特許 7453027 バレルユニット、ホイール、及び、駆動ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-11

(45)【発行日】2024-03-19

(54)【発明の名称】バレルユニット、ホイール、及び、駆動ユニット

(51)【国際特許分類】

   B60B 19/00 20060101AFI20240312BHJP

   B60B 19/12 20060101ALI20240312BHJP

【ＦＩ】

B60B19/00 H

B60B19/12

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020047939

(22)【出願日】2020-03-18

(65)【公開番号】P2021146849

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2023-02-10

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106909

【弁理士】

【氏名又は名称】棚井 澄雄

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(72)【発明者】

【氏名】大石 一真

(72)【発明者】

【氏名】富安 健也

【審査官】池田 晃一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１３７３９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３３５７２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１９６８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０３０４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－０５４９４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｂ １９／００ － １９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転駆動されるバレルホルダーの外周に支持されるバレル支持軸と、
前記バレル支持軸に支持されるバレルと、
前記バレルを前記バレル支持軸に回転可能に支持させる軸受と、を備え、
前記バレルは、
前記軸受の軸方向外側を覆う軸受覆い部と、
前記軸受に回転可能に支持されるバレル本体部と、
前記バレル本体部の外周を覆うバレル表皮部と、を備え、
前記軸受覆い部は前記バレル表皮部と一体に形成されているバレルユニット。

【請求項2】

前記バレル支持軸の外周面に当接した状態で配置される軸当接ブロックをさらに備え、
前記軸受覆い部は、前記軸当接ブロックに接触する環状の接触片によって構成されている請求項１に記載のバレルユニット。

【請求項3】

前記接触片は、前記バレル支持軸の外周面よりも径方向外側位置で前記軸当接ブロックに接触する請求項２に記載のバレルユニット。

【請求項4】

前記軸当接ブロックは、前記軸受の固定側の軌道板である請求項３に記載のバレルユニット。

【請求項5】

前記接触片は、前記軸当接ブロックの軸方向外側の面に接触する軸方向接触部を有する請求項２～４のいずれか１項に記載のバレルユニット。

【請求項6】

前記軸受覆い部は、前記バレル支持軸の外周面に接触する環状の接触片によって構成されている請求項１に記載のバレルユニット。

【請求項7】

回転駆動されるバレルホルダーの外周に支持されるバレル支持軸と、
前記バレル支持軸に支持されるバレルと、
前記バレルを前記バレル支持軸に回転可能に支持させる軸受と、
前記バレル支持軸の外周面に当接した状態で配置される軸当接ブロックと、
を備え、
前記バレルは、前記軸受の軸方向外側を覆う軸受覆い部を備え、
前記軸受覆い部は、前記軸当接ブロックに対して微小隙間をもって対向する対向片によって構成されているバレルユニット。

【請求項8】

前記対向片は、前記軸当接ブロックとの間でラビリンス溝を形成する請求項７に記載のバレルユニット。

【請求項9】

回転駆動されるバレルホルダーの外周に支持されるバレル支持軸と、
前記バレル支持軸に支持されるバレルと、
前記バレルを前記バレル支持軸に回転可能に支持させる軸受と、を備え、
前記バレルは、
前記軸受に回転可能に支持されるバレル本体部と、
前記バレル本体部の外周を覆うバレル表皮部と、を備え、
前記バレル表皮部の軸方向外側の端部は、前記バレル本体部の軸方向外側の端部の内周面よりも径方向内側に突出しているバレルユニット。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか１項に記載のバレルユニットと、
前記バレルユニットの前記バレル支持軸が外周に支持され、駆動装置によって回転駆動されるバレルホルダーと、を備えているホイール。

【請求項11】

請求項１０に記載のホイールと、
前記ホイールを回転駆動する駆動装置と、を備えている駆動ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動装置の車輪等に用いられるバレルユニット、ホイール、及び、駆動ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

移動装置の車輪としてメカナムホイールが知られている。このホイールは、樽形形状の接地回転体（床面や路面に接地する回転体）である複数のバレルと、複数のバレルを外周上に回転可能に支持するバレルホルダーと、を備え、バレルホルダーがモータ等の駆動装置によって回転駆動される（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

