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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-15
(45)【発行日】2024-03-26
(54)【発明の名称】モータ駆動装置およびモータ制御方法
(51)【国際特許分類】
H02P 8/02 20060101AFI20240318BHJP
G04C 3/14 20060101ALI20240318BHJP
H02K 37/16 20060101ALN20240318BHJP
【ＦＩ】
H02P8/02
G04C3/14 S
H02K37/16 C
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2018132226
(22)【出願日】2018-07-12
(65)【公開番号】P2020010570
(43)【公開日】2020-01-16
【審査請求日】2021-05-12
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000002325
【氏名又は名称】セイコーインスツル株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(72)【発明者】
【氏名】野邉 哲也
【審査官】谿花 正由輝
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１３４０４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／１４１９９４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１５－０６１４６７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｐ ８／０２
Ｇ０４Ｃ ３／１４
Ｈ０２Ｋ ３７／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
２極に磁化されたロータと、内周面に一対の切欠部を有しロータ収容孔が形成されているヨークと、第１のコイルおよび第２のコイルとを有する２相ステッピングモータのモータ駆動装置であって、前記２相ステッピングモータに、前記ロータを回転させる駆動パルスを印加するパルス生成回路を備え、
前記駆動パルスは、前記第１のコイルによって生成される第１のパルスである駆動パルスＰ１と、前記第２のコイルによって生成される第２の駆動パルスＰ２とによって構成され、
前記パルス生成回路は、無励磁状態である基準位置からロータ回転角度が９０度以下の位置かつ前記基準位置とは異なる位置に第１安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が前記基準位置から前記第１安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクを発生させ、前記ロータ回転角度が前記第１安定静止位置を超えた場合には前記ロータに負回転方向のトルクを発生させる前記駆動パルスＰ１を印加し、前記駆動パルスＰ１の印加に連続して、前記基準位置から前記ロータ回転角度が９０度以上で第２安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が少なくとも前記第１安定静止位置から前記第２安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクであって、前記駆動パルスＰ１のトルクよりも大きいトルクを発生させ、かつ、前記駆動パルスＰ１の印加時間よりも長い印加時間を有する前記駆動パルスＰ２を印加し、
前記駆動パルスＰ２の印加に連続して、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルのいずれもが駆動されずにパルスの印加を停止して前記ロータ回転角度を前記基準位置から１８０度まで回転させる待機期間を設け、さらなるパルス印加をせずに、慣性により回転させた前記ロータを、前記基準位置から１８０度まで回転させた位置であって、前記ヨークの切欠部の位置であって、無励磁状態で磁気的に安定する位置である第３安定静止位置にまで回転させ、前記第３安定静止位置において制動パルスを印加せずに無励磁状態を維持する、
モータ駆動装置。
【請求項2】
前記駆動パルスＰ２のエネルギーは、前記駆動パルスＰ１のエネルギーより大きい、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項3】
前記駆動パルスＰ１の印加時間は、前記駆動パルスＰ２の印加時間の１／２以下である、請求項１または請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項4】
前記駆動パルスＰ１の印加時間は、前記駆動パルスＰ２の印加時間の１／５以上である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項5】
前記待機期間は、０．５ｍｓ以上かつ２ｍｓ以下である、請求項４に記載のモータ駆動装置。
【請求項6】
前記駆動パルスＰ１は、基準位置からロータ回転角度が９０度以下の第１角度で安定静止位置を持つ第１の駆動パルスＰ１と、基準位置からロータ回転角度が前記第１角度より大きく且つ９０度以下の第２角度で安定静止位置を持つ第２の駆動パルスＰ１と、を更に備え、前記駆動パルスＰ２は、基準位置からロータ回転角度が９０度以上の第３角度で安定静止位置を持つ第１の駆動パルスＰ２と、基準位置からロータ回転角度が９０度以上かつ前記第３角度より大きい第４角度で安定静止位置を持つ第２の駆動パルスＰ２と、を更に備える、請求項５に記載のモータ駆動装置。
【請求項7】
２極に磁化されたロータと、内周面に一対の切欠部を有しロータ収容孔が形成されているヨークと、第１のコイルおよび第２のコイルとを有する２相ステッピングモータと、前記２相ステッピングモータ、前記ロータを回転させる駆動パルスを印加するパルス生成回路と、を有するモータ駆動装置におけるモータ制御方法であって、前記パルス生成回路が、無励磁状態である基準位置からロータ回転角度が９０度以下の位置かつ前記基準位置とは異なる位置に第１安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が前記基準位置から前記第１安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクを発生させ、前記ロータ回転角度が前記第１安定静止位置を超えた場合には前記ロータに負回転方向のトルクを発生させる前記駆動パルスＰ１を前記第１のコイルによって印加するステップと、
前記パルス生成回路が、前記駆動パルスＰ１の印加に連続して、前記基準位置から前記ロータ回転角度が９０度以上で第２安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が少なくとも前記第１安定静止位置から前記第２安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクであって、前記駆動パルスＰ１のトルクよりも大きいトルクを発生させ、かつ、前記駆動パルスＰ１の印加時間よりも長い印加時間を有する前記駆動パルスＰ２を前記第２のコイルによって印加するステップと、
前記駆動パルスＰ２の印加に連続して、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルのいずれもが駆動されずにパルスの印加を停止して前記ロータ回転角度を前記基準位置から１８０度まで回転させる待機期間を設け、さらなるパルス印加をせずに、慣性により回転させた前記ロータを、前記基準位置から１８０度まで回転させた位置であって、前記ヨークの切欠部の位置であって、無励磁状態で磁気的に安定する位置である第３安定静止位置にまで回転させ、前記第３安定静止位置において制動パルスを印加せずに無励磁状態を維持するステップと、
を含むモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ駆動装置およびモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
アナログ式の電子時計には、時針や分針、秒針等の指針を運針させるために２つのコイルを有するステッピングモータが使用されている。このようなステッピングモータは、コイル、ステータ、および二極に着磁されたロータを有している。
【0003】
特許文献１および特許文献２には、モータに適宜パルスを印加することで、正逆回転可能な２個のコイルを有するステッピングモータが開示されている。
【0004】
また、２個のコイルを有するステッピングモータにおいて、モータの負荷変動や電源電圧変動、温度、振動等の外乱に対して、ロータの回転に応じて発生する誘起電圧を検出し、検出した誘起電圧に応じて誘起電圧を検出する期間の駆動パルス幅を調整することが提案されている（例えば特許文献３参照）。
【0005】
また、アナログ式の電子時計では、例えば、ボタン電池、太陽電池、二次電池等のうちの少なくとも１つが使用されている。これらの電池で起動する際、電池から供給される電圧値は、モータの負荷変動や温度や電池の残量等によって変化する。このため、アナログ式の電子時計では、モータの制御回路を広い電圧範囲に対応させたい要望がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開昭５６－１５１６３号公報
【文献】特公平２－０１６６７９号公報
【文献】特開２００６－１０１６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかしながら、特許文献１や特許文献２に記載の技術では、広い電圧範囲に対応させる場合、高電圧時に回転力過多や、低電圧時に回転力不足による脱調が発生する恐れがある。また、特許文献３に記載の技術では、広い電圧範囲に対応させる場合、回転検出を行ってパルス調整を行うため、システムが複雑になる。
【0008】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、広い電圧で安定した動作を可能にするモータ駆動装置およびモータ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るモータ駆動装置は、２極に磁化されたロータと、内周面に一対の切欠部を有しロータ収容孔が形成されているヨークと、第１のコイルおよび第２のコイルとを有する２相ステッピングモータのモータ駆動装置であって、前記２相ステッピングモータに、前記ロータを回転させる駆動パルスを印加するパルス生成回路を備え、前記駆動パルスは、前記第１のコイルによって生成される第１のパルスである駆動パルスＰ１と、前記第２のコイルによって生成される第２の駆動パルスＰ２とによって構成され、前記パルス生成回路は、無励磁状態である基準位置からロータ回転角度が９０度以下の位置かつ前記基準位置とは異なる位置に第１安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が前記基準位置から前記第１安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクを発生させ、前記ロータ回転角度が前記第１安定静止位置を超えた場合には前記ロータに負回転方向のトルクを発生させる前記駆動パルスＰ１を印加し、前記駆動パルスＰ１の印加に連続して、前記基準位置から前記ロータ回転角度が９０度以上で第２安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が少なくとも前記第１安定静止位置から前記第２安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクであって、前記駆動パルスＰ１のトルクよりも大きいトルクを発生させ、かつ、前記駆動パルスＰ１の印加時間よりも長い印加時間を有する前記駆動パルスＰ２を印加し、前記駆動パルスＰ２の印加に連続して、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルのいずれもが駆動されずにパルスの印加を停止して前記ロータ回転角度を前記基準位置から１８０度まで回転させる待機期間を設け、さらなるパルス印加をせずに、慣性により回転させた前記ロータを、前記基準位置から１８０度まで回転させた位置であって、前記ヨークの切欠部の位置であって、無励磁状態で磁気的に安定する位置である第３安定静止位置にまで回転させ、前記第３安定静止位置において制動パルスを印加せずに無励磁状態を維持する。
【0010】
また、本発明の一態様に係るモータ駆動装置において、前記駆動パルスP２のエネルギーは、前記駆動パルスＰ１のエネルギーより大きいようにしてもよい。
【0011】
また、本発明の一態様に係るモータ駆動装置において、前記駆動パルスＰ１の印加時間は、前記駆動パルスＰ２の印加時間より短いようにしてもよい。
【0012】
また、本発明の一態様に係るモータ駆動装置において、前記駆動パルスＰ１の印加時間は、前記駆動パルスＰ２の印加時間の１／２以下であるようにしてもよい。
【0013】
また、本発明の一態様に係るモータ駆動装置において、前記駆動パルスＰ１の印加時間は、前記駆動パルスＰ２の印加時間の１／５以上であるようにしてもよい。
【0015】
また、本発明の一態様に係るモータ駆動装置において、前記待機期間は、０．５ｍｓ以上かつ２ｍｓ以下であるようにしてもよい。
【0016】
また、本発明の一態様に係るモータ駆動装置において、前記駆動パルスＰ１は、基準位置からロータ回転角度が９０度以下の第１角度で安定静止位置を持つ第１の駆動パルスＰ１と、基準位置からロータ回転角度が前記第１角度より大きく且つ９０度以下の第２角度で安定静止位置を持つ第２の駆動パルスＰ１と、を更に備え、前記駆動パルスＰ２は、基準位置からロータ回転角度が９０度以上の第３角度で安定静止位置を持つ第１の駆動パルスＰ２と、基準位置からロータ回転角度が９０度以上かつ前記第３角度より大きい第４角度で安定静止位置を持つ第２の駆動パルスＰ２と、を更に備えるようにしてもよい。
