(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-11
(45)【発行日】2024-03-19
(54)【発明の名称】回転装置及びコンベヤ装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/248 20060101AFI20240312BHJP
B65G 7/08 20060101ALI20240312BHJP
【ＦＩ】
B65G47/248 F
B65G7/08 C
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2020156355
(22)【出願日】2020-09-17
(65)【公開番号】P2022050007
(43)【公開日】2022-03-30
【審査請求日】2023-06-23
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】鵜飼 康弘
【審査官】中田 誠二郎
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６３－２５２８１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５７－３８２１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１２２００１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５４－１４６３７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６２－１９４６０８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特表２０１３－５１７９５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／０３６８４２（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／２２－４７／３２
Ｂ６５Ｇ ７／００－ ７／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
直方体状の荷物を水平方向に延びる回転中心軸の回りに９０度回転させる回転装置であって、９０度に開いた第１支持部及び第２支持部を有しており、回転中心軸回りに９０度回転することで前記第１支持部が水平になる第１位置と前記第２支持部が水平になる第２位置との間で移動可能な回転支持部と、
荷物を載置可能な第１台と、
前記第１台を前記第１支持部に対してスライド移動する第１スライド駆動装置と、
荷物を載置可能な第２台と、
前記第２台を前記第２支持部に対してスライド移動する第２スライド駆動装置と、
前記荷物の縦姿勢を取っているときの荷物の上下寸法を把握する荷物上下寸法把握部と、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記回転支持部が前記第１位置にあって前記第１台に荷物が縦姿勢で載置される状態において、荷物上下寸法に基づいて前記第２スライド駆動装置を制御することで前記第２台を前記荷物に対して適切な位置に移動させ、
前記第１スライド駆動装置を制御することで前記荷物を前記第２台に当接させ、
前記回転支持部を前記第１位置から前記第２位置まで９０度回転させることで、前記荷物を横姿勢で前記第２台の上に載置させる、
回転装置。
【請求項2】
前記荷物は、パレットに載った状態で回転装置に搬入され、前記第１台に配置され、パレットを前記第１台に保持及び保持解除可能な第１パレット保持装置と、
前記第２台に配置され、パレットを前記第２台に保持及び保持解除可能な第２パレット保持装置と、をさらに備える、請求項１に記載の回転装置。
【請求項3】
前記第１台の上に配置され、前記回転中心軸の方向に延びて前記荷物を搬送可能な第１コンベヤと、前記第２台の上に配置され、前記回転中心軸の方向に延びて前記荷物を搬送可能な第２コンベヤと、をさらに備え、
前記コントローラは、上流のコンベヤと連動させて前記第１コンベヤを制御し、下流のコンベヤと連動させて前記第２コンベヤを制御する、請求項１又は２に記載の回転装置。
【請求項4】
請求項１～３のいずれかに記載の前記回転装置と、前記回転装置の荷物搬送方向上流側に設けられた上流側コンベヤと、
前記上流側コンベヤにおいて、前記荷物を前記回転装置に向けて搬送するか又は他の方向に搬送するかを選択可能な搬送方向選択部と、
を備えた、コンベヤ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、回転装置、特に、直方体状の荷物を９０度回転させて姿勢を変更する装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自動倉庫に収納される荷物が長方体の場合は、自動倉庫内では縦長姿勢で保管される。そして、上記の荷物が自動倉庫から出庫されるときは、自動倉庫の外で荷物は反転させられて（９０度回転させられて）横姿勢にさせられる。
荷物を縦姿勢から水平姿勢に回動する載置装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
荷物を縦姿勢から水平姿勢に回動する載置装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１２２００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の装置では、荷物を９０度回転する載置装置では、荷物の位置決めや保持の問題を具体的に提案していない。
【0005】
本発明の目的は、回転装置において、縦姿勢の荷物を横姿勢に変更するときに正確に位置決めすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【0007】
本発明の一見地に係る回転装置は、直方体状の荷物を水平方向に延びる回転中心軸の回りに９０度回転させる装置である。回転装置は、回転支持部と、第１台と、第１スライド駆動装置と、第２台と、第２スライド駆動装置と、荷物上下寸法把握部と、コントローラと、を備えている。
