(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-11
(45)【発行日】2024-03-19
(54)【発明の名称】施工支援システムおよび施工支援方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20240312BHJP
H04Q 9/00 20060101ALI20240312BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 Q
H04Q9/00 301Z
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2020195622
(22)【出願日】2020-11-26
(65)【公開番号】P2022084048
(43)【公開日】2022-06-07
【審査請求日】2022-12-20
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000206211
【氏名又は名称】大成建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001807
【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】田村 道生
(72)【発明者】
【氏名】青木 浩章
【審査官】松本 泰典
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－０２２６１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１３２９１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０２０１５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１１３４２９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２０
Ｈ０４Ｑ ９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転機能を有する第１建設機械と、複数用意される土砂置場又は複数用意される整地作業場所で作業する、オペレータが搭乗する第２建設機械とを備え、前記第１建設機械は、当該第１建設機械の待機位置に到着したことを前記第２建設機械に通知する第１通知部を備え、
前記第２建設機械は、
前記待機位置とは異なる所定位置に移動するように前記第１建設機械に指示する指示部と、
所定作業が完了したことを前記所定位置に移動した前記第１建設機械に前記第２建設機械から通知する第２通知部とを備え、
前記第１建設機械は、ダンプトラックであり、
前記第２建設機械は、バックホウ及びブルドーザであり、
前記第２建設機械が前記バックホウである場合、
前記待機位置は、土砂の積込みをするための積込み待機位置であり、
前記所定位置は、前記バックホウの滞在位置から前記バックホウのバケットが届く位置であり、
前記所定作業は、土砂の積込み作業であり、
前記第２建設機械が前記ブルドーザである場合、
前記待機位置は、土砂の荷卸しをするための荷卸し待機位置であり、
前記所定位置は、前記ブルドーザから所定距離だけ前方の位置であり、
前記所定作業は、土砂の荷卸し作業である、施工支援システム。
【請求項2】
自動運転機能を有する第１建設機械が当該第１建設機械の待機位置に到着したことを、複数用意される土砂置場又は複数用意される整地作業場所で作業する、オペレータが搭乗する第２建設機械に通知する工程と、前記第２建設機械が、前記待機位置とは異なる所定位置に移動するように前記第１建設機械に指示する工程と、
前記第２建設機械が、所定作業が完了したことを、前記所定位置に移動した前記第１建設機械に通知する工程とを備え、
前記第１建設機械は、ダンプトラックであり、
前記第２建設機械は、バックホウ及びブルドーザであり、
前記第２建設機械が前記バックホウである場合、
前記待機位置は、土砂の積込みをするための積込み待機位置であり、
前記所定位置は、前記バックホウの滞在位置から前記バックホウのバケットが届く位置であり、
前記所定作業は、土砂の積込み作業であり、
前記第２建設機械が前記ブルドーザである場合、
前記待機位置は、土砂の荷卸しをするための荷卸し待機位置であり、
前記所定位置は、前記ブルドーザから所定距離だけ前方の位置であり、
前記所定作業は、土砂の荷卸し作業である、施工支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、施工支援システムおよび施工支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動運転を行う建設機械を用いた建設作業に関する技術開発が盛んである。例えば、施工作業において、ダンプトラックは、土砂の積込み位置と土砂の荷卸し位置を経由する経路を巡回するように自動運転し、土砂を運搬する。バックホウ（油圧ショベル）は、土砂の積込み位置に到着したダンプトラックに土砂を積み込むことができる。また、ブルドーザは、ダンプトラックが土砂の荷卸し位置に荷卸しした土砂で整地できる。
従来、ダンプトラックの自動運転は、決められた積込み位置で土砂の積込みがなされ、決められた荷卸し位置に荷卸しし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作をしていた。一方で、バックホウに関しては、施工作業の進行に伴い、作業場所（土砂置場など）が次々に変わるため、自動運転とせず、オペレータによる手動運転とする場合がある。ところで、自動運転のダンプトラックは、予め決められた経路を移動するため、施工作業の進行に伴い、土砂置場がダンプトラックへの積込み位置から遠ざかる場合もある。この場合には、積込み位置と土砂置場との間でバックホウを手動運転で往復移動させる必要があるため、非効率な動作を要する。その結果、施工作業が遅延する問題がある。また、ブルドーザに関しても、施工作業の進行に伴い、対象にする整地エリアが次々に変わるため、自動運転とせず、オペレータによる手動運転とする場合がある。この場合、施工作業の進行に伴い、ブルドーザは、荷卸し位置と整地エリアとの間の往復移動が必要になるため、非効率な動作を要する。その結果、施工作業が遅延する問題がある。以上のとおり、従来では、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応できず、施工作業が遅延する問題がある。
