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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-15
(45)【発行日】2024-03-26
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G06F 3/0338 20130101AFI20240318BHJP
G06F 3/0484 20220101ALI20240318BHJP
H04N 23/695 20230101ALI20240318BHJP
H04N 23/66 20230101ALI20240318BHJP
【ＦＩ】
G06F3/0338 412
G06F3/0484
H04N23/695
H04N23/66
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020090278
(22)【出願日】2020-05-25
(65)【公開番号】P2021185451
(43)【公開日】2021-12-09
【審査請求日】2023-04-03
(73)【特許権者】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109380
【弁理士】
【氏名又は名称】小西 恵
(74)【代理人】
【識別番号】100109036
【弁理士】
【氏名又は名称】永岡 重幸
(72)【発明者】
【氏名】水間 拳士郎
【審査官】木村 慎太郎
(56)【参考文献】
【文献】特開平１１－２７５４３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－２１７７３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－０４１２３６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｆ ３／０３３８
Ｇ０６Ｆ ３／０４８４
Ｈ０４Ｎ ２３／６９５
Ｈ０４Ｎ ２３／６６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像装置の撮像方向を制御するために用いるジョイスティックの傾斜量と、前記撮像方向を変更する変更速度とを対応付けた情報である第１マッピング情報を取得する取得手段と、ユーザ操作による前記ジョイスティックの傾斜量と、前記第１マッピング情報とに基づき、前記撮像方向の変更速度を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された前記撮像方向の変更速度に基づき、前記ジョイスティックの傾斜量と前記撮像方向の変更速度とを対応付けた情報である第２マッピング情報を生成する生成手段と
を有し、
前記生成手段は、所定期間において前記決定手段により決定された前記撮像方向の変更速度に基づき、ユーザによる使用頻度が閾値以上の変更速度の範囲を特定し、特定した変更速度の範囲に従って、前記第２マッピング情報を生成することを特徴とする情報処理装置。
【請求項2】
前記決定手段は、前記第２マッピング情報が生成されたのち、ユーザ操作による前記ジョイスティックの傾斜量と、前記第２マッピング情報とに基づき、前記撮像方向の変更速度を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記決定手段により決定された変更速度に従って前記撮像装置の撮像方向を制御する処理を実行する制御手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記撮像装置は、パン方向およびチルト方向において前記撮像方向を変更可能であり、前記第１マッピング情報は、前記パン方向における前記撮像方向の変更速度の決定に用いられる第１パンマッピング情報と、前記チルト方向における前記撮像方向の変更速度の決定に用いられる第１チルトマッピング情報とを含み、
前記決定手段は、ユーザによる前記ジョイスティックの傾斜量および傾斜方向と、前記第１マッピング情報に含まれる前記第１パンマッピング情報および前記第１チルトマッピング情報とに基づき、前記パン方向における前記撮像方向の変更速度と、前記チルト方向における前記撮像方向の変更速度とをそれぞれ決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記生成手段は、所定期間において前記決定手段により決定された前記パン方向における前記撮像方向の変更速度と前記チルト方向における前記撮像方向の変更速度とに基づき、前記パン方向における前記撮像方向の変更速度の決定に用いられる第２パンマッピング情報と、前記チルト方向における前記撮像方向の変更速度の決定に用いられる第２チルトマッピング情報とを含む前記第２マッピング情報を生成することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
情報処理装置によって実行される情報処理方法であって、
撮像装置の撮像方向を制御するために用いるジョイスティックの傾斜量と、前記撮像方向を変更する変更速度とを対応付けた情報である第１マッピング情報を取得し、
ユーザ操作による前記ジョイスティックの傾斜量と、前記第１マッピング情報とに基づき、前記撮像方向の変更速度を決定し、
所定期間において決定された前記撮像方向の変更速度に基づき、ユーザによる使用頻度が閾値以上の変更速度の範囲を特定し、特定した変更速度の範囲に従って、前記ジョイスティックの傾斜量と前記撮像方向の変更速度とを対応付けた情報である第２マッピング情報を生成する
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項7】
コンピュータを、請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、動画配信や映像制作の現場で使用されるリモートカメラのパンチルト操作（ＰＴ操作）を制御する入力装置として、ジョイスティックが用いられている。ジョイスティックによりカメラのＰＴ操作を行う場合、ジョイスティックの傾きの大きさとＰＴ速度とを対応付けて制御する。
ジョイスティックは、コンピュータのカーソルの操作やゲームのキャラクターの移動の操作等、カメラのＰＴ操作以外にも使用される。ジョイスティックの傾きと操作対象の動作速度とのマッピングには、直線的なマッピングや曲線的なマッピングなどの選択肢がある。特許文献１には、ジョイスティックによるコンピュータのカーソル操作におけるマッピングとして、動作速度の一番遅い速度域と一番速い速度域との傾きが緩やかになるようにシグモイド関数を用いたマッピング方法が開示されている。
ジョイスティックは、コンピュータのカーソルの操作やゲームのキャラクターの移動の操作等、カメラのＰＴ操作以外にも使用される。ジョイスティックの傾きと操作対象の動作速度とのマッピングには、直線的なマッピングや曲線的なマッピングなどの選択肢がある。特許文献１には、ジョイスティックによるコンピュータのカーソル操作におけるマッピングとして、動作速度の一番遅い速度域と一番速い速度域との傾きが緩やかになるようにシグモイド関数を用いたマッピング方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特公平０８－００７６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、ジョイスティックのマッピングをキャリブレーションするということは行っておらず、ユーザごとにジョイスティック操作の仕方が異なる場合でもすべてのユーザで同一のマッピングを使用している。そのため、ユーザによっては操作性が悪いと感じる場合がある。
そこで、本発明は、ユーザごとの入力装置の操作の特徴を考慮して、適切に入力装置の操作量と操作対象の動作速度とのマッピングを行うことを課題としている。
そこで、本発明は、ユーザごとの入力装置の操作の特徴を考慮して、適切に入力装置の操作量と操作対象の動作速度とのマッピングを行うことを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するために、本発明に係る情報処理装置の一態様は、撮像装置の撮像方向を制御するために用いるジョイスティックの傾斜量と、前記撮像方向を変更する変更速度とを対応付けた情報である第１マッピング情報を取得する取得手段と、ユーザ操作による前記ジョイスティックの傾斜量と、前記第１マッピング情報とに基づき、前記撮像方向の変更速度を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された前記撮像方向の変更速度に基づき、前記ジョイスティックの傾斜量と前記撮像方向の変更速度とを対応付けた情報である第２マッピング情報を生成する生成手段と、を有し、前記生成手段は、所定期間において前記決定手段により決定された前記撮像方向の変更速度に基づき、ユーザによる使用頻度が閾値以上の変更速度の範囲を特定し、特定した変更速度の範囲に従って、前記第２マッピング情報を生成する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、ユーザごとの入力装置の操作の特徴を考慮して、適切に入力装置の操作量と操作対象の動作速度とのマッピングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本実施形態におけるカメラシステムの一例を示す構成図。
