特許 7456375 フォークリフト用操作端末、フォークリフト用操作システム、及びフォークリフト用操作プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-18

(45)【発行日】2024-03-27

(54)【発明の名称】フォークリフト用操作端末、フォークリフト用操作システム、及びフォークリフト用操作プログラム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240319BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240319BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 A

G05D1/43

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020217726

(22)【出願日】2020-12-25

(65)【公開番号】P2022102779

(43)【公開日】2022-07-07

【審査請求日】2023-03-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】小野 琢磨

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１６６４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１７０５７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６７２１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０９３１２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５６４６８４４（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のフォークリフトのそれぞれを示す情報を表示可能な表示部と、
前記複数のフォークリフトそれぞれの識別情報を記憶した記憶部と、
前記表示部に表示された前記複数のフォークリフトから、１つのフォークリフトを選択する選択部と、
前記複数のフォークリフトに情報を送信可能な送信機と、
前記選択部で選択された前記フォークリフトに対する走行指令であって当該フォークリフトを目標位置まで自動で走行させるための走行指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む走行指令情報を生成する走行指令生成部と、
前記走行指令情報を前記送信機から送信する走行指令送信部と、
前記選択部で選択された前記フォークリフトに対する荷役指令であって当該フォークリフトが荷役作業を自動で行う対象となる荷役対象を指示する荷役指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む荷役指令情報を生成する荷役指令生成部と、
前記荷役指令情報を前記送信機から送信する荷役指令送信部と、を備えるフォークリフト用操作端末。

【請求項2】

前記表示部に関する制御を行う表示制御部を備え、
前記表示制御部は、前記目標位置を設定可能な目標位置設定領域と、前記荷役対象を選択可能な荷役対象選択領域との両方を前記表示部に表示する請求項１に記載のフォークリフト用操作端末。

【請求項3】

複数のフォークリフトと、
前記複数のフォークリフトを操作するフォークリフト用操作端末と、を備えるフォークリフト用操作システムであって、
前記複数のフォークリフトのそれぞれは、
地図情報を記憶した地図情報記憶部と、
前記地図情報で表される地図上での自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記地図情報で表される地図上での目標位置まで前記フォークリフトを自動で走行させる走行制御部と、
荷役対象の位置を検出するための位置検出部と、
前記荷役対象に対して前記フォークリフトに自動で荷役作業を行わせる荷役制御部と、
前記フォークリフト用操作端末から送信される情報を受信する受信機と、を備え、
前記フォークリフト用操作端末は、
前記複数のフォークリフトのそれぞれを示す情報を表示可能な表示部と、
前記複数のフォークリフトそれぞれの識別情報を記憶した記憶部と、
前記表示部に表示された前記複数のフォークリフトから、１つのフォークリフトを選択する選択部と、
前記複数のフォークリフトに情報を送信可能な送信機と、
前記選択部で選択された前記フォークリフトに対して前記目標位置を指示する走行指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む走行指令情報を生成する走行指令生成部と、
前記走行指令情報を前記送信機から送信する走行指令送信部と、
前記選択部で選択された前記フォークリフトに対して前記荷役対象を指示する荷役指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む荷役指令情報を生成する荷役指令生成部と、
前記荷役指令情報を前記送信機から送信する荷役指令送信部と、を備えるフォークリフト用操作システム。

【請求項4】

複数のフォークリフトのそれぞれを示す情報を表示可能な表示部と、前記複数のフォークリフトそれぞれの識別情報を記憶した記憶部と、前記表示部に表示された前記複数のフォークリフトから、１つのフォークリフトを選択する選択部と、前記複数のフォークリフトに情報を送信可能な送信機と、を備えたフォークリフト用操作端末で実行されるフォークリフト用操作プログラムであって、
前記フォークリフト用操作プログラムは、
前記選択部で選択された前記フォークリフトに対する走行指令であって当該フォークリフトを目標位置まで自動で走行させるための走行指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む走行指令情報を生成するステップと、
前記走行指令情報を前記送信機から送信するステップと、
前記選択部で選択された前記フォークリフトに対する荷役指令であって当該フォークリフトが荷役作業を自動で行う対象となる荷役対象を指示する荷役指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む荷役指令情報を生成するステップと、
前記荷役指令情報を前記送信機から送信するステップと、を前記フォークリフト用操作端末に実行させるフォークリフト用操作プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、フォークリフト用操作端末、フォークリフト用操作システム、及びフォークリフト用操作プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のフォークリフト用操作システムは、複数のフォークリフトと、フォークリフトを操作するフォークリフト用操作端末と、を備える。フォークリフトが用いられる作業場には、誘導標識が設けられている。フォークリフトは、カメラを備える。カメラは、誘導標識を撮像する。フォークリフトは、誘導標識によって誘導されながら、予め定められた経路を走行する。フォークリフト用操作端末は、表示部と、フォークリフトを操作する操作部と、操作部の操作に応じてフォークリフトに指令を送信する送信部と、を備える。表示部には、カメラによって撮像された画像が表示される。フォークリフト用操作端末の操作者は、表示部を視認しながら操作部を操作することで、フォークリフトに荷役作業を行わせることができる。フォークリフトは、予め定められた経路を走行するため、フォークリフトの走行は自動で行われる。フォークリフト用操作端末の操作者は、フォークリフトに荷役作業を行わせる際に操作部を操作すればよく、複数のフォークリフトを操作することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１０－１２９９９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示のフォークリフト用操作システムでは、フォークリフトに荷役作業を行わせる際に、操作者が操作部を操作して、フォークリフトを操縦する必要がある。操作者が操作部を操作している間は、荷役作業を行っているフォークリフトとは異なるフォークリフトを操作することができない。このため、作業効率が低下するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するフォークリフト用操作端末は、複数のフォークリフトのそれぞれを示す情報を表示可能な表示部と、前記複数のフォークリフトそれぞれの識別情報を記憶した記憶部と、前記表示部に表示された前記複数のフォークリフトから、１つのフォークリフトを選択する選択部と、前記複数のフォークリフトに情報を送信可能な送信機と、前記選択部で選択された前記フォークリフトに対する走行指令であって当該フォークリフトを目標位置まで自動で走行させるための走行指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む走行指令情報を生成する走行指令生成部と、前記走行指令情報を前記送信機から送信する走行指令送信部と、前記選択部で選択された前記フォークリフトに対する荷役指令であって当該フォークリフトが荷役作業を自動で行う対象となる荷役対象を指示する荷役指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む荷役指令情報を生成する荷役指令生成部と、前記荷役指令情報を前記送信機から送信する荷役指令送信部と、を備える。