複数のバレルは、バレルホルダーのホルダー回転軸線に対して傾斜した状態でバレルホルダーの外周上に保持されている。ホイールは、移動装置のほぼ四隅に配置され、四隅に配置された各ホイールが駆動装置によって独立して制御される。即ち、移動装置は、各ホイールの回転方向とトルクを個別に制御することにより、様々な方向に自由に移動することができる。なお、移動装置の左右に配置されるホイールは、バレルホルダーの外周上に保持されるバレルの傾斜方向が逆向きに設定されている。

【0004】

また、バレルホルダーの軸方向外側の両端部には、径方向外側に張り出す一対の支持フランジが設けられ、一対の支持フランジに跨るように複数のバレル支持軸が固定されている。各バレルは対応するバレル支持軸に軸受を介して回転自在に支持されている。バレル支持軸は、対応するバレルと軸受とともにバレルユニットを構成している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】国際公開第２００７／０１６９１７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記のバレルユニットは、回転駆動されるバレルホルダーの外周に取り付けられ、移動装置の走行時に路面に直接接触する。このため、移動装置を粉塵の多い環境や屋外で使用する場合には、周囲からバレルユニットの軸受部分に粉塵や泥、砂等の異物が入り込み、バレルの円滑な回転が阻害されることが懸念される。

【0007】

本発明は、バレルの円滑な回転を長期亘って維持することができるバレルユニット、ホイール、及び、駆動ユニットを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の一態様に係るバレルユニットは、回転駆動されるバレルホルダーの外周に支持されるバレル支持軸と、前記バレル支持軸に支持されるバレルと、前記バレルを前記バレル支持軸に回転可能に支持させる軸受と、を備え、前記バレルは、前記軸受の軸方向外側を覆う軸受覆い部と、前記軸受に回転可能に支持されるバレル本体部と、前記バレル本体部の外周を覆うバレル表皮部と、を備え、前記軸受覆い部は前記バレル表皮部と一体に形成されている。

【0011】

本態様のバレルユニットでは、軸受覆い部が軸受の軸方向外側を覆うため、バレルユニットを粉塵の多い環境や屋外で使用した場合にも、軸受内への異物の侵入を軸受覆い部によって抑制することができる。

【0013】

この場合、バレル表皮部の形成時に軸受覆い部を一体に形成することができるため、バレスの製造の容易化を図ることができる。また、本態様のバレルユニットは、軸受覆い部がバレル表皮部と一体化されているため、バレルユニットの組み付け時等に軸受覆い部が脱落することがない。したがって、本態様のバレルユニットを採用した場合には、バレルユニットの組付け作業性が良好になる。

【0014】

バレルユニットは、前記バレル支持軸の外周面に当接した状態で配置される軸当接ブロックをさらに備え、前記軸受覆い部は、前記軸当接ブロックに接触する環状の接触片によって構成されるようにしても良い。

【0015】

この場合、バレル表皮部と一体化された環状の接触片が軸当接ブロックに当接することにより、軸受の軸方向外側の隙間をほぼ無くすことができる。したがって、軸受内への異物の侵入をより抑制することができる。

【0016】

前記接触片は、前記バレル支持軸の外周面よりも径方向外側位置で前記軸当接ブロックに接触するようにしても良い。

【0017】

この場合、バレル表皮部のバレル本体部の外周を覆う部分からの接触片の径方向の延出長さが短くなる。このため、バレルの回転時に接触片が軸当接ブロックと摺接する際の接触片の変動を少なくすることができる。したがって、本構成を採用した場合には、接触片が大きく変動して周囲の部材と干渉するのを抑制することができる。

【0018】

前記軸当接ブロックは、前記軸受の固定側の軌道板であっても良い。

【0019】

この場合、接触片が軸受の固定側の軌道板に接触することにより、軸受内への異物の侵入を規制できるため、軸受周りの構造の簡素化とコンパクト化を図りつつ、軸受内への異物の侵入を抑制することができる。

【0020】

前記接触片は、前記軌道板の軸方向外側の面に接触する軸方向接触部を有するものであっても良い。

【0021】

この場合、接触片は軸方向接触部で軸方向外側から軸当接ブロックに接触するため、走行面からの入力荷重がバレル表皮部に作用したときに、接触片が圧縮されて接触片と軸当接ブロックの当接圧が急激に増加するのを抑制することができる。したがって、本構成を採用した場合には、接触片の耐久性を高めることができる。

