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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-11
(45)【発行日】2024-03-19
(54)【発明の名称】部品把持装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/06 20060101AFI20240312BHJP
【ＦＩ】
B25J15/06 S
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2023515995
(86)(22)【出願日】2021-04-23
(86)【国際出願番号】 JP2021016432
(87)【国際公開番号】W WO2022224433
(87)【国際公開日】2022-10-27
【審査請求日】2023-07-14
(73)【特許権者】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001036
【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】有田 航
(72)【発明者】
【氏名】駒池 国宗
【審査官】尾形 元
(56)【参考文献】
【文献】特開平９－１１１７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６２－４４３８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１１４８２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１７１５３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平６－１４４５８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１８９３８７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １５／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の把持部を有し、前記複数の把持部によって磁性体である部品を把持するハンドと、前記ハンドによって把持された前記部品を移送するピッキングロボットと、
前記ハンドの磁力を調整する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記複数の把持部を磁化させた状態で前記部品を把持し、前記ピッキングロボットによって前記部品を持ち上げた後、磁力をＯＦＦにするもしくは磁力を反転させることにより、把持できていない前記部品があった場合に前記把持できていない前記部品を自重で落下させてから前記部品を搬送する、部品把持装置。
【請求項12】
複数の把持部を有し、前記複数の把持部によって磁性体である部品を把持するハンドと、前記ハンドによって把持された前記部品を移送するピッキングロボットと、
前記ハンドの磁力を調整する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記複数の把持部を開いた状態で磁化させて複数の前記部品を前記複数の把持部にそれぞれ引き寄せた後、前記複数の把持部を閉じることで複数の前記部品を一箇所に集めて磁力をＯＦＦにすることで前記部品の山を形成する、部品把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、部品把持装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ワークを採取して配置する装置として、国際公開第２０１７／０９４１１２号に記載のワーク移載装置が知られている。このワーク移載装置は、軸部材の先端に磁性体のワークを引き付けて採取する引付部と、引付部が引き付けたあとの姿勢でワークを挟み込んで支持する挟持部と、を有している。引付部の軸部材は電磁石に接続されており、電磁石に供給される電力に応じて、複数段階の磁力（引付力）が引付部に生じるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１７／０９４１１２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のワーク移載装置では引付部と挟持部が別々に構成されており、ワークを挟持する挟持部自体に磁力を発生させることができない。部品を挟持するのは挟持部であるから、部品の形状に合わせて挟持部を設ける必要があり、部品毎に特殊な挟持部を用意する必要があった。また、上記のワーク移載装置では挟持部によって挟持できるワークの数は１つであるため、複数のワークを一度に挟持できなかった。このように様々な挟持態様に対応できる汎用性、例えば寸法、重量、数量等が異なる多様な挟持対象に対応してこれを的確に把持する能力が十分とは言えなかった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の部品把持装置は、複数の把持部を有し、前記複数の把持部によって磁性体である部品を把持するハンドと、前記ハンドによって把持された前記部品を移送するピッキングロボットと、前記ハンドの磁力を調整する制御部と、を備える、部品把持装置である。
【発明の効果】
【0006】
本開示によれば、制御部によってハンドの磁力を調整できるため、多様な把持対象を的確に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
（１）本開示の部品把持装置は、複数の把持部を有し、前記複数の把持部によって磁性体である部品を把持するハンドと、前記ハンドによって把持された前記部品を移送するピッキングロボットと、前記ハンドの磁力を調整する制御部と、を備える、部品把持装置である。
制御部によってハンドの磁力を調整できるため、磁力によって部品を引き寄せたり、反発させたりすることで任意の個数の部品を把持できる。
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
（１）本開示の部品把持装置は、複数の把持部を有し、前記複数の把持部によって磁性体である部品を把持するハンドと、前記ハンドによって把持された前記部品を移送するピッキングロボットと、前記ハンドの磁力を調整する制御部と、を備える、部品把持装置である。