従来、ダンプトラックの自動運転は、決められた積込み位置で土砂の積込みがなされ、決められた荷卸し位置に荷卸しし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作をしていた。一方で、バックホウに関しては、施工作業の進行に伴い、作業場所（土砂置場など）が次々に変わるため、自動運転とせず、オペレータによる手動運転とする場合がある。ところで、自動運転のダンプトラックは、予め決められた経路を移動するため、施工作業の進行に伴い、土砂置場がダンプトラックへの積込み位置から遠ざかる場合もある。この場合には、積込み位置と土砂置場との間でバックホウを手動運転で往復移動させる必要があるため、非効率な動作を要する。その結果、施工作業が遅延する問題がある。また、ブルドーザに関しても、施工作業の進行に伴い、対象にする整地エリアが次々に変わるため、自動運転とせず、オペレータによる手動運転とする場合がある。この場合、施工作業の進行に伴い、ブルドーザは、荷卸し位置と整地エリアとの間の往復移動が必要になるため、非効率な動作を要する。その結果、施工作業が遅延する問題がある。以上のとおり、従来では、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応できず、施工作業が遅延する問題がある。
【0003】
特許文献１には、ダンプトラック、ブルドーザ、振動ローラ等異なる作業を行う複数種類の建設機械を自動運転させる施工システムについて開示されている。しかし、特許文献１の技術によれば、結局のところ、各建設機械が決められた位置で土砂の積込みや荷卸しをし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作をしているに過ぎない。このため、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応できず、施工作業が遅延する問題を解決できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１６－１３２９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
このような観点から、本発明は、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面にも対応できるようにすることで、施工作業の遅延を低減できる施工支援システムおよび施工支援方法を提案することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記課題を解決するために、本発明は、自動運転機能を有する第１建設機械と、オペレータが搭乗する第２建設機械とを備え、前記第１建設機械は、当該第１建設機械の待機位置に到着したことを前記第２建設機械に通知する第１通知部を備え、前記第２建設機械は、前記待機位置とは異なる所定位置に移動するように前記第１建設機械に指示する指示部と、所定作業が完了したことを前記所定位置に移動した前記第１建設機械に前記第２建設機械から通知する第２通知部とを備える施工支援システムである。
また、本発明は、自動運転機能を有する第１建設機械が当該第１建設機械の待機位置に到着したことを、オペレータが搭乗する第２建設機械に通知する工程と、前記第２建設機械が、前記待機位置とは異なる所定位置に移動するように前記第１建設機械に指示する工程と、前記第２建設機械が、所定作業が完了したことを、前記所定位置に移動した前記第１建設機械に通知する工程とを備える施工支援方法である。
かかる施工支援システムおよび施工支援方法では、第１建設機械が待機位置に到着したことが第２建設機械に通知されるので、第２建設機械のオペレータは、第１建設機械に指示できる状態になったことを把握できる。よって、オペレータは、第１建設機械に対して、第２建設機械の往復移動を不要とする所望の位置に移動するように指示できるとともに、第１建設機械に合わせるための非効率な動作を不要にできる。第１建設機械の移動先である「所定位置」は、第２建設機械の位置、方向などに基づいて第２建設機械に備わるコンピュータで計算することが好ましい。また、オペレータは、実空間を把握しつつ、直感的な操作でダンプトラックを制御できる。
また、第２建設機械による所定作業が完了したことを第１建設機械に通知することで、オペレータによる第１建設機械の制御を解除できる。よって、第１建設機械は、自動運転に切り替えることができ、次の待機位置に移動できる。
このように、本発明によれば、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面での第１建設機械の制御を、第２建設機械のオペレータに委ねることができる。このため、オペレータの判断や指示により、最適な位置が動的に変化する局面に対応可能な臨機応変な動作を実現でき、施工作業の遅延を低減できる。また、第１建設機械自身は、例えば、決められた積込み位置で土砂の積込みがなされ、決められた荷卸し位置に荷卸しし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作のみをすればよく、追加的な複雑な制御をしない。また、オペレータが搭乗する第２建設機械は、その機種によらず、第１建設機械の制御に関するロジックを同じにできる。よって、本発明の施工支援システムのソフトウェアを簡略化できる。
また、本発明は、自動運転機能を有する第１建設機械が当該第１建設機械の待機位置に到着したことを、オペレータが搭乗する第２建設機械に通知する工程と、前記第２建設機械が、前記待機位置とは異なる所定位置に移動するように前記第１建設機械に指示する工程と、前記第２建設機械が、所定作業が完了したことを、前記所定位置に移動した前記第１建設機械に通知する工程とを備える施工支援方法である。
かかる施工支援システムおよび施工支援方法では、第１建設機械が待機位置に到着したことが第２建設機械に通知されるので、第２建設機械のオペレータは、第１建設機械に指示できる状態になったことを把握できる。よって、オペレータは、第１建設機械に対して、第２建設機械の往復移動を不要とする所望の位置に移動するように指示できるとともに、第１建設機械に合わせるための非効率な動作を不要にできる。第１建設機械の移動先である「所定位置」は、第２建設機械の位置、方向などに基づいて第２建設機械に備わるコンピュータで計算することが好ましい。また、オペレータは、実空間を把握しつつ、直感的な操作でダンプトラックを制御できる。
また、第２建設機械による所定作業が完了したことを第１建設機械に通知することで、オペレータによる第１建設機械の制御を解除できる。よって、第１建設機械は、自動運転に切り替えることができ、次の待機位置に移動できる。
このように、本発明によれば、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面での第１建設機械の制御を、第２建設機械のオペレータに委ねることができる。このため、オペレータの判断や指示により、最適な位置が動的に変化する局面に対応可能な臨機応変な動作を実現でき、施工作業の遅延を低減できる。また、第１建設機械自身は、例えば、決められた積込み位置で土砂の積込みがなされ、決められた荷卸し位置に荷卸しし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作のみをすればよく、追加的な複雑な制御をしない。また、オペレータが搭乗する第２建設機械は、その機種によらず、第１建設機械の制御に関するロジックを同じにできる。よって、本発明の施工支援システムのソフトウェアを簡略化できる。
【0007】
また、前記第１建設機械は、ダンプトラックであり、前記第２建設機械は、バックホウであり、前記待機位置は、土砂の積込みをするための積込み待機位置であり、前記所定位置は、前記バックホウの滞在位置から前記バックホウのバケットが届く位置であり、前記所定作業は、土砂の積込み作業であるとよい。