回転支持部は、９０度に開いた第１支持部及び第２支持部を有しており、回転中心軸回りに９０度回転することで第１支持部が水平になる第１位置と第２支持部が水平になる第２位置との間で移動可能である。
第１台は、荷物を載置可能である。
第１スライド駆動装置は、第１台を第１支持部に対してスライド移動する。
第２台は、荷物を載置可能である。
第２スライド駆動装置は、第２台を第２支持部に対してスライド移動する。
荷物上下寸法把握部は、荷物が縦姿勢を取っているときの荷物の上下寸法を把握する。
コントローラは、
回転支持部が第１位置にあって第１台に荷物が縦姿勢で載置される状態において、荷物上下寸法に基づいて第２スライド駆動装置を制御することで第２台を荷物に対して適切な位置に配置させ、
第１スライド駆動装置を制御することで荷物を第２台に当接させ、
回転支持部を第１位置から第２位置まで９０度回転させることで、荷物を横姿勢で第２台の上に載置させる。
ここで、「直方体」とは、一般的な直方体のうち長辺と短辺を有しており、縦姿勢（長辺が上下方向に延びた姿勢）と横姿勢（短辺が上下方向に延びた状態）を取ることができるものをいう。
また、第１台及び第２台が荷物を「載置可能」とは、荷物が直接的に又は間接的に第１台及び第２台に載置されることを意味する。
回転支持部は、９０度に開いた第１支持部及び第２支持部を有しており、回転中心軸回りに９０度回転することで第１支持部が水平になる第１位置と第２支持部が水平になる第２位置との間で移動可能である。
第１台は、荷物を載置可能である。
第１スライド駆動装置は、第１台を第１支持部に対してスライド移動する。
第２台は、荷物を載置可能である。
第２スライド駆動装置は、第２台を第２支持部に対してスライド移動する。
荷物上下寸法把握部は、荷物が縦姿勢を取っているときの荷物の上下寸法を把握する。
コントローラは、
回転支持部が第１位置にあって第１台に荷物が縦姿勢で載置される状態において、荷物上下寸法に基づいて第２スライド駆動装置を制御することで第２台を荷物に対して適切な位置に配置させ、
第１スライド駆動装置を制御することで荷物を第２台に当接させ、
回転支持部を第１位置から第２位置まで９０度回転させることで、荷物を横姿勢で第２台の上に載置させる。
ここで、「直方体」とは、一般的な直方体のうち長辺と短辺を有しており、縦姿勢（長辺が上下方向に延びた姿勢）と横姿勢（短辺が上下方向に延びた状態）を取ることができるものをいう。
また、第１台及び第２台が荷物を「載置可能」とは、荷物が直接的に又は間接的に第１台及び第２台に載置されることを意味する。
【0008】
この装置では、荷物は、縦姿勢で第１台に載置され、続いて回転支持部が第１位置から第２位置まで回転することで、横姿勢で第２台に載置される。このように、荷物は、回転支持部の回転によって姿勢を変更される。
上記動作において、回転支持部が回転する前に、荷物の上限寸法に基づいて第２台が適切な位置に移動させられる。したがって、荷物を第２台に正確に位置決めできる。
上記動作において、回転支持部が回転する前に、荷物の上限寸法に基づいて第２台が適切な位置に移動させられる。したがって、荷物を第２台に正確に位置決めできる。
【0009】
荷物は、パレットに載った状態で回転装置に搬入されてもよい。
回転装置は、第１パレット保持装置と、第２パレット保持装置をさらに備えていてもよい。第１パレット保持装置は、第１台に配置され、パレットを第１台に保持及び保持解除可能である。第２パレット保持装置は、第２台に配置され、荷物を第２台に保持及び保持解除可能であってもよい。
この装置では、例えば、パレットを回転装置の第２台に供給して第２パレット保持装置によって保持してから、パレットに載った荷物が第１台に載置される。そして、第１パレット保持装置がパレットを保持する。この状態で回転支持部が回転すると、荷物は第２台にあるパレットに載せられる。
この装置では、回転支持部が回転するときに第１パレット保持装置及び第２パレット保持装置によりパレットの落下を防止できる。
回転装置は、第１パレット保持装置と、第２パレット保持装置をさらに備えていてもよい。第１パレット保持装置は、第１台に配置され、パレットを第１台に保持及び保持解除可能である。第２パレット保持装置は、第２台に配置され、荷物を第２台に保持及び保持解除可能であってもよい。
この装置では、例えば、パレットを回転装置の第２台に供給して第２パレット保持装置によって保持してから、パレットに載った荷物が第１台に載置される。そして、第１パレット保持装置がパレットを保持する。この状態で回転支持部が回転すると、荷物は第２台にあるパレットに載せられる。
この装置では、回転支持部が回転するときに第１パレット保持装置及び第２パレット保持装置によりパレットの落下を防止できる。
【0010】
回転装置は、第１コンベヤと、第２コンベヤとをさらに備えていてもよい。
第１コンベヤは、第１台の上に配置され、回転中心軸の方向に延びて荷物を搬送可能である。
第２コンベヤは、第２台の上に配置され、回転中心軸の方向に延びて荷物を搬送可能である。
コントローラは、上流のコンベヤと連動させて第１コンベヤを制御し、下流のコンベヤと連動させて第２コンベヤを制御してもよい。
この装置では、荷物は、上流のコンベヤと第１コンベヤによって、第１台に搬入される。続いて、回転支持部によって横姿勢になった後に、荷物は、第２コンベヤと下流のコンベヤによって第２台から搬出される。
第１コンベヤは、第１台の上に配置され、回転中心軸の方向に延びて荷物を搬送可能である。
第２コンベヤは、第２台の上に配置され、回転中心軸の方向に延びて荷物を搬送可能である。
コントローラは、上流のコンベヤと連動させて第１コンベヤを制御し、下流のコンベヤと連動させて第２コンベヤを制御してもよい。
この装置では、荷物は、上流のコンベヤと第１コンベヤによって、第１台に搬入される。続いて、回転支持部によって横姿勢になった後に、荷物は、第２コンベヤと下流のコンベヤによって第２台から搬出される。
【0011】
本発明の他の見地に係るコンベヤ装置は、上述の回転装置と、上流側コンベヤと、搬送方向選択部とを備えている。
上流側コンベヤは、回転装置の荷物搬送方向上流側に設けられている。
搬送方向選択部は、コンベヤにおいて、荷物を回転装置に向けて搬送するか又は他の方向に搬送するかを選択可能である。
