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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-03-18
(45)【発行日】2024-03-27
(54)【発明の名称】移動体の制御装置
(51)【国際特許分類】
B60L 7/14 20060101AFI20240319BHJP
B60L 58/15 20190101ALI20240319BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20240319BHJP
B60L 3/00 20190101ALI20240319BHJP
【ＦＩ】
B60L7/14
B60L58/15
B60L15/20 J
B60L3/00 S
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020119785
(22)【出願日】2020-07-13
(65)【公開番号】P2022016826
(43)【公開日】2022-01-25
【審査請求日】2023-06-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100140486
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100170058
【弁理士】
【氏名又は名称】津田 拓真
(72)【発明者】
【氏名】神尾 茂
【審査官】佐々木 淳
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第９７／０１０９６７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－０４７８２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１０／０８９８８９（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｌ １／００－５８／４０
Ｂ６０Ｗ １０／００－２０／５０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動用の動力源として動作するモータ（３１）と、前記モータへの電力の供給及び前記モータの回生駆動により発電される電力の充電を行うバッテリ（３３）とを有し、前記モータの回生駆動と制動装置（４１，４２，４３，４４）の作動とにより制動力を得ることが可能な移動体（１０）に設けられる制御装置（８０）であって、前記制動装置の異常を検出する異常検出部（６１）と、
前記モータを制御するモータ制御部（６０）と、を備え、
前記制動装置が正常であるときに前記モータの回生駆動により発生する回生トルクを通常回生トルクとするとき、
前記モータ制御部は、
前記異常検出部により前記制動装置の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間が経過するまでの期間、前記バッテリの充電状態に関わらず、前記通常回生トルクよりも大きい非常時回生トルクが発生するように前記モータを回生駆動させ、
前記制動装置の異常が検出された時点からの経過時間又は前記モータの回生発電電力に基づいて前記モータの回生トルクを変化させる
移動体の制御装置。
【請求項2】
移動用の動力源として動作するモータ（３１）と、前記モータへの電力の供給及び前記モータの回生駆動により発電される電力の充電を行うバッテリ（３３）とを有し、前記モータの回生駆動と制動装置（４１，４２，４３，４４）の作動とにより制動力を得ることが可能な移動体（１０）に設けられる制御装置（８０）であって、
前記制動装置の異常を検出する異常検出部（６１）と、
前記モータを制御するモータ制御部（６０）と、を備え、
前記制動装置が正常であるときに前記モータの回生駆動により発生する回生トルクを通常回生トルクとするとき、
前記モータ制御部は、
前記異常検出部により前記制動装置の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間が経過するまでの期間、前記バッテリの充電状態に関わらず、前記通常回生トルクよりも大きい非常時回生トルクが発生するように前記モータを回生駆動させ、
前記猶予時間よりも短い時間を停車判定時間とするとき、
前記モータ制御部は、前記制動装置の異常が検出された時点から前記停車判定時間が経過したとき、前記移動体を減速させて停車させるように前記モータを回生駆動させる
移動体の制御装置。
【請求項3】
前記移動体のアクセルペダルの操作量を検出するアクセルポジション検出部（５０）を更に備え、前記モータ制御部は、前記アクセルポジション検出部により検出される前記アクセルペダルの操作量に基づいて、前記移動体の減速度を設定する
請求項２に記載の移動体の制御装置。
【請求項4】
前記モータ制御部は、前記制動装置の異常が検出された時点以降に前記モータの回生駆動により発電された回生発電電力に基づいて前記停車判定時間を変化させる請求項２又は３に記載の移動体の制御装置。
【請求項5】
移動用の動力源として動作するモータ（３１）と、前記モータへの電力の供給及び前記モータの回生駆動により発電される電力の充電を行うバッテリ（３３）とを有し、前記モータの回生駆動と制動装置（４１，４２，４３，４４）の作動とにより制動力を得ることが可能な移動体（１０）に設けられる制御装置（８０）であって、
前記制動装置の異常を検出する異常検出部（６１）と、
前記モータを制御するモータ制御部（６０）と、
前記バッテリを制御するバッテリ制御部（６３）と、備え、
前記バッテリ制御部は、前記バッテリが過充電状態になる可能性があると判断したときに、前記モータから前記バッテリへの回生駆動を制限するように前記モータ制御部に対して要求するものであって、
前記制動装置が正常であるときに前記モータの回生駆動により発生する回生トルクを通常回生トルクとするとき、
前記モータ制御部は、前記異常検出部により前記制動装置の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間が経過するまでの期間、前記バッテリ制御部からの要求を無視しつつ、前記通常回生トルクよりも大きい非常時回生トルクが発生するように前記モータを回生駆動させる
移動体の制御装置。
【請求項6】
前記モータ制御部は、前記制動装置の異常が検出された時点以降に前記モータの回生駆動により発電された回生発電電力に基づいて前記猶予時間を変化させる請求項５に記載の移動体の制御装置。
【請求項7】
前記モータ制御部は、前記制動装置の異常が検出された時点から前記猶予時間が経過するまでの期間、前記バッテリの電力供給対象である電気負荷の消費電力量を増加させる請求項１～６のいずれか一項に記載の移動体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、下記の特許文献１に記載の車両がある。特許文献１に記載の車両は、車両を走行させるためのモータと、モータを制御する制御装置とを備えている。制御装置は、車両の制動装置の異常を検出すると、モータを回生駆動させることにより車両に制動力を発生させて、車両を停車させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特許第６０６４３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、制動装置の異常を検出した際に、仮にバッテリの充電状態が満充電、あるいはそれに近い状態でモータを回生駆動させると、バッテリが過充電状態になるおそれがある。バッテリの過充電状態が継続すると、バッテリの寿命が著しく低下したり、悪くするとバッテリが機能しなくなったりする等、想定される最悪の異常が生じる懸念がある。
なお、このような課題は、車両に限らず、モータの動力に基づいて移動する移動体に共通する課題である。
なお、このような課題は、車両に限らず、モータの動力に基づいて移動する移動体に共通する課題である。
【0005】
本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、制動装置に異常が発生した際に、バッテリの最悪の異常を回避しつつ移動体を停止させることが可能な制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決する制御装置（８０）は、走行用の動力源として動作するモータ（３１）と、モータへの電力の供給及びモータの回生駆動により発電される電力の充電を行うバッテリ（３３）とを有し、モータの回生駆動と制動装置（４１，４２，４３，４４）の作動とにより制動力を得ることが可能な移動体（１０）に設けられる。制御装置は、制動装置の異常を検出する異常検出部（６１）と、モータを制御するモータ制御部（６０）と、を備える。制動装置が正常であるときにモータの回生駆動により発生する回生トルクを通常回生トルクとするとき、モータ制御部は、異常検出部により制動装置の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間が経過するまでの期間、バッテリの充電状態に関わらず、通常回生トルクよりも大きい非常時回生トルクが発生するようにモータを回生駆動させ、制動装置の異常が検出された時点からの経過時間又はモータの回生発電電力に基づいてモータの回生トルクを変化させる。