かかる構成によれば、施工状況に伴って土砂の積込みを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応でき、施工作業の遅延を低減できる。
かかる構成によれば、施工状況に伴って土砂の積込みを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応でき、施工作業の遅延を低減できる。
【0008】
また、前記第１建設機械は、ダンプトラックであり、前記第２建設機械は、ブルドーザであり、前記待機位置は、土砂の荷卸しをするための荷卸し待機位置であり、前記所定位置は、前記ブルドーザから所定距離だけ前方の位置であり、前記所定作業は、土砂の荷卸し作業であるとよい。
かかる構成によれば、施工状況に伴って土砂の荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応でき、施工作業の遅延を低減できる。
かかる構成によれば、施工状況に伴って土砂の荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応でき、施工作業の遅延を低減できる。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、建設機械に搭乗するオペレータが、ダンプトラックに対して、建設機械の往復移動を不要とする所望の位置に移動するように指示することができるとともに、ダンプトラックに合わせるための非効率な動作を不要にできる。このため、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応できるようになり、施工作業の遅延を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】ダンプトラックの情報端末の機能構成図である。
【図2】バックホウの情報端末およびブルドーザの情報端末の機能構成図である。
【図3】バックホウがダンプトラックの移動指示点を決定するための説明図である。
【図4】ブルドーザがダンプトラックの移動指示点を決定するための説明図である。
【図5】ダンプトラックが移動指示点に移動する際の画面例である。
【図6】施工支援処理のシーケンス図である。
【図7】ダンプトラックのラストワンマイル制御に関する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施をするための形態を、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。なお、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。
【0012】
［構成］
図１に示す情報端末１００は、ダンプトラックが備えるコンピュータである。また、図２に示す情報端末２００，３００はそれぞれ、バックホウ、ブルドーザが備えるコンピュータである。情報端末１００～３００はそれぞれ、入力部、出力部、制御部、および、記憶部といったハードウェアを備える。例えば、制御部がＣＰＵ（Central Processing Unit）から構成される場合、その制御部を含むコンピュータによる情報処理は、ＣＰＵによるプログラム実行処理で実現される。また、そのコンピュータに含まれる記憶部は、ＣＰＵの指令により、そのコンピュータの機能を実現するためのさまざまなプログラムを記憶する。これによりソフトウェアとハードウェアの協働が実現される。前記プログラムは、記録媒体に記録したり、ネットワークを経由したりすることで提供可能となる。
出力部は、画面表示をする表示部の機能を含めてもよい。本実施形態のダンプトラックは、無人で自動運転をするため、表示部を備えていなくてもよい。また、本実施形態のバックホウ、ブルドーザは、オペレータが搭乗して運転するため、表示部を備えることが好ましい。
ダンプトラック、第１建設機械の具体的手段である。バックホウおよびブルドーザは、第２建設機械の具体的手段である。
図１に示す情報端末１００は、ダンプトラックが備えるコンピュータである。また、図２に示す情報端末２００，３００はそれぞれ、バックホウ、ブルドーザが備えるコンピュータである。情報端末１００～３００はそれぞれ、入力部、出力部、制御部、および、記憶部といったハードウェアを備える。例えば、制御部がＣＰＵ（Central Processing Unit）から構成される場合、その制御部を含むコンピュータによる情報処理は、ＣＰＵによるプログラム実行処理で実現される。また、そのコンピュータに含まれる記憶部は、ＣＰＵの指令により、そのコンピュータの機能を実現するためのさまざまなプログラムを記憶する。これによりソフトウェアとハードウェアの協働が実現される。前記プログラムは、記録媒体に記録したり、ネットワークを経由したりすることで提供可能となる。
出力部は、画面表示をする表示部の機能を含めてもよい。本実施形態のダンプトラックは、無人で自動運転をするため、表示部を備えていなくてもよい。また、本実施形態のバックホウ、ブルドーザは、オペレータが搭乗して運転するため、表示部を備えることが好ましい。
ダンプトラック、第１建設機械の具体的手段である。バックホウおよびブルドーザは、第２建設機械の具体的手段である。
【0013】
（情報端末１００）
図１に示す情報端末１００は、走行制御部１１と、出力制御部１２と、通知部１３を備えている。また、情報端末１００は、積込み待機位置情報１４と、荷卸し待機位置情報１５を記憶する。
走行制御部１１は、ダンプトラックの自動運転による走行を制御する。つまり、走行制御部１１は、ダンプトラックの自動運転機能を担当する。ダンプトラックの自動運転は、例えば、中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令で開始される。ダンプトラックは、自動運転において決められた経路を移動し、決められた位置に待機する。走行制御部１１は、バックホウの情報端末２００またはブルドーザの情報端末３００からの指示より、自動運転の待機位置とは異なる位置にダンプトラックを移動させるように走行を制御できる。
出力制御部１２は、ダンプトラックの各種出力を制御する。例えば、ダンプトラックの荷台の昇降を制御することができる（いわゆる、ダンプアップ、ダンプダウン）。また、出力制御部１２は、周知の技術により、ダンプトラックの荷台に積み込まれた土砂の積載量または積載重量を判定できる。
通知部１３は、自動運転において決められた待機位置にダンプトラックが到着したことをバックホウおよびブルドーザに通知する。通知部１３は、第１通知部の具体的手段である。なお、情報端末１００は情報端末２００，３００と通信可能に接続することができ、所定の情報をやり取りできる。
積込み待機位置情報１４は、自動運転において決められた待機位置であり、バックホウによる土砂の積込み作業をするための位置を積込み待機位置として示す情報である。中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令には積込み待機位置情報１４が含まれており、情報端末１００は、当該積込み待機位置情報１４を取得できる。
