特許 7452521 運転支援装置及び運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-11

(45)【発行日】2024-03-19

(54)【発明の名称】運転支援装置及び運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240312BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240312BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021185143

(22)【出願日】2021-11-12

(65)【公開番号】P2023072527

(43)【公開日】2023-05-24

【審査請求日】2022-02-22

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】海野 正英

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０６４４１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２４４１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２２９２５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／０７７２０４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／１６３２８７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

公共車両優先システムが、公共車両の進行方向前方に存在する信号機の信号の残点灯時間を変更して前記公共車両を通行させる優先制御を行っている場合に、前記信号機の点灯状態を取得する点灯状態取得部と、
前記点灯状態取得部が取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できないことを示す赤信号が点灯している進行禁止状態である場合、前記公共車両の減速を促す情報と、前記公共車両優先システムが前記赤信号の残点灯時間を短縮して前記公共車両を通行させる優先制御を行っていることを示す情報とを前記公共車両の表示部に表示させ、前記点灯状態が、前記公共車両が進行できることを示す青信号が点灯している進行許可状態である場合、前記公共車両優先システムが前記青信号の残点灯時間を延長して前記公共車両を通行させる優先制御を行っていることを示す情報を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の信号の残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、
前記表示制御部は、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間と、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間との差が、前記所定間隔と異なる場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間を変更したことを示す情報を表示させる、
運転支援装置。

【請求項2】

前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の前記青信号の前記残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、
前記表示制御部は、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間から、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間を減算した値が、前記所定間隔よりも小さい場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させる、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の前記赤信号の前記残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、
前記表示制御部は、前記点灯状態が前記進行禁止状態である場合、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間から、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間を減算した値が、前記所定間隔よりも大きいとき、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間を短縮したことを示す情報を表示させ、前記減算した値が前記所定間隔と等しいとき、前記減速を促す情報を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記信号機に対応する停止線と、前記公共車両との距離を取得する距離取得部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記点灯状態が前記進行許可状態であり、前記距離取得部が取得した前記距離が所定距離以上である場合、前記優先制御を行っていることを示す情報を表示させる、
請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項5】

公共車両に搭載されたコンピュータのプロセッサが、
公共車両優先システムが、前記公共車両の進行方向前方に存在する信号機の信号の残点灯時間を変更して通行させる優先制御を行っている場合に、前記信号機の点灯状態を所定間隔毎に順次取得するステップと、
前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間と、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間との差が、前記所定間隔と異なるか否かを判定するステップと、
取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できないことを示す赤信号が点灯している進行禁止状態であり、かつ前記差が前記所定間隔と異なる場合、前記公共車両の減速を促す情報と、前記公共車両優先システムが前記赤信号の残点灯時間を短縮して前記公共車両を通行させる優先制御を行っていることを示す情報とを前記公共車両の表示部に表示させるステップと、
取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できることを示す青信号が点灯している進行許可状態であり、かつ前記差が前記所定間隔と異なる場合、前記公共車両優先システムが前記青信号の残点灯時間を延長して前記公共車両を通行させる優先制御を行っていることを示す情報を前記表示部に表示させるステップと、
を実行する運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両のドライバの運転を支援する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車が交差点に到達する時点において、信号機が赤信号を点灯していると予測される場合に、アクセルオフを促す情報を表示する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－２１８４２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、公共交通機関であるバスなどの公共車両を他車両に優先して通行させるために、信号機の青信号の点灯時間を延長する公共車両優先システムが知られている。上記の技術では、公共車両優先システムにより信号機の青信号の点灯時間が延長される場合であっても、アクセルオフを促す情報を表示してしまうことがあった。その結果、青信号の点灯時間が延長される場合であっても、公共車両のドライバがアクセルをオフしてしまっていた。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ドライバのアクセル操作を適切に支援する技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様においては、公共車両優先システムが、公共車両の進行方向前方に存在する信号機の信号の残点灯時間を変更して前記公共車両を通行させる優先制御を行っている場合に、前記信号機の点灯状態を取得する点灯状態取得部と、前記点灯状態取得部が取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できないことを示す進行禁止状態である場合、前記公共車両の減速を促す情報を前記公共車両の表示部に表示させ、前記点灯状態が、前記公共車両が進行できることを示す進行許可状態である場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行っていることを示す情報を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える運転支援装置を提供する。

