特許 7453643 ソーラーパネルの経緯度特定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-12

(45)【発行日】2024-03-21

(54)【発明の名称】ソーラーパネルの経緯度特定方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/70 20170101AFI20240313BHJP

【ＦＩ】

G06T7/70 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023190299

(22)【出願日】2023-11-07

【審査請求日】2023-11-10

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】513087677

【氏名又は名称】ＰＣＩソリューションズ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】523114143

【氏名又は名称】データステップス株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】518209023

【氏名又は名称】日本グリーン電力開発株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】古賀 淳也

(72)【発明者】

【氏名】野口 雅之

(72)【発明者】

【氏名】高山 洋史

(72)【発明者】

【氏名】君塚 健太

【審査官】藤原 敬利

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１６７４４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１５０４１８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１２２００７６４（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１３２２３０８５（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／００－ ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００－２０／９０

Ｈ０２Ｓ ５０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影装置によって上方から撮影された複数のソーラーパネルを含む撮影画像及び当該撮影時の測位信号の経緯度情報に基づき、当該複数のソーラーパネルのうちの少なくとも１つである所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度を特定するソーラーパネルの経緯度特定方法であって、
前記撮影画像の所定箇所を原点として当該撮影画像の上下左右方向に沿う直交座標系である第１直交座標系における、所定ソーラーパネルを含む前記複数のソーラーパネルの各々の４頂点の画素の座標値を、所定画像処理により取得する頂点座標値取得ステップと、
前記撮影画像から前記各ソーラーパネルの互いに対向する二辺の各々の所定位置における前記第１直交座標系の画素の座標点を抽出するとともに、当該座標点が前記第１直交座標系の２座標軸方向における１画素当たりの実空間距離の換算値である距離換算値を有するように構成された第１画像を作成する第１画像作成ステップと、
前記第１画像に対して画素の座標点間の所定補間演算を実施することにより、前記第１画像の前記第１直交座標系の画素の座標点が距離換算値を有するように構成された画像として第２画像を作成する第２画像作成ステップと、
前記第２画像における前記画素の座標点の前記距離換算値に基づき、画像の中心の画素を原点として前記第１直交座標系における画素の座標点が２座標軸方向の実空間距離のデータを有するように構成された画像として第３画像を作成する第３画像作成ステップと、
前記測位信号の前記経緯度情報及び前記第３画像に基づき、画像の中心である前記第１直交座標系の原点の画素が当該測位信号の当該経緯度情報を有するとともに、各画素が経緯度情報を有するように構成された画像として第４画像を作成する第４画像作成ステップと、
前記第４画像及び前記撮影画像を対比することにより、前記所定ソーラーパネルの前記所定部位の経緯度を特定する経緯度特定ステップと、
が演算処理装置によって実行されることを特徴とするソーラーパネルの経緯度特定方法。

【請求項2】

請求項１に記載のソーラーパネルの経緯度特定方法において、
前記撮影装置は、前記測位信号を受信可能な飛行体に搭載されていることを特徴とするソーラーパネルの経緯度特定方法。

【請求項3】

請求項２に記載のソーラーパネルの経緯度特定方法において、
前記飛行体には、前記撮影装置として、可視画像を撮影する第１撮影装置と、赤外線画像を撮影する第２撮影装置とが搭載されており、
前記頂点座標値取得ステップでは、前記可視画像内の前記各ソーラーパネルの前記４頂点の画素の座標値が取得され、
前記第１画像作成ステップでは、前記第１画像が前記可視画像から作成され、
前記経緯度特定ステップでは、前記第１撮影装置及び前記第２撮影装置の撮影タイミングが同時である場合、又は、前記飛行体がホバリング状態にある場合には、前記可視画像内及び前記赤外線画像内の前記ソーラーパネルが同一サイズになるように調整し、前記第４画像及び前記赤外線画像の中心が位置合わせされるように、前記第１撮影装置及び前記第２撮影装置の設置状態に起因する前記可視画像及び前記赤外線画像の位置ずれを補正した状態で、前記第４画像及び前記赤外線画像を重ね合わせることにより、前記赤外線画像内の前記所定ソーラーパネルの前記所定部位の経緯度を特定することを特徴とするソーラーパネルの経緯度特定方法。

【請求項4】

請求項３に記載のソーラーパネルの経緯度特定方法において、
前記経緯度特定ステップでは、前記第１撮影装置及び前記第２撮影装置の撮影タイミングが時間差を有している場合において、前記第１撮影装置及び前記第２撮影装置の撮影が前記飛行体の飛行中に実行されたときには、前記可視画像内及び前記赤外線画像内の前記ソーラーパネルが同一サイズになるように調整し、前記第４画像及び前記赤外線画像の中心が位置合わせされるように、前記第１撮影装置及び前記第２撮影装置の設置状態に起因する前記撮影画像の前記位置ずれと前記撮影タイミングの時間差に起因する前記撮影画像の位置ずれとを補正した状態で、前記第４画像及び前記赤外線画像を重ね合わせることにより、前記赤外線画像内の前記所定ソーラーパネルの前記所定部位の経緯度を特定することを特徴とするソーラーパネルの経緯度特定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体による撮影画像に基づいてソーラーパネルの経緯度を特定するソーラーパネルの経緯度特定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ソーラーパネルの検査装置として、特許文献１に記載されたものが知られている。この検査装置は、飛行体に組み込まれたものである。この検査装置では、飛行体がソーラーパネルの上方に位置している状態で、検査光をソーラーパネルに対して照射し、その反射光の照射光軸と反射光軸との差分に基づいて、ソーラーパネルの破損が検出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１００９５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に、ソーラーパネルの破損が検出された場合には、そのソーラーパネルを修理するために、ソーラーパネルの経緯度などの位置を特定する必要がある。これに対して、上記従来の検出装置によれば、ソーラーパネルの破損は検出できるものの、その破損したソーラーパネルがどの位置にあるのかを特定することができないという問題がある。この点は、破損しているソーラーパネルに限らず、何らかの理由により点検する必要があるソーラーパネルの位置を特定する場合にも問題となる。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、ソーラーパネルの経緯度を精度よく特定することができるソーラーパネルの経緯度特定方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、撮影装置によって上方から撮影された複数のソーラーパネルを含む撮影画像及び撮影時の測位信号の経緯度情報に基づき、複数のソーラーパネルのうちの少なくとも１つである所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度を特定するソーラーパネルの経緯度特定方法であって、撮影画像の所定箇所を原点として撮影画像の上下左右方向に沿う直交座標系である第１直交座標系における、所定ソーラーパネルを含む複数のソーラーパネルの各々の４頂点の画素の座標値を、所定画像処理により取得する頂点座標値取得ステップと、撮影画像から各ソーラーパネルの互いに対向する二辺の各々の所定位置における第１直交座標系の画素の座標点を抽出するとともに、座標点が第１直交座標系の２座標軸方向における１画素当たりの実空間距離の換算値である距離換算値を有するように構成された第１画像を作成する第１画像作成ステップと、第１画像に対して画素の座標点間の所定補間演算を実施することにより、第１画像の第１直交座標系の画素の座標点が距離換算値を有するように構成された画像として第２画像を作成する第２画像作成処理と、第２画像における画素の座標点の距離換算値に基づき、画像の中心の画素を原点として第１直交座標系における画素の座標点が２座標軸方向の実空間距離のデータを有するように構成された画像として第３画像を作成する第３画像作成ステップと、測位信号の経緯度情報及び第３画像に基づき、画像の中心である第１直交座標系の原点の画素が測位信号の経緯度情報を有するとともに、各画素が経緯度情報を有するように構成された画像として第４画像を作成する第４画像作成ステップと、第４画像及び撮影画像を対比することにより、所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度を特定する経緯度特定ステップと、が演算処理装置によって実行されることを特徴とする。

