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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-12
(45)【発行日】2024-03-21
(54)【発明の名称】駐車支援装置、及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20240313BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240313BHJP
B60R 99/00 20090101ALI20240313BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
G08G1/16 C
B60R99/00 340
B60R99/00 351
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020091024
(22)【出願日】2020-05-26
(65)【公開番号】P2021187182
(43)【公開日】2021-12-13
【審査請求日】2023-03-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石野田 真
【審査官】楠永 吉孝
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１７６９０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１８２１５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１７６９１１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００～６０／００
Ｂ６０Ｒ ９９／００
Ｇ０８Ｇ １／００～ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の現在位置を検出する位置検出部と、前記車両の周囲を撮影するカメラと、
前記車両を駐車させる駐車位置を取得する駐車位置取得部と、
前記現在位置、及び前記現在位置とは異なる複数の仮想位置のそれぞれを移動の開始位置として前記駐車位置に前記車両が移動するための駐車経路を計算する駐車経路計算部と、
前記駐車経路計算部で計算された駐車経路のうち、前記車両を前進から後進へ、又は、後進から前進へと切り替える運転操作回数が最も少ない駐車経路を選択する駐車経路選択部と、
前記駐車経路選択部が選択した駐車経路が前記複数の仮想位置のそれぞれの開始位置のいずれかであった場合、前記カメラが撮影した撮影画像を合成して生成された俯瞰画像、もしくは前記カメラが前記車両前方又は前記車両後方を撮影した画像に、前記駐車経路選択部で選択された駐車経路の開始位置を示すマークを重ねた乗員への案内を表示部に表示させる出力部と、
を備え、
前記複数の仮想位置は、
操舵角を変更せずに前記車両の前進又は後進によって前記現在位置から到達可能な位置であり、
前記駐車経路選択部は、
前記運転操作回数が最も少ない駐車経路が２以上ある場合、前記現在位置から前記開始位置までの距離が最も短い駐車経路を選択する、
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項2】
前記出力部は、前記駐車経路選択部で選択された駐車経路における前記運転操作回数を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項3】
車両に搭載されたコンピュータが、前記車両の現在位置を検出する第１ステップと、
前記車両の周囲をカメラにより撮影する第２ステップと、
前記車両を駐車させる駐車位置を取得する第３ステップと、
前記現在位置、及び前記現在位置とは異なる複数の仮想位置のそれぞれを移動の開始位置として前記駐車位置に前記車両が移動するための駐車経路を計算する第４ステップと、
前記第４ステップで計算された駐車経路のうち、前記車両を前進から後進へ、又は、後進から前進へと切り替える運転操作回数が最も少ない駐車経路を選択する第５ステップと、
前記第５ステップにより選択された駐車経路が前記複数の仮想位置のそれぞれの開始位置のいずれかであった場合、前記カメラが撮影した撮影画像を合成して生成された俯瞰画像、もしくは前記カメラが前記車両前方または前記車両後方を撮影した画像に、前記第５ステップで選択された駐車経路の開始位置を示すマークを重ねた乗員への案内を表示部に表示させる第６ステップと、を備え、