【図2】撮像装置のハードウェア構成例。
【図3】制御装置のバードウェア構成例。
【図4】ジョイスティックの一例を示す概略図。
【図5】第一の実施形態における制御装置の記憶装置の構成例を示す図。
【図6】第一の実施形態のＰＴ速度決定処理の一例を示すフローチャート。
【図7】第一の実施形態のマッピング処理の一例を示すフローチャート。
【図8】第一の実施形態のパン速度データのヒストグラムの一例を示すグラフ。
【図9】第一の実施形態におけるマッピングの一例を示すグラフ。
【図10】第二の実施形態における制御装置の記憶装置の構成例を示す図。
【図11】第二の実施形態のＰＴ速度決定処理の一例を示すフローチャート。
【図12】第二の実施形態のマッピング処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態について詳細に説明する。
なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。
なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。
【0009】
図１は、本実施形態におけるカメラシステム１０００の構成例を示すブロック図である。カメラシステム１０００は、撮像装置１００と、制御装置２００と、を備える。撮像装置１００と制御装置２００とは、ネットワーク３００によって相互に通信可能に接続されている。
ネットワーク３００は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。なお、ネットワーク３００は、撮像装置１００と制御装置２００との間で通信可能な構成であれば、その通信規格、規模および構成は問わない。ネットワーク３００は、インターネットや有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ（Wireless LAN）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、若しくはこれらの複合により実現してもよい。
ネットワーク３００は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。なお、ネットワーク３００は、撮像装置１００と制御装置２００との間で通信可能な構成であれば、その通信規格、規模および構成は問わない。ネットワーク３００は、インターネットや有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ（Wireless LAN）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、若しくはこれらの複合により実現してもよい。
【0010】
撮像装置１００は、レンズを介して画像データや動画データを撮像するネットワークカメラ（以下、単に「カメラ」という。）である。本実施形態において、カメラ１００は、撮像領域を変更可能に構成されたＰＴＺカメラ（パン・チルト・ズームカメラ）である。
カメラ１００は、クライアントからのリクエストに応じて、撮像した画像データ等を、ネットワーク３００を介してクライアント装置に送信することができる。また、カメラ１００は、予め接続されたクライアント装置に対して能動的に画像データ等を送信してもよい。ここで、上記クライアント装置は、制御装置２００であってもよい。
カメラ１００は、クライアントからのリクエストに応じて、撮像した画像データ等を、ネットワーク３００を介してクライアント装置に送信することができる。また、カメラ１００は、予め接続されたクライアント装置に対して能動的に画像データ等を送信してもよい。ここで、上記クライアント装置は、制御装置２００であってもよい。
【0011】
制御装置２００は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）やスマートフォン、タブレット型ＰＣといった一般的な端末装置により構成される情報処理装置である。また、制御装置２００は、リモートカメラを操作するための専用コントローラ機器等であってもよい。
制御装置２００は、カメラ１００のＰＴＺ制御を行うことができる。なお、制御装置２００は、ＰＴＺ制御のみではなく、フォーカスやホワイトバランス等、カメラ１００の設定や制御を司るカメラ制御装置であってよい。
制御装置２００は、カメラ１００のＰＴＺ制御を行うことができる。なお、制御装置２００は、ＰＴＺ制御のみではなく、フォーカスやホワイトバランス等、カメラ１００の設定や制御を司るカメラ制御装置であってよい。
【0012】
図２は、カメラ１００のハードウェア構成例である。
カメラ１００は、ＣＰＵ１０１、一次記憶装置１０２、二次記憶装置１０３、画像入力Ｉ／Ｆ１０４、撮像部１０５、ＰＴＺ駆動部１０６およびネットワークＩ／Ｆ１０７を備える。ＣＰＵ１０１、一次記憶装置１０２、二次記憶装置１０３、画像入力Ｉ／Ｆ１０４、撮像部１０５、ＰＴＺ駆動部１０６およびネットワークＩ／Ｆ１０７は、内部バス１０８に接続されている。
カメラ１００は、ＣＰＵ１０１、一次記憶装置１０２、二次記憶装置１０３、画像入力Ｉ／Ｆ１０４、撮像部１０５、ＰＴＺ駆動部１０６およびネットワークＩ／Ｆ１０７を備える。ＣＰＵ１０１、一次記憶装置１０２、二次記憶装置１０３、画像入力Ｉ／Ｆ１０４、撮像部１０５、ＰＴＺ駆動部１０６およびネットワークＩ／Ｆ１０７は、内部バス１０８に接続されている。
【0013】
ＣＰＵ１０１は、カメラ１００における動作を統括的に制御する。
一次記憶装置１０２は、例えば、ＲＡＭに代表される書き込み可能な高速の記憶装置である。この一次記憶装置１０２は、例えば、ＯＳ（オペレーティングシステム）や各種のプログラムおよび各種のデータ等がロードされ、また、ＣＰＵ１０１がＯＳや各種のプログラム等を実行する際の作業領域としても使用される。
カメラ１００の機能や処理は、ＣＰＵ１０１が一次記憶装置１０２に格納されているプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することで実現することができる。
二次記憶装置１０３は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＳＤカード等に代表される不揮発性の記憶装置であり、着脱可能な構成であってもよい。この二次記憶装置１０３は、ＯＳや各種のプログラムおよび各種のデータ等の永続的な記憶領域として使用される他に、短期的な各種のデータ等の記憶領域としても使用される。
一次記憶装置１０２は、例えば、ＲＡＭに代表される書き込み可能な高速の記憶装置である。この一次記憶装置１０２は、例えば、ＯＳ（オペレーティングシステム）や各種のプログラムおよび各種のデータ等がロードされ、また、ＣＰＵ１０１がＯＳや各種のプログラム等を実行する際の作業領域としても使用される。
カメラ１００の機能や処理は、ＣＰＵ１０１が一次記憶装置１０２に格納されているプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することで実現することができる。
二次記憶装置１０３は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＳＤカード等に代表される不揮発性の記憶装置であり、着脱可能な構成であってもよい。この二次記憶装置１０３は、ＯＳや各種のプログラムおよび各種のデータ等の永続的な記憶領域として使用される他に、短期的な各種のデータ等の記憶領域としても使用される。
【0014】
画像入力Ｉ／Ｆ１０４は、接続されている撮像部１０５から画像データを入力するためのインタフェースである。
撮像部１０５は、撮像光学系を構成するレンズ部や撮像素子を備える。撮像素子は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサなどを備え、その受光面上に形成された像を電気信号に変換する。
ＰＴＺ駆動部１０６は、モータ等を制御してカメラ１００のＰＴＺを制御する。
ネットワークＩ／Ｆ１０７は、ネットワーク３００と接続するためのインタフェースである。制御装置２００からのネットワーク通信は、ネットワークＩ／Ｆ１０７を通じて各種プログラムへと伝達される。
撮像部１０５は、撮像光学系を構成するレンズ部や撮像素子を備える。撮像素子は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサなどを備え、その受光面上に形成された像を電気信号に変換する。
ＰＴＺ駆動部１０６は、モータ等を制御してカメラ１００のＰＴＺを制御する。
ネットワークＩ／Ｆ１０７は、ネットワーク３００と接続するためのインタフェースである。制御装置２００からのネットワーク通信は、ネットワークＩ／Ｆ１０７を通じて各種プログラムへと伝達される。
【0015】
図３は、制御装置２００のハードウェア構成例である。
