特許 7453954 自動走行システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-12

(45)【発行日】2024-03-21

(54)【発明の名称】自動走行システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/229 20240101AFI20240313BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240313BHJP

   G05D 1/648 20240101ALI20240313BHJP

   G05D 105/15 20240101ALN20240313BHJP

   G05D 107/20 20240101ALN20240313BHJP

【ＦＩ】

G05D1/229

A01B69/00 303M

A01B69/00 303A

G05D1/648

G05D105:15

G05D107:20

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021203822

(22)【出願日】2021-12-16

(62)【分割の表示】P 2018156205の分割

【原出願日】2018-08-23

(65)【公開番号】P2022033175

(43)【公開日】2022-02-28

【審査請求日】2021-12-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000006781

【氏名又は名称】ヤンマーパワーテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167830

【弁理士】

【氏名又は名称】仲石 晴樹

(72)【発明者】

【氏名】西井 康人

【審査官】稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－２１１７３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６１４３７１６（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業領域に対して生成され、間隔をあけて並ぶように配置された複数の直線走行経路を少なくとも含む目標走行経路に沿って、作業車両の測位情報に基づいて前記作業車両を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部と、
その自動走行制御部にて自動走行制御を実行している状態において、目標走行経路を前記直線走行経路に直交する方向にシフトさせる経路シフト部と、を備え、
前記経路シフト部は、前記自動走行制御の実行中であっても、操作不可タイミングにおいては、前記目標走行経路をシフトさせる処理を行わないように構成されており、
前記操作不可タイミングは、前記直線走行経路の終端より所定距離だけ手前から前記直線走行経路の終端までの間を前記作業車両が自動走行中のタイミングを含む、
自動走行システム。

【請求項2】

前記操作不可タイミングは、前記目標走行経路を自動走行中の前記作業車両の位置によって設定されている、
請求項１に記載の自動走行システム。

【請求項3】

前記目標走行経路は、２つの前記直線走行経路同士を連結する連結経路を含み、
前記操作不可タイミングは、前記目標走行経路のうち前記連結経路を前記作業車両が自動走行中のタイミングを含む、
請求項２に記載の自動走行システム。

【請求項4】

前記経路シフト部は、前記操作不可タイミング以外では、経路オフセットボタンが操作されることによって前記目標走行経路をシフトさせる処理を行い、前記操作不可タイミングにおいては、前記経路オフセットボタンが操作されても前記目標走行経路をシフトさせる処理を行わない、
請求項１～３のいずれか１項に記載の自動走行システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両を目標走行経路に沿って自動走行させる自動走行システムに関する。

【背景技術】

【0002】

上記の自動走行システムは、衛星測位システム等を用いて取得される作業車両の測位情報に基づいて、予め生成した目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

【0003】

特許文献１に記載のシステムでは、実際にユーザが運転して作業車両を走行させることで、作業領域に任意の２点を設定し、その２点を結ぶ直線を基準走行経路として生成している。基準走行経路に対して間隔を隔てて平行に並ぶ状態で複数の走行経路を生成している。基準走行経路及び複数の走行経路のいずれもが直線状の直線走行経路となっており、目標走行経路として、複数の直線走行経路が間隔を隔てて平行に並ぶように生成されている。

【0004】

作業車両にて作業領域での作業を行う場合には、ある直線走行経路に沿って作業車両を自動走行させ、作業車両が直線走行経路の終端に到達すると、自動走行から手動走行に切り替えて、隣接する次の直線走行経路の始端まで、手動走行にて作業車両を旋回させる。作業車両が次の直線走行経路の始端に到達すると、手動走行から自動走行に切り替えて、次の直線走行経路に沿って作業車両を自動走行させている。

【0005】

手動走行にて作業車両を旋回させて次の直線走行経路に進入する際に、生成された次の直線走行経路の始端からずれてしまう、又は、生成された次の直線走行経路の始端とは異なる位置に進入したい場合がある。そこで、特許文献１に記載のシステムでは、次の直線走行経路に進入した状態において、生成された次の直線走行経路の始端が作業車両の現在位置に合致するように、生成された次の直線走行経路をその直線走行方向に対して直交する方向にシフトさせている。これにより、シフト後の直線走行経路に沿って作業車両を自動走行させることができる。ちなみに、次の直線走行経路をシフトさせた場合には、それ以外の残りの直線走行経路についても、直線走行方向に対して直交する方向に同じ量だけシフトさせている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特許第６１４３７１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上記特許文献１に記載のシステムにおいて、直線走行経路をシフトした場合に、予め生成した直線走行経路を更新してシフト後の直線走行経路を記憶させておく、或いは、シフトしたシフト量を記憶させておく等により、直線走行経路についてシフト後の状態のみを記憶しておくことが考えられる。

【0008】

しかしながら、例えば、次年度に同じ作業領域において作業車両にて作業を行う場合に、予め生成した直線走行経路が記憶されておらず、予め生成した直線走行経路を用いた作業車両の自動走行を行うことができなくなる。よって、再度、予め生成した直線走行経路を生成し直さなければならず、作業手間が増加することになる。

【0009】

例えば、直線走行経路のシフトは、常時、行うものではなく、作業状況の変化等に対応するために一時的に行うものである。よって、一時的に行うシフト後の直線走行経路を更新して記憶していると、通常の作業状況にて作業を行う際に、適切な直線走行経路を取得できず、適切な作業を行い難いものとなる。

【0010】

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、予め生成した直線走行経路をシフトさせた状態で作業車両を自動走行させることができながら、予め生成した直線走行経路を用いた作業車両の自動走行が行えなくなるのを防止することができる自動走行システムを提供する点にある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明の一態様に係る自動走行システムは、目標走行経路に沿って、作業車両の測位情報に基づいて前記作業車両を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部と、その自動走行制御部にて自動走行制御を実行している状態において、目標走行経路を直線走行方向に直交する方向にシフトさせる経路シフト部と、を備える。前記目標走行経路は、作業領域に対して生成され、間隔をあけて並ぶように配置された複数の前記直線走行経路を少なくとも含む。前記経路シフト部は、前記自動走行制御の実行中であっても、操作不可タイミングにおいては、前記目標走行経路をシフトさせる処理を行わない。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】自動走行システムの概略構成を示す図