荷卸し待機位置情報１５は、自動運転において決められた待機位置であり、ブルドーザに対する土砂の荷卸し作業をするための位置を荷卸し待機位置として示す情報である。中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令には荷卸し待機位置情報１５が含まれており、情報端末１００は、当該荷卸し待機位置情報１５を取得できる。
図１に示す情報端末１００は、走行制御部１１と、出力制御部１２と、通知部１３を備えている。また、情報端末１００は、積込み待機位置情報１４と、荷卸し待機位置情報１５を記憶する。
走行制御部１１は、ダンプトラックの自動運転による走行を制御する。つまり、走行制御部１１は、ダンプトラックの自動運転機能を担当する。ダンプトラックの自動運転は、例えば、中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令で開始される。ダンプトラックは、自動運転において決められた経路を移動し、決められた位置に待機する。走行制御部１１は、バックホウの情報端末２００またはブルドーザの情報端末３００からの指示より、自動運転の待機位置とは異なる位置にダンプトラックを移動させるように走行を制御できる。
出力制御部１２は、ダンプトラックの各種出力を制御する。例えば、ダンプトラックの荷台の昇降を制御することができる（いわゆる、ダンプアップ、ダンプダウン）。また、出力制御部１２は、周知の技術により、ダンプトラックの荷台に積み込まれた土砂の積載量または積載重量を判定できる。
通知部１３は、自動運転において決められた待機位置にダンプトラックが到着したことをバックホウおよびブルドーザに通知する。通知部１３は、第１通知部の具体的手段である。なお、情報端末１００は情報端末２００，３００と通信可能に接続することができ、所定の情報をやり取りできる。
積込み待機位置情報１４は、自動運転において決められた待機位置であり、バックホウによる土砂の積込み作業をするための位置を積込み待機位置として示す情報である。中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令には積込み待機位置情報１４が含まれており、情報端末１００は、当該積込み待機位置情報１４を取得できる。
荷卸し待機位置情報１５は、自動運転において決められた待機位置であり、ブルドーザに対する土砂の荷卸し作業をするための位置を荷卸し待機位置として示す情報である。中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令には荷卸し待機位置情報１５が含まれており、情報端末１００は、当該荷卸し待機位置情報１５を取得できる。
【0014】
（情報端末２００，３００）
図２に示す情報端末２００は、位置演算部２１と、指示部２２と、通知部２３を備えている。
位置演算部２１は、所定の演算処理により、ダンプトラックの待機位置からの移動先となる位置を移動指示点として計算する。
指示部２２は、ダンプトラックの待機位置とは異なる所定位置（つまり、移動指示点）に移動するようにダンプトラックに指示する。
通知部２３は、バックホウまたはブルドーザによる所定作業（土砂の積込み作業、または、土砂の荷卸し作業）が完了したことを所定位置（つまり、移動指示点）に移動したダンプトラックに通知する。当該通知により、情報端末２００，３００による制御が解除され、ダンプトラックは自動運転を再開できる。通知部２３は、第２通知部の具体的手段である。
図２に示す情報端末２００は、位置演算部２１と、指示部２２と、通知部２３を備えている。
位置演算部２１は、所定の演算処理により、ダンプトラックの待機位置からの移動先となる位置を移動指示点として計算する。
指示部２２は、ダンプトラックの待機位置とは異なる所定位置（つまり、移動指示点）に移動するようにダンプトラックに指示する。
通知部２３は、バックホウまたはブルドーザによる所定作業（土砂の積込み作業、または、土砂の荷卸し作業）が完了したことを所定位置（つまり、移動指示点）に移動したダンプトラックに通知する。当該通知により、情報端末２００，３００による制御が解除され、ダンプトラックは自動運転を再開できる。通知部２３は、第２通知部の具体的手段である。
【0015】
［バックホウによる移動指示点の計算］
図３に示すように、例えば、ダンプトラック１は、積込み待機位置情報１４が示す積込み待機位置にて、荷台をバックホウ２に向けるようにして待機している。通知部１３がダンプトラック１の待機位置への到着をバックホウ２の情報端末２００に通知することで、情報端末１００，２００間でセッションが確立し、情報のやり取りができる。また、ダンプトラック１に対するバックホウ２からの制御（いわゆるラストワンマイル制御）が可能となる。
情報端末１００の走行制御部１１は、例えば、ダンプトラック１が備える各種センサ（図示せず）から取得した値、および、情報端末１００に入力されたパラメータに基づいて、ダンプ位置基準点３１を計算できる。各種センサは、例えば、ダンプトラック１の位置を検出する位置センサ（例えば衛星測位システムの受信機など）や、ダンプトラック１の方向（方角）を検出する方向センサ（例えばジャイロなど）であるが、これらに限定されない。各種センサから取得した値は、ダンプトラック１の現在位置や進行方向（運転席がどちらを向いているか）であるが、これらに限定されない。パラメータは、例えば、位置センサが検出するダンプトラック１の位置をダンプ位置基準点３１に合わせるための値であり、具体的には、位置センサが検出するダンプトラック１の位置とダンプ位置基準点３１との間のオフセット量とすることができるが、これに限定されない。ダンプ位置基準点３１は、３次元の各方向に所定量の寸法を有するダンプトラック１内の任意の１点とすることができ、本実施形態では、図３に示す通りである。走行制御部１１は、ダンプ位置基準点３１を垂直に下ろしたときの仮想地面Ｇとの交点をダンプ座標３２として計算できる。
図３に示すように、例えば、ダンプトラック１は、積込み待機位置情報１４が示す積込み待機位置にて、荷台をバックホウ２に向けるようにして待機している。通知部１３がダンプトラック１の待機位置への到着をバックホウ２の情報端末２００に通知することで、情報端末１００，２００間でセッションが確立し、情報のやり取りができる。また、ダンプトラック１に対するバックホウ２からの制御（いわゆるラストワンマイル制御）が可能となる。
情報端末１００の走行制御部１１は、例えば、ダンプトラック１が備える各種センサ（図示せず）から取得した値、および、情報端末１００に入力されたパラメータに基づいて、ダンプ位置基準点３１を計算できる。各種センサは、例えば、ダンプトラック１の位置を検出する位置センサ（例えば衛星測位システムの受信機など）や、ダンプトラック１の方向（方角）を検出する方向センサ（例えばジャイロなど）であるが、これらに限定されない。各種センサから取得した値は、ダンプトラック１の現在位置や進行方向（運転席がどちらを向いているか）であるが、これらに限定されない。パラメータは、例えば、位置センサが検出するダンプトラック１の位置をダンプ位置基準点３１に合わせるための値であり、具体的には、位置センサが検出するダンプトラック１の位置とダンプ位置基準点３１との間のオフセット量とすることができるが、これに限定されない。ダンプ位置基準点３１は、３次元の各方向に所定量の寸法を有するダンプトラック１内の任意の１点とすることができ、本実施形態では、図３に示す通りである。走行制御部１１は、ダンプ位置基準点３１を垂直に下ろしたときの仮想地面Ｇとの交点をダンプ座標３２として計算できる。