クライアント装置２００は、ＣＰＵ２０１、一次記憶装置２０２、二次記憶装置２０３、ユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４、入力装置２０５、表示装置２０６およびネットワークＩ／Ｆ２０７を備える。ＣＰＵ２０１、一次記憶装置２０２、二次記憶装置２０３、ユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４、入力装置２０５、表示装置２０６およびネットワークＩ／Ｆ２０７は、内部バス２０８に接続されている。
クライアント装置２００は、ＣＰＵ２０１、一次記憶装置２０２、二次記憶装置２０３、ユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４、入力装置２０５、表示装置２０６およびネットワークＩ／Ｆ２０７を備える。ＣＰＵ２０１、一次記憶装置２０２、二次記憶装置２０３、ユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４、入力装置２０５、表示装置２０６およびネットワークＩ／Ｆ２０７は、内部バス２０８に接続されている。
【0016】
クライアント装置２００は、図２の画像入力Ｉ／Ｆ１０４、撮像部１０５およびＰＴＺ駆動部１０６に替えて、ユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４、入力装置２０５および表示装置２０６を具備した構成を有する。ＣＰＵ２０１、一次記憶装置２０２、二次記憶装置２０３、ネットワークＩ／Ｆ２０７の構成は、図２のＣＰＵ１０１、一次記憶装置１０２、二次記憶装置１０３、ネットワークＩ／Ｆ１０７の構成と同様である。
ユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４は、制御装置２００がユーザからの操作を受け付けたり、ユーザに対して映像等を提示したりするためのインタフェースである。このユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４を介して、ユーザによるタッチ操作やマウス操作、音声入力、撮像画像を用いた処理などが各種プログラムへと伝達される。
ユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４は、制御装置２００がユーザからの操作を受け付けたり、ユーザに対して映像等を提示したりするためのインタフェースである。このユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４を介して、ユーザによるタッチ操作やマウス操作、音声入力、撮像画像を用いた処理などが各種プログラムへと伝達される。
【0017】
入力装置２０５は、ユーザが操作可能な入力装置であり、スティックを傾けることにより入力が行えるジョイスティックを備える。ジョイスティックは、ユーザにより操作量が調整可能な入力装置である。制御装置２００がＰＣ等である場合、ジョイスティック２０５はＵＳＢ等により接続され、ＣＰＵ２０１においてスティックの傾きに応じた入力値が取得可能である。また、制御装置２００がコントローラ機器等である場合は、当該機器にジョイスティック２０５がマウントされており、ＣＰＵ２０１において入力値が取得可能である。ＣＰＵ２０１において取得できる値については後述する。
なお、入力装置２０５は、例えば、キーボードやマウス等のポインティングデバイスを含む、ユーザが操作可能なＩ／Ｏ機器を備えていてもよい。
なお、入力装置２０５は、例えば、キーボードやマウス等のポインティングデバイスを含む、ユーザが操作可能なＩ／Ｏ機器を備えていてもよい。
【0018】
表示装置２０６は、ユーザインタフェース（ＵＩ）画像や、カメラ１００にて撮像された画像などを、画面上に表示するための装置である。表示装置２０６は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）や有機ＥＬディスプレイ等のモニタを備える。
なお、後述する制御装置２００の機能や処理は、ＣＰＵ２０１が一次記憶装置２０２に格納されているプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することにより実現されるものである。
なお、後述する制御装置２００の機能や処理は、ＣＰＵ２０１が一次記憶装置２０２に格納されているプログラムを読み出し、そのプログラムを実行することにより実現されるものである。
【0019】
図４は、ジョイスティック２０５の概略を示す図である。
ジョイスティック２０５は、傾斜回動可能な操作部として、ユーザが把持して操作するスティック部２０５ａを備える。ユーザは、スティック部２０５ａをニュートラルの位置から傾かせることでジョイスティック２０５を操作することができる。ジョイスティック２０５の操作量を示す値として、左右方向に対する傾斜量と、上下方向に対する傾斜量との２種類の値を取得することが可能である。図４に示すジョイスティック２０５では、左右方向にＸ軸、上下方向にＹ軸を取り、Ｘ軸の右方向が＋側で左方向が－側、Ｙ軸の上方向（奥方向）が＋側で下方向（手前方向）が－側としている。
ジョイスティック２０５は、傾斜回動可能な操作部として、ユーザが把持して操作するスティック部２０５ａを備える。ユーザは、スティック部２０５ａをニュートラルの位置から傾かせることでジョイスティック２０５を操作することができる。ジョイスティック２０５の操作量を示す値として、左右方向に対する傾斜量と、上下方向に対する傾斜量との２種類の値を取得することが可能である。図４に示すジョイスティック２０５では、左右方向にＸ軸、上下方向にＹ軸を取り、Ｘ軸の右方向が＋側で左方向が－側、Ｙ軸の上方向（奥方向）が＋側で下方向（手前方向）が－側としている。
【0020】
Ｘ軸は、スティック部２０５ａの左右方向に関する傾きの軸であり、スティック部２０５ａが左右方向に傾いた場合、その傾き度合いをＸ軸の座標形式で表すことができる。以下、本実施形態ではこの値をｘとする。ｘの値は、スティック部２０５ａが右側に傾いているときは正となり、左側に傾いているときは負となる。
Ｙ軸は、スティック部２０５ａの上下方向に関する傾きの軸であり、スティック部２０５ａが上下方向に傾いた場合、その傾き度合いをＹ軸の座標形式で表すことができる。以下、本実施形態ではこの値をｙとする。ｙの値は、スティック部２０５ａが上側に傾いているときは正となり、下側に傾いているときは負となる。
ジョイスティック２０５がニュートラルの位置のときは、（ｘ，ｙ）＝（０，０）となる。また、スティック部２０５ａを倒し切ったときの絶対値は上下左右で同じである。
Ｙ軸は、スティック部２０５ａの上下方向に関する傾きの軸であり、スティック部２０５ａが上下方向に傾いた場合、その傾き度合いをＹ軸の座標形式で表すことができる。以下、本実施形態ではこの値をｙとする。ｙの値は、スティック部２０５ａが上側に傾いているときは正となり、下側に傾いているときは負となる。
ジョイスティック２０５がニュートラルの位置のときは、（ｘ，ｙ）＝（０，０）となる。また、スティック部２０５ａを倒し切ったときの絶対値は上下左右で同じである。
【0021】
本実施形態では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５の傾斜方向とカメラ１００の旋回方向（パン方向、チルト方向）とを対応付けて制御する。また、制御装置２００は、ジョイスティック２０５の傾斜量とカメラ１００の旋回速度（パン速度、チルト速度）とを対応付けて制御する。ここで、後者においては、対応付けたテーブルをどのようにマッピングさせるか、ということがジョイスティック２０５の操作感に大きく関わる。
【0022】
ジョイスティック２０５の傾斜量とカメラ１００の動作速度（ＰＴ速度）のマッピングには、直線的なマッピングや曲線的なマッピングなどの選択肢がある。曲線的なマッピングにおいては、曲線の傾きが緩やかな領域ほどジョイスティック２０５の傾斜量の変化に対するカメラ１００の動作速度の変化が緩やかであり、傾きが急な領域ほど傾斜量の変化に対する動作速度の変化が急であるという特徴がある。つまり、傾きが緩やかな領域ほどカメラ１００の動作速度の調節が容易であり、傾きが急な領域では動作速度の調節が困難となる。
そのため、ジョイスティック２０５の傾斜量とカメラ１００の動作速度とのマッピングでは、よりユーザの使用頻度の高い動作速度域の傾きを緩やかにして、使用頻度の低い動作速度域の傾きを急にすれば、高頻度で使用する速度域の速度調節がしやすくなる。
そのため、ジョイスティック２０５の傾斜量とカメラ１００の動作速度とのマッピングでは、よりユーザの使用頻度の高い動作速度域の傾きを緩やかにして、使用頻度の低い動作速度域の傾きを急にすれば、高頻度で使用する速度域の速度調節がしやすくなる。
【0023】
そこで、本実施形態では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５に対するユーザの操作の特徴を示すデータを取得し、取得されたデータに基づいて、ジョイスティック２０５の傾斜量とカメラ１００の動作速度とを対応付けたテーブルを作成する。具体的には、制御装置２００は、取得された上記データに基づいて、カメラ１００の撮像時にユーザが高頻度で使用する動作速度域を算出する。そして、制御装置２００は、算出された動作速度域におけるジョイスティック２０５の傾斜量の変化に対するカメラ１００の動作速度の変化が緩やかになるように、ジョイスティック２０５のマッピングを行う。