この装置では、例えば、自動倉庫から出庫された荷物は、コンベヤによって搬送され、搬送方向選択部によって搬送方向を選択される。荷物は搬送方向選択部において一旦停止して作業者の判断によって姿勢変更か又はそのままかが端末で設定される。姿勢変更の場合は、荷物は回転装置側へ搬送される。
したがって、荷物の姿勢を簡単に選択できる。
上流側コンベヤは、回転装置の荷物搬送方向上流側に設けられている。
搬送方向選択部は、コンベヤにおいて、荷物を回転装置に向けて搬送するか又は他の方向に搬送するかを選択可能である。
この装置では、例えば、自動倉庫から出庫された荷物は、コンベヤによって搬送され、搬送方向選択部によって搬送方向を選択される。荷物は搬送方向選択部において一旦停止して作業者の判断によって姿勢変更か又はそのままかが端末で設定される。姿勢変更の場合は、荷物は回転装置側へ搬送される。
したがって、荷物の姿勢を簡単に選択できる。
【発明の効果】
【0012】
本発明に係る回転装置では、縦姿勢の荷物を横姿勢に変更するときに荷物を正確に位置決めできる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態の回転装置が採用された搬送システムの模式的平面図。
【図2】回転装置の模式的正面図。
【図3】搬送システムの制御構成を示すブロック図。
【図4】回転装置の回転制御動作を示すフローチャート。
【図5】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図6】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図7】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図8】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図9】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図10】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図11】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図12】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図13】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図14】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図15】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図16】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【図17】回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
１．第１実施形態
（１）コンベヤ装置の全体構成
図１を用いて、コンベヤ装置１を説明する。図１は、第１実施形態の回転装置が採用された搬送システムの模式的平面図である。
コンベヤ装置１は、荷物を搬送する装置である。荷物は、２種類の直方体であり、種類は大荷物の荷物Ｗ１と、小荷物の荷物Ｗ２である。つまり、縦姿勢（直立姿勢）では、荷物Ｗ１は荷物Ｗ２より上下寸法が長い。荷物Ｗ１、荷物Ｗ２は、パレットに載った状態で搬送され、縦姿勢及び横姿勢のいずれでもパレットに載置可能である。
（１）コンベヤ装置の全体構成
図１を用いて、コンベヤ装置１を説明する。図１は、第１実施形態の回転装置が採用された搬送システムの模式的平面図である。
コンベヤ装置１は、荷物を搬送する装置である。荷物は、２種類の直方体であり、種類は大荷物の荷物Ｗ１と、小荷物の荷物Ｗ２である。つまり、縦姿勢（直立姿勢）では、荷物Ｗ１は荷物Ｗ２より上下寸法が長い。荷物Ｗ１、荷物Ｗ２は、パレットに載った状態で搬送され、縦姿勢及び横姿勢のいずれでもパレットに載置可能である。
【0015】
コンベヤ装置１は、上流側コンベヤ３、下流側コンベヤ５と、回転装置７と、搬送方向選択装置９とを有している。
上流側コンベヤ３は、回転装置７の荷物搬送方向上流側に設けられている。上流側コンベヤ３は、例えば、自動倉庫１３から荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を搬出する。具体的には、上流側コンベヤ３は、第１部分３ａと、そこから分岐する第２部分３ｂ及び第３部分３ｃとを有している。第２部分３ｂは、回転装置７に向かって延びている。
下流側コンベヤ５は、回転装置７の荷物搬送方向下流側に設けられている。
回転装置７は、上流側コンベヤ３と下流側コンベヤ５の間に配置されている。回転装置７は、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の姿勢を変更する（後述）。
上流側コンベヤ３は、回転装置７の荷物搬送方向上流側に設けられている。上流側コンベヤ３は、例えば、自動倉庫１３から荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を搬出する。具体的には、上流側コンベヤ３は、第１部分３ａと、そこから分岐する第２部分３ｂ及び第３部分３ｃとを有している。第２部分３ｂは、回転装置７に向かって延びている。
下流側コンベヤ５は、回転装置７の荷物搬送方向下流側に設けられている。
回転装置７は、上流側コンベヤ３と下流側コンベヤ５の間に配置されている。回転装置７は、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の姿勢を変更する（後述）。
【0016】
搬送方向選択装置９は、上流側コンベヤ３において、自動倉庫１３から出庫された荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を、姿勢変更を行って出庫するために回転装置７に向けて搬送するか又は他の方向に搬送するかを選択可能である。具体的には、搬送方向選択装置９は、第１部分３ａから搬送されてきた荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を停止させ、作業者の操作によって第２部分３ｂ又は第３部分３ｃのいずれに搬送するかを選択する。搬送方向選択装置９は、操作装置６５（図３）を有している。作業者は、操作装置６５を用いて搬送方向を選択できる。