【0006】

フォークリフト用操作端末は、識別情報を含む走行指令情報を送信することで、複数のフォークリフトに個別に走行指令情報を送信することが可能である。フォークリフト用操作端末は、識別情報を含む荷役指令情報を送信することで、複数のフォークリフトに個別に荷役指令情報を送信することが可能である。走行指令情報の送信により、フォークリフトは自動で走行を行う。荷役指令情報の送信により、フォークリフトは自動で荷役作業を行う。フォークリフトが自動で走行している間や、フォークリフトが自動で荷役作業を行っている間に、操作者はフォークリフト用操作端末の操作により走行指令情報の送信や荷役指令情報の送信を行うことができる。これにより、複数のフォークリフトを同時に動作させることができ、作業効率の向上を図ることができる。

【0007】

上記フォークリフト用操作端末について、前記表示部に関する制御を行う表示制御部を備え、前記表示制御部は、前記目標位置を設定可能な目標位置設定領域と、前記荷役対象を選択可能な荷役対象選択領域との両方を前記表示部に表示してもよい。

【0008】

操作者が、目標位置の設定と、フォークリフトが荷役作業を行う対象となる荷役対象の選択とを行いやすい。
上記課題を解決するフォークリフト用操作システムは、複数のフォークリフトと、前記複数のフォークリフトを操作するフォークリフト用操作端末と、を備えるフォークリフト用操作システムであって、前記複数のフォークリフトのそれぞれは、地図情報を記憶した地図情報記憶部と、前記地図情報で表される地図上での自己位置を推定する自己位置推定部と、前記地図情報で表される地図上での目標位置まで前記フォークリフトを自動で走行させる走行制御部と、荷役対象の位置を検出するための位置検出部と、前記荷役対象に対して前記フォークリフトに自動で荷役作業を行わせる荷役制御部と、前記フォークリフト用操作端末から送信される情報を受信する受信機と、を備え、前記フォークリフト用操作端末は、前記複数のフォークリフトのそれぞれを示す情報を表示可能な表示部と、前記複数のフォークリフトそれぞれの識別情報を記憶した記憶部と、前記表示部に表示された前記複数のフォークリフトから、１つのフォークリフトを選択する選択部と、前記複数のフォークリフトに情報を送信可能な送信機と、前記選択部で選択された前記フォークリフトに対して前記目標位置を指示する走行指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む走行指令情報を生成する走行指令生成部と、前記走行指令情報を前記送信機から送信する走行指令送信部と、前記選択部で選択された前記フォークリフトに対して前記荷役対象を指示する荷役指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む荷役指令情報を生成する荷役指令生成部と、前記荷役指令情報を前記送信機から送信する荷役指令送信部と、を備える。

【0009】

複数のフォークリフトを同時に動作させることができ、作業効率の向上を図ることができる。
上記課題を解決するフォークリフト用操作プログラムは、複数のフォークリフトのそれぞれを示す情報を表示可能な表示部と、前記複数のフォークリフトそれぞれの識別情報を記憶した記憶部と、前記表示部に表示された前記複数のフォークリフトから、１つのフォークリフトを選択する選択部と、前記複数のフォークリフトに情報を送信可能な送信機と、を備えたフォークリフト用操作端末で実行されるフォークリフト用操作プログラムであって、前記フォークリフト用操作プログラムは、前記選択部で選択された前記フォークリフトに対する走行指令であって当該フォークリフトを目標位置まで自動で走行させるための走行指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む走行指令情報を生成するステップと、前記走行指令情報を前記送信機から送信するステップと、前記選択部で選択された前記フォークリフトに対する荷役指令であって当該フォークリフトが荷役作業を自動で行う対象となる荷役対象を指示する荷役指令、及び前記選択部で選択された前記フォークリフトの識別情報を含む荷役指令情報を生成するステップと、前記荷役指令情報を前記送信機から送信するステップと、を前記フォークリフト用操作端末に実行させる。

【0010】

複数のフォークリフトを同時に動作させることができ、作業効率の向上を図ることができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、作業効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態のフォークリフト用操作システムが用いられる作業場を模式的に示す図。

【図2】第１実施形態のフォークリフトを示す側面図。

【図3】第１実施形態のフォークリフト用操作システムを示す概略構成図。

【図4】第１実施形態においてフォークリフトで行われる定常処理を示すフローチャート。

【図5】第１実施形態においてフォークリフト用操作端末で行われる表示処理を示すフローチャート。

【図6】第１実施形態のフォークリフト用操作端末の表示部を示す図。

【図7】第１実施形態においてフォークリフト用操作端末で行われる走行指令処理を示すフローチャート。

【図8】第１実施形態においてフォークリフトで行われる走行処理を示すフローチャート。

【図9】第１実施形態においてフォークリフト用操作端末で行われる荷役指令処理を示すフローチャート。

【図10】第１実施形態においてフォークリフトで行われる荷役処理を示すフローチャート。

【図11】第１実施形態の作用について説明するためのタイムチャート。

【図12】第２実施形態においてフォークリフトで行われる定常処理を示すフローチャート。

【図13】第２実施形態においてフォークリフト用操作端末で行われる表示処理を示すフローチャート。

【図14】第２実施形態においてフォークリフト用操作端末で行われる荷役指令処理を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（第１実施形態）
フォークリフト用操作端末、フォークリフト用操作システム、及びフォークリフト用操作プログラムの第１実施形態について説明する。

【0014】

図１に示すように、フォークリフト用操作システムＯＳは、２つのフォークリフト１０と、１つのフォークリフト用操作端末８０と、を備える。適宜、２つのフォークリフト１０の一方を第１フォークリフト１０Ａ、他方を第２フォークリフト１０Ｂと称する。フォークリフト１０は、予め定められた区域Ａで用いられる。区域Ａは、パレットＰの搬送を行う必要のある作業場の一部、あるいは、作業場の全体である。作業場としては、例えば、倉庫、工場、公共施設、商用施設、港湾、及び空港を挙げることができる。図示は省略するが、区域Ａには、壁や柱等の構造物が存在している。区域Ａには、荷取り場Ａ１と、荷置き場Ａ２と、が設定されている。荷取り場Ａ１は、パレットＰが置かれている場所である。荷取り場Ａ１には、例えば、棚が配置されている。棚には、複数のパレットＰが置かれている。荷置き場Ａ２は、パレットＰの搬送先となる場所である。フォークリフト１０は、荷取り場Ａ１に置かれたパレットＰを荷置き場Ａ２まで搬送する。フォークリフト１０が行う荷役作業は、パレットＰの荷取り作業と、パレットＰの荷置き作業と、を含む。

【0015】

パレットＰには、マーカーＭが設けられている。マーカーＭとしては、画像認識処理により位置及び姿勢を認識することができれば、どのようなマーカーを用いてもよい。マーカーＭとしては、例えば、ドットコード、ＱＲコード（登録商標）、及びＡＲマーカーを用いることができる。

【0016】

図２に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、リーチレグ１２と、前輪１３と、後輪１４と、ヘッドガード１５と、荷役装置２１と、を備える。本実施形態では、全てのフォークリフト１０のハードウェア構成は同一である。