【0022】

前記軸受覆い部は、前記バレル支持軸の外周面に接触する環状の接触片によって構成されるようにしても良い。

【0023】

この場合、環状の接触片が、外径の小さいバレル支持軸の外周面に接触するため、接触片がバレル支持軸の外周面と摺接する際の摺接速度が小さくなる。このため、接触片の摩耗を抑制することができる。

【0024】

本発明の他の態様に係るバレルユニットは、回転駆動されるバレルホルダーの外周に支持されるバレル支持軸と、前記バレル支持軸に支持されるバレルと、前記バレルを前記バレル支持軸に回転可能に支持させる軸受と、前記バレル支持軸の外周面に当接した状態で配置される軸当接ブロックと、を備え、前記バレルは、前記軸受の軸方向外側を覆う軸受覆い部を備え、前記軸受覆い部は、前記軸当接ブロックに対して微小隙間をもって対向する対向片によって構成されている。

【0025】

この場合、バレル表皮部と一体化された対向片が、軸当接ブロックに微小隙間をもって対向しているため、対向片と軸当接ブロックの対向する部分の隙間よりも大きな異物の侵入を抑制することができる。また、対向片は、軸当接ブロックに常時当接するものでないため、軸受覆い部（対向片）の耐久性を高めることができる。

【0026】

前記対向片は、前記軸当接ブロックとの間でラビリンス溝を形成するものであっても良い。

【0027】

この場合、対向片と当接ブロックの間にラビリンス溝が形成されるため、対向片と軸当接ブロックの対向する部分の隙間よりも小さい異物の軸受への侵入も、ラビリンス溝の機能によって抑制することができる。

【0028】

また、本発明のさらに別の一態様に係るバレルユニットは、回転駆動されるバレルホルダーの外周に支持されるバレル支持軸と、前記バレル支持軸に支持されるバレルと、前記バレルを前記バレル支持軸に回転可能に支持させる軸受と、を備え、前記バレルは、前記軸受に回転可能に支持されるバレル本体部と、前記バレル本体部の外周を覆うバレル表皮部と、を備え、前記バレル表皮部の軸方向外側の端部は、前記バレル本体部の軸方向外側の端部の内周面よりも径方向内側に突出している。

【0029】

本態様のバレルユニットでは、バレル表皮部の軸方向外側の端部が、バレル本体部の軸方向外側の端部よりも径方向内側に突出しているため、バレル本体部の軸方向外側の端面からの異物の侵入を、バレル表皮部の端部の突出部分によって規制することができる。

【0032】

本発明の一態様に係るホイールは、上記いずれかのバレルユニットと、前記バレルユニットの前記バレル支持軸が外周に支持され、駆動装置によって回転駆動されるバレルホルダーと、を備えている

【0033】

本発明の一態様に係る駆動ユニットは、前記ホイールと、前記ホイールを回転駆動する駆動装置と、を備えている。

【発明の効果】

【0034】

上述のバレルユニットは、粉塵の多い環境や屋外で使用した場合にも、軸受に異物が侵入するのを抑制できるため、バレルの円滑な回転を長期に亘って維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】実施形態の移動装置の平面図。

【図2】第１実施形態のホイールの斜視図。

【図3】第１実施形態のホイールの図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿う断面図。

【図4】第１実施形態のホイールの図２のＩＶ－ＩＶ線に沿う断面図。

【図5】第２実施形態のホイールの図４と同様の断面図。

【図6】第３実施形態のホイールの図４と同様の断面図。

【図7】第４実施形態のホイールの図４と同様の断面図。

【図8】第５実施形態のホイールの図４と同様の断面図。

【図9】第６実施形態のホイールの図４と同様の断面図。

【図10】第７実施形態のホイールの図４と同様の断面図。

【発明を実施するための形態】

【0036】

次に、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下で説明する各実施形態においては、共通部分に同一符号を付して、重複する説明を省略するものとする。
各実施形態のホイール１０（１１０，２１０，３１０，４１０，５１０，６１０）は、例えば、図１に示すような移動装置１に用いられる。図１は、移動装置１を上方から見た状態を示す図である。
各実施形態のホイール１０は、移動装置１の車体２の前側の左右両側部と、車体２の後側の左右両側部にそれぞれ配置されている。各ホイール１０は、車体２に支持された駆動装置３によってそれぞれ独立して駆動される。駆動装置３は、モータ４と、モータ４の回転を減速してホイール１０に伝達する減速機５と、を備えている。本実施形態では、ホイール１０と、そのホイール１０を回転駆動する駆動装置３が駆動ユニットを構成している。
なお、移動装置１の左右に配置されるホイール１０は、後述するバレルホルダー１１の外周上に保持されるバレル１３の傾斜方向が逆向きに設定されている。