前記複数の仮想位置は、
操舵角を変更せずに前記車両の前進又は後進によって前記現在位置から到達可能な位置であり、
前記第５ステップは、
前記運転操作回数が最も少ない駐車経路が２以上ある場合、前記現在位置から前記開始位置までの距離が最も短い駐車経路を選択する、
ことを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置、及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
車両を縦列駐車させる際の前進と後進との繰り返し運転回数を低減する技術として、特許文献１が知られている。特許文献１の要約書に次の記載がある。「駐車空間検出処理で検出した駐車空間長Ｆをもとにして、切り返し開始位置での自車Ａの駐車角度を切り返しによって目標駐車角度に修正した場合に、駐車空間Ｄの奥行き方向に対する自車Ａの位置が目標駐車位置に合うように、切り返し開始位置における自車Ａの駐車空間Ｄの奥行き方向に対する位置を変更する奥行き調整処理、及び切り返し開始位置における自車Ａの駐車角度を変更する回転補正処理を行う。」。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１３-１９３５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の技術は、後退と前進との繰り返し運転（以下、「切り返し」という）を行って目標とする駐車位置に目標とする駐車角度で駐車させる必要がある場合に、なるべく切り返しの回数が少ない経路を生成するものである。
【0005】
本発明は、簡単な運転操作で乗員の負担を増やすことなく、前進と後退とを切り替える運転操作回数を減らせるように支援できる駐車支援装置、及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、車両の現在位置を検出する位置検出部と、前記車両の周囲を撮影するカメラと、前記車両を駐車させる駐車位置を取得する駐車位置取得部と、前記現在位置、及び前記現在位置とは異なる複数の仮想位置のそれぞれを移動の開始位置として前記駐車位置に前記車両が移動するための駐車経路を計算する駐車経路計算部と、前記駐車経路計算部で計算された駐車経路のうち、前記車両を前進から後進へ、又は、後進から前進へと切り替える運転操作回数が最も少ない駐車経路を選択する駐車経路選択部と、前記駐車経路選択部が選択した駐車経路が前記複数の仮想位置のそれぞれの開始位置のいずれかであった場合、前記カメラが撮影した撮影画像を合成して生成された俯瞰画像、もしくは前記カメラが前記車両前方又は前記車両後方を撮影した画像に、前記駐車経路選択部で選択された駐車経路の開始位置を示すマークを重ねた乗員への案内を表示部に表示させる出力部と、を備え、前記複数の仮想位置は、操舵角を変更せずに前記車両の前進又は後進によって前記現在位置から到達可能な位置であり、前記駐車経路選択部は、前記運転操作回数が最も少ない駐車経路が２以上ある場合、前記現在位置から前記開始位置までの距離が最も短い駐車経路を選択する、ことを特徴とする駐車支援装置である。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、乗員の負担をなるべく増やすことなく、前進と後退とを切り替える運転操作回数を減らせるように支援できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の実施形態に係る駐車支援装置が搭載された車両の構成を示す図である。
【図2】ソナー及びカメラの設置態様の一例を示す図である。
【図3】駐車支援開始時における車両と駐車区画の位置関係の一例を示す図である。
【図4】駐車支援処理のフローチャートである。
【図5】駐車経路の開始位置に用いられる現在位置、及び仮想位置の説明図である。
【図6】開始位置の違いによる切り返し回数の違いを示す図である。
【図7】開始位置の案内表示の具体例を示す図である。
【図8】本発明の変形例に係る仮想位置の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が搭載された車両１の構成を示す図である。
車両１は、周辺検出センサ部１０と、車両センサ部２０と、ナビゲーション装置３０と、駐車支援装置１００と、を備え、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）バスなどの車載ネットワーク５を通じてデータ通信可能に接続されている。