上記課題を解決する他の制御装置（８０）は、走行用の動力源として動作するモータ（３１）と、モータへの電力の供給及びモータの回生駆動により発電される電力の充電を行うバッテリ（３３）とを有し、モータの回生駆動と制動装置（４１，４２，４３，４４）の作動とにより制動力を得ることが可能な移動体（１０）に設けられる。制御装置は、制動装置の異常を検出する異常検出部（６１）と、モータを制御するモータ制御部（６０）と、を備える。制動装置が正常であるときにモータの回生駆動により発生する回生トルクを通常回生トルクとするとき、モータ制御部は、異常検出部により制動装置の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間が経過するまでの期間、バッテリの充電状態に関わらず、通常回生トルクよりも大きい非常時回生トルクが発生するようにモータを回生駆動させ、猶予時間よりも短い時間を停車判定時間とするとき、モータ制御部は、制動装置の異常が検出された時点から停車判定時間が経過したとき、移動体を減速させて停車させるようにモータを回生駆動させる。
上記課題を解決する他の制御装置（８０）は、走行用の動力源として動作するモータ（３１）と、モータへの電力の供給及びモータの回生駆動により発電される電力の充電を行うバッテリ（３３）とを有し、モータの回生駆動と制動装置（４１，４２，４３，４４）の作動とにより制動力を得ることが可能な移動体（１０）に設けられる。制御装置は、制動装置の異常を検出する異常検出部（６１）と、モータを制御するモータ制御部（６０）と、バッテリを制御するバッテリ制御部（６３）と、を備える。バッテリ制御部は、バッテリが過充電状態になる可能性があると判断したときに、モータからバッテリへの回生駆動を制限するようにモータ制御部に対して要求するものである。制動装置が正常であるときにモータの回生駆動により発生する回生トルクを通常回生トルクとするとき、モータ制御部は、異常検出部により制動装置の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間が経過するまでの期間、バッテリ制御部からの要求を無視しつつ、通常回生トルクよりも大きい非常時回生トルクが発生するようにモータを回生駆動させる。
上記課題を解決する他の制御装置（８０）は、走行用の動力源として動作するモータ（３１）と、モータへの電力の供給及びモータの回生駆動により発電される電力の充電を行うバッテリ（３３）とを有し、モータの回生駆動と制動装置（４１，４２，４３，４４）の作動とにより制動力を得ることが可能な移動体（１０）に設けられる。制御装置は、制動装置の異常を検出する異常検出部（６１）と、モータを制御するモータ制御部（６０）と、を備える。制動装置が正常であるときにモータの回生駆動により発生する回生トルクを通常回生トルクとするとき、モータ制御部は、異常検出部により制動装置の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間が経過するまでの期間、バッテリの充電状態に関わらず、通常回生トルクよりも大きい非常時回生トルクが発生するようにモータを回生駆動させ、猶予時間よりも短い時間を停車判定時間とするとき、モータ制御部は、制動装置の異常が検出された時点から停車判定時間が経過したとき、移動体を減速させて停車させるようにモータを回生駆動させる。
上記課題を解決する他の制御装置（８０）は、走行用の動力源として動作するモータ（３１）と、モータへの電力の供給及びモータの回生駆動により発電される電力の充電を行うバッテリ（３３）とを有し、モータの回生駆動と制動装置（４１，４２，４３，４４）の作動とにより制動力を得ることが可能な移動体（１０）に設けられる。制御装置は、制動装置の異常を検出する異常検出部（６１）と、モータを制御するモータ制御部（６０）と、バッテリを制御するバッテリ制御部（６３）と、を備える。バッテリ制御部は、バッテリが過充電状態になる可能性があると判断したときに、モータからバッテリへの回生駆動を制限するようにモータ制御部に対して要求するものである。制動装置が正常であるときにモータの回生駆動により発生する回生トルクを通常回生トルクとするとき、モータ制御部は、異常検出部により制動装置の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間が経過するまでの期間、バッテリ制御部からの要求を無視しつつ、通常回生トルクよりも大きい非常時回生トルクが発生するようにモータを回生駆動させる。
【0007】
バッテリは、過充電状態になった時点で即座に異常をきたすものではなく、実際には過充電状態になった後に最悪の異常が生じるまでには、ある程度の時間的な猶予がある。そのため、上記構成のように、制動装置の異常が検出された際に、その異常が検出された時点から所定の猶予時間が経過するまでの期間にモータを回生駆動させれば、仮にバッテリが過充電状態であったとしても、バッテリに最悪の異常が発生することを回避しつつ、制動力を得ることができる。よって、移動体を停止させることが可能である。
【0008】
なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【発明の効果】
【0009】
本開示の制御装置によれば、制動装置に異常が発生した際に、バッテリの最悪の異常を回避しつつ移動体を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、車両の制御装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
＜第１実施形態＞
はじめに、第１実施形態の制御装置が搭載される車両の概略構成について説明する。
＜第１実施形態＞
はじめに、第１実施形態の制御装置が搭載される車両の概略構成について説明する。
【0012】
図１に示される本実施形態の車両１０は、モータジェネレータ３１を動力源として走行する、いわゆる電動車両である。本実施形態では、車両１０が移動体に相当し、車両１０の走行及び停車が移動体の移動及び停止に相当する。図１に示されるように、車両１０は、ステアリング装置２０と、動力システム３０と、制動装置４１～４４とを備えている。
ステアリング装置２０は、運転者により操作されるステアリングホイール２１と車輪１１，１２とが機械的に連結されていない、いわゆるステアバイワイヤ式の構成を有している。ステアリング装置２０は操舵角センサ２２と転舵装置２３とを備えている。操舵角センサ２２は、ステアリングホイール２１の回転角度である操舵角を検出する。転舵装置２３は、操舵角センサ２２により検出される操舵角に基づいて右前輪１１及び左前輪１２のそれぞれの転舵角を変化させる。
ステアリング装置２０は、運転者により操作されるステアリングホイール２１と車輪１１，１２とが機械的に連結されていない、いわゆるステアバイワイヤ式の構成を有している。ステアリング装置２０は操舵角センサ２２と転舵装置２３とを備えている。操舵角センサ２２は、ステアリングホイール２１の回転角度である操舵角を検出する。転舵装置２３は、操舵角センサ２２により検出される操舵角に基づいて右前輪１１及び左前輪１２のそれぞれの転舵角を変化させる。
【0013】
動力システム３０は、モータジェネレータ（ＭＧ：Motor Generator）３１と、インバータ装置３２と、バッテリ３３と、ディファレンシャルギア３４とを備えている。
インバータ装置３２は、バッテリ３３から供給される直流電力を三相交流電力に変換するとともに、変換した三相交流電力をモータジェネレータ３１に供給する。
インバータ装置３２は、バッテリ３３から供給される直流電力を三相交流電力に変換するとともに、変換した三相交流電力をモータジェネレータ３１に供給する。
【0014】
モータジェネレータ３１は車両１０の加速走行時に電動機として動作する。モータジェネレータ３１は、電動機として動作する場合、インバータ装置３２から供給される三相交流電力に基づいて駆動する。モータジェネレータ３１の動力が、その出力軸３１０からディファレンシャルギア３４及びドライブシャフト３５を介して右後輪１３及び左後輪１４に伝達されることにより後輪１３，１４にトルクが付与されて車両１０が加速走行する。
【0015】
モータジェネレータ３１は車両１０の減速走行時に発電機として動作することが可能である。モータジェネレータ３１は、発電機として動作する場合、回生駆動することにより発電する。モータジェネレータ３１の回生駆動により後輪１３，１４に制動力がそれぞれ付与される。モータジェネレータ３１の回生駆動により発電される三相交流電力はインバータ装置３２により直流電力に変換されてバッテリ３３に充電される。
【0016】
このように、本実施形態の車両１０では、右後輪１３及び左後輪１４が駆動輪として機能し、右前輪１１及び左前輪１２が従動輪として機能する。以下では、便宜上、右後輪１３及び左後輪１４をまとめて「駆動輪１３，１４」とも称する。
制動装置４１～４４は車両１０の車輪１１～１４にそれぞれ設けられている。制動装置４１～４４は、例えば車輪１１～１４と一体となって回転する回転体と、回転体に対向して配置されるブレーキパッドと、ブレーキパッドに油圧力を付与することにより回転体に対してブレーキパッドを接触及び離間させる油圧回路とを備えている。制動装置４１～４４では、油圧回路の油圧力によりブレーキパッドが回転体に接触することで回転体に摩擦力が付与されて車輪１１～１４に制動力が付与される。