【図2】自動走行システムの概略構成を示すブロック図

【図3】目標走行経路を生成した状態における作業領域を示す図

【図4】携帯通信端末の表示部に表示される作業画面を示す図

【図5】経路シフト処理を行った後に、携帯通信端末の表示部に表示される作業画面の一部を拡大した図

【図6】経路シフト処理を行うときの動作を示すフローチャート

【図7】携帯通信端末の表示部に表示される経路オフセットボタンを含む画面を示す図

【図8】経路オフセット処理を行った後に、携帯通信端末の表示部に表示される作業画面の一部を拡大した図

【図9】経路オフセット処理を行うときの動作を示すフローチャート

【図10】シフト後経路情報を保存するか否かを確認するための確認画面を示す図

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明に係る自動走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動走行システムは、図１に示すように、作業車両としてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両を適用することができる。

【0014】

この自動走行システムは、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能な表示部５１（例えば、液晶パネル）等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。

【0015】

トラクタ１は、駆動可能な操舵輪として機能する左右の前輪５、及び、駆動可能な左右の後輪６を有する走行機体７が備えられている。走行機体７の前方側には、ボンネット８が配置され、ボンネット８内には、コモンレールシステムを備えた電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）９が備えられている。走行機体７のボンネット８よりも後方側には、搭乗式の運転部を形成するキャビン１０が備えられている。

【0016】

走行機体７の後部には、３点リンク機構１１を介して、作業装置１２の一例であるロータリ耕耘装置を昇降可能かつローリング可能に連結することで、トラクタ１をロータリ耕耘仕様に構成することができる。トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置に代えて、プラウ、播種装置、散布装置等の作業装置１２を連結することができる。

【0017】

トラクタ１には、図２に示すように、エンジン９からの動力を変速する電子制御式の変速装置１３、左右の前輪５を操舵する全油圧式のパワーステアリング機構１４、左右の後輪６を制動する左右のサイドブレーキ（図示せず）、左右のサイドブレーキの油圧操作を可能にする電子制御式のブレーキ操作機構１５、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２への伝動を断続する作業クラッチ（図示せず）、作業クラッチの油圧操作を可能にする電子制御式のクラッチ操作機構１６、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動機構１７、トラクタ１の自動走行等に関する各種の制御プログラム等を有する車載電子制御ユニット１８、トラクタ１の車速を検出する車速センサ１９、前輪５の操舵角を検出する舵角センサ２０、及び、トラクタ１の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニット２１等が備えられている。

【0018】

なお、エンジン９には、電子ガバナを備えた電子制御式のガソリンエンジンを採用してもよい。変速装置１３には、油圧機械式無段変速装置（ＨＭＴ）、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）、又は、ベルト式無段変速装置等を採用することができる。パワーステアリング機構１４には、電動モータを備えた電動式のパワーステアリング機構１４等を採用してもよい。

【0019】

キャビン１０の内部には、図１に示すように、パワーステアリング機構１４（図２参照）を介した左右の前輪５の手動操舵を可能にするステアリングホイール３８、搭乗者用の運転席３９、タッチパネル式の表示部、及び、各種の操作具等が備えられている。

【0020】

図２に示すように、車載電子制御ユニット１８は、変速装置１３の作動を制御する変速制御部１８１、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部１８２、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を制御する作業装置制御部１８３、自動走行時に左右の前輪５の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構１４に出力する操舵角設定部１８４、及び、予め生成された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部１８５等を有している。

【0021】

図２に示すように、測位ユニット２１には、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置２２、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサ等を有してトラクタ１の姿勢や方位等を測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２３等が備えられている。ＧＰＳを利用した測位方法には、ＤＧＰＳ（Differential GPS：相対測位方式）やＲＴＫ－ＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS：干渉測位方式）等がある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ－ＧＰＳが採用されている。そのため、圃場周辺の既知位置には、図１及び図２に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳによる測位を可能にする基準局４が設置されている。

【0022】

トラクタ１と基準局４との夫々には、図２に示すように、測位衛星７１（図１参照）から送信された電波を受信する測位アンテナ２４，６１、及び、トラクタ１と基準局４との間における測位情報を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール２５，６２等が備えられている。これにより、衛星航法装置２２は、トラクタ側の測位アンテナ２４が測位衛星７１からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側の測位アンテナ６１が測位衛星７１からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。また、測位ユニット２１は、衛星航法装置２２と慣性計測装置２３とを備えることにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。

【0023】

トラクタ１に備えられる測位アンテナ２４、通信モジュール２５、及び、慣性計測装置２３は、図１に示すように、アンテナユニット８０に収納されている。アンテナユニット８０は、キャビン１０の前面側の上部位置に配置されている。

【0024】

図２に示すように、携帯通信端末３には、表示部５１等の作動を制御する各種の制御プログラム等を有する端末電子制御ユニット５２、及び、トラクタ側の通信モジュール２５との間における測位情報を含む各種情報の無線通信を可能にする通信モジュール５５等が備えられている。端末電子制御ユニット５２は、トラクタ１を自動走行させるための目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）を生成する走行経路生成部５３、及び、ユーザが入力した各種の入力情報や走行経路生成部５３が生成した目標走行経路Ｐ等を記憶する不揮発性の端末記憶部５４等を有している。

【0025】

走行経路生成部５３が目標走行経路Ｐを生成するに当たり、携帯通信端末３の表示部５１に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者等のユーザ等が作業車両や作業装置１２の種類や機種等の車体情報を入力しており、入力された車体情報が端末記憶部５４に記憶されている。目標走行経路Ｐの生成対象となる作業領域Ｓ（図３参照）を圃場としており、携帯通信端末３の端末電子制御ユニット５２は、圃場の形状や位置を含む圃場情報を取得して端末記憶部５４に記憶している。

【0026】

圃場情報の取得について説明すると、ユーザ等が運転してトラクタ１を実際に走行させることで、端末電子制御ユニット５２は、測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置等から圃場の形状や位置等を特定するための位置情報を取得することができる。端末電子制御ユニット５２は、取得した位置情報から圃場の形状及び位置を特定し、その特定した圃場の形状及び位置から特定した作業領域Ｓを含む圃場情報を取得している。図３では、矩形状の作業領域Ｓが特定された例を示している。

【0027】

特定された圃場の形状や位置等を含む圃場情報が端末記憶部５４に記憶されると、走行経路生成部５３は、端末記憶部５４に記憶されている圃場情報や車体情報を用いて、目標走行経路Ｐを生成する。