【0017】

フォークリフト１０は、リーチ式のフォークリフトである。フォークリフト１０は、自動で動作するものであってもよいし、自動での動作と手動での動作を切り替えられるものであってもよい。即ち、フォークリフト１０は、自動での動作が可能なものであればよい。以下の説明において、前後左右上下とはフォークリフト１０を基準にした前後左右上下である。前後方向は、フォークリフト１０の進行方向ともいえる。左右方向は、フォークリフト１０の車幅方向ともいえる。上下方向はフォークリフト１０の高さ方向ともいえる。

【0018】

リーチレグ１２は、左右方向に互いに離間して２つ設けられている。リーチレグ１２は、車体１１から前方に延びている。
前輪１３は、各リーチレグ１２に１つずつ設けられている。後輪１４は、車体１１に設けられている。後輪１４は、操舵輪である。後輪１４は、駆動輪である。

【0019】

ヘッドガード１５は、車体１１の上方に設けられている。
荷役装置２１は、車体１１の前方に設けられている。荷役装置２１は、マスト２２と、リフトブラケット２５と、フォーク２６と、リフトシリンダ３１と、ティルトシリンダ３２と、リーチシリンダ３３と、を備える。

【0020】

マスト２２は、多段式のマストである。マスト２２は、アウタマスト２３と、インナマスト２４と、を備える。インナマスト２４は、アウタマスト２３に対して昇降可能に設けられている。

【0021】

リフトブラケット２５は、インナマスト２４に固定されている。フォーク２６は、リフトブラケット２５に固定されている。フォーク２６は、左右方向に互いに離間して２つ設けられている。リフトブラケット２５は、フォーク２６をインナマスト２４に固定するための部材である。

【0022】

リフトシリンダ３１は、油圧シリンダである。リフトブラケット２５は、リフトシリンダ３１への作動油の給排によって昇降する。フォーク２６は、リフトブラケット２５とともに昇降する。

【0023】

ティルトシリンダ３２は、油圧シリンダである。リフトブラケット２５は、ティルトシリンダ３２への作動油の給排によって前後方向に傾動する。フォーク２６は、リフトブラケット２５とともに傾動する。

【0024】

リーチシリンダ３３は、油圧シリンダである。マスト２２は、リーチシリンダ３３への作動油の給排によって前後方向に移動する。フォーク２６は、マスト２２とともに前後方向に移動する。

【0025】

図３に示すように、フォークリフト１０は、駆動機構４１と、油圧機構４２と、検出部５０と、外界センサ５４と、パレットセンサ５５と、車両制御装置６１と、車両補助記憶装置６４と、カメラ７１と、エンコーダ７２と、車両通信装置７３と、を備える。

【0026】

駆動機構４１は、フォークリフト１０を走行させるための部材である。駆動機構４１は、後輪１４を駆動させるための駆動源及び後輪１４を操舵するための操舵機構を含む。駆動源をモータとするフォークリフト１０であれば、駆動機構４１はモータドライバを含む。駆動源をエンジンとするフォークリフト１０であれば、駆動機構４１は燃料噴射装置を含む。

【0027】

油圧機構４２は、油圧機器への作動油の給排を制御するための部材である。油圧機器は、リフトシリンダ３１、ティルトシリンダ３２、及びリーチシリンダ３３を含む。油圧機構４２は、作動油を吐出するポンプ、及び油圧機器への作動油の給排を制御するコントロールバルブを含む。

【0028】

検出部５０は、フォーク２６の位置及び傾きを検出するために設けられている。検出部５０は、ティルト角センサ５１と、揚高センサ５２と、リーチ量センサ５３と、を含む。
ティルト角センサ５１は、ティルト角を検出する。ティルト角とは、フォーク２６の傾動角度である。フォーク２６の傾動角度は、例えば、フォーク２６が傾動していない状態を０°とした場合の角度である。ティルト角センサ５１は、ティルト角に応じた電気信号を車両制御装置６１に出力する。車両制御装置６１は、ティルト角センサ５１からの電気信号によりティルト角を認識可能である。

【0029】

揚高センサ５２は、揚高を検出する。揚高は、路面からフォーク２６までの高さである。揚高センサ５２は、揚高に応じた電気信号を車両制御装置６１に出力する。車両制御装置６１は、揚高センサ５２からの電気信号により揚高を認識可能である。

【0030】

リーチ量センサ５３は、リーチ量を検出する。リーチ量とは、フォーク２６が最も車体１１に近い状態を０とした場合のフォーク２６の前進量である。リーチ量センサ５３は、リーチ量に応じた電気信号を車両制御装置６１に出力する。車両制御装置６１は、リーチ量センサ５３からの電気信号によりリーチ量を認識可能である。

【0031】

外界センサ５４は、フォークリフト１０の周辺に存在する物体の３次元座標を車両制御装置６１に認識させることができるセンサである。外界センサ５４としては、例えば、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、ToF（Time of Flight）カメラ、及びLIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）を挙げることができる。本実施形態では、外界センサ５４としてLIDARを用いている。外界センサ５４は、周囲にレーザーを照射し、レーザーが当たった点から反射された反射光を受光することで点までの距離を導出する。レーザーが当たった点は、物体の表面の一部を表す点である。外界センサ５４は、センサ座標系での点の座標を導出する。センサ座標系は、外界センサ５４を原点とする３軸直交座標系である。適宜、センサ座標系の座標をセンサ座標と称する。外界センサ５４は、レーザーを照射することにより得られた複数の点のセンサ座標を点群データとして車両制御装置６１に出力する。外界センサ５４は、ヘッドガード１５に設けられている。

【0032】

パレットセンサ５５は、フォーク２６にパレットＰが積まれていることを検出するためのセンサである。パレットセンサ５５としては、例えば、パレットＰが接触していないとオフであり、パレットＰが接触するとオンする接触式のセンサを用いることができる。車両制御装置６１は、パレットセンサ５５の検出結果からフォーク２６にパレットＰが積まれているか否かを判定することができる。パレットセンサ５５は、例えば、フォーク２６に設けられている。

【0033】

車両制御装置６１は、車両プロセッサ６２と、車両記憶部６３と、を備える。車両プロセッサ６２としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。車両記憶部６３は、RAM（Random access memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。車両記憶部６３は、処理を車両プロセッサ６２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。車両記憶部６３、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。車両制御装置６１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である車両制御装置６１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0034】

車両制御装置６１は、フォークリフト１０の走行に関する制御を行う。車両制御装置６１は、駆動機構４１を制御することでフォークリフト１０を走行させる。車両制御装置６１は、荷役動作に関する制御を行う。車両制御装置６１は、油圧機構４２を制御することで荷役装置２１に荷役動作を行わせる。荷役動作は、フォーク２６を昇降させるリフト動作、フォーク２６を傾動させるティルト動作、及びフォーク２６を前後進させるリーチ動作を含む。

