特許 7453537 走行経路設定システム及び走行経路設定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-12

(45)【発行日】2024-03-21

(54)【発明の名称】走行経路設定システム及び走行経路設定方法

(51)【国際特許分類】

   B64F 1/22 20240101AFI20240313BHJP

【ＦＩ】

B64F1/22

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020083593

(22)【出願日】2020-05-12

(65)【公開番号】P2021178533

(43)【公開日】2021-11-18

【審査請求日】2023-04-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000002059

【氏名又は名称】シンフォニアテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 いずみ

(72)【発明者】

【氏名】水谷 友哉

【審査官】諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１３７５２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０９６９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２７３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／００５４４４３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０４８７５７９６（ＣＮ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０２８２５６５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｆ １／００－ ５／６０

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｇ０８Ｇ ５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

航空機に対する地上支援作業を行う複数の地上支援装置の走行経路を設定する走行経路設定システムであって、
前記航空機の停止位置及び機種情報に基づいて、前記各地上支援装置の作業位置を決定する作業位置決定部と、
前記各地上支援装置の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記各地上支援装置の前記現在位置から前記作業位置に至るまでの走行経路を設定する経路設定部と、
を備え、
前記経路設定部は、前記航空機を含む作業エリア内に設定された平面グリッドのマス単位で前記走行経路を設定することを特徴とする走行経路設定システム。

【請求項2】

前記経路設定部は、前記各地上支援装置を前記作業位置に移動させる順番を決定することを特徴とする請求項１に記載の走行経路設定システム。

【請求項3】

前記経路設定部は、前記各地上支援装置に優先順位をつけ、当該優先順位に基づいて前記各地上支援装置を前記作業位置に移動させる順番を決定することを特徴とする請求項２に記載の走行経路設定システム。

【請求項4】

前記各地上支援装置の少なくとも進行方向前方に他の前記地上支援装置が進入できない予約領域を設定する予約領域設定部をさらに備えることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の走行経路設定システム。

【請求項5】

航空機に対する地上支援作業を行う複数の地上支援装置の走行経路を設定する走行経路設定方法であって、
前記航空機を含む作業エリア内に平面グリッドを設定する平面グリッド設定ステップと、
前記平面グリッド、前記航空機の停止位置及び機種情報に基づいて、前記各地上支援装置の作業位置を決定する作業位置決定ステップと、
前記各地上支援装置の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
前記各地上支援装置の前記現在位置から前記作業位置に至るまでの走行経路を前記平面グリッドのマス単位で設定する経路設定ステップと、
を含む走行経路設定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、航空機に対する地上支援作業を行う複数の地上支援装置の走行経路を設定する走行経路設定システム及び走行経路設定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

空港には、航空機に対する種々の地上支援作業を行うため、複数の地上支援装置が配備されている。このような地上支援装置はＧＳＥ（Ground Support Equipment）と呼ばれており、ＧＳＥにはハイリフトローダ、ベルトローダ、給油車、トーイングトラクタ、空港電源車等の様々な種類がある。従来、ＧＳＥの操作を行う作業者は、自分の作業内容及びゲート番号等の作業場所を確認してから、ＧＳＥを運転して作業場所へと向かっていた。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

航空機は、機種ごとに乗降口、貨物の搬出入口、給油口、電源口等の位置が異なる。このため、作業者がＧＳＥを運転して作業対象となる航空機に到着しても、作業を円滑に進めるためには、具体的に航空機のどのあたりにＧＳＥを停止させるべきか分からなくなることがあった。その結果、ＧＳＥを適切な作業位置まで移動させるのに時間がかかったり、他のＧＳＥの作業の妨げになったりすることで、円滑な地上支援作業が行えなくなるおそれがあった。

