように、シーケンス回路３０（ＳＱＣ）は、第１データローダ３１と第２データローダ３２と第３データローダ３３と第４データローダ３４と第３比較器４１などを備えている。また、シーケンス回路３０は、複数のスイッチング素子などを備えている。シーケンス回路３０は、クロックに同期して動作する。シーケンス回路３０は、制御パターンと判定用パターンとを比較するために動作する。シーケンス回路３０は、判定部に相当する。

【0051】

第１データローダ３１は、図１１に示すように、制御レジスタ１１に記憶されている制御パターンの更新値を第１データレジスタ６１に書き込む。つまり、第１データローダ３１は、制御レジスタ１１の更新値における各ビットの信号をロードして第１データレジスタ６１の各ビットに書き込む。

【0052】

第２データローダ３２は、図１０に示すように、制御レジスタ１１に記憶されている制御パターンの前回値を第２データレジスタ６２に書き込む。つまり、第２データローダ３２は、制御レジスタ１１の前回値における各ビットの信号をロードして第２データレジスタ６２の各ビットに書き込む。本実施形態では、制御パターンの前回値の一例として、０１１１０１００（４速）を採用している。

【0053】

第３データローダ３３は、図９に示すように、ＲＯＭ５０の記憶されている複数の通電パターン５１を順番に第３データレジスタ６３に書き込む。つまり、第３データローダ３３は、通電パターン５１における各ビットの信号をロードして第３データレジスタ６３の各ビットに書き込む。なお、通電パターン５１に関しては、後ほど詳しく説明する。

【0054】

第３比較器４１は、第２データレジスタ６２にセットされた制御パターンと、第３データレジスタ６３にセットされた通電パターン５１とを順番に比較する。第３比較器４１は、複数の通電パターン５１から制御パターンの前回値に一致する通電パターン５１を選択する。これは、制御パターンの前回値に対応する遷移禁止パターン５２を選択するためである。第３比較器４１は、制御パターンの前回値に一致する通電パターン５１を示す信号を出力する。

【0055】

なお、第３比較器４１は、制御パターンの前回値が４速を示す制御パターンであることを検出するともいえる。また、第３比較器４１は、制御パターンの前回値が示す駆動状態から、制御パターンの更新値が示す駆動状態への駆動遷移を判定するともいえる。

【0056】

第４データローダ３４は、図１２に示すように、ＲＯＭ５０の記憶されている遷移禁止パターン５２を第４データレジスタ６４に書き込む。第４データローダ３４は、第３比較器４１から出力された信号に対応する遷移禁止パターン５２を第４データレジスタ６４に書き込む。遷移禁止パターン５２が複数ある場合、第４データローダ３４は、遷移禁止パターン５２を順番に第４データレジスタ６４に書き込む。つまり、第４データローダ３４は、遷移禁止パターン５２における各ビットの信号をロードして第４データレジスタ６４の各ビットに書き込む。このように、第４データローダ３４は、制御パターンに関連付けられた遷移禁止パターン５２をＲＯＭ５０から取得する。

【0057】

本実施形態では、判定用パターンとして遷移禁止パターン５２を採用している。なお、遷移禁止パターン５２は、遷移判定値および禁止判定値に相当する。遷移禁止パターン５２に関しては、後ほど詳しく説明する。

【0058】

第１比較器４０（１ＣＭＰ）は、コンパレータなどによって構成されている。第１比較器４０は、遷移禁止パターン５２と、制御パターンの更新値とを比較する。第１比較器４０は、遷移禁止パターン５２の各信号と制御パターンの各信号を順番に比較する。第１比較器４０は、遷移禁止パターン５２と制御パターンとを比較して、遷移禁止パターン５２と制御パターンとが所定の対応関係を満たしているか否かを判定する。そして、第１比較器４０は、所定の対応関係を満たしている場合に制御パターンの更新値が異常と判定する。第１比較器４０は、判定部に相当する。

【0059】

このように、本実施形態では、遷移判定値として遷移禁止パターン５２を採用している。よって、第１比較器４０は、遷移禁止パターン５２と制御パターンの更新値とが一致していた場合に、所定の対応関係を満たしていると判定する。また、遷移禁止パターン５２と制御パターンの更新値とが一致している状態は、制御パターンの更新値が遷移禁止パターン５２に含まれるともいえる。一方、第１比較器４０は、遷移禁止パターン５２と制御パターンの更新値とが不一致の場合に、所定の対応関係を満たしていないと判定する。

【0060】

遷移禁止パターン５２と一致した制御パターンの更新値は、現駆動状態から禁止されている駆動状態への駆動遷移を指示する制御パターンとなる。このため、この制御パターンの更新値は、異常な制御パターンである。異常な制御パターンが制御レジスタ１１に格納される原因は、ＥＣＵ２００での誤演算などをあげることができる。

【0061】

一方、遷移禁止パターン５２と一致していない制御パターンの更新値は、現駆動状態から禁止されていない駆動状態への駆動遷移を指示する制御パターンとなる。このため、この制御パターンの更新値は、正常な制御パターンである。

【0062】

よって、第１比較器４０は、遷移禁止パターン５２と制御パターンの更新値とが一致した場合、制御パターンの更新値が異常と判定する。一方、第１比較器４０は、遷移禁止パターン５２と制御パターンの更新値とが一致しなかった場合、制御パターンの更新値が正常と判定する。

【0063】

また、第１比較器４０は、一致した場合と不一致の場合とで出力信号が異なる。第１比較器４０は、一致した場合、制御パターンが異常であることを示す異常信号を出力する。異常信号は、給電回路７０とＥＣＵ２００の少なくとも一方に出力される。第１比較器４０は、一致しなかった場合、制御パターンが正常であることを示す正常信号を出力する。正常信号は、駆動ＩＣ２０などに出力される。

【0064】

第１比較器４０は、異常信号を給電回路７０に出力することで、アクチュエータ４０ｎに対する電源のカットを指示するといえる。また、第１比較器４０は、異常信号をＥＣＵ２００に出力することで、ＥＣＵ２００に異常を通知するといえる。

【0065】

第１比較器４０は、上記のように、制御パターンの更新値が入力される。よって、本実施形態では、一例として、制御レジスタ１１に記憶された制御パターンの更新値と、判定パターンとを比較する第１比較器４０を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されない。