【0017】
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るモータ制御方法は、２極に磁化されたロータと、内周面に一対の切欠部を有しロータ収容孔が形成されているヨークと、第１のコイルおよび第２のコイルとを有する２相ステッピングモータと、前記２相ステッピングモータ、前記ロータを回転させる駆動パルスを印加するパルス生成回路と、を有するモータ駆動装置におけるモータ制御方法であって、前記パルス生成回路が、無励磁状態である基準位置からロータ回転角度が９０度以下の位置かつ前記基準位置とは異なる位置に第１安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が前記基準位置から前記第１安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクを発生させ、前記ロータ回転角度が前記第１安定静止位置を超えた場合には前記ロータに負回転方向のトルクを発生させる前記駆動パルスＰ１を前記第１のコイルによって印加するステップと、前記パルス生成回路が、前記駆動パルスＰ１の印加に連続して、前記基準位置から前記ロータ回転角度が９０度以上で第２安定静止位置を持ち、前記ロータ回転角度が少なくとも前記第１安定静止位置から前記第２安定静止位置までの間において前記ロータに正回転方向のトルクであって、前記駆動パルスＰ１のトルクよりも大きいトルクを発生させ、かつ、前記駆動パルスＰ１の印加時間よりも長い印加時間を有する前記駆動パルスＰ２を前記第２のコイルによって印加するステップと、前記駆動パルスＰ２の印加に連続して、前記第１のコイルおよび前記第２のコイルのいずれもが駆動されずにパルスの印加を停止して前記ロータ回転角度を前記基準位置から１８０度まで回転させる待機期間を設け、さらなるパルス印加をせずに、慣性により回転させた前記ロータを、前記基準位置から１８０度まで回転させた位置であって、前記ヨークの切欠部の位置であって、無励磁状態で磁気的に安定する位置である第３安定静止位置にまで回転させ、前記第３安定静止位置において制動パルスを印加せずに無励磁状態を維持するステップと、を含む。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、広い電圧で安定した動作を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】第１実施形態に係るアナログ電子時計を示すブロック図である。
【図2】第１実施形態に係るステッピングモータの概略図である。
【図3】ステッピングモータに各種の駆動パルスを印加した場合のロータの停止位置との関係を示す図である。
【図4】ステッピングモータに各種の駆動パルスを印加した場合のロータの停止位置との関係を示す図である。
【図5】各駆動パルスの際に第１コイルおよび第２コイルそれぞれの端子に印加する電圧レベルと、第１磁極部と第２磁極部および第３磁極部それぞれの極性をまとめた図である。
【図6】本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生領域について説明するための図である。
【図7】ロータ回転角度とトルクの関係を示す図である。
【図8】本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生方向を示す図である。
【図9】第１実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。
【図10】第１実施形態に係る正転方向の駆動パルスを印加したときのステッピングモータの状態を示す図である。
【図11】第１実施形態に係る正転方向の駆動パルスを印加したときのステッピングモータの状態を示す図である。
【図12】第１実施形態に係る逆極時に駆動パルスを印加したときのステッピングモータ３の状態を示す図である。
【図13】第１実施形態に係る逆転時の駆動パルス波形を示す図である。
【図14】第１実施形態に係る駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２と待機期間との組み合わせを示す図である。
【図15】第２実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。
【図16】第２実施形態に係る駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２と待機期間との組み合わせを示す図である。
【図17】第３実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。
【図18】第３実施形態に係る駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２と待機期間との組み合わせを示す図である。
【図19】最大動作電圧と最低動作電圧と、駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２との比の関係を示す図である。
【図20】駆動パルスＰ１比率、駆動パルスＰ２比率、Ｐ１／Ｐ２比、最大動作電圧、最低動作電圧、最大動作電圧と最低動作電圧との差を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。
【0021】
＜第１実施形態＞
［アナログ電子時計１の構成例］
図１は、本実施形態に係るアナログ電子時計１を示すブロック図である。
図１に示すように、アナログ電子時計１は、制御部２、ステッピングモータ３、アナログ表示部１００、時計用ムーブメント１０１、時計ケース１０２、および竜頭１０３を備えている。
制御部２は、発振回路１１、分周回路１２、制御回路１３、および駆動パルス生成回路１４を備えている。
［アナログ電子時計１の構成例］
図１は、本実施形態に係るアナログ電子時計１を示すブロック図である。
図１に示すように、アナログ電子時計１は、制御部２、ステッピングモータ３、アナログ表示部１００、時計用ムーブメント１０１、時計ケース１０２、および竜頭１０３を備えている。
制御部２は、発振回路１１、分周回路１２、制御回路１３、および駆動パルス生成回路１４を備えている。
【0022】
アナログ表示部１００は、時針１１１、分針１１２、秒針１１３、および日にち表示用のカレンダ表示部１１４を備えている。なお、以下の説明では、時針１１１と分針１１２と秒針１１３および日にち表示用のカレンダ表示部１１４のうち１つを特定しない場合、指針１１０という。
【0023】
時計ケース１０２の外面側には、アナログ表示部１００が配設されている。また、時計ケース１０２の内部には、輪列（不図示）を含む時計用ムーブメント１０１が配設されている。
【0024】
発振回路１１は、所定周波数の信号を生成する。
分周回路１２は、発振回路１１が生成した信号を分周して計時の基準となる時計信号を生成する。
制御回路１３は、アナログ電子時計１を構成する各電子回路要素の制御や、モータ回転駆動用のパルス信号の制御を行う。
分周回路１２は、発振回路１１が生成した信号を分周して計時の基準となる時計信号を生成する。
制御回路１３は、アナログ電子時計１を構成する各電子回路要素の制御や、モータ回転駆動用のパルス信号の制御を行う。
【0025】
駆動パルス生成回路１４は、制御回路１３が出力する制御信号に基づいてモータ回転駆動用の駆動パルス信号を生成し、生成したパルス信号をステッピングモータ３出力する。
ステッピングモータ３は、駆動パルス生成回路１４が出力する駆動パルス信号によって回転駆動する。このステッピングモータ３の回転によって、輪列を介して指針１１０が運針される。
ステッピングモータ３は、駆動パルス生成回路１４が出力する駆動パルス信号によって回転駆動する。このステッピングモータ３の回転によって、輪列を介して指針１１０が運針される。
【0026】
ステッピングモータ３は、２相ステッピングモータである。ステッピングモータ３は、ステータ２０（固定子）、第１ヨーク２２、一対の第２ヨーク２３、２４、ロータ３０（回転子）、第１コイル５０Ａ、および第２コイル５０Ｂを含んで構成されている。
【0027】
［ステッピングモータ３の構成例］
次に、ステッピングモータ３の構成例を説明する。
図２は、本実施形態に係るステッピングモータ３の概略図である。
図２に示すように、ステッピングモータ３は、ロータ収容孔２５を有するステータ２０と、径方向に２極に着磁されることにより磁気的な極性を有し、ロータ収容孔２５に回転可能に配設されたロータ３０と、を備えている。ステッピングモータ３は、単位ステップ毎に動作し、輪列を介して、時針１１１と分針１１２と秒針１１３および日にち表示用のカレンダ表示部１１４を回転させる。
次に、ステッピングモータ３の構成例を説明する。
図２は、本実施形態に係るステッピングモータ３の概略図である。
図２に示すように、ステッピングモータ３は、ロータ収容孔２５を有するステータ２０と、径方向に２極に着磁されることにより磁気的な極性を有し、ロータ収容孔２５に回転可能に配設されたロータ３０と、を備えている。ステッピングモータ３は、単位ステップ毎に動作し、輪列を介して、時針１１１と分針１１２と秒針１１３および日にち表示用のカレンダ表示部１１４を回転させる。
【0028】
ステータ２０は、ステータ本体２１と、ステータ本体２１と磁気的に接合された第１磁心４０Ａおよび第２磁心４０Ｂと、各磁心４０Ａ、４０Ｂに巻回された第１コイル５０Ａおよび第２コイル５０Ｂと、を備えている。
【0029】
ステータ本体２１は、例えばパーマロイ等の高透磁率材料を用いた板材により形成されている。ステータ本体２１は、所定の第１方向に延びる直状部２２ａ、および直状部２２ａの一端部から第１方向に直交する第２方向の両側に張り出した一対の張出部２２ｂ、２２ｃを備えたＴ字状の第１ヨーク２２と、直状部２２ａの他端部から第２方向の両側に張り出した一対の第２ヨーク２３、２４と、を有し、平面視Ｈ状に形成されている。第１ヨーク２２および第２ヨーク２３、２４は、一体形成されている。第２ヨーク２３は、直状部２２ａから、第２方向における張出部２２ｂと同じ側に張り出している。第２ヨーク２４は、直状部２２ａから、第２方向における張出部２２ｃと同じ側に張り出している。
【0030】
ステータ本体２１の第１ヨーク２２と第２ヨーク２３，２４との交点には、上述した円孔状のロータ収容孔２５が形成されている。ロータ収容孔２５の内周面には、一対の切欠部２５ａが第２方向に並んで互いに対向するように形成されている。切欠部２５ａは、円弧状に切り欠かれている。これら切欠部２５ａは、ロータ３０の停止位置を決めるための位置決め部として構成されている。ロータ３０は、その磁極軸が一対の切欠部２５ａを結ぶ線分と直交する位置、すなわち磁極軸が第１方向に沿う位置にあるときに、最もポテンシャルエネルギーが低くなり、安定して停止する。以下、ロータ３０の磁極軸が第１方向に沿い、かつロータ３０のＳ極が第１ヨーク２２側を向くときのロータ３０の停止位（図２に示す位置）を第１停止位置という。この位置を基準位置ともいう。また、ロータ３０の磁極軸が第１方向に沿い、かつロータ３０のＮ極が第１ヨーク２２側を向くときのロータ３０の停止位置を第２停止位置という。
【0031】
また、ステータ本体２１におけるロータ収容孔２５の周囲には、平面視におけるステータ本体２１の外周縁からロータ収容孔２５に向かって切り欠かれた切欠部２６が３箇所に形成されている。各切欠部２６は、第１ヨーク２２と第２ヨーク２３とが接続する隅部と、第１ヨーク２２と第２ヨーク２４とが接続する隅部と、第２ヨーク２３と第２ヨーク２４とが接続する部分と、に形成されている。各切欠部２６は、円弧状に切り欠かれている。
【0032】
ステータ本体２１におけるロータ収容孔２５の周囲は、各切欠部２６によって局所的に狭くなっている。これにより、ステータ本体２１は、狭小部が磁気飽和しやすく、かつ磁気飽和が生じることによってロータ収容孔２５の周囲において磁気的に３つに分割されている。ステータ本体２１は、ロータ３０の周囲における第２ヨーク２３に対応する位置に配設された第１磁極部２０Ａと、ロータ３０の周囲における第２ヨーク２４に対応する位置に配設された第２磁極部２０Ｂと、ロータ３０の周囲における第１ヨーク２２の直状部２２ａに対応する位置に配設された第３磁極部２０Ｃと、を有している。第１磁極部２０Ａおよび第２磁極部２０Ｂは、第１停止位置に位置するロータ３０のＮ極（第２停止位置に位置するロータ３０のＳ極）に対向配置されている。第３磁極部２０Ｃは、第１停止位置に位置するロータ３０のＳ極（第２停止位置に位置するロータ３０のＮ極）に対向配置されている。
【0033】
第１コイル５０Ａは、第１磁心４０Ａに巻回され、第１磁極部２０Ａおよび第３磁極部２０Ｃに磁気的に結合している。第１コイル５０Ａは、第１端子Ｏｕｔ３および第２端子Ｏｕｔ４を有している。第１コイル５０Ａは、第２端子Ｏｕｔ４から第１端子Ｏｕｔ３に向けて電流を流したときに、第１コイル５０Ａ内に張出部２２ｂ側から第２ヨーク２３側に向かう磁界が発生するように巻回されている。
【0034】
第２コイル５０Ｂは、第２磁心４０Ｂに巻回され、第２磁極部２０Ｂおよび第３磁極部２０Ｃに磁気的に結合している。第２コイル５０Ｂは、第１端子Ｏｕｔ１および第２端子Ｏｕｔ２を有している。第２コイル５０Ｂは、第１端子Ｏｕｔ１から第２端子Ｏｕｔ２に向けて電流を流したときに、第２コイル５０Ｂ内に張出部２２ｃ側から第２ヨーク２４側に向かう磁界が発生するように巻回されている。
【0035】
第１コイル５０Ａおよび第２コイル５０Ｂは、導線の線径、および巻線回数がそれぞれ同じとなっている。第１コイル５０Ａ、第２コイル５０Ｂの端子は、駆動パルス生成回路１４に接続されている。以下の説明では、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４の電位をＶ４とし、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３の電位をＶ３とし、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２の電位をＶ２とし、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１の電位をＶ１とする。