制動装置４１～４４は車両１０の車輪１１～１４にそれぞれ設けられている。制動装置４１～４４は、例えば車輪１１～１４と一体となって回転する回転体と、回転体に対向して配置されるブレーキパッドと、ブレーキパッドに油圧力を付与することにより回転体に対してブレーキパッドを接触及び離間させる油圧回路とを備えている。制動装置４１～４４では、油圧回路の油圧力によりブレーキパッドが回転体に接触することで回転体に摩擦力が付与されて車輪１１～１４に制動力が付与される。
【0017】
次に、図２を参照して、車両１０の電気的な構成について具体的に説明する。
図２に示されるように、車両１０は、アクセルポジションセンサ５０と、シフトポジションセンサ５１と、加速度センサ５２と、車速センサ５３と、ブレーキポジションセンサ５４と、報知装置５５とを備えている。また、車両１０は、各種制御を行う部分として、ＥＶ（Electric Vehicle）ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６０と、ブレーキＥＣＵ６１と、ＭＧＥＣＵ６２と、ＢＭＵ（Battery Management Unit）６３とを備えている。これらの要素は本実施形態の制御装置８０を構成している。本実施形態では、ＥＶＥＣＵ６０がモータ制御部に相当する。
図２に示されるように、車両１０は、アクセルポジションセンサ５０と、シフトポジションセンサ５１と、加速度センサ５２と、車速センサ５３と、ブレーキポジションセンサ５４と、報知装置５５とを備えている。また、車両１０は、各種制御を行う部分として、ＥＶ（Electric Vehicle）ＥＣＵ（Electronic Control Unit）６０と、ブレーキＥＣＵ６１と、ＭＧＥＣＵ６２と、ＢＭＵ（Battery Management Unit）６３とを備えている。これらの要素は本実施形態の制御装置８０を構成している。本実施形態では、ＥＶＥＣＵ６０がモータ制御部に相当する。
【0018】
アクセルポジションセンサ５０は、車両１０のアクセルペダルの操作量を検出するとともに、検出されたアクセルペダルの操作量に応じた信号をＥＶＥＣＵ６０に出力する。本実施形態では、アクセルポジションセンサ５０がアクセルポジション検出部に相当する。
シフトポジションセンサ５１は、車両１０のシフトレバーの操作位置を検出するとともに、検出されたシフトレバーの操作位置に応じた信号をＥＶＥＣＵ６０に出力する。
シフトポジションセンサ５１は、車両１０のシフトレバーの操作位置を検出するとともに、検出されたシフトレバーの操作位置に応じた信号をＥＶＥＣＵ６０に出力する。
【0019】
加速度センサ５２は、車両１０の進行方向の加速度を検出するとともに、検出された加速度に応じた信号をＥＶＥＣＵ６０に出力する。
車速センサ５３は、車両１０の進行方向の走行速度である車速を検出するとともに、検出された車速に応じた信号をＥＶＥＣＵ６０に出力する。
車速センサ５３は、車両１０の進行方向の走行速度である車速を検出するとともに、検出された車速に応じた信号をＥＶＥＣＵ６０に出力する。
【0020】
ブレーキポジションセンサ５４は、車両１０のブレーキペダルの操作位置を検出するとともに、検出されたブレーキペダルの操作位置に応じた信号をブレーキＥＣＵ６１に出力する。
報知装置５５は、車内及び車外に対して報知を行う装置である。報知装置５５は、例えば車室内に音を発することにより車内に対して報知を行うスピーカ装置や、ハザードランプ及びブレーキランプの点灯により車外に対して報知を行う点灯装置等である。
報知装置５５は、車内及び車外に対して報知を行う装置である。報知装置５５は、例えば車室内に音を発することにより車内に対して報知を行うスピーカ装置や、ハザードランプ及びブレーキランプの点灯により車外に対して報知を行う点灯装置等である。
【0021】
各ＥＣＵ６０～６３は、ＣＰＵやメモリ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。各ＥＣＵ６０～６３は、車両１０に搭載されるＣＡＮ等の車載ネットワーク７０を介して、各種情報を授受することが可能となっている。
ブレーキＥＣＵ６１は、そのメモリに予め記憶されたプログラムを実行することにより制動装置４１～４４を制御する。例えば、ブレーキＥＣＵ６１は、ブレーキポジションセンサ５４により検出されるブレーキペダルの操作位置に基づいてブレーキペダルが踏み込まれたことを検知した場合、制動装置４１～４４を駆動させて各車輪１１～１４に制動力を付与する。
ブレーキＥＣＵ６１は、そのメモリに予め記憶されたプログラムを実行することにより制動装置４１～４４を制御する。例えば、ブレーキＥＣＵ６１は、ブレーキポジションセンサ５４により検出されるブレーキペダルの操作位置に基づいてブレーキペダルが踏み込まれたことを検知した場合、制動装置４１～４４を駆動させて各車輪１１～１４に制動力を付与する。
【0022】
また、ブレーキＥＣＵ６１は、ブレーキペダルが踏み込まれたことを検知した場合、制動トルク指令値Ｔ３０＊をＥＶＥＣＵ６０に送信する。制動トルク指令値Ｔ３０＊は、車両１０を減速させるためにモータジェネレータ３１から出力すべき制動方向のトルクの目標値である。ブレーキＥＣＵ６１は、制動装置４１～４４を駆動させることにより得られる制動力と、モータジェネレータ３１の回生駆動により得られる制動力との合計が、車両１０に要求される制動力の目標値となるように制動トルク指令値Ｔ３０＊を設定する。この制動トルク指令値Ｔ３０＊に基づいてＥＶＥＣＵ６０がモータジェネレータ３１を回生駆動させることにより、モータジェネレータ３１から駆動輪１３，１４に制動力が付与される。
【0023】
ＥＶＥＣＵ６０は、そのメモリに予め記憶されたプログラムを実行することにより車両１０の走行状態を統括的に制御する部分である。図３に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は、基本トルク指令値演算部６００と、トルク指令値調停部６０１とを有している。
基本トルク指令値演算部６００には、アクセルポジションセンサ５０、シフトポジションセンサ５１、及び車速センサ５３のそれぞれの出力信号が入力されている。基本トルク指令値演算部６００は、それらのセンサの出力信号に基づいてアクセルペダルの操作量ＡＰ、シフトポジションＳＰ、及び車速ＶＣの情報を取得するとともに、それらの情報から図４に示されるマップを用いて基本トルク指令値Ｔ１０＊を演算する。基本トルク指令値Ｔ１０＊は、モータジェネレータ３１から出力すべきトルクの目標値である。例えば車両１０を加速させる場合、換言すればモータジェネレータ３１を駆動させる場合、基本トルク指令値Ｔ１０＊は正の値に設定される。車両１０を減速させる場合、換言すればモータジェネレータ３１を回生動作させる場合、基本トルク指令値Ｔ１０＊は負の値に設定される。基本トルク指令値演算部６００は、演算した基本トルク指令値Ｔ１０＊をトルク指令値調停部６０１に出力する。
基本トルク指令値演算部６００には、アクセルポジションセンサ５０、シフトポジションセンサ５１、及び車速センサ５３のそれぞれの出力信号が入力されている。基本トルク指令値演算部６００は、それらのセンサの出力信号に基づいてアクセルペダルの操作量ＡＰ、シフトポジションＳＰ、及び車速ＶＣの情報を取得するとともに、それらの情報から図４に示されるマップを用いて基本トルク指令値Ｔ１０＊を演算する。基本トルク指令値Ｔ１０＊は、モータジェネレータ３１から出力すべきトルクの目標値である。例えば車両１０を加速させる場合、換言すればモータジェネレータ３１を駆動させる場合、基本トルク指令値Ｔ１０＊は正の値に設定される。車両１０を減速させる場合、換言すればモータジェネレータ３１を回生動作させる場合、基本トルク指令値Ｔ１０＊は負の値に設定される。基本トルク指令値演算部６００は、演算した基本トルク指令値Ｔ１０＊をトルク指令値調停部６０１に出力する。
【0024】
トルク指令値調停部６０１は、ブレーキＥＣＵ６１から制動トルク指令値Ｔ３０＊が送信されていない場合には、基本トルク指令値Ｔ１０＊を最終トルク指令値Ｔ２０＊としてインバータ装置３２に送信する。
トルク指令値調停部６０１は、ブレーキＥＣＵ６１から制動トルク指令値Ｔ３０＊が送信されている場合には、基本トルク指令値Ｔ１０＊よりも制動トルク指令値Ｔ３０＊を優先して、制動トルク指令値Ｔ３０＊を最終トルク指令値Ｔ２０＊としてインバータ装置３２に送信する。制動トルク指令値Ｔ３０＊は、負の値、すなわちモータジェネレータ３１を回生駆動させる値に設定されている。
トルク指令値調停部６０１は、ブレーキＥＣＵ６１から制動トルク指令値Ｔ３０＊が送信されている場合には、基本トルク指令値Ｔ１０＊よりも制動トルク指令値Ｔ３０＊を優先して、制動トルク指令値Ｔ３０＊を最終トルク指令値Ｔ２０＊としてインバータ装置３２に送信する。制動トルク指令値Ｔ３０＊は、負の値、すなわちモータジェネレータ３１を回生駆動させる値に設定されている。
【0025】
ＭＧＥＣＵ６２はインバータ装置３２に設けられている。ＭＧＥＣＵ６２は、トルク指令値調停部６０１から送信される最終トルク指令値Ｔ２０＊に基づいてモータジェネレータ３１を制御する。具体的には、ＭＧＥＣＵ６２は、最終トルク指令値Ｔ２０＊に基づいて通電デューティ値ＤＭを演算するとともに、演算された通電デューティ値ＤＭに基づいてインバータ装置３２を駆動させることによりモータジェネレータ３１を制御する。なお、通電デューティ値ＤＭは、「－１００［％］≦ＤＭ≦１００［％］」の範囲で設定される。通電デューティ値ＤＭが「０［％］＜ＤＭ≦１００［％］」である場合、モータジェネレータ３１はバッテリ３３の電力を消費して駆動する。通電デューティ値ＤＭが「－１００［％］≦ＤＭ＜０［％］」である場合、モータジェネレータ３１は回生駆動する。