【0066】

ＲＯＭ５０は、通電パターン５１（ＥＺＰ）と遷移禁止パターン５２（ＰＨＰ）が記憶されている。ＲＯＭ５０は、通電パターン５１が記憶された通電パターンメモリと、遷移禁止パターン５２が記憶された遷移禁止パターンメモリとを有しているともいえる。ＲＯＭ５０は、判定用記憶部に相当する。

【0067】

図３に示すように、通電パターン５１は、各アクチュエータ４０ｎへの駆動状態として取りうる全駆動状態のそれぞれに対応した制御パターンである。よって、ＲＯＭ５０は、複数の通電パターン５１を記憶している。また、各通電パターン５１は、各アクチュエータ４０ｎの駆動状態を指示する信号を含むものである。さらに、各通電パターン５１は、自動変速機の各状態に相関するものである。制御パターンの前回値と制御パターンの更新値は、正常であれば、通電パターン５１の一つとなる。

【0068】

図４に示すように、遷移禁止パターン５２は、各アクチュエータ４０ｎへの駆動状態を示す通電パターン５１である。遷移禁止パターン５２は、現駆動状態からの駆動遷移に相関する値である。遷移禁止パターン５２は、制御パターンの更新値が異常であるか否かを判定するための判定値である。ＲＯＭ５０は、制御パターンと遷移禁止パターン５２とが関連付けられて記憶されている。

【0069】

遷移禁止パターン５２は、制御パターンの前回値が示す駆動状態からの駆動遷移が禁止されている駆動状態を示すものである。遷移禁止パターン５２は、自動変速機として好ましくない動作となる駆動遷移を示す通電パターン５１といえる。

【0070】

図４、図１２の例では、一例として、４速を示す制御パターンに関連付けられた遷移禁止パターン５２を示している。自動変速機が４速の場合、１速へのシフトダウンは、意図しない急減速になる。また、Ｒレンジへのシフトチェンジは、意図しない逆速になる。そして、Ｐレンジへのシフトチェンジは、意図しないＰロックになる。このため、４速に対応する制御パターンには、１速、Ｒレンジ、Ｐレンジのそれぞれに対応する通電パターンが遷移禁止パターンとして関連付けられている。遷移禁止パターン５２は、制御パターンとは異なり、予めＲＯＭ５０に記憶されている。なお、図１２では、各アクチュエータ４０１～４０８をＡＣＴ１～ＡＣＴ８と示している。

【0071】

ＲＯＭ５０は、各アクチュエータ４０１～４０８に対応したアドレスのビットを有している。ＲＯＭ５０は、遷移禁止パターン５２における各アクチュエータ４０１～４０８への駆動状態を示す信号（値）が、各アドレスのビットに書き込まれている。本実施形態では、一例として、８ビットの制御パターンを採用している。よって、各遷移禁止パターン５２は、制御パターンと同じ８ビットとなる。各遷移禁止パターン５２は、通電を示す信号として１、非通電を示す信号として０を含んでいる。よって、各遷移禁止パターン５２は、０と１によって表すことができる。

【0072】

レジスタ部６０（ＲＥＧ）は、第１データレジスタ６１（１ＲＥＧ）、第２データレジスタ６２（２ＲＥＧ）、第３データレジスタ６３（３ＲＥＧ）、第４データレジスタ６４（４ＲＥＧ）を備えている。各データレジスタ６１～６４には、上記のように値がセットされる。

【0073】

図１、図２に示すように、給電回路７０（ＰＳＣ）は、電源部に相当する。給電回路７０は、給電スイッチ５００のオンオフを切り替える回路である。給電回路７０は、給電スイッチ５００のオンオフによって、複数のアクチュエータ４０１～４０８への電源状態を切り替える。

【0074】

給電回路７０は、例えば、第１比較器４０から異常信号が入力されると、給電スイッチ５００のオフを示す信号を出力する。つまり、給電回路７０は、給電スイッチ５００をオフして、各アクチュエータ４０ｎに対する電源状態を遮断状態にする。また、給電回路７０は、異常な制御パターンによって各アクチュエータ４０ｎが駆動されることを防止するために、給電スイッチ５００をオフするともいえる。なお、異常信号は、給電スイッチ５００のオフを指示する信号ともいえる。一方、給電回路７０は、制御パターンの更新値が正常の場合、給電スイッチ５００をオンして、各アクチュエータ４０ｎに対する電源状態を給電状態とする。

【0075】

電流検出抵抗８１は、増幅器８２とともに電流検出部を構成している。電流検出部は、各アクチュエータ４０ｎに個別に設けられている。よって、本実施形態では、五つの電流検出部が駆動装置１００に設けられている。図１では、代表例として、第１アクチュエータ４０１に対応する電流検出部のみを図示している。

【0076】

各電流検出部は、対応するアクチュエータ４０ｎ（ソレノイド）に実際に流れる電流を検出する。言い換えると、各電流検出部は、対応するアクチュエータ４０ｎの駆動状態を検出する。また、各電流検出部は、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態をモニタするともいえる。

【0077】

なお、電流検出部は、電流検出抵抗８１と増幅器８２に加えて、増幅器８２で増幅された電圧のノイズを除去するフィルタを備えていてもよい。フィルタは、例えば抵抗とコンデンサで構成することができる。

【0078】

電流検出抵抗８１は、アクチュエータ４０１に直列に接続されている。電流検出抵抗８１は、第１アクチュエータ４０１に対してグランド側（下流側）に設けられている。増幅器８２は、電流検出抵抗８１の両端に生じ、電流に比例する電圧を増幅する。よって、増幅器８２は、第１アクチュエータ４０１に流れる電流に比例した電圧信号を出力する。このため、各電流検出部は、対応する各アクチュエータ４０ｎに流れる電流に比例した電圧信号を出力する。

【0079】

第２比較器８３（２ＣＭＰ）は、コンパレータなどによって構成されている。第２比較器８３は、各アクチュエータ４０ｎに個別に設けられている。また、第２比較器８３は、電流検出抵抗８１および増幅器８２とセットで設けられている。本実施形態では、八つの第２比較器８３が駆動装置１００に設けられている。図１では、代表例として、第１アクチュエータ４０１に対応する第２比較器８３のみを図示している。