【0035】

車両補助記憶装置６４は、車両制御装置６１が読み取り可能な情報を記憶している。車両補助記憶装置６４としては、例えば、ハードディスクドライブ、又はソリッドステートドライブを用いることができる。

【0036】

車両補助記憶装置６４は、フォークリフト１０が用いられる環境の地図を示す地図情報ＭＤ１を記憶している。フォークリフト１０が用いられる環境の地図とは、環境の形状、環境の広さ等、環境の物理的構造に関する情報である。本実施形態において地図情報ＭＤ１は、区域Ａの構造を地図座標系の座標で表したデータである。地図座標系は、例えば、２軸直交座標系である。地図座標系は、区域Ａ内の任意の一点を原点とする座標系である。適宜、地図座標系の座標を地図座標と称する。

【0037】

地図情報ＭＤ１は、フォークリフト１０が用いられる環境を予め把握できていれば、予め車両補助記憶装置６４に記憶されていてもよい。フォークリフト１０が用いられる環境の地図を予め車両補助記憶装置６４に記憶する場合、壁、柱など位置の変化しにくい物の座標を地図情報ＭＤ１として記憶する。地図情報ＭＤ１は、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）によるマッピングにより作成されてもよい。車両補助記憶装置６４は、地図情報ＭＤ１を記憶した地図情報記憶部である。

【0038】

カメラ７１は、ＲＧＢカメラである。カメラ７１は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子を備える。カメラ７１は、赤、緑及び青の３色のカラー信号で構成された画像データを出力する。

【0039】

カメラ７１は、フォーク２６とともに昇降し、かつ、フォーク２６とともに傾動する箇所に取り付けられている。本実施形態において、カメラ７１は、リフトブラケット２５又はリフトブラケット２５に一体に設けられたバックレストに取り付けられている。カメラ７１の左右方向の位置は、例えば、２つのフォーク２６同士の中心位置である。

【0040】

カメラ７１は、前方を向いて配置されている。カメラ７１は、撮像範囲にフォーク２６の前方が映りこむように配置されている。撮像範囲は、カメラ７１の水平画角と垂直画角によって定まる。

【0041】

エンコーダ７２は、画像データの符号化を行う。エンコーダ７２は、符号化を行った画像データを車両通信装置７３に出力する。エンコーダ７２は、符号化を行う専用のハードウェアであってもよい。車両制御装置６１にソフトウェアを実行させることで車両制御装置６１をエンコーダ７２として機能させてもよい。即ち、エンコーダ７２は、ハードウェアエンコーダであってもよいし、ソフトウェアエンコーダであってもよい。

【0042】

車両通信装置７３は、無線LAN、Zigbee（登録商標）、LPWA（Low Power Wide Area）、又は移動通信システム等、任意の無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。車両通信装置７３は、無線信号を送受信可能である。車両通信装置７３は、受信した無線信号を復調したデータを出力可能である。車両通信装置７３は、入力されたデータを変調して無線信号として送信することが可能である。車両通信装置７３には、車両制御装置６１によって生成される車両データ、及びエンコーダ７２から出力された画像データがデータとして入力される。これらのデータには、識別情報が含まれている。識別情報は、個々のフォークリフト１０を識別するための固有のＩＤコードである。従って、第１フォークリフト１０Ａと第２フォークリフト１０Ｂとでは識別情報が異なる。識別情報は、フォークリフト１０に付与されたものであってもよいし、車両通信装置７３に付与されたものであってもよい。即ち、識別情報は、データがいずれのフォークリフト１０に関するものであるかを特定できるものであればよい。識別情報は、例えば、車両記憶部６３又は車両補助記憶装置６４に記憶されている。車両データには、車両情報が含まれる。車両情報は、フォークリフト１０及び荷役対象に関する情報である。車両情報には、フォークリフト１０の自己位置を示す情報、ティルト角を示す情報、揚高を示す情報、リーチ量を示す情報、及びフォーク２６にパレットＰが積まれているか否かを示す情報が含まれる。荷役対象は、フォークリフト１０が荷役作業を行う対象である。荷役対象は、荷取り作業によってフォーク２６に積まれるパレットＰ、及び荷置き作業によってパレットＰが置かれる対象となる荷置き場Ａ２を含む。

【0043】

フォークリフト用操作端末８０は、端末制御装置８１と、端末補助記憶装置８４と、入力部８５と、端末通信装置８６と、デコーダ８７と、表示部８８と、を備える。本実施形態では、フォークリフト用操作端末８０として、携帯通信端末が用いられる。携帯通信端末としては、例えば、タブレット端末及びスマートフォンを挙げることができる。以下、フォークリフト用操作端末８０を操作端末８０と称する。

【0044】

端末制御装置８１は、端末プロセッサ８２と、端末記憶部８３と、を備える。端末プロセッサ８２としては、例えば、CPU、GPU、又はDSPが用いられる。端末記憶部８３は、RAM及びROMを含む。端末記憶部８３は、処理を端末プロセッサ８２に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。端末記憶部８３、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。端末制御装置８１は、ASICやFPGA等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である端末制御装置８１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0045】

記憶部としての端末記憶部８３は、複数のフォークリフト１０それぞれの識別情報を記憶している。即ち、端末記憶部８３は、第１フォークリフト１０Ａの識別情報と、第２フォークリフト１０Ｂの識別情報とを記憶している。

【0046】

端末補助記憶装置８４は、端末制御装置８１が読み取り可能な情報を記憶している。端末補助記憶装置８４としては、例えば、ソリッドステートドライブ又はフラッシュメモリを用いることができる。フラッシュメモリは、eMMC（embedded Multi Media Card）等のフラッシュメモリを利用した記憶媒体を含む。

【0047】

端末補助記憶装置８４は、地図情報ＭＤ２を記憶している。この地図情報ＭＤ２は、フォークリフト１０が用いられる環境の地図を示す。即ち、地図情報ＭＤ２は、区域Ａの地図を示す。端末補助記憶装置８４に記憶される地図情報ＭＤ２と、車両補助記憶装置６４に記憶される地図情報ＭＤ１とは、区域Ａの地図を示す情報であればよく、同一のものであってもよいし、異なるものであってもよい。端末補助記憶装置８４に記憶される地図情報ＭＤ２は、表示部８８に地図を表示するのに用いられる。これに対し、車両補助記憶装置６４に記憶される地図情報ＭＤ１は、地図の表示に用いられない。このため、端末補助記憶装置８４に記憶される地図情報ＭＤ２は、車両補助記憶装置６４に記憶される地図情報ＭＤ１よりも地図を精度良く描写できるような情報であってもよい。

【0048】

端末補助記憶装置８４は、フォークリフト用操作プログラムＰＧを記憶している。フォークリフト用操作プログラムＰＧは、端末記憶部８３のRAMに読み込まれ、端末プロセッサ８２によって実行される。フォークリフト用操作プログラムＰＧは、端末プロセッサ８２により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、及び暗号化されたプログラムを含み得る。フォークリフト用操作プログラムＰＧは、通信網を介してサーバーから取得されてもよい。フォークリフト用操作プログラムＰＧは、可搬型記憶媒体を用いて取得されてもよい。