【0026】
以上により、ブレーキＥＣＵ６１からＥＶＥＣＵ６０に制動トルク指令値Ｔ３０＊が送信されていない場合には、基本トルク指令値Ｔ１０＊に応じた駆動トルク又は回生トルクがモータジェネレータ３１から出力される。なお、駆動トルクとは、電力の供給によりモータジェネレータ３１から出力されるトルクであって、車両１０を加速させることが可能なトルクである。回生トルクとは、モータジェネレータ３１の回生駆動により発生するトルクであって、車両１０を減速させることが可能なトルクである。一方、ブレーキＥＣＵ６１からＥＶＥＣＵ６０に制動トルク指令値Ｔ３０＊が送信されている場合には、制動トルク指令値Ｔ３０＊に応じた回生トルクがモータジェネレータ３１から出力される。
【0027】
図２に示されるように、ＢＭＵ６３は、バッテリ３３のＳＯＣ（State Of Charge）値を検出するとともに、検出されたＳＯＣ値に基づいてバッテリ３３の状態を管理している。なお、ＳＯＣ値は、バッテリ３３の完全放電状態を「０［％］」と定義し、バッテリ３３の満充電状態を「１００［％］」と定義した上で、バッテリ３３の充電状態を「０［％］～１００［％］」の範囲で表したものである。本実施形態では、ＢＭＵ６３がバッテリ制御部に相当する。
【0028】
ところで、バッテリ３３が満充電、あるいは満充電に近い状態である場合、モータジェネレータ３１の回生駆動によりバッテリ３３の充電が行われると、バッテリ３３が過充電状態となる。バッテリ３３の過充電状態が継続すると、バッテリ３３の寿命が著しく低下したり、悪くするとバッテリが機能しなくなったりする等、想定される最悪の異常が生じる懸念があるため、好ましくない。そこで、本実施形態ＢＭＵ６３は、そのような状況に至った場合には、バッテリの過充電を回避するために充電量制限要求をＥＶＥＣＵ６０に対して行う。
【0029】
具体的には、ＢＭＵ６３は、バッテリ３３のＳＯＣ値が所定値以上であるか否かを監視しており、バッテリ３３のＳＯＣ値が所定値以上である場合、バッテリ３３が満充電、あるいは満充電に近い状態であると判定する。ＢＭＵ６３は、バッテリ３３が満充電、あるいは満充電に近い状態である場合、モータジェネレータ３１からバッテリ３３への回生発電を制限するようにＥＶＥＣＵ６０に対して要求する。本実施形態では、この要求が充電量制限要求に相当する。図３に示されるように、このＥＶＥＣＵ６０から送信される充電量制限要求はＥＶＥＣＵ６０のトルク指令値調停部６０１により受信される。トルク指令値調停部６０１は、充電量制限要求を受信すると、モータジェネレータ３１の回生発電量が制限されるように、あるいはモータジェネレータ３１の回生駆動が禁止されるように、最終トルク指令値Ｔ２０＊を設定する。この最終トルク指令値Ｔ２０＊に基づいてＭＧＥＣＵ６２がモータジェネレータ３１を制御することにより、モータジェネレータ３１の回生発電量が制限、あるいはモータジェネレータ３１の回生駆動そのものが禁止されるため、モータジェネレータ３１の過充電を抑制することができる。結果的に、上述したような最悪の異常がバッテリ３３に発生することを回避できる。
【0030】
また、ブレーキＥＣＵ６１は、制動装置４１～４４の動作を監視している。本実施形態では、ブレーキＥＣＵ６１が、モータジェネレータ３１の異常を検出する異常検出部に相当する。ブレーキＥＣＵ６１は、制動装置４１～４４の異常を検出した場合には、制動装置４１～４４の作動を禁止するとともに、その旨の異常検出通知をＥＶＥＣＵ６０に送信する。ＥＶＥＣＵ６０は、ブレーキＥＣＵ６１から送信される異常検出通知を受信すると、車両１０を減速させる際にモータジェネレータ３１の回生トルクを増加させる回生トルク補正制御を実行する。
【0031】
より詳細には、ＥＶＥＣＵ６０のトルク指令値調停部６０１は、制動装置４１～４４が正常な場合であって、且つブレーキペダルが踏み込まれていない場合には、基本トルク指令値Ｔ１０＊を最終トルク指令値Ｔ２０＊に設定する。上述の通り、基本トルク指令値Ｔ１０＊は、図４に示されるマップに基づいてアクセルペダルの操作量ＡＰ、シフトポジションＳＰ、及び車速ＶＣから演算される。図４に示されるマップに基づいて基本トルク指令値Ｔ１０＊が設定されることにより、例えばアクセルペダルの操作量ＡＰが「０」である場合には、すなわち車両１０の減速時には、最終トルク指令値Ｔ２０＊が図５に実線で示されるように設定される。結果的に、モータジェネレータ３１の回生トルクが車速ＶＣに応じて図５に実線で示されるように変化する。以下では、便宜上、図５に実線で示されるようなモータジェネレータ３１の回生トルクを「通常回生トルクＴＢａ」と称する。通常回生トルクＴＢａは、例えば「－０．２［Ｇ］」に相当する減速トルクである。
【0032】
一方、ＥＶＥＣＵ６０のトルク指令値調停部６０１は、制動装置４１～４４が異常な場合には、モータジェネレータ３１の回生駆動により車両１０を減速又は停車させることができるように最終トルク指令値Ｔ２０＊を補正する。例えば、トルク指令値調停部６０１は、アクセルペダルの操作量ＡＰが「０」である時に最終トルク指令値Ｔ２０＊を図５に一点鎖線で示される非常時回生トルクＴＢｂに設定する。非常時回生トルクＴＢｂは、通常回生トルクＴＢａより大きい回生トルクであって、例えばモータジェネレータ３１において設定可能な回生トルクの最大値である。非常時回生トルクＴＢｂは、例えば「－０．４［Ｇ］」に相当する減速トルクである。最終トルク指令値Ｔ２０＊が非常時回生トルクＴＢｂに設定されることで、モータジェネレータ３１の回生トルクが増加するため、仮に制動装置４１～４４の異常により制動装置４１～４４から車輪１１～１４に付与することが可能な制動力が不足するような状況、あるいは制動装置４１～４４から車輪１１～１４に制動力を付与することができない状況であっても、より確実に車両１０を減速又は停車させることができる。
【0033】
ところで、バッテリ３３の過充電を回避するためにＢＭＵ６３がＥＶＥＣＵ６０に対して充電量の制限を要求している場合、ＥＶＥＣＵ６０は、モータジェネレータ３１の回生発電量が増加するような回生トルク補正制御を実行することができない、あるいは回生トルク補正制御の実行に大きな制限が加わる可能性がある。よって、適切に車両１０を減速させることができない等の不都合が生じる可能性がある。
【0034】
一方、バッテリ３３が過充電状態になった時点から、想定される最悪の異常が生じるまでには、ある程度の時間的な猶予がある。換言すれば、この猶予時間内であれば、モータジェネレータ３１を回生駆動させたとしても、バッテリ３３に最悪の異常が生じる可能性は低い。これを利用し、本実施形態のＥＶＥＣＵ６０は、制動装置４１～４４に異常が生じた際に、その異常が検出された時点から所定時間が経過するまでの期間は、ＢＭＵ６３からの要求に基づくバッテリ３３の充電量の制限を回避しつつ、モータジェネレータ３１を回生駆動する。
【0035】
次に、図６及び図７を参照して、このＥＶＥＣＵ６０により実行される処理の手順について具体的に説明する。なお、ＥＶＥＣＵ６０は、図６に示される処理を所定の周期で繰り返し実行する。また、図６及び図７の処理で用いられる強制停車フラグＸＦＥの初期値は「０」に設定されている。
【0036】
図６に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０のトルク指令値調停部６０１は、まず、ステップＳ１０の処理として、最終トルク指令値Ｔ２０＊を設定する。具体的には、トルク指令値調停部６０１は、制動装置４１～４４が正常な場合には、基本トルク指令値Ｔ１０＊又は制動トルク指令値Ｔ３０＊に基づいて最終トルク指令値Ｔ２０＊を設定する。これにより、例えばアクセルペダルの操作量ＡＰが「０」である場合には、最終トルク指令値Ｔ２０＊が図５に実線で示される通常回生トルクＴＢａに設定される。一方、トルク指令値調停部６０１は、制動装置４１～４４に異常が生じている場合には、モータジェネレータ３１の回生トルクが増加するように最終トルク指令値Ｔ２０＊を補正する。例えば、トルク指令値調停部６０１は、最終トルク指令値Ｔ２０＊を、図５に一点鎖線で示される非常時回生トルクＴＢｂに設定する。
【0037】
ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１０に続くステップＳ１１の処理として、ブレーキ異常フラグＸＦＢが「１」であるか否かを判断する。ブレーキＥＣＵ６１は、制動装置４１～４４が正常である場合、「０」に設定されているブレーキ異常フラグＸＦＢをＥＶＥＣＵ６０に送信する。ブレーキＥＣＵ６１は、制動装置４１～４４に異常が発生した場合、「１」に設定されているブレーキ異常フラグＸＦＢをＥＶＥＣＵ６０に送信する。ＥＶＥＣＵ６０は、このようにブレーキＥＣＵ６１から送信されるブレーキ異常フラグＸＦＢに基づいてステップＳ１１の処理を実行する。
【0038】