【0007】

この経緯度特定方法によれば、撮影画像の所定箇所を原点として撮影画像の上下左右方向に沿う直交座標系である第１直交座標系における、所定ソーラーパネルを含む複数のソーラーパネルの各々の４頂点の画素の座標値が、所定画像処理により取得され、撮影画像から各ソーラーパネルの互いに対向する二辺の各々の所定位置における第１直交座標系の画素の座標点を抽出するとともに、座標点が第１直交座標系の２座標軸方向における１画素当たりの実空間距離の換算値である距離換算値を有するように構成された第１画像が作成される。

【0008】

さらに、第１画像に対して画素の座標点間の所定補間演算を実施することにより、第１画像の第１直交座標系の画素の座標点が距離換算値を有するように構成された画像として第２画像が作成され、第２画像における画素の座標点の距離換算値に基づき、画像の中心の画素を原点として第１直交座標系における画素の座標点が２座標軸方向の実空間距離のデータを有するように構成された画像として第３画像が作成される。そして、測位信号の経緯度情報及び第３画像に基づき、画像の中心である第１直交座標系の原点の画素が測位信号の経緯度情報を有するとともに、各画素が経緯度情報を有するように構成された画像として第４画像が作成され、この第４画像及び撮影画像を対比することにより、所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度が特定される。以上のように、画素が経緯度情報を有するように、第４画像が作成されることにより、そのような第４画像及び撮影画像を対比した場合、撮影画像内の画素における経緯度を精度よく特定することができる。したがって、この経緯度特定方法によれば、所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度を精度よく特定することができる。なお、本明細書における「第４画像及び撮影画像を対比する」ことは、第４画像及び撮影画像を比較することに限らず、両者を重ね合わせて比べることも含む。

【0009】

本発明において、撮影装置は、測位信号を受信可能な飛行体に搭載されていることが好ましい。

【0010】

このソーラーパネルの経緯度特定方法によれば、撮影装置が、測位信号を受信可能な飛行体に搭載されていることにより、多数のソーラーパネルを広範囲に撮影することができる。それにより、経緯度を特定すべき所定ソーラーパネルを広範囲に捜すことができる。

【0011】

本発明において、飛行体には、撮影装置として、可視画像を撮影する第１撮影装置と、赤外線画像を撮影する第２撮影装置とが搭載されており、頂点座標値取得ステップでは、可視画像内の各ソーラーパネルの４頂点の画素の座標値が取得され、第１画像作成ステップでは、第１画像が可視画像から作成され、経緯度特定ステップでは、第１撮影装置及び第２撮影装置の撮影タイミングが同時である場合、又は、飛行体がホバリング状態にある場合には、可視画像内及び赤外線画像内のソーラーパネルが同一サイズになるように調整し、第４画像及び赤外線画像の中心が位置合わせされるように、第１撮影装置及び第２撮影装置の設置状態に起因する可視画像及び赤外線画像の位置ずれを補正した状態で、第４画像及び赤外線画像を重ね合わせることにより、赤外線画像内の所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度を特定することが好ましい。

【0012】

ここで、第１撮影装置及び第２撮影装置が飛行体に搭載されている場合、第１撮影装置及び第２撮影装置の撮影タイミングが同時であるとき、又は、飛行体がホバリング状態にあるときでも、両撮影装置の設置状態に起因して撮影画像の位置ずれを生じてしまう。これに対して、このソーラーパネルの経緯度特定方法によれば、可視画像内及び赤外線画像内のソーラーパネルが同一サイズになるように調整し、第４画像及び赤外線画像の中心が位置合わせされるように、第１撮影装置及び第２撮影装置の設置状態に起因する可視画像及び赤外線画像の位置ずれを補正した状態で、第４画像及び赤外線画像を重ね合わせることにより、赤外線画像内の所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度が特定される。それにより、第１撮影装置及び第２撮影装置の撮影画像の位置ずれを補正しながら、赤外線画像内の所定ソーラーパネルの経緯度を精度よく特定することができる。

【0013】

また、一般に、ソーラーパネルの異常を撮影画像に基づいて検出する際、赤外線画像の方が可視画像と比べて検出しやすいことが知られている。したがって、所定ソーラーパネルを異常の発生したソーラーパネルとした場合、異常の発生したソーラーパネルの所定部位の経緯度を精度よく特定することができる。さらに、赤外線画像で異常が発生したと特定されたソーラーパネルを、可視画像上でも特定して状況を確認することができる。

【0014】

本発明において、経緯度特定ステップでは、第１撮影装置及び第２撮影装置の撮影タイミングが時間差を有している場合において、第１撮影装置及び第２撮影装置の撮影が飛行体の飛行中に実行されたときには、可視画像内及び赤外線画像内のソーラーパネルが同一サイズになるように調整し、第４画像及び赤外線画像の中心が位置合わせされるように、第１撮影装置及び第２撮影装置の設置状態に起因する撮影画像の位置ずれと撮影タイミングの時間差に起因する撮影画像の位置ずれとを補正した状態で、第４画像及び赤外線画像を重ね合わせることにより、赤外線画像内の所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度を特定することが好ましい。