【0016】
情報端末２００の位置演算部２１は、例えば、バックホウ２が備える各種センサ（図示せず）から取得した値、および、情報端末２００に入力されたパラメータに基づいて、先端点３３を計算できる。各種センサは、例えば、バックホウ２の位置を検出する位置センサ、バックホウ２の方向（方角）を検出する方向センサ、および、バックホウ２のアーム類の角度を検出する角度センサ（例えば傾斜計など）であるが、これらに限定されない。各種センサから取得した値は、バックホウ２の現在位置、進行方向、および、アーム類の角度であるが、これらに限定されない。パラメータは、例えば、位置センサが検出するバックホウ２の位置を先端点３３に合わせるための値であり、具体的には、位置センサが検出するバックホウ２の位置と先端点３３との間のオフセット量とすることができるが、これに限定されない。先端点３３は、バックホウ２のバケットの中心とすることができ、本実施形態では、図３に示す通りである。位置演算部２１は、先端点３３を垂直に下ろしたときの仮想地面Ｇとの交点を移動指示点３４として計算できる。
【0017】
［ブルドーザによる移動指示点の計算］
図４に示すように、例えば、ダンプトラック１は、荷卸し待機位置情報１５が示す荷卸し待機位置にて、荷台をブルドーザ３に向けるようにして待機している。通知部１３がダンプトラック１の待機位置への到着をブルドーザ３の情報端末３００に通知することで、情報端末１００，３００間でセッションが確立し、情報のやり取りができる。また、ダンプトラック１に対するブルドーザ３からの制御（ラストワンマイル制御）が可能となる。
情報端末１００の走行制御部１１は、図３での説明と同様、ダンプ位置基準点３１およびダンプ座標３２を計算できる。
情報端末３００の位置演算部２１は、例えば、ブルドーザ３が備える各種センサ（図示せず）から取得した値、および、情報端末３００に入力されたパラメータに基づいて、仮想先端点４１を計算できる。各種センサは、例えば、ブルドーザ３の位置を検出する位置センサ、ブルドーザ３の方向（方角）を検出する方向センサ、および、ブルドーザ３のブレードの角度を検出する角度センサであるが、これらに限定されない。各種センサから取得した値は、ブルドーザ３の現在位置、進行方向、および、ブレードの角度であるが、これらに限定されない。パラメータは、例えば、位置センサが検出するブルドーザ３の位置を仮想先端点４１に合わせるための値であり、具体的には、位置センサが検出するブルドーザ３の位置と仮想先端点４１との間のオフセット量とすることができるが、これに限定されない。仮想先端点４１は、ブルドーザ３から所定距離だけ前方の点とすることができ、本実施形態では、図４に示す通りである。前記所定距離は、例えば、ブルドーザ３のオペレータが情報端末３００に入力した任意の距離とすることができる。位置演算部２１は、仮想先端点４１を垂直に下ろしたときの仮想地面Ｇとの交点を移動指示点４２として計算できる。
図４に示すように、例えば、ダンプトラック１は、荷卸し待機位置情報１５が示す荷卸し待機位置にて、荷台をブルドーザ３に向けるようにして待機している。通知部１３がダンプトラック１の待機位置への到着をブルドーザ３の情報端末３００に通知することで、情報端末１００，３００間でセッションが確立し、情報のやり取りができる。また、ダンプトラック１に対するブルドーザ３からの制御（ラストワンマイル制御）が可能となる。
情報端末１００の走行制御部１１は、図３での説明と同様、ダンプ位置基準点３１およびダンプ座標３２を計算できる。
情報端末３００の位置演算部２１は、例えば、ブルドーザ３が備える各種センサ（図示せず）から取得した値、および、情報端末３００に入力されたパラメータに基づいて、仮想先端点４１を計算できる。各種センサは、例えば、ブルドーザ３の位置を検出する位置センサ、ブルドーザ３の方向（方角）を検出する方向センサ、および、ブルドーザ３のブレードの角度を検出する角度センサであるが、これらに限定されない。各種センサから取得した値は、ブルドーザ３の現在位置、進行方向、および、ブレードの角度であるが、これらに限定されない。パラメータは、例えば、位置センサが検出するブルドーザ３の位置を仮想先端点４１に合わせるための値であり、具体的には、位置センサが検出するブルドーザ３の位置と仮想先端点４１との間のオフセット量とすることができるが、これに限定されない。仮想先端点４１は、ブルドーザ３から所定距離だけ前方の点とすることができ、本実施形態では、図４に示す通りである。前記所定距離は、例えば、ブルドーザ３のオペレータが情報端末３００に入力した任意の距離とすることができる。位置演算部２１は、仮想先端点４１を垂直に下ろしたときの仮想地面Ｇとの交点を移動指示点４２として計算できる。
【0018】
［ダンプトラックによる移動指示点への移動］
ブルドーザ３のオペレータからの入力に応じて、情報端末３００の指示部２２は、荷卸し待機位置で停止しているダンプトラック１に対し、移動指示点４２に移動するように指示する。指示には、移動指示点４２の座標値が含まれる。走行制御部１１は、情報端末３００からの指示を受信すると、ダンプトラック１は自動走行をし、ダンプ位置基準点３１を移動指示点４２に一致させる。図５に示すように、ブルドーザ３の情報端末３００は、オペレータに対し、ダンプトラック１が移動指示点４２に移動する様子の画面例を表示できる。当該画面例は、例えば、ブルドーザ３に搭載したカメラ（図示せず）からの撮影画像を、情報端末３００の表示部に表示したものとすることができるが、これに限られない。走行制御部１１は、ダンプ位置基準点３１と移動指示点４２との距離が所定値以下となるとダンプトラック１の移動完了とし、その旨を情報端末３００に通知する。
図５に示すように、画面には、ダンプトラック１の移動の残距離（「ダンプ移動中 あと××ｍ」）をリアルタイムに表示してもよい。また、ダンプトラック１の荷台に積まれた土砂の積載量をリアルタイムに表示してもよい。また、ダンプトラック１およびブルドーザ３に関する所定の状態をリアルタイムに表示してもよい。
バックホウ２に関しても、上記のブルドーザ３の場合と概ね同様の処理がなされる。バックホウ２のオペレータからの入力に応じて、情報端末２００の指示部２２は、積込み待機位置にいるダンプトラック１に対し、移動指示点３４に移動するように指示する。指示には、移動指示点３４の座標値が含まれる。走行制御部１１は、情報端末２００からの指示を受信すると、ダンプトラック１は自動走行をし、ダンプ位置基準点３１を移動指示点３４に一致させる。図５と同様、バックホウ２の情報端末２００は、オペレータに対し、ダンプトラック１が移動指示点３４に移動する様子や、残距離等の画面例を表示できる。