なお、搬送方向選択装置９は、公知の技術であって、荷物を直交方向に送り出して分岐する機能を有していればよい。搬送方向選択装置９は、例えば、ローラーコンベヤにおいて隣り合うローラの間から進退可能な横送り機構等を有していてもよい。
なお、搬送方向選択装置９は、公知の技術であって、荷物を直交方向に送り出して分岐する機能を有していればよい。搬送方向選択装置９は、例えば、ローラーコンベヤにおいて隣り合うローラの間から進退可能な横送り機構等を有していてもよい。
【0017】
以上より、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の姿勢を簡単に選択できる。
なお、以下の説明では、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２が上流側コンベヤ３から回転装置７に搬入されて、さらに下流側コンベヤ５から搬出される方向を第１水平方向（矢印Ｘ）とする。また、第１水平方向に直交する方向を第２水平方向（矢印Ｙ）とする。さらに、鉛直方向は矢印Ｚで表す。
なお、以下の説明では、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２が上流側コンベヤ３から回転装置７に搬入されて、さらに下流側コンベヤ５から搬出される方向を第１水平方向（矢印Ｘ）とする。また、第１水平方向に直交する方向を第２水平方向（矢印Ｙ）とする。さらに、鉛直方向は矢印Ｚで表す。
【0018】
（２）回転装置の構成
図２を用いて、回転装置７を説明する。図２は、回転装置の模式的正面図である。
回転装置７は、第１水平方向から搬送されてきた縦姿勢の荷物Ｗ１、Ｗ２を、第１水平方向に延びる回転中心軸Ｃの回りに９０度回転させることで横姿勢にする装置である。
図２を用いて、回転装置７を説明する。図２は、回転装置の模式的正面図である。
回転装置７は、第１水平方向から搬送されてきた縦姿勢の荷物Ｗ１、Ｗ２を、第１水平方向に延びる回転中心軸Ｃの回りに９０度回転させることで横姿勢にする装置である。
【0019】
回転装置７は、回転支持部１１を有している。回転支持部１１は、Ｌ字型回動傾斜台であり、９０度に開いたＬ字型のそれぞれの辺に配置された第１支持部１１ａ及び第２支持部１１ｂを有している。回転支持部１１は、回転中心軸Ｃ回りに９０度回転することで第１支持部１１ａが水平になり第２支持部１１ｂが直立する第１位置（第１姿勢）と、第２支持部１１ｂが水平になり第１支持部１１ａが直立する第２位置（第２姿勢）との間で移動可能である。これにより、回転支持部１１は、受け台としての第１支持部１１ａ又は第２支持部１１ｂに荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を載置したまま回動傾斜させ、荷物Ｗ１、Ｗ２の姿勢を９０度変更する。
回転支持部１１は、第１支持部１１ａ及び第２支持部１１ｂを固定連結する円弧状の回動ガイド１１ｃを有している。回動ガイド１１ｃは、外周面を円弧状に形成した転動面を有しており、転動面は複数のローラによって回動可能に支持されている。
回転装置７は、回転支持部１１を駆動するモータ１５、動力伝達部（図示せず）を有している。
回転支持部１１は、第１支持部１１ａ及び第２支持部１１ｂを固定連結する円弧状の回動ガイド１１ｃを有している。回動ガイド１１ｃは、外周面を円弧状に形成した転動面を有しており、転動面は複数のローラによって回動可能に支持されている。
回転装置７は、回転支持部１１を駆動するモータ１５、動力伝達部（図示せず）を有している。
【0020】
（２－１）第１支持部における構成
第１支持部１１ａは、Ｌ字型の一辺を構成する第１フレーム２０を有しており、第１フレーム２０の上に、第１台２１、第１スライド駆動装置２３、第１パレット保持装置２５が設けられている。第１フレーム２０は、平面視で矩形の部材である。以下、これら装置を、順番に説明する。
第１台２１は、パレット及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を載置可能である。
第１スライド駆動装置２３は、第１台２１を第１フレームに対してスライド移動する。第１スライド駆動装置２３は、例えばシリンダからなる。スライド移動方向は、第１水平方向に直交する方向であり、実際にスライド移動方向が行われるのは回転支持部１１が第１位置を取っているときなので、第２水平方向になる。
第１支持部１１ａは、Ｌ字型の一辺を構成する第１フレーム２０を有しており、第１フレーム２０の上に、第１台２１、第１スライド駆動装置２３、第１パレット保持装置２５が設けられている。第１フレーム２０は、平面視で矩形の部材である。以下、これら装置を、順番に説明する。
第１台２１は、パレット及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を載置可能である。
第１スライド駆動装置２３は、第１台２１を第１フレームに対してスライド移動する。第１スライド駆動装置２３は、例えばシリンダからなる。スライド移動方向は、第１水平方向に直交する方向であり、実際にスライド移動方向が行われるのは回転支持部１１が第１位置を取っているときなので、第２水平方向になる。
【0021】
第１パレット保持装置２５は、第１台２１に配置され、パレットを第１台２１に保持及び保持解除可能である。第１パレット保持装置２５は、エアシリンダを含むプッシャ２５ａと、スライド方向反対側の支持部２５ｂとからなる。
第１コンベヤ２７は、第１台２１の上に配置され、第１方向に延びて、パレット及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を第１方向に搬送可能である。第１コンベヤ２７は、具体的には、チェーンコンベヤである。
第１コンベヤ２７は、第１台２１の上に配置され、第１方向に延びて、パレット及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を第１方向に搬送可能である。第１コンベヤ２７は、具体的には、チェーンコンベヤである。