【0015】

本発明のように、第１撮影装置及び第２撮影装置の撮影タイミングが時間差を有している場合には、飛行体が飛行している際、この時間差に起因して、第４画像及び赤外線画像の撮影画像の位置ずれが生じてしまう。これに対して、このソーラーパネルの経緯度特定方法によれば、可視画像内及び赤外線画像内のソーラーパネルが同一サイズになるように調整し、第４画像及び赤外線画像の中心が位置合わせされるように、第１撮影装置及び第２撮影装置の設置状態に起因する撮影画像の位置ずれと撮影タイミングの時間差に起因する撮影画像の位置ずれとを補正した状態で、第４画像及び赤外線画像を重ね合わせることにより、赤外線画像内の所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度が特定される。それにより、第１撮影装置及び第２撮影装置の設置状態及び撮影タイミングに起因する撮影画像の位置ずれを補正しながら、赤外線画像内の所定ソーラーパネルの経緯度を精度よく特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の第１実施形態に係るソーラーパネルの経緯度特定方法を実行する演算処理装置の構成を模式的に示す図である。

【図2】ドローン及びソーラーファームの構成を模式的に示す図である。

【図3】ソーラーパネルの経緯度特定処理を示すフローチャートである。

【図4】撮影画像及び二値化画像を示す図である。

【図5】撮影画像及びソーラーパネルの４頂点の説明図である。

【図6】第１画像を示す図である。

【図7】第１画像の座標点の算出方法の説明図である。

【図8】第１画像から第２画像を作成する方法の説明図である。

【図9】第２画像からＮＳ方向差分マップを作成する方法の説明図である。

【図10】第２画像からＥＷ方向差分マップを作成する方法の説明図である。

【図11】第３画像を作成する方法の説明図である。

【図12】第４画像及び撮影画像の関係を示す図である。

【図13】全体画像作成処理を示すフローチャートである。

【図14】オルソ画像を示す図である。

【図15】オルソ画像内の異常パネルをピンで示した図である。

【図16】第２実施形態に係る経緯度特定方法で使用されるドローンの可視画像及び赤外線画像の撮影ポイントの説明図である。

【図17】ドローンが移動中のときの可視画像及び赤外線画像の撮影ポイントの説明図である。

【図18】赤外線画像に対してドローン移動ずれ補正及びカメラ設置ずれ補正を実施した画像を示す図である。

【図19】第２実施形態に係るソーラーパネルの経緯度特定処理を示すフローチャートである。

【図20】第２実施形態の経緯度特定処理による画像処理状態の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照しながら、本発明の第１実施形態に係るソーラーパネルの経緯度特定方法について説明する。本実施形態のソーラーパネルの経緯度特定方法は、図１に示す演算処理装置１によって実行される。

【0018】

この演算処理装置１は、パーソナルコンピュータタイプのものであり、ディスプレイ１ａ、装置本体１ｂ及び入力インターフェース１ｃなどを備えている。出力インターフェースとしてのディスプレイ１ａは、液晶ディスプレイタイプのものであり、各種データが表示される。入力インターフェース１ｃは、演算処理装置１を操作するためのキーボード及びマウスなどで構成されている。

【0019】

また、装置本体１ｂは、ＨＤＤなどのストレージ、プロセッサ及びメモリ（ＲＡＭ、Ｅ２ＰＲＯＭ、ＲＯＭなど）などを備えている（いずれも図示せず）。この装置本体１ｂのストレージには、後述する各種演算処理などを実行するためのアプリケーションソフトがインストールされているとともに、以下に述べる撮影データが記憶されている。

【0020】

具体的には、撮影データとして、図２に示すドローン２０によって空撮されたソーラーファーム１０内の多数のソーラーパネル１４の撮影画像（可視画像）と、撮影日時と、画像撮影時の経緯度データとが、装置本体１ｂのストレージに記憶されている。

【0021】

図２に示すように、ソーラーファーム１０には、多数のソーラーアレイ１２が設置されており、各ソーラーアレイ１２の表面には、多数のソーラーパネル１４が格子状の配列パターンで取り付けられている。これらのソーラーアレイ１２，１２間には、通路１１が確保されており、この通路１１は、作業員等が各ソーラーアレイ１２を点検および保守する際に通行するためのものである。

【0022】

ドローン２０には、可視カメラ２１及びＧＰＳ受信器（図示せず）が搭載されている。ドローン２０は、ソーラーファーム１０の上空を飛行し、可視カメラ２１により、上空からソーラーファーム１０内のソーラーアレイ１２を撮影する。その際、可視画像に加えて、撮影時の経緯度及び撮影日時のデータを含むように、撮影データが作成される。この場合、撮影時の経緯度は、ＧＰＳ受信器で受信されたＧＰＳ信号（測位信号）から決定される。

【0023】

この撮影データは、オンラインで演算処理装置１に送信され、演算処理装置１のストレージ内に記憶される。なお、撮影データが、ドローン２０内のメモリから回収された後、最終的に、演算処理装置１のストレージ内に記憶されるように構成してもよい。また、本実施形態では、ドローン２０が飛行体に相当し、可視カメラ２１が撮影装置に相当する。

【0024】

次に、図３を参照しながら、演算処理装置１によって実行されるソーラーパネルの経緯度特定処理について説明する。この経緯度特定処理は、撮影データの撮影画像毎に実行されるものである。なお、以下の説明において取得、作成又は特定される各種のデータは、演算処理装置１内に適宜、記憶されるものとする。また、撮影画像は、画像の上側が北側になるように撮影されたデータ、又は、画像の上側が東側、西側及び南側のいずれかになるように撮影されたものを画像の上側が北側になるように回転補正処理したデータを用いるものとする。

【0025】

同図に示すように、まず、頂点座標取得処理が実行される（図３／ＳＴＥＰ１）。この頂点座標取得処理では、撮影画像内の各ソーラーパネルにおける４頂点の画素の座標値が取得される。

【0026】

この頂点座標取得処理の詳細な説明はここでは省略するが、この頂点座標取得処理では、本出願人が特願２０２３－０６６４３４号で提案済みの取得方法（以下「提案済み取得方法」という）によって、ソーラーパネルの４頂点の画素の座標値が取得される。

【0027】

例えば、図４の左側に示す撮影画像３０に対して３種類のフィルタ処理及び３種類の二値化処理を実行することにより、図４の右側に示すような二値化画像３１が計９個、作成される。次いで、９個の二値化画像３１内のソーラーパネル３１ａの各々の４頂点が以下の手順（ａ１）～（ａ４）により取得される。