【0004】

本発明は、上述の課題を鑑みてなされたものであり、地上支援装置で航空機に対する地上支援作業を行う際に、円滑な地上支援作業の遂行を可能とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明に係る走行経路設定システムは、航空機に対する地上支援作業を行う複数の地上支援装置の走行経路を設定する走行経路設定システムであって、前記航空機の停止位置及び機種情報に基づいて、前記各地上支援装置の作業位置を決定する作業位置決定部と、前記各地上支援装置の現在位置を取得する現在位置取得部と、前記各地上支援装置の前記現在位置から前記作業位置に至るまでの走行経路を設定する経路設定部と、を備えることを特徴とする。

【0006】

本発明に係る走行経路設定方法は、航空機に対する地上支援作業を行う複数の地上支援装置の走行経路を設定する走行経路設定方法であって、前記航空機を含む作業エリア内に平面グリッドを設定する平面グリッド設定ステップと、前記平面グリッド、前記航空機の停止位置及び機種情報に基づいて、前記各地上支援装置の作業位置を決定する作業位置決定ステップと、前記各地上支援装置の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、前記各地上支援装置の前記現在位置から前記作業位置に至るまでの走行経路を前記平面グリッドに基づいて設定する経路設定ステップと、を含むことを特徴とする。

【0007】

本発明によれば、航空機の停止位置及び機種情報に基づいて地上支援装置の作業位置が決定されるとともに、作業位置までの走行経路が自動で設定されるので、地上支援装置を正確且つ迅速に作業位置まで移動させることができる。したがって、円滑な地上支援作業の遂行が可能となる。

【0008】

本発明において、前記経路設定部は、前記航空機を含む作業エリア内に設定された平面グリッドに基づいて前記走行経路を設定することが好ましい。

【0009】

平面グリッドに基づいて走行経路を設定すれば、作業エリア内に地上支援装置の自動運転に必要となる白線やマーカー等がなくても、地上支援装置を自動運転で移動させることができる。

【0010】

本発明において、前記経路設定部は、前記各地上支援装置を前記作業位置に移動させる順番を決定することが好ましい。

【0011】

各地上支援装置の移動の順番を決定することによって、ある地上支援装置が他の地上支援装置の移動の邪魔になることを防止できる。

【0012】

本発明において、前記各地上支援装置の少なくとも進行方向前方に他の前記地上支援装置が進入できない予約領域を設定する予約領域設定部をさらに備えることが好ましい。

【0013】

このような予約領域を設定することによって、カメラやレーダー等を搭載していない地上支援装置であっても、他車との衝突を確実に回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態に係る走行経路設定システムを含む地上支援設備を示すブロック図である。

【図2】停止中の航空機付近の様子を模式的に示す平面図である。

【図3】ＧＳＥを作業位置まで移動させる際の一連の処理を示すフローチャートである。

【図4】作業エリアに設定した平面グリッドを示す平面図である。

【図5】ＧＳＥの作業位置の一例を示す平面図である。

【図6】ＧＳＥの走行経路の一例を示す平面図である。

【図7】ＧＳＥの予約領域の一例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明に係る走行経路設定システムを備えた地上支援設備の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0016】

（地上支援設備）
図１は、本実施形態に係る走行経路設定システム３を含む地上支援設備１を示すブロック図である。図２は、停止中の航空機１００付近の様子を模式的に示す平面図である。地上支援設備１は、航空機１００に対して地上支援作業を行うための設備であり、ＧＳＥ管制システム２、走行経路設定システム３、及び、複数のＧＳＥ４を有して構成される。本明細書では、航空機１００に地上支援作業を行う地上支援装置をＧＳＥ（Ground Support Equipment）と言う。地上支援作業には、乗客の乗降の補助、貨物及び手荷物の搬出入、燃料の補充、機内外の清掃、機内食の搬出入、機体設備の点検、除氷作業、航空機の移動、電源の提供等がある。