具体的には、ＥＶＥＣＵ６０は、ブレーキ異常フラグＸＦＢが「０」である場合、すなわち制動装置４１～４４が正常な場合には、ステップＳ１１の処理で否定的な判断を行う。この場合、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ２０の処理として、制限復帰カウンタＣを「０」に設定するとともに、ステップＳ２１の処理として、ＢＭＵ６３からバッテリ３３の充電量の制限が要求されているか否かを判断する。ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ２１の処理で否定的な判断を行った場合には、すなわちＢＭＵ６３からバッテリ３３の充電量の制限が要求されていない場合には、図６に示される処理を一旦終了する。この場合には、基本トルク指令値Ｔ１０＊又は制動トルク指令値Ｔ３０＊に応じたトルクがモータジェネレータ３１から出力される。
【0039】
ＥＶＥＣＵ６０がステップＳ２１の処理で肯定的な判断を行った場合には、すなわちＢＭＵ６３からバッテリ３３の充電量の制限が要求されている場合には、ＥＶＥＣＵ６０のトルク指令値調停部６０１は、ステップＳ２２の処理として、ステップＳ１０の処理で設定された最終トルク指令値Ｔ２０＊が制限トルク指令値ＴＷｉｎよりも小さいか否かを判断する。制限トルク指令値ＴＷｉｎは、ＢＭＵ６３からＥＶＥＣＵ６０に対して充電量制限要求が行われた際にバッテリ３３の過充電を回避するためにモータジェネレータ３１の回生トルクに対して設けられている制限値である。制限トルク指令値ＴＷｉｎは、予め設定されており、ＥＶＥＣＵ６０のＲＯＭに記憶されている。制限トルク指令値ＴＷｉｎは例えば「０」に設定される。トルク指令値調停部６０１は、ステップＳ２２の処理で肯定的な判断を行った場合には、すなわち最終トルク指令値Ｔ２０＊が制限トルク指令値ＴＷｉｎよりも小さい場合には、ステップＳ２３の処理として、最終トルク指令値Ｔ２０＊を制限トルク指令値ＴＷｉｎに設定した後、ステップＳ３０の処理に移行する。この場合、制限トルク指令値ＴＷｉｎに応じた回生トルクがモータジェネレータ３１から出力される、あるいはモータジェネレータ３１から回生トルクが出力されない。結果的に、モータジェネレータ３１の回生発電量が制限されるため、バッテリ３３の過充電が抑制される。
【0040】
トルク指令値調停部６０１は、ステップＳ２２の処理で否定的な判断を行った場合には、すなわち最終トルク指令値Ｔ２０＊が制限トルク指令値ＴＷｉｎ以上である場合には、ステップＳ２３の処理を実行することなくステップＳ３０の処理に移行する。この場合には、モータジェネレータ３１のトルクを制限する必要がないため、基本トルク指令値Ｔ１０＊又は制動トルク指令値Ｔ３０＊に応じたトルクがモータジェネレータ３１から出力される。
【0041】
ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３０の処理として、フェイルセーフ制御を実行する。このフェイルセーフ制御の処理手順は図７に示される通りである。
図６に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３１の処理として、ブレーキ異常フラグＸＦＢが「１」であるか否かを判断する。図６に示されるステップＳ１１の処理で否定的な判断が行われた後にステップＳ３０の処理が実行された場合には、ブレーキ異常フラグＸＦＢは「０」に設定されている。したがって、この場合には、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３１の処理で否定的な判断を行う。そのため、ＥＶＥＣＵ６０は、図７に示される制御を終了した後、図６に示される処理を一旦終了する。
図６に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３１の処理として、ブレーキ異常フラグＸＦＢが「１」であるか否かを判断する。図６に示されるステップＳ１１の処理で否定的な判断が行われた後にステップＳ３０の処理が実行された場合には、ブレーキ異常フラグＸＦＢは「０」に設定されている。したがって、この場合には、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３１の処理で否定的な判断を行う。そのため、ＥＶＥＣＵ６０は、図７に示される制御を終了した後、図６に示される処理を一旦終了する。
【0042】
一方、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１１の処理で肯定的な判断を行った場合には、すなわちブレーキ異常フラグＸＦＢが「１」である場合には、制動装置４１～４４に異常が生じたと判定する。この場合、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１２の処理として、制限復帰カウンタＣの値をインクリメントする。ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１２に続くステップＳ１３の処理として、制限復帰カウンタＣの値が第１所定値Ｃｔｈ１１以上であるか否かを判断する。本実施形態では、バッテリ３３が過充電状態になった時点から最悪の異常が生じるまでの猶予時間ＴＧが予め実験等により求められている。猶予時間ＴＧよりも短い時間を停車判定時間Ｔ１１とするとき、第１所定値Ｃｔｈ１１は、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から停車判定時間Ｔ１１が経過したか否かを判断することができる値に設定されており、ＥＶＥＣＵ６０のＲＯＭに予め記憶されている。停車判定時間Ｔ１１は、車両を強制的に停車させるべき時期であるか否かを判定するための時間であって、例えば「２０分」に設定されている。
【0043】
制動装置４１～４４の異常が検出された初期の時点では、制限復帰カウンタＣの値は第１所定値Ｃｔｈ１１よりも小さい。したがって、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１３の処理で否定的な判断を行う。この場合、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１４の処理として、消費電力量増加制御を実行する。ＥＶＥＣＵ６０は、ＢＭＵ６３からバッテリ３３の充電量の制限が要求されている場合には、満充電又は満充電に近い状態であるバッテリ３３の充電電力量を低下させるために、車両１０においてバッテリ３３の電力供給対象となっている電気負荷の消費電力量を増加させる消費電力量増加制御を実行する。例えば、ＥＶＥＣＵ６０は、車両１０のライト装置を自動的に点灯させることによりバッテリ３３の充電電力量を低下させる。なお、ＥＶＥＣＵ６０は、モータジェネレータ３１の電力効率を敢えて低下させることによりバッテリ３３の充電電力量を低下させてもよい。
【0044】
ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１４の処理を実行した後、ステップＳ３０の処理として、図７に示されるフェイルセーフ制御を実行する。このとき、ブレーキ異常フラグＸＦＢは「１」に設定されるとともに、強制停車フラグＸＦＥは「０」に設定されている。したがって、図７に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３１の処理、すなわちブレーキ異常フラグＸＦＢが「１」であるか否かを判断する処理を実行すると、その処理で肯定的な判断を行う。続いて、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３２の処理、すなわち強制停車フラグＸＦＥが「１」であるか否かを判断する処理を実行すると、その処理で否定的な判断を行う。結果的に、ＥＶＥＣＵ６０は、図７に示される処理を終了して、図６に示される処理を一旦終了する。
【0045】
その後、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から停車判定時間が経過すると、ＥＶＥＣＵ６０は、図６に示されるステップＳ１３の処理で肯定的な判断を行うようになる。この場合、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１５の処理として、制限復帰カウンタＣの値が第２所定値Ｃｔｈ１２以上であるか否かを判断する。第２所定値Ｃｔｈ１２は、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から所定の猶予時間Ｔ１２が経過したか否かを判断することができる値に設定されており、ＥＶＥＣＵ６０のＲＯＭに予め記憶されている。猶予時間Ｔ１２は、例えば「３０分」に設定される。
【0046】
ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１５の処理で否定的な判断を行った場合には、すなわち制限復帰カウンタＣの値が第２所定値Ｃｔｈ１２未満である場合には、ステップＳ１６の処理として、強制停車フラグＸＦＥを「１」に設定した後、ステップＳ１４の消費電力量増加制御、及びステップＳ１５のフェイルセーフ制御を実行する。この場合、図７に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３１の処理で肯定的な判断を行うとともに、ステップＳ３２の処理でも肯定的な判断を行う。したがって、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３３の処理として、車両１０を強制的に停車させるために、アクセルペダルの操作量ＡＰに基づく減速制御を実行する。具体的には、ＥＶＥＣＵ６０は、図８に示されるようなアクセルペダルの操作量ＡＰと最終トルク指令値Ｔ２０＊との関係を示すマップを有しており、図８に示されるマップに基づいてアクセルペダルの操作量ＡＰから最終トルク指令値Ｔ２０＊を演算する。図８に示されるマップでは、アクセルペダルの操作量ＡＰが「０」付近である場合には、すなわちアクセルペダルが踏み込まれていない場合には、最終トルク指令値Ｔ２０＊が「－Ｔａ」に設定される。また、アクセルペダルの操作量ＡＰが所定値ＡＰ１１以上である場合には、すなわちアクセルペダルが踏み込まれている場合には、最終トルク指令値Ｔ２０＊が、「－Ｔａ」よりも大きい「－Ｔｂ」に設定される。「－Ｔａ」は、例えばモータジェネレータ３１において設定可能な回生トルクの最大値である。「－Ｔａ」は、例えば「－０．４［Ｇ］」に相当する減速トルクである。「－Ｔｂ」は、例えば「－０．２［Ｇ］」に相当する減速トルクである。