【0028】

（ａ１）９個の二値化画像の各々において、低輝度群（例：黒）または高輝度群（例：白）で囲まれた部分の輪郭が多角形として検出され、その多角形の頂点が４つであるとき、その４頂点の組を全部集めた第１集合が生成される。
（ａ２）第１集合において重複する組は、１つにまとめて第２集合が生成される。
（ａ３）第２集合において、実物のソーラーパネル１４の４頂点に対応する４頂点として妥当性のある４頂点の組のみを残した第３集合が生成される。
（ａ４）第３集合の各組の４頂点が、各ソーラーパネル３１ａの４頂点として決定される。

【0029】

なお、ソーラーパネルの４頂点の取得方法としては、以上の取得手法に限らず、提案済み取得方法における他の取得方法を用いてもよい。

【0030】

また、以下の説明では、撮影画像が図５に示す撮影画像４０である場合において、撮影画像４０内のソーラーパネル４１の各々の４頂点ｐｔ１～ｐｔ４（図５の右側の拡大図参照）が以上の手法によって取得されたものとして説明する。

【0031】

さらに、４頂点ｐｔ１～ｐｔ４の画素の座標値は、撮影画像４０の左上隅の画素を原点とし、図５の上下左右方向に沿う直交座標系（以下「第１直交座標系」という）の座標値に設定される。

【0032】

図３に戻り、以上のように頂点座標取得処理が実行された後、第１画像作成処理が実行される（図３／ＳＴＥＰ２）。この第１画像作成処理では、上記各ソーラーパネル４１の４頂点ｐｔ１～ｐｔ４の画素の座標値に基づいて、図６に示す第１画像４２が作成される。この第１画像４２は、撮影画像４０と同一のサイズの画像であり、多数の画素の座標点４２ａが配置された画像として作成される。これらの座標点４２ａは、以下に述べるように決定される。

【0033】

すなわち、図７に示すように、上記各ソーラーパネル４１の４頂点ｐｔ１～ｐｔ４の画素の座標値から、各ソーラーパネル４１の上辺と下辺の中点ｐｍ１２，ｐｍ３４の画素の座標値が算出される。そして、これらの中点ｐｍ１２，ｐｍ３４の各々に対して、１画素当たりの実空間距離の換算値である２つの距離換算値（単位：ｃｍ／画素）を付加することにより、多数の画素の座標点４２ａが決定される。

【0034】

ここで、中点ｐｍ１２に対応する座標点４２ａの１つの距離換算値は、頂点ｐｔ１と頂点ｐｔ２を画像の解像度における画素位置に対応した座標とした上で、２点ｐｔ１～ｐｔ２間の実際の距離を２点ｐｔ１～ｐｔ２間のユークリッド距離で除算することにより算出される。さらに、中点ｐｍ１２に対応する座標点４２ａのもう１つの距離換算値は、中点ｐｍ１２と中点ｐｍ３４を画像の解像度における画素位置に対応した座標とした上で、２点ｐｍ１２～ｐｍ３４間の実際の距離を２点ｐｍ１２～ｐｍ３４間のユークリッド距離で除算することにより算出される。

【0035】

また、中点ｐｍ３４に対応する座標点４２ａの１つの距離換算値は、上記と同様に、頂点ｐｔ３と頂点ｐｔ４を画像の解像度における画素位置に対応した座標とした上で、２点ｐｔ３～ｐｔ４間の実際の距離を２点ｐｔ３～ｐｔ４間のユークリッド距離で除算することにより算出される。さらに、中点ｐｍ３４に対応する座標点４２ａのもう１つの距離換算値は、上記と同様に、中点ｐｍ１２と中点ｐｍ３４を画像の解像度における画素位置に対応した座標とした上で、２点ｐｍ１２～ｐｍ３４間の実際の距離を２点ｐｍ１２～ｐｍ３４間のユークリッド距離で除算することにより算出される。

【0036】

以上のように、多数の画素の座標点４２ａの各々は、第１直交座標系の座標値と２つの距離換算値を有するように決定される。なお、本実施形態では、第１画像作成処理が第１画像作成ステップに相当する。

【0037】

図３に戻り、以上のように第１画像作成処理が実行された後、第２画像作成処理が実行される（図３／ＳＴＥＰ３）。この第２画像作成処理では、第１画像４２に対して以下に述べる画像補間処理を施すことにより、第２画像が作成される。

【0038】

すなわち、図８に示すように、第１画像４２に対してｃｕｂｉｃ補間処理を施すことにより、ｃｕｂｉｃ補間画像４３が作成される。これと同時に、第１画像４２に対してｎｅａｒｅｓｔ補間処理を施すことにより、ｎｅａｒｅｓｔ補間画像４４が作成される。そして、これらのｃｕｂｉｃ補間画像４３及びｎｅａｒｅｓｔ補間画像４４を結合する結合処理（ｍｅｒｇｅｄ処理）を実施することにより、第２画像４５が作成される。この場合、ｃｕｂｉｃ補間画像４３とｎｅａｒｅｓｔ補間画像４４が互いに重なる部分においては、ｃｕｂｉｃ補間画像４３の方が採用される。

【0039】

以上の手法により、第２画像４５は、全ての画素における第１直交座標系の座標点が２つの距離換算値を有するように構成される。なお、第１画像４２から第２画像４５を作成する場合において、ｃｕｂｉｃ補間処理及びｎｅａｒｅｓｔ補間処理の双方を用いた理由は、ｃｕｂｉｃ補間処理のみでは、第２画像４５のように、全ての画素の座標点が距離換算値を有するように構成できないことによる。なお、本実施形態では、第２画像作成処理が第２画像作成ステップに相当する。

【0040】

図３に戻り、以上のように第２画像作成処理が実行された後、第３画像作成処理が実行される（図３／ＳＴＥＰ４）。この第３画像作成処理では、第２画像４５に対して以下に述べる各種処理を施すことにより、図１１の右側に示す第３画像４８が作成される。この第３画像４８の場合、各画素が、第３画像４８の中心を第１直交座標系の原点として、この原点からの距離の差分データを有するように作成される。

【0041】

具体的には、まず、図９の左側に示す第２画像４５（距離密度マップ）において、第２画像４５の中心を原点とする第1直交座標系のｘ軸（すなわち横軸）からＮＳ方向（図９の上下方向）の距離の累積和を算出することにより、図９の右側に示すＮＳ方向差分マップ４６を作成する。