【0017】

ＧＳＥ管制システム２は、空港に離発着する航空機１００を管理する、図示しない航空管制システムと接続されている。航空管制システムは、空港に離発着予定の航空機１００の機種、着陸予定時刻、離陸予定時刻等のフライトスケジュールを有している。ＧＳＥ管制システム２は、航空管制システムからこれらの情報を受信し、ＧＳＥ４の運行スケジュールや地上支援作業を行う作業者のスケジュールを生成し、スケジュールの管理を行う。ＧＳＥ４の異常・故障や事故、作業の遅れ、作業者の不調等により、スケジュールに遅延が発生すると予想される場合、または、遅延が発生した場合、ＧＳＥ管制システム２はＧＳＥ４または作業者のスケジュールを再度スケジューリングし直したりすることで、地上支援作業の遅れを補正する。ＧＳＥ４の異常やスケジュールの遅延などは、ＧＳＥ４に搭載された各種センサや、作業者が自身のスケジュール等を確認するために持ち歩いている作業者端末等からの情報を、ＧＳＥ管制システム２で解析し判断する。

【0018】

ＧＳＥ管制システム２は、空港の地図、航空機１００の機種情報が含まれるＧＳＥ４の運行スケジュール等に関する情報を走行経路設定システム３に提供する。走行経路設定システム３については、後で詳細に説明するが、ＧＳＥ４の走行経路を設定するのが主な機能である。各ＧＳＥ４は、自動運転可能に構成されており、位置情報取得部４１及び走行制御部４２を有する。位置情報取得部４１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）信号を受信して自車の位置情報を取得する。自車の位置情報は、ＧＰＳ以外の測位方式を用いて取得してもよい。走行制御部４２は、走行経路設定システム３から送られてきた走行経路及び位置情報取得部４１で取得した自車の位置情報に基づいて、自車の走行制御を行う。

【0019】

ＧＳＥ４は、走行経路設定システム３から送られてきた走行経路に従って走行し、目的地に到着すると、到着した旨を走行経路設定システム３及びＧＳＥ管制システム２へ送信する。これを受信することで、走行経路設定システム３及びＧＳＥ管制システム２は、ＧＳＥ４が設定した経路通り、または、設定したスケジュール通りに目的地へ到着したかを判断することが可能である。さらに、ＧＳＥ４が到着した旨を伝達するのは、走行経路設定システム３及びＧＳＥ管制システム２のどちらか一方でもよいし、走行経路設定システム３またはＧＳＥ管制システム２がＧＳＥ４の現在地を監視することで、ＧＳＥ４が目的地に到着したことを確認してもよい。

【0020】

図２に示すように、航空機１００は着陸後、空港ターミナルの所定のゲート１０１まで移動して停止する。停止中の航空機１００に対して、複数のＧＳＥ４による地上支援作業が行われる。以下では、航空機１００を含み、複数のＧＳＥ４による地上支援作業が行われるエリアを作業エリア１０２と呼ぶ。複数のＧＳＥ４は、所定の待機所１０４で待機している。各ＧＳＥ４は、作業エリア１０２や待機所１０４の周りに設定されている通行路１０３を走行して、作業エリア１０２と待機所１０４との間を移動する。なお、各ＧＳＥ４は、待機所１０４ではなく不図示のメンテナンス場や駐機場で待機していてもよいし、他の作業エリアから直接作業エリア１０２に移動してもよい。

【0021】

ＧＳＥ４の一例としては、航空機１００に給油を行う給油車４Ａ、乗客の手荷物を機内に搬出入するベルトローダ４Ｂ、貨物を搬送するトーイングトラクタ４Ｃ、貨物（コンテナ）を機内に搬出入するハイリフトローダ４Ｄ、航空機１００の乗降口とゲート１０１とを接続するボーディングブリッジ４Ｅ、４Ｆ等がある。