【0049】

入力部８５は、操作者の操作を受け付けて、入力信号として出力する部材である。本実施形態の入力部８５は、タッチパネルである。入力部８５は、操作者の操作が入力された位置を検出し、位置を示す情報を入力信号として出力する。操作者の操作としては、例えば、タップ操作、スワイプ操作、フリック操作、及びピンチ操作を挙げることができる。

【0050】

端末通信装置８６は、無線LAN、Zigbee、LPWA、又は移動通信システム等、任意の無線通信方式で通信を行うことが可能な通信機器である。端末通信装置８６は、無線信号を送受信可能である。端末通信装置８６は、受信した無線信号を復調したデータを出力可能である。端末通信装置８６は、入力されたデータを変調して無線信号として送信することが可能である。端末通信装置８６と車両通信装置７３とは互いに無線信号を送受信可能である。端末通信装置８６は、フォークリフト１０に情報を送信する送信機である。車両通信装置７３は、操作端末８０から送信される情報を受信する受信機である。

【0051】

デコーダ８７は、画像データの復号を行う。デコーダ８７は、復号を行った画像データを表示部８８に出力する。デコーダ８７は、復号を行う専用のハードウェアであってもよい。端末制御装置８１にソフトウェアを実行させることで端末制御装置８１をデコーダ８７として機能させてもよい。即ち、デコーダ８７は、ハードウェアデコーダであってもよいし、ソフトウェアデコーダであってもよい。

【0052】

表示部８８は、例えば、液晶ディスプレイや有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ等のディスプレイである。表示部８８には、入力部８５が重ねて設けられており、入力部８５と表示部８８とでタッチスクリーンを構成している。

【0053】

次に、フォークリフト用操作システムＯＳで行われる各種処理について説明する。
フォークリフト１０で行われる定常処理について説明する。
図４に示すように、ステップＳ１において、車両制御装置６１は、自己位置の推定を行う。自己位置とは、フォークリフト１０の現在位置を示す地図座標である。即ち、自己位置とは、地図情報で表される地図上でのフォークリフト１０の現在位置である。自己位置の推定は、デッドレコニングを用いて行われてもよいし、ランドマークと地図情報ＭＤ１とのマッチング結果から行われてもよいし、これらを組み合わせて行われてもよい。デッドレコニングとは、車輪の回転量を検出する回転数センサ、加速度センサ及びジャイロセンサの少なくとも１つを用いることで、自己移動量を推定することである。ランドマークは、外界センサ５４によって検出可能である。フォークリフト１０が用いられる環境が屋外であれば、GNSS（Global Navigation Satellite System）を用いて自己位置を推定してもよい。ステップＳ１の処理を行うことで、車両制御装置６１は、自己位置推定部として機能している。

【0054】

次に、ステップＳ２において、車両制御装置６１は、車両データを無線信号として車両通信装置７３から送信する。本実施形態の車両データには、車両情報として、フォークリフト１０の自己位置を示す情報、ティルト角を示す情報、揚高を示す情報、及びリーチ量を示す情報が含まれる。これらの車両情報は、１つの車両データに含まれるようにしてもよいし、複数の車両データに分割して含まれるようにしてもよい。例えば、車両制御装置６１は、車両情報としてフォークリフト１０の自己位置を示す情報を含む車両データと、車両情報としてティルト角を示す情報、揚高を示す情報、及びリーチ量を示す情報を含む車両データとを別々に送信してもよい。

【0055】

次に、ステップＳ３において、エンコーダ７２は、画像データを無線信号として車両通信装置７３から送信する。ステップＳ１～ステップＳ３の処理は、２つのフォークリフト１０の両方で行われる。車両制御装置６１は、ステップＳ１～ステップＳ３の処理を所定の制御周期で行う。操作端末８０は、車両データと、画像データとを定期的に取得することができる。

【0056】

操作端末８０で行われる表示処理について説明する。一例として、フォークリフト１０にパレットＰの荷取り作業を行わせる場合の表示処理について説明する。
表示処理は、表示部８８の表示内容を更新するために行われる。表示処理は、端末プロセッサ８２によってフォークリフト用操作プログラムＰＧが実行されることで行われる。フォークリフト用操作プログラムＰＧは、表示部８８の表示に関する処理を端末プロセッサ８２に行わせる表示プログラムを含む。

【0057】

図５に示すように、ステップＳ１１において、端末制御装置８１は、端末通信装置８６から２つのフォークリフト１０の自己位置、即ち、２つのフォークリフト１０の地図座標を取得する。前述したように、車両データには、識別情報が含まれている。このため、端末制御装置８１は、第１フォークリフト１０Ａの地図座標と、第２フォークリフト１０Ｂの地図座標とを識別することができる。

【0058】

次に、ステップＳ１２において、端末制御装置８１は、端末通信装置８６から２つのフォークリフト１０から送信された画像データを取得する。画像データには、識別情報が含まれている。このため、端末制御装置８１は、第１フォークリフト１０Ａの車両通信装置７３から送信された画像データと、第２フォークリフト１０Ｂの車両通信装置７３から送信された画像データとを識別することができる。

【0059】

次に、ステップＳ１３において、端末制御装置８１は、表示部８８に地図の表示を行う。
図６に示すように、端末制御装置８１は、表示部８８を２つの領域Ｄ１，Ｄ２に分割している。２つの領域Ｄ１，Ｄ２の一方を第１領域Ｄ１、他方を第２領域Ｄ２とする。端末制御装置８１は、第１領域Ｄ１に区域Ａの地図を表示する。区域Ａの地図は、地図情報ＭＤ２に基づき、区域Ａの地図を所定の縮尺で描写したものである。即ち、端末制御装置８１は、区域Ａの地図座標を表示部８８のピクセル位置に変換し、第１領域Ｄ１に地図の表示を行っている。図６に示す例では、荷取り場Ａ１を示すアイコンＩＡ１と、荷置き場Ａ２を示すアイコンＩＡ２とが第１領域Ｄ１に表示されている。ピクセル位置とは、表示部８８中の位置を示し、縦画素と横画素とで表される位置である。第１領域Ｄ１に表示される地図の縮尺は、例えば、ピンチ操作によって変更することができる。