【0022】
（２－２）第２支持部における構成
第２支持部１１ｂは、Ｌ字型の一辺を構成する第２フレーム３０を有しており、第２フレーム３０の上に、第２台３１、第２スライド駆動装置３３、第２パレット保持装置３５が設けられている。第２フレーム３０は、平面視で矩形の部材であり、第１フレーム２０に固定されている。以下、これら装置を順番に説明する。
第２台３１は、パレット及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を載置可能である。
第２スライド駆動装置３３は、第２台３１を第２フレームに対してスライド移動する。第２スライド駆動装置３３は、例えばシリンダからなる。スライド移動方向は、第１水平方向に直交する方向であり、実際にスライド移動方向が行われるのは回転支持部１１が第２位置を取っているときなので、第２水平方向になる。
第２支持部１１ｂは、Ｌ字型の一辺を構成する第２フレーム３０を有しており、第２フレーム３０の上に、第２台３１、第２スライド駆動装置３３、第２パレット保持装置３５が設けられている。第２フレーム３０は、平面視で矩形の部材であり、第１フレーム２０に固定されている。以下、これら装置を順番に説明する。
第２台３１は、パレット及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を載置可能である。
第２スライド駆動装置３３は、第２台３１を第２フレームに対してスライド移動する。第２スライド駆動装置３３は、例えばシリンダからなる。スライド移動方向は、第１水平方向に直交する方向であり、実際にスライド移動方向が行われるのは回転支持部１１が第２位置を取っているときなので、第２水平方向になる。
【0023】
第２パレット保持装置３５は、第２台３１に配置され、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を第２台３１に保持及び保持解除可能である。第２パレット保持装置３５は、エアシリンダを含むプッシャ３５ａと、スライド方向反対側の支持部３５ｂとからなる。
第２コンベヤ３７は、第２台３１の上に配置され、第１方向に延びて、パレット及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を第１方向に搬送可能である。第２コンベヤ３７は、具体的には、チェーンコンベヤである。
第２コンベヤ３７は、第２台３１の上に配置され、第１方向に延びて、パレット及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を第１方向に搬送可能である。第２コンベヤ３７は、具体的には、チェーンコンベヤである。
【0024】
（３）回転装置の制御構成
図３を用いて、回転装置７の制御構成を説明する。図３は、回転装置の制御構成を示すブロック図である。
回転装置７は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
図３を用いて、回転装置７の制御構成を説明する。図３は、回転装置の制御構成を示すブロック図である。
回転装置７は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【0025】
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【0026】
コントローラ５１には、回転支持部１１、第１スライド駆動装置２３、第１パレット保持装置２５、第１コンベヤ２７、第２スライド駆動装置３３、第２パレット保持装置３５、第２コンベヤ３７、搬送方向選択装置９が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。
コントローラ５１には、載置センサ６３及び操作装置６５が接続されている。
コントローラ５１には、載置センサ６３及び操作装置６５が接続されている。
【0027】
載置センサ６３は、パレットが回転装置７の第１台２１又は第２台３１に搬入されたことを検出する。載置センサ６３は、第１台２１及び第２台３１の各々に設けられている。載置センサ６３は、光学式センサ又は機械式センサである。
【0028】
操作装置６５は、前述のように、搬送方向選択装置９において搬送方向を選択するための入力装置である。
コントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２やパレットの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２やパレットの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
【0029】
（４）荷物の姿勢変更
図２、図４～図１７を用いて、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の回転装置７における姿勢変更動作を説明する。図４は、回転装置の回転制御動作を示すフローチャートである。図５～図１７は、回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図である。なお、図５～図１１が荷物Ｗ１に関する一連の動作を示しており、図１２～図１７が荷物Ｗ２に関する一連の動作を示している。
最初の状態では、図２に示すように、回転支持部１１が第２位置にあって、第２支持部１１ｂが水平姿勢になっており、第１支持部１１ａが直立姿勢になっている。具体的には、第１支持部１１ａは、図２において第２支持部１１ｂの左側に配置されている。
図２、図４～図１７を用いて、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の回転装置７における姿勢変更動作を説明する。図４は、回転装置の回転制御動作を示すフローチャートである。図５～図１７は、回転装置の動作中の一状態を示す模式的正面図である。なお、図５～図１１が荷物Ｗ１に関する一連の動作を示しており、図１２～図１７が荷物Ｗ２に関する一連の動作を示している。