【0047】
図８に示されるマップに基づいて最終トルク指令値Ｔ２０＊が設定されることで、アクセルペダルの操作量ＡＰに関わらずモータジェネレータ３１の出力トルクは負の値に設定される。すなわちモータジェネレータ３１から回生トルクが出力されるため、それにより駆動輪１３，１４に付与される制動力によって車両１０を強制的に停車させることができる。
【0048】
図７に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３３に続くステップＳ３４の処理として、報知装置５５を駆動させることにより、車内及び車外に対して報知を行う。この報知により、車両１０の乗員や車外の人は、車両１０が緊急停車しようとしていることを認知できる。ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ３４の処理を実行した後、図７に示される処理を終了して、図６に示される処理を一旦終了する。
【0049】
このように、本実施形態のＥＶＥＣＵ６０は、ブレーキ異常フラグＸＦＢが「１」である場合、すなわち制動装置４１～４４に異常が生じている場合であっても、異常が検出された時点から猶予時間ＴＧが経過するまでの期間は、ステップＳ２１～Ｓ２３の処理、すなわちモータジェネレータ３１の回生駆動を制限する処理を実行しない。換言すれば、ＥＶＥＣＵ６０は、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から猶予時間ＴＧが経過するまでの期間、ＢＭＵ６３からの制限要求を無視しつつ、非常時回生トルクＴＢｂが発生するようにモータジェネレータ３１を制御する。
【0050】
その後、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から猶予時間が経過すると、ＥＶＥＣＵ６０は、図６に示されるステップＳ１５の処理で肯定的な判断を行う。この場合、ＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ２１～Ｓ２３の処理を実行する。結果的に、ＢＭＵ６３からバッテリ３３の充電量の制限が要求されている場合には、最終トルク指令値Ｔ２０＊が制限トルク指令値ＴＷｉｎに制限されることによりモータジェネレータ３１の回生発電量が制限されて、バッテリ３３の過充電が抑制される。
【0051】
次に、図９を参照して、本実施形態の車両１０の動作例について説明する。
図９（Ａ）に示されるように、バッテリ３３のＳＯＣ値が所定値Ｓｔｈ１１以上であるとすると、ＢＭＵ６３がＥＶＥＣＵ６０に対してバッテリ３３の充電量を制限するように要求する。そのため、ＥＶＥＣＵ６０は、最終トルク指令値Ｔ２０＊が制限トルク指令値ＴＷｉｎよりも小さい場合には、最終トルク指令値Ｔ２０＊を制限トルク指令値ＴＷｉｎに制限する。よって、図９（Ｂ）に示されるように、時刻ｔ１０でアクセルペダルの操作量ＡＰが「０」になることにより、図９（Ｅ）に一点鎖線で示されるように最終トルク指令値Ｔ２０＊が本来であれば負の値「－Ｔａ」に設定されるような状況であっても、最終トルク指令値Ｔ２０＊は制限トルク指令値ＴＷｉｎに制限される。なお、図９に示される動作例では、制限トルク指令値ＴＷｉｎが「０」に設定されている場合について例示している。このように制限トルク指令値ＴＷｉｎが「０」に設定されることにより、図９（Ｆ）に示されるようにモータジェネレータ３１の通電デューティ値の下限値ＤＭｍｉｎが「０［％］」に制限される。したがって、モータジェネレータ３１は回生駆動しない。
図９（Ａ）に示されるように、バッテリ３３のＳＯＣ値が所定値Ｓｔｈ１１以上であるとすると、ＢＭＵ６３がＥＶＥＣＵ６０に対してバッテリ３３の充電量を制限するように要求する。そのため、ＥＶＥＣＵ６０は、最終トルク指令値Ｔ２０＊が制限トルク指令値ＴＷｉｎよりも小さい場合には、最終トルク指令値Ｔ２０＊を制限トルク指令値ＴＷｉｎに制限する。よって、図９（Ｂ）に示されるように、時刻ｔ１０でアクセルペダルの操作量ＡＰが「０」になることにより、図９（Ｅ）に一点鎖線で示されるように最終トルク指令値Ｔ２０＊が本来であれば負の値「－Ｔａ」に設定されるような状況であっても、最終トルク指令値Ｔ２０＊は制限トルク指令値ＴＷｉｎに制限される。なお、図９に示される動作例では、制限トルク指令値ＴＷｉｎが「０」に設定されている場合について例示している。このように制限トルク指令値ＴＷｉｎが「０」に設定されることにより、図９（Ｆ）に示されるようにモータジェネレータ３１の通電デューティ値の下限値ＤＭｍｉｎが「０［％］」に制限される。したがって、モータジェネレータ３１は回生駆動しない。
【0052】
このように最終トルク指令値Ｔ２０＊が制限トルク指令値ＴＷｉｎに制限されることにより、駆動輪１３，１４に作用する制動力が減少する。ＥＶＥＣＵ６０は、その減少分の制動力を制動装置４１～４４から出力するようにブレーキＥＣＵ６１に対して要求する。結果として、図９（Ｄ）に示されるように、車両１０に制動力が作用するため、車両１０を減速させることができる。
【0053】
その後、図９（Ｂ）に示されるように、時刻ｔ１１でアクセルペダルが踏み込まれたとすると、モータジェネレータ３１が駆動することによりバッテリ３３の充電電力量が消費されるため、図９（Ａ）に示されるように、バッテリ３３のＳＯＣ値が減少する。これに伴って、制限トルク指令値ＴＷｉｎが緩和されると、図９（Ｆ）に示されるようにモータジェネレータ３１の通電デューティ値の下限値ＤＭｍｉｎも緩和される。
【0054】
このような状況において、仮に時刻ｔ１２で制動装置４１～４４の少なくとも一つに異常が生じたとすると、図９（Ｅ）に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は、最終トルク指令値Ｔ２０＊を非常時回生トルクＴＢｂに設定する。仮に非常時回生トルクＴＢｂが、モータジェネレータ３１において設定可能な回生トルクの最大値「－Ｔａ」に設定されているとすると、図９（Ｆ）に示されるように、モータジェネレータ３１の通電デューティ値の下限値ＤＭｍｉｎは「－１００［％］」に設定される。よって、モータジェネレータ３１の回生発電量の制限が実質的に解除される。これによりモータジェネレータ３１が回生駆動するため、駆動輪１３，１４に制動力が付与される。そのため、制動装置４１～４４に異常が生じている場合であっても、図９（Ｄ）に示されるように、車両１０に制動力が付与される。
【0055】
また、図９（Ｇ）に示されるように、時刻ｔ１２で制動装置４１～４４の少なくとも一つに異常が生じた場合、その時点から制限復帰カウンタＣの値が時間の経過に伴い増加する。
時刻ｔ１２以降、図９（Ｂ）に示されるように、例えば時刻ｔ１３でアクセルペダルが踏み込まれたとすると、図９（Ｅ）に示されるように、アクセルペダルの操作量ＡＰに基づいて最終トルク指令値Ｔ２０＊が正の値に設定される。これによりモータジェネレータ３１から駆動トルクが出力されるため、図９（Ｃ）に示されるように、時刻ｔ１３で車両１０が加速する。以降、アクセルペダルが踏み込まれた場合には、アクセルペダルの操作量ＡＰに応じた駆動トルクがモータジェネレータ３１から出力されることにより車両１０が加速する。また、アクセルペダルの操作量ＡＰが「０」になった場合には、モータジェネレータ３１から非常時回生トルクＴＢｂが出力されることにより車両１０が減速する。
時刻ｔ１２以降、図９（Ｂ）に示されるように、例えば時刻ｔ１３でアクセルペダルが踏み込まれたとすると、図９（Ｅ）に示されるように、アクセルペダルの操作量ＡＰに基づいて最終トルク指令値Ｔ２０＊が正の値に設定される。これによりモータジェネレータ３１から駆動トルクが出力されるため、図９（Ｃ）に示されるように、時刻ｔ１３で車両１０が加速する。以降、アクセルペダルが踏み込まれた場合には、アクセルペダルの操作量ＡＰに応じた駆動トルクがモータジェネレータ３１から出力されることにより車両１０が加速する。また、アクセルペダルの操作量ＡＰが「０」になった場合には、モータジェネレータ３１から非常時回生トルクＴＢｂが出力されることにより車両１０が減速する。
【0056】
その後、図９（Ｂ）に示されるように、時刻ｔ１４で運転者がアクセルペダルを踏み込んだ後、時刻ｔ１５で、図９（Ｇ）に示されるように、制限復帰カウンタＣの値が第１所定値Ｃｔｈ１１に達したとする。すなわち、時刻ｔ１５で、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から停車判定時間Ｔ１１が経過したとする。このとき、ＥＶＥＣＵ６０は、図７に示されるステップＳ３３及びＳ３４の処理を実行する。すなわち、ＥＶＥＣＵ６０は、時刻ｔ１５の時点で、車両１０を強制的に停車させる制御を開始するとともに、車内及び車外に対して報知を行う。これにより、図９（Ｅ）に示されるように、アクセルペダルの操作量ＡＰの値に関わらず、最終トルク指令値Ｔ２０＊が負の値に設定されるようになるため、図９（Ｃ）に示されるように、より確実に車両１０を減速させることができる。