なお、本実施形態では、制御装置２００が、ジョイスティック２０５の操作量とカメラ１００の動作速度とを対応付けるテーブルを作成する情報処理装置として動作する場合について説明する。しかしながら、カメラ１００や、カメラ１００と通信可能に接続された一般のＰＣや他の機器等が上記の情報処理装置として動作してもよい。
なお、本実施形態では、制御装置２００が、ジョイスティック２０５の操作量とカメラ１００の動作速度とを対応付けるテーブルを作成する情報処理装置として動作する場合について説明する。しかしながら、カメラ１００や、カメラ１００と通信可能に接続された一般のＰＣや他の機器等が上記の情報処理装置として動作してもよい。
【0024】
図５は、図３に示す制御装置２００の一次記憶装置２０２および二次記憶装置２０３に記憶される各種プログラムや各種データ等の一例を示す図である。
一次記憶装置２０２には、ＯＳ２１１、通信制御プログラム２１２、表示プログラム２１３、ＰＴ速度決定プログラム２１４、マッピングプログラム２１５がロードされる。
二次記憶装置２０３には、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２、パン速度データ２２３、チルト速度データ２２４が保存される。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２、パン速度データ２２３、チルト速度データ２２４を二次記憶装置２０３へ保存する場合について説明するが、一時的な情報として一次記憶装置２０２へ保存してもよい。
一次記憶装置２０２には、ＯＳ２１１、通信制御プログラム２１２、表示プログラム２１３、ＰＴ速度決定プログラム２１４、マッピングプログラム２１５がロードされる。
二次記憶装置２０３には、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２、パン速度データ２２３、チルト速度データ２２４が保存される。
なお、本実施形態においては、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２、パン速度データ２２３、チルト速度データ２２４を二次記憶装置２０３へ保存する場合について説明するが、一時的な情報として一次記憶装置２０２へ保存してもよい。
【0025】
ＯＳ２１１は、制御装置２００の全体を制御するための基本プログラムである。ここで、各種プログラム（２１２～２１５）の一次記憶装置２０２における位置（番地）やサイズは、ＯＳ２１１が管理する。
通信制御プログラム２１２は、ネットワークＩ／Ｆ２０７からネットワーク３００を通じて、カメラ１００との通信を制御するためのプログラムである。通信の内容の一例としては、カメラ１００の撮像部１０５が撮像した画像に対する取得リクエストの送信や、カメラ１００のＰＴＺ駆動部１０６に対するＰＴＺの制御リクエストの送信を行うことが挙げられる。なお、カメラ１００へ送信するリクエストは、例えばｈｔｔｐ（ハイパーテキスト・トランスファー・プロトコル）など、一般的な通信プロトコルを使用してもよい。
通信制御プログラム２１２は、ネットワークＩ／Ｆ２０７からネットワーク３００を通じて、カメラ１００との通信を制御するためのプログラムである。通信の内容の一例としては、カメラ１００の撮像部１０５が撮像した画像に対する取得リクエストの送信や、カメラ１００のＰＴＺ駆動部１０６に対するＰＴＺの制御リクエストの送信を行うことが挙げられる。なお、カメラ１００へ送信するリクエストは、例えばｈｔｔｐ（ハイパーテキスト・トランスファー・プロトコル）など、一般的な通信プロトコルを使用してもよい。
【0026】
表示プログラム２１３は、制御装置２００が備えるユーザ入出力Ｉ／Ｆ２０４を通じて表示装置２０６へ、カメラ１００から取得した映像データや、カメラ１００を制御するためのアイコンなどを表示するプログラムである。また、マウスやキーボードなどの外部デバイスを用いた入力や、表示装置２０６がタッチディスプレイなどであればタッチ操作などをユーザからの入力として受け取ることができる。
【0027】
ＰＴ速度決定プログラム２１４は、ジョイスティック２０５が傾倒操作されたときに、その傾きに対応するカメラ１００のＰＴ速度とＰＴ方向とを決定するプログラムである。
マッピングプログラム２１５は、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２を作成するためのプログラムである。本実施形態では、マッピングプログラム２１５は、デフォルトのテーブルをキャリブレーションして、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２を更新するプログラムである。
マッピングプログラム２１５は、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２を作成するためのプログラムである。本実施形態では、マッピングプログラム２１５は、デフォルトのテーブルをキャリブレーションして、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２を更新するプログラムである。
【0028】
Ｘ軸用テーブル２２１は、ジョイスティック２０５のＸ軸の傾斜量とカメラ１００のパン速度とを対応付けたテーブルである。Ｘ軸用テーブル２２１は、デフォルトでは、ジョイスティック２０５の傾きの大きさに対するカメラ１００のパン速度の関係を直線的にマッピングしたテーブルとなっている。
Ｙ軸用テーブル２２２は、ジョイスティック２０５のＹ軸の傾斜量とカメラ１００のチルト速度とを対応付けたテーブルである。Ｙ軸用テーブル２２２は、デフォルトでは、ジョイスティック２０５の傾きの大きさに対するカメラ１００のチルト速度の関係を直線的にマッピングしたテーブルとなっている。
Ｙ軸用テーブル２２２は、ジョイスティック２０５のＹ軸の傾斜量とカメラ１００のチルト速度とを対応付けたテーブルである。Ｙ軸用テーブル２２２は、デフォルトでは、ジョイスティック２０５の傾きの大きさに対するカメラ１００のチルト速度の関係を直線的にマッピングしたテーブルとなっている。
【0029】
パン速度データ２２３は、ユーザによるパン操作が行われた際に記録されるパン速度のデータであり、チルト速度データ２２４は、ユーザによるチルト操作が行われた際に記録されるチルト速度のデータである。パン速度データ２２３およびチルト速度データ２２４は、マッピングプログラム２１５を実行した際に取得されるデータであり、ユーザに撮像本番と同等にジョイスティック２０５を操作させた際のＰＴ速度情報である。このＰＴ速度情報は、撮像時にユーザが使用する頻度の高いＰＴ速度域を示す。
【0030】
図６は、制御装置２００が実行するＰＴ速度決定処理を示すフローチャートである。
制御装置２００は、ＣＰＵ２０１がＰＴ速度決定プログラム２１４を読み出して実行することにより、図６に示す処理を実現することができる。
ＰＴ速度決定プログラム２１４は、ジョイスティック２０５が傾倒操作されたときに、その傾斜量に対応するカメラ１００のＰＴ速度をテーブルでルックアップし、ＰＴ速度を決定するプログラムである。このプログラムを一定間隔でループさせて、ジョイスティック２０５の値をポーリングすることにより、ジョイスティック２０５の傾きに応じた、カメラ１００のＰＴ操作が可能になる。以下、各ステップについて説明する。以降、アルファベットＳはフローチャートにおけるステップを意味するものとする。
制御装置２００は、ＣＰＵ２０１がＰＴ速度決定プログラム２１４を読み出して実行することにより、図６に示す処理を実現することができる。
ＰＴ速度決定プログラム２１４は、ジョイスティック２０５が傾倒操作されたときに、その傾斜量に対応するカメラ１００のＰＴ速度をテーブルでルックアップし、ＰＴ速度を決定するプログラムである。このプログラムを一定間隔でループさせて、ジョイスティック２０５の値をポーリングすることにより、ジョイスティック２０５の傾きに応じた、カメラ１００のＰＴ操作が可能になる。以下、各ステップについて説明する。以降、アルファベットＳはフローチャートにおけるステップを意味するものとする。
【0031】
Ｓ１において、制御装置２００は、ジョイスティック２０５の値（ｘ，ｙ）を取得し、Ｓ２に移行する。
Ｓ２では、制御装置２００は、Ｓ１において取得されたｘの値が０であるか否かを判定する。つまり、制御装置２００は、ジョイスティック２０５に、左右方向への傾きがあるか否かを判定する。そして、ｘが０であると判定された場合はＳ３に移行し、ｘが０でないと判定された場合はＳ４に移行する。
Ｓ３では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５には左右方向への傾きが無いと判定して、カメラ１００のパン操作をストップさせることを決定し、Ｓ８に移行する。
Ｓ２では、制御装置２００は、Ｓ１において取得されたｘの値が０であるか否かを判定する。つまり、制御装置２００は、ジョイスティック２０５に、左右方向への傾きがあるか否かを判定する。そして、ｘが０であると判定された場合はＳ３に移行し、ｘが０でないと判定された場合はＳ４に移行する。
Ｓ３では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５には左右方向への傾きが無いと判定して、カメラ１００のパン操作をストップさせることを決定し、Ｓ８に移行する。