【0042】

この場合、第1直交座標系のｘ軸（以下、単に「ｘ軸」という）よりも北側（図９の上側）に位置する画素においては、その画素が有する距離換算値に基づき、ｘ軸からの距離を累積加算することにより、正の距離値を有するように算出される。一方、ｘ軸よりも南側（図９の下側）に位置する画素においては、その画素が有する距離換算値に基づき、ｘ軸からの距離を累積減算することにより、負の距離値を有するように算出される。以上により、ＮＳ方向差分マップ４６の各画素は、ｘ軸からの南北方向の距離の差分データを有するように算出される。

【0043】

さらに、図１０の左側に示す第２画像４５（距離密度マップ）において、第２画像４５の第1直交座標系のｙ軸（すなわち縦軸）から東西方向（図１０の左右方向）の距離の累積和を算出することにより、図１０の右側に示すＥＷ方向差分マップ４７を作成する。

【0044】

この場合、第1直交座標系のｙ軸（以下、単に「ｙ軸」という）よりも東側（図１０の右側）に位置する画素においては、その画素が有する距離換算値に基づき、ｙ軸からの距離を累積加算することにより、正の距離値を有するように算出される。一方、ｙ軸よりも西側（図１０の左側）に位置する画素においては、その画素が有する距離換算値に基づき、ｙ軸からの距離を累積減算することにより、負の距離値を有するように算出される。以上により、ＥＷ方向差分マップ４７の各画素は、ｙ軸からの東西方向の距離の差分データを有するように算出される。

【0045】

次いで、図１１に示すように、ＮＳ方向差分マップ４６の画素における距離の差分データ及びＥＷ方向差分マップ４７の画素における距離の差分データを組み合わせることにより、第３画像４８を作成する。この第３画像４８の各画素は、第３画像４８の中心を第１直交座標系の原点として、この原点からの距離の差分データを有するように構成される。なお、本実施形態では、第３画像作成処理が第３画像作成ステップに相当する。

【0046】

図３に戻り、以上のように第３画像作成処理が実行された後、第４画像作成処理が実行される（図３／ＳＴＥＰ５）。この第４画像作成処理では、撮影画像４０の撮影時にドローン２０で受信されたＧＰＳ信号及び上記第３画像４８に基づいて、図１２の左側に示す第４画像５０が作成される。

【0047】

この第４画像５０は、第３画像４８の中心の画素の経緯度を、ＧＰＳ信号が表す経緯度に設定するとともに、第３画像４８の各画素におけるx軸及びy軸からの距離の差分データに基づいて各画素の経緯度を決定することにより、作成される。なお、以下の説明では、第４画像５０のように、各画素の経緯度が特定された画像を適宜、「経緯度特定画像」という。

【0048】

以上のように作成された第４画像５０の場合、全ての画素が図１２の右側に示す撮影画像４０の画素に対応することになる。例えば、中心点ｐ０の画素、左上隅点ｐ１の画素及び右下隅点ｐ２の画素が、撮影画像４０の中点ｐｘ０の画素、左上隅点ｐｘ１の画素及び右下隅点ｐｘ２の画素にそれぞれ対応することになる。なお、本実施形態では、第４画像作成処理が第４画像作成ステップに相当する。

【0049】

図３に戻り、以上のように第４画像作成処理が実行された後、重心特定処理が実行される（図３／ＳＴＥＰ６）。この重心特定処理では、撮影画像４０及び上記の第４画像５０を対比することにより、撮影画像４０における各ソーラーパネル４１の重心の経緯度が特定される。具体的には、撮影画像４０における各ソーラーパネル４１の４頂点の画素が、第４画像５０におけるどの画素に対応するのかが判定され、その対応する画素の経緯度を取得することにより、撮影画像４０における各ソーラーパネル４１の４頂点の画素の経緯度が特定される。そして、４頂点の画素の経緯度に基づいて、撮影画像４０における各ソーラーパネル４１の重心の経緯度が特定される。

【0050】

重心特定処理に続けて、異常判定処理が実行される（図３／ＳＴＥＰ７）。この異常判定処理は、撮影画像４０内のソーラーパネル４１のいずれかにおいて異常が発生しているか否かを判定するものである。

【0051】

この異常判定処理の詳細な説明はここでは省略するが、この異常判定処理では、本出願人が特願２０２３－０６６４３４号で提案済みの異常判定方法（以下「提案済み異常判定方法」という）によって、ソーラーパネル４１の異常判定が実行される。

【0052】

すなわち、モデルパラメータの学習が実行済みのＶＡＥ（Variational Autoencoder）にソーラーパネル４１の撮影画像を入力したときのＶＡＥの出力と、入力した撮影画像との間の差分輝度に基づいて、ソーラーパネル４１の異常判定が実行される。なお、以下の説明では、異常と判定されたソーラーパネル４１を「異常パネル」という。

【0053】

次に、上記の異常判定処理の結果に基づき、異常パネルがあるか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ８）。この判定が否定（図３／ＳＴＥＰ８…ＮＯ）で、異常パネルがないときには、そのまま本処理が終了する。

【0054】

一方、この判定が肯定（図３／ＳＴＥＰ８…ＹＥＳ）で、異常パネルがあるときには、異常パネル特定処理が実行される（図３／ＳＴＥＰ９）。この異常パネル特定処理では、第３画像５３に基づき、異常パネルの重心の画素の経緯度が特定される（経緯度特定ステップ）。その後、本処理が終了する。なお、本実施形態では、異常パネルの重心の画素の経緯度が所定ソーラーパネルの所定部位の経緯度に相当する。

【0055】

次に、図１３を参照しながら、演算処理装置１によって実行される全体画像作成処理について説明する。この全体画像作成処理は、以下に述べるように、オルソ画像を作成するとともに、異常パネルが存在する場合には、異常パネルの位置をオルソ画像内に示した画像を作成するものである。

【0056】

この全体画像作成処理では、まず、オルソ画像作成処理が実行される（図１３／ＳＴＥＰ２１）。このオルソ画像作成処理では、互いにオーバーラップするように撮影された複数の撮影画像に対してオルソ補正を実施することにより、図１４に示すようなオルソ画像６０が作成される。このオルソ画像６０の場合、多数のソーラーアレイ６１の画像が含まれるとともに、図１４の上方向が北側に、下方向が南側に、左方向が西側に、右方向が東側になるように作成されている。