【0057】
なお、図８に示されるように、最終トルク指令値Ｔ２０＊は、アクセルペダルの操作量ＡＰに応じて変化する。そのため、図９（Ｂ）に示されるように時刻ｔ１６でアクセルペダルが踏み込まれた場合には、図９（Ｅ）に示されるように、最終トルク指令値Ｔ２０＊が増加する。すなわち、モータジェネレータ３１の回生トルクが減少する。これにより、車両１０を強制的に停車させる場合であっても、運転者の意図に応じた車両１０の挙動を実現できる。
【0058】
その後、時刻ｔ１７で、制限復帰カウンタＣの値が第２所定値Ｃｔｈ１２に達したとする。すなわち、時刻ｔ１７で、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から猶予時間ＴＧが経過したとする。このとき、図９（Ｅ）に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は最終トルク指令値Ｔ２０＊を制限トルク指令値ＴＷｉｎに、すなわち「０」に設定するため、モータジェネレータ３１が回生駆動しなくなる。したがって、時刻ｔ１７以降は、バッテリ３３の過充電が抑制されるため、バッテリ３３に最悪の異常が生じることを回避できる。
【0059】
以上説明した本実施形態の車両１０の制御装置８０によれば、以下の（１）～（４）に示される作用及び効果を得ることができる。
（１）ＥＶＥＣＵ６０は、ブレーキＥＣＵ６１により制動装置４１～４４の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間ＴＧが経過するまでの期間、バッテリ３３の充電状態にかかわらず、通常回生トルクＴＢａよりも大きい非常時回生トルクＴＢｂが発生するようにモータジェネレータ３１を回生駆動させる。バッテリ３３は、過充電状態になった時点で即座に異常をきたすものではなく、実際には過充電状態に至った後に最悪の異常が生じるまでには、ある程度の時間的な猶予がある。そのため、制動装置４１～４４の異常が検出された際に、その異常が検出された時点から所定の猶予時間ＴＧが経過するまでの期間にモータを回生駆動させれば、仮にバッテリ３３が過充電状態であったとしても、バッテリ３３に最悪の異常が発生することを回避しつつ、制動力を得ることができる。よって、車両１０を停車させることができる。
（１）ＥＶＥＣＵ６０は、ブレーキＥＣＵ６１により制動装置４１～４４の異常が検出された際に、異常が検出された時点から所定の猶予時間ＴＧが経過するまでの期間、バッテリ３３の充電状態にかかわらず、通常回生トルクＴＢａよりも大きい非常時回生トルクＴＢｂが発生するようにモータジェネレータ３１を回生駆動させる。バッテリ３３は、過充電状態になった時点で即座に異常をきたすものではなく、実際には過充電状態に至った後に最悪の異常が生じるまでには、ある程度の時間的な猶予がある。そのため、制動装置４１～４４の異常が検出された際に、その異常が検出された時点から所定の猶予時間ＴＧが経過するまでの期間にモータを回生駆動させれば、仮にバッテリ３３が過充電状態であったとしても、バッテリ３３に最悪の異常が発生することを回避しつつ、制動力を得ることができる。よって、車両１０を停車させることができる。
【0060】
（２）ＥＶＥＣＵ６０は、制動装置４１～４４の異常が検知された時点から停車判定時間Ｔ１１が経過したとき、車両１０を自動的に減速させて停車させるようにモータジェネレータ３１を回生駆動させる。この構成によれば、バッテリ３３に最悪な異常が発生する前に車両１０を停車させることができるため、車両１０の安全性を確保することができる。
【0061】
（３）ＥＶＥＣＵ６０は、図８に示されるマップを用いてアクセルペダルの操作量ＡＰから最終トルク指令値Ｔ２０＊を演算することにより、アクセルペダルの操作量ＡＰに基づいて車両１０の減速度を設定する。この構成によれば、運転者の運転操作に応じた車両１０の減速度を実現できるため、ドライバビリティを向上させることができる。
【0062】
（４）ＥＶＥＣＵ６０は、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から猶予時間ＴＧが経過するまでの期間、バッテリ３３の電力供給対象である電気負荷の消費電力量を増加させる。この構成によれば、より的確にバッテリ３３の過充電を回避することができる。
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の制御装置８０について説明する。以下、第１実施形態の制御装置８０との相違点を中心に説明する。
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の制御装置８０について説明する。以下、第１実施形態の制御装置８０との相違点を中心に説明する。
【0063】
図１０に示されるように、本実施形態のＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１２の処理において、前回の制限復帰カウンタＣの値に所定値ΔＣを加算することにより、今回の制限復帰カウンタＣを求める。
具体的には、ＥＶＥＣＵ６０は、図１１に示されるようなバッテリ３３の充電電流値Ｉｂと所定値ΔＣとの関係を示すマップを用いて、充電電流値Ｉｂから所定値ΔＣを演算する。バッテリ３３の充電電流値Ｉｂは、モータジェネレータ３１の回生駆動によりバッテリ３３の充電が行われることでバッテリ３３に供給される電流のである。したがって、バッテリ３３に充電される電力が大きくなるほど、バッテリ３３の充電電流値は大きくなる。本実施形態では、バッテリ３３の充電電流値が、モータジェネレータ３１の回生駆動により発電された回生発電電力に相当する。なお、ＥＶＥＣＵ６０は、バッテリ３３の充電電流値Ｉｂの情報をＢＭＵ６３から取得する。
具体的には、ＥＶＥＣＵ６０は、図１１に示されるようなバッテリ３３の充電電流値Ｉｂと所定値ΔＣとの関係を示すマップを用いて、充電電流値Ｉｂから所定値ΔＣを演算する。バッテリ３３の充電電流値Ｉｂは、モータジェネレータ３１の回生駆動によりバッテリ３３の充電が行われることでバッテリ３３に供給される電流のである。したがって、バッテリ３３に充電される電力が大きくなるほど、バッテリ３３の充電電流値は大きくなる。本実施形態では、バッテリ３３の充電電流値が、モータジェネレータ３１の回生駆動により発電された回生発電電力に相当する。なお、ＥＶＥＣＵ６０は、バッテリ３３の充電電流値Ｉｂの情報をＢＭＵ６３から取得する。
【0064】
ＥＶＥＣＵ６０は、図１１に示されるマップに基づいて所定値ΔＣを演算した後、前回の制限復帰カウンタＣの値に所定値ΔＣを加算することにより、今回の制限復帰カウンタＣを求める。これにより、制限復帰カウンタＣは、図９（Ｇ）に二点鎖線で示されるように変化する。
【0065】
図１１に示されるマップでは、バッテリ３３の充電電流値が大きくなるほど、所定値ΔＣが大きくなるように設定されている。これにより、制動装置４１～４４に異常が検出された後、バッテリ３３の充電電流値が大きくなるほど、ステップＳ１３及びステップＳ１５の処理で肯定的な判断が行われる時期、換言すれば車両１０の強制停車が実行される時期及びモータジェネレータ３１の回生発電電力が制限される時期が早まる。結果的に、バッテリ３３の充電電流値が大きくなるほど、停車判定時間Ｔ１１及び猶予時間ＴＧが短縮される。
【0066】
以上説明した本実施形態の車両１０の制御装置８０によれば、以下の（５）に示される作用及び効果を得ることができる。
（５）ＥＶＥＣＵ６０は、制動装置４１～４４の異常が検出された時点以降にモータジェネレータ３１の充電電流値に基づいて停車判定時間Ｔ１１及び猶予時間ＴＧを変化させる。この構成によれば、モータジェネレータ３１の回生発電電力の実情に応じて停車判定時間Ｔ１１及び猶予時間ＴＧを設定することができるため、より適切に車両１０の強制停車及びモータジェネレータ３１の回生発電量の制限を行うことができる。
（５）ＥＶＥＣＵ６０は、制動装置４１～４４の異常が検出された時点以降にモータジェネレータ３１の充電電流値に基づいて停車判定時間Ｔ１１及び猶予時間ＴＧを変化させる。この構成によれば、モータジェネレータ３１の回生発電電力の実情に応じて停車判定時間Ｔ１１及び猶予時間ＴＧを設定することができるため、より適切に車両１０の強制停車及びモータジェネレータ３１の回生発電量の制限を行うことができる。
【0067】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態の制御装置８０について説明する。以下、第１実施形態の制御装置８０との相違点を中心に説明する。