【0080】

第２比較器８３は、増幅器８２が出力する電圧信号と基準値とを比較する。第２比較器８２は、電圧信号が基準値よりも高ければ正の値を出力し、電圧信号が基準値よりも低ければ負の値を出力する。つまり、第２比較器８３は、各電流検出部がモニタした各アクチュエータ４０ｎへの通電状態を示すモニタ結果を出力するともいえる。第２比較器８３は、例えば、第１アクチュエータ４０１が通電されている場合は正の値を出力する。また、第２比較器８３は、例えば、第１アクチュエータ４０１が通電されていない場合は負の値を出力する。

【0081】

図６に示すように、モニタレジスタ８４（ＭＲＥＧ）は、各第２比較器８３の出力が書き込まれる。つまり、モニタレジスタ８４には、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態をモニタした結果であるモニタパターンが記憶されるといえる。モニタパターンは、現駆動状態とみなせる。また、モニタパターンは、相関駆動状態とみなすこともできる。モニタレジスタ８４は、モニタ用記憶部ともいえる。図６では、一例として、４速を示すモニタパターンが記憶されたモニタレジスタ８４を採用している。

【0082】

このように、駆動装置１００は、電流検出抵抗８１、増幅器８２、第２比較器８３、モニタレジスタ８４によって、各アクチュエータ４０ｎの現駆動状態を取得することができる。本実施形態は、現駆動状態として、制御パターンの前回値のかわりに、モニタパターンを用いることもできる。これらの構成要素８１～８４は、取得部に相当する。しかしながら、本開示は、構成要素８１～８４を備えていなくてもよい。特に、モニタレジスタ８４は、設けられていなくてもよい。

【0083】

モニタレジスタ８４は、各アクチュエータ４０１～４０８に対応したアドレスのビットを有している。モニタレジスタ８４は、各アクチュエータ４０１～４０８への通電状態を示す信号（値）が、各アドレスのビットに書き込まれる。各アクチュエータ４０１～４０８への通電状態を示す信号は、各第２比較器８３の出力である。

【0084】

モニタレジスタ８４には、例えば、通電を示す信号として１、非通電を示す信号として０が書き込まれる。よって、モニタパターンは、０と１によって表すことができる。本実施形態では、一例として、８ビットの制御パターンを採用している。よって、モニタパターンは、制御パターンと同じ８ビットとなる。

【0085】

なお、モニタレジスタ８４の第１ビット８４１は、第１アクチュエータ４０１に対応している。同様に、第２ビット８４２～第８ビット８４８のそれぞれは、第２アクチュエータ４０２～第８アクチュエータ４０８のそれぞれに対応している。

【0086】

モニタパターンは、各アクチュエータ４０ｎへの通電状態をモニタした結果である。このため、モニタパターンと制御パターンは、ともに異常がない場合、同じパターンとなる。例えば、制御パターンが０１１１０１００の場合、モニタパターンは、０１１１０１００となる。しかしながら、モニタパターンと制御パターンの少なくとも一方が異常の場合、モニタパターンと制御パターンは、異なるパターンとなる。

【0087】

波形解析回路９０は、回転センサ６００の出力である回転センサ信号が入力される。波形解析回路９０は、回転センサ信号［pls/s］に基づいて車速を判定する。波形解析回路９０は、例えば、車速が高速、低速、０（停車）のいずれであるかを判定する。

【0088】

波形解析回路９０は、回転センサ信号が予め決められた閾値に達した場合に高速と判定する。また、波形解析回路９０は、回転センサ信号が予め決められた閾値に達しておらず、かつ、０でない場合に低速と判定する。そして、波形解析回路９０は、回転センサ信号が０の場合に停車と判定する。

【0089】

よって、車速は、各アクチュエータ４０ｎの現駆動状態とみなせる。よって、波形解析回路９０は、取得部に相当する。しかしながら、本開示は、波形解析回路９０を備えていなくてもよい。

【0090】

＜駆動装置動作＞
駆動装置１００の動作に関して説明する。駆動装置１００は、負荷駆動信号を受信すると、図７のフローチャートに示す動作を開始する。なお、このとき、給電回路７０は、給電スイッチ５００のオンを示す信号を出力しているものとする。つまり、各アクチュエータ４０ｎは、電流の供給が可能となっている。

【0091】

ステップＳ１０ａでは、遷移禁止パターンをセットする。第２データローダ３２、第３データローダ３３、第４データローダ３４は、上記のように、制御パターンの前回値に対応する遷移禁止パターン５２をＲＯＭ５０から選択して、第４データレジスタ６４にセットする。

【0092】

なお、ＲＯＭ５０に複数の遷移禁止パターン５２が記憶されている場合、第４データローダ３４は、ＲＯＭ５０の記憶されている遷移禁止パターン５２を順番に第４データレジスタ６４に書き込む。また、第４データローダ３４は、第４データレジスタ６４に書き込んだ遷移禁止パターン５２が第１比較器４０に出力されると、次の遷移禁止パターン５２を第４データレジスタ６４に書き込む。

【0093】

ステップＳ１１では、負荷制御信号をセットする。第１データローダ３１は、上記のように、制御レジスタ１１から負荷制御信号である制御パターンの更新値をロードする。そして、第１データローダ３１は、ロードした制御パターンの更新値を第１データレジスタ６１にセットする。制御パターンは、第１データレジスタ６１にセットされると、第１比較器４０に出力される。

【0094】

ステップＳ１２ａでは、受信信号と遷移禁止パターンを比較する。受信信号は、制御パターンの更新値である。第１比較器４０は、第１データレジスタ６１にセットされた制御パターンの更新値と、第４データレジスタ６４にセットされた遷移禁止パターン５２とを比較する。ＲＯＭ５０に複数の遷移禁止パターン５２が記憶されている場合、第１比較器４０は、制御パターンの更新値と各遷移禁止パターン５２とを順番に比較する。これによって、第１比較器４０は、制御パターンの更新値と全遷移禁止パターン５２とを比較する。

【0095】

第１比較器４０は、制御パターンの更新値と全遷移禁止パターン５２とが不一致の場合、ステップＳ１３へ進む。この場合、制御パターンの更新値は、正常であるとみなせる。

【0096】

一方、第１比較器４０は、制御パターンの更新値と遷移禁止パターン５２とが一致した場合、ステップＳ１４へ進む。つまり、第１比較器４０は、遷移禁止パターン５２の一つでも制御パターンの更新値と一致した場合、ステップＳ１４へ進む。この場合、制御パターンの更新値は、異常であるとみなせる。