制御部によってハンドの磁力を調整できるため、磁力によって部品を引き寄せたり、反発させたりすることで任意の個数の部品を把持できる。
【0009】
（２）前記制御部は、把持された前記部品の個数情報を取得することで、前記磁力と前記個数情報とを紐付けることが好ましい。
把持された部品の個数情報を取得することで、制御部によって磁力と個数情報とを紐付けることができる。
把持された部品の個数情報を取得することで、制御部によって磁力と個数情報とを紐付けることができる。
【0010】
（３）前記制御部は、複数の前記把持部の相互の間隔であるハンド幅を調整することが好ましい。
制御部によってハンド幅を調整できるため、同一のハンドで大きさの異なる複数種類の部品を把持できる。
制御部によってハンド幅を調整できるため、同一のハンドで大きさの異なる複数種類の部品を把持できる。
【0011】
（４）前記制御部は、把持された前記部品の個数情報を取得することで、前記磁力と前記ハンド幅と前記個数情報とを紐付けることが好ましい。
把持された部品の個数情報を取得することで、制御部によって磁力とハンド幅と個数情報とを紐付けることができる。
把持された部品の個数情報を取得することで、制御部によって磁力とハンド幅と個数情報とを紐付けることができる。
【0012】
（５）前記ハンド幅は、対向する一対の前記把持部の間隔であるものとしてもよい。
対向する一対の把持部の間隔を調整すればよいから、ハンド幅の調整が容易になる。
対向する一対の把持部の間隔を調整すればよいから、ハンド幅の調整が容易になる。
【0013】
（６）前記制御部は、前記ハンドの磁力を調整する磁力調整部と、前記ハンド幅を調整するハンド幅調整部と、前記磁力と前記ハンド幅と前記個数情報とを紐付ける演算部と、紐付けされた前記磁力と前記ハンド幅と前記個数情報とを記憶する記憶部と、を有することが好ましい。
演算部によって磁力とハンド幅と個数情報とを紐付けし、紐付けされたこれらの情報を記憶部に記憶させ把持成功率の高い磁力、ハンド幅に制御することができる。また、このようにすることで、さらに把持成功率の高い磁力、ハンド幅を学習し、制御するようにすることもできる。
演算部によって磁力とハンド幅と個数情報とを紐付けし、紐付けされたこれらの情報を記憶部に記憶させ把持成功率の高い磁力、ハンド幅に制御することができる。また、このようにすることで、さらに把持成功率の高い磁力、ハンド幅を学習し、制御するようにすることもできる。
【0014】
（７）前記ハンドは、磁性体である前記複数の把持部と、前記把持部を磁化させるコイルと、を有することが好ましい。
コイルによって把持部が磁化されて把持部自体が磁力を持つことにより、部品の確実な把持、移送が可能になる。
コイルによって把持部が磁化されて把持部自体が磁力を持つことにより、部品の確実な把持、移送が可能になる。
【0015】
（８）前記制御部は、質量の大きい前記部品に対しては強い磁力を用いて前記把持部を磁化させ、質量の小さい前記部品に対しては弱い磁力を用いて前記把持部を磁化させることが好ましい。
仮に質量の小さい部品に対して強い磁力を用いると、質量の小さい部品を強い磁力で必要以上に引き寄せてしまい、部品移送時に部品を落とす可能性がある。そこで、上記のように部品の質量に応じた適切な磁力を用いることにより、必要な数の部品を引き寄せることができ、把持成功率を上げることができる。
仮に質量の小さい部品に対して強い磁力を用いると、質量の小さい部品を強い磁力で必要以上に引き寄せてしまい、部品移送時に部品を落とす可能性がある。そこで、上記のように部品の質量に応じた適切な磁力を用いることにより、必要な数の部品を引き寄せることができ、把持成功率を上げることができる。
【0016】
（９）前記ハンドは、前記複数の把持部を磁化させることで載置部に載置された前記部品を引き寄せた後に前記部品を把持することが好ましい。
例えばトレーの載置部の端部等、把持することが難しい箇所に部品がある場合にも部品を把持可能な位置に引き寄せた後に部品を把持することができる。
例えばトレーの載置部の端部等、把持することが難しい箇所に部品がある場合にも部品を把持可能な位置に引き寄せた後に部品を把持することができる。
【0017】
（１０）前記ハンドは、前記複数の把持部を開いた状態で磁化させることで載置部に載置された前記部品をそれぞれの前記把持部に引き寄せた状態とし、前記複数の把持部を閉じることにより前記部品を一箇所に集めてから把持することが好ましい。
例えばトレーの載置部に部品がばらけた状態で配置されている場合、把持成功率が低くなることがある。その場合でも、部品をそれぞれの把持部に引き寄せた状態とし、複数の把持部を閉じることにより部品を一箇所に集めることができるから、把持成功率を高めることができる。
例えばトレーの載置部に部品がばらけた状態で配置されている場合、把持成功率が低くなることがある。その場合でも、部品をそれぞれの把持部に引き寄せた状態とし、複数の把持部を閉じることにより部品を一箇所に集めることができるから、把持成功率を高めることができる。
【0018】
（１１）前記ハンドは、単数の前記部品を把持するための磁力よりも大きい磁力で複数の前記部品を把持することが好ましい。
ハンドを変更することなく、複数の部品を落とさず把持できる。
ハンドを変更することなく、複数の部品を落とさず把持できる。
【0019】
［本開示の実施形態１の詳細］
［部品把持装置の全体構成］
部品把持装置１０の全体構成について、図１を参照して説明する。部品把持装置１０は、大量の部品Ｐが収納された箱から一部の部品Ｐを取り出して小分けにするための装置である。部品把持装置１０は、部品Ｐを把持、移送するためのピッキングロボット２０、部品Ｐなどの対象物を撮像するためのカメラ４０などを備えている。
［部品把持装置の全体構成］
部品把持装置１０の全体構成について、図１を参照して説明する。部品把持装置１０は、大量の部品Ｐが収納された箱から一部の部品Ｐを取り出して小分けにするための装置である。部品把持装置１０は、部品Ｐを把持、移送するためのピッキングロボット２０、部品Ｐなどの対象物を撮像するためのカメラ４０などを備えている。
【0020】
［ピッキングロボットの構成］