【0036】
このように構成されたステータ２０は、第１コイル５０Ａ、第２コイル５０Ｂから磁束が生じると、各磁心４０Ａ、４０Ｂおよびステータ本体２１に沿って磁束が流れる。そして、各コイル０Ａ、５０Ｂへの通電状態に応じて、上述した第１磁極部２０Ａ、第２磁極部２０Ｂおよび第３磁極部２０Ｃの極性が切り替えられる。
【0037】
［印加する駆動パルスとロータの静止位置との関係］
次に、ステッピングモータ３に各種の駆動パルスを印加した場合のロータ３０の停止位置との関係を、図３と図４を用いて説明する。図３と図４は、ステッピングモータ３に各種の駆動パルスを印加した場合のロータ３０の停止位置との関係を示す図である。なお、図３と図４において、ステッピングモータ３は、説明に必要な構成要素のみを簡素化して図示している。
次に、ステッピングモータ３に各種の駆動パルスを印加した場合のロータ３０の停止位置との関係を、図３と図４を用いて説明する。図３と図４は、ステッピングモータ３に各種の駆動パルスを印加した場合のロータ３０の停止位置との関係を示す図である。なお、図３と図４において、ステッピングモータ３は、説明に必要な構成要素のみを簡素化して図示している。
【0038】
符号ｇ１０１は、第１コイル５０Ａ、第２コイル５０Ｂに電流を流していない状態であるので、磁心４０Ａ、４０Ｂに磁界が発生していない。このため、ロータ３０は、第１停止位置に停止している状態であり、回転角度が０度である状態である。
【0039】
符号ｇ１０２は、駆動パルス生成回路１４がコイル５０Ｂに駆動パルスを印加した状態であり、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する電圧Ｖ１がＨ（ハイレベル）、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する電圧Ｖ２がＬ（ローレベル）の状態である。また、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する電圧Ｖ３がＬ、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４に印加する電圧Ｖ４がＬである。以下の説明において、このような駆動パルスを４５度の駆動パルスという。
４５度の駆動パルスの印加により、第２コイル５０Ｂ内に張出部２２ｃ側から第２ヨーク２４側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０ＢがＮ極に励磁され、第１磁極部２０Ａと第３磁極部２０ＣとがＳ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第２磁極部２０ＢのＮ極と引きあって、ロータ３０は、正方向に４５度の角度で安定静止位置を持つ。なお、ステータ設計に応じて安定静止位置は、１５～７５度程度変化する場合がある。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
本実施形態では、無励磁状態や、励磁状態（駆動パルス）を継続した場合に、ロータ３０が磁気的に安定して静止する位置を安定静止位置という。
４５度の駆動パルスの印加により、第２コイル５０Ｂ内に張出部２２ｃ側から第２ヨーク２４側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０ＢがＮ極に励磁され、第１磁極部２０Ａと第３磁極部２０ＣとがＳ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第２磁極部２０ＢのＮ極と引きあって、ロータ３０は、正方向に４５度の角度で安定静止位置を持つ。なお、ステータ設計に応じて安定静止位置は、１５～７５度程度変化する場合がある。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
本実施形態では、無励磁状態や、励磁状態（駆動パルス）を継続した場合に、ロータ３０が磁気的に安定して静止する位置を安定静止位置という。
【0040】
符号ｇ１０３は、符号ｇ１０２の状態において、駆動パルス生成回路１４が、さらに第１コイル５０Ａに駆動パルスを印加した状態である。第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する電圧Ｖ３がＨ、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４に印加する電圧Ｖ４がＬの状態である。以下の説明において、このような駆動パルスを９０度の駆動パルスという。
９０度の駆動パルスの印加により、第２コイル５０Ｂ内における張出部２２ｃ側から第２ヨーク２４側に向かう磁界の発生に加えて、第１コイル５０Ａ内に第１ヨーク２３側から張出部２２ｂ側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０ＢがＮ極に励磁され、第１磁極部２０ＡがＳ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第２磁極部２０ＢのＮ極に引かれ、さらにロータ３０のＮ極が第１磁極部２０ＡのＳ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に９０度の角度で安定静止位置を持つ。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
９０度の駆動パルスの印加により、第２コイル５０Ｂ内における張出部２２ｃ側から第２ヨーク２４側に向かう磁界の発生に加えて、第１コイル５０Ａ内に第１ヨーク２３側から張出部２２ｂ側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０ＢがＮ極に励磁され、第１磁極部２０ＡがＳ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第２磁極部２０ＢのＮ極に引かれ、さらにロータ３０のＮ極が第１磁極部２０ＡのＳ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に９０度の角度で安定静止位置を持つ。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0041】
符号ｇ１０４は、符号ｇ１０３の状態において、駆動パルス生成回路１４がコイル５０Ｂに印加していた駆動パルスを停止した状態である。以下の説明において、このような駆動パルスを１３５度の駆動パルスという。
１３５度の駆動パルスの印加により、第１コイル５０Ａ内に第１ヨーク２３側から張出部２２ｂ側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０Ｂと第３磁極部２０ＣとがＮ極に励磁され、第１磁極部２０ＡがＳ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第３磁極部２０ＣのＮ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に１３５度の角度で安定静止位置を持つ。ステータ設計に応じて安定静止位置は、１３５度に対して±１５度程度変化する場合がある。なお、ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
１３５度の駆動パルスの印加により、第１コイル５０Ａ内に第１ヨーク２３側から張出部２２ｂ側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０Ｂと第３磁極部２０ＣとがＮ極に励磁され、第１磁極部２０ＡがＳ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第３磁極部２０ＣのＮ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に１３５度の角度で安定静止位置を持つ。ステータ設計に応じて安定静止位置は、１３５度に対して±１５度程度変化する場合がある。なお、ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0042】
符号ｇ１０５は、符号ｇ１０４の状態において、駆動パルス生成回路１４が、再びコイル５０Ｂに駆動パルスを印加した状態である。第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する電圧Ｖ４がＬ、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する電圧Ｖ２がＨの状態である。以下の説明において、このような駆動パルスを１８０度の駆動パルスという。
１８０度の駆動パルスの印加により、第１コイル５０Ａ内における第１ヨーク２３側から張出部２２ｂ側に向かう磁界の発生に加えて、第２コイル５０Ｂ内における第２ヨーク２４側から張出部２２ｃ側に向かう磁界の発生が発生する。これにより、第３磁極部２０ＣがＮ極に励磁され、第１磁極部２０Ａと第２磁極部２０ＢとがＳ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第３磁極部２０ＣのＮ極に引かれ、さらにロータ３０のＮ極が第１磁極部２０ＡのＳ極と第２磁極部２０ＢのＳ極とに引かれ、ロータ３０は、正方向に１８０度の角度の第２停止位置である安定静止位置を持つ。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
１８０度の駆動パルスの印加により、第１コイル５０Ａ内における第１ヨーク２３側から張出部２２ｂ側に向かう磁界の発生に加えて、第２コイル５０Ｂ内における第２ヨーク２４側から張出部２２ｃ側に向かう磁界の発生が発生する。これにより、第３磁極部２０ＣがＮ極に励磁され、第１磁極部２０Ａと第２磁極部２０ＢとがＳ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第３磁極部２０ＣのＮ極に引かれ、さらにロータ３０のＮ極が第１磁極部２０ＡのＳ極と第２磁極部２０ＢのＳ極とに引かれ、ロータ３０は、正方向に１８０度の角度の第２停止位置である安定静止位置を持つ。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0043】
図４に移って説明を続ける。
符号ｇ１０６は、ロータ３０が、正方向に１８０度の角度の第２停止位置で停止している状態である。
符号ｇ１０６は、ロータ３０が、正方向に１８０度の角度の第２停止位置で停止している状態である。
【0044】
符号ｇ１０７は、駆動パルス生成回路１４がコイル５０Ｂに駆動パルスを印加した状態であり、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する電圧Ｖ１がＬ、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する電圧Ｖ２がＨの状態である。以下の説明において、このような駆動パルスを２２５度の駆動パルスという。
２２５度の駆動パルスの印加により、第２コイル５０Ｂ内に第２ヨーク２４側から張出部２２ｃ側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０ＢがＳ極に励磁され、第１磁極部２０Ａと第３磁極部２０ＣとがＮ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第１磁極部２０Ａと第３磁極部２０ＣのＮ極と引きあって、ロータ３０のＮ極が第２磁極部２０ＢのＳ極と引きあって、ロータ３０は、正方向に２２５度の角度で安定静止位置を持つ。なお、ステータ設計に応じて安定静止位置は、２２５度に対して±１５度程度変化する場合がある。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
２２５度の駆動パルスの印加により、第２コイル５０Ｂ内に第２ヨーク２４側から張出部２２ｃ側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０ＢがＳ極に励磁され、第１磁極部２０Ａと第３磁極部２０ＣとがＮ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第１磁極部２０Ａと第３磁極部２０ＣのＮ極と引きあって、ロータ３０のＮ極が第２磁極部２０ＢのＳ極と引きあって、ロータ３０は、正方向に２２５度の角度で安定静止位置を持つ。なお、ステータ設計に応じて安定静止位置は、２２５度に対して±１５度程度変化する場合がある。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0045】
符号ｇ１０８は、符号ｇ１０７の状態において、駆動パルス生成回路１４が、さらに第１コイル５０Ａに駆動パルスを印加した状態である。第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する電圧Ｖ３がＬ、第２端子Ｏｕｔ４に印加する電圧Ｖ４がＨの状態である。以下の説明において、このような駆動パルスを２７０度の駆動パルスという。
２７０度の駆動パルスの印加により、第２コイル５０Ｂ内における第２ヨーク２４側から張出部２２ｃ側に向かう磁界の発生に加えて、第１コイル５０Ａ内に第２ヨーク２３側から張出部２２ｂ側に向かう磁界が発生する。これにより、第１磁極部２０ＡがＳ極となるように励磁され、第２磁極部２０ＢがＮ極に励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第１磁極部２０ＡのＮ極に引かれ、さらにロータ３０のＮ極が第２磁極部２０ＢのＳ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に２７０度の角度で安定静止位置を持つ。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