【0097】

本実施形態では、制御パターンの更新値として１１１００１００を採用している。また、本実施形態では、遷移禁止パターン５２として、図４、図１２に示す三つを採用している。よって、この制御パターンの更新値は、三つ目の遷移禁止パターン５２と一致する。このため、第１比較器４０は、制御パターンの更新値と遷移禁止パターン５２とが一致と判定することになる。

【0098】

ステップＳ１３では、負荷制御信号通りに通電する。第１比較器４０は、制御パターンの更新値が正常であることを示す正常信号を出力する。駆動ＩＣ２０は、正常信号が入力されると、負荷制御信号通りにアクチュエータ４０ｎに通電する。つまり、駆動ＩＣ２０は、制御レジスタ１１に格納された制御パターンの更新値に従って、駆動スイッチ３０１～３０８を選択的にオンオフさせる。これによって、駆動ＩＣ２０は、アクチュエータ４０ｎを選択的に通電する。

【0099】

ステップＳ１４では、異常を通知する。第１比較器４０は、制御パターンの更新値が異常であることを示す異常信号をＥＣＵ２００に出力する。これによって、第１比較器４０は、ＥＣＵ２００に異常を通知する。

【0100】

ステップＳ１５では、電源をカットする。第１比較器４０は、制御パターンの更新値が異常であることを示す異常信号を給電回路７０に出力する。第１比較器４０は、異常信号を給電回路７０に出力することで、アクチュエータ４０ｎに対する電源のカットを指示する。給電回路７０は、異常信号が入力されると給電スイッチ５００をオフして、各アクチュエータ４０ｎに対する電流の供給を遮断する。これによって、駆動装置１００は、異常である制御パターンでアクチュエータ４０ｎを駆動することを防止できる。

【0101】

なお、本開示は、ステップＳ１４とステップＳ１５の少なくとも一方を行うものであればよい。

【0102】

また、第１比較器４０は、異常信号を給電回路７０に出力せず、駆動ＩＣ２０に出力してもよい。この場合、駆動ＩＣ２０は、制御パターンの前回値に従って、駆動スイッチ３０１～３０８を選択的にオンオフさせる。これによって、駆動ＩＣ２０は、アクチュエータ４０ｎを選択的に通電する。

【0103】

＜効果＞
このように、駆動装置１００は、遷移禁止パターン５２を記憶している。そして、駆動装置１００は、制御パターンの更新値と遷移禁止パターン５２とを比較することで、制御パターンの更新値が異常であるか否かを判定できる。

【0104】

判定用パターンとしては、制御パターンの前回値が示す駆動状態からの駆動遷移が許可されている駆動状態を示す遷移許可パターンを採用することもできる。しかしながら、駆動装置１００は、判定用パターンとして、遷移禁止パターン５２をＲＯＭ５０に記憶している。遷移禁止パターン５２は、遷移許可パターンよりもパターン数が少ない。よって、駆動装置１００は、ＲＯＭ５０における判定用パターンが占める容量を少なくすることができる。

【0105】

駆動装置１００は、ＥＣＵ２００と異なりマイコンを備えていない。このため、駆動装置１００は、マイコンを備えた構成よりも体格を小型化できる。また、駆動装置１００は、マイコンを備えた構成よりも消費電力および発熱を低減できる。これによって、駆動装置１００は、マイコンを備えた構成よりも、体格および発熱に伴う搭載性における制約を少なくできる。つまり、駆動装置１００は、マイコンを備えた構成よりも、搭載自由度を向上できる。さらに、駆動装置１００は、マイコンを備えた構成よりも、機能安全およびセキュリティの対応を低減することができる。なお、駆動装置１００は、アクチュエータ４０ｎの直近に配置することができ、ワイヤーハーネスの削減及び搭載性の向上ができる。

【0106】

なお、遷移禁止パターン５２、および、遷移禁止パターン５２の比較対象は、上記に限定されない。例えば、図１３の変形例１に示すように、遷移禁止パターン５２の比較対象は、制御パターンの前回値と更新値を並べた遷移パターンを採用できる。この場合、遷移禁止パターン５２は、制御パターンの前回値と、前回値が示す駆動状態からの駆動遷移が禁止されている駆動状態を示す通電パターンとを並べたもの採用できる。第１比較器４０は、遷移パターンと、遷移禁止パターン５２とを比較する。

【0107】

図１３の例では、一例として、制御パターンの前回値として４速を示す制御パターンと更新値として１速を示す制御パターンを並べた遷移パターンを示している。この場合、遷移禁止パターン５２は、４速を示す制御パターンとＰレンジを示す制御パターンを並べたもの、４速を示す制御パターンとＲレンジを示す制御パターンを並べたもの、４速を示す制御パターンと１速を示す制御パターンを並べたものを採用する。

【0108】

また、遷移禁止パターン５２、および、遷移禁止パターン５２の比較対象は、識別子に変換されたものであっても採用できる。例えば、図１４の変形例２に示すように、制御パターン（更新値、前回値）および遷移禁止パターン５２は、４ビットの識別子に変換したものを採用する。第１比較器４０は、制御パターンの更新値が変換された識別子と、遷移禁止パターン５２が変換された識別子とを比較する。

【0109】

なお、変形例１と変形例２を組み合わせて実施することもできる。この場合、遷移パターンは、制御パターンの前回値が変換された識別子と、更新値が変換された識別子が並べられたものとなる。同様に、遷移禁止パターン５２は、制御パターンの前回値が変換された識別子と、前回値が示す駆動状態からの駆動遷移が禁止されている駆動状態を示す通電パターンが変換された識別子が並べられたものとなる。

【0110】

以上、本開示の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、上記実施形態に何ら制限されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、本開示のその他の形態として、第２～第１０実施形態に関して説明する。上記実施形態および第２～第１０実施形態は、それぞれ単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。本開示は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。

【0111】

（第２実施形態）
図１５を用いて、第２実施形態の駆動装置１００に関して説明する。本実施形態では、主に、先行して説明した実施形態と異なる箇所に関して説明する。先行して説明した実施形態と同様に箇所に関しては、適宜採用することができる。この点は、下記の各実施形態でも同様である。