【0007】

前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の信号の残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、前記表示制御部は、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間と、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間とが異なる場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間を変更したことを示す情報を表示させてもよい。

【0008】

前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の青信号の前記残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、前記表示制御部は、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間から、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間を減算した値が、前記所定間隔よりも小さい場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させてもよい。

【0009】

前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の赤信号の前記残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、前記表示制御部は、前記点灯状態が前記進行禁止状態である場合、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間から、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間を減算した値が、前記所定間隔よりも大きいとき、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間を短縮したことを示す情報を表示させ、前記減算した値が前記所定間隔と等しいとき、前記減速を促す情報を前記表示部に表示させてもよい。

【0010】

前記信号機に対応する停止線と、前記公共車両との距離を取得する距離取得部をさらに備え、前記表示制御部は、前記点灯状態が前記進行許可状態であり、前記距離取得部が取得した前記距離が所定距離以上である場合、前記優先制御を行っていることを示す情報を表示させてもよい。

【0011】

本発明の第２の態様においては、公共車両に搭載されたコンピュータのプロセッサが、公共車両優先システムが、前記公共車両の進行方向前方に存在する信号機の信号の残点灯時間を変更して通行させる優先制御を行っている場合に、前記信号機の点灯状態を取得するステップと、取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できないことを示す進行禁止状態である場合、前記公共車両の減速を促す情報を前記公共車両の表示部に表示させ、取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できることを示す進行許可状態である場合、前記公共車両優先システムが優先制御を行っていることを示す情報を前記表示部に表示させるステップと、を実行する運転支援方法を提供する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、ドライバのアクセル操作を適切に支援できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施の形態に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。

【図2】実施の形態に係る運転支援装置の構成を模式的に示す図である。

【図3】信号機が赤信号を点灯している場合に、運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。

【図4】信号機が青信号を点灯している場合に、運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。

【図5】公共車両と停止線との距離に応じた運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。

【図6】青信号の最小残点灯時間が延長された場合を説明するための図である。

【図7】赤信号の最大残点灯時間が短縮された場合を説明するための図である。

【図8】運転支援情報を表示させる処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

［実施の形態に係る運転支援装置の概要］
まず、実施の形態に係る運転支援装置の概要を説明する。図１は、実施の形態に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。公共交通機関であるバスなどの公共車両Ｖには、実施の形態に係る運転支援装置が搭載される。公共車両Ｖは、信号機２に向かって進行している。

【0015】

信号機２は、公共車両Ｖの進行方向前方に存在する信号機である。信号機２は、信号の点灯状態を、無線通信を介して信号機２に近づく公共車両Ｖに送信する。具体的には、信号機２は、公共車両Ｖが進行できないことを示す赤信号Ｒが点灯している進行禁止状態、又は公共車両Ｖが進行できることを示す青信号Ｂが点灯している進行許可状態を示す状態情報を公共車両Ｖに送信する。また、信号機２は、点灯中の信号の残点灯時間を示す時間情報を公共車両Ｖに送信する。具体的には、信号機２は、青信号Ｂが点灯している場合、青信号Ｂが点灯している時間の最小値を示す最小残点灯時間を示す時間情報を送信し、赤信号Ｒが点灯している場合、赤信号Ｒが点灯している時間の最大値を示す最大残点灯時間を示す時間情報を送信する。

【0016】

公共車両優先システム３は、公共交通機関でない他車両（例えば普通自動車）よりも、公共車両Ｖを優先して通行させるために、信号機２の信号の残点灯時間を変更して公共車両Ｖを通行させる優先制御を行う。具体的には、公共車両優先システム３は、信号機２に公共車両Ｖが接近すると、信号機２の青信号Ｂの残点灯時間を延長したり、赤信号Ｒの残点灯時間を短縮したりする。例えば、公共車両優先システム３は、予め定められた時間帯（例えば朝夕の通勤時間帯）に、信号機２に対応する停止線Ｎから所定の距離（例えば３００ｍ）内に接近した公共車両Ｖに対して優先制御を行う。また、公共車両優先システム３は、道路の混雑状況に応じて優先制御を行うことができる。なお、公共車両優先システム３は、優先制御を行っていることを示す情報を、信号機２を介して公共車両Ｖに搭載される運転支援装置に送信することができる。