２７０度の駆動パルスの印加により、第２コイル５０Ｂ内における第２ヨーク２４側から張出部２２ｃ側に向かう磁界の発生に加えて、第１コイル５０Ａ内に第２ヨーク２３側から張出部２２ｂ側に向かう磁界が発生する。これにより、第１磁極部２０ＡがＳ極となるように励磁され、第２磁極部２０ＢがＮ極に励磁される。この結果、ロータ３０のＳ極が第１磁極部２０ＡのＮ極に引かれ、さらにロータ３０のＮ極が第２磁極部２０ＢのＳ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に２７０度の角度で安定静止位置を持つ。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0046】
符号ｇ１０９は、符号ｇ１０８の状態において、駆動パルス生成回路１４がコイル５０Ｂに印加していた駆動パルスを停止した状態である。以下の説明において、このような駆動パルスを３１５度の駆動パルスという。
３１５度の駆動パルスの印加により、第１コイル５０Ａ内に張出部２２ｂ側から第１ヨーク２３側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０Ｂと第３磁極部２０ＣとがＳ極に励磁され、第１磁極部２０ＡがＮ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＮ極が第２磁極部２０Ｂと第３磁極部２０ＣのＳ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に３１５度の角度で安定静止位置を持つ。なお、ステータ設計に応じて安定静止位置は、３１５度に対して±１５度程度変化する場合がある。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
３１５度の駆動パルスの印加により、第１コイル５０Ａ内に張出部２２ｂ側から第１ヨーク２３側に向かう磁界が発生する。これにより、第２磁極部２０Ｂと第３磁極部２０ＣとがＳ極に励磁され、第１磁極部２０ＡがＮ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＮ極が第２磁極部２０Ｂと第３磁極部２０ＣのＳ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に３１５度の角度で安定静止位置を持つ。なお、ステータ設計に応じて安定静止位置は、３１５度に対して±１５度程度変化する場合がある。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0047】
符号ｇ１１０は、符号ｇ１０９の状態において、駆動パルス生成回路１４が再びコイル５０Ｂに駆動パルスを印加した状態である。第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する電圧Ｖ４がＨ、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する電圧Ｖ２がＬの状態である。以下の説明において、このような駆動パルスを０度の駆動パルスという。
０度の駆動パルスの印加により、第１コイル５０Ａ内における張出部２２ｂ側から第１ヨーク２３側に向かう磁界の発生に加えて、第２コイル５０Ｂ内に張出部２２ｃ側から第２ヨーク２４側に向かう磁界の発生が発生する。これにより、第３磁極部２０ＣがＳ極に励磁され、第１磁極部２０Ａと第２磁極部２０ＢとがＮ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＮ極が第３磁極部２０ＣのＳ極に引かれ、ロータ３０のＳ極が第１磁極部２０Ａと第２磁極部２０ＢのＮ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に０度（３６０度）の角度で安定静止位置を持つ。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
０度の駆動パルスの印加により、第１コイル５０Ａ内における張出部２２ｂ側から第１ヨーク２３側に向かう磁界の発生に加えて、第２コイル５０Ｂ内に張出部２２ｃ側から第２ヨーク２４側に向かう磁界の発生が発生する。これにより、第３磁極部２０ＣがＳ極に励磁され、第１磁極部２０Ａと第２磁極部２０ＢとがＮ極となるように励磁される。この結果、ロータ３０のＮ極が第３磁極部２０ＣのＳ極に引かれ、ロータ３０のＳ極が第１磁極部２０Ａと第２磁極部２０ＢのＮ極に引かれ、ロータ３０は、正方向に０度（３６０度）の角度で安定静止位置を持つ。ロータ３０は、駆動電圧や負荷の大きさに応じて安定静止位置を超えて回転することがあるが、安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0048】
図３と図４に示した関係をまとめると図５のようになる。図５は、各駆動パルスの際に第１コイル５０Ａおよび第２コイル５０Ｂそれぞれの端子に印加する電圧レベルと、第１磁極部２０Ａと第２磁極部２０Ｂおよび第３磁極部２０Ｃそれぞれの極性をまとめた図である。
【0049】
［本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生領域］
次に、本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生領域について、図６～図８を用いて説明する。
図６は、本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生領域について説明するための図である。図６において符号ｇ１５１と符号１Ａは、一対の切欠部２５ａを結ぶ線分であり、この角度を０度とする。符号ｇ１５２と符号１Ｂは、ロータ３０が４５度回転する駆動パルスを印加した場合のトルク発生領域を表している。符号ｇ１５２は、ロータ３０が１３５度回転する駆動パルスを印加した場合のトルク発生領域を表している。
次に、本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生領域について、図６～図８を用いて説明する。
図６は、本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生領域について説明するための図である。図６において符号ｇ１５１と符号１Ａは、一対の切欠部２５ａを結ぶ線分であり、この角度を０度とする。符号ｇ１５２と符号１Ｂは、ロータ３０が４５度回転する駆動パルスを印加した場合のトルク発生領域を表している。符号ｇ１５２は、ロータ３０が１３５度回転する駆動パルスを印加した場合のトルク発生領域を表している。
【0050】
図７は、ロータ回転角度とトルクの関係を示す図である。図７において、横軸はロータ回転角度［度］であり、縦軸はトルク［μＮｍ］である。符号ｇ１６１は、ロータ３０が４５度回転する駆動パルスを印加した場合のトルク特性である。符号ｇ１６２は、ロータ３０が１３５度回転する駆動パルスを印加した場合のトルク特性である。
【0051】
図８は、本実施形態で用いる駆動パルスのトルク発生方向を示す図である。図８において、符号１Ａは、図６における符号１Ａに対応し、図７における符号ｇ１６１のトルク特性に対応している。符号１Ｂは、図６における符号１Ｂに対応し、図７における符号ｇ１６２のトルク特性に対応している。
【0052】
図８に示すように、ロータ回転角度が０から４５度に正方向に回転する際のトルクの極性は、図７に示したように１Ａの場合が正方向であり１Ｂの場合が正方向である。また、無励磁の場合が負方向である。
ロータ回転角度が４５から９０度に正方向に回転する際のトルクの極性は、図７に示したように１Ａの場合が負方向であり１Ｂの場合が正方向である。また、無励磁の場合が負方向である。
ロータ回転角度が４５から９０度に正方向に回転する際のトルクの極性は、図７に示したように１Ａの場合が負方向であり１Ｂの場合が正方向である。また、無励磁の場合が負方向である。
【0053】
ロータ回転角度が９０から１３５度に正方向に回転する際のトルクの極性は、図７に示したように１Ａの場合が負方向であり１Ｂの場合が正方向である。また、無励磁の場合が正方向である。
ロータ回転角度が１３５から１８０度に正方向に回転する際のトルクの極性は、図７に示したように１Ａの場合が負方向であり１Ｂの場合が負方向である。また、無励磁の場合が正方向である。
ロータ回転角度が１３５から１８０度に正方向に回転する際のトルクの極性は、図７に示したように１Ａの場合が負方向であり１Ｂの場合が負方向である。また、無励磁の場合が正方向である。
【0054】
ここで、トルク発生方向が正方向とは、正方向へ回転させるトルクが発生していることを表す。トルク発生方向が負方向とは、戻すように回転させるトルクが発生していることを表す。なお、図７において正から負の切り替わり位置が、安定静止位置となる。
【0055】
［本実施形態の正転時の駆動パルス］
次に、本実施形態の正転時の駆動パルスについて、図９～図１１を用いて説明する。
図９は、本実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。図９において、横軸は時刻である、縦軸は電圧である。Ｈはハイレベル、Ｌはローレベルである。Ｈは例えば３Ｖであり、Ｌは例えば０Ｖである。符号ｇ１７１は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する駆動パルスである。符号ｇ１７２は、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する駆動パルスである。符号ｇ１７３は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する駆動パルスである。符号ｇ１７４は、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４に印加する駆動パルスである。
次に、本実施形態の正転時の駆動パルスについて、図９～図１１を用いて説明する。
図９は、本実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。図９において、横軸は時刻である、縦軸は電圧である。Ｈはハイレベル、Ｌはローレベルである。Ｈは例えば３Ｖであり、Ｌは例えば０Ｖである。符号ｇ１７１は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する駆動パルスである。符号ｇ１７２は、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する駆動パルスである。符号ｇ１７３は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する駆動パルスである。符号ｇ１７４は、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４に印加する駆動パルスである。
【0056】
【0057】
まず、０～１８０度の回転について説明する。
図１０の符号ｇ２０１は、第１コイル５０Ａと第２コイル５０Ｂに駆動パルスが印加されていず、停止している状態である。この場合のロータ３０の回転角度は０度である。
図１０の符号ｇ２０１は、第１コイル５０Ａと第２コイル５０Ｂに駆動パルスが印加されていず、停止している状態である。この場合のロータ３０の回転角度は０度である。
【0058】
（ステップＳ１）時刻０～ｔ１の期間、駆動パルス生成回路１４は、４５度の駆動パルスを駆動パルスＰ１（第１のパルス）としてステッピングモータ３に印加する。すなわち、図９の符号ｇ１７１と符号ｇ１７２に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＨを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＬを印加する。また、符号ｇ１７３と符号ｇ１７４に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３と第２端子Ｏｕｔ４とにＬを印加する。駆動パルスＰ１の期間は、約０．７５ｍｓである。
駆動パルスＰ１を印加した結果、図１０の符号ｇ２０２に示すように磁界が発生し、ロータ３０は正方向（時計回り）に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて４５度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
駆動パルスＰ１を印加した結果、図１０の符号ｇ２０２に示すように磁界が発生し、ロータ３０は正方向（時計回り）に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて４５度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0059】
（ステップＳ２）続けて、時刻ｔ１～ｔ２の期間、駆動パルス生成回路１４は、１３５度の駆動パルスを駆動パルスＰ２（第２のパルス）としてステッピングモータ３に印加する。すなわち、図９の符号ｇ１７１と符号ｇ１７２に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１と第２端子Ｏｕｔ２とにＬを印加する。また、符号ｇ１７３と符号ｇ１７４に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＬを印加する。駆動パルスＰ２の期間は、約２．２５ｍｓである。
駆動パルスＰ２を印加した結果、図１０の符号ｇ２０３に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
駆動パルスＰ２を印加した結果、図１０の符号ｇ２０３に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
【0060】
（ステップＳ３）続けて、時刻ｔ２～ｔ３の期間、駆動パルス生成回路１４は、待機期間（Ｗａｉｔ）を設ける。待機期間において、図９の符号ｇ１７１と符号ｇ１７２に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１と第２端子Ｏｕｔ２とにＬを印加する。また、符号ｇ１７３と符号ｇ１７４に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３と第２端子Ｏｕｔ４とにＬを印加する。すなわち、待機期間は、パルスの印加が停止される期間である。待機期間は、約０．５～２ｍｓである。