ブルドーザ３のオペレータからの入力に応じて、情報端末３００の指示部２２は、荷卸し待機位置で停止しているダンプトラック１に対し、移動指示点４２に移動するように指示する。指示には、移動指示点４２の座標値が含まれる。走行制御部１１は、情報端末３００からの指示を受信すると、ダンプトラック１は自動走行をし、ダンプ位置基準点３１を移動指示点４２に一致させる。図５に示すように、ブルドーザ３の情報端末３００は、オペレータに対し、ダンプトラック１が移動指示点４２に移動する様子の画面例を表示できる。当該画面例は、例えば、ブルドーザ３に搭載したカメラ（図示せず）からの撮影画像を、情報端末３００の表示部に表示したものとすることができるが、これに限られない。走行制御部１１は、ダンプ位置基準点３１と移動指示点４２との距離が所定値以下となるとダンプトラック１の移動完了とし、その旨を情報端末３００に通知する。
図５に示すように、画面には、ダンプトラック１の移動の残距離（「ダンプ移動中 あと××ｍ」）をリアルタイムに表示してもよい。また、ダンプトラック１の荷台に積まれた土砂の積載量をリアルタイムに表示してもよい。また、ダンプトラック１およびブルドーザ３に関する所定の状態をリアルタイムに表示してもよい。
バックホウ２に関しても、上記のブルドーザ３の場合と概ね同様の処理がなされる。バックホウ２のオペレータからの入力に応じて、情報端末２００の指示部２２は、積込み待機位置にいるダンプトラック１に対し、移動指示点３４に移動するように指示する。指示には、移動指示点３４の座標値が含まれる。走行制御部１１は、情報端末２００からの指示を受信すると、ダンプトラック１は自動走行をし、ダンプ位置基準点３１を移動指示点３４に一致させる。図５と同様、バックホウ２の情報端末２００は、オペレータに対し、ダンプトラック１が移動指示点３４に移動する様子や、残距離等の画面例を表示できる。
【0019】
［作業完了およびその後］
バックホウ２のオペレータは、ダンプトラック１の積込み荷重等を監視しながら土砂の積込み作業を行う。移動指示点３４は、バックホウ２のバケットからダンプトラック１の荷台への受け渡し箇所となるが、指示部２２は、再度の移動指示を行うためにダンプトラック１の位置調整をしたり、所定の指示（例えば、出力制御部１２によるクラクションの合図や状態表示のランプの点灯）をしたりしてもよい。積込み作業が完了すると、バックホウ２のオペレータからの入力により、通知部２３は、ダンプトラック１の情報端末１００に対し、積込み作業の完了通知をする。当該完了通知により、情報端末１００は、バックホウ２から指示を受け付けるモードを解除する。ダンプトラック１は、走行制御部１１の制御に従って、決められた経路に戻り、自動運転を再開し、荷卸し待機位置に移動する。
ブルドーザ３のオペレータは、ダンプトラック１の荷卸し作業を監視する。移動指示点４２は、ブルドーザ３から所定距離だけ前方の位置となるが、指示部２２は、再度の移動指示を行うためにダンプトラック１の位置調整をしたり、所定の指示（例：出力制御部１２によるダンプアップやダンプダウン）をしたりしてもよい。荷卸し作業が完了すると、ブルドーザ３のオペレータからの入力により、通知部２３は、ダンプトラック１の情報端末１００に対し、荷卸し作業の完了通知をする。当該完了通知により、情報端末１００は、ブルドーザ３から指示を受け付けるモードを解除する。ダンプトラック１は、走行制御部１１の制御に従って、決められた経路に戻り、自動運転を再開し、積込み待機位置に移動する。
バックホウ２のオペレータは、ダンプトラック１の積込み荷重等を監視しながら土砂の積込み作業を行う。移動指示点３４は、バックホウ２のバケットからダンプトラック１の荷台への受け渡し箇所となるが、指示部２２は、再度の移動指示を行うためにダンプトラック１の位置調整をしたり、所定の指示（例えば、出力制御部１２によるクラクションの合図や状態表示のランプの点灯）をしたりしてもよい。積込み作業が完了すると、バックホウ２のオペレータからの入力により、通知部２３は、ダンプトラック１の情報端末１００に対し、積込み作業の完了通知をする。当該完了通知により、情報端末１００は、バックホウ２から指示を受け付けるモードを解除する。ダンプトラック１は、走行制御部１１の制御に従って、決められた経路に戻り、自動運転を再開し、荷卸し待機位置に移動する。
ブルドーザ３のオペレータは、ダンプトラック１の荷卸し作業を監視する。移動指示点４２は、ブルドーザ３から所定距離だけ前方の位置となるが、指示部２２は、再度の移動指示を行うためにダンプトラック１の位置調整をしたり、所定の指示（例：出力制御部１２によるダンプアップやダンプダウン）をしたりしてもよい。荷卸し作業が完了すると、ブルドーザ３のオペレータからの入力により、通知部２３は、ダンプトラック１の情報端末１００に対し、荷卸し作業の完了通知をする。当該完了通知により、情報端末１００は、ブルドーザ３から指示を受け付けるモードを解除する。ダンプトラック１は、走行制御部１１の制御に従って、決められた経路に戻り、自動運転を再開し、積込み待機位置に移動する。
【0020】
［処理］
図６に示すように、情報端末１００～３００は、以下の施工支援処理を実行する。すなわち、まず、情報端末１００は、中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令を受信し、ダンプトラック１の自動運転を開始する（ステップＳ１）。次に、情報端末１００は、積込み待機位置移動処理をする（ステップＳ２）。具体的には、走行制御部１１が、ダンプトラック１を決められた積込み待機位置に移動させる。次に、情報端末１００は、到着通知を送信する（ステップＳ３）。具体的には、通知部１３は、ダンプトラック１が積込み待機位置に到着したことを情報端末２００に通知する。次に、情報端末２００は、移動指示点演算処理をする（ステップＳ４）。具体的には、情報端末２００の位置演算部２１が移動指示点３４を計算する。次に、情報端末２００は、情報端末１００に向けて移動指示を送信する（ステップＳ５）。具体的には、情報端末２００の指示部２２が、移動指示点３４に移動するように情報端末１００に指示する。次に、情報端末１００は、積込み処理をする（ステップＳ６）。具体的には、情報端末１００は、ダンプトラック１に積載された土砂の重量を計測し、取得した重量値をバックホウ２に通知する処理（土砂の積込み作業の支援となる処理）をする。次に、情報端末２００は、積込み完了通知をする（ステップＳ７）。具体的には、情報端末２００の通知部２３は、積込み作業完了を判断したオペレータからの入力により、情報端末１００に対して積込み作業の完了通知をする。
図６に示すように、情報端末１００～３００は、以下の施工支援処理を実行する。すなわち、まず、情報端末１００は、中央制御室（図示せず）のコンピュータからの運転開始指令を受信し、ダンプトラック１の自動運転を開始する（ステップＳ１）。次に、情報端末１００は、積込み待機位置移動処理をする（ステップＳ２）。具体的には、走行制御部１１が、ダンプトラック１を決められた積込み待機位置に移動させる。次に、情報端末１００は、到着通知を送信する（ステップＳ３）。具体的には、通知部１３は、ダンプトラック１が積込み待機位置に到着したことを情報端末２００に通知する。次に、情報端末２００は、移動指示点演算処理をする（ステップＳ４）。具体的には、情報端末２００の位置演算部２１が移動指示点３４を計算する。次に、情報端末２００は、情報端末１００に向けて移動指示を送信する（ステップＳ５）。具体的には、情報端末２００の指示部２２が、移動指示点３４に移動するように情報端末１００に指示する。次に、情報端末１００は、積込み処理をする（ステップＳ６）。具体的には、情報端末１００は、ダンプトラック１に積載された土砂の重量を計測し、取得した重量値をバックホウ２に通知する処理（土砂の積込み作業の支援となる処理）をする。次に、情報端末２００は、積込み完了通知をする（ステップＳ７）。具体的には、情報端末２００の通知部２３は、積込み作業完了を判断したオペレータからの入力により、情報端末１００に対して積込み作業の完了通知をする。