【0032】
Ｓ４では、制御装置２００は、ｘの値が正であるか否かを判定する。つまり、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が右に傾いているか左に傾いているかを判定する。そして、ｘの値が正の場合はＳ５に移行し、ｘの値が負の場合はＳ６に移行する。
Ｓ５では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が右に傾けられていると判定して、カメラ１００のパン操作の方向を右で決定し、Ｓ７に移行する。一方、Ｓ６では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が左に傾けられていると判定して、カメラ１００のパン操作の方向を左で決定し、Ｓ７に移行する。
Ｓ７では、制御装置２００は、Ｘ軸用テーブル２２１をルックアップし、ジョイスティック２０５の値ｘに対応するパン速度を決定し、Ｓ８に移行する。
Ｓ５では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が右に傾けられていると判定して、カメラ１００のパン操作の方向を右で決定し、Ｓ７に移行する。一方、Ｓ６では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が左に傾けられていると判定して、カメラ１００のパン操作の方向を左で決定し、Ｓ７に移行する。
Ｓ７では、制御装置２００は、Ｘ軸用テーブル２２１をルックアップし、ジョイスティック２０５の値ｘに対応するパン速度を決定し、Ｓ８に移行する。
【0033】
Ｓ８では、制御装置２００は、Ｓ１において取得されたｙの値が０であるか否かを判定する。つまり、制御装置２００は、ジョイスティック２０５に、上下方向への傾きがあるか否かを判定する。そして、ｙが０であると判定された場合はＳ９に移行し、ｙが０でないと判定された場合はＳ１０に移行する。
Ｓ９では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５には上下方向への傾きが無いと判定して、カメラ１００のチルト操作をストップさせることを決定し、Ｓ１４に移行する。
Ｓ９では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５には上下方向への傾きが無いと判定して、カメラ１００のチルト操作をストップさせることを決定し、Ｓ１４に移行する。
【0034】
Ｓ１０では、制御装置２００は、ｙの値が正であるか否かを判定する。つまり、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が上に傾いているか下に傾いているか判定する。そして、ｙの値が正の場合はＳ１１に移行し、ｙの値が負の場合はＳ１２に移行する。
Ｓ１１では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が上に傾けられていると判定して、カメラ１００のチルト操作の方向を上で決定し、Ｓ１３に移行する。一方、Ｓ１２では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が下に傾けられていると判定して、カメラ１００のチルト操作の方向を下で決定し、Ｓ１３に移行する。
Ｓ１３では、制御装置２００は、Ｙ軸用テーブル２２２をルックアップし、ジョイスティック２０５の値ｙに対応するチルト速度を決定し、Ｓ１４に移行する。
Ｓ１４では、制御装置２００は、ここまでのフローで決定されたＰＴ速度とＰＴ方向とをもとにカメラ１００にＰＴコマンドを送信し、図６の処理を終了する。
Ｓ１１では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が上に傾けられていると判定して、カメラ１００のチルト操作の方向を上で決定し、Ｓ１３に移行する。一方、Ｓ１２では、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が下に傾けられていると判定して、カメラ１００のチルト操作の方向を下で決定し、Ｓ１３に移行する。
Ｓ１３では、制御装置２００は、Ｙ軸用テーブル２２２をルックアップし、ジョイスティック２０５の値ｙに対応するチルト速度を決定し、Ｓ１４に移行する。
Ｓ１４では、制御装置２００は、ここまでのフローで決定されたＰＴ速度とＰＴ方向とをもとにカメラ１００にＰＴコマンドを送信し、図６の処理を終了する。
【0035】
図７は、制御装置２００が実行するマッピング処理を示すフローチャートである。
制御装置２００は、ＣＰＵ２０１がマッピングプログラム２１５を読み出して実行することにより、図７に示す処理を実現することができる。
マッピングプログラム２１５は、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２のマッピングをキャリブレーションするためのプログラムである。なお、本実施形態において、マッピングプログラム２１５は、ボタン操作などのユーザ操作をトリガーに起動してもよいし、制御装置２００の起動時等に自動的に起動されてもよい。以下、各ステップについて説明する。
制御装置２００は、ＣＰＵ２０１がマッピングプログラム２１５を読み出して実行することにより、図７に示す処理を実現することができる。
マッピングプログラム２１５は、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２のマッピングをキャリブレーションするためのプログラムである。なお、本実施形態において、マッピングプログラム２１５は、ボタン操作などのユーザ操作をトリガーに起動してもよいし、制御装置２００の起動時等に自動的に起動されてもよい。以下、各ステップについて説明する。
【0036】
Ｓ２１において、制御装置２００は、ユーザに対してジョイスティック２０５の操作条件を指示する。本実施形態では、制御装置２００は、表示装置２０６等を介して、ユーザに「本番と同じようにカメラワークを行ってください」といった指示を行う。ユーザに、撮像本番で行うＰＴ操作と同等のＰＴ操作を行ってもらうためである。なお、このときのＰＴ操作では、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２として、デフォルトの直線的なマッピングのテーブルを使用する。キャリブレーションを行うにあたり、全ての速度域で操作のしやすさが同等な状態で操作してもらうためである。
【0037】
Ｓ２２では、制御装置２００は、ユーザがＳ２１の指示に従ってジョイスティック２０５を操作した際のジョイスティック２０５の操作量（ｘ，ｙ）に対応するカメラ１００の動作速度情報を取得する。具体的には、制御装置２００は、デフォルトの直線的なマッピングのテーブルを参照し、ジョイスティック２０５の操作量（ｘ，ｙ）に対応するＰＴ速度情報を取得する。ＰＴ速度情報を取得する。ここで取得されるデータは、撮像中にユーザが実際に使用するＰＴ速度域のデータ、つまり、撮像中にメインで使うＰＴ速度域のデータとして扱うことができる。制御装置２００は、取得されたパン操作のデータをパン速度データ２２３として保存し、取得されたチルト操作のデータをチルト速度データ２２４として保存する。
【0038】
Ｓ２３では、制御装置２００は、パン速度データ２２３の中で、頻度の高いデータを算出する。つまり、制御装置２００は、ユーザが撮像中のパン操作で使用する頻度の高い速度域を算出する。使用頻度の高い速度域の算出方法については図８の説明で後述する。
次に、Ｓ２４では、制御装置２００は、Ｓ２３において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、Ｘ軸用テーブル２２１を更新する。マッピングのイメージ図については図９の説明で後述する。
次に、Ｓ２４では、制御装置２００は、Ｓ２３において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、Ｘ軸用テーブル２２１を更新する。マッピングのイメージ図については図９の説明で後述する。
【0039】
Ｓ２５では、制御装置２００は、Ｓ２３と同様の方法で、チルト速度データ２２４の中で、頻度の高いデータを算出する。つまり、制御装置２００は、ユーザが撮像中のチルト操作で使用する頻度の高い速度域を算出する。
次に、Ｓ２６では、制御装置２００は、Ｓ２４と同様の方法で、Ｓ２５において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、Ｙ軸用テーブル２２２を更新し、図７の処理を終了する。なお、本実施形態では、Ｘ軸用テーブル２２１を更新してから、Ｙ軸用テーブル２２２を更新しているが、逆の順番でも構わない。
次に、Ｓ２６では、制御装置２００は、Ｓ２４と同様の方法で、Ｓ２５において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、Ｙ軸用テーブル２２２を更新し、図７の処理を終了する。なお、本実施形態では、Ｘ軸用テーブル２２１を更新してから、Ｙ軸用テーブル２２２を更新しているが、逆の順番でも構わない。
【0040】
以下、図７のＳ２３、Ｓ２５における使用頻度の高い速度域の算出方法について説明する。ここでは、Ｓ２３におけるパン操作の使用頻度の高い速度域の算出方法を例に説明する。