【0022】

ここで、地上支援作業を行う際には、給油車４Ａであれば航空機１００の給油口付近へ、ハイリフトローダ４Ｄであれば航空機１００の貨物搬出入口付近へ向かう必要がある。ところが、航空機１００の給油口、貨物搬出入口、乗降口、電源口等の位置は機種によって異なる。このため、各ＧＳＥ４の具体的な作業位置がわからず、各ＧＳＥ４が作業エリア１０２内で右往左往することで、各ＧＳＥ４を作業位置まで移動させるのに時間がかかったり、あるＧＳＥ４が他のＧＳＥ４の作業の妨げになったりするおそれがあった。

【0023】

このような問題を解決するため、本実施形態では、走行経路設定システム３によってＧＳＥ４の作業位置を決定し、ＧＳＥ４の現在位置から作業位置までの走行経路を設定するように構成されている。ある航空機１００に対してどのＧＳＥ４で地上支援作業を行うかは、ＧＳＥ管制システム２から送られてくる運行スケジュールによって予め決められている。以下、走行経路設定システム３の詳細について説明する。

【0024】

（走行経路設定システム）
走行経路設定システム３は、作業位置決定部３１、現在位置取得部３２、経路設定部３３、及び、予約領域設定部３４を有している。走行経路設定システム３は、ＧＳＥ管制システム２及び各ＧＳＥ４のそれぞれと通信可能に構成されている。

【0025】

作業位置決定部３１は、航空機１００の停止位置及び機種情報等に基づいて、作業エリア１０２内における各ＧＳＥ４の作業位置を決定する。航空機１００の停止位置は、ＧＳＥ管制システム２から送られてきた空港の地図情報や機種情報等から決められる。現在位置取得部３２は、各ＧＳＥ４の現在位置を各ＧＳＥ４の位置情報取得部４１から取得する。経路設定部３３は、各ＧＳＥ４の現在位置から作業位置に至るまでの走行経路を設定する。予約領域設定部３４は、各ＧＳＥ４の少なくとも進行方向前方に他のＧＳＥ４が進入できない予約領域を随時設定する。以下では、走行経路設定システム３によって具体的にどのような処理を行うかについて説明する。

【0026】

図３は、ＧＳＥ４を作業位置まで移動させる際の一連の処理を示すフローチャートである。まず、走行経路決定システム３の作業位置決定部３１は、図４に示すように、作業エリア１０２に平面グリッドＧを設定する（ステップＳ１１、平面グリッド設定ステップ）。平面グリッドＧを設定する際には、ＧＳＥ管制システム２から送られてきた空港の地図情報や航空機１００の機種情報等から航空機１００の停止位置が求められる。そして、ゲート１０１に停止している航空機１００を含む作業エリア１０２に格子状の平面グリッドＧが設定される。平面グリッドＧの大きさやマスの細かさは、例えば航空機１００の大きさに応じて変更するようにしてもよい。また、平面グリッドＧは予め固定的に設定されていてもよい。

【0027】

続けて、走行経路決定システム３の作業位置決定部３１は、各ＧＳＥ４の作業位置を決定する（ステップＳ１２、作業位置決定ステップ）。図５には、作業位置の一例として、給油車４Ａの作業位置Ｐ１及びハイリフトローダ４Ｄの作業位置Ｐ２を図示している。作業位置Ｐ１、Ｐ２は、航空機１００の停止位置及び機種情報等に基づいて、平面グリッドＧのマス単位で設定される。また、走行経路決定システム３の現在位置取得部３２は、地上支援作業を行う各ＧＳＥ４の現在位置を取得する（ステップＳ１３、現在位置取得ステップ）。

【0028】

次に、走行経路決定システム３の経路設定部３３は、地上支援作業を行う各ＧＳＥ４の現在位置から作業位置までの走行経路を設定し、各ＧＳＥ４に送信する（ステップＳ１４、経路設定ステップ）。図６には、走行経路の一例として、給油車４Ａの走行経路Ｒ１及びハイリフトローダ４Ｄの走行経路Ｒ２を図示している。走行経路Ｒ１、Ｒ２は、平面グリッドＧの設定エリアの外側においては、基本的に通行路１０３を通るように設定される。また、平面グリッドＧの設定エリア内では、走行経路Ｒ１、Ｒ２はマス単位（図６のハッチング参照）で設定される。