【0021】
次に、情報端末１００は、荷卸し待機位置移動処理をする（ステップＳ８）。具体的には、走行制御部１１がダンプトラック１を決められた荷卸し待機位置に移動させる。次に、情報端末１００は、到着通知を送信する（ステップＳ９）。具体的には、通知部１３は、ダンプトラック１が荷卸し待機位置に到着したことを情報端末３００に通知する。次に、情報端末３００は、移動指示点演算処理をする（ステップＳ１０）。具体的には、情報端末３００の位置演算部２１が移動指示点４２を計算する。次に、情報端末３００は、情報端末１００に向けて移動指示を送信する（ステップＳ１１）。具体的には、情報端末３００の指示部２２が、移動指示点４２に移動するように情報端末１００に指示する。次に、情報端末１００は、荷卸し処理をする（ステップＳ１２）。具体的には、情報端末１００は、情報端末３００からの指示に従い、ダンプトラック１による土砂の荷卸し作業の支援となる処理（例：ダンプアップ、ダンプダウン）をする。次に、情報端末３００は、荷卸し完了通知をする（ステップＳ１３）。具体的には、情報端末３００の通知部２３は、荷卸し作業完了を判断したオペレータからの入力により、情報端末１００に対して荷卸し作業の完了通知をする。
その後、情報端末１００は、すでに述べた積込み待機位置移動処理（ステップＳ２）をし、ステップＳ３以降の処理を繰り返す。
その後、情報端末１００は、すでに述べた積込み待機位置移動処理（ステップＳ２）をし、ステップＳ３以降の処理を繰り返す。
【0022】
［ダンプトラックを移動指示点に移動させるラストワンマイル制御］
図７に示すように、ダンプトラック１は、決められた経路（実線片方向矢印）を移動する際、積込み待機位置７１に待機する。土砂置場７２の傍にいるバックホウ２は、車体の並進移動無しで土砂の積込みが可能な位置に移動指示点７３ａを設定する。ダンプトラック１は、バックホウ２からの指示に従い、積込み待機位置７１から移動指示点７３ａに移動する。バックホウ２は、前後移動することなく、移動指示点７３ａにいるダンプトラック１の荷台に土砂を積み込むことができる。
ここで、作業の進行に伴い、土砂置場７２の土砂が無くなり、バックホウ２は、土砂置場７４の傍に移動する。土砂置場７４の傍にいるバックホウ２は、車体の前後移動無しで土砂の積込みが可能な位置（移動指示点７３ａとは異なる）に移動指示点７３ｂを設定できる。ダンプトラック１は、バックホウ２からの指示に従い、積込み待機位置７１から移動指示点７３ｂに移動できる。したがって、バックホウ２は、前後移動無しで、移動指示点７３ｂにいるダンプトラック１の荷台に土砂を積み込むことができる。
作業がさらに進行すれば、バックホウ２は、さらに異なる土砂置場の傍に移動することになる。しかし、上記に倣い、バックホウ２は、車体の前後移動無しで土砂の積込みが可能な位置に新たな移動指示点を設定でき、当該移動指示点にダンプトラック１を移動させることで、前後移動無しで、土砂の積込みを実現できる。よって、従来のように、積込み待機位置７１に待機するダンプトラック１に向けてバックホウ２が移動する必要はない。
図７に示すように、ダンプトラック１は、決められた経路（実線片方向矢印）を移動する際、積込み待機位置７１に待機する。土砂置場７２の傍にいるバックホウ２は、車体の並進移動無しで土砂の積込みが可能な位置に移動指示点７３ａを設定する。ダンプトラック１は、バックホウ２からの指示に従い、積込み待機位置７１から移動指示点７３ａに移動する。バックホウ２は、前後移動することなく、移動指示点７３ａにいるダンプトラック１の荷台に土砂を積み込むことができる。
ここで、作業の進行に伴い、土砂置場７２の土砂が無くなり、バックホウ２は、土砂置場７４の傍に移動する。土砂置場７４の傍にいるバックホウ２は、車体の前後移動無しで土砂の積込みが可能な位置（移動指示点７３ａとは異なる）に移動指示点７３ｂを設定できる。ダンプトラック１は、バックホウ２からの指示に従い、積込み待機位置７１から移動指示点７３ｂに移動できる。したがって、バックホウ２は、前後移動無しで、移動指示点７３ｂにいるダンプトラック１の荷台に土砂を積み込むことができる。
作業がさらに進行すれば、バックホウ２は、さらに異なる土砂置場の傍に移動することになる。しかし、上記に倣い、バックホウ２は、車体の前後移動無しで土砂の積込みが可能な位置に新たな移動指示点を設定でき、当該移動指示点にダンプトラック１を移動させることで、前後移動無しで、土砂の積込みを実現できる。よって、従来のように、積込み待機位置７１に待機するダンプトラック１に向けてバックホウ２が移動する必要はない。
【0023】
また、図７に示すように、ダンプトラック１は、決められた経路（実線片方向矢印）を移動する際、荷卸し待機位置７５に待機する。所定位置にいるブルドーザ３は、当該ブルドーザ３前方の所望の排土位置に移動指示点７６ａを設定する。ダンプトラック１は、ブルドーザ３からの指示に従い、荷卸し待機位置７５から移動指示点７６ａに移動し、ダンプアップ、ダンプダウンにより移動指示点７６ａに積み込まれた土砂を荷卸しする。荷卸ししたダンプトラック１の自動運転による移動後、ブルドーザ３は、荷卸しされた土砂で整地作業を行うことができる。
ここで、作業の進行に伴い、ブルドーザ３は別の所定位置に移動する。別の所定位置にいるブルドーザ３は、当該ブルドーザ３前方の所望の荷卸し位置に移動指示点７６ｂを設定できる。ダンプトラック１は、ブルドーザ３からの指示に従い、荷卸し待機位置７５から移動指示点７６ｂに移動し、ダンプアップ、ダンプダウンにより移動指示点７６ｂに積み込まれた土砂を荷卸しできる。荷卸ししたダンプトラック１の自動運転による移動後、ブルドーザ３は、荷卸しされた土砂で整地作業を行うことができる。
作業がさらに進行すれば、ブルドーザ３は、さらに別の所定位置に移動することになる。しかし、上記に倣い、ブルドーザ３は、前方の所望の荷卸し位置に新たな移動指示点を設定でき、当該移動指示点にダンプトラック１を移動させることで、後の整地作業のための前方移動のみで済むように、ダンプトラック１による土砂の荷卸しを実現できる。よって、従来のように、荷卸し待機位置７５に待機するダンプトラック１にブルドーザ３が近づく必要はない。
ここで、作業の進行に伴い、ブルドーザ３は別の所定位置に移動する。別の所定位置にいるブルドーザ３は、当該ブルドーザ３前方の所望の荷卸し位置に移動指示点７６ｂを設定できる。ダンプトラック１は、ブルドーザ３からの指示に従い、荷卸し待機位置７５から移動指示点７６ｂに移動し、ダンプアップ、ダンプダウンにより移動指示点７６ｂに積み込まれた土砂を荷卸しできる。荷卸ししたダンプトラック１の自動運転による移動後、ブルドーザ３は、荷卸しされた土砂で整地作業を行うことができる。