図８は、パン速度データ２２３をヒストグラムにしたグラフの一例を示すイメージ図である。縦軸は頻度、横軸はパン速度を表している。この図８において、ｖｍａｘは、カメラ１００のパン速度の最大値である。ここでは、パン速度の一定の範囲を一つのブロックとして、ブロックごとに頻度を求める方法について説明する。
図８は、パン速度データ２２３をヒストグラムにしたグラフの一例を示すイメージ図である。縦軸は頻度、横軸はパン速度を表している。この図８において、ｖｍａｘは、カメラ１００のパン速度の最大値である。ここでは、パン速度の一定の範囲を一つのブロックとして、ブロックごとに頻度を求める方法について説明する。
【0041】
図８において点線で示すＴＨは、使用頻度の高い速度域であるか否かを判定するための所定の閾値である。図８に示すパン速度データ２２３では、パン速度が０からｖ１までの速度域において、使用頻度が所定の閾値ＴＨよりも高いため、この速度域を使用頻度の高い速度域であると判定することができる。
このようにして、図７のＳ２３、Ｓ２５では、制御装置２００は、速度データのヒストグラムと閾値とを比較することで、ユーザの使用頻度の高い動作速度域を算出することができる。
このようにして、図７のＳ２３、Ｓ２５では、制御装置２００は、速度データのヒストグラムと閾値とを比較することで、ユーザの使用頻度の高い動作速度域を算出することができる。
【0042】
図９は、図７のＳ２４、Ｓ２６において、ユーザの使用頻度の高い速度域の傾きが緩やかになるようにマッピングを施したテーブルのイメージ図である。
この図９において、Ｖｍａｘは、カメラ１００の旋回速度の最大値である。つまり、最大値Ｖｍａｘは、Ｘ軸用テーブル２２１のマッピングの場合はパン速度の最大値ｖｍａｘであり、Ｙ軸用テーブル２２２のマッピングの場合はチルト速度の最大値である。また、図９において、Ｆｍａｘは、ジョイスティック２０５の傾きの最大値である。つまり、最大値Ｆｍａｘは、Ｘ軸用テーブル２２１のマッピングの場合はジョイスティック２０５のＸ軸方向の傾きの最大値であり、Ｙ軸用テーブル２２２のマッピングの場合はジョイスティック２０５のＹ軸方向の傾きの最大値である。
この図９において、Ｖｍａｘは、カメラ１００の旋回速度の最大値である。つまり、最大値Ｖｍａｘは、Ｘ軸用テーブル２２１のマッピングの場合はパン速度の最大値ｖｍａｘであり、Ｙ軸用テーブル２２２のマッピングの場合はチルト速度の最大値である。また、図９において、Ｆｍａｘは、ジョイスティック２０５の傾きの最大値である。つまり、最大値Ｆｍａｘは、Ｘ軸用テーブル２２１のマッピングの場合はジョイスティック２０５のＸ軸方向の傾きの最大値であり、Ｙ軸用テーブル２２２のマッピングの場合はジョイスティック２０５のＹ軸方向の傾きの最大値である。
【0043】
ここで、カメラ速度Ｖ１は、使用頻度の高い速度域と使用頻度の低い速度域との境界となる閾値である。図９に示す例の場合、カメラ速度Ｖ１よりも遅い速度域は使用頻度の高い速度域であり、カメラ速度Ｖ１よりも速い速度域は使用頻度の低い速度域である。カメラ速度Ｖ１は、Ｘ軸用テーブル２２１のマッピングの場合、図８に示すパン速度ｖ１に相当する。
【0044】
また、図９において点線で示す直線４０１は、更新前のテーブルのマッピングを表したものである。そして、図９において実線で示す曲線４０２は、更新後のテーブルのマッピングを表したものである。曲線４０２は、原点（０，０）と点４０３と座標（Ｆｍａｘ，Ｖｍａｘ）とを通る２次関数である。
ここで、点４０３は、曲線４０２上においてカメラ速度がＶ１となる点であり、曲線４０２の接線４０４の傾きが直線４０１の傾きと一致する点である。つまり、曲線４０２は、点４０３よりも低い部分では傾きが緩やかであり、点４０３よりも高い部分では傾きが急であるという特徴を有する。
このようにして、図７のＳ２４、Ｓ２６では、制御装置２００は、撮像中のＰＴ操作で使う頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２を更新する。
ここで、点４０３は、曲線４０２上においてカメラ速度がＶ１となる点であり、曲線４０２の接線４０４の傾きが直線４０１の傾きと一致する点である。つまり、曲線４０２は、点４０３よりも低い部分では傾きが緩やかであり、点４０３よりも高い部分では傾きが急であるという特徴を有する。
このようにして、図７のＳ２４、Ｓ２６では、制御装置２００は、撮像中のＰＴ操作で使う頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、Ｘ軸用テーブル２２１、Ｙ軸用テーブル２２２を更新する。
【0045】
以上説明したように、制御装置２００は、入力装置であるジョイスティック２０５に対するユーザの操作の特徴を示すデータを取得する。そして、制御装置２００は、取得されたデータに基づいて、ジョイスティック２０５の操作量とカメラ１００の動作速度とを対応付けたテーブルを作成する。ここで、カメラ１００の動作速度は、パン方向の速度およびチルト方向の速度の少なくとも一方である。制御装置２００は、上記テーブルを参照し、ユーザによるジョイスティック２０５の傾斜量に基づいて、当該傾斜量に対応するカメラ１００のＰＴ速度を決定し、決定されたＰＴ速度でカメラ１００を動作させる。
このように、制御装置２００は、ユーザごとのジョイスティック２０５の操作の特徴を考慮して、ジョイスティック２０５の傾斜量とカメラ１００のＰＴ速度とのマッピングを行うことができる。したがって、ユーザによるジョイスティック２０５の操作性を向上させることができる。
このように、制御装置２００は、ユーザごとのジョイスティック２０５の操作の特徴を考慮して、ジョイスティック２０５の傾斜量とカメラ１００のＰＴ速度とのマッピングを行うことができる。したがって、ユーザによるジョイスティック２０５の操作性を向上させることができる。
【0046】
制御装置２００は、ジョイスティック２０５に対するユーザの操作の特徴を示すデータの取得に際し、ユーザに対してジョイスティック２０５の操作条件を指示する。そして、その操作条件に従ってユーザがジョイスティック２０５を操作した際のジョイスティック２０５の傾斜量に関する情報を、ジョイスティック２０５に対するユーザの操作の特徴を示すデータとして取得する。したがって、ユーザごとにジョイスティック操作の仕方に違いがある場合でも、その違いを容易に把握することができる。
具体的には、制御装置２００は、ユーザが操作条件に従って本番と同等にジョイスティック２０５を操作した際のジョイスティック２０５の傾斜量に対応するカメラ１００の動作速度情報（ＰＴ速度情報）を取得する。そのため、制御装置２００は、取得されたＰＴ速度情報をもとに、ユーザが撮像中にメインで使う速度域を容易に把握することができる。
具体的には、制御装置２００は、ユーザが操作条件に従って本番と同等にジョイスティック２０５を操作した際のジョイスティック２０５の傾斜量に対応するカメラ１００の動作速度情報（ＰＴ速度情報）を取得する。そのため、制御装置２００は、取得されたＰＴ速度情報をもとに、ユーザが撮像中にメインで使う速度域を容易に把握することができる。
【0047】
制御装置２００は、取得されたＰＴ速度情報に基づいて、図８に示すように、ユーザの使用頻度が所定の閾値ＴＨよりも高い速度域を容易に算出することができる。したがって、図９のようなマッピングを容易に行うことができる。つまり、制御装置２００は、使用頻度が閾値ＴＨよりも高い速度域（０からＶ１の速度域）における傾きが、使用頻度が閾値ＴＨよりも低い速度域（Ｖ１からＶｍａｘの速度域）における傾きよりも小さくなるようにマッピングを施すことができる。このようにして作成されたテーブルを用いることで、ユーザは、撮像時に主に使用する速度域において容易に速度調節することができる。
【0048】
このように、本実施形態における制御装置２００は、ユーザごとにそれぞれマッピングを変更することができるので、ユーザが決め打ちの操作感に合わせる必要がなく、操作性を向上させることができる。
【0049】
なお、本実施形態においては、図８に示すように、使用頻度の高い速度域が低速域に固まっている例について説明した。そのため、図８の例に対応するマッピングは、図９に示すように低速域では傾きが緩やかで、高速域では傾きが急なマッピングとなる。しかしながら、マッピングの曲線は２次関数のような曲線に限定されるものではない。
例えば、使用頻度の高い速度域が低速域と高速域との両方に存在する場合は、シグモイド関数のような曲線でマッピングを行うことで低速域と高速域との傾きを緩やかにすることができる。また、他の例として、中速域が使用頻度の高い速度域である場合は、タンジェント曲線のような曲線でマッピングを行うことで中速域の傾きを緩やかにすることができる。
例えば、使用頻度の高い速度域が低速域と高速域との両方に存在する場合は、シグモイド関数のような曲線でマッピングを行うことで低速域と高速域との傾きを緩やかにすることができる。また、他の例として、中速域が使用頻度の高い速度域である場合は、タンジェント曲線のような曲線でマッピングを行うことで中速域の傾きを緩やかにすることができる。
【0050】
（第二の実施形態）
次に、本発明における第二の実施形態について説明する。