【0029】

自車の走行経路を受信した各ＧＳＥ４は、設定された走行経路に沿って走行を開始する（ステップＳ２１）。このとき、一斉に各ＧＳＥ４が移動を開始すると、ＧＳＥ４同士が干渉することがあるので、経路設定部３３は、各ＧＳＥ４の走行経路の設定時に各ＧＳＥ４を移動させる順番も決定するのが好ましい。例えば、最初に給油車４Ａを移動させ、給油車４Ａが平面グリッドＧ内に進入したタイミングで、ハイリフトローダ４Ｄの移動を開始させるようにすれば、給油車４Ａとハイリフトローダ４Ｄの干渉を防止できる。

【0030】

各ＧＳＥ４の走行制御部４２は、通行路１０３を走行している間は、走行レーンを示す白線等を認識することによって、一般的な手法で自動運転を実現することができる。しかしながら、作業エリア１０２には走行レーンを示す白線やマーカーはないし、航空機１００の停止位置や機種によって走行経路は毎回変わるため、一般的な自動運転の手法を採用することは難しい。そこで、各ＧＳＥ４は作業エリア１０２内、すなわち、平面グリッドＧの設定エリア内に入ると、次のようにして自動運転を行う。

【0031】

各ＧＳＥ４は、走行経路決定システム３から走行経路に関する情報を受け取る際に、平面グリッドＧの座標情報も一緒に受け取る。各ＧＳＥ４の走行制御部４２は、平面グリッドＧの設定エリア内を走行する際には、随時、自車の現在位置を取得し、平面グリッドＧのどのマスにいるかを把握する。そして、次に進むべきマスを確認しながら走行経路に沿った走行を行う。

【0032】

平面グリッドＧの設定エリア内でのＧＳＥ４同士の衝突を避けるため、走行経路決定システム３の予約領域設定部３４は、各ＧＳＥ４の少なくとも進行方向前方に他のＧＳＥ４が進入できない予約領域をマス単位で設定し、全てのＧＳＥ４に送信する（ステップＳ１５）。図７には、予約領域の一例として、給油車４Ａの予約領域Ｓ１及びハイリフトローダ４Ｄの予約領域Ｓ２をハッチングで図示している。予約領域Ｓ１、Ｓ２は、進行方向の側方及び後方にも設定されているが、予約領域は少なくとも進行方向の前方に設定されていればよい。予約領域設定部３４は、各ＧＳＥ４の走行に応じて予約領域を随時更新し、その都度、全てのＧＳＥ４に更新された予約領域を送信する。

【0033】

各ＧＳＥ４の走行制御部４２は、平面グリッドＧの設定エリア内の走行時に、自車の予約領域が他のＧＳＥ４の予約領域と重複していないかを確認する（ステップＳ２２）。予約領域が重複していない場合は（ステップＳ２２でＮＯ）、走行経路に沿って走行を継続する（ステップＳ２３）。一方、予約領域が重複している場合は（ステップＳ２２でＹＥＳ）、一時停止し（ステップＳ２４）、他のＧＳＥ４との予約領域の重複が解消されるまで待機する。ここで、予約領域が重複した場合にどちらのＧＳＥ４を優先的に走行させるかは事前に決めておくことが好ましい。例えば、経路設定部３３が優先順位を決めておくようにしてもよいし、走行速度が速いほうを先に走行させるようにしてもよい。なお、予約領域が重複した場合に、一時停止ではなく走行経路を再設定するようにしてもよい。