【0017】

運転支援装置は、公共車両優先システム３が優先制御を行っている場合に、公共車両Ｖが近づく信号機２の点灯状態を取得する。そして、運転支援装置は、点灯状態が進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両Ｖの表示部に表示させる。また、運転支援装置は、点灯状態が進行許可状態である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部に表示させる。このようにすることで、公共車両Ｖのドライバは、信号機２に到達する前に減速すべき状況であるのか、公共車両優先システム３が優先制御を行っているために減速しなくてもよい状況なのかを把握できる。このように、運転支援装置は、信号機２の点灯状態に応じて、アクセル操作を支援する情報を表示させるので、公共車両Ｖのドライバのアクセル操作を適切に支援できる。

【0018】

［実施の形態に係る運転支援装置１の構成］
図２は、実施の形態に係る運転支援装置１の構成を模式的に示す図である。運転支援装置１は、通信部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを備える。通信部１１は、信号機２との間で情報を送受信するための無線通信モジュールである。無線通信の規格は、例えば７００ＭＨｚ帯のＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）である。また、無線通信の規格は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であってもよい。また、通信部１１は、携帯電話網を介して信号機２との間で情報を送受信してもよい。携帯電話網は、例えば第４世代移動通信システム又は第５世代移動通信システムである。表示部１２は、各種情報を表示する、例えば液晶ディスプレイである。表示部１２は、公共車両Ｖのドライバが視認可能な位置に設置される。

【0019】

記憶部１３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体である。記憶部１３は、制御部１４を機能させるための各種のプログラムを記憶する。

【0020】

制御部１４は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１４は、記憶部１３に記憶されているプログラムを実行することにより、点灯状態取得部１４１、距離取得部１４２及び表示制御部１４３としての機能を実現する。

【0021】

点灯状態取得部１４１は、通信部１１を介して信号機２の点灯状態を示す状態情報を取得する。例えば、点灯状態取得部１４１は、公共車両優先システム３が優先制御を行っている場合に、公共車両Ｖが近づく信号機２の点灯状態を示す状態情報を取得する。具体的には、点灯状態取得部１４１は、信号機２を介して公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を取得した後に状態情報を取得する。より具体的には、点灯状態取得部１４１は、公共車両Ｖが進行できないことを示す赤信号Ｒが点灯している進行禁止状態を示す状態情報を取得する。また、点灯状態取得部１４１は、公共車両Ｖが進行できることを示す青信号Ｂが点灯する進行許可状態を示す状態情報を取得する。

【0022】

距離取得部１４２は、信号機２に対応する停止線Ｎと、公共車両Ｖとの距離ｍを取得する。例えば、距離取得部１４２は、公共車両Ｖの現在位置を示す情報、及び停止線Ｎの位置を示す情報を取得し、公共車両Ｖの現在位置から停止線Ｎの位置までの距離ｍを算出することにより取得する。具体的には、距離取得部１４２は、公共車両Ｖの現在位置を、公共車両Ｖに搭載されたＧＰＳ受信機（不図示）から取得する。また、距離取得部１４２は、停止線Ｎの位置を示す情報を信号機２から通信部１１を介して取得する。

【0023】

表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が取得した状態情報が示す点灯状態に基づいて、公共車両Ｖのドライバのアクセル操作を支援する運転支援情報を表示部１２に表示させる。図３は、信号機２が赤信号Ｒを点灯している場合に、運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。点灯状態取得部１４１は、信号機２の点灯状態が、図３に示す点灯状態である場合、進行禁止状態を示す状態情報を信号機２から取得する。

【0024】

表示制御部１４３は、状態情報が示す点灯状態が進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両Ｖの表示部１２に表示させる。進行禁止状態は、公共車両Ｖが進行できないことを示す赤信号Ｒが点灯している状態である。具体的には、表示制御部１４３は、図３に示すように、「減速してください」という文字情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、表示制御部１４３は、ドライバに公共車両Ｖの減速を促すことができる。

【0025】

図４は、信号機２が青信号Ｂを点灯している場合に、運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。点灯状態取得部１４１は、信号機２の点灯状態が、図４に示す点灯状態である場合、進行許可状態を示す状態情報を信号機２から取得する。

【0026】

表示制御部１４３は、状態情報が示す点灯状態が進行許可状態である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる。進行許可状態は、公共車両Ｖが進行できることを示す青信号Ｂが点灯している状態である。具体的には、表示制御部１４３は、図４に示すように、優先制御を行っていることを示す「公共車両優先システム 動作中」という文字情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、表示制御部１４３は、公共車両優先システム３が動作していることをドライバに把握させることができるので、ドライバに不要な減速をさせないようにできる。