【0060】

図５に示すように、ステップＳ１４において、端末制御装置８１は、２つのフォークリフト１０の位置を表示部８８に表示する。端末制御装置８１は、２つのフォークリフト１０の地図座標を表示部８８のピクセル位置に変換する。図６に示すように、端末制御装置８１は、第１領域Ｄ１のうちフォークリフト１０の地図座標に対応する位置にフォークリフト１０を示すアイコンＩ１０Ａ，Ｉ１０Ｂを表示する。第１領域Ｄ１には、第１フォークリフト１０Ａを示すアイコンＩ１０Ａと、第２フォークリフト１０Ｂを示すアイコンＩ１０Ｂとが表示される。アイコンＩ１０Ａ，Ｉ１０Ｂは、複数のフォークリフト１０のそれぞれを示す情報である。端末制御装置８１は、フォーク２６にパレットＰが積まれているか否かによってアイコンＩ１０Ａ，Ｉ１０Ｂの種類を変更してもよい。図６に示す例では、第１フォークリフト１０ＡのアイコンＩ１０Ａは、フォーク２６にパレットＰが積まれていないことを示す。第２フォークリフト１０ＢのアイコンＩ１０Ｂは、フォーク２６にパレットＰが積まれていることを示す。フォーク２６にパレットＰが積まれているか否かによってアイコンＩ１０Ａ，Ｉ１０Ｂの種類を変更する場合、フォーク２６にパレットＰが積まれているか否かを示す情報をフォークリフト１０から取得すればよい。

【0061】

図５に示すように、ステップＳ１５において、端末制御装置８１は、選択フォークリフトが決定されているか否かを判定する。選択フォークリフトとは、２つのフォークリフト１０のうち操作者によって選択される１つのフォークリフト１０である。操作者は、２つのアイコンＩ１０Ａ，Ｉ１０Ｂのうちいずれかをタップ操作することによって、選択フォークリフトを決定できる。第１フォークリフト１０Ａを示すアイコンＩ１０Ａがタップ操作されれば、第１フォークリフト１０Ａが選択フォークリフトとして選択される。第２フォークリフト１０Ｂを示すアイコンＩ１０Ｂがタップ操作されれば、第２フォークリフト１０Ｂが選択フォークリフトとして選択される。ステップＳ１５の判定結果が肯定の場合、端末制御装置８１は、ステップＳ１６の処理を行う。ステップＳ１５の判定結果が否定の場合、端末制御装置８１は、ステップＳ１７の処理を行う。

【0062】

ステップＳ１６において、端末制御装置８１は、選択フォークリフトの強調表示を行う。強調表示は、例えば、選択フォークリフトを示すアイコンを枠で囲んだり、選択フォークリフトを示すアイコンを点滅表示させることで行われる。図６に示す例では、第１フォークリフト１０Ａが選択フォークリフトとして選択されており、アイコンＩ１０Ａが枠Ｆで囲まれている。ステップＳ１６の処理を終えると、端末制御装置８１はステップＳ１７の処理を行う。

【0063】

ステップＳ１７において、端末制御装置８１は、カメラ７１によって撮像された画像を表示部８８に表示する。適宜、カメラ７１によって撮像された画像をカメラ画像と称する。

【0064】

図６に示すように、端末制御装置８１は、第２領域Ｄ２を２つの領域Ｄ３，Ｄ４に分割している。２つの領域Ｄ３，Ｄ４のうち一方を画像領域Ｄ３、他方を操作領域Ｄ４とする。画像領域Ｄ３には、デコーダ８７によって復号された画像データによってカメラ画像が表示される。２つのフォークリフト１０のうちいずれのフォークリフト１０のカメラ画像を表示するかは、操作者が任意に切り替えできるようにしてもよいし、端末制御装置８１が自動で切り替えを行うようにしてもよい。画像領域Ｄ３に表示されるカメラ画像を操作者が切り替え可能にする場合、端末制御装置８１は、選択フォークリフトのカメラ７１によって撮像される画像を画像領域Ｄ３に表示するようにしてもよい。この場合、アイコンＩ１０Ａ，Ｉ１０Ｂをタップ操作して選択フォークリフトを切り替えることで、画像領域Ｄ３に表示されるカメラ画像を切り替えることができる。

【0065】

図５に示すように、ステップＳ１８において、端末制御装置８１は、画像データからパレットＰを抽出する。詳細にいえば、端末制御装置８１は、２つのフォークリフト１０の車両通信装置７３から送信された画像データのうち、画像領域Ｄ３に表示されるカメラ画像に対応する画像データからパレットＰを抽出する。端末制御装置８１は、画像認識処理により画像データからマーカーＭを抽出することでパレットＰを抽出する。端末制御装置８１は、画像データに複数のパレットＰが存在する場合、全てのパレットＰを抽出する。端末制御装置８１は、マーカーＭとパレットＰとの関係から、画像データ上でパレットＰが占有する領域を認識することができる。

【0066】

次に、ステップＳ１９において、端末制御装置８１は、パレットＰの位置を示すアイコンをカメラ画像に重畳して表示する。図６では、パレットＰを囲む枠をアイコンＩＰとして表示している。端末制御装置８１は、OSD（On Screen Display）データを生成し、このOSDデータを画像データに合成することでカメラ画像に重畳してアイコンＩＰを表示させる。これにより、画像領域Ｄ３には、カメラ画像と、パレットＰの位置を示すアイコンＩＰとが表示される。

【0067】

次に、ステップＳ２０において、端末制御装置８１は、選択パレットが決定されているか否かを判定する。選択パレットは、フォークリフト１０に荷取り作業を行わせる対象となるパレットＰである。選択パレットは、複数のパレットＰのうち操作者によって選択される１つのパレットＰである。操作者は、いずれかのアイコンＩＰに囲まれる領域をタップ操作することによって、選択パレットを決定できる。ステップＳ２０の判定結果が肯定の場合、端末制御装置８１はステップＳ２１の処理を行う。ステップＳ２０の判定結果が否定の場合、端末制御装置８１はステップＳ２２の処理を行う。

【0068】

ステップＳ２１において、端末制御装置８１は、選択パレットの強調表示を行う。強調表示は、例えば、選択パレットを示すアイコンＩＰを、選択パレットとは異なるパレットＰを示すアイコンＩＰとは異なる色に変更したり、選択パレットを示すアイコンＩＰを点滅表示させることで行われる。ステップＳ２１の処理を終えると、端末制御装置８１はステップＳ２２の処理を行う。

【0069】

図５及び図６に示すように、ステップＳ２２において、端末制御装置８１は、操作領域Ｄ４に荷役開始アイコンＩＰ１を表示する。荷役開始アイコンＩＰ１は、フォークリフト１０に荷役作業を行われる際に操作者によって操作されるアイコンである。

【0070】

ステップＳ１１～ステップＳ２２の処理が所定の制御周期で繰り返し行われることで、第１領域Ｄ１に表示されるアイコンＩ１０Ａ，Ｉ１０Ｂの位置は、自己位置に応じて更新される。画像領域Ｄ３に表示されるカメラ画像は、カメラ７１の位置に応じて更新される。また、選択フォークリフト、及び選択パレットによって表示部８８の表示が変更される。端末制御装置８１は、表示部８８に関する制御を行う表示制御部として機能している。