【0034】

各ＧＳＥ４の優先順位について補足説明する。経路設定部３３は、各ＧＳＥ４に優先順位をつけることで、各ＧＳＥ４を作業位置に移動させる順番を決定してもよい。例えば、次の作業エリア１０２まですぐに移動する必要があるＧＳＥ４の優先順位を高く設定してもよいし、道幅や車両の大きさ、他のＧＳＥ４の配置、作業手順の関係等から、先に作業位置へ向かう必要があるＧＳＥ４は優先順位を高く設定しておくことで、他のＧＳＥ４よりも優先的に作業位置へ向かうことが可能となる。

【0035】

また、複数種類のＧＳＥ４による共同作業（例えばハイリフトローダやコンテナローダと、貨物ドーリーを牽引しているトーイングトラクタとを用いた、航空機への貨物搬出入等）を行う場合は、先にどちらか一方のＧＳＥ４が作業位置に到着していたとしても、共同で作業を行うＧＳＥ４が到着しない限り、作業を開始できない場合がある。そのため、共同で作業を行うＧＳＥ４は優先順位を高く設定しておくことが好ましい。

【0036】

さらに、先に作業位置で作業していたＧＳＥ４が作業位置から退場しない限り、次に作業予定のＧＳＥ４が作業位置に到着できない場合（例えば、次に作業予定のパッセンジャステップが、コンテナローダが作業位置から退場しないと航空機の乗客乗降口に接近できない場合）、先に作業位置にいたＧＳＥ４の優先順位を高く設定し、速やかに退場できるようにしておくとよい。このほかにも、遠くの作業エリア１０２から次の作業エリア１０２へ移動する必要があるＧＳＥ４は、優先順位を高く設定しておいてもよい。

【0037】

また、ＧＳＥ４に乗車する予定の作業者または乗車中の作業者によって、優先順位を設定してもよい。例えば、航空機への貨物の積み込み等の作業監督者のように、その作業者が作業位置にいないと作業が始められない人物が乗車中のＧＳＥ４は、優先順位を高く設定してもよい。このように、優先順位を割り振っておくことで、フライトスケジュールの変更や遅れの発生により、ＧＳＥ管制システム２がＧＳＥ４と作業者のスケジュールを変更した場合に、ＧＳＥ４の走行経路でＧＳＥ４同士がデッドロックを起こしたり、渋滞のような状態になってしまい、スケジュール通りにＧＳＥ４が運行できないような事態が生じたりすることを防ぐことができる。

【0038】

各ＧＳＥ４は作業位置に到着したかどうかを確認し（ステップＳ２５）、作業位置に到着したら（ステップＳ２５でＹＥＳ）、走行を停止して地上支援作業を開始する。一方、到着していなかったら（ステップＳ２５でＮＯ）、ステップＳ２２～Ｓ２５を繰り返しながら作業位置まで走行を継続する。

【0039】

（効果）
以上のように、本実施形態の走行経路設定システム３によれば、航空機１００の停止位置及び機種情報に基づいてＧＳＥ４の作業位置が決定されるとともに、作業位置までの走行経路が自動で設定されるので、ＧＳＥ４を正確且つ迅速に作業位置まで移動させることができる。したがって、円滑な地上支援作業の遂行が可能となる。

【0040】

本実施形態では、経路設定部３３は、航空機１００を含む作業エリア１０２内に設定された平面グリッドＧに基づいて走行経路を設定する。平面グリッドＧに基づいて走行経路を設定すれば、作業エリア１０２内にＧＳＥ４の自動運転に必要となる白線やマーカー等がなくても、ＧＳＥ４を自動運転で移動させることができる。また、平面グリッドＧのマス単位で走行経路を設定するので、各ＧＳＥ４の大きさも考慮した走行経路の設定が容易である。

【0041】

本実施形態では、経路設定部３３は、各ＧＳＥ４を作業位置に移動させる順番を決定する。各ＧＳＥ４の移動の順番を決定することによって、あるＧＳＥ４が他のＧＳＥ４の移動の邪魔になることを防止できる。