【0027】

表示制御部１４３は、信号機２の点灯状態が進行許可状態である場合、公共車両Ｖと停止線Ｎとの距離ｍに応じた運転支援情報を表示部１２に表示させてもよい。図５は、公共車両Ｖと停止線Ｎとの距離ｍに応じた運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。

【0028】

表示制御部１４３は、信号機２の点灯状態が進行許可状態であり、距離取得部１４２が取得した距離ｍが所定距離Ｌ以上である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる。具体的には、表示制御部１４３は、優先制御を行っていることを示す「公共車両優先システム 動作中」という文字情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、表示制御部１４３は、公共車両Ｖのドライバに、公共車両優先システム３が動作していることを把握させることができる。なお、所定距離Ｌは、仮想ビーコンＡと停止線Ｎとの距離である。仮想ビーコンＡの位置は、公共車両優先システム３を運用する管理者により適宜決定される。仮想ビーコンＡと停止線Ｎとの距離ｍの具体的な値は、例えば１５０メートルである。

【0029】

［残点灯時間が変更されたことを示すＰＴＰＳ作動情報を表示する処理］
表示制御部１４３は、信号機２で点灯中の信号の残点灯時間が変更された場合に、ＰＴＰＳ作動情報を表示部１２に表示させる。例えば、表示制御部１４３は、距離取得部１４２が取得した距離ｍが所定距離Ｌ未満である場合に、最大残点灯時間、又は最小残点灯時間が変更されたら、ＰＴＰＳ作動情報を表示させる。この場合、点灯状態取得部１４１は、信号機２で点灯中の信号の残点灯時間を示す時間情報を所定間隔毎に順次取得する。所定間隔は、例えば１００ミリ秒である。

【0030】

表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が直前に取得した時間情報が示す残点灯時間と、点灯状態取得部１４１が新たに取得した時間情報が示す残点灯時間とが同じか否かに基づいて、残点灯時間が変更されたか否かを判定する。具体的には、表示制御部１４３は、直前に取得した残点灯時間と、新たに取得した残点灯時間とが異なる場合、残点灯時間が変更されたと判定する。より具体的には、表示制御部１４３は、直前に取得した残点灯時間から所定間隔を減算した値と、新たに取得した残点灯時間とが異なる場合、残点灯時間が変更されたと判定する。また、表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が直前に取得した時間情報が示す残点灯時間から、点灯状態取得部１４１が新たに取得した時間情報が示す残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔と異なるか否かに基づいて残点灯時間が変更されたか否かを判定してもよい。そして、表示制御部１４３は、残点灯時間が変更されたと判定した場合、公共車両優先システム３が優先制御を行って残点灯時間を変更したことを示す情報を表示させる。

【0031】

以下、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長された場合について具体的に説明する。図６は、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長された場合を説明するための図である。点灯状態取得部１４１は、信号機２の点灯状態が、図６に示す点灯状態である場合、信号機２から、進行許可状態を示す状態情報を取得するとともに、信号機２で点灯中の青信号Ｂの最小残点灯時間を示す時間情報を所定間隔毎に順次取得する。

【0032】

続いて、表示制御部１４３は、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長されたか否かを判定する。具体的には、まず、表示制御部１４３は、信号機２で青信号Ｂが点灯中である場合、直前に取得した青信号Ｂの最小残点灯時間から、新たに取得した青信号Ｂの最小残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔よりも小さいか否かを判定する。表示制御部１４３は、減算値が所定間隔よりも小さい場合、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長されたと判定する。

【0033】

そして、表示制御部１４３は、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長されたと判定した場合、公共車両優先システム３が優先制御を行って青信号Ｂの最小残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させる。具体的には、表示制御部１４３は、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長された場合、「公共車両優先システム 青信号を延長しました」という文字情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、公共車両Ｖのドライバは、青信号Ｂが延長されたことを把握できる。その結果、ドライバは、交差点で停車せずに通過できると判断できるので、不要な減速を低減できる。

【0034】

以下、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮された場合について具体的に説明する。図７は、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮された場合を説明するための図である。点灯状態取得部１４１は、図７の状態において、信号機２から、進行禁止状態を示す状態情報を取得するとともに、信号機２で点灯中の赤信号Ｒの最大残点灯時間を示す時間情報を所定間隔毎に順次取得する。