図１２に示されるように、本実施形態のＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１４に続くステップＳ４０の処理として最終トルク指令値Ｔ２０＊の設定処理を実行する。具体的には、図１３に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は、まず、ステップＳ４１の処理として、制限トルク指令値ＴＷｉｎを設定する。ＥＶＥＣＵ６０は、図１４に示されるような制限復帰カウンタＣの値と係数Ｋｗｉｎとの関係を示すマップを有している。上述の通り、制限復帰カウンタＣは、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から増加するものであるため、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間を示すものである。したがって、図１４に示されるマップは、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間と係数Ｋｗｉｎとの関係を示すマップに相当する。図１４に示されるように、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間が長くなるほど、係数Ｋｗｉｎはより小さい値に設定される。
次に、第３実施形態の制御装置８０について説明する。以下、第１実施形態の制御装置８０との相違点を中心に説明する。
図１２に示されるように、本実施形態のＥＶＥＣＵ６０は、ステップＳ１４に続くステップＳ４０の処理として最終トルク指令値Ｔ２０＊の設定処理を実行する。具体的には、図１３に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０は、まず、ステップＳ４１の処理として、制限トルク指令値ＴＷｉｎを設定する。ＥＶＥＣＵ６０は、図１４に示されるような制限復帰カウンタＣの値と係数Ｋｗｉｎとの関係を示すマップを有している。上述の通り、制限復帰カウンタＣは、制動装置４１～４４の異常が検出された時点から増加するものであるため、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間を示すものである。したがって、図１４に示されるマップは、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間と係数Ｋｗｉｎとの関係を示すマップに相当する。図１４に示されるように、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間が長くなるほど、係数Ｋｗｉｎはより小さい値に設定される。
【0068】
ＥＶＥＣＵ６０は、図１４に示されるマップを用いて係数Ｋｗｉｎを演算した後、以下の式ｆ１に基づいて回生トルク最大値ＴＷｉｎＭａｘ及び係数Ｋｗｉｎから制限トルク指令値ＴＷｉｎを演算する。回生トルク最大値ＴＷｉｎＭａｘは、モータジェネレータ３１の回生トルクの最大値であって、例えば「－０．４［Ｇ］」に相当する減速トルクである。
【0069】
ＴＷｉｎ＝Ｋｗｉｎ×ＴＷｉｎＭａｘ （ｆ１）
この式ｆ１に基づいて制限トルク指令値ＴＷｉｎが設定されることにより、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間が長くなるほど、制限トルク指令値ＴＷｉｎは回生トルク最大値ＴＷｉｎＭａｘから「０」に近づく。
この式ｆ１に基づいて制限トルク指令値ＴＷｉｎが設定されることにより、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間が長くなるほど、制限トルク指令値ＴＷｉｎは回生トルク最大値ＴＷｉｎＭａｘから「０」に近づく。
【0070】
図１３に示されるように、ＥＶＥＣＵ６０のトルク指令値調停部６０１は、ステップＳ４１に続くステップＳ４２の処理として、ステップＳ１０の処理で設定された最終トルク指令値Ｔ２０＊が制限トルク指令値ＴＷｉｎよりも小さいか否かを判断する。トルク指令値調停部６０１は、ステップＳ４２の処理で肯定的な判断を行った場合には、すなわち最終トルク指令値Ｔ２０＊が制限トルク指令値ＴＷｉｎよりも小さい場合には、ステップＳ４３の処理として、最終トルク指令値Ｔ２０＊を制限トルク指令値ＴＷｉｎに設定して、図１２に示される処理に戻る。これにより、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間が長くなるほど、最終トルク指令値Ｔ２０＊は、回生トルク最大値ＴＷｉｎＭａｘから「０」に近づく、換言すれば回生トルクが最大の状態から「０」の状態に変化するようになる。
【0071】
一方、トルク指令値調停部６０１は、ステップＳ４２の処理で否定的な判断を行った場合には、ステップＳ４３の処理を実行することなく図１２に示される処理に戻る。
以上説明した本実施形態の車両１０の制御装置８０によれば、以下の（６）に示される作用及び効果を得ることができる。
以上説明した本実施形態の車両１０の制御装置８０によれば、以下の（６）に示される作用及び効果を得ることができる。
【0072】
（６）ＥＶＥＣＵ６０は、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間に基づいて、モータジェネレータ３１の回生トルクを変化させる。この構成によれば、制動装置４１～４４の異常が検出された時点からの経過時間が長くなるほど、モータジェネレータ３１の回生発電量を減少させることができるため、より的確にモータジェネレータ３１の過充電を回避することができる。
【0073】
＜他の実施形態＞
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第３実施形態のＥＶＥＣＵ６０は、図１４に示されるマップに代えて、バッテリ３３の充電電流値Ｉｂと係数Ｋｗｉｎとの関係を示すマップを用いてもよい。これにより、ＥＶＥＣＵ６０は、モータジェネレータ３１の回生発電電力に基づいてモータジェネレータ３１の回生トルクを変化させることができる。このような構成であっても、上記の（６）に示される作用及び効果と同一又は類似の作用及び効果を得ることができる。
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第３実施形態のＥＶＥＣＵ６０は、図１４に示されるマップに代えて、バッテリ３３の充電電流値Ｉｂと係数Ｋｗｉｎとの関係を示すマップを用いてもよい。これにより、ＥＶＥＣＵ６０は、モータジェネレータ３１の回生発電電力に基づいてモータジェネレータ３１の回生トルクを変化させることができる。このような構成であっても、上記の（６）に示される作用及び効果と同一又は類似の作用及び効果を得ることができる。
【0074】
・各実施形態の制御装置８０の構成は、電動車両１０に限らず、電動機を動力源とする任意の移動体、例えば上空を移動する垂直離着陸機等のモビリティにも適用可能である。
・本開示に記載の制御装置８０及びその制御方法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の制御装置８０及びその制御方法は、１つ又は複数の専用ハードウェア論理回路を含むプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の制御装置８０及びその制御方法は、１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ又は複数のハードウェア論理回路を含むプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。専用ハードウェア論理回路及びハードウェア論理回路は、複数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により実現されてもよい。
・本開示に記載の制御装置８０及びその制御方法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の制御装置８０及びその制御方法は、１つ又は複数の専用ハードウェア論理回路を含むプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の制御装置８０及びその制御方法は、１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ又は複数のハードウェア論理回路を含むプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。専用ハードウェア論理回路及びハードウェア論理回路は、複数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により実現されてもよい。
【0075】
・本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置、条件、形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。
【符号の説明】
【0076】
１０：車両（移動体）
３１：モータジェネレータ
３３：バッテリ
４１，４２，４３，４４：制動装置
５０：アクセルポジションセンサ（アクセルポジション検出部）
６０：ＥＶＥＣＵ（モータ制御部）
６１：ブレーキＥＣＵ（異常検出部）
６３：ＢＭＵ（バッテリ制御部）
８０：制御装置
３１：モータジェネレータ
３３：バッテリ
４１，４２，４３，４４：制動装置
５０：アクセルポジションセンサ（アクセルポジション検出部）
６０：ＥＶＥＣＵ（モータ制御部）
６１：ブレーキＥＣＵ（異常検出部）
６３：ＢＭＵ（バッテリ制御部）
８０：制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】