ピッキングロボット２０は、垂直多関節型のロボットアーム２１と、ロボットアーム２１の先端部に取り付けられて部品Ｐを把持するハンド３０と、を備えている。ハンド３０は、エンドエフェクタと称呼される場合がある。ロボットアームは垂直多関節型に限られず、スカラロボット（水平多関節型ロボット）でもよいし、その他のロボットでもよい。
ピッキングロボット２０は、垂直多関節型のロボットアーム２１と、ロボットアーム２１の先端部に取り付けられて部品Ｐを把持するハンド３０と、を備えている。ハンド３０は、エンドエフェクタと称呼される場合がある。ロボットアームは垂直多関節型に限られず、スカラロボット（水平多関節型ロボット）でもよいし、その他のロボットでもよい。
【0021】
ロボットアーム２１は、架台２２に固定されるベース部２３と変位や力を伝達する複数のリンク２４とを備え、ベース部２３とリンク２４、および隣り合うリンク２４同士が関節２５で揺動又は回転可能に連結されている。本実施形態では、ロボットアーム２１は、揺動する３軸と回転する６軸の関節２５とを備えており、各関節２５には関節駆動装置（図示せず）が組み込まれている。
【0022】
［ハンドの構成］
ハンド３０は、部品Ｐを把持する複数の把持部３１を備え、本実施形態では一対の把持部３１によって部品Ｐを挟んで保持する。ハンド３０は、ベース部２３とは反対側の端部に位置するリンク２４に取り付けられている。一対の把持部３１は、互いに近接および離間する方向に変位可能となっており、一対の把持部３１が互いに近づく方向に平行移動（閉動作）することにより部品Ｐが把持され、一対の把持部３１が互いに離れる方向に平行移動（開動作）することにより部品Ｐが解放されるようになっている。
ハンド３０は、部品Ｐを把持する複数の把持部３１を備え、本実施形態では一対の把持部３１によって部品Ｐを挟んで保持する。ハンド３０は、ベース部２３とは反対側の端部に位置するリンク２４に取り付けられている。一対の把持部３１は、互いに近接および離間する方向に変位可能となっており、一対の把持部３１が互いに近づく方向に平行移動（閉動作）することにより部品Ｐが把持され、一対の把持部３１が互いに離れる方向に平行移動（開動作）することにより部品Ｐが解放されるようになっている。
【0023】
ハンド３０は、詳細には図３および図４に示すように、一対の把持部３１と、コイル３２と、ハンド本体部３３と、を備えている。一対の把持部３１は、ハンド本体部３３から２列に並んで下方に突出する形態をなし、開閉方向に対向する配置とされている。一対の把持部３１におけるハンド本体部３３側の端部には、コイル３２が配置されている。コイル３２は、２つの把持部３１を囲うように配置されている。
【0024】
把持部３１は磁性体によって構成され、コイル３２に電流を流すことで発生する磁界によって磁化する（磁力を持つ）ようになっている。コイル３２に流す電流の向きによって磁界の方向を制御し、コイル３２に流す電流の強さによって磁力の強さを制御できる。磁力の強弱の調整およびハンド幅の調整は、ピッキング作業開始前、作業中、作業完了後のいずれにおいても実行可能である。ピッキング作業とは、一対の把持部３１によって部品Ｐを把持する作業と、把持した部品Ｐをピッキングロボット２０によって移送する作業と、を含む。ハンド幅とは、対向する一対の把持部３１の間隔（一対の対向面３４間の距離）のことである。
【0025】
コイル３２を備えていないハンドの場合、一対の挟持部によって部品Ｐを挟持した際に挟持部と部品Ｐの間に発生する摩擦力によって部品Ｐを固定することになる。このため、挟持部と部品Ｐの接触面積を十分に確保できないような場合には十分な摩擦力が得られないことになる。その点、本開示のハンド３０はコイル３２を備え、磁力でも部品Ｐを固定するため、同一の把持部３１でつかめる部品Ｐの種類が多くなる。
【0026】
また、相対的に質量の大きい部品Ｐに対しては強い磁力を用いて把持部３１を磁化させて部品Ｐを把持、移送し、相対的に質量の小さい部品Ｐに対しては弱い磁力を用いて把持部３１を磁化させて部品Ｐを把持、移送する。このようにすれば、相対的に質量の小さい部品Ｐを必要以上に引き寄せることがなく、例えば把持部３１の対向面３４以外の側面に磁力のみで固定された部品Ｐが移送の途中で落下することを回避できる。
【0027】
［カメラの構成］
カメラ４０は、部品Ｐを撮像するための装置であって、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の光電変換素子や、部品Ｐを照らすための光源などを備えている。カメラ４０は、画像が光電変換素子によって光電変換された画像信号を次述する制御部５０に出力する。例えばハンド３０に把持された部品Ｐを撮像した場合、制御部５０は、画像信号を画像処理することにより部品Ｐの種類や個数情報などを取得できる。カメラ４０は、ピッキングロボット２０とは別の部材（例えば架台２２の上方に配された図示しない天井壁）に取り付けられている。
カメラ４０は、部品Ｐを撮像するための装置であって、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の光電変換素子や、部品Ｐを照らすための光源などを備えている。カメラ４０は、画像が光電変換素子によって光電変換された画像信号を次述する制御部５０に出力する。例えばハンド３０に把持された部品Ｐを撮像した場合、制御部５０は、画像信号を画像処理することにより部品Ｐの種類や個数情報などを取得できる。カメラ４０は、ピッキングロボット２０とは別の部材（例えば架台２２の上方に配された図示しない天井壁）に取り付けられている。
【0028】
［部品把持装置の電気的構成］
次に、部品把持装置１０の電気的構成について、図２のブロック図を参照して説明する。部品把持装置１０は制御部５０を有しており、制御部５０によってその全体が制御統括されている。制御部５０は、把持位置推定部５１と、磁力調整部５２と、ハンド幅調整部５３と、演算部５４と、記憶部５５と、を含む。制御部５０には、ピッキングロボット２０とハンド３０とカメラ４０とが接続されている。ピッキングロボット２０の動作とハンド３０の動作とカメラ４０の動作とはいずれも制御部５０によって制御されている。
次に、部品把持装置１０の電気的構成について、図２のブロック図を参照して説明する。部品把持装置１０は制御部５０を有しており、制御部５０によってその全体が制御統括されている。制御部５０は、把持位置推定部５１と、磁力調整部５２と、ハンド幅調整部５３と、演算部５４と、記憶部５５と、を含む。制御部５０には、ピッキングロボット２０とハンド３０とカメラ４０とが接続されている。ピッキングロボット２０の動作とハンド３０の動作とカメラ４０の動作とはいずれも制御部５０によって制御されている。