【0028】

図３に示すように、走行経路生成部５３は、作業領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分け設定している。中央領域Ｒ１は、作業領域Ｓの中央部に設定されており、トラクタ１を往復方向に自動走行させて所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行う往復作業領域となっている。外周領域Ｒ２は、中央領域Ｒ１の周囲に設定されている。走行経路生成部５３は、例えば、車体情報に含まれる旋回半径やトラクタ１の前後幅及び左右幅等から、トラクタ１を圃場の畔際で旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペース等を求めている。走行経路生成部５３は、中央領域Ｒ１の外周に求めたスペース等を確保するように、作業領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分けしている。

【0029】

走行経路生成部５３は、図３に示すように、車体情報や圃場情報等を用いて、目標走行経路Ｐを生成している。例えば、目標走行経路Ｐは、中央領域Ｒ１において同じ直進距離を有して作業幅に対応する一定距離をあけて平行に配置設定された直線状の複数の作業経路Ｐ１とを有している。複数の作業経路Ｐ１は、トラクタ１を直進走行させながら、所定の作業を行うための経路である。連結経路Ｐ２は、所定の作業を行わずに、トラクタ１の走行方向を１８０度転換させるためのＵターン経路であり、作業経路Ｐ１の終端と隣接する次の作業経路Ｐ１の始端とを連結している。ちなみに、図３に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を設定するかは適宜変更が可能である。

【0030】

走行経路生成部５３にて生成された目標走行経路Ｐは、表示部５１に表示可能であり、車体情報及び圃場情報等と関連付けた経路情報として端末記憶部５４に記憶されている。経路情報には、目標走行経路Ｐの方位角、及び、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された設定エンジン回転速度や目標走行速度等が含まれている。

【0031】

このようにして、走行経路生成部５３が目標走行経路Ｐを生成すると、端末電子制御ユニット５２が、携帯通信端末３からトラクタ１に経路情報を転送することで、トラクタ１の車載電子制御ユニット１８が、経路情報を取得することができる。車載電子制御ユニット１８は、取得した経路情報に基づいて、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の現在位置については、リアルタイム（例えば、数ミリ秒周期）でトラクタ１から携帯通信端末３に送信されており、携帯通信端末３にてトラクタ１の現在位置を把握している。

【0032】

経路情報の転送に関しては、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、経路情報の全体を端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に一挙に転送することができる。また、例えば、目標走行経路Ｐを含む経路情報を、情報量の少ない所定距離ごとの複数の経路部分に分割することもできる。この場合には、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階においては、経路情報の初期経路部分のみが端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送される。自動走行の開始後は、トラクタ１が情報量等に応じて設定された経路取得地点に達するごとに、その地点に対応する以後の経路部分のみの経路情報が端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送するようにしてもよい。

【0033】

トラクタ１の自動走行を開始する場合には、例えば、ユーザ等がスタート地点にトラクタ１を移動させて、各種の自動走行開始条件が満たされると、携帯通信端末３にて、ユーザが表示部５１を操作して自動走行の開始を指示することで、携帯通信端末３は、自動走行の開始指示をトラクタ１に送信する。これにより、トラクタ１では、車載電子制御ユニット１８が、自動走行の開始指示を受けることで、測位ユニット２１にて自己の現在位置（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。車載電子制御ユニット１８が、衛星測位システムを用いて測位ユニット２１により取得されるトラクタ１の測位情報に基づいて、作業領域Ｓ内の目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部として構成されている。

【0034】

自動走行制御には、変速装置１３の作動を自動制御する自動変速制御、ブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する自動制動制御、左右の前輪５を自動操舵する自動操舵制御、及び、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を自動制御する作業用自動制御、等が含まれている。

【0035】

自動変速制御においては、変速制御部１８１が、目標走行速度を含む目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力と車速センサ１９の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐでのトラクタ１の走行形態等に応じて設定された目標走行速度がトラクタ１の車速として得られるように変速装置１３の作動を自動制御する。

【0036】

自動制動制御においては、制動制御部１８２が、目標走行経路Ｐと測位ユニット２１の出力とに基づいて、目標走行経路Ｐの経路情報に含まれている制動領域において左右のサイドブレーキが左右の後輪６を適正に制動するようにブレーキ操作機構１５の作動を自動制御する。

【0037】

自動操舵制御においては、トラクタ１が目標走行経路Ｐを自動走行するように、操舵角設定部１８４が、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力とに基づいて左右の前輪５の目標操舵角を求めて設定し、設定した目標操舵角をパワーステアリング機構１４に出力する。パワーステアリング機構１４が、目標操舵角と舵角センサ２０の出力とに基づいて、目標操舵角が左右の前輪５の操舵角として得られるように左右の前輪５を自動操舵する。

【0038】

作業用自動制御においては、作業装置制御部１８３が、目標走行経路Ｐの経路情報と測位ユニット２１の出力とに基づいて、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の始端等の作業開始地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業（例えば耕耘作業）が開始され、かつ、トラクタ１が作業経路Ｐ１（例えば、図３参照）の終端等の作業終了地点に達するのに伴って作業装置１２による所定の作業が停止されるように、クラッチ操作機構１６及び昇降駆動機構１７の作動を自動制御する。

【0039】

このようにして、トラクタ１においては、変速装置１３、パワーステアリング機構１４、ブレーキ操作機構１５、クラッチ操作機構１６、昇降駆動機構１７、車載電子制御ユニット１８、車速センサ１９、舵角センサ２０、測位ユニット２１、及び、通信モジュール２５、等によって自動走行ユニット２が構成されている。

【0040】

この実施形態では、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずにトラクタ１を自動走行させるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができる。

【0041】

キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合には、車載電子制御ユニット１８にてトラクタ１を自動走行させる自動走行状態と、ユーザ等の運転に基づいてトラクタ１を走行させる手動走行状態とに切り替えることができる。よって、自動走行状態にて目標走行経路Ｐを自動走行している途中に、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができ、逆に、手動走行状態にて走行している途中に、手動走行状態から自動走行状態に切り替えることができる。手動走行状態と自動走行状態との切り替えについては、例えば、運転席３９の近傍に、自動走行状態と手動走行状態とに切り替えるための切替操作部を備えることができるとともに、その切替操作部を携帯通信端末３の表示部５１に表示させることもできる。また、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御中に、ユーザがステアリングホイール３８を操作すると、自動走行状態から手動走行状態に切り替えることができる。