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が搭載された車両１の構成を示す図である。
車両１は、周辺検出センサ部１０と、車両センサ部２０と、ナビゲーション装置３０と、駐車支援装置１００と、を備え、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）バスなどの車載ネットワーク５を通じてデータ通信可能に接続されている。
【0010】
周辺検出センサ部１０は、車両１の周辺の情報を検出するための各種のセンサを備え、検出によって取得した周辺の情報を駐車支援装置１００に出力する。以下、周辺の情報を「周辺情報」と言う。
周辺情報は、車両１の周辺に存在する物体の情報を含み、当該物体は、例えば障害物や、車両１の走行路や駐車区画Ｑを区画する区画線などである。障害物は、車両１の走行の妨げになる各種の物体である。障害物の典型的な例として、柱や壁、消火栓などの建造物、駐車中や走行中の他車両、及び通行人が挙げられる。
周辺情報は、車両１の周辺に存在する物体の情報を含み、当該物体は、例えば障害物や、車両１の走行路や駐車区画Ｑを区画する区画線などである。障害物は、車両１の走行の妨げになる各種の物体である。障害物の典型的な例として、柱や壁、消火栓などの建造物、駐車中や走行中の他車両、及び通行人が挙げられる。
【0011】
本実施形態の周辺検出センサ部１０は、ソナー１０Ａ、及びカメラ１０Ｂを備えている。
ソナー１０Ａは、周辺の障害物を音波によって検出し、当該障害物と車両１との間の距離を測定する測距センサである。
本実施形態の車両１は、図２に示すように、左側、及び右側のそれぞれにソナー１０Ａが配置されている。これにより、車両１からみて右側、及び左側のそれぞれのセンシング範囲Ｒの障害物が各ソナー１０Ａによって検出される。また本実施形態のソナー１０Ａは、センシング範囲Ｒがビーム状に形成されることで、車両１の側方への指向性が高められている。これにより、車両１の側方の障害物がより高い精度で検出される。
なお、車両１におけるソナー１０Ａの配置位置、配置個数、及びセンシング範囲Ｒは適宜に変更可能である。例えば、適宜の数のソナー１０Ａを適宜の位置に車両１の全方位（３６０度の範囲）を検出可能に配置してもよい。またソナー１０Ａに代えてレーダーやライダー（Ｌｉｄａｒ）などの他の測距センサを用いてもよい。
ソナー１０Ａは、周辺の障害物を音波によって検出し、当該障害物と車両１との間の距離を測定する測距センサである。
本実施形態の車両１は、図２に示すように、左側、及び右側のそれぞれにソナー１０Ａが配置されている。これにより、車両１からみて右側、及び左側のそれぞれのセンシング範囲Ｒの障害物が各ソナー１０Ａによって検出される。また本実施形態のソナー１０Ａは、センシング範囲Ｒがビーム状に形成されることで、車両１の側方への指向性が高められている。これにより、車両１の側方の障害物がより高い精度で検出される。
なお、車両１におけるソナー１０Ａの配置位置、配置個数、及びセンシング範囲Ｒは適宜に変更可能である。例えば、適宜の数のソナー１０Ａを適宜の位置に車両１の全方位（３６０度の範囲）を検出可能に配置してもよい。またソナー１０Ａに代えてレーダーやライダー（Ｌｉｄａｒ）などの他の測距センサを用いてもよい。
【0012】
カメラ１０Ｂは、走行路や駐車区画Ｑの区画線などの周辺の物体を撮影する撮影手段である。
本実施形態の車両１は、図２に示すように、前方、左側方、右側方、及び後方のそれぞれにカメラ１０Ｂが設けられている。これらのカメラ１０Ｂによって車両１を中心とした全方位が撮影される。
なお、カメラ１０Ｂは全方位を1台のカメラで撮影するものであってもよい。またカメラ１０Ｂによる撮影範囲、及びカメラ１０Ｂの台数は適宜に変更可能である。
本実施形態の車両１は、図２に示すように、前方、左側方、右側方、及び後方のそれぞれにカメラ１０Ｂが設けられている。これらのカメラ１０Ｂによって車両１を中心とした全方位が撮影される。
なお、カメラ１０Ｂは全方位を1台のカメラで撮影するものであってもよい。またカメラ１０Ｂによる撮影範囲、及びカメラ１０Ｂの台数は適宜に変更可能である。
【0013】
車両センサ部２０は、車両１に搭載され、当該車両１の走行状態の検出と、自律航法（デッドレコニング）に要する各種の情報と、の検出のための各種のセンサを備える。かかるセンサは、例えば、ジャイロセンサや加速度センサ、車速センサ、車両１の操舵角を検出する舵角センサなどである。
【0014】