最初の状態では、図２に示すように、回転支持部１１が第２位置にあって、第２支持部１１ｂが水平姿勢になっており、第１支持部１１ａが直立姿勢になっている。具体的には、第１支持部１１ａは、図２において第２支持部１１ｂの左側に配置されている。
【0030】
（４－１）パレットＰ１を第２台３１に保持
パレットＰ１が回転装置７の第２台３１に供給されて、第２パレット保持装置３５によって保持される。以下、具体的に説明する。
パレットＰ１が回転装置７の第２台３１に供給されて、第２パレット保持装置３５によって保持される。以下、具体的に説明する。
【0031】
ステップＳ１では、図２に示すように、パレットＰ１（荷物搬出用パレット）が第２台３１に搬入される。具体的には、コントローラ５１が第１コンベヤ２７を制御することで上記動作を実行させる。このとき、第１コンベヤ２７は、上流側コンベヤ３の第３部分３ｃと連動するように制御される。
【0032】
ステップＳ２では、図５に示すように、第２パレット保持装置３５がパレットＰ１を第２台３１に保持する。具体的には、コントローラ５１が第２パレット保持装置３５を制御することで上記動作を実行させる。
【0033】
ステップＳ３では、図６に示すように、回転支持部１１が図６において反時計回りに９０度回転させられ、第１位置に移動する。具体的には、コントローラ５１が回転支持部１１を制御することで上記動作を実行させる。その結果、第１支持部１１ａが水平姿勢になり、第２支持部１１ｂが第１支持部１１ａの図右側において直立姿勢になる。つまり、パレットＰ１は、第２台３１に保持された状態で直立姿勢になる。なお、上記の回転支持部１１が回転するときに第２パレット保持装置３５によりパレットＰ１の落下が防止されている。
【0034】
（４－２）荷物Ｗ１、荷物Ｗ２及びパレットＰ２を第１台２１に保持
パレットＰ２及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２が回転装置７の第１台２１に供給されて、第１パレット保持装置２５によって保持される。以下、具体的に説明する。
パレットＰ２及び荷物Ｗ１、荷物Ｗ２が回転装置７の第１台２１に供給されて、第１パレット保持装置２５によって保持される。以下、具体的に説明する。
【0035】
ステップＳ４では、図７（荷物Ｗ１）及び図１２（荷物Ｗ２）に示すように、パレットＰ２及び縦姿勢の荷物Ｗ１、荷物Ｗ２が第１台２１に搬入される。具体的には、コントローラ５１が第１コンベヤ２７を制御することで上記動作を実行させる。このとき、第１コンベヤ２７は、上流側コンベヤ３の第３部分３ｃと連動するように制御される。
【0036】
ステップＳ５では、図８（荷物Ｗ１）及び図１３（荷物Ｗ２）に示すように、第１パレット保持装置２５がパレットＰ２を第１台２１に保持する。具体的には、コントローラ５１が第１パレット保持装置２５を制御することで上記動作を実行させる。
【0037】
（４－３）第２台３１の高さ調整
ステップＳ６では、回転支持部１１が第１位置にあって第１台２１に荷物Ｗ１、荷物Ｗ２が縦姿勢で載置される状態において、荷物上下寸法に基づいて第２スライド駆動装置３３を制御することで第２台３１を荷物Ｗ１、荷物Ｗ２に対して適切な位置に配置させる。具体的には、コントローラ５１が第２スライド駆動装置３３を制御することで、第２スライド駆動装置３３が荷物を第２フレーム３０に対して移動させる。
なお、荷物の上下寸法情報（高さ情報）は、上位のコントローラ（荷物上限寸法把握部の一例）からコントローラ５１にあらかじめ送信されている。
ステップＳ６では、回転支持部１１が第１位置にあって第１台２１に荷物Ｗ１、荷物Ｗ２が縦姿勢で載置される状態において、荷物上下寸法に基づいて第２スライド駆動装置３３を制御することで第２台３１を荷物Ｗ１、荷物Ｗ２に対して適切な位置に配置させる。具体的には、コントローラ５１が第２スライド駆動装置３３を制御することで、第２スライド駆動装置３３が荷物を第２フレーム３０に対して移動させる。
なお、荷物の上下寸法情報（高さ情報）は、上位のコントローラ（荷物上限寸法把握部の一例）からコントローラ５１にあらかじめ送信されている。
【0038】
具体的には、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の上下方向中心がパレットＰ１の上下方向中心に一致するように移動させる。なお、この装置では、荷物Ｗ１の上下方向中心がパレットＰ１の上下方向中心が一致するようにあらかじめ設定されているので、荷物Ｗ１の場合は上記動作は省略される。
【0039】
荷物Ｗ２に関しては、図１４に示すように、荷物Ｗ２の上下方向中心がパレットＰ１の上下方向中心に一致するように移動させる。ただし、両者の上下方向中心は必ずしも一致しなくてもよく、わずかに離れていてもよい。後述するように荷物Ｗ２が横姿勢になったときに、荷物Ｗ２がパレットＰ１の上で第２水平方向にバランスがとれていれば十分である。
【0040】
（４－４）荷物Ｗ１、荷物Ｗ２のスライド移動
ステップＳ７では、図９（荷物Ｗ１）及び図１５（荷物Ｗ２）に示すように、第１スライド駆動装置２３が、第１台２１を第１フレーム２０に対して移動させることで、荷物を第２台３１に保持されたパレットＰ１に当接させる。具体的には、コントローラ５１が第１スライド駆動装置２３を制御することで上記動作を実行させる。
ステップＳ７では、図９（荷物Ｗ１）及び図１５（荷物Ｗ２）に示すように、第１スライド駆動装置２３が、第１台２１を第１フレーム２０に対して移動させることで、荷物を第２台３１に保持されたパレットＰ１に当接させる。具体的には、コントローラ５１が第１スライド駆動装置２３を制御することで上記動作を実行させる。
【0041】
（４－５）９０度の回転による荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の横倒し動作
ステップＳ８では、図１０（荷物Ｗ１）及び図１６（荷物Ｗ２）に示すように、回転支持部１１が第１位置から第２位置まで図で時計回りに９０度回転する。具体的には、コントローラ５１が回転支持部１１を制御することで上記動作を実行させる。これにより、荷物Ｗ１、Ｗ２は、縦姿勢から横姿勢に変更され、第２台３１の上のパレットＰ１に横姿勢で載置される。このように、荷物Ｗ１は、回転支持部１１の回転によって姿勢を変更される。なお、上記の回転支持部１１が回転するときに第１パレット保持装置２５によりパレットＰ２の落下が防止される。