【0037】

＜第１実施形態＞
図２は、第１実施形態のホイール１０の斜視図であり、図３は、図２のＩＩI－ＩＩI線に沿う断面図である。また、図４は、図２のＩＶ－ＩＶ線に沿う断面図である。
これらの図に示すように、ホイール１０は、駆動装置３（図１参照）によって回転駆動される略円筒状のバレルホルダー１１と、バレルホルダー１１の外周に支持される複数のバレル支持軸１２と、各バレル支持軸１２に支持される樽形形状の接地回転体であるバレル１３と、を備えている。なお、図２では、バレル支持軸１２とバレル１３は各一つのみが図示され、他のバレル支持軸１２とバレル１３は、中心軸線Ｌ２のみが示されている。

【0038】

バレルホルダー１１は、軸方向（車体２の幅方向）に離間して配置される一対の支持フランジ１４と、一対の支持フランジ１４を連結する連結筒１５と、を備えている。一対の支持フランジ１４は、孔あき円板状に形成され、連結筒１５とともに連続した略円筒形状を形成している。略円筒形状のバレルホルダー１１の内部には、図１に示す駆動装置３（減速機５とモータ４の一部）が配置される。減速機５の出力部は、例えば、支持フランジ１４に連結されて、減速されたモータ４の回転をバレルホルダー１１に伝達する。なお、バレルホルダー１１がモータ４の回転を受けて回転する際のバレルホルダー１１の回転軸線をホルダー回転軸線Ｌ１と呼ぶものとする。

【0039】

連結筒１５の外径は、支持フランジ１４の外径よりも小径に形成されている。各バレル１３を支持するバレル支持軸１２の軸方向の両端部は、各支持フランジ１４の外周面に形成された固定溝１６内に、例えば、ボルト１７によって固定されている。バレル支持軸１２は、ホルダー回転軸線Ｌ１に対して一方向に所定角度傾斜するように、一対の支持フランジ１４に固定されている。また、各支持フランジ１４の連結筒１５側の側縁部には、バレル支持軸１２に支持されたバレル１３の軸方向の端部が収容されるバレル受容凹部１８が形成されている。各バレル受容凹部１８には、バレル１３の軸方向の端面と対向する対向壁１９が設けられている。対向壁１９は、バレル受容凹部１８に収容されるバレル１３の中心軸線Ｌ２と直交するように形成されている。

【0040】

各バレル支持軸１２に支持されるバレル１３は、軸方向の中央領域が樽形状に膨出した金属製のバレル基材２０（バレル本体部）と、バレル基材２０の外周面に接着等によって固定されたウレタン等の樹脂製の表皮材２１（バレル表皮部）と、を備えている。バレル基材２０の軸心位置には、軸方向に沿って延びる軸孔２２が形成されている。軸孔２２には、バレル支持軸１２が挿通されている。バレル基材２０の軸孔２２とバレル支持軸１２の間には、バレル１３をバレル支持軸１２に回転自在に支持させるためのラジアル軸受２３とスラスト軸受２４とが介装されている。ラジアル軸受２３とスラスト軸受２４は、軸孔２２内の軸方向の両側の端部にそれぞれ配置されている。スラスト軸受２４は、軸孔２２内において、ラジアル軸受２３の軸方向外側位置に隣接して配置されている。

【0041】

バレル基材２０の軸孔２２の軸方向外側の端部には、段差状に内径が拡大する拡径部２２ａが設けられ、その拡径部２２ａ内にスラスト軸受２４が配置されている。スラスト軸受２４は、例えば、軸方向（中心軸線Ｌ２方向）に対向して配置された一対の軌道板２４ａ，２４ｂと、その一対の軌道板２４ａ，２４ｂの間に介装された転動体２４ｃを備えた構成とされている。本実施形態の場合、一方の軌道板２４ａは、バレル基材２０の拡径部２２ａ内の軸方向内側の端面２５に当接している。