ナビゲーション装置３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて車両１の絶対位置（緯度及び経度）を算出する。また、ナビゲーション装置３０は、車両１の乗員によって目的地が入力されると、交通情報等を考慮して現在位置と目的地とを結ぶ最適な誘導経路を探索する。また、ナビゲーション装置３０は、ディスプレイを含む表示部３１を備え、誘導経路や各種の案内を表示部３１に表示して、これらを乗員に通知する。
【0015】
駐車支援装置１００は、乗員による駐車のための運転操作を支援する装置である。
駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリデバイス（主記憶装置とも呼ばれる）と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などのストレージ装置（補助記憶装置とも呼ばれる）と、センサ類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、車載ネットワーク５を介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路と、を備えたコンピュータを備えている。かかるコンピュータとして、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｒｔｏｌ Ｕｎｉｔ））が用いられている。
駐車支援装置１００において、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、図１に示す各種の機能的構成が実現されている。
駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリデバイス（主記憶装置とも呼ばれる）と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などのストレージ装置（補助記憶装置とも呼ばれる）と、センサ類や周辺機器などを接続するためのインターフェース回路と、車載ネットワーク５を介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路と、を備えたコンピュータを備えている。かかるコンピュータとして、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｒｔｏｌ Ｕｎｉｔ））が用いられている。
駐車支援装置１００において、プロセッサがメモリデバイス又はストレージ装置に記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、図１に示す各種の機能的構成が実現されている。
【0016】
すなわち、駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置検出部１１０と、周辺情報取得部１１１と、障害物検出部１１２、マップ生成部１１３と、駐車位置取得部１１４と、駐車経路計算部１１５と、駐車経路選択部１１６と、出力部１１７と、を備えている。
【0017】
位置検出部１１０は、車両センサ部２０の検出結果に基づいて、車両１の現在位置（自己位置）を、公知、又は周知のデッドレコニング手法を用いて検出する。
【0018】
周辺情報取得部１１１は、周辺検出センサ部１０によって検出された周辺情報を取得する。
障害物検出部１１２は、周辺情報に基づいて、車両１の周辺の障害物を検出する。
より具体的には、障害物検出部１１２は、ソナー１０Ａの検出結果に基づいて周辺の障害物を検出し、車両１を基準にした障害物の位置（すなわち相対位置）を検出する。
マップ生成部１１３は、障害物検出部１１２の検出結果に基づいてマップデータを生成する。マップデータは、適宜のタイミングでの車両１の現在位置を原点としたローカル空間座標系に各障害物の位置を記録したデータである。換言すれば、マップデータは、各障害物の位置をローカル空間座標系の位置座標で表したデータでもある。
障害物検出部１１２は、周辺情報に基づいて、車両１の周辺の障害物を検出する。
より具体的には、障害物検出部１１２は、ソナー１０Ａの検出結果に基づいて周辺の障害物を検出し、車両１を基準にした障害物の位置（すなわち相対位置）を検出する。
マップ生成部１１３は、障害物検出部１１２の検出結果に基づいてマップデータを生成する。マップデータは、適宜のタイミングでの車両１の現在位置を原点としたローカル空間座標系に各障害物の位置を記録したデータである。換言すれば、マップデータは、各障害物の位置をローカル空間座標系の位置座標で表したデータでもある。
【0019】
駐車位置取得部１１４は、車両１が駐車する駐車位置の一態様である駐車区画Ｑ（図３）を周辺情報に基づいて取得する。