この待機期間によって、図１０の符号ｇ２０４に示すように、ロータ３０は、１３５度の回転位置から安定な停止位置である第２停止位置の１８０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
この待機期間によって、図１０の符号ｇ２０４に示すように、ロータ３０は、１３５度の回転位置から安定な停止位置である第２停止位置の１８０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
【0061】
次に、１８０～０度の回転について説明する。
図１１の符号ｇ２０５は、第１コイル５０Ａと第２コイル５０Ｂに駆動パルスが印加されていず、停止している状態である。この場合のロータ３０の回転角度は１８０度である。
図１１の符号ｇ２０５は、第１コイル５０Ａと第２コイル５０Ｂに駆動パルスが印加されていず、停止している状態である。この場合のロータ３０の回転角度は１８０度である。
【0062】
（ステップＳ４）続けて、時刻ｔ３～ｔ４の期間、駆動パルス生成回路１４は、２２５度の駆動パルスを駆動パルスＰ１としてステッピングモータ３に印加する。すなわち、図９の符号ｇ１７１と符号ｇ１７２に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＬを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＨを印加する。また、符号ｇ１７３と符号ｇ１７４に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３と第２端子Ｏｕｔ４とにＬを印加する。駆動パルスＰ１の期間は、約０．７５ｍｓである。
駆動パルスＰ１を印加した結果、図１１の符号ｇ２０６に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて２２５度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
駆動パルスＰ１を印加した結果、図１１の符号ｇ２０６に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて２２５度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0063】
（ステップ５）続けて、時刻ｔ４～ｔ５の期間、駆動パルス生成回路１４は、３１５度の駆動パルスを駆動パルスＰ２としてステッピングモータ３に印加する。すなわち、図９の符号ｇ１７１と符号ｇ１７２に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１と第２端子Ｏｕｔ２とにＬを印加する。また、符号ｇ１７３と符号ｇ１７４に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＬを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＨを印加する。駆動パルスＰ２の期間は、約２．２５ｍｓである。
駆動パルスＰ２を印加した結果、図１１の符号ｇ２０７に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
駆動パルスＰ２を印加した結果、図１１の符号ｇ２０７に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
【0064】
（ステップＳ６）続けて、時刻ｔ５～ｔ６の期間、駆動パルス生成回路１４は、待機期間を設ける。待機期間において、符号ｇ１７１と符号ｇ１７２に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１と第２端子Ｏｕｔ２とにＬを印加する。また、符号ｇ１７３と符号ｇ１７４に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３と第２端子Ｏｕｔ４とにＬを印加する。待機期間は、約０．５～２ｍｓである。
この待機期間によって、図１１の符号ｇ２０８に示すように、ロータ３０は、３１５度の回転位置から安定な停止位置である第１停止位置の０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
この待機期間によって、図１１の符号ｇ２０８に示すように、ロータ３０は、３１５度の回転位置から安定な停止位置である第１停止位置の０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
【0065】
このように、本実施形態では、正転時、４５度の駆動パルスＰ１、１３５度の駆動パルスＰ２、待機期間、２２５度の駆動パルスＰ１、３１５度の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加する。
また、本実施形態では、時刻０～ｔ３までの処理と時刻ｔ３～ｔ６までの処理を、１Ｓｔｅｐという。１Ｓｔｅｐには、駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２と待機期間を含む。
また、本実施形態では、時刻０～ｔ３までの処理と時刻ｔ３～ｔ６までの処理を、１Ｓｔｅｐという。１Ｓｔｅｐには、駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２と待機期間を含む。
【0066】
以上のように、本実施形態の正転時に使用する駆動パルスは、図３～図８を用いて説明した駆動パルスのうち、駆動パルスＰ１は４５度または２２５度の駆動パルスであり、駆動パルスＰ２は１３５度または３１５度の駆動パルスである。すなわち、本実施形態では、正転時に、まず基準位置（０度）から４５度回転して９０度以下で安定静止位置を持つ第１のパルスである駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。本実施形態では、正転時に、駆動パルスＰ１に連続して、基準位置（０度）から１３５度回転して９０度以上で安定静止位置を持つ第２のパルスである駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。そして、駆動パルスＰ２に連続して待機期間を設ける。
【0067】
［本実施形態の逆極時の駆動パルス］
次に、本実施形態の逆極時の駆動パルスについて、図９と図１１と図１２を用いて説明する。
図１２は、本実施形態に係る逆極時に駆動パルスを印加したときのステッピングモータ３の状態を示す図である。なお、図１２は、例えばアナログ電子時計１が落下されて、ロータ３０と駆動パルスとの極性がずれた例である。
次に、本実施形態の逆極時の駆動パルスについて、図９と図１１と図１２を用いて説明する。
図１２は、本実施形態に係る逆極時に駆動パルスを印加したときのステッピングモータ３の状態を示す図である。なお、図１２は、例えばアナログ電子時計１が落下されて、ロータ３０と駆動パルスとの極性がずれた例である。
【0068】
図１２の符号ｇ３０１は、第１コイル５０Ａと第２コイル５０Ｂに駆動パルスが印加されていず、停止している状態である。この場合のロータ３０の回転角度は１８０度である。
【0069】
図９の時刻０～ｔ１の期間、駆動パルス生成回路１４は、４５度の駆動パルスを駆動パルスＰ１としてステッピングモータ３に印加する。
駆動パルスＰ１を印加した結果、図１２の符号ｇ３０２に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、負方向（反時計回り）に回転を開始する。この処理により、ロータ３０は脱調した状態となる。
駆動パルスＰ１を印加した結果、図１２の符号ｇ３０２に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、負方向（反時計回り）に回転を開始する。この処理により、ロータ３０は脱調した状態となる。
【0070】
続けて、図９の時刻ｔ１～ｔ２の期間、駆動パルス生成回路１４は、１３５度の駆動パルスを駆動パルスＰ２としてステッピングモータ３に印加する。
駆動パルスＰ２を印加した結果、図１２の符号ｇ３０３に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、反転し正方向に回転を開始する。
駆動パルスＰ２を印加した結果、図１２の符号ｇ３０３に示すように磁界が発生し、ロータ３０は、反転し正方向に回転を開始する。
【0071】
続けて、図９の時刻ｔ２～ｔ３の期間、駆動パルス生成回路１４は、待機期間を設ける。
この待機期間によって、図１２の符号ｇ３０４に示すように、ロータ３０は、－４５度の回転位置から安定な停止位置である第２停止位置の１８０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
この待機期間によって、図１２の符号ｇ３０４に示すように、ロータ３０は、－４５度の回転位置から安定な停止位置である第２停止位置の１８０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
【0072】
時刻０～ｔ１３の処理によって、ロータ３０は回転していず、元の回転角度に戻っている。このように、ロータ３０と駆動パルスとの極性がずれた場合は、１ｓｔｅｐの脱調した後、駆動パルスと極性が一致する。
時刻ｔ１３～ｔ１６の期間の処理は、時刻ｔ３～ｔ６の駆動パルス（図９）と同様であり、ロータ３０の回転角度は図１０の符号ｇ２０５～ｇ２０８と同様である。
すなわち、時刻ｔ３～ｔ６の期間、ロータ３０は、駆動パルスＰ１によって１８０度から２２５度まで回転し、駆動パルスＰ２によって２２５度から３１５度まで回転し、その後の待機期間に慣性によって３１５度から０度まで回って、正常な位置に戻る。
時刻ｔ１３～ｔ１６の期間の処理は、時刻ｔ３～ｔ６の駆動パルス（図９）と同様であり、ロータ３０の回転角度は図１０の符号ｇ２０５～ｇ２０８と同様である。
すなわち、時刻ｔ３～ｔ６の期間、ロータ３０は、駆動パルスＰ１によって１８０度から２２５度まで回転し、駆動パルスＰ２によって２２５度から３１５度まで回転し、その後の待機期間に慣性によって３１５度から０度まで回って、正常な位置に戻る。
【0073】
［本実施形態の逆転時の駆動パルス］
次に、逆転時の駆動パルスについて説明する。
図１３は、本実施形態に係る逆転時の駆動パルス波形を示す図である。符号ｇ１８１は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する駆動パルスである。符号ｇ１８２は、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する駆動パルスである。符号ｇ１８３は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する駆動パルスである。符号ｇ１８４は、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４に印加する駆動パルスである。
次に、逆転時の駆動パルスについて説明する。
図１３は、本実施形態に係る逆転時の駆動パルス波形を示す図である。符号ｇ１８１は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する駆動パルスである。符号ｇ１８２は、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する駆動パルスである。符号ｇ１８３は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する駆動パルスである。符号ｇ１８４は、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４に印加する駆動パルスである。
【0074】
（ステップＳ１１）図１３の時刻０～ｔ１１の期間、駆動パルス生成回路１４は、３１５度の駆動パルスを駆動パルスＰ１としてステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、符号ｇ１８１と符号ｇ１８２に示すように、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１と第２端子Ｏｕｔ２にＬを印加する。また、符号ｇ１８３と符号ｇ１８４に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＬを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＨを印加する。駆動パルスＰ１の期間は、約０．７５ｍｓである。
駆動パルスＰ１を印加した結果、ロータ３０は、負方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて－４５度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
駆動パルスＰ１を印加した結果、ロータ３０は、負方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて－４５度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0075】
（ステップＳ１２）続けて、時刻ｔ１１～ｔ１２の期間、２２５度の駆動パルスを駆動パルスＰ２としてステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＬを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＨを印加する。また、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３と第２端子Ｏｕｔ４とにＬを印加する。駆動パルスＰ２の期間は、約２．２５ｍｓである。
駆動パルスＰ２を印加した結果、ロータ３０は、負方向に回転を続け、－９０度以上回転する。