【0112】

本実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態と構成が同じである。よって、本実施形態では、第１実施形態と同じ符号を用いる。本実施形態は、遷移禁止パターン５２のかわりに、遷移許可パターンを用いる点が第１実施形態と異なる。

【0113】

ＲＯＭ５０は、通電パターン５１と遷移許可パターンが記憶されている。ＲＯＭ５０は、通電パターン５１が記憶された通電パターンメモリと、遷移許可パターンが記憶された遷移許可パターンメモリとを有しているともいえる。ＲＯＭ５０は、判定用記憶部に相当する。

【0114】

遷移許可パターンは、各アクチュエータ４０ｎへの駆動状態を示す通電パターンである。遷移許可パターンは、現駆動状態からの駆動遷移に相関する値である。遷移許可パターンは、制御パターンの更新値が異常であるか否かを判定するための判定値である。ＲＯＭ５０は、制御パターンと遷移許可パターンとが関連付けられて記憶されている。

【0115】

遷移許可パターンは、制御パターンの前回値が示す駆動状態からの駆動遷移が許可されている駆動状態を示すものである。遷移許可パターンは、現駆動状態からの駆動遷移許可を示すものといえる。遷移許可パターンは、自動変速機として許容される動作となる駆動遷移を示す通電パターンといえる。遷移許可パターンは、遷移判定値、許可判定値に相当する。

【0116】

駆動装置１００は、負荷駆動信号を受信すると、図１５のフローチャートに示す動作を開始する。なお、図１５では、図７と同じ処理に同じステップ番号を付与している。

【0117】

ステップＳ１０ｂでは、遷移許可パターンをセットする。シーケンス回路３０は、遷移禁止パターン５２をセットするのと同様に、遷移許可パターンを第４レジスタ６４にセットする。つまり、シーケンス回路３０は、制御パターンの前回値に対応する遷移許可パターンをＲＯＭ５０から選択して、第４データレジスタ６４にセットする。

【0118】

ステップＳ１２ｂは、受信信号と遷移許可パターンを比較する。受信信号は、制御パターンの更新値に相当する。第１比較器４０は、第１データレジスタ６１にセットされた制御パターンの更新値と、第４データレジスタ６４にセットされた遷移許可パターンとを比較する（判定部）。ＲＯＭ５０に複数の遷移許可パターンが記憶されている場合は、上記実施形態と同様に比較する。

【0119】

第１比較器４０は、制御パターンの更新値と少なくとも一つの遷移許可パターンとが一致した場合、ステップＳ１３へ進む。この場合、制御パターンの更新値は、正常であるとみなせる。このように、第１比較器４０は、制御パターンの更新値と少なくとも一つの遷移許可パターンとが一致する場合に、所定の対応関係を満たしていないと判定する。

【0120】

一方、第１比較器４０は、制御パターンの更新値と全遷移許可パターンとが不一致の場合、ステップＳ１４へ進む。この場合、制御パターンの更新値は、異常であるとみなせる。このように、第１比較器４０は、制御パターンの更新値と全遷移許可パターンとが不一致の場合に、所定の対応関係を満たしていると判定する。また、遷移許可パターンと制御パターンの更新値とが不一致の状態は、制御パターンの更新値が遷移許可パターンに含まれないともいえる。

【0121】

第２実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態の駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。

【0122】

（第３実施形態）
図１６を用いて、第３実施形態の駆動装置１００に関して説明する。例えば、本実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態と構成が同じである。よって、本実施形態では、第１実施形態と同じ符号を用いる。

【0123】

本実施形態は、現駆動状態として、制御パターンの前回値のかわりに、波形解析回路９０で判定された車速を用いる点が第１実施形態と異なる。よって、本実施形態の駆動装置１００は、波形解析回路９０を備えている必要がある。

【0124】

遷移禁止パターン５２は、現駆動状態である波形解析回路９０で判定された車速に関連づけられて記憶されている。遷移禁止パターン５２は、例えば０と１などで示される各車速を示す信号に関連付けて記憶されている。例えば、高速に関連付けられた遷移禁止パターン５２は、１速、Ｐレンジ、Ｒレンジを示す通電パターンを採用する。低速に関連付けられた遷移禁止パターン５２は、Ｐレンジ、Ｒレンジを示す通電パターンを採用する。停車に関連付けられた遷移禁止パターン５２は、３速、４速を示す通電パターンを採用する。遷移禁止パターン５２は、遷移判定値、禁止判定値に相当する。

【0125】

駆動装置１００は、負荷駆動信号を受信すると、図１６のフローチャートに示す動作を開始する。ステップＳ２５は、ステップＳ１１と同様である。ステップＳ２６ａは、ステップＳ１２ａと同様である。ステップＳ２７～ステップＳ２９は、ステップＳ１３～Ｓ１５と同様である。

【0126】

ステップＳ２０では、回転センサ信号を受信する。波形解析回路９０は、回転センサ６００から回転センサ信号を受信する。

【0127】

ステップＳ２１では、車速を判定する。波形解析回路９０は、受信した回転センサ信号から車速を判定する。波形解析回路９０は、高速と判定した場合はステップＳ２２へ進み、低速と判定した場合はステップＳ２３へ進み、停車と判定した場合はステップＳ２４へ進む。

【0128】

ステップＳ２２では、高速時の遷移禁止パターンをメモリからセットする。シーケンス回路３０は、ＲＯＭ５０から高速に関連付けられた遷移禁止パターン５２を第４レジスタ６４にセットする。

【0129】

ステップＳ２３では、低速時の遷移禁止パターンをメモリからセットする。シーケンス回路３０は、ＲＯＭ５０から低速に関連付けられた遷移禁止パターン５２を第４レジスタ６４にセットする。

【0130】

ステップＳ２４では、停車時の遷移禁止パターンをメモリからセットする。シーケンス回路３０は、ＲＯＭ５０から停車に関連付けられた遷移禁止パターン５２を第４レジスタ６４にセットする。

【0131】

このように、シーケンス回路３０は、波形解析回路９０で取得した車速に関連付けられた遷移禁止パターン５２をＲＯＭ５０から取得する。なお、ステップＳ２２～Ｓ２４でのメモリは、ＲＯＭ５０における遷移禁止パターンメモリといえる。