より具体的には、駐車位置取得部１１４は、カメラ１０Ｂの撮影画像に対する画像認識により駐車区画Ｑを認識する。そして駐車位置取得部１１４は、撮影画像の２次元座標系からマップデータのローカル空間座標系への投影変換により、撮影画像における駐車区画Ｑの位置を、マップデータのローカル空間座標系の位置に変換する。この投影変換は、公知、又は周知の適宜の技術を用いて行うことができる。これにより、ローカル座標系における駐車区画Ｑの位置が取得される。
より具体的には、駐車位置取得部１１４は、カメラ１０Ｂの撮影画像に対する画像認識により駐車区画Ｑを認識する。そして駐車位置取得部１１４は、撮影画像の２次元座標系からマップデータのローカル空間座標系への投影変換により、撮影画像における駐車区画Ｑの位置を、マップデータのローカル空間座標系の位置に変換する。この投影変換は、公知、又は周知の適宜の技術を用いて行うことができる。これにより、ローカル座標系における駐車区画Ｑの位置が取得される。
【0020】
なお、駐車位置は、駐車区画Ｑに限らない。すなわち、駐車位置は、車両１が駐車可能な大きさの適宜の空間であればよく、例えば駐車中の２台の他車両３（図３）の間の空間であってもよい。駐車可能な大きさの空間は、マップデータによって示される障害物の分布に基づいて特定可能である。
【0021】
駐車経路計算部１１５は、マップデータに基づいて駐車経路を計算して算出する。
本実施形態の駐車経路は、車両１が周囲の障害物に衝突することなく駐車区画Ｑに後ろ向き駐車するように、開始位置から駐車区画Ｑへ車両１を移動させる経路である。
後ろ向き駐車は、車両１を駐車区画Ｑへ後進によって入庫させることを言う。なお、車両１を駐車区画Ｑへ前進によって入庫させることは、前向き駐車と称される。
開始位置は、車両１が駐車のために移動を開始する位置である。本実施形態では、車両１の現在位置Ｐ（図５）、及び、当該現在位置Ｐから車両１の前進によって到達可能な仮想位置Ｆ（図５）のそれぞれが開始位置として用いられる。
そして、駐車経路計算部１１５は、これらの開始位置（現在位置Ｐ、及び仮想位置Ｆ）ごとに駐車経路を計算する。
本実施形態の駐車経路は、車両１が周囲の障害物に衝突することなく駐車区画Ｑに後ろ向き駐車するように、開始位置から駐車区画Ｑへ車両１を移動させる経路である。
後ろ向き駐車は、車両１を駐車区画Ｑへ後進によって入庫させることを言う。なお、車両１を駐車区画Ｑへ前進によって入庫させることは、前向き駐車と称される。
開始位置は、車両１が駐車のために移動を開始する位置である。本実施形態では、車両１の現在位置Ｐ（図５）、及び、当該現在位置Ｐから車両１の前進によって到達可能な仮想位置Ｆ（図５）のそれぞれが開始位置として用いられる。
そして、駐車経路計算部１１５は、これらの開始位置（現在位置Ｐ、及び仮想位置Ｆ）ごとに駐車経路を計算する。
【0022】
駐車経路選択部１１６は、駐車経路計算部１１５によって計算された駐車経路の中から最も切り返し回数が少ない経路を選択する。
切り返しは、駐車区画Ｑへの車両１の進入角度を変更するために、車両１の前進から後進へ、又は、後進から前進へといったように、前進と後進とを切り替える運転操作のことであり、スイッチバックと称されることもある。
切り返しは、駐車区画Ｑへの車両１の進入角度を変更するために、車両１の前進から後進へ、又は、後進から前進へといったように、前進と後進とを切り替える運転操作のことであり、スイッチバックと称されることもある。
【0023】
出力部１１７は、駐車経路選択部１１６によって選択された駐車経路における開始位置をナビゲーション装置３０に出力し、当該開始位置を表示部３１に表示させることで、乗員に開始位置を案内する。
【0024】
次いで、本実施形態の動作として、図３に示すように、駐車場内を乗員が車両１を運転して移動し、左右両側に他車両３が駐車している駐車区画Ｑの傍に車両１を停車させときに、当該駐車区画へ後ろ向き駐車する際に最も切り返し回数が少なくなる開始位置を駐車支援装置１００が乗員に案内することで、乗員の運転操作を支援する場合を説明する。
【0025】
図４は、駐車支援装置１００が実行する駐車支援処理のフローチャートである。
駐車支援装置１００は、車両センサ部２０の検出結果に基づいて車両１の移動が検出されている間（ステップＳ１：Ｎｏ）、障害物検出部１１２が周辺情報に基づいて周辺の障害物を継続的に検出し（ステップＳａ２）、また障害物検出部１１２によって検出された障害物の位置をマップ生成部１１３がマップデータを逐次に記録し（ステップＳａ３）、さらにまた駐車位置取得部１１４が駐車区画Ｑを周辺情報に基づいて逐次検出する（ステップＳａ４）。