【0035】

続いて、表示制御部１４３は、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮されたか否かを判定する。具体的には、まず、表示制御部１４３は、信号機２で赤信号Ｒが点灯中である場合、直前に取得した赤信号Ｒの最大残点灯時間から、新たに取得した赤信号Ｒの最大残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔よりも大きいか否かを判定する。表示制御部１４３は、減算値が所定間隔よりも大きい場合、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮されたと判定する。

【0036】

そして、表示制御部１４３は、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮された場合、公共車両優先システム３が優先制御を行って赤信号Ｒの最大残点灯時間を短縮したことを示す情報を表示させる。具体的には、表示制御部１４３は、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮された場合、「公共車両優先システム 赤信号を短縮しました」という文字情報を表示部１２に表示させる。このように、公共車両優先システム３が優先制御を行って赤信号Ｒの最大残点灯時間を短縮することにより、公共車両Ｖが赤信号Ｒで停車している時間を短縮できる。そして、赤信号Ｒが短縮されたことを表示させることで、公共車両Ｖのドライバは、赤信号Ｒが短縮されたことを把握できるので、信号機２の点灯状態の変化に対応しやすくなる。例えば、公共車両Ｖのドライバは、信号機２の点灯状態の変化のタイミングに合うと、公共車両Ｖを停止線Ｎで停止させることなく通過させられるようになる。

【0037】

なお、表示制御部１４３は、直前の赤信号Ｒの残点灯時間から、新たな赤信号Ｒの残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔以下の場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていないと判定する。そして、表示制御部１４３は、優先制御を行っていないと判定した場合、減速を促す情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、表示制御部１４３は、公共車両優先システム３が優先制御を行っていない場合に、ドライバに減速を促すことができる。その結果、ドライバは、交差点の停止線Ｎの手前で安全に公共車両Ｖを停車できるようになる。

【0038】

［運転支援情報を表示させる処理］
図８は、運転支援情報を表示させる処理の一例を示すフローチャートである。まず、点灯状態取得部１４１は、公共車両Ｖの進行方向前方に存在する信号機２の点灯状態を示す状態情報を、信号機２から取得する（ステップＳ１）。例えば、点灯状態取得部１４１は、公共車両優先システム３が優先制御を行っている場合に、公共車両Ｖが近づく信号機２の点灯状態を示す状態情報を取得する。表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が取得した点灯状態が進行禁止状態であるか否かを判定する（ステップＳ２）。

【0039】

表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が取得した状態情報が示す点灯状態が、公共車両Ｖが進行できないことを示す進行禁止状態である場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両の表示部１２に表示させる（ステップＳ３）。具体的には、表示制御部１４３は、「減速してください」という文字情報を表示部１２に表示させる。

【0040】

距離取得部１４２は、点灯状態が進行許可状態であると表示制御部１４３が判定した場合（ステップＳ２でＮｏ）、停止線Ｎと公共車両Ｖとの距離ｍを取得する（ステップＳ４）。例えば、距離取得部１４２は、公共車両Ｖの現在位置を示す情報、及び停止線Ｎの位置を示す情報を取得し、公共車両Ｖの現在位置から停止線Ｎの位置までの距離ｍを取得する。表示制御部１４３は、取得した距離ｍが所定距離Ｌ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。

【0041】

表示制御部１４３は、取得した距離ｍが所定距離Ｌ以上である場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる（ステップＳ８）。点灯状態取得部１４１は、取得した距離ｍが所定距離Ｌ未満であると表示制御部１４３が判定した場合（ステップＳ５でＮｏ）、青信号Ｂの残点灯時間を示す時間情報を取得する（ステップＳ６）。

【0042】

表示制御部１４３は、青信号Ｂの残点灯時間が延長されたか否かを判定する（ステップＳ７）。具体的には、まず、表示制御部１４３は、直前の青信号Ｂの残点灯時間から、新たな青信号Ｂの残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔よりも小さいか否かを判定する。表示制御部１４３は、減算値が所定間隔よりも小さい場合、青信号Ｂの残点灯時間が延長されたと判定し（ステップＳ７でＹｅｓ）、青信号Ｂの残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させる（ステップＳ８）。より具体的には、表示制御部１４３は、「公共車両優先システム 青信号を延長しました」という文字情報を表示部１２に表示させる。