【0132】

第３実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態の駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。

【0133】

（第４実施形態）
図１７を用いて、第４実施形態の駆動装置１００に関して説明する。本実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態と構成が同じである。よって、本実施形態では、第１実施形態と同じ符号を用いる。本実施形態は、第３実施形態と同様、現駆動状態として、波形解析回路９０で判定された車速を用いる。よって、本実施形態の駆動装置１００は、波形解析回路９０を備えている必要がある。また、本実施形態は、第２実施形態と同様、遷移判定値として遷移許可パターンを用いる。

【0134】

遷移許可パターンは、現駆動状態である波形解析回路９０で判定された車速に関連づけられて記憶されている。遷移許可パターンは、例えば０と１などで示される各車速を示す信号に関連付けて記憶されている。高速に関連付けられた遷移許可パターンは、２速、３速、４速を示す通電パターンを採用する。低速に関連付けられた遷移許可パターンは、１速、２速、３速を示す通電パターンを採用する。停車に関連付けられた遷移許可パターンは、１速、２速、Ｐレンジ、Ｒレンジを示す通電パターンを採用する。遷移許可パターンは、遷移判定値、許可判定値に相当する。

【0135】

駆動装置１００は、負荷駆動信号を受信すると、図１７のフローチャートに示す動作を開始する。図１７では、図１６と同じ処理に同じステップ番号を付与している。なお。ステップＳ２６ｂは、ステップＳ１２ｂと同様である。

【0136】

ステップＳ２２ａでは、高速時の遷移許可パターンをメモリからセットする。シーケンス回路３０は、ＲＯＭ５０から高速に関連付けられた遷移許可パターンを第４レジスタ６４にセットする。

【0137】

ステップＳ２３ａでは、低速時の遷移許可パターンをメモリからセットする。シーケンス回路３０は、ＲＯＭ５０から低速に関連付けられた遷移許可パターンを第４レジスタ６４にセットする。

【0138】

ステップＳ２４ａでは、停車時の遷移許可パターンをメモリからセットする。シーケンス回路３０は、ＲＯＭ５０から停車に関連付けられた遷移許可パターンを第４レジスタ６４にセットする。

【0139】

このように、シーケンス回路３０は、波形解析回路９０で取得した車速に関連付けられた遷移許可パターンをＲＯＭ５０から取得する。なお、ステップＳ２２ａ～Ｓ２４ａでのメモリは、ＲＯＭ５０における遷移許可パターンメモリといえる。

【0140】

第４実施形態の駆動装置１００は、第１、第２、第３実施形態の駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。

【0141】

（第５実施形態）
図１８を用いて、第５実施形態の駆動装置１００に関して説明する。本実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態と構成が同じである。よって、本実施形態では、第１実施形態と同じ符号を用いる。本実施形態は、相関駆動状態として、制御パターンの更新値のかわりに、モニタレジスタ８４に記憶されたモニタパターンを用いる点が第１実施形態と異なる。よって、本実施形態の駆動装置１００は、電流検出抵抗８１、増幅器８２、第２比較器８３、モニタレジスタ８４を備えている必要がある。なお、本実施形態の遷移禁止パターン５２は、第１実施形態のものと同様である。

【0142】

駆動装置１００は、負荷駆動信号を受信すると、図１８のフローチャートに示す動作を開始する。なお、図１８では、図７と同じ処理に同じステップ番号を付与している。

【0143】

ステップＳ１２ｃでは、制御を開始する。駆動ＩＣ２０は、制御レジスタ１１に記憶された制御パターンの更新値に従って、駆動スイッチ３０１～３０８を選択的にオンオフさせる。これによって、駆動ＩＣ２０は、アクチュエータ４０ｎを選択的に通電する。駆動ＩＣ２０は、モニタパターンを取得するために、制御を行うとみなせる。

【0144】

ステップＳ１２ｄでは、制御結果をモニタする。駆動装置１００は、上記のように電流検出抵抗８１、増幅器８２、第２比較器８３が動作することで、モニタレジスタ８４にモニタパターンを記憶させる。

【0145】

ステップＳ１２ｅでは、モニタ結果と遷移禁止パターンを比較する。モニタ結果は、モニタパターンに相当する。第１比較器４０は、第１データレジスタ６１にセットされたモニタパターンと、第４データレジスタ６４にセットされた遷移禁止パターン５２とを比較する。ＲＯＭ５０に複数の遷移禁止パターン５２が記憶されている場合は、上記実施形態と同様に比較する。

【0146】

第１比較器４０は、モニタパターンと全遷移禁止パターン５２とが不一致の場合、ステップＳ１３へ進む。この場合、モニタパターンは、正常であるとみなせる。また、モニタパターンが正常であることで、制御パターンの更新値が正常であるとみなせる。

【0147】

一方、第１比較器４０は、モニタパターンと遷移禁止パターン５２とが一致した場合、ステップＳ１４へ進む。つまり、第１比較器４０は、遷移禁止パターン５２の一つでもモニタパターンと一致した場合、ステップＳ１４へ進む。この場合、モニタパターンは、異常であるとみなせる。また、モニタパターンが異常であることで、制御パターンの更新値が異常であるとみなせる。

【0148】

第５実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態の駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。また、自動変速機は、例えば、実際に４速からＰレンジへの遷移が指示された場合でも、油圧の応答等で、すぐにＰレンジに遷移しない。このため、駆動装置１００は、制御パターンの更新値のかわりにモニタパターンを用いることができる。

【0149】

（第６実施形態）
図１９を用いて、第６実施形態の駆動装置１００に関して説明する。本実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態と構成が同じである。よって、本実施形態では、第１実施形態と同じ符号を用いる。本実施形態は、第５実施形態と同様、相関駆動状態として、制御パターンの更新値のかわりに、モニタレジスタ８４に記憶されたモニタパターンを用いる。また、本実施形態は、第２実施形態と同様、遷移判定値として遷移許可パターンを用いる。

【0150】

駆動装置１００は、負荷駆動信号を受信すると、図１９のフローチャートに示す動作を開始する。なお、図１９では、図７、図１５と同じ処理に同じステップ番号を付与している。また、ステップＳ１２ｆ、Ｓ１２ｇは、ステップＳ１２ｃ、Ｓ１２ｄと同様である。