【0071】

一例として、フォークリフト１０に荷取り作業を行わせる場合の表示処理について説明したが、フォークリフト１０に荷置き作業を行わせる場合であっても同様の表示処理が行われる。例えば、端末制御装置８１は、画像データに荷置き場Ａ２が含まれている場合には、荷置き場Ａ２からパレットＰを置く荷置き位置を抽出する。荷置き位置の抽出は、荷置き位置にマーカーＭを設けることで行われてもよい。端末制御装置８１は、荷置き位置を示すアイコンを画像領域Ｄ３に表示することで、操作者に荷置き位置を決定させればよい。

【0072】

操作端末８０で行われる走行指令処理について説明する。
走行指令処理は、フォークリフト１０に走行指令情報を送信することで、フォークリフト１０を自動で走行させるための処理である。走行指令処理は、端末プロセッサ８２によってフォークリフト用操作プログラムＰＧが実行されることで行われる。フォークリフト用操作プログラムＰＧは、フォークリフト１０を走行させるための処理を端末プロセッサ８２に行わせるための走行プログラムを含む。

【0073】

図７に示すように、ステップＳ３１において、端末制御装置８１は、選択フォークリフトが決定されているか否かを判定する。前述したように、選択フォークリフトは、フォークリフト１０を示すアイコンＩ１０Ａ，Ｉ１０Ｂをタップ操作することで選択することができる。タップ操作の検出を行う入力部８５が選択部である。ステップＳ３１の判定結果が肯定の場合、端末制御装置８１は、ステップＳ３２の処理を行う。ステップＳ３１の判定結果が否定の場合、端末制御装置８１は走行指令処理を終了する。

【0074】

ステップＳ３２において、端末制御装置８１は、目標位置が設定されているか否かを判定する。目標位置は、地図情報ＭＤ２で表される地図上での一点を表す地図座標である。目標位置は、第１領域Ｄ１をタップ操作することで設定することができる。操作者は、第１領域Ｄ１に表示される地図のうち選択フォークリフトを移動させたい地点を目標位置として設定する。例えば、フォークリフト１０に荷取り作業を行わせたい場合には荷取り場Ａ１、あるいは、荷取り場Ａ１の周辺が目標位置として設定される。フォークリフト１０に荷置き作業を行わせたい場合には荷置き場Ａ２、あるいは、荷置き場Ａ２の周辺が目標位置として設定される。図６に示すように、端末制御装置８１は、目標位置が設定されると、目標位置を示すアイコンＩＤを第１領域Ｄ１に表示する。第１領域Ｄ１は、操作者の操作によって目標位置を設定可能な目標位置設定領域である。端末制御装置８１は、地図上で設定された目標位置に対応するピクセル位置を地図座標に変換することで、目標位置を把握することができる。ステップＳ３２の判定結果が肯定の場合、端末制御装置８１は、ステップＳ３３の処理を行う。ステップＳ３２の判定結果が否定の場合、端末制御装置８１は走行指令処理を終了する。

【0075】

ステップＳ３３において、端末制御装置８１は、走行指令情報を生成する。走行指令情報は、走行指令及び選択フォークリフトの識別情報を含む。走行指令は、フォークリフト１０を目標位置まで走行させるための指令である。走行指令は、少なくとも目標位置を示す情報を含む。走行指令には、目標位置までの経路や目標車速等、走行に関する指令が含まれていてもよい。ステップＳ３３の処理を行うことで、端末制御装置８１は、走行指令生成部として機能している。

【0076】

次に、ステップＳ３４において、端末制御装置８１は、走行指令情報を端末通信装置８６から無線信号として送信する。ステップＳ３４の処理を行うことで、端末制御装置８１は、走行指令送信部として機能している。

【0077】

フォークリフト１０で行われる走行処理について説明する。車両制御装置６１は、車両通信装置７３によって走行指令情報を受信すると、走行処理を行う。走行処理は、フォークリフト１０を目標位置まで走行させるための処理である。

【0078】

図８に示すように、ステップＳ４１において、車両制御装置６１は、走行指令情報を車両通信装置７３から取得する。
次に、ステップＳ４２において、車両制御装置６１は、識別情報の照合を行う。車両制御装置６１は、走行指令情報に含まれる識別情報と、車両制御装置６１が搭載されるフォークリフト１０の識別情報とが一致しているか否かを判定する。第１フォークリフト１０Ａに搭載される車両制御装置６１であれば、第１フォークリフト１０Ａの識別情報と、走行指令情報に含まれる識別情報とが一致しているか否かを判定する。第２フォークリフト１０Ｂに搭載される車両制御装置６１であれば、第２フォークリフト１０Ｂの識別情報と、走行指令情報に含まれる識別情報とが一致しているか否かを判定する。車両制御装置６１は、ステップＳ４２の判定結果が否定の場合、走行処理を終了する。車両制御装置６１は、ステップＳ４２の判定結果が肯定の場合、ステップＳ４３の処理を行う。

【0079】

ステップＳ４３において、車両制御装置６１は、走行指令情報に含まれている目標位置までの目標パスを生成する。
次に、ステップＳ４４において、車両制御装置６１は、フォークリフト１０を目標位置に向けて走行させる。車両制御装置６１は、自己位置を推定しながら、フォークリフト１０が目標パスに追従して移動するように駆動機構４１を制御する。ステップＳ４３及びステップＳ４４の処理を行うことで、車両制御装置６１は、目標位置までフォークリフト１０を自動で走行させる走行制御部として機能している。

【0080】

次に、ステップＳ４５において、車両制御装置６１は、フォークリフト１０が目標位置に到達したか否かを判定する。フォークリフト１０が目標位置に到達したか否かは、自己位置と目標位置とを比較することで判定することができる。例えば、自己位置と目標位置とが所定の範囲内であれば、車両制御装置６１は、フォークリフト１０が目標位置に到達したと判定する。ステップＳ４５の判定結果が否定の場合、車両制御装置６１は、ステップＳ４３の処理を行う。ステップＳ４５の判定結果が肯定になると、車両制御装置６１は走行処理を終了する。

【0081】

上記したように、端末制御装置８１で行われる走行指令処理によって目標位置が指示されると、車両制御装置６１はフォークリフト１０を目標位置に向けて走行させる。これにより、端末制御装置８１の操作によってフォークリフト１０を自動で走行させることができる。

【0082】

操作端末８０で行われる荷役指令処理について説明する。一例として、フォークリフト１０にパレットＰの荷取り作業を行わせる場合の荷役指令処理について説明する。
荷役指令処理は、フォークリフト１０に荷役指令情報を送信することで、フォークリフト１０に自動で荷役作業を行わせるための処理である。荷役指令処理は、端末プロセッサ８２によってフォークリフト用操作プログラムＰＧが実行されることで行われる。フォークリフト用操作プログラムＰＧは、フォークリフト１０に荷役作業を行わせるための処理を端末プロセッサ８２に行わせるための荷役プログラムを含む。