【0057】

次いで、異常パネルがあるか否かが判定される（図１３／ＳＴＥＰ２２）。この場合、オルソ画像６０内のいずれかのソーラーパネルにおいて、前述したように、異常パネルの重心の画素の経緯度が特定されていたときには、異常パネルがあると判定され、それ以外のときには、異常パネルがないと判定される。

【0058】

この判定が否定（図１３／ＳＴＥＰ２２…ＮＯ）で、異常パネルがないときには、そのまま本処理が終了する。一方、この判定が肯定（図１３／ＳＴＥＰ２２…ＹＥＳ）で、異常パネルがあるときには、異常パネル位置表示処理が実行される（図１３／ＳＴＥＰ２３）。

【0059】

この異常パネル位置表示処理では、図１５に示すように、異常パネルの位置を示すピン６３の画像がオルソ画像６０内に表示される。この場合、ピン６３は、その先端が異常パネルの重心の画素の位置になるように表示される。異常パネル位置表示処理を以上のように実行した後、本処理が終了する。

【0060】

以上のように、第１実施形態のソーラーパネルの経緯度特定方法によれば、例えば、撮影画像４０から、全ての画素が経緯度情報を有するように第３画像５３が作成される。そして、そのような第３画像５３及び撮影画像４０を対比することにより、撮影画像４０内の全ての画素における経緯度を精度よく特定することができ、異常パネルの重心の経緯度を精度よく特定することができる。また、全体画像作成処理を実行した場合には、オルソ画像６０内の異常パネルの位置をピン６３により表示することができる。

【0061】

また、前述した全体画像作成処理を実行した際、異常パネルがあるときには、異常パネルの位置を示すピン６３が表示された状態で、オルソ画像６０が作成される。したがって、異常パネルの補修作業を実行する作業者は、このオルソ画像６０の印刷物を携帯することにより、ソーラーファーム内において異常パネルを容易に見つけることができる。

【0062】

なお、第１実施形態の経緯度特定方法によれば、撮影画像４０と第４画像５０を対比することにより、異常パネルに限らず、撮影画像４０において４頂点が取得されている全てのソーラーパネル４１の重心又は４頂点の経緯度を特定することができる。したがって、所定ソーラーパネルは、異常パネルに限らず、重心又は４頂点が取得されている全てのソーラーパネル４１のいずれかであってもよい。

【0063】

また、第１実施形態は、演算処理装置として、パーソナルコンピュータタイプのものを用いた例であるが、これに代えて、演算処理装置として、サーバを用いたり、複数のサーバ又は複数のパーソナルコンピュータを組み合わせて用いたり、サーバ及びパーソナルコンピュータを組み合わせて用いたりしてもよい。例えば、パーソナルコンピュータ及びサーバが通信可能に構成されており、ユーザがパーソナルコンピュータを操作することにより、サーバ側で各種演算処理が実行されるように構成してもよい。

【0064】

さらに、第１実施形態は、第１画像４２における座標点４２ａを決定する際、各ソーラーパネル４１の上辺及び下辺の中点ｐｍ１２，ｐｍ３４の画素を用いた例であるが、上辺及び下辺の所定位置における画素を用いてもよい。この場合、上辺及び下辺の所定位置は、中点以外の位置であればよい。

【0065】

また、第１画像４２における座標点４２ａを決定する際、各ソーラーパネル４１の上辺及び下辺の中点ｐｍ１２，ｐｍ３４の画素に代えて、各ソーラーパネル４１の左辺（頂点ｐｔ１とｐｔ３の間の部位）における中点の画素と、右辺（頂点ｐｔ２とｐｔ４の間の部位）における中点の画素とを用いてもよい。

【0066】

その場合には、左辺の中点に対応する座標点４２ａの距離換算値は、前述したように、頂点ｐｔ１と頂点ｐｔ３を画像の解像度における画素位置に対応した座標とした上で、２点ｐｔ１～ｐｔ３間の実際の距離を２点ｐｔ１～ｐｔ３間のユークリッド距離で除算することにより算出される。また、右辺の中点に対応する座標点４２ａの距離換算値は、頂点ｐｔ２と頂点ｐｔ４を画像の解像度における画素位置に対応した座標とした上で、２点間の実際の距離を２点ｐｔ２～ｐｔ４間のユークリッド距離で除算することにより算出される。

【0067】

また、各ソーラーパネル４１の左辺及び右辺の中点の画素に代えて、左辺及び右辺の所定位置における画素を用いてもよい。この場合、左辺及び右辺の所定位置は、中点以外の位置であればよい。

【0068】

さらに、第１実施形態は、第１画像４２から第２画像４５を作成する手法として、画像補間処理を用いた例であるが、多項式回帰による曲面近似を用いて、第１画像４２から第２画像４５を作成してもよい。

【0069】

また、オルソ画像６０内における異常パネルの位置を示す画像は、第１実施形態のピン６３の画像に限らず、異常パネルの位置が判るものであればよい。例えば、異常パネルの位置が四角の画像や丸の画像で示されるように構成してもよく、異常パネルの４頂点内の部分を正常なソーラーパネルに対して目立つ色彩に変更するように構成してもよい。

【0070】

さらに、第１実施形態は、所定ソーラーパネルとして、異常パネルの４頂点及び重心の経緯度を特定した例であるが、所定ソーラーパネルとして、異常がないソーラーパネル１４の所定部位の経緯度を特定するように構成してもよい。例えば、第１実施形態の第３画像５３と撮影画像４０を対比した場合、撮影画像４０における全ての画素の経緯度を特定することが可能である。その結果、撮影画像４０内の４頂点の画素の座標値が取得されている全てのソーラーパネル４１において、その所定部位（例えば４頂点又は重心）の経緯度を特定することが可能である。

【0071】

一方、第１実施形態は、飛行体２０に搭載した撮影装置２１によってソーラーパネル１４を上方から撮影した例であるが、これに代えて、クレーンなどに取り付けた撮影装置２１によってソーラーパネル１４を上方から撮影するように構成してもよい。

【0072】

さらに、第１実施形態は、飛行体として、ドローン２０を用いた例であるが、これに代えて、飛行体として、飛行船、グライダー又は飛行機などを用いてもよい。

【0073】

また、撮影画像において、ソーラーパネルが撮影画像の左右方向（又は上下方向）に対してかなり傾斜した状態で撮影されている場合には、下記のような手法により、経緯度特定画像を作成し、撮影画像内のソーラーパネルの重心の経緯度を特定してもよい。