【0042】

トラクタ１には、図１及び図２に示すように、トラクタ１（走行機体７）の周囲における障害物を検知して、障害物との衝突を回避するための障害物検知システム１００が備えられている。障害物検知システム１００は、レーザを用いて測定対象物までの距離を３次元で測定可能な複数のライダーセンサ１０１，１０２と、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーユニット１０３，１０４と、障害物検知部１１０と、衝突回避制御部１１１とが備えられている。

【0043】

ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４にて測定する測定対象物は、物体や人等としている。ライダーセンサ１０１，１０２は、トラクタ１の前方側を測定対象とする前ライダーセンサ１０１と、トラクタ１の後方側を測定対象とする後ライダーセンサ１０２とが備えられている。ソナーユニット１０３，１０４は、トラクタ１の右側を測定対象とする右側のソナーユニット１０３と、トラクタ１の左側を測定対象とする左側のソナーユニット１０４とが備えられている。

【0044】

障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づいて、所定距離内の物体や人等の測定対象物を障害物として検知する障害物検知処理を行うように構成されている。衝突回避制御部１１１は、障害物検知部１１０にて障害物を検知すると、トラクタ１を減速させる又はトラクタ１を走行停止させる衝突回避制御を行うように構成されている。衝突回避制御部１１１は、衝突回避制御において、トラクタ１を減速させる又はトラクタ１を走行停止させるだけでなく、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置２６を作動させて、障害物が存在することを報知している。衝突回避制御部１１１は、衝突回避制御において、通信モジュール２５，５５を用いて、トラクタ１から携帯通信端末３に通信して表示部５１に障害物の存在を表示させることで、障害物が存在することを報知可能としている。

【0045】

障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づく障害物検知処理をリアルタイムで繰り返し行い、物体や人等の障害物を適切に検知している。衝突回避制御部１１１は、リアルタイムで検知される障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行うようにしている。

【0046】

障害物検知部１１０及び衝突回避制御部１１１は、車載電子制御ユニット１８に備えられている。車載電子制御ユニット１８は、コモンレールシステムに含まれたエンジン用の電子制御ユニット、ライダーセンサ１０１，１０２、及び、ソナーユニット１０３，１０４等にＣＡＮ（Controller Area Network）を介して通信可能に接続されている。

【0047】

トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させるに当たり、作業状況やユーザ等の要望によって、目標走行経路Ｐにおける作業経路Ｐ１をその走行方向に直交する方向にシフトさせたい場合がある。そこで、この自動走行システムには、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行していない状態、及び、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行している状態の両方の状態において、目標走行経路Ｐにおける作業経路Ｐ１（直線走行経路に相当する）をその走行方向（直線走行方向）に直交する方向にシフトさせるための構成が備えられている。

【0048】

まず、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行していない状態で作業経路Ｐ１をシフトする経路シフト処理について説明する。
携帯通信端末３には、図２に示すように、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行していない状態において、目標走行経路Ｐにおける作業経路Ｐ１をその走行方向に直交する方向にシフトさせる第１経路シフト部９１と、第１経路シフト部９１にてシフト後の作業経路Ｐ１に関するシフト後経路情報を記憶する端末記憶部５４（第１シフト後経路情報記憶部に相当する）と、所定の第１リセット条件が成立すると、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第１記憶リセット部９２とが備えられている。

【0049】

ちなみに、経路シフト処理におけるシフト後経路情報については、例えば、シフト後の作業経路Ｐ１についての位置情報や、シフト前の作業経路Ｐ１に対するシフト方向及びシフト量に関する情報とすることができる。

【0050】

図４は、携帯通信端末３の表示部５１に表示される作業画面を示している。この作業画面では、目標走行経路Ｐにおける作業経路Ｐ１、トラクタ１の現在位置等が表示されている。携帯通信端末３には、目標走行経路Ｐのうち、作業済みの作業経路Ｐ１を登録する作業済み登録部５６（図２参照）が備えられている。作業画面では、作業済み登録部５６にて作業済みに登録された作業経路Ｐ１に色（図４では、グレー）等を付けることで、未作業の作業経路Ｐ１と作業済みの作業経路Ｐ１とを識別可能となっている。図４は、作業経路Ｐ１の途中において車載電子制御ユニット１８による自動走行制御を停止させて、作業を中断した状態を例示している。

【0051】

図４の作業画面において、作業経路Ｐ１をその走行方向に直交する方向にシフトさせるための経路シフトボタン９３が表示されている。これにより、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行する前等、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行していない状態において、ユーザ等が経路シフトボタン９３を押し操作することで、第１経路シフト部９１が、トラクタ１の現在位置に作業経路Ｐ１が一致するように、作業経路Ｐ１の全てをその走行方向に直交する方向にシフトさせる経路シフト処理を行っている。経路シフト処理では、例えば、図５に示すように、トラクタ１の現在位置に作業経路Ｐ１が一致するように、作業経路Ｐ１の全てをシフトさせている。図５に示すものでは、作業経路Ｐ１の全てをシフトさせているが、例えば、作業済みの作業経路Ｐ１はシフトさせずに、未作業の作業経路Ｐ１のみをシフトさせることもできる。

【0052】

第１経路シフト部９１による経路シフト処理は、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行していない状態であれば、車載電子制御ユニット１８が自動走行制御を行う場合の全てについて行えるのではなく、車載電子制御ユニット１８が直進モードにて自動走行制御を行う場合においてのみ、第１経路シフト部９１が経路シフト処理を行うことができる。

【0053】

直進モードについて説明すると、車載電子制御ユニット１８は、自動走行制御において、目標走行経路Ｐにおいて複数の作業経路Ｐ１のみについてトラクタ１を自動走行させる直進モードを実行可能に構成されている。直進モードでは、車載電子制御ユニット１８が、複数の作業経路Ｐ１の夫々において、作業経路Ｐ１の始端から終端まで作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させるものの、作業経路Ｐ１の終端にトラクタ１が到達すると、手動運転に切り替えている。よって、作業経路Ｐ１の終端から次の作業経路Ｐ１の始端までの旋回走行は、ユーザ等の手動運転にて行われる。

【0054】

第１経路シフト部９１による経路シフト処理は、直進モードにて自動走行制御を行う直前のタイミング等の直進モードにて自動走行制御を行う前に、その直進モードにて自動走行制御を行うときの作業経路Ｐ１をシフトする処理である。直進モードは、作業経路Ｐ１の始端だけでなく、作業経路Ｐ１の途中から開始することもできるので、トラクタ１が作業経路Ｐ１の始端やその近傍に位置する場合だけでなく、トラクタ１が作業経路Ｐ１の途中に位置する場合でも、第１経路シフト部９１による経路シフト処理を行うことができる。