上述した第一の実施形態では、ＰＴ速度のテーブルとして、上下方向と左右方向の２種類のテーブルを用いる場合について説明した。この第二の実施形態では、ＰＴ速度のテーブルとして、上下左右それぞれの方向のテーブルを用いる場合について説明する。
次に、本発明における第二の実施形態について説明する。
上述した第一の実施形態では、ＰＴ速度のテーブルとして、上下方向と左右方向の２種類のテーブルを用いる場合について説明した。この第二の実施形態では、ＰＴ速度のテーブルとして、上下左右それぞれの方向のテーブルを用いる場合について説明する。
【0051】
図１０は、本実施形態における制御装置２００の一次記憶装置２０２および二次記憶装置２０３に記憶される各種プログラムや各種データ等の一例を示す図である。なお、一次記憶装置１０２に記憶される各種プログラムは、上述した第一の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
二次記憶装置２０３には、右用テーブル２３１、左用テーブル２３２、上用テーブル２３３、下用テーブル２３４、右速度データ２３５、左速度データ２３６、上速度データ２３７、下速度データ２３８が保存される。
二次記憶装置２０３には、右用テーブル２３１、左用テーブル２３２、上用テーブル２３３、下用テーブル２３４、右速度データ２３５、左速度データ２３６、上速度データ２３７、下速度データ２３８が保存される。
【0052】
各種テーブル２３１～２３４は、ジョイスティック２０５の上下左右それぞれの方向のテーブルである。
ジョイスティック２０５の傾斜の方向ごとにテーブルを作成することで、例えば、右方向へのパン操作と左方向へのパン操作とで使用頻度の高い速度域に違いがある場合でも、それぞれに適したマッピングを行うことが可能となる。なお、各種テーブル２３１～２３４は、デフォルトでは、ジョイスティック２０５の傾斜量に対するカメラ１００のＰＴ速度の関係を直線的にマッピングしたテーブルとなっている。
各種速度データ２３５～２３８は、マッピングプログラム２１５を実行した際に取得されるデータであり、ユーザに撮像本番と同等にジョイスティック２０５を操作させた際のＰＴ速度情報である。本実施形態では、上下左右別々に速度データを保持する。
ジョイスティック２０５の傾斜の方向ごとにテーブルを作成することで、例えば、右方向へのパン操作と左方向へのパン操作とで使用頻度の高い速度域に違いがある場合でも、それぞれに適したマッピングを行うことが可能となる。なお、各種テーブル２３１～２３４は、デフォルトでは、ジョイスティック２０５の傾斜量に対するカメラ１００のＰＴ速度の関係を直線的にマッピングしたテーブルとなっている。
各種速度データ２３５～２３８は、マッピングプログラム２１５を実行した際に取得されるデータであり、ユーザに撮像本番と同等にジョイスティック２０５を操作させた際のＰＴ速度情報である。本実施形態では、上下左右別々に速度データを保持する。
【0053】
図１１は、本実施形態における制御装置２００が実行するＰＴ速度決定処理を示すフローチャートである。この図１１において、図６と同一処理を行うステップには図６と同一ステップ番号を付し、以下、処理の異なる部分を中心に説明する。
制御装置２００は、Ｓ４においてｘの値が正であると判定するとＳ５ａに移行する。Ｓ５ａでは、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が右に傾いていると判定し、カメラ１００のパン操作の方向を右で決定する。そして、制御装置２００は、右用テーブル２３１をルックアップし、ジョイスティック２０５の値ｘに対応するパン速度を決定してＳ８に移行する。
制御装置２００は、Ｓ４においてｘの値が正であると判定するとＳ５ａに移行する。Ｓ５ａでは、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が右に傾いていると判定し、カメラ１００のパン操作の方向を右で決定する。そして、制御装置２００は、右用テーブル２３１をルックアップし、ジョイスティック２０５の値ｘに対応するパン速度を決定してＳ８に移行する。
【0054】
制御装置２００は、Ｓ４においてｘの値が負であると判定するとＳ６ａに移行する。Ｓ６ａでは、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が左に傾いていると判定し、カメラ１００のパン操作の方向を左で決定する。そして、制御装置２００は、左用テーブル２３２をルックアップし、ジョイスティック２０５の値ｘに対応するパン速度を決定してＳ８に移行する。
【0055】
同様に、制御装置２００は、Ｓ１０においてｙの値が正であると判定するとＳ１１ａに移行する。Ｓ１１ａでは、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が上に傾いていると判定し、カメラ１００のパン操作の方向を上で決定する。そして、制御装置２００は、上用テーブル２３３をルックアップし、ジョイスティック２０５の値ｙに対応するパン速度を決定してＳ１４に移行する。
【0056】
また、制御装置２００は、Ｓ１０においてｙの値が負であると判定するとＳ１２ａに移行する。Ｓ１２ａでは、制御装置２００は、ジョイスティック２０５が下に傾いていると判定し、カメラ１００のパン操作の方向を下で決定する。そして、制御装置２００は、下用テーブル２３４をルックアップし、ジョイスティック２０５の値ｙに対応するパン速度を決定してＳ１４に移行する。
このように、本実施形態では、上下左右それぞれの方向でテーブルを持っているので、ジョイスティック２０５の傾斜方向に応じて、該当するテーブルをルックアップし、ＰＴ速度を決定する。
このように、本実施形態では、上下左右それぞれの方向でテーブルを持っているので、ジョイスティック２０５の傾斜方向に応じて、該当するテーブルをルックアップし、ＰＴ速度を決定する。
【0057】
図１２は、本実施形態における制御装置２００が実行するマッピング処理を示すフローチャートである。
制御装置２００は、ＣＰＵ２０１がマッピングプログラム２１５を読み出して実行することにより、図１２に示す処理を実現することができる。
マッピングプログラム２１５は、右用テーブル２３１、左用テーブル２３２、上用テーブル２３３、下用テーブル２３４のマッピングをキャリブレーションするためのプログラムである。なお、本実施形態において、マッピングプログラム２１５は、ボタン操作などのユーザ操作をトリガーに起動してもよいし、制御装置２００の起動時等に自動的に起動されてもよい。以下、各ステップについて説明する。
制御装置２００は、ＣＰＵ２０１がマッピングプログラム２１５を読み出して実行することにより、図１２に示す処理を実現することができる。
マッピングプログラム２１５は、右用テーブル２３１、左用テーブル２３２、上用テーブル２３３、下用テーブル２３４のマッピングをキャリブレーションするためのプログラムである。なお、本実施形態において、マッピングプログラム２１５は、ボタン操作などのユーザ操作をトリガーに起動してもよいし、制御装置２００の起動時等に自動的に起動されてもよい。以下、各ステップについて説明する。
【0058】
Ｓ３１では、制御装置２００は、図７のＳ２１と同様に、表示装置２０６等を介して、ユーザに「本番と同じようにカメラワークを行ってください」といった指示を行う。
Ｓ３２では、制御装置２００は、図７のＳ２２と同様に、Ｓ３１の指示を受けてユーザが操作しているジョイスティック２０５の値（ｘ，ｙ）に対応するＰＴ速度情報を取得する。そして、制御装置２００は、取得されたデータのうち、右方向へのパン操作のデータを右速度データ２３５として保存し、左方向へのパン操作のデータを左速度データ２３６として保存する。また、制御装置２００は、取得されたデータのうち、上方向へのチルト操作のデータを上速度データ２３７として保存し、下方向へのチルト操作のデータを下速度データ２３８として保存する。
Ｓ３２では、制御装置２００は、図７のＳ２２と同様に、Ｓ３１の指示を受けてユーザが操作しているジョイスティック２０５の値（ｘ，ｙ）に対応するＰＴ速度情報を取得する。そして、制御装置２００は、取得されたデータのうち、右方向へのパン操作のデータを右速度データ２３５として保存し、左方向へのパン操作のデータを左速度データ２３６として保存する。また、制御装置２００は、取得されたデータのうち、上方向へのチルト操作のデータを上速度データ２３７として保存し、下方向へのチルト操作のデータを下速度データ２３８として保存する。
【0059】
Ｓ３３では、制御装置２００は、右速度データ２３５の中で、頻度の高いデータを算出する。つまり、制御装置２００は、ユーザが撮像中の右方向へのパン操作で使用する頻度の高い速度域を算出する。使用頻度の高い速度域の算出方法については、上述した第一の実施形態と同様である。
次に、Ｓ３４では、制御装置２００は、Ｓ３３において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、右用テーブル２３１を更新する。マッピングのイメージ図については、上述した第一の実施形態と同様である。
次に、Ｓ３４では、制御装置２００は、Ｓ３３において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、右用テーブル２３１を更新する。マッピングのイメージ図については、上述した第一の実施形態と同様である。