作業がさらに進行すれば、ブルドーザ３は、さらに別の所定位置に移動することになる。しかし、上記に倣い、ブルドーザ３は、前方の所望の荷卸し位置に新たな移動指示点を設定でき、当該移動指示点にダンプトラック１を移動させることで、後の整地作業のための前方移動のみで済むように、ダンプトラック１による土砂の荷卸しを実現できる。よって、従来のように、荷卸し待機位置７５に待機するダンプトラック１にブルドーザ３が近づく必要はない。
【0024】
本実施形態によれば、バックホウ２およびブルドーザ３に搭乗するオペレータが、ダンプトラック１に対して、バックホウ２およびブルドーザ３の往復移動を不要（あるいは最小）とする所望の位置に移動するように指示することができるとともに、ダンプトラック１に合わせた非効率な動作を不要にできる。このため、施工状況に伴って土砂の積込みや荷卸しを行うのに最適な位置が動的に変化する局面に対応できるようになり、施工作業の遅延を低減できる。
また、ダンプトラック１自身は、バックホウ２およびブルドーザ３からの指示が無い場合、例えば、決められた積込み位置で土砂の積込みがなされ、決められた荷卸し位置に荷卸しし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作のみをすればよく、追加的な複雑な制御をしない。
また、バックホウ２であってもブルドーザ３であってもダンプトラック１に対する制御は、計算した移動指示点にダンプトラックを移動させるという同じロジックを適用できる。このため、本実施形態の施工支援システムのソフトウェアを簡略化できる。
また、ダンプトラック１自身は、バックホウ２およびブルドーザ３からの指示が無い場合、例えば、決められた積込み位置で土砂の積込みがなされ、決められた荷卸し位置に荷卸しし、決められた経路を移動する、といった繰り返し動作のみをすればよく、追加的な複雑な制御をしない。
また、バックホウ２であってもブルドーザ３であってもダンプトラック１に対する制御は、計算した移動指示点にダンプトラックを移動させるという同じロジックを適用できる。このため、本実施形態の施工支援システムのソフトウェアを簡略化できる。
【0025】
［変形例］
（ａ）：バックホウ２およびブルドーザ３は、オペレータが搭乗する型式に限らず、オペレータが搭乗しない遠隔操作式であってもよい。
（ｂ）：ダンプトラック１は、無人で自動運転を行う型式に限らず、有人操作式であってもよい。有人操作式は、直接操作式でも遠隔操作式でもよい。有人操作式の場合、ダンプトラックのオペレータは、所定の情報端末（情報端末１００でもよいし他の情報端末でもよい）を用いて、他の建設機械等のオペレータからの指示や座標値などの情報を、文字やグラフィックなどの視覚的情報として表示する手段を利用できる。
（ｃ）：自動運転を行う建設機械は、ダンプトラック１に限られない。また、本発明は、決められた経路に沿って自動運転を行う建設機械が複数存在する場合にも適用できる。また、本発明は、自動運転を行う建設機械に指示する建設機械（バックホウ２やブルドーザ３など）が複数存在する場合にも適用できる。
（ｄ）：バックホウ２の情報端末２００の位置演算部２１が計算する移動指示点３４は、ダンプトラック１の待機位置とバックホウ２の位置とを結ぶ線分上に存在する必要はなく、任意の方向に設定でき、バックホウ２から任意の距離に設定できる。
（ｅ）：ブルドーザ３の情報端末３００の位置演算部２１が計算する移動指示点４２は、ダンプトラック１の待機位置とブルドーザ３の位置とを結ぶ線分上に存在する必要はなく、任意の方向に設定でき、ブルドーザ３から任意の距離に設定できる。
（ｆ）：本発明の所定作業は、土砂の積込み作業や、土砂の荷卸し作業に限らず、建設機械を用いる任意の施工作業を対象にしてよい。所定作業は、ダンプトラック１などの第１建設機械が行う作業でもよいし、バックホウ２やブルドーザ３などの第２建設機械が行う作業でもよいし、第１建設機械と第２建設機械が協同で行う作業でもよい。
（ａ）：バックホウ２およびブルドーザ３は、オペレータが搭乗する型式に限らず、オペレータが搭乗しない遠隔操作式であってもよい。
（ｂ）：ダンプトラック１は、無人で自動運転を行う型式に限らず、有人操作式であってもよい。有人操作式は、直接操作式でも遠隔操作式でもよい。有人操作式の場合、ダンプトラックのオペレータは、所定の情報端末（情報端末１００でもよいし他の情報端末でもよい）を用いて、他の建設機械等のオペレータからの指示や座標値などの情報を、文字やグラフィックなどの視覚的情報として表示する手段を利用できる。
（ｃ）：自動運転を行う建設機械は、ダンプトラック１に限られない。また、本発明は、決められた経路に沿って自動運転を行う建設機械が複数存在する場合にも適用できる。また、本発明は、自動運転を行う建設機械に指示する建設機械（バックホウ２やブルドーザ３など）が複数存在する場合にも適用できる。
（ｄ）：バックホウ２の情報端末２００の位置演算部２１が計算する移動指示点３４は、ダンプトラック１の待機位置とバックホウ２の位置とを結ぶ線分上に存在する必要はなく、任意の方向に設定でき、バックホウ２から任意の距離に設定できる。
（ｅ）：ブルドーザ３の情報端末３００の位置演算部２１が計算する移動指示点４２は、ダンプトラック１の待機位置とブルドーザ３の位置とを結ぶ線分上に存在する必要はなく、任意の方向に設定でき、ブルドーザ３から任意の距離に設定できる。
（ｆ）：本発明の所定作業は、土砂の積込み作業や、土砂の荷卸し作業に限らず、建設機械を用いる任意の施工作業を対象にしてよい。所定作業は、ダンプトラック１などの第１建設機械が行う作業でもよいし、バックホウ２やブルドーザ３などの第２建設機械が行う作業でもよいし、第１建設機械と第２建設機械が協同で行う作業でもよい。
【0026】
（ｇ）：本実施形態で説明した種々の技術を適宜組み合わせた技術を実現することもできる。
（ｈ）：本実施形態で説明したソフトウェアをハードウェアとして実現することもでき、ハードウェアをソフトウェアとして実現することもできる。
（ｉ）：その他、ハードウェア、ソフトウェア、フローチャートなどについて、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
（ｈ）：本実施形態で説明したソフトウェアをハードウェアとして実現することもでき、ハードウェアをソフトウェアとして実現することもできる。
（ｉ）：その他、ハードウェア、ソフトウェア、フローチャートなどについて、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
【符号の説明】
【0027】
１ ダンプトラック
２ バックホウ
３ ブルドーザ
１１ 走行制御部
１２ 出力制御部
１３ 通知部
１４ 積込み待機位置情報
１５ 荷卸し待機位置情報
２１ 位置演算部
２２ 指示部
２３ 通知部
３１ ダンプ位置基準点
３２ ダンプ座標
３３ 先端点
３４ 移動指示点
４１ 仮想先端点
４２ 移動指示点
１００～３００ 情報端末
２ バックホウ
３ ブルドーザ
１１ 走行制御部
１２ 出力制御部
１３ 通知部
１４ 積込み待機位置情報
１５ 荷卸し待機位置情報
２１ 位置演算部
２２ 指示部
２３ 通知部
３１ ダンプ位置基準点
３２ ダンプ座標
３３ 先端点
３４ 移動指示点
４１ 仮想先端点
４２ 移動指示点
１００～３００ 情報端末
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】