駐車支援装置１００は、車両センサ部２０の検出結果に基づいて車両１の移動が検出されている間（ステップＳ１：Ｎｏ）、障害物検出部１１２が周辺情報に基づいて周辺の障害物を継続的に検出し（ステップＳａ２）、また障害物検出部１１２によって検出された障害物の位置をマップ生成部１１３がマップデータを逐次に記録し（ステップＳａ３）、さらにまた駐車位置取得部１１４が駐車区画Ｑを周辺情報に基づいて逐次検出する（ステップＳａ４）。
【0026】
次いで、駐車支援装置１００は、車両１の停車を検出した場合（ステップＳａ１：Ｙｅｓ）、先ず、駐車位置取得部１１４が駐車位置を取得する（ステップＳａ５）。
具体的には、駐車位置取得部１１４は、ステップＳａ４において検出した駐車区画Ｑの中から後ろ向き駐車が可能な直近の駐車区画Ｑを選択し、当該駐車区画Ｑの位置を取得する。なお、乗員が図示せぬＨＭＩ（ｈｕｍａｎ ｍａｃｈｉｎｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を操作することで、駐車目標の駐車区画Ｑを駐車支援装置１００に指示し、駐車位置取得部１１４が当該駐車区画Ｑの位置を取得する構成であってもよい。
具体的には、駐車位置取得部１１４は、ステップＳａ４において検出した駐車区画Ｑの中から後ろ向き駐車が可能な直近の駐車区画Ｑを選択し、当該駐車区画Ｑの位置を取得する。なお、乗員が図示せぬＨＭＩ（ｈｕｍａｎ ｍａｃｈｉｎｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を操作することで、駐車目標の駐車区画Ｑを駐車支援装置１００に指示し、駐車位置取得部１１４が当該駐車区画Ｑの位置を取得する構成であってもよい。
【0027】
次に、駐車経路計算部１１５が現在位置Ｐを開始位置とした駐車経路を計算する（ステップＳａ６）。
次いで、駐車経路選択部１１６は駐車経路によって車両１を移動させた場合の切り返し回数が所定の許容回数（例えばゼロ回など）を超えているか否かを判定する（ステップＳａ７）。
次いで、駐車経路選択部１１６は駐車経路によって車両１を移動させた場合の切り返し回数が所定の許容回数（例えばゼロ回など）を超えているか否かを判定する（ステップＳａ７）。
【0028】
切り返し回数が許容回数以下である場合（ステップＳａ７：Ｎｏ）、現在位置Ｐが駐車のための移動の開始位置として適切であるため、駐車支援装置１００は、そのまま処理を終了する。
一方、切り返し回数が許容回数を超えている場合（ステップＳａ７：Ｙｅｓ）、駐車経路計算部１１５が複数の仮想位置Ｆのそれぞれを開始位置とした駐車経路を計算する（ステップＳａ８）。
仮想位置Ｆは、図５に示すように、現在位置Ｐから車両１を前進させたと仮定したときに到達する位置である。本実施形態では、操舵角を変更せずに現在位置Ｐから到達する位置が仮想位置Ｆとして用いられる。なお、駐車経路計算部１１５は、駐車経路の計算に際し、仮想位置Ｆの間隔、及び数を、目標の駐車区画Ｑから所定距離Ｌ（例えばＬ＝２メートルなど）以上離れない範囲で適宜に設定する。
一方、切り返し回数が許容回数を超えている場合（ステップＳａ７：Ｙｅｓ）、駐車経路計算部１１５が複数の仮想位置Ｆのそれぞれを開始位置とした駐車経路を計算する（ステップＳａ８）。
仮想位置Ｆは、図５に示すように、現在位置Ｐから車両１を前進させたと仮定したときに到達する位置である。本実施形態では、操舵角を変更せずに現在位置Ｐから到達する位置が仮想位置Ｆとして用いられる。なお、駐車経路計算部１１５は、駐車経路の計算に際し、仮想位置Ｆの間隔、及び数を、目標の駐車区画Ｑから所定距離Ｌ（例えばＬ＝２メートルなど）以上離れない範囲で適宜に設定する。
【0029】
次に、駐車経路選択部１１６は、現在位置Ｐ、及び仮想位置Ｆのそれぞれを開始位置として計算された複数の駐車経路の中から、最も切り返し回数が少ない駐車経路を選択する（ステップＳａ９）。
例えば、図６（Ａ）に示すように、現在位置Ｐを開始位置として求められた駐車経路が１回以上の切り返しを含むのに対し、図６（Ｂ）に示すように、仮想位置Ｆを開始位置として求められた駐車経路が切り返しを含まない（切り返し回数＝ゼロ）である場合は、当該仮想位置Ｆが開始位置の駐車経路が選択される。
なお、駐車経路選択部１１６は、最も切り返し回数が少ない駐車経路が２以上存在する場合、現在位置Ｐから開始位置までの距離が最も短い駐車経路を選択する。
例えば、図６（Ａ）に示すように、現在位置Ｐを開始位置として求められた駐車経路が１回以上の切り返しを含むのに対し、図６（Ｂ）に示すように、仮想位置Ｆを開始位置として求められた駐車経路が切り返しを含まない（切り返し回数＝ゼロ）である場合は、当該仮想位置Ｆが開始位置の駐車経路が選択される。