【0029】
把持位置推定部５１は、カメラ４０によって撮像された部品Ｐの画像に基づいて部品Ｐの位置を推定する。例えば、画像の中心位置をカメラの位置としておき、カメラの位置は既知であるから、画像の中心位置からの部品Ｐのずれ量を測定することで部品Ｐの位置を推定する。これにより、制御部５０は一対の挟持部３１の中心が部品Ｐの位置に移動するようにロボットアーム２１の動作を制御する。
【0030】
磁力調整部５２は、コイル３２に流れる電流の強さを調整することでコイル３２に発生する磁力の強さを調整する。磁力の強さは、部品Ｐの個数情報に基づいて算出される質量によって決定される。また、磁力調整部５２は、コイル３２に流す電流の向きを調整することでコイル３２に発生する磁界の向きを調整する。磁界の向きを変えることで部品Ｐを引き寄せたり、反発させたりすることができる。
【0031】
ハンド幅調整部５３は、部品Ｐの種類に応じてハンド幅を調整する。部品Ｐの大きさは既知であるから、部品Ｐの種類によってハンド幅を決定できる。
【0032】
演算部５４は、磁力とハンド幅と個数情報とを互いに紐付けし、紐付けされたこれらの情報を記憶部５５に記憶させる。また、演算部５４は、部品Ｐの１個あたりの質量と部品Ｐの個数情報とに基づいて部品Ｐの全体質量を算出する。さらに、演算部５４は、記憶部５５に問い合わせることで部品Ｐの個数情報（全体質量）に対応する磁力やハンド幅などの情報を取得する。
【0033】
記憶部５５は、部品Ｐの部品名とハンド幅を紐付けしたテーブル（以下「ハンド幅＆部品テーブル」という）５６と、部品Ｐの部品名と質量を紐付けしたテーブル（以下「部品質量」という）５７と、質量と磁力（電力）を紐付けしたテーブル（以下「磁力＆質量テーブル」という）５８と、を記憶している。
【0034】
［部品把持装置の動作説明］
次に、部品把持装置１０の動作について、図５の動作説明図を参照して説明する。図５（Ａ）はトレー６０の載置部６１に載置された部品Ｐとして質量の小さい部品ＳＰを把持する場合を示し、図５（Ｂ）はトレー６０の載置部６１に載置された部品Ｐとして質量の大きい部品ＬＰを把持する場合を示している。小さい部品ＳＰと大きい部品ＬＰはいずれも磁性体である。小さい部品ＳＰは大きい部品ＬＰよりも小さく、軽い。小さい部品ＳＰを把持する際のハンド幅は、大きい部品ＬＰを把持する際のハンド幅よりも小さい。また、小さい部品ＳＰを把持する際に使用する磁力は、大きい部品ＬＰを把持する際に使用する磁力よりも弱い。
次に、部品把持装置１０の動作について、図５の動作説明図を参照して説明する。図５（Ａ）はトレー６０の載置部６１に載置された部品Ｐとして質量の小さい部品ＳＰを把持する場合を示し、図５（Ｂ）はトレー６０の載置部６１に載置された部品Ｐとして質量の大きい部品ＬＰを把持する場合を示している。小さい部品ＳＰと大きい部品ＬＰはいずれも磁性体である。小さい部品ＳＰは大きい部品ＬＰよりも小さく、軽い。小さい部品ＳＰを把持する際のハンド幅は、大きい部品ＬＰを把持する際のハンド幅よりも小さい。また、小さい部品ＳＰを把持する際に使用する磁力は、大きい部品ＬＰを把持する際に使用する磁力よりも弱い。
【0035】
例えば、小さい部品ＳＰがＭ３ボルトで大きい部品ＬＰがＭ６ボルトであるとした場合、小さい部品ＳＰを把持する際のハンド幅を５ｍｍとし、大きい部品ＬＰを把持する際のハンド幅を８ｍｍとしてもよい。また、小さい部品ＳＰの質量が１ｇで大きい部品ＬＰの質量が５ｇであるとして、小さい部品ＳＰを把持する際の磁力（電力）は２０Ｗとした場合、大きい部品ＬＰを把持する際の磁力（電力）はそれより大きな１００Ｗ等としてもよい。
【0036】
具体的には、演算部５４は記憶部５５に問い合わせてハンド幅＆部品テーブル５６を参照することでハンド幅を決定してもよい。また、演算部５４は記憶部５５に問い合わせて部品質量５７を参照することで１個あたりの質量を決定し、部品Ｐの個数情報と１個あたりの質量とに基づいて部品Ｐの全体質量を算出してもよい。また、演算部５４は記憶部５５に問い合わせて磁力＆質量テーブル５８を参照することで部品Ｐの全体質量に対応した磁力を決定してもよい。
【0037】
このように、部品Ｐの種類（小さい部品ＳＰ、大きい部品ＬＰ等）に応じてハンド幅を調整するようにすれば、同一のハンド３０で複数種類の部品Ｐを把持することができる。言うまでもなく、上記に例示した小さい部品ＳＰ、大きい部品ＬＰに限らず、ハンド幅の調整可能な範囲であれば、他の大きさの部品Ｐについても把持できる。また、部品Ｐを把持する際に磁力を併用することでより確実に部品Ｐを保持することができ、部品Ｐを移送する際に部品Ｐが落下する確率を低減できる。
【0038】
ただし、小さい部品ＳＰを把持する際に強い磁力を使用する場合、１個の小さい部品ＳＰを把持したいときでも小さい部品ＳＰを必要以上に引き付けてしまい、複数個把持してしまう可能性があるため、弱い磁力を使用することが好ましい。
【0039】
［部品把持装置の動作手順］
次に、部品把持装置１０の動作手順について、図６のフローチャートを参照して説明する。まず、カメラ４０が載置部６１に載置された部品Ｐを撮像することにより把持位置推定部５１が部品Ｐの把持位置を推定し、その把持位置にハンド３０を移動させる（ステップＳ１）。次に、演算部５４が記憶部５５に問い合わせてハンド幅＆部品テーブル５６を参照することにより、ハンド幅を決定する（ステップＳ２）。次に、ハンド幅調整部５３は、一対の挟持部３１の間隔がステップＳ２で決定したハンド幅になるように２つの挟持部３１を移動させる。次に、演算部５４が記憶部５５に問い合わせて部品質量５７を参照し（ステップＳ４）、同様にして磁力＆質量テーブル５８を参照し（ステップＳ５）、演算部５４がステップＳ４とＳ５の参照結果から磁力を決定する（ステップＳ６）。
次に、部品把持装置１０の動作手順について、図６のフローチャートを参照して説明する。まず、カメラ４０が載置部６１に載置された部品Ｐを撮像することにより把持位置推定部５１が部品Ｐの把持位置を推定し、その把持位置にハンド３０を移動させる（ステップＳ１）。次に、演算部５４が記憶部５５に問い合わせてハンド幅＆部品テーブル５６を参照することにより、ハンド幅を決定する（ステップＳ２）。次に、ハンド幅調整部５３は、一対の挟持部３１の間隔がステップＳ２で決定したハンド幅になるように２つの挟持部３１を移動させる。次に、演算部５４が記憶部５５に問い合わせて部品質量５７を参照し（ステップＳ４）、同様にして磁力＆質量テーブル５８を参照し（ステップＳ５）、演算部５４がステップＳ４とＳ５の参照結果から磁力を決定する（ステップＳ６）。