ステップＳ８では、図１０（荷物Ｗ１）及び図１６（荷物Ｗ２）に示すように、回転支持部１１が第１位置から第２位置まで図で時計回りに９０度回転する。具体的には、コントローラ５１が回転支持部１１を制御することで上記動作を実行させる。これにより、荷物Ｗ１、Ｗ２は、縦姿勢から横姿勢に変更され、第２台３１の上のパレットＰ１に横姿勢で載置される。このように、荷物Ｗ１は、回転支持部１１の回転によって姿勢を変更される。なお、上記の回転支持部１１が回転するときに第１パレット保持装置２５によりパレットＰ２の落下が防止される。
【0042】
ステップＳ９では、図１１（荷物Ｗ１）及び図１７（荷物Ｗ２）に示すように、第２パレット保持装置３５がパレットＰ１を第２台３１から保持解除する。具体的には、コントローラ５１が第２パレット保持装置３５を制御することで上記動作を実行させる。
この状態で、図１１及び図１７に示すように、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２は、パレットＰ１に対して第２方向に両端がはみ出た状態で載置されている。ただし、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の第２方向中心は、パレットＰ１の第２方向中心に一致している又はその近傍にある。したがって、この状態から荷物Ｗ１、荷物Ｗ２がパレットＰ１ととともに搬送されるときに、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の姿勢が安定している。
この状態で、図１１及び図１７に示すように、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２は、パレットＰ１に対して第２方向に両端がはみ出た状態で載置されている。ただし、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の第２方向中心は、パレットＰ１の第２方向中心に一致している又はその近傍にある。したがって、この状態から荷物Ｗ１、荷物Ｗ２がパレットＰ１ととともに搬送されるときに、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の姿勢が安定している。
【0043】
（４－６）搬出動作
ステップＳ１０では、荷物Ｗ１及びパレットＰ１は、第２台３１から搬出される。具体的には、コントローラ５１が第２コンベヤ３７を制御することで上記動作を実行させる。このとき、第２コンベヤ３７は、下流側コンベヤ５と連動するように制御される。
なお、パレットＰ２は、その後、回転支持部１１が第１姿勢に変更された後に、回転装置７から搬出される。
ステップＳ１０では、荷物Ｗ１及びパレットＰ１は、第２台３１から搬出される。具体的には、コントローラ５１が第２コンベヤ３７を制御することで上記動作を実行させる。このとき、第２コンベヤ３７は、下流側コンベヤ５と連動するように制御される。
なお、パレットＰ２は、その後、回転支持部１１が第１姿勢に変更された後に、回転装置７から搬出される。
【0044】
２．実施形態の特徴
上記実施形態は、下記のようにも説明できる。
回転装置７（回転装置の一例）は、直方体状の荷物Ｗ１、Ｗ２（荷物の一例）を水平方向に延びる回転中心軸Ｃ（回転中心軸の一例）の回りに９０度回転させる装置である。回転装置７は、回転支持部１１と、第１台２１と、第１スライド駆動装置２３と、第２台３１と、第２スライド駆動装置３３と、コントローラと、を備えている。
回転支持部１１（回転支持部の一例）は、９０度に開いた第１支持部１１ａ（第１支持部の一例）及び第２支持部１１ｂ（第２支持部の一例）を有しており、回転中心軸回りに９０度回転することで第１支持部１１ａが水平になる第１位置と第２支持部が水平になる第２位置との間で移動可能である。
第１台２１（第１台の一例）は、荷物Ｗ１、Ｗ２を載置可能である。
第１スライド駆動装置２３（第１スライド駆動装置の一例）は、第１台２１を第１支持部１１ａに対してスライド移動する。
第２台３１は、荷物Ｗ１、Ｗ２を載置可能である。
第２スライド駆動装置３３は、第２台３１を第２支持部１１ｂに対してスライド移動する。
コントローラ５１は、上位コントローラから、荷物Ｗ１、Ｗ２が縦姿勢を取っているときの荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の上下寸法を把握する。
コントローラ５１（コントローラの一例）は、
回転支持部１１が第１位置にあって第１台２１に荷物Ｗ１、Ｗ２が縦姿勢で載置される状態において、荷物上下寸法に基づいて第２スライド駆動装置３３を制御することで第２台３１を荷物Ｗ１、荷物Ｗ２に対して適切な位置に配置させ、
第１スライド駆動装置２３を制御することで荷物Ｗ１、Ｗ２を第２台３１に当接させ、
回転支持部１１を第１位置から第２位置まで９０度回転させることで、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を横姿勢で第２台３１の上に載置させる。
上記実施形態は、下記のようにも説明できる。
回転装置７（回転装置の一例）は、直方体状の荷物Ｗ１、Ｗ２（荷物の一例）を水平方向に延びる回転中心軸Ｃ（回転中心軸の一例）の回りに９０度回転させる装置である。回転装置７は、回転支持部１１と、第１台２１と、第１スライド駆動装置２３と、第２台３１と、第２スライド駆動装置３３と、コントローラと、を備えている。
回転支持部１１（回転支持部の一例）は、９０度に開いた第１支持部１１ａ（第１支持部の一例）及び第２支持部１１ｂ（第２支持部の一例）を有しており、回転中心軸回りに９０度回転することで第１支持部１１ａが水平になる第１位置と第２支持部が水平になる第２位置との間で移動可能である。
第１台２１（第１台の一例）は、荷物Ｗ１、Ｗ２を載置可能である。
第１スライド駆動装置２３（第１スライド駆動装置の一例）は、第１台２１を第１支持部１１ａに対してスライド移動する。
第２台３１は、荷物Ｗ１、Ｗ２を載置可能である。
第２スライド駆動装置３３は、第２台３１を第２支持部１１ｂに対してスライド移動する。
コントローラ５１は、上位コントローラから、荷物Ｗ１、Ｗ２が縦姿勢を取っているときの荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の上下寸法を把握する。