なお、駐車経路選択部１１６は、最も切り返し回数が少ない駐車経路が２以上存在する場合、現在位置Ｐから開始位置までの距離が最も短い駐車経路を選択する。
【0030】
次いで、出力部１１７は、駐車経路選択部１１６によって選択された駐車経路の開始位置が仮想位置Ｆであるか否かを判定する（ステップＳａ１０）。
開始位置が仮想位置Ｆでない場合、すなわち開始位置が現在位置Ｐである場合（ステップＳａ１０：Ｎｏ）、現在位置Ｐが駐車のための移動の開始位置として適切であるため、駐車支援装置１００は、そのまま処理を終了する。
一方、開始位置が仮想位置Ｆである場合（ステップＳａ１０：Ｙｅｓ）、出力部１１７は、この開始位置を表示部３１に出力することで、切り返し回数が最も少なくなる開始位置を乗員に案内する（ステップＳａ１１）。
開始位置が仮想位置Ｆでない場合、すなわち開始位置が現在位置Ｐである場合（ステップＳａ１０：Ｎｏ）、現在位置Ｐが駐車のための移動の開始位置として適切であるため、駐車支援装置１００は、そのまま処理を終了する。
一方、開始位置が仮想位置Ｆである場合（ステップＳａ１０：Ｙｅｓ）、出力部１１７は、この開始位置を表示部３１に出力することで、切り返し回数が最も少なくなる開始位置を乗員に案内する（ステップＳａ１１）。
【0031】
図７は開始位置の案内表示の具体例を示す図である。
開始位置の案内表示は、乗員が開始位置を正確、かつ迅速に把握可能にするために、典型的には、カメラ１０Ｂの撮影画像に開始位置を重ねた表示が採用されている。
例えば、表示例Ａに示すように、車両１の上方から当該車両１を平面視（俯瞰）した俯瞰画像Ｃａに、開始位置を示す開始位置マークＤを重ねた態様を用いて開始位置の案内表示が行われる。俯瞰画像Ｃａは、カメラ１０Ｂによる車両１の前方、後方、左側方、及び右側方のそれぞれの撮影画像の合成によって生成可能である。
また例えば、表示例Ｂに示すように、車両１の前方を映した撮影画像Ｃｂに開始位置マークＤを重ねた態様を用いて開始位置の案内表示が行われる。
開始位置の案内表示は、乗員が開始位置を正確、かつ迅速に把握可能にするために、典型的には、カメラ１０Ｂの撮影画像に開始位置を重ねた表示が採用されている。
例えば、表示例Ａに示すように、車両１の上方から当該車両１を平面視（俯瞰）した俯瞰画像Ｃａに、開始位置を示す開始位置マークＤを重ねた態様を用いて開始位置の案内表示が行われる。俯瞰画像Ｃａは、カメラ１０Ｂによる車両１の前方、後方、左側方、及び右側方のそれぞれの撮影画像の合成によって生成可能である。
また例えば、表示例Ｂに示すように、車両１の前方を映した撮影画像Ｃｂに開始位置マークＤを重ねた態様を用いて開始位置の案内表示が行われる。
【0032】
また、開始位置の案内表示において、乗員に車両１の前進を促す案内メッセージＥが表示される。この案内メッセージＥの内容は、車両１を前進させることで切り返し回数を減らせることを伝えるものとなっており、乗員が、車両１を前進させる理由と、それによって得られる効果を明確に把握できるようになっている。
【0033】
なお、図４の駐車支援処理において、駐車支援装置１００は、車両１が開始位置に位置した後、当該車両１が駐車経路に沿って走行するように乗員の操舵支援、或いは、自動操舵を行うことで駐車を支援する。これら操舵支援、及び自動操舵には、公知または周知の適宜の技術を用いることができる。
【0034】
本実施形態によれば、次の効果を奏する。
【0035】
本実施形態の駐車支援装置１００は、現在位置Ｐ、及び現在位置Ｐとは異なる仮想位置Ｆのそれぞれを移動の開始位置として駐車区画Ｑ（駐車位置）に車両１が移動するための駐車経路を計算する駐車経路計算部１１５と、この駐車経路計算部１１５で計算された駐車経路のうち、車両１の切り返し回数が最も少ない駐車経路を選択する駐車経路選択部１１６と、この駐車経路選択部１１６で選択された駐車経路の開始位置を出力する出力部１１７と、を備える。
この駐車支援装置１００によれば、仮想位置Ｆの方が現在位置Ｐから移動するよりも切り返し回数が少ない場合、当該仮想位置Ｆが出力部１１７から出力され、乗員に通知される。
したがって、乗員は、車両１を現在位置Ｐから仮想位置Ｆに移動させるという簡単な運転操作だけで負担なく切り返し回数を減らすことができる。
この駐車支援装置１００によれば、仮想位置Ｆの方が現在位置Ｐから移動するよりも切り返し回数が少ない場合、当該仮想位置Ｆが出力部１１７から出力され、乗員に通知される。
したがって、乗員は、車両１を現在位置Ｐから仮想位置Ｆに移動させるという簡単な運転操作だけで負担なく切り返し回数を減らすことができる。