【0060】
Ｓ３５では、制御装置２００は、Ｓ３３と同様に、左速度データ２３６の中で、頻度の高いデータを算出する。つまり、制御装置２００は、ユーザが撮像中の左方向へのパン操作で使用する頻度の高い速度域を算出する。
次に、Ｓ３６では、制御装置２００は、Ｓ３４と同様に、Ｓ３５において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、左用テーブル２３２を更新する。
次に、Ｓ３６では、制御装置２００は、Ｓ３４と同様に、Ｓ３５において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、左用テーブル２３２を更新する。
【0061】
同様に、Ｓ３７では、制御装置２００は、上速度データ２３７の中で、頻度の高いデータを算出する。つまり、制御装置２００は、ユーザが撮像中の上方向へのチルト操作で使用する頻度の高い速度域を算出する。
次に、Ｓ３８では、制御装置２００は、Ｓ３７において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、上用テーブル２３３を更新する。
次に、Ｓ３８では、制御装置２００は、Ｓ３７において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、上用テーブル２３３を更新する。
【0062】
Ｓ３９では、制御装置２００は、下速度データ２３８の中で、頻度の高いデータを算出する。つまり、制御装置２００は、ユーザが撮像中の下方向へのチルト操作で使用する頻度の高い速度域を算出する。
次に、Ｓ４０では、制御装置２００は、Ｓ３９において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、下用テーブル２３４を更新する。
なお、本実施形態では、右用テーブル２３１、左用テーブル２３２、上用テーブル２３３、下用テーブル２３４の順に更新しているが、更新の順番は上記に限定されない。
次に、Ｓ４０では、制御装置２００は、Ｓ３９において算出された使用頻度の高い速度域が緩やかになるマッピングを施して、下用テーブル２３４を更新する。
なお、本実施形態では、右用テーブル２３１、左用テーブル２３２、上用テーブル２３３、下用テーブル２３４の順に更新しているが、更新の順番は上記に限定されない。
【0063】
以上説明したように、本実施形態における制御装置２００は、ジョイスティック２０５の傾斜の方向ごとにテーブルを作成することができる。つまり、ジョイスティック２０５が上下左右それぞれの方向に操作可能な構成である場合、上下左右それぞれの方向に適したマッピングを行うことができる。したがって、よりユーザの操作性を向上させることができる。
【0064】
（変形例）
上記各実施形態においては、ユーザに本番と同等にカメラワークを行ってもらうことで取得したＰＴ速度情報を、ジョイスティックに対するユーザの操作の特徴を示すデータとして取得し、ジョイスティック２０５のマッピングを行う場合について説明した。しかしながら、キャリブレーション方法は上記に限定されない。例えば、カメラと被写体との距離やズーム位置などから、その画角で使用するのに最適なＰＴ動作速度域を算出し、算出された速度域をユーザが使用すべき速度域として、当該速度域においてＰＴ速度変化が緩やかになるマッピングを施すようにしてもよい。
上記各実施形態においては、ユーザに本番と同等にカメラワークを行ってもらうことで取得したＰＴ速度情報を、ジョイスティックに対するユーザの操作の特徴を示すデータとして取得し、ジョイスティック２０５のマッピングを行う場合について説明した。しかしながら、キャリブレーション方法は上記に限定されない。例えば、カメラと被写体との距離やズーム位置などから、その画角で使用するのに最適なＰＴ動作速度域を算出し、算出された速度域をユーザが使用すべき速度域として、当該速度域においてＰＴ速度変化が緩やかになるマッピングを施すようにしてもよい。
【0065】
また、ユーザにジョイスティック２０５を一定の傾きのまま一周回してもらった際のジョイスティック２０５の傾斜量を取得し、上下左右でのジョイスティック２０５の倒し具合の差を評価してもよい。この場合、制御装置２００は、表示装置２０６等を介して、ユーザに「ジョイスティックを一定の角度で倒したまま周回させてください」といった指示を行う。そして、ジョイスティック２０５の倒し具合の差に基づいて、それぞれ上下左右のテーブルをキャリブレーションする。これにより、ユーザごとのジョイスティック２０５の倒し方の癖などを考慮して、上下左右で操作感に違和感のないマッピングが行える。
なお、ユーザにジョイスティック２０５を複数回（例えば３回）周回してもらい、上下左右でそれぞれ傾斜量の平均値をとってジョイスティック２０５の倒し具合の差を評価してもよい。また、ジョイスティック２０５を周回させるのではなく、「ジョイスティックを上下左右に同じ倒し具合で倒してください」という指示を出す方法でもよい。また、ユーザが右利きであるか左利きであるかによって、ジョイスティック２０５に対する力加減のしやすさが左右方向で変わるため、ユーザの利き手を示すデータをジョイスティック２０５に対するユーザの操作の特徴を示すデータとして取得してもよい。
なお、ユーザにジョイスティック２０５を複数回（例えば３回）周回してもらい、上下左右でそれぞれ傾斜量の平均値をとってジョイスティック２０５の倒し具合の差を評価してもよい。また、ジョイスティック２０５を周回させるのではなく、「ジョイスティックを上下左右に同じ倒し具合で倒してください」という指示を出す方法でもよい。また、ユーザが右利きであるか左利きであるかによって、ジョイスティック２０５に対する力加減のしやすさが左右方向で変わるため、ユーザの利き手を示すデータをジョイスティック２０５に対するユーザの操作の特徴を示すデータとして取得してもよい。
【0066】
さらに、ユーザにカメラを所定の速度で旋回させた場合の映像を提示し、その映像の旋回速度の感覚に一致するようにジョイスティック２０５を倒してもらい、テーブルをキャリブレーションするようにしてもよい。この場合、制御装置２００は、表示装置２０６等を介して、ユーザに「カメラを〇〇［°／ｓ］の速度で動かします。映像を見て、映像の速度の感覚に合うところでジョイスティックをキープしてください」といった指示を行う。これにより、ユーザの感覚に適切に合致するマッピングが行える。
なお、ユーザに提示する映像は、実際にカメラを旋回させて撮像した映像でなくてもよい。つまり、予め該当速度で動く映像を準備しておき、その映像をユーザに提示するようにしてもよい。
なお、ユーザに提示する映像は、実際にカメラを旋回させて撮像した映像でなくてもよい。つまり、予め該当速度で動く映像を準備しておき、その映像をユーザに提示するようにしてもよい。
【0067】
また、上記各実施形態において、ジョイスティック２０５は２軸に限定されるものではなく、１軸であってもよい。つまり、ジョイスティック２０５の操作により制御される動作は、カメラ１００のパン方向の動作およびチルト方向の動作のいずれか一方であってもよい。
さらに、上記各実施形態においては、操作対象の動作がカメラ１００のＰＴ動作であり、操作対象の動作を制御する入力装置２０５がジョイスティックである場合について説明した。しかしながら、操作対象の動作はカメラのＰＴ動作に限定されず、例えば、カーソルの移動やキャラクターの移動であってもよい。また、入力装置２０５はジョイスティックに限定されず、操作対象の動作速度を制御するために操作量が調整可能な入力装置であればよい。
ジョイスティックを用いてカーソルを操作するシステムの場合、例えば、ユーザに、ジョイスティックによってカーソルを操作してモニタ上で所定の速度で移動する目標を追いかけてもらい、各速度域における追従性を評価するようにしてもよい。この場合、追いかけるのが苦手な速度域において、ジョイスティックの操作量の変化に対するカーソルの動作速度の変化が緩やかになるマッピングを行うことができる。
さらに、上記各実施形態においては、操作対象の動作がカメラ１００のＰＴ動作であり、操作対象の動作を制御する入力装置２０５がジョイスティックである場合について説明した。しかしながら、操作対象の動作はカメラのＰＴ動作に限定されず、例えば、カーソルの移動やキャラクターの移動であってもよい。また、入力装置２０５はジョイスティックに限定されず、操作対象の動作速度を制御するために操作量が調整可能な入力装置であればよい。
ジョイスティックを用いてカーソルを操作するシステムの場合、例えば、ユーザに、ジョイスティックによってカーソルを操作してモニタ上で所定の速度で移動する目標を追いかけてもらい、各速度域における追従性を評価するようにしてもよい。この場合、追いかけるのが苦手な速度域において、ジョイスティックの操作量の変化に対するカーソルの動作速度の変化が緩やかになるマッピングを行うことができる。
【0068】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【0069】
１００…撮像装置、１０５…撮像部、１０６…ＰＴＺ駆動部、２００…制御装置、２０５…入力装置、２０６…表示装置、３００…ネットワーク、１０００…カメラシステム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】