【0055】

第１経路シフト部９１が経路シフト処理を行うと、端末電子制御ユニット５２は、通信モジュール５５を用いて、経路情報として、シフト後経路情報を送信している。車載電子制御ユニット１８は、通信モジュール２５にて受信するシフト後経路情報に基づいて、自動走行制御を行うようにしている。これにより、第１経路シフト部９１が経路シフト処理を行った後に、車載電子制御ユニット１８が直進モードにて自動走行制御を行うときには、経路シフト処理にてシフトされたシフト後の作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。

【0056】

経路シフト処理にて作業経路Ｐ１のシフトが行われた場合には、図５に示すように、端末電子制御ユニット５２が、作業画面において、シフト後の作業経路Ｐ１を表示させている。シフト後の作業経路Ｐ１は、トラクタ１の現在位置に作業経路Ｐ１が一致するように、作業経路Ｐ１の全てをその走行方向に直交する方向にシフトさせたものとなっている。図５において、点線にて示す作業経路Ｐ１が、シフト前の作業経路Ｐ１を示している。このように、第１経路シフト部９１にて経路シフト処理が行われると、作業経路Ｐ１がシフト前の位置からシフト後の位置に変更されて表示されることになる。

【0057】

図６のフローチャートに基づいて、第１経路シフト部９１にて経路シフト処理を行うときの動作について説明する。
まず、車載電子制御ユニット１８が直進モードにて自動走行制御を実行する前等に、直進モードにて作業を開始させたい箇所等にトラクタ１を位置させて、経路シフトボタン９３（図４参照）を押し操作する（ステップ＃１）。

【0058】

経路シフトボタン９３が押し操作されると、第１経路シフト部９１が経路シフト処理を行い、トラクタ１の現在位置に作業経路Ｐ１が一致するように、作業経路Ｐ１の全てをその走行方向に直交する方向にシフトさせる（ステップ＃１のＹｅｓの場合、ステップ＃２）。このとき、作業画面についても、図５に示すように、作業経路Ｐ１がシフト前の位置からシフト後の位置に変更されて表示される。

【0059】

端末電子制御ユニット５２は、第１経路シフト部９１による経路シフト処理後の作業経路Ｐ１に関するシフト後経路情報を端末記憶部５４に記憶させている（ステップ＃３）。

【0060】

このようにして、第１経路シフト部９１による経路シフト処理、及び、シフト後経路情報の記憶が行われると、その後、直進モードでの自動走行の開始の指示を受けると、車載電子制御ユニット１８は、経路シフト処理が行われたシフト後経路情報に基づいて、直進モードでの自動走行制御を行う。

【0061】

端末記憶部５４に記憶しているシフト後経路情報は、いつまでも記憶しているわけではなく、第１リセット条件が成立すると、第１記憶リセット部９２が、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報をリセットしている（ステップ＃４のＹｅｓの場合、ステップ＃５）。第１記憶リセット部９２が、第１リセット条件が成立するか否かの判別を行い、第１リセット条件が成立すると、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報を削除してリセットしている。

【0062】

第１経路シフト部９１による経路シフト処理は、常時、行うものではなく、作業領域Ｓでの作業状況の変化やユーザ等の要望に対応するために一時的に行うものである。そこで、作業領域Ｓでの作業が終了した状態において、第１リセット条件が成立するように第１リセット条件を設定している。これにより、作業領域Ｓでの作業が終了した状態で、シフト後経路情報をリセットし、シフト後経路情報を記憶しておくことの不都合が生じるのを防止している。

【0063】

第１リセット条件について説明する。
端末記憶部５４（経路記憶部に相当する）には、走行経路生成部５３にて生成された目標走行経路Ｐが記憶されているが、１つの作業領域Ｓに対する目標走行経路Ｐだけでなく、複数の作業領域Ｓの夫々に対応する目標走行経路Ｐが記憶されている。車載電子制御ユニット１８が直進モードにて自動走行制御を行う場合には、端末電子制御ユニット５２が、端末記憶部５４に記憶されている複数の作業領域Ｓの夫々における目標走行経路Ｐから、作業対象の作業領域Ｓにおける目標走行経路Ｐを読み出して、その目標走行経路Ｐの作業経路Ｐ１に関する経路情報をトラクタ１に転送している。

【0064】

そこで、第１リセット条件は、端末記憶部５４から次の作業対象の作業領域Ｓに対応する目標走行経路Ｐが読み出されたことに設定することができる。これにより、作業対象の作業領域Ｓでの作業が終了して、次の作業領域Ｓにおいてトラクタ１を自動走行させるための作業が行われていると判断することができ、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報をリセットすることができる。

【0065】

また、第１リセット条件は、第１経路シフト部９１により作業経路Ｐ１をシフトする経路シフト処理（シフト動作）から所定期間が経過することに設定することができる。これにより、経路シフト処理を行ってから所定期間が経過すると、作業領域Ｓでの作業が終了したと判断することができ、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報をリセットすることができる。

【0066】

図示は省略するが、例えば、携帯通信端末３の表示部５１に表示された作業画面において、第１リセットボタンを表示させることができる。第１リセット条件は、ユーザ等により第１リセットボタンが押し操作されたことに設定することができる。これにより、ユーザ等の意思を確認した上で、シフト後経路情報をリセットすることができる。

【0067】

このように、第１リセット条件は、各種の条件を設定することができる。第１リセット条件として、複数の条件が設定されている場合には、例えば、複数の条件のうち、１つの条件でも成立すると、第１リセット条件が成立しているとすることができる。

【0068】

次に、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行している状態で作業経路Ｐ１をシフトする経路オフセット処理について説明する。
携帯通信端末３には、図２に示すように、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行している状態において、目標走行経路Ｐにおける作業経路Ｐ１をその走行方向に直交する方向にシフトさせる第２経路シフト部９４と、第２経路シフト部９４にてシフト後の作業経路Ｐ１に関するシフト後経路情報を記憶する端末記憶部５４（第２シフト後経路情報記憶部に相当する）と、所定の第２リセット条件が成立すると、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第２記憶リセット部９５とが備えられている。