【0074】

すなわち、まず、撮影画像から前述した手法により、第２画像４５に相当する画像（以下、「第２相当画像」という）が作成される。この第２相当画像の画素の座標値は、傾斜したソーラーパネルの上下辺及び左右辺に沿う第２直交座標系の座標値に設定される。

【0075】

次いで、この第２相当画像の画素を、回転行列Ｍを用いて回転変換することにより、画像の画素の座標値が画像の上下左右方向に沿う第１直交座標系の座標値に変換された画像（以下、「変換画像」という）が作成される。

【0076】

さらに、この変換画像から、前述した手法により、ＮＳ方向差分マップ４６及びＥＷ方向差分マップに相当する２つの差分マップが作成され、これらの２つの差分マップの画素の座標値を、前述した回転行列Ｍの逆行列を用いて第２直交座標系の座標値に回転変換することにより、２つの変換差分マップが作成される。

【0077】

そして、これらの２つの変換差分マップの画素における距離の差分データを組み合わせることにより、第３画像４８に相当する画像（以下、「第３相当画像」という）が作成される。

【0078】

次いで、第３相当画像及びＧＰＳ信号に基づいて、第４画像５０に相当する画像すなわち経緯度特定画像が作成される。そして、この経緯度特定画像と撮影画像を対比することにより、撮影画像における各ソーラーパネルの重心の画素の経緯度が特定される。以上の手法を用いた場合でも、第１実施形態の手法と同様に、撮影画像における各ソーラーパネルの重心の画素の経緯度を精度よく特定することができる。

【0079】

次に、図１６～２０を参照しながら、第２実施形態に係るソーラーパネルの経緯度特定方法について説明する。

【0080】

本実施形態の場合、図１６に示すドローン１７Ａを用いてソーラーパネルの画像が撮影される。このドローン１７Ａには、前述した可視カメラ１８及びＧＰＳ受信器に加えて、赤外線カメラ１９が搭載されている。ドローン１７Ａがソーラーファーム１０の上空を飛行した際、可視カメラ１８及び赤外線カメラ１９により、ソーラーファーム１０内のソーラーアレイ１２の可視画像及び赤外線画像がそれぞれ撮影される。

【0081】

その際、可視画像、赤外線画像、前述した撮影時の経緯度及び撮影日時のデータに加えて、ドローン１７Ａの移動速度も情報として含むように、撮影データが作成される。なお、本実施形態では、ドローン１７Ａが飛行体に相当し、可視カメラ１８が第１撮影装置に相当し、赤外線カメラ１９が第２撮影装置に相当する。

【0082】

また、可視カメラ１８及び赤外線カメラ１９による画像撮影時には、ドローン１７Ａがホバリング状態にある場合でも、図１６に示すように、両者の設置状態に起因して、可視画像の撮影ポイントと赤外線画像の撮影ポイントの間でずれが生じる。以下、このずれを「カメラ設置ずれ」という。

【0083】

さらに、本実施形態の可視カメラ１８及び赤外線カメラ１９の場合、撮影指令信号が同時に両者に入力されたときでも、赤外線画像が先に撮影された後、それに若干遅れたタイミングで、可視画像が撮影されるように構成されている。すなわち、赤外線画像と可視画像は撮影タイミングのずれが生じるようになっている。

【0084】

したがって、図１７に示すように、ドローン１７Ａの飛行中、可視カメラ１８及び赤外線カメラ１９による赤外線画像及び可視画像の撮影がそれぞれ実行されたときには、カメラ設置ずれに加えて、赤外線画像と可視画像の撮影タイミングのずれ及びドローン１７Ａの移動量に起因して、可視画像の撮影ポイントと赤外線画像の撮影ポイントの間でずれが生じる。以下、このずれを「ドローン移動ずれ」という。なお、図１７に示すように、ドローン１７Ａが図中の左側から右側に飛行しているときには、可視画像の撮影ポイントが赤外線画像の撮影ポイントよりも右側に位置することなる。

【0085】

本実施形態の場合、以下に述べるソーラーパネルの経緯度特定処理では、後述する理由により、赤外線画像及び可視画像の中心の位置合わせを実施する必要がある。そのため、以下に述べるように、ドローン１７Ａがホバリング中のときには、上記のカメラ設置ずれを補正するためのカメラ設置ずれ補正が実行され、ドローン１７Ａが移動中のときには、カメラ設置ずれ補正に加えて、ドローン移動ずれを補正するためのドローン移動ずれ補正が実行される。

【0086】

例えば、図１８に示すように、ドローン１７Ａが図中の左側から右側に飛行している場合、カメラ設置ずれ補正及びドローン移動ずれ補正がいずれも実施されていないときには、図１８中の左側に示す画像のように、赤外線画像のソーラーアレイ６５は、可視画像のソーラーアレイ６６に対して左側及び上側にずれた状態となる。

【0087】

一方、赤外線画像に対してドローン移動ずれ補正を実施した場合、図１８の中央に示す画像のように、赤外線画像のソーラーアレイ６５は、可視画像のソーラーアレイ６６に対して上側にのみずれた状態となる。

【0088】

さらに、ドローン移動ずれ補正を実施済みの赤外線画像に対して、カメラ設置ずれ補正を実施した場合、図１８の右側に示す画像のように、赤外線画像のソーラーアレイ６５は、可視画像のソーラーアレイ６６に一致した状態となる。すなわち、赤外線画像と可視画像の中心の位置合わせが実施された状態となる。

【0089】

次に、図１９を参照しながら、本実施形態のソーラーパネルの経緯度特定処理について説明する。この経緯度特定処理は、可視カメラ１８及び赤外線カメラ１９によってそれぞれ撮影された可視画像及び赤外線画像に基づき、前述した演算処理装置１によって実行されるものである。

【0090】

同図に示すように、まず、赤外線画像拡大補正処理が実行される（図１９／ＳＴＥＰ５１）。この赤外線画像拡大補正処理では、図２０の左上側に示すような赤外線画像７０が所定の画像拡大補正量によって拡大されることにより、図２０の中央の上側に示すような拡大赤外線画像７１が作成される。この画像拡大補正量は、例えば、以下のように決定される。すなわち、ドローン１７Ａの飛行中、可視カメラ１８及び赤外線カメラ１９による赤外線画像及び可視画像を撮影する際、画像の上が北向きになるようにホバリング撮影（静止状態での撮影）を実施し、その撮影データ（可視画像と赤外線画像のペアデータ）を用いて、拡大補正量が決定される。