駆動パルスＰ２を印加した結果、ロータ３０は、負方向に回転を続け、－９０度以上回転する。
【0076】
（ステップＳ１３）続けて、時刻ｔ１２～ｔ１３の期間、駆動パルス生成回路１４は、待機期間を設ける。
この待機期間によって、ロータ３０は、－１３５度の回転位置から安定な停止位置である第２停止位置の－１８０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
この待機期間によって、ロータ３０は、－１３５度の回転位置から安定な停止位置である第２停止位置の－１８０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
【0077】
（ステップＳ１４）続けて、時刻ｔ１３～ｔ１４の期間、駆動パルス生成回路１４は、１３５度の駆動パルスを駆動パルスＰ１としてステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１と第２端子Ｏｕｔ２にＬを印加する。また、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＬを印加する。駆動パルスＰ１の期間は、約０．７５ｍｓである。
駆動パルスＰ１を印加した結果、ロータ３０は、負方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて－２２５度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
駆動パルスＰ１を印加した結果、ロータ３０は、負方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて－２２５度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0078】
（ステップＳ１５）続けて、時刻ｔ１４～ｔ１５の期間、駆動パルス生成回路１４は、４５度の駆動パルスを駆動パルスＰ２としてステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＨを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＬを印加する。また、符号ｇ１８３と符号ｇ１８４に示すように、駆動パルス生成回路１４は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３と第２端子Ｏｕｔ４とにＬを印加する。駆動パルスＰ２の期間は、約２．２５ｍｓである。
駆動パルスＰ２を印加した結果、ロータ３０は、負方向に回転を続け、－９０度以上回転する。
駆動パルスＰ２を印加した結果、ロータ３０は、負方向に回転を続け、－９０度以上回転する。
【0079】
（ステップＳ１６）続けて、時刻ｔ１５～ｔ１６の期間、待機期間を設ける。
この待機期間によって、ロータ３０は、－３１５度の回転位置から安定な停止位置である第１停止位置の０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
この待機期間によって、ロータ３０は、－３１５度の回転位置から安定な停止位置である第１停止位置の０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
【0080】
以上のように、逆転時、駆動パルス生成回路１４は、３１５度の駆動パルスＰ１、２２５度の駆動パルスＰ２、待機期間、１３５度の駆動パルスＰ１、４５度の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加する。
【0081】
［変形例］
なお、上述した例では、駆動パルスＰ１が４５度の駆動パルスと、駆動パルスＰ２が１３５度の駆動パルスである例を説明したが、これに限らない。図１４に示すように駆動パルスＰ１が９０度の駆動パルスと、駆動パルスＰ２が１３５度の駆動パルスとの組み合わせであってもよい。図１４は、本実施形態に係る駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２と待機期間との組み合わせを示す図である。
なお、上述した例では、駆動パルスＰ１が４５度の駆動パルスと、駆動パルスＰ２が１３５度の駆動パルスである例を説明したが、これに限らない。図１４に示すように駆動パルスＰ１が９０度の駆動パルスと、駆動パルスＰ２が１３５度の駆動パルスとの組み合わせであってもよい。図１４は、本実施形態に係る駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２と待機期間との組み合わせを示す図である。
【0082】
ここで、９０度の駆動パルスとは、上述したように第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１がＨ、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２とがＬ、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３がＨ、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４がＬである。
【0083】
駆動パルスＰ１が９０度の駆動パルスと、駆動パルスＰ２が１３５度の駆動パルスとの組み合わせにおける正転時について説明する。
（ステップＳ２１）まず、駆動パルス生成回路１４は、９０度の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。これにより、図３の符号ｇ１０３のように磁界が発生し、ロータ３０は、基準位置（０度）から正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて９０度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
（ステップＳ２１）まず、駆動パルス生成回路１４は、９０度の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。これにより、図３の符号ｇ１０３のように磁界が発生し、ロータ３０は、基準位置（０度）から正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて９０度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0084】
（ステップＳ２２）続けて、駆動パルス生成回路１４は、１３５度の駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。これにより、図３の符号ｇ１０４のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
【0085】
（ステップＳ２３）続けて、駆動パルス生成回路１４は、待機期間を設ける。待機期間によって、ロータ３０は、１３５度の回転位置から安定な停止位置である第２停止位置の１８０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
【0086】
（ステップＳ２４）続けて、駆動パルス生成回路１４は、２７０度の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。これにより、図４の符号ｇ１０８のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて２７０度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0087】
（ステップＳ２５）続けて、駆動パルス生成回路１４は、３１５度の駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。これにより、図４の符号ｇ１０９のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
【0088】
（ステップＳ２６）続けて、駆動パルス生成回路１４は、待機期間を設ける。待機期間によって、ロータ３０は、３１５度の回転位置から安定な停止位置である第１停止位置の０度まで慣性によって回転して無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
【0089】
以上のように、変形例において正転時、駆動パルス生成回路１４は、９０度の駆動パルスＰ１、１３５度の駆動パルスＰ２、待機期間、２７０度の駆動パルスＰ１、３１５度の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加する。
なお、変形例において逆転時、駆動パルス生成回路１４は、３１５度の駆動パルスＰ１、２７０度の駆動パルスＰ２、待機期間、１３５度の駆動パルス、９０度の駆動パルス、および待機期間の順に印加する。
なお、変形例において逆転時、駆動パルス生成回路１４は、３１５度の駆動パルスＰ１、２７０度の駆動パルスＰ２、待機期間、１３５度の駆動パルス、９０度の駆動パルス、および待機期間の順に印加する。
【0090】
このように、変形例では、正転時に、まず基準位置（０度）から９０度回転して９０度以下で安定静止位置を持つ第１のパルスである駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。変形例では、正転時に、駆動パルスＰ１に連続して、基準位置（０度）から１３５度回転して９０度以上で安定静止位置を持つ第２のパルスである駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。そして、駆動パルスＰ２に連続して待機期間を設ける。
【0091】
以上のように、本実施形態では、駆動パルス生成回路１４が、正転時に４５度または９０度の駆動パルスＰ１を印加した後、１３５度の駆動パルスＰ２を印加し、駆動パルスＰ２の印加後に待機期間を設けるようにした。そして、本実施形態では、駆動パルスＰ２の印加時間（例えば２．２５ｍｓ）が駆動パルスＰ１の印加時間（例えば０．７５ｍｓ）より長くなるようにした。また、本実施形態では、待機期間を０．５ｍｓ以上に設定する。この待機期間は、逆極性時にロータ３０が戻る時間を確保する必要があるため、０．５ｍｓ～２ｍｓ程度となる。
【0092】
なお、送り角度の比が４５度：９０度であるためであり、この比から駆動パルスＰ１の印加時間を駆動パルスＰ２の印加時間の１／２以下にしてもよい。
また、高電圧時にブレーキ効果を得る必要があるためである。実験により、高電圧時にブレーキ効果を得ることができる駆動パルスＰ１の印加時間が０．７５ｍｓ、駆動パルスＰ２の印加時間が２．２５ｍｓであった。このため、駆動パルスＰ１の印加時間は、駆動パルスＰ２の印加時間の１／５以上に設定する。
なお、動作電圧と、駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２とのＰ１／Ｐ２比の関係については、後述する。
また、高電圧時にブレーキ効果を得る必要があるためである。実験により、高電圧時にブレーキ効果を得ることができる駆動パルスＰ１の印加時間が０．７５ｍｓ、駆動パルスＰ２の印加時間が２．２５ｍｓであった。このため、駆動パルスＰ１の印加時間は、駆動パルスＰ２の印加時間の１／５以上に設定する。
なお、動作電圧と、駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２とのＰ１／Ｐ２比の関係については、後述する。
【0093】
以上のように、本実施形態によれば、上記の構成とすることで、高電圧時では駆動パルスＰ１によってブレーキがかかり回転力過多を抑制することができる。また、本実施形態によれば、上記の構成とすることで、低電圧時にロータ３０の回転不足が生じても、駆動パルスＰ１でトルクを確保することができる。この結果、本実施形態によれば、回転方向検出回路等の複雑なシステムを用いずに、広い電圧範囲で脱調を抑制することができる。
【0094】
＜第２実施形態＞
第２実施形態では、９０度の駆動パルスＰ１と１８０度の駆動パルスＰ２と待機期間と１Ｓｔｅｐとする例を説明する。
図１５は、本実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。符号ｇ３０１は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する駆動パルスである。符号ｇ３０２は、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する駆動パルスである。符号ｇ３０３は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する駆動パルスである。符号ｇ３０４は、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４に印加する駆動パルスである。
第２実施形態では、９０度の駆動パルスＰ１と１８０度の駆動パルスＰ２と待機期間と１Ｓｔｅｐとする例を説明する。
図１５は、本実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。符号ｇ３０１は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する駆動パルスである。符号ｇ３０２は、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する駆動パルスである。符号ｇ３０３は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する駆動パルスである。符号ｇ３０４は、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４に印加する駆動パルスである。
【0095】
（ステップＳ３１）図１５に示すように、時刻ｔ２１～ｔ２２の期間、駆動パルス生成回路１４は９０度の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＨを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＬを印加し、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＬを印加する。