【0040】
次に、磁力調整部５２はステップＳ６で決定した磁力をＯＮにする（ステップＳ７）。次に、２つの把持部３１が部品Ｐを把持し（ステップＳ８）、ロボットアーム２１が部品Ｐを持ち上げる（ステップＳ９）。次に、磁力調整部５２が磁力ＯＦＦもしくは磁力を反転させることにより（ステップＳ１０）、把持できていない部品Ｐ（対向面３４以外の面に磁力のみで固定された部品Ｐ）を自重で落下させる。次に、磁力調整部５２がステップＳ６よりも強い磁力をＯＮにすることにより（ステップＳ１１）、部品移送時に部品Ｐを落としにくくさせる。
【0041】
次に、ロボットアーム２１が部品Ｐを別の載置部に移載する（ステップＳ１２）。次に、ハンド３０が開いて（ステップＳ１３）、部品Ｐが解放されるとともに、ロボットアーム２１が部品Ｐを置く際、磁力調整部５２が磁力ＯＦＦもしくは磁力を反転させることにより（ステップＳ１４）、部品Ｐが把持部３１から確実に解放されるようにできる。
【0042】
［実施形態１の作用効果］
以上のように本開示の部品把持装置１０は、複数の把持部３１を有し、複数の把持部３１によって磁性体である部品Ｐを把持するハンド３０と、ハンド３０によって把持された部品Ｐを移送するピッキングロボット２０と、ハンド３０の磁力を調整する制御部５０と、を備える、部品把持装置１０である。
制御部５０によってハンド３０の磁力を調整できるため、磁力によって部品Ｐを引き寄せたり、反発させたりすることで任意の個数の部品Ｐを把持できる。
このように多様な把持態様に対応することができ、数量が異なる多様な把持対象を的確に把持することができる。
以上のように本開示の部品把持装置１０は、複数の把持部３１を有し、複数の把持部３１によって磁性体である部品Ｐを把持するハンド３０と、ハンド３０によって把持された部品Ｐを移送するピッキングロボット２０と、ハンド３０の磁力を調整する制御部５０と、を備える、部品把持装置１０である。
制御部５０によってハンド３０の磁力を調整できるため、磁力によって部品Ｐを引き寄せたり、反発させたりすることで任意の個数の部品Ｐを把持できる。
このように多様な把持態様に対応することができ、数量が異なる多様な把持対象を的確に把持することができる。
【0043】
制御部５０は、把持された部品Ｐの個数情報を取得することで、磁力と個数情報とを紐付けることが好ましい。
把持された部品Ｐの個数情報を取得することで、制御部５０によって磁力と個数情報とを紐付けることができる。
把持された部品Ｐの個数情報を取得することで、制御部５０によって磁力と個数情報とを紐付けることができる。
【0044】
制御部５０は、複数の把持部３１の相互の間隔であるハンド幅を調整することが好ましい。
制御部５０によってハンド幅を調整できるため、同一のハンド３０で小さい部品ＳＰと大きい部品ＬＰとを把持できる。
このようにハンド３０の汎用性を高めることができ、サイズが異なる多様な把持対象を的確に把持することができる。
制御部５０によってハンド幅を調整できるため、同一のハンド３０で小さい部品ＳＰと大きい部品ＬＰとを把持できる。
このようにハンド３０の汎用性を高めることができ、サイズが異なる多様な把持対象を的確に把持することができる。
【0045】
制御部５０は、把持された部品Ｐの個数情報を取得することで、磁力とハンド幅と個数情報とを紐付けることが好ましい。
把持された部品Ｐの個数情報を取得することで、制御部５０によって磁力とハンド幅と個数情報とを紐付けることができる。
把持された部品Ｐの個数情報を取得することで、制御部５０によって磁力とハンド幅と個数情報とを紐付けることができる。
【0046】
前記ハンド幅は、対向する一対の把持部３１の間隔であるものとしてもよい。
対向する一対の把持部３１の間隔を調整すればよいから、ハンド幅の調整が容易になる。
対向する一対の把持部３１の間隔を調整すればよいから、ハンド幅の調整が容易になる。
【0047】
制御部５０は、ハンド３０の磁力を調整する磁力調整部５２と、ハンド幅を調整するハンド幅調整部５３と、磁力とハンド幅と個数情報とを紐付ける演算部５４と、紐付けされた磁力とハンド幅と個数情報とを記憶する記憶部５５と、を有する。
【0048】
演算部５４によって磁力とハンド幅と個数情報とを紐付けし、紐付けされたこれらの情報を記憶部５５に記憶させ把持成功率の高い磁力、ハンド幅に制御することができる。また、このようにすることで、さらに把持成功率の高い磁力、ハンド幅を学習し、制御するようにすることもできる。
【0049】
ハンド３０は、磁性体である複数の把持部３１と、把持部３１を磁化させるコイル３２と、を有する。
コイル３２によって把持部３１が磁化されて把持部３１自体が磁力を持つことにより、部品Ｐの確実な把持、移送が可能になる。
コイル３２によって把持部３１が磁化されて把持部３１自体が磁力を持つことにより、部品Ｐの確実な把持、移送が可能になる。
【0050】
制御部５０の磁力調整部５２は、質量の大きい部品ＬＰに対しては強い磁力を用いて把持部３１を磁化させ、質量の小さい部品ＳＰに対しては弱い磁力を用いて把持部３１を磁化させる。
仮に質量の小さい部品ＳＰに対して強い磁力を用いると、質量の小さい部品ＳＰを強い磁力で必要以上に引き寄せてしまい、部品移送時に小さい部品ＳＰを落とす可能性がある。そこで、上記のように部品Ｐの質量に応じた適切な磁力を用いることにより、必要な数の部品Ｐを引き寄せることができ、把持成功率を上げることができる。
実施形態１のようにすることにより、サイズ、重量または数量が異なる多様な把持対象を的確に把持することができる。
仮に質量の小さい部品ＳＰに対して強い磁力を用いると、質量の小さい部品ＳＰを強い磁力で必要以上に引き寄せてしまい、部品移送時に小さい部品ＳＰを落とす可能性がある。そこで、上記のように部品Ｐの質量に応じた適切な磁力を用いることにより、必要な数の部品Ｐを引き寄せることができ、把持成功率を上げることができる。
実施形態１のようにすることにより、サイズ、重量または数量が異なる多様な把持対象を的確に把持することができる。
【0051】
［本開示の実施形態２－１の詳細］