【0036】
本実施形態の駐車支援装置１００において、出力部１１７は、駐車経路選択部１１６で選択された駐車経路における切り返し回数を出力するため、乗員に切り返し回数を知らせることができる。
また駐車経路選択部１１６で選択された駐車経路の開始位置が仮想位置Ｆである場合には、出力部１１７が現在位置を開始位置とした駐車経路の切り返し回数も出力することで、乗員は、現在位置Ｐから仮想位置Ｆに車両１を移動させることで、切り返し回数をどの程度減らすことができるかを把握できる。
また駐車経路選択部１１６で選択された駐車経路の開始位置が仮想位置Ｆである場合には、出力部１１７が現在位置を開始位置とした駐車経路の切り返し回数も出力することで、乗員は、現在位置Ｐから仮想位置Ｆに車両１を移動させることで、切り返し回数をどの程度減らすことができるかを把握できる。
【0037】
本実施形態の駐車支援装置１００において、駐車経路選択部１１６は、切り返し回数が最も少ない駐車経路が２以上ある場合、現在位置Ｐから開始位置までの距離が最も短い駐車経路を選択する。
これにより、切り返し回数が最小の駐車経路の中で、運転操作の負担が少ない駐車経路を選択することができる。
これにより、切り返し回数が最小の駐車経路の中で、運転操作の負担が少ない駐車経路を選択することができる。
【0038】
本実施形態の駐車支援装置１００において、仮想位置Ｆは、車両１の前進によって現在位置Ｐから到達可能な位置である。
これにより、現在位置Ｐからの移動が簡単な位置が仮想位置Ｆに用いられるので、乗員の運転の技能の程度によらずに車両１を仮想位置Ｆに概ね移動させることができ、また、車両１を移動させる際の乗員の運転操作の負担も少なくできる。
これにより、現在位置Ｐからの移動が簡単な位置が仮想位置Ｆに用いられるので、乗員の運転の技能の程度によらずに車両１を仮想位置Ｆに概ね移動させることができ、また、車両１を移動させる際の乗員の運転操作の負担も少なくできる。
【0039】
なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形、及び応用が可能である。
【0040】
例えば、上述した実施形態では後進駐車の例を説明したが、前進駐車に本発明を適用することも可能である。
【0041】
また例えば、仮想位置Ｆは、前掲図５に示したような車両１が前進によって現在位置Ｐから到達可能な位置ではなく、図８に示すように、車両１の後進によって現在位置Ｐから到達可能な位置に設定されてもよい。この場合、かかる仮想位置Ｆが開始位置となった場合には、車両１は、現在位置Ｐから最初に仮想位置Ｆまで後進によって移動し、駐車区画Ｑへ移動する。
なお、仮想位置Ｆは、簡単な運転操作で仮想位置Ｆへ移動可能にするために、操舵角を変更することなく後進することで到達可能な位置であってもよい。
なお、仮想位置Ｆは、簡単な運転操作で仮想位置Ｆへ移動可能にするために、操舵角を変更することなく後進することで到達可能な位置であってもよい。
【0042】
例えば、駐車経路は、図８に示すように、駐車区画Ｑ（駐車位置）へ前向き駐車するように車両１を開始位置から駐車区画Ｑへ移動させる経路でもよい。
【0043】
図１に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、車両１や駐車支援装置１００の構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、これらの構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【0044】
また、駐車支援装置１００の各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアにより実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【符号の説明】
【0045】
１ 車両
１００ 駐車支援装置
１１０ 位置検出部
１１４ 駐車位置取得部
１１５ 駐車経路計算部
１１６ 駐車経路選択部
１１７ 出力部
Ｃａ 俯瞰画像
Ｃｂ 撮影画像
Ｄ 開始位置マーク
Ｆ 仮想位置
Ｐ 現在位置
Ｑ 駐車区画（駐車位置）
１００ 駐車支援装置
１１０ 位置検出部
１１４ 駐車位置取得部
１１５ 駐車経路計算部
１１６ 駐車経路選択部
１１７ 出力部
Ｃａ 俯瞰画像
Ｃｂ 撮影画像
Ｄ 開始位置マーク
Ｆ 仮想位置
Ｐ 現在位置
Ｑ 駐車区画（駐車位置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】