【0069】

ちなみに、経路オフセット処理におけるシフト後経路情報については、例えば、シフト後の作業経路Ｐ１及びシフト後の作業経路Ｐ１を連結する連結経路Ｐ２についての位置情報や、シフト前の作業経路Ｐ１及び連結経路Ｐ２に対するシフト方向及びシフト量に関する情報とすることができる。

【0070】

図７に示すように、携帯通信端末３の表示部５１に表示される作業画面等において、作業経路Ｐ１をその走行方向に直交する方向にシフトさせるための経路オフセットボタン９６が表示されている。これにより、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行している途中等において、ユーザ等が経路オフセットボタン９６を押し操作することで、第２経路シフト部９４が、未作業の作業経路Ｐ１の全てをその走行方向に直交する方向にシフトさせる経路オフセット処理を行っている。経路オフセット処理では、例えば、図５に示すように、点線にて示す未作業の作業経路Ｐ１が、実線にて示す未作業の作業経路Ｐ１のように、未作業の作業経路Ｐ１の全てをシフトさせている。

【0071】

第２経路シフト部９４は、経路オフセット処理において、右側の経路オフセットボタン９６又は左側の経路オフセットボタン９６のどちらのボタンを押し操作するか、経路オフセットボタン９６を押す回数等に応じて、作業経路Ｐ１をシフトさせるシフト方向、及び、シフト量を特定しており、その特定したシフト方向及びシフト量だけ、未作業の作業経路Ｐ１をシフトさせている。

【0072】

第２経路シフト部９４による経路オフセット処理は、第１経路シフト部９１による経路シフト処理とは異なり、車載電子制御ユニット１８が直進モードにて自動走行制御を行う場合に限らず、車載電子制御ユニット１８が自動走行制御を行う場合の全てについて行える。ここで、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御の実行途中であっても、経路オフセットボタン９６の押し操作を不可とする押し操作不可タイミングが設定されている。この押し操作不可タイミングでは、経路オフセットボタン９６の押し操作を不可として、第２経路シフト部９４による経路オフセット処理が行われないようにしている。トラクタ１が連結経路Ｐ２を自動走行中に作業経路Ｐ１をシフトさせると、どちらの方向に作業経路Ｐ１をシフトさせるのかが分かり難くなる。また、連結経路Ｐ２の始端から所定距離（例えば、１０ｍ）だけ手前の作業経路Ｐ１上の位置から連結経路Ｐ２の始端までの間にトラクタ１が位置する場合に、作業経路Ｐ１をシフトすると、その作業経路Ｐ１をシフトさせるための制御動作が安定して行われる前にトラクタ１が連結経路Ｐ２に到達してしまい、制御動作が不安定になる可能性がある。そこで、押し操作不可タイミングとしては、例えば、トラクタ１が連結経路Ｐ２を自動走行中のタイミング、及び、連結経路Ｐ２の始端から所定距離（例えば、１０ｍ）だけ手前の作業経路Ｐ１上の位置から連結経路Ｐ２の始端までの間にトラクタ１が位置するタイミングに設定されている。

【0073】

第２経路シフト部９４が経路オフセット処理を行うと、端末電子制御ユニット５２は、通信モジュール５５を用いて、経路情報として、シフト後経路情報を送信している。車載電子制御ユニット１８は、通信モジュール２５にて受信するシフト後経路情報に基づいて、自動走行制御を行うようにしている。これにより、第２経路シフト部９４が経路オフセット処理を行った後に、車載電子制御ユニット１８が自動走行制御を行うときには、経路オフセット処理にてシフトされたシフト後の作業経路Ｐ１に沿ってトラクタ１を自動走行させることができる。ちなみに、この場合には、連結経路Ｐ２についても、シフト後の作業経路Ｐ１において、作業経路Ｐ１の終端と次の作業経路Ｐ１の始端を連結するように変更されることになる。

【0074】

経路オフセット処理にて作業経路Ｐ１のシフトが行われた場合には、図８に示すように、端末電子制御ユニット５２が、作業画面において、シフト前の作業経路Ｐ１を表示させた状態を維持しており、トラクタ１の現在位置が作業経路Ｐ１からはずれた位置に表示されることになる。これにより、ユーザ等は、第２経路シフト部９４による経路オフセット処理を行っていることを認識することができる。

【0075】

図９のフローチャートに基づいて、第２経路シフト部９４にて経路オフセット処理を行うときの動作について説明する。
まず、車載電子制御ユニット１８が自動走行制御を実行している途中等に、ユーザ等が経路オフセットボタン９６（図７参照）を押し操作する（ステップ＃１１）。

【0076】

経路オフセットボタン９６が押し操作されると、第２経路シフト部９４が経路オフセット処理を行い、特定したシフト方向及びシフト量だけ、未作業の作業経路Ｐ１の全てをその走行方向に直交する方向にシフトさせる（ステップ＃１１のＹｅｓの場合、ステップ＃１２）。このとき、作業画面では、図８に示すように、作業経路Ｐ１がシフト前の位置に維持されており、トラクタ１の現在位置が作業経路Ｐ１からはずれた位置に表示される。

【0077】

端末電子制御ユニット５２は、第２経路シフト部９４による経路オフセット処理後の作業経路Ｐ１に関するシフト後経路情報を端末記憶部５４に記憶させている（ステップ＃１３）。

【0078】

このようにして、第２経路シフト部９４による経路オフセット処理、及び、シフト後経路情報の記憶が行われると、車載電子制御ユニット１８は、用いる経路情報をシフト前経路情報からシフト後経路情報に変更して、シフト後経路情報に基づいて、自動走行制御を継続している。

【0079】

端末記憶部５４に記憶しているシフト後経路情報は、いつまでも記憶しているわけではなく、第２リセット条件が成立すると、第２記憶リセット部９５が、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報をリセットしている（ステップ＃１４のＹｅｓの場合、ステップ＃１５）。第２記憶リセット部９５が、第２リセット条件が成立するか否かの判別を行い、第２リセット条件が成立すると、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報を削除してリセットしている。

【0080】

第２経路シフト部９４による経路オフセット処理は、常時、行うものではなく、自動走行の途中における作業状況の変化やユーザ等の要望に対応するために一時的に行うものである。そこで、自動走行が終了した状態において、第２リセット条件が成立するように第２リセット条件を設定している。これにより、自動走行が終了した状態で、シフト後経路情報をリセットし、シフト後経路情報を記憶しておくことの不都合が生じるのを防止している。