【0042】

バレル１３の軸方向の端部は、バレルホルダー１１のバレル受容凹部１８内において、バレルホルダー１１の対向壁１９に対向している。また、バレル基材２０の拡径部２２ａ内に配置されたスラスト軸受２４の外側の軌道板２４ｂ（固定側の軌道板）は、同様にバレルホルダー１１のバレル受容凹部１８内において、バレルホルダー１１の対向壁１９に対向している。バレルホルダー１１の対向壁１９とスラスト軸受２４の軌道板２４ｂの間には所定の隙間（スペース）があり、その隙間には、スペーサブロック２６が介装されている。スペーサブロック２６は、短軸円筒状の金属によって構成され、その内周面がバレル支持軸１２の外周面に当接している。本実施形態では、スペーサブロック２６が、バレル支持軸１２の外周面に当接した状態で配置される軸当接ブロックを構成している。
本実施形態のバレルユニット７は、バレル支持軸１２、バレル１３、ラジアル軸受２３、スラスト軸受２４、スペーサブロック２６等によって構成されている。

【0043】

図４に示すように、バレル１３の表皮材２１は、金属製のバレル基材２０の外周を略一定厚みで覆う表皮本体部２７と、表皮本体部２７の軸方向外側の端部の径方向内側領域からバレル基材２０の軸方向外側に延びた後に、径方向内側にフランジ状に延びる接触片２８と、を備えている。本実施形態では、接触片２８はウレタン等の樹脂材料によって表皮本体部２７と一体に形成されている。
接触片２８は、表皮本体部２７の径方向内側領域から軸方向外側に延びる小径円筒部２８ａと、小径円筒部２８ａの延出端から径方向内側に延びるフランジ部２８ｂと、を有している。小径円筒部２８ａは、バレル基材２０の軸方向外側の端部外周に接合され、フランジ部２８ｂは、その外周縁部がバレル基材２０の軸方向の端面に接合されている。フランジ部２８ｂの内周縁部は、バレル基材２０の軸方向外側端部の内周面２０ａよりも径方向内側に延出している。本実施形態では、フランジ部２８ｂの内周縁部は、外周縁部側に比較して薄肉に形成され、径方向内側の端部が先細り状に収斂している。収斂したフランジ部２８ｂの径方向内側の端部２８ｃは、バレル支持軸１２の外周面よりも径方向外側位置で、スペーサブロック２６の外周面に摺動自在に接触している。移動装置１の走行時に、バレル１３がバレル支持軸１２に対して回転すると、接触片２８の径方向内側の端部２８ｃはスペーサブロック２６の外周面に対して摺動する。接触片２８は、バレル基材２０の軸方向外側の端部とスペーサブロック２６の間の隙間を埋め、バレル支持軸１２の軸方向外側からのスラスト軸受２４への異物の侵入を規制する。
本実施形態の場合、環状の接触片２８は、バレル支持軸１２の軸方向外側からの軸受への異物の侵入を規制する侵入規制部を構成している。また、環状の接触片２８は、軸受の軸方向外側を覆う軸受覆い部も構成している。

【0044】

以上のように、本実施形態のバレルユニット７は、接触片２８（侵入規制部，軸受覆い部）が、バレル支持軸１２の軸方向外側からのスラスト軸受２４への異物の侵入を規制する。本実施形態のバレルユニット７は、軸受が設けられた空間と外部が遮断されている。また、本実施形態のバレルユニット７は、表皮材２１の軸方向外側の端部が、バレル基材２０の軸方向外側の端部の内周面よりも径方向内側に突出している。このため、バレルユニット７を粉塵の多い環境や屋外で使用しても、スラスト軸受２４内への粉塵や泥、砂等の異物の侵入を抑制することができる。したがって、本実施形態のバレルユニット７を採用した場合には、バレル１３の円滑な回転を長期に亘って維持することができる。

【0045】

また、本実施形態のバレルユニット７は、接触片２８（侵入規制部，軸受覆い部）がバレル１３の表皮材２１と一体化されているため、バレルユニットの組み付け時等に接触片２８が脱落することがない。したがって、本実施形態のバレルユニット７を採用した場合には、バレルユニット７の組付け作業性も良好になる。

【0046】

さらに、本実施形態のバレルユニット７は、接触片２８（侵入規制部，軸受覆い部）がウレタン等の樹脂材料によってバレル１３の表皮材２１と一体に形成されている。このため、本実施形態のバレルユニット７を採用した場合には、バレル１３の表皮材２１の成形時に接触片２８を一体に形成することができるため、バレル１３の製造の容易化を図ることができる。