【0043】

表示制御部１４３は、青信号Ｂの残点灯時間が延長されていない場合（ステップＳ７でＮｏ）、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両の表示部１２に表示させる（ステップＳ３）。具体的には、表示制御部１４３は、「減速してください」という文字情報を表示部１２に表示させる。

【0044】

［進行禁止状態である場合に運転支援情報を表示させる処理］
以上、図８のフローチャートにおいて、表示制御部１４３は、信号機２の点灯状態が進行禁止状態である場合、減速を促す情報を表示させる処理を説明した。これに限らず、表示制御部１４３は、進行禁止状態である場合に、赤信号Ｒの残点灯時間が短縮したかどうかに基づいて、運転支援情報を表示部１２に表示させてもよい。例えば、表示制御部１４３は、進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報と、運転支援情報とを共に表示部１２に表示させる。

【0045】

まず、表示制御部１４３は、信号機２で点灯中の赤信号Ｒの残点灯時間を示す時間情報を所定間隔毎に順次取得し、赤信号Ｒの残点灯時間が短縮したか否かを判定する。具体的には、表示制御部１４３は、直前の赤信号Ｒの残点灯時間から、新たな赤信号Ｒの残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔よりも大きいか否かを判定することにより、残点灯時間が短縮したか否かを判定する。

【0046】

そして、表示制御部１４３は、減算値が所定間隔と等しいとき、残点灯時間が短縮しておらず、公共車両優先システム３が優先制御を行っていないと判定する。この場合、表示制御部１４３は、公共車両Ｖの減速を促す情報を表示部１２に表示させ、運転支援情報を表示部１２に表示させない。

【0047】

表示制御部１４３は、減算値が所定間隔よりも大きい場合、赤信号Ｒの残点灯時間が短縮されたと判定する。この場合、表示制御部１４３は、公共車両優先システム３が優先制御を行って赤信号Ｒの残点灯時間を短縮したことを示す運転支援情報を表示部１２に表示させるとともに、公共車両Ｖの減速を促す情報を表示部１２に表示させる。具体的には、表示制御部１４３は、「公共車両優先システム 赤信号を短縮しました」という文字情報、及び「減速してください」という文字情報を表示部１２に表示させる。

【0048】

このようにすることで、公共車両のドライバは、赤信号Ｒが点灯しており公共車両を停止させる必要がある状況で、赤信号Ｒの残点灯時間が短縮された場合に赤信号Ｒの残点灯時間を短縮したことを把握できるようになる。その結果、公共車両のドライバは、信号機２の点灯状態の変化に対応しやすくなる。

【0049】

（変形例）
なお、信号機２に矢印信号がある場合であっても、本実施の形態に係る運転支援装置１は、ドライバのアクセル操作を適切に支援することができる。具体的には、表示制御部１４３は、信号機２の信号の点灯状態が、赤信号が点灯し、かつ矢印信号が点灯していない進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両の表示部１２に表示させる。また、表示制御部１４３は、青信号又は矢印信号のいずれかが点灯している進行許可状態である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる。

【0050】

なお、公共交通機関には、道路上に敷設された軌道を走行する路面鉄道やタクシーが含まれてもよい。また、公共車両Ｖは、公共交通機関だけでなく、パトロールカーや救急車などの緊急車両であってもよい。

【0051】

［運転支援装置１の効果］
以上説明したとおり、運転支援装置１は、公共車両Ｖの進行方向前方に存在する信号機２の信号の残点灯時間を変更して公共車両を通行させる優先制御を公共車両優先システム３が行っている場合に、信号機２の点灯状態を取得する。そして、運転支援装置１は、点灯状態が進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報を表示部１２に表示させ、点灯状態が進行許可状態である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる。

【0052】

このようにすることで、運転支援装置１は、公共車両Ｖのドライバに、減速すべき状況であるのか、公共車両優先システム３が優先制御を行っているために減速しなくてもよい状況なのかを把握させることができる。そのため、運転支援装置１は、ドライバのアクセル操作を適切に支援できる。ドライバが適切なアクセル操作を行うことにより、公共車両優先システム３が公共車両を他車両に優先して通行させる優先制御が効果的に機能する。

【0053】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0054】

１ 運転支援装置
１１ 通信部
１２ 表示部
１３ 記憶部
１４ 制御部
１４１ 点灯状態取得部
１４２ 距離取得部
１４３ 表示制御部
２ 信号機
３ 公共車両優先システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】