【0081】

第２リセット条件について説明する。
例えば、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御が中断したことを第２リセット条件とすることもできる。しかしながら、この場合には、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御が中断したタイミングで、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報がリセットされることになる。よって、経路オフセット処理にてシフトした作業経路Ｐ１から車載電子制御ユニット１８による自動走行制御を再開することができなくなる。

【0082】

そこで、第２リセット条件は、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御が中断した後に、手動運転にてトラクタ１が所定距離移動されることに設定することができる。車載電子制御ユニット１８による自動走行制御が中断しただけでなく、その後、手動運転にてトラクタ１が所定距離移動されると、自動走行が終了して手動運転に切り替えられたものと判断することができ、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報をリセットすることができる。

【0083】

車載電子制御ユニット１８による自動走行制御が中断しただけでは、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報がリセットされず、端末記憶部５４にてシフト後経路情報を記憶している状態が維持される。よって、端末記憶部５４にて記憶されているシフト後経路情報を用いることで、経路オフセット処理にてシフトした作業経路Ｐ１から車載電子制御ユニット１８による自動走行制御を再開することができる。

【0084】

トラクタ１の自動走行を行う際には、端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に目標走行経路Ｐに関する経路情報を転送している。この経路情報の転送方法として、上述の如く、自動走行の開始後は、トラクタ１が経路取得地点に達するごと等の送信タイミングになる毎に、それ以後の所定本数の経路部分のみの経路情報を端末電子制御ユニット５２から車載電子制御ユニット１８に転送することができる。この場合には、車載電子制御ユニット１８が、転送される経路情報から走行可能な走行経路（作業経路Ｐ１又は連結経路Ｐ２）を特定し、その特定した走行経路に沿ってトラクタ１を自動走行させている。

【0085】

そこで、第２リセット条件は、車載電子制御ユニット１８が経路情報から特定した走行経路が異なる走行経路に変更されることに設定することができる。このような条件に設定することで、自動走行が中断されても、トラクタ１が自動走行する走行経路が同じ走行経路であれば、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報をリセットせず、トラクタ１が自動走行する走行経路が変更されると、端末記憶部５４にて記憶しているシフト後経路情報をリセットすることができる。

【0086】

図示は省略するが、例えば、携帯通信端末３の表示部５１に表示された作業画面において、第２リセットボタンを表示させることができる。第２リセット条件は、ユーザ等により第２リセットボタンが押し操作されたことに設定することができる。これにより、ユーザ等の意思を確認した上で、シフト後経路情報をリセットすることができる。

【0087】

このように、第２リセット条件は、各種の条件を設定することができる。第２リセット条件として、複数の条件が設定されている場合には、例えば、複数の条件のうち、１つの条件でも成立すると、第２リセット条件が成立しているとすることができる。

【0088】

上述の如く、経路オフセット処理によるシフト後経路情報については、いつまでも記憶しているわけではなく、所定の条件が成立することで、リセットされている。しかしながら、ユーザ等が、その後の自動走行においても、シフト後経路情報を用いた自動走行を行いたい場合もある。

【0089】

そこで、例えば、図１０に示すように、端末電子制御ユニット５２が、シフト後経路情報を保存するか否かを確認するための確認画面を携帯通信端末３の表示部５１に表示させることができる。この場合、ユーザ等が「はい」のボタンを押し操作することで、端末電子制御ユニット５２は、シフト後経路情報を端末記憶部５４に保存（リセットできないように記憶）している。図１０の確認画面については、端末電子制御ユニット５２が、経路オフセット処理を行った後のタイミングにて、携帯通信端末３の表示部５１に表示させることができる。

【0090】

〔別実施形態〕
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

【0091】

（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、エンジン９と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン９に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪６に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪６が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。

【0092】

（２）上記実施形態では、走行経路生成部５３、第１経路シフト部９１、第１記憶リセット部９２、第２経路シフト部９４、第２記憶リセット部９５を携帯通信端末３に備えた例を示したが、例えば、走行経路生成部５３、第１経路シフト部９１、第１記憶リセット部９２、第２経路シフト部９４、第２記憶リセット部９５をトラクタ１の作業車両側に備えることもできる。

【0093】

（３）上記実施形態では、車載電子制御ユニット１８が直進モードにて自動走行制御を行う場合のみ、第１経路シフト部９１による経路シフト処理を行うようにしているが、直進モードに限らず、車載電子制御ユニット１８が自動走行制御を行う場合の全てについて、第１経路シフト部９１による経路シフト処理を行うようにしてもよい。

【0094】

（４）上記実施形態では、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行していない状態において、第１経路シフト部９１による経路シフト処理を行うが、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行している状態において、第１経路シフト部９１による経路シフト処理を行うようにしてもよい。
また、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行している状態において、第２経路シフト部９４による経路オフセット処理を行うが、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行していない状態において、第２経路シフト部９４による経路オフセット処理を行うようにしてもよい。
つまり、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行していない状態、及び、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を実行している状態の両方の状態において、作業経路Ｐ１をシフトさせる構成を備えていればよく、どのように作業経路Ｐ１をシフトさせるかは適宜変更が可能である。

【0095】

＜発明の付記＞
本発明の第１特徴構成は、作業領域に対して、間隔を隔てて平行に並ぶ複数の直線走行経路を少なくとも含む目標走行経路を生成する走行経路生成部と、
その走行経路生成部にて生成された目標走行経路を記憶する経路記憶部と、
衛星測位システムにより取得される作業車両の測位情報に基づいて、目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部と、
その自動走行制御部にて自動走行制御を実行していない状態において、目標走行経路における直線走行経路をその直線走行方向に直交する方向にシフトさせる第１経路シフト部と、
その第１経路シフト部にてシフト後の直線走行経路に関するシフト後経路情報を記憶する第１シフト後経路情報記憶部と、
所定の第１リセット条件が成立すると、前記第１シフト後経路情報記憶部にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第１記憶リセット部とが備えられている点にある。