【0042】

本実施形態では、予約領域設定部３４は、各ＧＳＥ４の少なくとも進行方向前方に他のＧＳＥ４が進入できない予約領域を設定する。このような予約領域を設定することによって、カメラやレーダー等を搭載していないＧＳＥ４であっても、他車との衝突を確実に回避することができる。

【0043】

本実施形態の走行経路設定システム３は、ＧＳＥ管制システム２と通信可能である。このため、航空管制システムからフライトスケジュールの変更を受け取ったＧＳＥ管制システム２は、滑走路やゲート１０１（作業エリア１０２）、航空機の機種変更、スケジュールの遅れ、作業内容の変更等に対し、都度ＧＳＥ４や作業者のスケジューリングを行う。これによって、刻々と移り変わる空港内の状況に対して迅速に対応することが可能となる。また、ＧＳＥ４のスケジュールも刻々と変化するが、本実施形態の走行経路設定システム３はＧＳＥ管制システム２と通信可能であるため、ＧＳＥ管制システム２が作成、再検討したスケジュールを基に、ＧＳＥ４の走行経路を状況に合わせて再検討することができる。また、ＧＳＥ４の走行経路を検討する際、走行経路設定システム３側で作業者をどこで乗車・降車させるかについても検討してもよい。

【0044】

また、本実施形態のように、ＧＳＥ管制システム２と走行経路設定システム３が接続していることで、上記のような航空機の変更等によるＧＳＥ４の変更に対応した走行経路を生成するだけでなく、作業者の変更による走行経路の変更にも対応できる。例えば、事故や体調不良等により、当初予定していた作業者が所定のＧＳＥ４に乗車できなくなった場合、ＧＳＥ管制システム２は代わりの作業者を手配する。この場合、走行経路設定システム３は、代わりの作業者の現在地を作業者端末等で確認し、ＧＳＥ４に変わりの作業者が乗車できるように走行経路を変更することが可能である。

【0045】

また、上記の作業者と同様に、ＧＳＥ４にトラブル（故障や事故などの異常）が発生した場合、ＧＳＥ管制システム２は代わりのＧＳＥ４を手配する。この場合も、走行経路設定システム３は、代わりに手配されたＧＳＥ４の現在地を確認し、ＧＳＥ４の運行スケジュールに合わせて、走行経路を変更することが可能である。

【0046】

（他の実施形態）
上記実施形態に種々の変更を加えた変形例について説明する。

【0047】

上記実施形態では、ＧＳＥ４が自動運転可能に構成されているものとしたが、ＧＳＥ４が自動運転可能であることは必須ではない。作業者がＧＳＥ４を運転する場合には、走行経路設定システム３が設定した走行経路に基づいて、ナビゲーション装置が作業者にナビゲーションを行うようにすればよい。また、ナビゲーション装置はＧＳＥ４に備え付けても、別の装置としてもよい。さらに、走行経路設定システム３が設定した走行経路を上述した作業者端末へ送信し、作業者端末をナビゲーション装置として活用してもよい。

【0048】

上記実施形態では、ＧＳＥ管制システム２及び各ＧＳＥ４とは別に走行経路設定システム３を設け、走行経路設定システム３が作業位置決定部３１、現在位置取得部３２、経路設定部３３、及び、予約領域設定部３４を有するものとした。しかしながら、走行経路設定システム３の機能部３１～３４が物理的にどこに設けられているかについて制限はなく、機能部３１～３４の少なくとも一部がＧＳＥ管制システム２やＧＳＥ４に組み込まれていてもよい。例えば、走行経路設定システム３全体が、ＧＳＥ管制システム２の一部を構成するようにしてもよい。また、予約領域設定部３４の機能を、ＧＳＥ４の走行制御部４２に持たせるようにしてもよい。この場合、各ＧＳＥ４で設定された予約領域は、走行経路設定システム３を介して他のＧＳＥ４に送信されてもよいし、ＧＳＥ４同士で直接送受信できるようにしてもよい。