９０度の駆動パルスＰ１の印加により、図３の符号ｇ１０３のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて９０度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
９０度の駆動パルスＰ１の印加により、図３の符号ｇ１０３のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて９０度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0096】
（ステップＳ３２）続けて、時刻ｔ２２～ｔ２３の期間、駆動パルス生成回路１４は１８０度の駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＬを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＬに印加する。
１８０度の駆動パルスの印加により、図３の符号ｇ１０５のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
１８０度の駆動パルスの印加により、図３の符号ｇ１０５のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
【0097】
（ステップＳ３３）続けて、時刻ｔ２３～ｔ２４の期間、駆動パルス生成回路１４は待機期間の状態にする。
この結果、ロータ３０は、正方向に１８０度の角度の第２停止位置で停止する。
この結果、ロータ３０は、正方向に１８０度の角度の第２停止位置で停止する。
【0098】
（ステップＳ３４）続けて、時刻ｔ２４～ｔ２５の期間、駆動パルス生成回路１４は２７０度の駆動パルスをステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＬを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＬを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＨを印加する。
２７０度の駆動パルスの印加により、図３の符号ｇ１０８のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて２７０度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
２７０度の駆動パルスの印加により、図３の符号ｇ１０８のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて２７０度の駆動パルスの安定静止位置を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0099】
（ステップＳ３５）続けて、時刻ｔ２５～ｔ２６の期間、駆動パルス生成回路１４は０度の駆動パルスをステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＨを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＬを印加し、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＬを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＨを印加する。
０度の駆動パルスの印加により、図３の符号ｇ１１０のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
０度の駆動パルスの印加により、図３の符号ｇ１１０のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、９０度以上回転する。
【0100】
（ステップＳ３６）続けて、時刻ｔ２５～ｔ２６の期間、駆動パルス生成回路１４は待機期間の状態にする。
この結果、ロータ３０は、０度の角度の第１停止位置で停止する。
この結果、ロータ３０は、０度の角度の第１停止位置で停止する。
【0101】
以上のように、本実施形態において正転時、駆動パルス生成回路１４は、９０度の駆動パルスＰ１、１８０度の駆動パルスＰ２、待機期間、２７０度の駆動パルスＰ１、０度の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加する。
なお、駆動パルスＰ２の印加時間（エネルギー）は、駆動パルスＰ１の印加時間（エネルギー）より大きい。
なお、駆動パルスＰ２の印加時間（エネルギー）は、駆動パルスＰ１の印加時間（エネルギー）より大きい。
【0102】
このように、本実施形態では、正転時に、まず基準位置（０度）から９０度回転して９０度以下で安定静止位置を持つ第１のパルスである駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。本実施形態では、正転時に、駆動パルスＰ１に連続して、基準位置（０度）から１８０度回転して９０度以上で安定静止位置を持つ第２のパルスである駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。そして、駆動パルスＰ２に連続して待機期間を設ける。
【0103】
なお、本実施形態においても、待機期間は、図１６に示すように０．５ｍｓ以上であり、例えば０．５～２ｍｓである。
【0104】
なお、逆転時、駆動パルス生成回路１４は、０度の駆動パルスＰ１、２７０度の駆動パルスＰ２、待機期間、１８０度の駆動パルスＰ１、９０度の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加する。
【0105】
なお、上述した例では、正転時の駆動パルスＰ１が９０度の例を説明したが、図１６に示すように駆動パルスＰ１が４５度であってもよい。図１６は、本実施形態に係る駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２と待機期間との組み合わせを示す図である。
【0106】
＜変形例＞
駆動パルスＰ１が４５度の場合、正転時、駆動パルス生成回路１４は、４５度の駆動パルスＰ１、１８０度の駆動パルスＰ２、待機期間、２２５度の駆動パルスＰ１、０度の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加するようにしてもよい。
また、逆転時、駆動パルス生成回路１４は、０度の駆動パルスＰ１、２２５度の駆動パルスＰ２、待機期間、１８０度の駆動パルスＰ１、４５度の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加するようにしてもよい。
駆動パルスＰ１が４５度の場合、正転時、駆動パルス生成回路１４は、４５度の駆動パルスＰ１、１８０度の駆動パルスＰ２、待機期間、２２５度の駆動パルスＰ１、０度の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加するようにしてもよい。
また、逆転時、駆動パルス生成回路１４は、０度の駆動パルスＰ１、２２５度の駆動パルスＰ２、待機期間、１８０度の駆動パルスＰ１、４５度の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加するようにしてもよい。
【0107】
このように、変形例では、正転時に、まず基準位置（０度）から４５度回転して９０度以下で安定静止位置を持つ第１のパルスである駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。変形例では、正転時に、駆動パルスＰ１に連続して、基準位置（０度）から１８０度回転して９０度以上で安定静止位置を持つ第２のパルスである駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。そして、駆動パルスＰ２に連続して待機期間を設ける。
【0108】
以上のように、本実施形態によれば、上記の構成とすることで、第１実施形態と同様に、高電圧時では駆動パルスＰ１によってブレーキがかかり回転力過多を抑制することができる。また、本実施形態によれば、上記の構成とすることで、低電圧時にロータ３０の回転不足が生じても、駆動パルスＰ１でトルクを確保することができる。この結果、本実施形態によれば、回転方向検出回路等の複雑なシステムを用いずに、広い電圧範囲で脱調を抑制することができる。
【0109】
＜第３実施形態＞
第３実施形態では、４５度の第１の駆動パルスＰ１と９０度の第２の駆動パルスＰ１と、１３５度の第１の駆動パルスＰ２と１８０度の駆動パルスＰ２と、待機期間とを１Ｓｔｅｐとする例を説明する。
第３実施形態では、４５度の第１の駆動パルスＰ１と９０度の第２の駆動パルスＰ１と、１３５度の第１の駆動パルスＰ２と１８０度の駆動パルスＰ２と、待機期間とを１Ｓｔｅｐとする例を説明する。
【0110】
図１７は、本実施形態に係る正転時の駆動パルス波形を示す図である。符号ｇ４０１は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１に印加する駆動パルスである。符号ｇ４０２は、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２に印加する駆動パルスである。符号ｇ４０３は、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３に印加する駆動パルスである。符号ｇ４０４は、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４に印加する駆動パルスである。
【0111】
（ステップＳ４１）図１７に示すように、時刻ｔ３１～ｔ３２の期間、駆動パルス生成回路１４は４５度の第１の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＨを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＬを印加し、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３と第２端子Ｏｕｔ４にＬを印加する。
４５度の第１の駆動パルスＰ１の印加により、図３の符号ｇ１０２のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて４５度の駆動パルスの安定静止位置（第１角度）を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
４５度の第１の駆動パルスＰ１の印加により、図３の符号ｇ１０２のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて４５度の駆動パルスの安定静止位置（第１角度）を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0112】
（ステップＳ４２）続けて、時刻ｔ３２～ｔ３３の期間、駆動パルス生成回路１４は９０度の第２の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＨを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＬを印加し、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＬを印加する。
９０度の第２の駆動パルスＰ１の印加により、図３の符号ｇ１０３のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて９０度の駆動パルスの安定静止位置（第２角度）を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
９０度の第２の駆動パルスＰ１の印加により、図３の符号ｇ１０３のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて９０度の駆動パルスの安定静止位置（第２角度）を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0113】
（ステップＳ４３）続けて、時刻ｔ３３～ｔ３４の期間、駆動パルス生成回路１４は１３５度の第１の駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１と第２端子Ｏｕｔ２にＬを印加し、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＬを印加する。
１３５度の第１の駆動パルスＰ２の印加により、図３の符号ｇ１０４のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、４５度（１３５度（第３角度）＝９０＋４５度）以上回転する。
１３５度の第１の駆動パルスＰ２の印加により、図３の符号ｇ１０４のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、４５度（１３５度（第３角度）＝９０＋４５度）以上回転する。
【0114】
（ステップＳ４４）続けて、時刻ｔ３５～ｔ３６の期間、駆動パルス生成回路１４は１８０度の第２の駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。すなわち、駆動パルス生成回路１４は、第２コイル５０Ｂの第１端子Ｏｕｔ１にＬを印加し、第２コイル５０Ｂの第２端子Ｏｕｔ２にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第１端子Ｏｕｔ３にＨを印加し、第１コイル５０Ａの第２端子Ｏｕｔ４にＬを印加する。
１８０度の駆動パルスＰ１の印加により、図３の符号ｇ１０５のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、４５度（１８０度（第４角度）＝１３５＋４５度）以上回転する。