コントローラ５１（コントローラの一例）は、
回転支持部１１が第１位置にあって第１台２１に荷物Ｗ１、Ｗ２が縦姿勢で載置される状態において、荷物上下寸法に基づいて第２スライド駆動装置３３を制御することで第２台３１を荷物Ｗ１、荷物Ｗ２に対して適切な位置に配置させ、
第１スライド駆動装置２３を制御することで荷物Ｗ１、Ｗ２を第２台３１に当接させ、
回転支持部１１を第１位置から第２位置まで９０度回転させることで、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を横姿勢で第２台３１の上に載置させる。
【0045】
この回転装置７では、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２は、縦姿勢で第１台２１に載置され、続いて回転支持部１１が第１位置から第２位置まで回転することで、横姿勢で第２台３１に載置される。このように、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２は、回転支持部１１の回転によって姿勢を変更される。
上記動作において、回転支持部１１が回転する前に、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の上限寸法に基づいて第２台３１が適切な位置に移動させられる。したがって、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を第２台３１に正確に位置決めできる。
上記動作において、回転支持部１１が回転する前に、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２の上限寸法に基づいて第２台３１が適切な位置に移動させられる。したがって、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２を第２台３１に正確に位置決めできる。
【0046】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
荷物上下寸法把握部の他の例として、荷物高さセンサが設けられていてもよい。荷物高さセンサは、荷物が縦姿勢を取っているときの荷物の上下寸法を検出する。荷物高さセンサは、例えば、回転支持部１１又は上流側コンベヤ３に設けられている。荷物高さセンサは、光学式センサであり、具体的には、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２が載置されている状態で、荷物高さを複数の光電センサにより検出する。なお、荷物高さセンサは、荷物の上方に配置されたレーザー距離計であってもよい。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
荷物上下寸法把握部の他の例として、荷物高さセンサが設けられていてもよい。荷物高さセンサは、荷物が縦姿勢を取っているときの荷物の上下寸法を検出する。荷物高さセンサは、例えば、回転支持部１１又は上流側コンベヤ３に設けられている。荷物高さセンサは、光学式センサであり、具体的には、荷物Ｗ１、荷物Ｗ２が載置されている状態で、荷物高さを複数の光電センサにより検出する。なお、荷物高さセンサは、荷物の上方に配置されたレーザー距離計であってもよい。
【0047】
異なる高さの荷物は３種類以上でもよい。
コンベヤ装置において、上流側コンベヤ及び下流側コンベヤの配置や種類は、特に限定されない。
コンベヤ装置において、搬送方向選択部は省略されてもよい。
回転装置において、パレット保持装置は省略されてもよい。その場合は、荷物はコンベヤに直接載置される。
回転装置において、コンベヤは省略されてもよい。その場合、例えば、パレットがパレット保持装置によって位置決めされ、そのパレットがフォークリフト等で搬送される。
コンベヤ装置において、上流側コンベヤ及び下流側コンベヤの配置や種類は、特に限定されない。
コンベヤ装置において、搬送方向選択部は省略されてもよい。
回転装置において、パレット保持装置は省略されてもよい。その場合は、荷物はコンベヤに直接載置される。
回転装置において、コンベヤは省略されてもよい。その場合、例えば、パレットがパレット保持装置によって位置決めされ、そのパレットがフォークリフト等で搬送される。
【産業上の利用可能性】
【0048】
本発明は、直方体状の荷物を９０度回転させて姿勢を変更する装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【0049】
１ ：コンベヤ装置
３ ：第１コンベヤ
３ａ ：第１部分
３ｂ ：第２部分
３ｃ ：第３部分
５ ：第２コンベヤ
７ ：回転装置
９ ：搬送方向選択部
９ａ ：端末
１１ ：回転支持部
１１ａ ：第１支持部
１１ｂ ：第２支持部
１１ｃ ：回動ガイド
１５ ：モータ
２１ ：第１台
２３ ：第１スライド駆動装置
２５ ：第１パレット保持装置
２５ａ ：プッシャ
２５ｂ ：支持部
２７ ：第１コンベヤ
３１ ：第２台
３３ ：第２スライド駆動装置
３５ ：第２パレット保持装置
３５ａ ：プッシャ
３５ｂ ：支持部
３７ ：第２コンベヤ
５１ ：コントローラ
６３ ：載置センサ
Ｃ ：回転中心軸
Ｐ１ ：パレット
Ｐ２ ：パレット
Ｗ１ ：荷物
Ｗ２ ：荷物
３ ：第１コンベヤ
３ａ ：第１部分
３ｂ ：第２部分
３ｃ ：第３部分
５ ：第２コンベヤ
７ ：回転装置
９ ：搬送方向選択部
９ａ ：端末
１１ ：回転支持部
１１ａ ：第１支持部
１１ｂ ：第２支持部
１１ｃ ：回動ガイド
１５ ：モータ
２１ ：第１台
２３ ：第１スライド駆動装置
２５ ：第１パレット保持装置
２５ａ ：プッシャ
２５ｂ ：支持部
２７ ：第１コンベヤ
３１ ：第２台
３３ ：第２スライド駆動装置
３５ ：第２パレット保持装置
３５ａ ：プッシャ
３５ｂ ：支持部
３７ ：第２コンベヤ
５１ ：コントローラ
６３ ：載置センサ
Ｃ ：回転中心軸
Ｐ１ ：パレット
Ｐ２ ：パレット
Ｗ１ ：荷物
Ｗ２ ：荷物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】