次に、本開示の実施形態２－１について、図７および図８を参照して説明する。実施形態２－１は、トレー６０の角（載置部６１の端部）に部品Ｐがあり、ハンド３０で部品Ｐをつかめず、荷ばらしもできないような場合に、ハンド３０を磁力化し、部品Ｐをハンド３０によって把持可能な位置に引き寄せることで部品Ｐの移動と荷ばらしを行う方法について説明している。
次に、本開示の実施形態２－１について、図７および図８を参照して説明する。実施形態２－１は、トレー６０の角（載置部６１の端部）に部品Ｐがあり、ハンド３０で部品Ｐをつかめず、荷ばらしもできないような場合に、ハンド３０を磁力化し、部品Ｐをハンド３０によって把持可能な位置に引き寄せることで部品Ｐの移動と荷ばらしを行う方法について説明している。
【0052】
［部品把持装置の動作説明］
図７（Ａ）はトレー６０の角に部品Ｐが載置されている様子を示している。載置部６１の端部に部品Ｐが載置されていると、ハンド３０をトレー６０の端部まで移動させて一対の把持部３１を開いても一対の把持部３１によって部品Ｐを把持できないことがわかる。そこで、図７（Ｂ）はコイル３２に電流を流して把持部３１の磁力をＯＮにすることにより、磁力のみで部品Ｐを把持部３１に引き寄せる様子を示している。図７（Ｃ）は把持部３１に部品Ｐが引き寄せられた状態で一対の把持部３１を閉じつつハンド３０をトレー６０の中央に移動させた様子を示している。図７（Ｄ）は把持部３１の磁力をＯＦＦにして部品Ｐを解放した後、ハンド３０を上方に移動させて一対の把持部３１を部品Ｐの種類に対応するハンド幅に開いた状態を示している。
図７（Ａ）はトレー６０の角に部品Ｐが載置されている様子を示している。載置部６１の端部に部品Ｐが載置されていると、ハンド３０をトレー６０の端部まで移動させて一対の把持部３１を開いても一対の把持部３１によって部品Ｐを把持できないことがわかる。そこで、図７（Ｂ）はコイル３２に電流を流して把持部３１の磁力をＯＮにすることにより、磁力のみで部品Ｐを把持部３１に引き寄せる様子を示している。図７（Ｃ）は把持部３１に部品Ｐが引き寄せられた状態で一対の把持部３１を閉じつつハンド３０をトレー６０の中央に移動させた様子を示している。図７（Ｄ）は把持部３１の磁力をＯＦＦにして部品Ｐを解放した後、ハンド３０を上方に移動させて一対の把持部３１を部品Ｐの種類に対応するハンド幅に開いた状態を示している。
【0053】
［部品把持装置の動作手順］
次に、部品把持装置１０の動作手順について、図８のフローチャートを参照して説明する。まず、カメラ４０で部品Ｐを撮像することによりハンド３０による把持が難しい部品Ｐを特定する（ステップＳ２１０）。次に、ハンド３０の一対の把持部３１を開くことで把持部３１の一方が部品Ｐにできるだけ近づけた状態にしておく（ステップＳ２１１）。次に、演算部５４が記憶部５５に問い合わせて磁力＆質量テーブル５８を参照することで磁力を決定する（ステップＳ２１２）。
次に、部品把持装置１０の動作手順について、図８のフローチャートを参照して説明する。まず、カメラ４０で部品Ｐを撮像することによりハンド３０による把持が難しい部品Ｐを特定する（ステップＳ２１０）。次に、ハンド３０の一対の把持部３１を開くことで把持部３１の一方が部品Ｐにできるだけ近づけた状態にしておく（ステップＳ２１１）。次に、演算部５４が記憶部５５に問い合わせて磁力＆質量テーブル５８を参照することで磁力を決定する（ステップＳ２１２）。
【0054】
次に、磁力調整部５２はステップＳ２１２で決定した磁力をＯＮにする（ステップＳ２１３）。これにより、部品Ｐは載置部６１の端部から磁力によって把持部３１に引き寄せられる。部品Ｐが把持部３１に接触した状態になった後、ハンド３０の一対の把持部３１を閉じる、もしくはロボットアーム２１を動かすことにより部品Ｐを把持可能な位置（例えば載置部６１の中央部）に移動させる（ステップＳ２１４）。次に、磁力調整部５２が磁力をＯＦＦにすることで部品Ｐが把持部３１から解放される（ステップＳ２１５）。
【0055】
次に、ハンド３０を部品Ｐの上に移動させ（ステップＳ２１６）、カメラ４０で部品Ｐを撮像することにより把持位置推定部５１が部品Ｐの把持位置を推定する（ステップＳ２１７）。次に、部品Ｐを把持可能なハンド幅となるようにハンド３０の一対の把持部３１を開いてハンド３０を載置部６１の高さ位置に移動させる。一対の把持部３１の間に部品Ｐが配置されたら、一対の把持部３１を閉じることで部品Ｐを把持する（ステップＳ２１８）。次に、ハンド３０を上に移動させることで部品Ｐを持ち上げる（ステップＳ２１９）。
【0056】
［実施形態２－１の作用効果］
以上のように本開示のハンド３０は、複数の把持部３１を磁化させることで載置部６１に載置された部品Ｐを引き寄せた後に部品Ｐを把持する。
例えばトレー６０の載置部６１の端部等、把持することが難しい箇所に部品Ｐがある場合にも部品Ｐを把持可能な位置に引き寄せた後に部品Ｐを把持することができる。
以上のように本開示のハンド３０は、複数の把持部３１を磁化させることで載置部６１に載置された部品Ｐを引き寄せた後に部品Ｐを把持する。
例えばトレー６０の載置部６１の端部等、把持することが難しい箇所に部品Ｐがある場合にも部品Ｐを把持可能な位置に引き寄せた後に部品Ｐを把持することができる。
【0057】
［本開示の実施形態２－２の詳細］
次に、本開示の実施形態２－２について、図９および図１０を参照して説明する。実施形態２－２は複数の部品Ｐが薄くならして配置されている場合に、部品Ｐのつかみ幅よりも大きく、磁力も強くした状態で、ハンド３０を閉じる動作をすることによって、複数の部品Ｐを一箇所に集めて部品Ｐの山を作ることで把持成功率を高くする方法について説明している。
次に、本開示の実施形態２－２について、図９および図１０を参照して説明する。実施形態２－２は複数の部品Ｐが薄くならして配置されている場合に、部品Ｐのつかみ幅よりも大きく、磁力も強くした状態で、ハンド３０を閉じる動作をすることによって、複数の部品Ｐを一箇所に集めて部品Ｐの山を作ることで把持成功率を高くする方法について説明している。
【0058】
［部品把持装置の動作説明］