【0047】

また、本実施形態のバレルユニット７は、軸受への異物の侵入を規制する侵入規制部（軸受覆い部）が、軸当接ブロックであるスペーサブロック２６に接触する環状の接触片２８によって構成されている。このため、バレル１３の表皮材２１（表皮本体部２７）と一体の接触片２８がスペーサブロック２６に摺動自在に接触することにより、スラスト軸受２４の軸方向外側の隙間（バレル基材２０の軸方向外側の端部とスペーサブロック２６の間の隙間）をほぼ無くすことができる。

【0048】

また、本実施形態のバレルユニット７は、接触片２８がバレル支持軸１２の外周面よりも径方向外側位置でスペーサブロック２６に当接している。このため、接触片２８がバレル支持軸の外周面に接触する場合に比較して、接触片２８のフランジ部２８ｂの径方向の延出長さを短くすることができる。したがって、本構成を採用した場合には、バレル１３の回転時に接触片２８がスペーサブロック２６と摺接する際の接触片２８の変動を少なくすることができる。したがって、本構成を採用した場合には、接触片２８が大きく変動して周囲の部材と干渉するのを抑制することができる。

【0049】

＜第２実施形態＞
図５は、本実施形態のホイール１１０の図４と同様の断面図である。
本実施形態のホイール１１０で採用するバレルユニット１０７は、スラスト軸受２４の軸方向外側の端部（外側の軌道板２４ｂ）が、金属製の止め輪３０によってバレル支持軸１２に軸方向規制されている（固定されている）点と、バレル１１３の表皮材２１の軸方向外側の端部に延設される接触片１２８が軌道板２４ｂの軸方向の外側の面に接触している点が第１実施形態のものと大きく異なっている。本実施形態では、バレルホルダー１１の支持フランジ１４とスラスト軸受２４の間には、スペーサブロック（２６）が介装されていない。

【0050】

接触片１２８は、表皮本体部２７の軸方向外側端部の径方向内側領域から軸方向外側に延びる小径円筒部１２８ａと、小径円筒部１２８ａの延出端から径方向内側に延びるフランジ部１２８ｂと、フランジ部１２８ｂの径方向内側の端部からスラスト軸受２４の方向に筒状に延びて軌道板２４ｂの軸方向外側の面に接触する環状リップ部１２８ｃと、を備えている。

【0051】

本実施形態では、スラスト軸受２４の固定側の軌道板２４ｂが、バレル支持軸１２の外周面に当接した状態で配置される軸当接ブロックを構成している。また、本実施形態では、環状リップ部１２８ｃは、軸当接ブロックの軸方向外側の面に接触する軸方向接触部を構成している。

【0052】

本実施形態のバレルユニット１０７は、バレル１３の表皮材２１と一体の接触片１２８がスラスト軸受２４の固定側の軌道板２４ｂに直接接触することにより、スラスト軸受２４の内部への異物の侵入を規制することができる。したがって、本実施形態のバレルユニット１０７を採用した場合には、スラスト軸受２４の周りの構造の簡素化とコンパクト化を図りつつ、スラスト軸受２４の内部への異物の侵入を抑制することができる。

【0053】

また、本実施形態のバレルユニット１０７は、バレル１１３側の接触片１２８が、固定側の軌道板２４ｂの軸方向外側の面に接触する環状リップ部１２８ｃ（軸方向接触部）を備えている。このため、移動装置１の走行時に、走行面からの入力荷重がバレル１１３の表皮材２１（表皮本体部２７）に作用したときに、接触片１２８が径方向に圧縮されて接触片１２８と軌道板２４ｂの当接圧が急激に増加するのを抑制することができる。したがって、本実施形態のバレルユニット１０７を採用した場合には、接触片１２８の耐久性を高めることができる。

【0054】

＜第３実施形態＞
図６は、本実施形態のホイール２１０の図４と同様の断面図である。
本実施形態のホイール２１０で採用するバレルユニット２０７は、第２実施形態と同様に、スラスト軸受２４の軸方向外側の端部（外側の軌道板２４ｂ）が、金属製の止め輪３０によってバレル支持軸１２に軸方向規制されている。本実施形態のバレルユニット２０７は、バレル２１３の表皮材２１の軸方向外側の端部に延設される接触片２２８がバレル支持軸１２の外周面に摺動自在に接触している。即ち、接触片２２８は、表皮本体部２７の軸方向外側端部の径方向内側領域から軸方向外側に延びる小径円筒部２２８ａと、小径円筒部２２８ａの延出端から径方向内側に延びるフランジ部２２８ｂと、を備え、フランジ部２２８ｂの径方向内側の端部２２８ｃがバレル支持軸１２の外周面に摺動自在に接触している。