【0091】

以上の赤外線画像拡大補正処理は、赤外線カメラ１９によって撮影された赤外線画像７０は、可視カメラ１８によって撮影された、図２０の左下側に示すような可視画像７２よりもサイズ的に小さいものとなる関係上、赤外線画像７０を拡大補正した拡大赤外線画像７１内のソーラーパネルが、可視画像７２内のソーラーパネルと同一のサイズになるように調整するためである。

【0092】

次いで、ドローン１７Ａが撮影時にホバリング中であったか否かが判定される（図１９／ＳＴＥＰ５２）。この判定が肯定（図１９／ＳＴＥＰ５２…ＹＥＳ）のときには、後述するカメラ設置ずれ補正処理に進む。

【0093】

一方、この判定が否定（図１９／ＳＴＥＰ５２…ＮＯ）で、ドローン１７Ａが撮影時に移動中であったときには、ドローン移動ずれ補正処理が実行される（図１９／ＳＴＥＰ５３）。このドローン移動ずれ補正処理では、撮影時のドローン１７Ａの移動速度及び赤外線画像と可視画像の撮影タイミングのずれに基づいて、ドローン移動ずれ補正量が算出され、このドローン移動ずれ補正量により、拡大赤外線画像７１が可視画像７２に対して補正される。

【0094】

以上のようにドローン移動ずれ補正処理が実行された後、又は、ドローン１７Ａが撮影時にホバリング中であったと判定された後、カメラ設置ずれ補正処理が実行される（図１９／ＳＴＥＰ５４）。

【0095】

このカメラ設置ずれ補正処理では、所定のカメラ設置ずれ補正量により、拡大赤外線画像７１が可視画像７２に対して補正される。このカメラ設置ずれ補正量は、例えば、以下のように決定される。すなわち、ドローン１７Ａの飛行中、可視カメラ１８及び赤外線カメラ１９による赤外線画像及び可視画像を撮影する際、画像の上が北向きになるようにホバリング撮影（静止状態での撮影）を実施し、その撮影データ（可視画像と赤外線画像のペアデータ）を用いて、カメラ設置ずれ補正量が決定される。以上の補正処理により、図２０の中央の上側に示すように、拡大赤外線画像７１が可視画像７２に対して両者の中心が一致するように位置合わせされる。

【0096】

なお、以上の赤外線画像拡大処理、ドローン移動ずれ補正処理及びカメラ設置ずれ補正処理を同時に実行するように構成してもよい。

【0097】

次いで、経緯度特定画像作成処理が実行される（図１９／ＳＴＥＰ５５）。この経緯度特定画像作成処理では、前述した図３のＳＴＥＰ１～５と同様の処理が実行されることにより、図２０の中央の下側に示すような経緯度特定画像７３が可視画像７２から作成される。

【0098】

この経緯度特定画像作成処理に続けて、異常判定処理が実行される（図１９／ＳＴＥＰ５６）。この異常判定処理では、拡大赤外線画像７１及び物体検出モデル（Object detection model）を用いて、拡大赤外線画像７１内に異常パネルが存在するか否かが判定される。

【0099】

この場合、物体検出モデルとしては、例えば、教師データとして、異常パネルの位置を示す矩形（バウンディングボックス）およびその異常の種類を教師データとして付与された赤外線画像を用いて、確率的勾配降下法によりモデルパラメータが学習されたモデル（例えば、yolov5）が用いられる。

【0100】

次いで、上記の異常判定処理の結果に基づき、異常パネルがあるか否かが判定される（図１９／ＳＴＥＰ５７）。この判定が否定（図１９／ＳＴＥＰ５７…ＮＯ）で、異常パネルがないときには、そのまま本処理が終了する。

【0101】

一方、この判定が肯定（図１９／ＳＴＥＰ５７…ＹＥＳ）で、異常パネルがあるときには、異常パネル特定処理が実行される（図１９／ＳＴＥＰ５８）。この異常パネル特定処理では、拡大赤外線画像７１内で異常パネルが検出された場合、図２０の右側に示すように、経緯度特定画像７３と拡大赤外線画像７１の位置を対比することにより、異常パネルの重心の画素の経緯度が特定される。それにより、可視画像７２において異常パネルの位置（重心位置）を特定することが可能になる。その後、本処理が終了する。

【0102】

なお、図１９の経緯度特定処理において、ドローン１７Ａの可視カメラ１８及び赤外線カメラ１９において、赤外線画像と可視画像の間の撮影タイミングのずれが生じない場合には、図１９のＳＴＥＰ５２～５３の処理が省略される。

【0103】

以上のように、第２実施形態のソーラーパネルの経緯度特定方法によれば、赤外線画像及び可視画像を用いて、異常パネルの重心の経緯度を精度よく特定することができる。

【0104】

さらに、ソーラーパネルの異常を撮影画像に基づいて検出する際、赤外線画像の方が可視画像と比べて検出しやすいことが一般的に知られている。したがって、第２実施形態の手法によれば、異常パネルの重心の経緯度の特定精度を向上させることができる。

【符号の説明】

【0105】

１ 演算処理装置
１４ ソーラーパネル
２０ ドローン（飛行体）
２１ 可視カメラ（撮影装置）
１４ ソーラーパネル
４０ 撮影画像
４１ ソーラーパネル
ｐｔ１～ｐｔ４ ４頂点
４２ 第１画像
４２ａ 座標点
４５ 第２画像
４８ 第３画像
５０ 第４画像
２０Ａ ドローン（飛行体）
２１ 可視カメラ（第１撮影装置）
２２ 赤外線カメラ（第２撮影装置）
７０ 赤外線画像
７２ 可視画像

【要約】

【課題】ソーラーパネルの経緯度を精度よく特定することができるソーラーパネルの経緯度特定方法を提供する。
【解決手段】ソーラーパネルの経緯度特定方法では、撮影画像４０の複数のソーラーパネル４１の各々の４頂点ｐｔ１～ｐｔ４の画素の座標値が取得され、直交座標系の座標点が距離換算値を有するように構成された第１画像４２が作成され、全画素の座標点が直交座標系の２座標軸方向の実空間距離のデータを有するように構成された第３画像４８が作成され、全画素が経緯度情報を有するように構成された第４画像５０が作成され、第４画像５０及び撮影画像４０を対比することにより、異常パネルの重心の経緯度が特定される。
【選択図】図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】