図９（Ａ）はトレー６０の載置部６１に複数の部品Ｐが薄くならして載置されている様子を示している。この状態で部品Ｐをハンド３０で把持しようとすると、部品Ｐを把持できない場合もあり、把持成功率が低いことがわかる。そこで、図９（Ｂ）はコイル３２に電流を流して一対の把持部３１の磁力をＯＮにすることにより、磁力のみで複数の部品Ｐを一対の把持部３１にそれぞれ引き寄せる様子を示している。図７（Ｃ）は一対の把持部３１を閉じることで複数の部品Ｐを一箇所に集めた様子を示している。図７（Ｄ）は把持部３１の磁力をＯＦＦにして部品Ｐを解放した後、ハンド３０を上方に移動させることで部品Ｐの山を作る様子を示している。
図９（Ａ）はトレー６０の載置部６１に複数の部品Ｐが薄くならして載置されている様子を示している。この状態で部品Ｐをハンド３０で把持しようとすると、部品Ｐを把持できない場合もあり、把持成功率が低いことがわかる。そこで、図９（Ｂ）はコイル３２に電流を流して一対の把持部３１の磁力をＯＮにすることにより、磁力のみで複数の部品Ｐを一対の把持部３１にそれぞれ引き寄せる様子を示している。図７（Ｃ）は一対の把持部３１を閉じることで複数の部品Ｐを一箇所に集めた様子を示している。図７（Ｄ）は把持部３１の磁力をＯＦＦにして部品Ｐを解放した後、ハンド３０を上方に移動させることで部品Ｐの山を作る様子を示している。
【0059】
［部品把持装置の動作手順］
次に、部品把持装置１０の動作手順について、図１０のフローチャートを参照して説明する。まず、カメラ４０で複数の部品Ｐを撮像することで、ハンド３０によって把持しにくい状態を特定する。カメラ４０としては３Ｄカメラを使用することが好ましく、ばら積み状態の部品Ｐを撮像する。演算部５４はカメラ４０によって撮像された画像に基づいて面粗度を算出し、部品Ｐの山ができているか否かを判定し、部品Ｐの山ができていなければ把持しにくい状態であると特定する（ステップＳ２２０）。次に、ハンド３０の一対の把持部３１を開く。その際のハンド幅は、一対の把持部３１がトレー６０と干渉しない範囲内で最大の幅となるように設定する（ステップＳ２２１）。次に、磁力調整部５２は磁力を強に決定し（ステップＳ２２２）、磁力をＯＮにする（ステップＳ２２３）。これにより、複数の部品Ｐは磁力によって一対の把持部３１にそれぞれ引き寄せられる。その状態で一対の把持部３１を閉じることで複数の部品Ｐを一箇所に集める（ステップＳ２２４）。次に、磁力調整部５２が磁力をＯＦＦにすることで部品Ｐの山が形成される（ステップＳ２２５）。
次に、部品把持装置１０の動作手順について、図１０のフローチャートを参照して説明する。まず、カメラ４０で複数の部品Ｐを撮像することで、ハンド３０によって把持しにくい状態を特定する。カメラ４０としては３Ｄカメラを使用することが好ましく、ばら積み状態の部品Ｐを撮像する。演算部５４はカメラ４０によって撮像された画像に基づいて面粗度を算出し、部品Ｐの山ができているか否かを判定し、部品Ｐの山ができていなければ把持しにくい状態であると特定する（ステップＳ２２０）。次に、ハンド３０の一対の把持部３１を開く。その際のハンド幅は、一対の把持部３１がトレー６０と干渉しない範囲内で最大の幅となるように設定する（ステップＳ２２１）。次に、磁力調整部５２は磁力を強に決定し（ステップＳ２２２）、磁力をＯＮにする（ステップＳ２２３）。これにより、複数の部品Ｐは磁力によって一対の把持部３１にそれぞれ引き寄せられる。その状態で一対の把持部３１を閉じることで複数の部品Ｐを一箇所に集める（ステップＳ２２４）。次に、磁力調整部５２が磁力をＯＦＦにすることで部品Ｐの山が形成される（ステップＳ２２５）。
【0060】
次に、ハンド３０を複数の部品Ｐの上に移動させ（ステップＳ２２６）、カメラ４０で複数の部品Ｐを撮像する。演算部５４はカメラ４０によって撮像された画像に基づいて面粗度を算出し、部品Ｐの山ができたか否かを判定する（ステップＳ２２７）。次に、部品Ｐを把持可能なハンド幅となるようにハンド３０の一対の把持部３１を開いてハンド３０を部品Ｐの山の頂点付近に移動させる。一対の把持部３１の間に部品Ｐが配置されたら、一対の把持部３１を閉じることで部品Ｐを把持する（ステップＳ２２８）。次に、ハンド３０を上に移動させることで部品Ｐを持ち上げる（ステップＳ２２９）。
【0061】
［実施形態２－２の作用効果］
以上のように本開示のハンド３０は、複数の把持部３１を開いた状態で磁化させることで載置部６１に載置された部品Ｐをそれぞれの把持部３１に引き寄せた状態とし、複数の把持部３１を閉じることにより部品Ｐを一箇所に集めてから把持する。
例えばトレー６０の載置部６１に部品Ｐがばらけた状態で配置されている場合、把持成功率が低くなることがある。その場合でも、部品Ｐをそれぞれの把持部３１に引き寄せた状態とし、複数の把持部３１を閉じることにより部品Ｐを一箇所に集めることができるから、把持成功率を高めることができる。
実施形態２－１または実施形態２－２のようにすることで、積載状態が異なる多様な把持対象を的確に把持することができる。
以上のように本開示のハンド３０は、複数の把持部３１を開いた状態で磁化させることで載置部６１に載置された部品Ｐをそれぞれの把持部３１に引き寄せた状態とし、複数の把持部３１を閉じることにより部品Ｐを一箇所に集めてから把持する。
例えばトレー６０の載置部６１に部品Ｐがばらけた状態で配置されている場合、把持成功率が低くなることがある。その場合でも、部品Ｐをそれぞれの把持部３１に引き寄せた状態とし、複数の把持部３１を閉じることにより部品Ｐを一箇所に集めることができるから、把持成功率を高めることができる。
実施形態２－１または実施形態２－２のようにすることで、積載状態が異なる多様な把持対象を的確に把持することができる。
【0062】
［本開示の実施形態３の詳細］
次に、本開示の実施形態３について、図１１および図１２を参照して説明する。実施形態３は、複数（２個以上）の部品Ｐを把持したい場合に、１個の部品Ｐを把持するための磁力よりも大きい磁力を持つようにハンド３０を磁化させて複数の部品Ｐを把持する方法について説明している。
次に、本開示の実施形態３について、図１１および図１２を参照して説明する。実施形態３は、複数（２個以上）の部品Ｐを把持したい場合に、１個の部品Ｐを把持するための磁力よりも大きい磁力を持つようにハンド３０を磁化させて複数の部品Ｐを把持する方法について説明している。
【0063】
［部品把持装置の動作説明］