【0055】

本実施形態のバレルユニット２０７は、接触片２２８のフランジ部２２８ｂが径方向内側の端部２２８ｃで、スラスト軸受２４よりも外径の小さいバレル支持軸１２の外周面に接触している。このため、バレル２１３が回転する際の、バレル支持軸１２の外周面と接触片２２８との摺接速度が小さくなる。したがって、本構成を採用した場合には、接触片２２８の摩耗を抑制することができる。

【0056】

＜第４実施形態＞
図７は、本実施形態のホイール３１０の図４と同様の断面図である。
本実施形態のホイール３１０で採用するバレルユニット３０７は、第１実施形態と同様に、バレルホルダー１１の支持フランジ１４（対向壁１９）とスラスト軸受２４（固定側の軌道板２４ｂ）の間に、スペーサブロック３２６が介装されている。スペーサブロック３２６の外周面には段差部３３が環状に形成されている。スペーサブロック３２６の外周面は、外径の大きい大径面３２６ａと、大径面３２６ａよりも外径の小さい小径面３２６ｂと、を有している。大径面３２６ａと小径面３２６ｂは、径方向に沿って延びる接続面３２６ｃによって接続されている。

【0057】

また、バレル３１３の表皮材２１の軸方向外側の端部には、軸当接ブロックであるスペーサブロック３２６に対して微小隙間をもって対向する対向片３２８が延設されている。本実施形態では、対向片３２８がバレルユニット３０７の侵入規制部と軸受覆い部を構成している。対向片３２８は、表皮本体部２７の軸方向外側端部の径方向内側領域から軸方向外側に延びる小径円筒部３２８ａと、小径円筒部３２８ａの延出端から径方向内側に延びるフランジ部３２８ｂと、を備えている。スペーサブロック３２６の外周面に対向するフランジ部３２８ｂの内周面には段差部３４が環状に形成されている。フランジ部３２８ｂの内周面には、内径の大きい大径面３２８ｂ－１と、大径面３２８ｂ－１よりも内径の小さい小径面３２８ｂ－２が形成されている。大径面３２８ｂ－１と小径面３２８ｂ－２は、径方向に沿って延びる接続面３２８ｂ－３によって接続されている。

【0058】

フランジ部３２８ｂの内周の大径面３２８ｂ－１、接続面３２８ｂ－３、及び、小径面３２８ｂ－２は、スペーサブロック３２６の外周の大径面３２６ａと接続面３２６ｃと小径面３２６ｂに対して、微小な隙間ｄをもって対向している。これらの隙間ｄはクランク状に屈曲したラビリンス溝を構成している。

【0059】

本実施形態のバレルユニット３０７は、バレル３１３の表皮材２１と一体化された対向片３２８が、スペーサブロック３２６に微小な隙間ｄをもって対向している。また、本実施形態のバレルユニット３０７では、軸受が設けられた空間と外部が微小な隙間ｄを介して接続されている。このため、対向片３２８とスペーサブロック３２６の間の隙間ｄよりも大きな異物のスラスト軸受２４への侵入を抑制することができる。また、対向片３２８は、初期姿勢ではスペーサブロック３２６に接触しないため、経時使用による摩耗を抑制することができる。したがって、本構成を採用した場合には、軸受覆い部である対向片３２８の耐久性を高めることができる。

【0060】

また、本実施形態のバレルユニット３０７は、対向片３２８がスペーサブロック３２６との間の隙間ｄでラビリンス溝を形成するため、対向片３２８とスペーサブロック３２６の間の隙間ｄよりも小さい異物のスラスト軸受２４への侵入も抑制することができる。

【0061】

＜第５実施形態＞
図８は、本実施形態のホイール４１０の図４と同様の断面図である。
本実施形態のホイール４１０で採用するバレルユニット４０７は、第２実施形態と同様に、スラスト軸受２４の軸方向外側の端部（外側の軌道板２４ｂ）が、金属製の止め輪３０によってバレル支持軸１２に軸方向規制されている。本実施形態のバレルユニット４０７は、バレル４１３の表皮材２１の軸方向外側の端部の径方向内側領域に、軸方向外側にさらに延びる円筒状の接触片４２８が延設されいる。