１８０度の駆動パルスＰ１の印加により、図３の符号ｇ１０５のように磁界が発生し、ロータ３０は、正方向に回転を続け、４５度（１８０度（第４角度）＝１３５＋４５度）以上回転する。
【0115】
（ステップＳ４５）続けて、時刻ｔ３５～ｔ３６の期間、駆動パルス生成回路１４は待機期間の状態にする。
この結果、ロータ３０は、１８０度の角度の第２停止位置である無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
この結果、ロータ３０は、１８０度の角度の第２停止位置である無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
【0116】
（ステップＳ４６）続けて、時刻ｔ３６～ｔ３７の期間、駆動パルス生成回路１４は、２２５度の第１の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。この結果、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて２２５度の駆動パルスの安定静止位置（第１角度）を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
（ステップＳ４７）続けて、時刻ｔ３７～ｔ３８の期間、駆動パルス生成回路１４は、２７０度の第２の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。この結果、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて２７０度の駆動パルスの安定静止位置（第２角度）を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
（ステップＳ４７）続けて、時刻ｔ３７～ｔ３８の期間、駆動パルス生成回路１４は、２７０度の第２の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。この結果、ロータ３０は、正方向に回転を開始する。駆動電圧や負荷の大きさに応じて２７０度の駆動パルスの安定静止位置（第２角度）を超えた場合、トルクがブレーキとして働く。
【0117】
（ステップＳ４８）続けて、時刻ｔ３８～ｔ３９の期間、駆動パルス生成回路１４は、３１５度の第１の駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。この結果、ロータ３０は、正方向に回転を続け、４５度（３１５度（第３角度）＝２７０＋４５度）以上回転する。
（ステップＳ４９）続けて、時刻ｔ３９～ｔ４０の期間、駆動パルス生成回路１４は、０度の第２の駆動パルスＰ２を印加する。この結果、ロータ３０は、正方向に回転を続け、４５度（０度（第４角度）＝３１５＋４５度）以上回転する。
（ステップＳ４９）続けて、時刻ｔ３９～ｔ４０の期間、駆動パルス生成回路１４は、０度の第２の駆動パルスＰ２を印加する。この結果、ロータ３０は、正方向に回転を続け、４５度（０度（第４角度）＝３１５＋４５度）以上回転する。
【0118】
（ステップＳ５０）続けて、時刻ｔ４０～ｔ４１の期間、駆動パルス生成回路１４は待機期間の状態にする。この結果、ロータ３０は、０度の角度の第１停止位置である無励磁状態の安定静止位置へ停止する。
【0119】
なお、駆動パルスＰ２（第１の駆動パルスＰ２と第２の駆動パルスＰ２）の印加時間（エネルギー）は、駆動パルスＰ１（第１の駆動パルスＰ１と第２の駆動パルスＰ１）の印加時間（エネルギー）より大きい。
【0120】
図１８は、本実施形態に係る駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２と待機期間との組み合わせを示す図である。
図１７と図１８のように、正転時、駆動パルス生成回路１４は、４５度の第１の駆動パルスＰ１、９０度の第２の駆動パルスＰ１、１３５度の第１の駆動パルスＰ２、１８０度の第２の駆動パルスＰ２、待機期間、２２５度の第１の駆動パルスＰ１、２７０度の第２の駆動パルスＰ１、３１５度の第１の駆動パルスＰ２、０度の第２の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加する。
また、待機期間は、図１８に示すように、０．５ｍｓ以上であり、例えば０．５～２ｍｓである。
図１７と図１８のように、正転時、駆動パルス生成回路１４は、４５度の第１の駆動パルスＰ１、９０度の第２の駆動パルスＰ１、１３５度の第１の駆動パルスＰ２、１８０度の第２の駆動パルスＰ２、待機期間、２２５度の第１の駆動パルスＰ１、２７０度の第２の駆動パルスＰ１、３１５度の第１の駆動パルスＰ２、０度の第２の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加する。
また、待機期間は、図１８に示すように、０．５ｍｓ以上であり、例えば０．５～２ｍｓである。
【0121】
なお、逆転時、駆動パルス生成回路１４は、０度の第１の駆動パルスＰ１、３１５度の第２の駆動パルスＰ１、２７０度の第１の駆動パルスＰ２、２２５度の第２の駆動パルスＰ２、待機期間、１８０度の第１の駆動パルスＰ１、１３５度の第２の駆動パルスＰ１、９０度の第１の駆動パルスＰ２、４５度の第２の駆動パルスＰ２、および待機期間の順に印加する。
【0122】
このように、正転時に、本実施形態では、まず基準位置（０度）から４５度（第１角度）回転して９０度以下で安定静止位置を持つ第１の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。続けて、本実施形態では、第１の駆動パルスＰ１に連続して、基準位置（０度）から９０度（第２角度）回転して９０度以下で安定静止位置を持つ第２の駆動パルスＰ１をステッピングモータ３に印加する。続けて、本実施形態では、第２の駆動パルスＰ１に連続して、基準位置（０度）から１３５度（第３角度）回転して９０度以上で安定静止位置を持つ第１の駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。続けて、本実施形態では、第１の駆動パルスＰ２に連続して、基準位置（０度）から１８０度（第４角度）回転して９０度以上で安定静止位置を持つ第２の駆動パルスＰ２をステッピングモータ３に印加する。そして、駆動パルスＰ２に連続して待機期間を設ける。
【0123】
以上のように、本実施形態によれば、駆動パルスＰ１を連続する４５度の第１の駆動パルスＰ１と９０度の第２の駆動パルスＰ１で構成し、駆動パルスＰ２を連続する１３５度の第１の駆動パルスＰ２と１８０度の第２の駆動パルスＰ２で構成した。
上記の構成とすることで、第１実施形態と同様に、高電圧時では駆動パルスＰ１によってブレーキがかかり回転力過多を抑制することができる。また、本実施形態によれば、上記の構成とすることで、低電圧時にロータ３０の回転不足が生じても、駆動パルスＰ１でトルクを確保することができる。この結果、本実施形態によれば、回転方向検出回路等の複雑なシステムを用いずに、広い電圧範囲で脱調を抑制することができる。
さらに、本実施形態では、駆動パルスＰ１およびＰ２を２つに分けため、トルクの変動が抑制され回転時の振動や騒音が低減されるという効果がさらに得られる。
上記の構成とすることで、第１実施形態と同様に、高電圧時では駆動パルスＰ１によってブレーキがかかり回転力過多を抑制することができる。また、本実施形態によれば、上記の構成とすることで、低電圧時にロータ３０の回転不足が生じても、駆動パルスＰ１でトルクを確保することができる。この結果、本実施形態によれば、回転方向検出回路等の複雑なシステムを用いずに、広い電圧範囲で脱調を抑制することができる。
さらに、本実施形態では、駆動パルスＰ１およびＰ２を２つに分けため、トルクの変動が抑制され回転時の振動や騒音が低減されるという効果がさらに得られる。
【0124】
＜駆動電圧と駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２の比について＞
次に、駆動電圧と駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２の比について、図１９と図２０を用いて説明する。
図１９は、最大動作電圧と最低動作電圧と、駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２との比の関係を示す図である。図１９において、横軸は駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２とのＰ１／Ｐ２比であり、縦軸は動作電圧［Ｖ］である。
符号ｇ５０１は、最大動作電圧におけるＰ１／Ｐ２比である。符号ｇ５０２は、最低動作電圧におけるＰ１／Ｐ２比である。符号ｇ５０３は、最大動作電圧時の安定動作するＰ１／Ｐ２比が３３％と５０％に対する直線近似した直線である。
符号ｇ５１１は、ブレーキ不足領域を表す。符号ｇ５１２は、動作範囲を表す。符号ｇ５１３は、逆極性時反転領域を表す。なお、逆極性時反転領域とは、逆極性時に反転してしまう動作が発生する領域である。
次に、駆動電圧と駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２の比について、図１９と図２０を用いて説明する。
図１９は、最大動作電圧と最低動作電圧と、駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２との比の関係を示す図である。図１９において、横軸は駆動パルスＰ１と駆動パルスＰ２とのＰ１／Ｐ２比であり、縦軸は動作電圧［Ｖ］である。
符号ｇ５０１は、最大動作電圧におけるＰ１／Ｐ２比である。符号ｇ５０２は、最低動作電圧におけるＰ１／Ｐ２比である。符号ｇ５０３は、最大動作電圧時の安定動作するＰ１／Ｐ２比が３３％と５０％に対する直線近似した直線である。
符号ｇ５１１は、ブレーキ不足領域を表す。符号ｇ５１２は、動作範囲を表す。符号ｇ５１３は、逆極性時反転領域を表す。なお、逆極性時反転領域とは、逆極性時に反転してしまう動作が発生する領域である。
【0125】
図２０は、駆動パルスＰ１比率、駆動パルスＰ２比率、Ｐ１／Ｐ２比、最大動作電圧、最低動作電圧、最大動作電圧と最低動作電圧との差を示す図である。
図１９と図２０に示すように、駆動パルスＰ１が駆動パルスＰ２の１／５（２０％）以下になると、高電圧（最大動作電圧）時のブレーキ効果が低下し、動作範囲が縮小してしまう。このため、第１実施形態～第３実施形態において、広い電圧範囲に対応するため、駆動パルスＰ１は、駆動パルスＰ２の１／５（２０％）以上とすることが好ましい。なお、ブレーキ効果は、実験により確認を行った。
図１９と図２０に示すように、駆動パルスＰ１が駆動パルスＰ２の１／５（２０％）以下になると、高電圧（最大動作電圧）時のブレーキ効果が低下し、動作範囲が縮小してしまう。このため、第１実施形態～第３実施形態において、広い電圧範囲に対応するため、駆動パルスＰ１は、駆動パルスＰ２の１／５（２０％）以上とすることが好ましい。なお、ブレーキ効果は、実験により確認を行った。
【0126】
また、図１９と図２０に示すように、駆動パルスＰ１が駆動パルスＰ２の１／２（５０％）を以上となると、逆極性時に反転する領域が増加する。このため、第１実施形態～第３実施形態において、広い電圧範囲に対応するため、駆動パルスＰ１は、駆動パルスＰ２の１／２（５０％）以下とすることが好ましい。
【0127】
このように、第１実施形態～第３実施形態において、ステッピングモータ３への入力エネルギーが、駆動パルスＰ２＞駆動パルスＰ１となるように設定する。
そして、このステッピングモータ３への入力エネルギーは、駆動パルス生成回路１４が制御回路１３の制御に基づいて、印加時間により調整する。
または、ステッピングモータ３へのエネルギーは、駆動パルス生成回路１４が制御回路１３の制御に基づいて、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ；パルス幅変調）による駆動パルスのＤｕｔｙ比で調整するようにしてもよい。
あるいは、ステッピングモータ３へのエネルギーは、駆動パルス生成回路１４が制御回路１３の制御に基づいて、電圧の大きさで調整するようにしてもよい。
そして、このステッピングモータ３への入力エネルギーは、駆動パルス生成回路１４が制御回路１３の制御に基づいて、印加時間により調整する。
または、ステッピングモータ３へのエネルギーは、駆動パルス生成回路１４が制御回路１３の制御に基づいて、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ；パルス幅変調）による駆動パルスのＤｕｔｙ比で調整するようにしてもよい。
あるいは、ステッピングモータ３へのエネルギーは、駆動パルス生成回路１４が制御回路１３の制御に基づいて、電圧の大きさで調整するようにしてもよい。
【0128】
なお、上述した第１実施形態～第３実施形態を組み合わせて実施することも可能である。例えば、正転を第１実施形態の手法で制御し、反転を第２実施形態の手法で制御してもよい。
【0129】
なお、本発明における制御部２の機能の全てまたは一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより制御部２が行う処理の全てまたは一部を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【0130】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0131】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【0132】
１…アナログ電子時計、２…制御部、３…ステッピングモータ、１１…発振回路、１２…分周回路、１３…制御回路、１４…駆動パルス生成回路、１００…アナログ表示部、１０１…時計用ムーブメント、１０２…時計ケース、１０３…竜頭、１１１…時針、１１２…分針、１１３…秒針、１１４…日にち表示用のカレンダ表示部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】