図１１（Ａ）はカメラ４０でトレー６０の載置部６１を撮像することによりハンド３０による部品Ｐの把持位置を決定し、その把持位置にハンド３０を移動させた様子を示している。図１１（Ｂ）は強い磁力でハンド３０を磁化させて一対の把持部３１を閉じることにより複数の部品Ｐを把持した様子を示している。図１１（Ｃ）はハンド３０をトレー６０の上に移動させた様子を示している。図１１（Ｄ）はハンド３０に発生する磁力をＯＦＦにすることで把持できていない部品Ｐ（ハンド３０に磁力のみで引き寄せられた部品Ｐ）をトレー６０の載置部６１に落下させた様子を示している。
図１１（Ａ）はカメラ４０でトレー６０の載置部６１を撮像することによりハンド３０による部品Ｐの把持位置を決定し、その把持位置にハンド３０を移動させた様子を示している。図１１（Ｂ）は強い磁力でハンド３０を磁化させて一対の把持部３１を閉じることにより複数の部品Ｐを把持した様子を示している。図１１（Ｃ）はハンド３０をトレー６０の上に移動させた様子を示している。図１１（Ｄ）はハンド３０に発生する磁力をＯＦＦにすることで把持できていない部品Ｐ（ハンド３０に磁力のみで引き寄せられた部品Ｐ）をトレー６０の載置部６１に落下させた様子を示している。
【0064】
例えば、質量が１ｇの部品Ｐを把持する際の磁力（電力）は５０Ｗとし、質量が５ｇの部品Ｐを把持する際の磁力（電力）は２５０Ｗとしてもよい。この磁力は実施形態１の磁力の２．５倍であるから、複数の部品Ｐを確実に保持できる。
【0065】
［部品把持装置の動作手順］
次に、部品把持装置１０の動作手順について、図１２のフローチャートを参照して説明する。まず、演算部５４は、カメラ４０でトレー６０の載置部６１を撮像し、撮像された画像に基づいて、どの位置に部品Ｐが多く集まっているかを判断し、最も部品Ｐが多く集まっている位置を把持位置として決定する（ステップＳ３０）。次に、演算部５４が把持する部品Ｐの質量を記憶部５５に問い合わせて部品質量５７を参照し（ステップＳ３１）、同様にして磁力＆質量テーブル５８を参照し（ステップＳ３２）、演算部５４がステップＳ３１とＳ３２の参照結果と把持された部品Ｐの個数情報とに基づいて磁力を決定する（ステップＳ３３）。
次に、部品把持装置１０の動作手順について、図１２のフローチャートを参照して説明する。まず、演算部５４は、カメラ４０でトレー６０の載置部６１を撮像し、撮像された画像に基づいて、どの位置に部品Ｐが多く集まっているかを判断し、最も部品Ｐが多く集まっている位置を把持位置として決定する（ステップＳ３０）。次に、演算部５４が把持する部品Ｐの質量を記憶部５５に問い合わせて部品質量５７を参照し（ステップＳ３１）、同様にして磁力＆質量テーブル５８を参照し（ステップＳ３２）、演算部５４がステップＳ３１とＳ３２の参照結果と把持された部品Ｐの個数情報とに基づいて磁力を決定する（ステップＳ３３）。
【0066】
次に、演算部５４が記憶部５５に問い合わせてハンド幅＆部品テーブル５６を参照し、把持する部品Ｐに対応するハンド幅を決定する（ステップＳ３４）。ハンド幅調整部５３は、ステップＳ３４で決定したハンド幅になるように一対の挟持部３１を移動させる。
【0067】
次に、磁力調整部５２はステップＳ３３で決定した磁力をＯＮにする（ステップＳ３５）。次に、２つの把持部３１が部品Ｐを把持し（ステップＳ３６）、ロボットアーム２１が部品Ｐを持ち上げる（ステップＳ３７）。次に、磁力調整部５２が磁力ＯＦＦもしくは磁力を反転させることにより（ステップＳ３８）、把持できていない部品Ｐ（対向面３４以外の面に磁力のみで固定された部品Ｐ）を自重で落下させる。次に、磁力調整部５２がステップＳ３３よりも強い磁力をＯＮにすることにより（ステップＳ３９）、部品Ｐを落としにくくさせる。次に、ロボットアーム２１が部品Ｐを別の載置部に移載する（ステップＳ４０）。
【0068】
［実施形態３の作用効果］
以上のように本開示のハンド３０は、単数の部品Ｐを把持するための磁力よりも大きい磁力で複数の部品Ｐを把持する。
ハンド３０を変更することなく、複数の部品Ｐを落とさず把持できる。
実施形態３のようにすることで、ハンド３０による移載性能を高めることができる。
以上のように本開示のハンド３０は、単数の部品Ｐを把持するための磁力よりも大きい磁力で複数の部品Ｐを把持する。
ハンド３０を変更することなく、複数の部品Ｐを落とさず把持できる。
実施形態３のようにすることで、ハンド３０による移載性能を高めることができる。
【0069】
［他の実施形態］
（１）上記実施形態ではカメラ４０がピッキングロボット２０とは別の部材に取り付けられているものを例示したが、カメラ４０がピッキングロボット２０のハンド３０に取り付けられているものでもよい。
（１）上記実施形態ではカメラ４０がピッキングロボット２０とは別の部材に取り付けられているものを例示したが、カメラ４０がピッキングロボット２０のハンド３０に取り付けられているものでもよい。
【0070】
（２）上記実施形態ではハンド３０が一対の把持部３１を有するものを例示したが、３つ以上の把持部を有するハンドでもよく、ハンド幅の調整は複数の把持部の相互の間隔を調整するようにすればよい。
【0071】
（３）上記実施形態では部品Ｐが側面視で四角形状のものを例示したが、側面視で丸形状の部品でもよい。
【0072】
（４）上記実施形態ではコイル３２を用いて把持部３１を磁化させているものを例示したが、永久磁石を用いて把持部を磁化させてもよい。その場合、永久磁石を把持部に近づけたり遠ざけたりすることで磁力を調整してもよい。
【符号の説明】
【0073】
１０：部品把持装置
２０：ピッキングロボット ２１：ロボットアーム ２２：架台 ２３：ベース部 ２４：リンク ２５：関節
３０：ハンド ３１：把持部 ３２：コイル ３３：ハンド本体部 ３４：対向面
４０：カメラ
５０：制御部 ５１：把持位置推定部 ５２：磁力調整部 ５３：ハンド幅調整部 ５４：演算部 ５５：記憶部 ５６：：ハンド幅＆部品テーブル ５７：部品質量 ５８：磁力＆質量テーブル
６０：トレー ６１：載置部
Ｐ：部品 ＳＰ：小さい部品 ＬＰ：大きい部品
２０：ピッキングロボット ２１：ロボットアーム ２２：架台 ２３：ベース部 ２４：リンク ２５：関節
３０：ハンド ３１：把持部 ３２：コイル ３３：ハンド本体部 ３４：対向面
４０：カメラ
５０：制御部 ５１：把持位置推定部 ５２：磁力調整部 ５３：ハンド幅調整部 ５４：演算部 ５５：記憶部 ５６：：ハンド幅＆部品テーブル ５７：部品質量 ５８：磁力＆質量テーブル
６０：トレー ６１：載置部
Ｐ：部品 ＳＰ：小さい部品 ＬＰ：大きい部品
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】