【0151】

ステップＳ１２ｈでは、モニタ結果と遷移許可パターンを比較する。モニタ結果は、モニタパターンに相当する。第１比較器４０は、第１データレジスタ６１にセットされたモニタパターンと、第４データレジスタ６４にセットされた遷移許可パターンとを比較する。ＲＯＭ５０に複数の遷移許可パターンが記憶されている場合は、上記実施形態と同様に比較する。

【0152】

第１比較器４０は、モニタパターンと少なくとも一つの遷移許可パターンとが一致した場合、ステップＳ１３へ進む。この場合、モニタパターンは、正常であるとみなせる。このように、第１比較器４０は、モニタパターンと少なくとも一つの遷移許可パターンとが一致する場合に、所定の対応関係を満たしていないと判定する。

【0153】

一方、第１比較器４０は、モニタパターンと全遷移許可パターンとが不一致の場合、ステップＳ１４へ進む。この場合、モニタパターンは、異常であるとみなせる。このように、第１比較器４０は、モニタパターンと全遷移許可パターンとが不一致の場合に、所定の対応関係を満たしていると判定する。また、遷移許可パターンとモニタパターンとが不一致の状態は、モニタパターンが遷移許可パターンに含まれないともいえる。

【0154】

第６実施形態の駆動装置１００は、第１、第２、第５実施形態の駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。

【0155】

（第７実施形態）
図２０を用いて、第７実施形態の駆動装置１００に関して説明する。本実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態と構成が同じである。よって、本実施形態では、第１実施形態と同じ符号を用いる。

【0156】

本実施形態は、第３実施形態と同様、現駆動状態として波形解析回路９０で判定された車速を用いる。よって、本実施形態の駆動装置１００は、波形解析回路９０を備えている必要がある。なお、本実施形態の遷移禁止パターン５２は、第３実施形態のものと同様である。

【0157】

また、本実施形態は、第５実施形態と同様、相関駆動状態としてモニタパターンを用いる。よって、本実施形態の駆動装置１００は、電流検出抵抗８１、増幅器８２、第２比較器８３、モニタレジスタ８４を備えている必要がある。

【0158】

駆動装置１００は、負荷駆動信号を受信すると、図２０のフローチャートに示す動作を開始する。なお、図２０では、図１６、図１８と同じ処理に同じステップ番号を付与している。また、ステップＳ２６ｃ～Ｓ２６ｅは、ステップＳ１２ｃ～Ｓ１２ｅと同様である。

【0159】

第７実施形態の駆動装置１００は、第１、第３、第５実施形態の駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。

【0160】

（第８実施形態）
図２１を用いて、第８実施形態の駆動装置１００に関して説明する。本実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態と構成が同じである。よって、本実施形態では、第１実施形態と同じ符号を用いる。

【0161】

本実施形態は、第４実施形態と同様、現駆動状態として波形解析回路９０で判定された車速を用いる。よって、本実施形態の駆動装置１００は、波形解析回路９０を備えている必要がある。なお、本実施形態の遷移許可パターンは、第４実施形態のものと同様である。

【0162】

また、本実施形態は、第６実施形態と同様、相関駆動状態としてモニタパターンを用いる。よって、本実施形態の駆動装置１００は、電流検出抵抗８１、増幅器８２、第２比較器８３、モニタレジスタ８４を備えている必要がある。

【0163】

駆動装置１００は、負荷駆動信号を受信すると、図２１のフローチャートに示す動作を開始する。なお、図２１では、図１７、図１９と同じ処理に同じステップ番号を付与している。また、ステップＳ２６ｆ～Ｓ２６ｈは、ステップＳ１２ｆ～Ｓ１２ｈと同様である。

【0164】

第８実施形態の駆動装置１００は、第１、第４、第６実施形態の駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。

【0165】

（第９実施形態）
図２２を用いて、第９実施形態の駆動装置１００に関して説明する。本実施形態は、現駆動状態として、制御パターンの前回値のかわりに、センサ検出回路９１の各検出結果を用いる点が第１実施形態と異なる。また、本実施形態の駆動装置１００は、センサ検出回路９１を備える点が第１実施形態の駆動装置１００と異なる。センサ検出回路９１は、センサ７００が接続されている。

【0166】

本実施形態のセンサ７００は、油圧センサ７０１（ＯＰＳ）と、回転センサ７０２（ＲＳ）と、油温センサ７０３（ＯＴＳ）を有している。油圧センサ７０１は、油圧回路における作動油の圧力を示す信号を出力する。回転センサ７０２は、自動変速機の回転数を示す信号を出力する。回転センサ７０２は、たとえば自動変速機の入力側の回転数を示す信号を出力するセンサと、出力側の回転数を示す信号を出力するセンサを含む。油温センサ７０３は、油圧回路における作動油の温度を示す信号を出力する。

【0167】

センサ検出回路９１（ＳＥＮＤ）は、センサ７００の信号を検出する。センサ検出回路９１は、センサ７００からの入力信号に対して所定処理、たとえば波形検出、Ａ／Ｄ変換などを行う。センサ検出回路９１は、負荷の状態、すなわちバルブボディを含む自動変速機の状態を検出する。つまり、バルブボディを含む自動変速機の状態は、各アクチュエータ４０ｎの現在の駆動状態である現駆動状態とみなせる。同様に、センサ検出回路９１の各検出結果は、現駆動状態とみなせる。センサ検出回路９１は、取得部に相当する。

【0168】

センサ検出回路９１の各検出結果は、例えば０と１によって表すことができる。センサ検出回路９１は、各検出結果をシーケンス回路３０に出力する。また、センサ検出回路９１は、各検出結果をモニタレジスタ８４に書き込むようにしてもよい。

【0169】

ＲＯＭ５０には、各検出結果と遷移禁止パターン５２とが関連付けられて記憶されている。また、ＲＯＭ５０には、遷移禁止パターン５２のかわりに、遷移許可パターンが各検出結果と関連付けられて記憶されていてもよい。ここでは、一例として、遷移禁止パターン５２を採用する。

【0170】

シーケンス回路３０は、各検出結果に基づいて、現駆動状態を判定する。また、シーケンス回路３０は、各検出結果に関連付けられた遷移禁止パターン５２を第４データレジスタ６４にセットする。