【0049】

上記実施形態では、各ＧＳＥ４を現在位置（待機位置）から作業位置まで移動させる場合について説明した。しかしながら、各ＧＳＥ４が地上支援作業を終了した後、作業位置から待機位置へ戻るまでの走行経路を設定することも可能である。

【0050】

上記実施形態では、航空機１００の周囲の作業エリア１０２に平面グリッドＧを設定し、各ＧＳＥ４の走行経路をマス単位で管理するものとした。しかしながら、平面グリッドＧを利用することは必須ではなく、例えば、マス単位ではなく、平面座標系を作業エリア１０２に設定し、ダイクストラ法や行列式を用いたグラフ理論を利用して走行経路を設定するようにしてもよい。

【0051】

上記実施形態において、航空機１００やボーディングブリッジ４Ｅ、４Ｆと重複するマスを予約領域として設定するとよい。ただし、航空機１００の翼の下やボーディングブリッジ４Ｅ、４Ｆの下をＧＳＥ４が走行可能な場合はこの限りではない。この場合、走行経路設定システム３が、各ＧＳＥ４の高さ情報（パッセンジャステップ、ベルトローダ、ハイリフトローダ等のように高さが変化するＧＳＥの場合は現在の高さ情報）、ボーディングブリッジ４Ｅ、４Ｆの高さ情報、及び、航空機１００の翼の高さ情報等を把握し、各ＧＳＥ４が航空機１００の翼の下やボーディングブリッジ４Ｅ、４Ｆの下を走行可能か否か判断するようにしてもよい。また、航空機１００の翼や胴体部の下に給油口や電源口がある場合、給油車や空港電源車は必要に応じて航空機１００の下を走行可能としておいてもよい。

【0052】

上記実施形態において、平面グリッドＧ内でエリアごとにＧＳＥ４の速度制限を決めておくようにしてもよい。こうすれば、航空機１００からの距離に応じてＧＳＥ４に速度制限を設けている安全規格、例えばＩＡＴＡ（国際航空運送協会）が定めるＩＳＡＧＯ（IATA's Safety Audit for Ground Operations）などに容易に対応することができる。

【0053】

上記実施形態において、走行中のＧＳＥ４に対して予約領域を設定するものとした。しかしながら、地上支援作業を行っている停止中のＧＳＥ４に対して、その周囲に予約領域を設定するようにしてもよい。

【0054】

また、貨物を搬送するトーイングトラクタのように、１～数台のドーリーを牽引するＧＳＥ４は、牽引しているドーリーの動作を車両後部のレーザセンサ等で監視しておき、平面グリッドＧにドーリーの動作を反映しても、ドーリーに対しても予約領域を設定するようにしてもよい。

【0055】

また、上記実施形態では、予約領域の情報をすべてのＧＳＥ４で共有することとしたが、予約領域を設定されたＧＳＥ４から所定距離内のＧＳＥ４のみと情報を共有しても、同じ作業エリア１０２内のＧＳＥ４のみと情報を共有するようにしてもよい。

【0056】

また、上記実施形態では、ＧＳＥ４にＧＰＳと走行制御部４２を設けて、ＧＳＥ４が走行経路を自走するようにしたが、ＧＳＥ４が自動・手動運転に関わらず、走行経路設定システム３がＧＳＥ４の現在地と走行経路を監視し、ＧＳＥ４の現在地が指定した走行経路を逸脱した場合は、ＧＳＥ４や作業者へ報知するようにしてもよい。さらに、作業者がＧＳＥ４に乗車している場合は、作業者端末が有するＧＰＳ信号とＧＳＥ４のＧＰＳ信号を比較し、ＧＳＥ４のＧＰＳ信号に異常がないか、確認してもよい。

【符号の説明】

【0057】

３：走行経路設定システム
４：ＧＳＥ（地上支援装置）
３１：作業位置決定部
３２：現在位置取得部
３３：経路設定部
３４：予約領域設定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】