【0062】

また、バレルホルダー１１の対向壁１９は、バレル支持軸１２の外周面に当接するように設けられている。つまり、バレル支持軸１２は対向壁１９を貫通し、その外周面が対向壁１９の貫通孔内に当接している。本実施形態では、バレルホルダー１１の対向壁１９が軸当接ブロックを構成している。バレル４１３側の円筒状の接触片４２８の先端部４２８ａは、対向壁１９の側面に摺動自在に接触している。

【0063】

本実施形態のバレルユニット４０７は、簡単な構成でありながら、スラスト軸受２４への異物の侵入を抑制することができる。

【0064】

＜第６実施形態＞
図９は、本実施形態のホイール５１０の図４と同様の断面図である。
本実施形態のホイール５１０で採用するバレルユニット５０７は、侵入規制部や軸受覆い部を構成するバレル５１３の接触片４０が、バレル５１５の表皮材２１と別体の部品によって形成されている。他の構成は、第１実施形態とほぼ同様とされている。接触片４０は、例えば、弾性や摺動性に優れたゴム材料等によって形成することができる。接触片４０は、表皮材２１とバレル基材２０の軸方向の端面に接着等によって接合されている。接触片４０の径方向内側の端部は、第１実施形態と同様にスペーサブロック２６の外周面に摺動自在に接触している。

【0065】

本実施形態のバレルユニット５０７は、基本的に第１の実施形態と同様の効果を得ることができるが、接触片４０が、バレル５１５の表皮材２１と別体の部品によって形成されているため、接触片４０の材料特性を、摺動性や耐久性に優れたものに容易に設定することができる、という利点がある。

【0066】

＜第７実施形態＞
図１０は、本実施形態のホイール６１０の図４と同様の断面図である。
本実施形態のホイール６１０で採用するバレルユニット６０７は、侵入規制部や軸受覆い部を構成するメッシュ部材５０がバレル６１３の表皮材２１の軸方向外側の端面に一体に取り付けられている。メッシュ部材５０は、フィルター機能を持ち、バレル支持軸１２の軸方向外側からのスラスト軸受２４内への異物の侵入を規制する。メッシュ部材５０の目の粗さは、侵入規制対象とする異物のサイズに応じて適宜設定することができる。

【0067】

本実施形態のバレルユニット６０７は、メッシュ部材５０がバレル６１３の表皮材２１の軸方向外側の端面に一体に取り付けられているため、メッシュ部材５０の目の粗さを適切に選定することにより、異物の侵入規制性能とバレル６１３内の放熱性能を良好にバランスさせることができる。

【0068】

＜第８実施形態＞
上述した各実施形態では、バレルの表皮材に一体化され接触片や対向片、メッシュ部材等が、バレル基材（バレル本体部）の軸方向外側の端部の内周面と軸受（外側の軌道板）の外周面との間の隙間を軸方向外側からほぼ覆うように配置されている。しかし、バレルの表皮材の軸方向外側の端部が、バレル基材（バレル本体部）の軸方向外側の端部の内周面よりも径方向内側に突出していれば、軸受方向への異物の侵入を規制する効果を得ることができる。

【0069】

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の実施形態では樽形形状のバレルが用いられるが、バレルは軸方向の中央領域が径方向外側に膨出する回転体であれば良く、必ずしも樽形形状である必要はない。

【符号の説明】

【0070】

３…駆動装置（駆動ユニット）
７，１０７，２０７，３０７，４０７，５０７，６０７…バレルユニット
１０，１１０，２１０，３１０，４１０，５１０，６１０…ホイール（駆動ユニット）
１１…バレルホルダー
１２…バレル支持軸
１３，１１３，２１３，３１３，４１３，５１３，６１３…バレル
２０…バレル基材（バレル本体部）
２０ａ…内周面
２１…表皮材（バレル表皮部）
２４…スラスト軸受
２４ｂ…軌道板（固定側の軌道板，軸当接ブロック）
２６…スペーサブロック（軸当接ブロック）
２８，４０，１２８，２２８，４２８…接触片（侵入規制部，軸受覆い部）
５０…メッシュ部材（侵入規制部，軸受覆い部）
１２８ｃ…環状リップ（軸方向接触部）
３２８…対向片（侵入規制部，軸受覆い部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】