【0096】

本構成によれば、自動走行制御部にて自動走行制御を実行していない状態において、第１経路シフト部にて直線走行経路をシフトさせるので、自動走行制御部は、シフト後の直線走行経路を含む目標走行経路を用いて自動走行制御を行うことで、シフト後の直線走行経路に沿って作業車両を自動走行させることができる。第１経路シフト部にて直線走行経路をシフトさせると、シフト後経路情報が第１シフト後経路記憶部に記憶されるが、第１記憶リセット部は、第１リセット条件が成立すると、シフト後経路情報をリセットしている。これにより、シフト後経路情報は、いつまでも記憶されていることがなく、所望のタイミングにてリセットさせることができるので、シフト後経路情報が、経路記憶部に記憶されている目標走行経路に悪影響を与えることがなく、自動走行制御部は、経路記憶部に記憶されている目標走行経路を用いて自動走行制御を行うことができる。

【0097】

以上のことから、予め生成した直線走行経路をシフトさせた状態で作業車両を自動走行させることができながら、予め生成した直線走行経路を含む目標走行経路を用いた作業車両の自動走行が行えなくなるのを防止することができる。

【0098】

本発明の第２特徴構成は、前記経路記憶部は、複数の作業領域の夫々に対応する目標走行経路を記憶するように構成され、
前記自動走行制御部は、前記経路記憶部から読み出された作業対象の作業領域に対応する目標走行経路に基づいて、自動走行制御を行うように構成され、
前記第１リセット条件は、前記経路記憶部から次の作業対象の作業領域に対応する目標走行経路が読み出されたことに設定されている点にある。

【0099】

本構成によれば、走行経路生成部にて生成された目標走行経路が経路記憶部に記憶されているが、１つの作業領域に対する目標走行経路だけでなく、複数の作業領域の夫々に対応する目標走行経路が経路記憶部に記憶されている。自動走行制御部が自動走行制御を行う場合には、経路記憶部に記憶されている複数の作業領域の夫々における目標走行経路から、作業対象の作業領域における目標走行経路を読み出し、その読み出した目標走行経路を用いて自動走行制御を行っている。

【0100】

そこで、第１リセット条件は、経路記憶部から次の作業対象の作業領域に対応する目標走行経路が読み出されたことに設定している。これにより、作業対象の作業領域での作業が終了して、次の作業領域において作業車両を自動走行させるための作業が行われていると判断することができ、適切なタイミングにてシフト後経路情報をリセットすることができる。

【0101】

本発明の第３特徴構成は、前記第１リセット条件は、前記第１経路シフト部により直線走行経路をシフトするシフト動作から所定期間が経過することに設定されている点にある。

【0102】

第１経路シフト部により直線走行経路をシフトするシフト動作から所定期間が経過すると、作業対象の作業領域での作業が終了して、次の作業領域においてトラクタを自動走行させるための作業が行われていると判断することができる。そこで、第１リセット条件は、第１経路シフト部により直線走行経路をシフトするシフト動作から所定期間が経過することに設定することで、適切なタイミングにてシフト後経路情報をリセットすることができる。

【0103】

本発明の第４特徴構成は、作業領域に対して、間隔を隔てて平行に並ぶ複数の直線走行経路を少なくとも含む目標走行経路を生成する走行経路生成部と、
その走行経路生成部にて生成された目標走行経路を記憶する経路記憶部と、
衛星測位システムにより取得される作業車両の測位情報に基づいて、目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御を行う自動走行制御部と、
その自動走行制御部にて自動走行制御を実行している状態において、目標走行経路における直線走行経路をその直線走行方向に直交する方向にシフトさせる第２経路シフト部と、
その第２経路シフト部にてシフト後の直線走行経路に関するシフト後経路情報を記憶する第２シフト後経路情報記憶部と、
所定の第２リセット条件が成立すると、前記第２シフト後経路情報記憶部にて記憶しているシフト後経路情報をリセットする第２記憶リセット部とが備えられている点にある。

【0104】

本構成によれば、自動走行制御部にて自動走行制御を実行している状態において、第２経路シフト部にて直線走行経路をシフトさせるので、自動走行制御部は、シフト後の直線走行経路を含む目標走行経路を用いて自動走行制御を継続することで、シフト後の直線走行経路に沿って作業車両を自動走行させることができる。第２経路シフト部にて直線走行経路をシフトさせると、シフト後経路情報が第２シフト後経路記憶部に記憶されるが、第２記憶リセット部は、第２リセット条件が成立すると、シフト後経路情報をリセットしている。これにより、シフト後経路情報は、いつまでも記憶されていることがなく、所望のタイミングにてリセットさせることができるので、シフト後経路情報が、経路記憶部に記憶されている目標走行経路に悪影響を与えることがなく、自動走行制御部は、経路記憶部に記憶されている目標走行経路を用いて自動走行制御を行うことができる。

【0105】

以上のことから、予め生成した直線走行経路をシフトさせた状態で作業車両を自動走行させることができながら、予め生成した直線走行経路を含む目標走行経路を用いた作業車両の自動走行が行えなくなるのを防止することができる。

【0106】

本発明の第５特徴構成は、前記第２リセット条件は、前記自動走行制御部による自動走行制御が中断した後に、手動運転にて作業車両が所定距離移動されることに設定されている点にある。

【0107】

自動走行制御部による自動走行制御が中断したことを第２リセット条件とすることもできる。しかしながら、この場合には、自動走行制御部による自動走行制御が中断したタイミングで、シフト後経路情報がリセットされることになる。よって、シフト後の直線走行経路から自動走行制御部による自動走行制御を再開することができなくなる。

【0108】

そこで、第２リセット条件は、自動走行制御部による自動走行制御が中断した後に、手動運転にて作業車両が所定距離移動されることに設定している。自動走行制御部による自動走行制御が中断しただけでなく、その後、手動運転にて作業車両が所定距離移動されると、自動走行が終了して手動運転に切り替えられたものと判断することができ、適切なタイミングにてシフト後経路情報をリセットすることができる。

【0109】

自動走行制御部による自動走行制御が中断しただけでは、シフト後経路情報がリセットされず、シフト後経路情報を記憶している状態が維持される。よって、記憶されているシフト後経路情報を用いることで、シフト後の直線走行経路から自動走行制御部による自動走行制御を再開することができる。

【符号の説明】

【0110】

１ トラクタ（作業車両）
１８ 車載電子制御ユニット（自動走行制御部）
５３ 走行経路生成部
５４ 端末記憶部（経路記憶部、第１シフト後経路情報記憶部、第２シフト後経路情報記憶部）
９１ 第１経路シフト部
９２ 第１記憶リセット部
９４ 第２経路シフト部
９５ 第２記憶リセット部
Ｐ１ 作業経路（直線走行経路）
Ｓ 作業領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】