【0171】

第１比較器４０は、上記実施形態と同様に、制御パターンの更新値またはモニタパターンと、遷移禁止パターン５２とを比較する。第１比較器４０は、制御パターンの更新値と遷移禁止パターン５２とが一致した場合に異常と判定し、不一致の場合に正常と判定する。

【0172】

第８実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態の駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。

【0173】

（第１０実施形態）
図２３を用いて、第１０実施形態の駆動装置１００に関して説明する。本実施形態では、便宜的に、第１実施形態と同じ符号を用いている。

【0174】

第１０実施形態の駆動装置１００は、シフトバイワイヤシステムにおけるモータ８００を駆動制御する点が上記実施形態と異なる。よって、アクチュエータ４０１～４０３は、モータ８００のＵ相巻き線、Ｖ相巻き線、Ｗ相巻き線に相当する。なお、本実施形態の給電スイッチ５００は、半導体スイッチではなくメカリレーを採用することができる。

【0175】

本実施形態の駆動装置１００は、センサ検出回路９２を備える点が第１実施形態の駆動装置１００と異なる。本実施形態は、現駆動状態として、制御パターンの前回値のかわりに、センサ検出回路９２の各検出結果を用いる点が第１実施形態と異なる。本実施形態は、遷移判定値が、現駆動状態と車両状態からの駆動遷移に相関する値である点が第１実施形態と異なる。

【0176】

本実施形態は、負荷制御信号における各アクチュエータ４０１～４０３への駆動状態を指示する信号が制御レジスタ１１の各アドレスのビットに書き込まれる点が第１実施形態と異なる。本実施形態では、制御レジスタ１１に記憶された制御パターンの更新値に相関する各アクチュエータ４０１～４０３の相関駆動状態として、制御パターンの更新値そのものを採用している。

【0177】

シフトバイワイヤシステムは、モータ８００のほかにも、パーキングロック（Ｐロック）機構やシフトレンジ切替機構などを備えている。モータ８００は、図示しない車両に搭載されるバッテリから電力が供給されることで回転し、シフトレンジ切替機構の駆動源として機能する。モータ８００は、給電スイッチ５００のオンにより、各アクチュエータ４０ｎに対して電流の供給が可能となる。給電スイッチ５００のオフにより、各アクチュエータ４０ｎに対する電流の供給が遮断される。

【0178】

制御パターンの更新値は、例えば、Ｐロックの解除などを示すものを採用できる。つまり、ＥＣＵ２００は、駆動装置１００に対する負荷制御信号として、単にモータ８００の回転を指示する信号だけではなく、Ｐロックの解除を指示する信号なども含まれる。

【0179】

本実施形態のセンサは、ブレーキスイッチ７０４、Ｐロックセンサ７０５を有している。ブレーキスイッチ７０４（ＢＳ）は、ブレーキペダルが踏み込まれた状態か、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態かを示す信号を出力する。また、ブレーキスイッチ７０４は、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた信号を出力するものであってもよい。Ｐロックセンサ７０５（ＰＬＳ）は、Ｐロックがロック状態か非ロック状態かを示す信号を出力する。

【0180】

センサ検出回路９２（ＳＥＮＤ）は、センサ７００の信号を検出する。センサ検出回路９２は、センサ７００からの入力信号に対して所定処理、たとえば波形検出、Ａ／Ｄ変換などを行う。センサ検出回路９２は、負荷の状態、すなわちシフトバイワイヤシステムの状態を検出する。つまり、シフトバイワイヤシステムの状態は、各アクチュエータ４０ｎの現在の駆動状態である現駆動状態とみなせる。同様に、センサ検出回路９２の検出結果は、現駆動状態とみなせる。また、センサ検出回路９２は、車両のブレーキペダルの踏み込み状態を検出する。車両のブレーキペダルの踏み込み状態は、車両状態とみなせる。センサ検出回路９２は、取得部に相当する。

【0181】

センサ検出回路９２の各検出結果は、例えば０と１によって表すことができる。センサ検出回路９２は、各検出結果をシーケンス回路３０に出力する。また、センサ検出回路９２は、各検出結果をモニタレジスタ８４に書き込むようにしてもよい。

【0182】

ＲＯＭ５０には、センサ検出回路９２の各検出結果と遷移禁止パターン５２とが関連付けられて記憶されている。つまり、遷移禁止パターン５２は、現駆動状態と車両状態に関連付けられている。また、ＲＯＭ５０には、遷移禁止パターン５２のかわりに、遷移許可パターンが各検出結果と関連付けられて記憶されていてもよい。ここでは、一例として、遷移禁止パターン５２を採用する。

【0183】

シーケンス回路３０は、各検出結果に基づいて、現駆動状態と車両状態を判定する。また、シーケンス回路３０は、各検出結果に関連付けられた遷移禁止パターン５２を第４データレジスタ６４にセットする。遷移禁止パターン５２は、例えば、Ｐロックがロック状態で、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態に対して、Ｐロックの解除を示す制御パターンの更新値などを採用できる。

【0184】

第１比較器４０は、上記実施形態と同様に、制御パターンの更新値と、遷移禁止パターン５２とを比較する。第１比較器４０は、制御パターンの更新値と遷移禁止パターン５２とが一致した場合に異常と判定し、不一致の場合に正常と判定する。

【0185】

第８実施形態の駆動装置１００は、第１実施形態の駆動装置１００と同様の効果を奏することができる。

【符号の説明】

【0186】

１０…ＳＰＩ回路、１１…制御レジスタ、２０…駆動ＩＣ、３０…シーケンス回路、４０…第１比較器、５０…ＲＯＭ、５１…通電パターン、５２…遷移禁止パターン、６０…レジスタ部、６１…第１データレジスタ、６２…第２データレジスタ、６３…第３データレジスタ、６４…第４データレジスタ、７０…給電回路、８１…電流検出抵抗、８２…増幅器、８３…第２比較器、８４…モニタレジスタ、９０…波形解析回路、９１，９２…センサ検出回路、１００…駆動装置、２００…ＥＣＵ、３０１～３０ｎ…第１～第ｎ駆動スイッチ、４０１～４０ｎ…第１～第ｎアクチュエータ、５００…給電スイッチ、６００…回転センサ、７００…センサ、７０１…油圧センサ、７０２…回転センサ、７０３…油温センサ、７０４…ブレーキスイッチ、７０５…Ｐロックセンサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】