【0083】

図９に示すように、ステップＳ５１において、端末制御装置８１は、選択フォークリフトが決定されているか否かを判定する。ステップＳ５１の判定結果が肯定の場合、端末制御装置８１は、ステップＳ５２の処理を行う。ステップＳ５１の判定結果が否定の場合、端末制御装置８１は荷役指令処理を終了する。

【0084】

ステップＳ５２において、端末制御装置８１は、選択パレットが決定されているか否かを判定する。前述したように、選択パレットは、パレットＰの位置を示すアイコンＩＰをタップ操作することで選択することができる。選択パレットの選択を行うことが可能な画像領域Ｄ３は、操作者の操作によって荷役対象を選択可能な荷役対象選択領域である。ステップＳ５２の判定結果が肯定の場合、端末制御装置８１は、ステップＳ５３の処理を行う。ステップＳ５２の判定結果が否定の場合、端末制御装置８１は荷役指令処理を終了する。

【0085】

ステップＳ５３において、端末制御装置８１は、フォークリフト１０に荷役作業を開始させるか否かを判定する。端末制御装置８１は、荷役開始アイコンＩＰ１がタップ操作されているか否かにより、フォークリフト１０に荷役作業を開始させるか否かを判定する。端末制御装置８１は、荷役開始アイコンＩＰ１がタップ操作されていればフォークリフト１０に荷役作業を開始させる。端末制御装置８１は、荷役開始アイコンＩＰ１がタップ操作されていなければフォークリフト１０に荷役作業を開始させない。ステップＳ５３の判定結果が肯定の場合、端末制御装置８１は、ステップＳ５４の処理を行う。ステップＳ５３の判定結果が否定の場合、端末制御装置８１は、荷役指令処理を終了する。

【0086】

ステップＳ５４において、端末制御装置８１は、選択パレットのカメラ座標系での座標を導出する。端末制御装置８１は、画像データから抽出されたマーカーＭから、画像認識処理によりカメラ座標系でのパレットＰの座標を導出する。カメラ座標系は、カメラ７１を原点とする３軸直交座標系である。適宜、カメラ座標系の座標をカメラ座標と称する。

【0087】

次に、ステップＳ５５において、端末制御装置８１は、選択パレットのワールド座標系での座標を導出する。端末制御装置８１は、選択パレットのカメラ座標をワールド座標系での座標に変換する。ワールド座標系は、フォークリフト１０の左右方向に延びる軸をＸ軸、フォークリフト１０の前後方向に延びる軸をＹ軸、Ｘ軸及びＹ軸に直交する軸をＺ軸とする３軸直交座標系である。ワールド座標系の原点は、例えば、２つの前輪１３同士の間の中心位置である。適宜、ワールド座標系の座標をワールド座標と称する。

【0088】

ワールド座標系の原点とカメラ座標系の原点とのずれと、ワールド座標系の座標軸とカメラ座標系の座標軸とのずれとの両方を把握することができれば、端末制御装置８１は、カメラ座標からワールド座標への変換を行うことができる。カメラ座標系の原点は、フォークリフト１０に対するカメラ７１の取付位置によって定まる。カメラ座標系の座標軸はカメラ７１の取付角度によって定まる。また、カメラ座標系は、ティルト角、揚高、及びリーチ量によって変動する。端末制御装置８１は、カメラ７１の取付位置、カメラ７１の取付角度、ティルト角、揚高、及びリーチ量に基づき、カメラ座標をワールド座標に変換する。カメラ７１の取付位置及びカメラ７１の取付角度を予め把握できている場合、端末記憶部８３又は端末補助記憶装置８４にカメラ７１の取付位置を示す情報及びカメラ７１の取付角度を示す情報を記憶していてもよい。カメラ７１の取付位置を示す情報及びカメラ７１の取付角度を示す情報は、車両データに含めて車両通信装置７３が送信するようにしてもよい。ティルト角を示す情報、揚高を示す情報、及びリーチ量を示す情報は、車両データに含めて車両通信装置７３が送信を行っている。

【0089】

次に、ステップＳ５６において、端末制御装置８１は、荷役指令情報を生成する。荷役指令情報は、荷役指令及び選択フォークリフトの識別情報を含む。荷役指令は、フォークリフト１０に荷役作業を行わせるパレットＰを指示するための指令である。荷役指令は、選択パレットのワールド座標を示す情報を含む。ステップＳ５６の処理を行うことで、端末制御装置８１は荷役指令生成部として機能している。

【0090】

ステップＳ５７において、端末制御装置８１は、荷役指令情報を端末通信装置８６から無線信号として送信する。ステップＳ５７の処理を行うことで、端末制御装置８１は、荷役指令送信部として機能している。

【0091】

一例として、フォークリフト１０に荷取り作業を行わせる場合の荷役指令処理について説明したが、フォークリフト１０に荷置き作業を行わせる場合であっても同様の荷役指令処理が行われる。例えば、端末制御装置８１は、パレットＰを置く荷置き位置が決定されている場合には、当該荷置き位置のワールド座標を導出する。荷役指令は、荷置き位置のワールド座標を含むようにすればよい。

【0092】

フォークリフト１０で行われる荷役処理について説明する。車両制御装置６１は、車両通信装置７３によって荷役指令情報を受信すると、荷役処理を行う。荷役処理は、フォークリフト１０に荷取り作業又は荷置き作業を行わせるための処理である。荷取り作業を例に挙げて説明する。

【0093】

図１０に示すように、ステップＳ６１において、車両制御装置６１は、荷役指令情報を車両通信装置７３から取得する。なお、車両制御装置６１は、フォーク２６にパレットＰが積まれているか否かで、荷役指令情報が荷置き作業を指示するものか、荷取り作業を指示するものかを判定することができる。車両制御装置６１は、フォーク２６にパレットＰが積まれていない状態で荷役指令情報を取得した場合、当該荷役指令情報は荷取り作業を指示するものであると判定する。車両制御装置６１は、フォーク２６にパレットＰが積まれている状態で荷役指令情報を取得した場合、当該荷役指令情報は荷置き作業を指示するものであると判定する。

【0094】

次に、ステップＳ６２において、車両制御装置６１は、荷役指令情報に含まれる識別情報と、車両制御装置６１が搭載されるフォークリフト１０の識別情報とが一致しているか否かを判定する。車両制御装置６１は、ステップＳ６２の判定結果が否定の場合、荷役処理を終了する。車両制御装置６１は、ステップＳ６２の判定結果が肯定の場合、ステップＳ６３の処理を行う。

【0095】

ステップＳ６３において、車両制御装置６１は、荷取り対象となるパレットＰを特定する。荷役指令情報には、荷取り対象となるパレットＰのワールド座標を示す情報が含まれているため、車両制御装置６１は当該ワールド座標に存在するパレットＰを荷取り対象と特定することができる。

【0096】

次に、ステップＳ６４において、車両制御装置６１は、油圧機構４２を制御することでパレットＰの荷取り作業を行う。車両制御装置６１は、ワールド座標系でのパレットＰの座標及び姿勢と、ワールド座標系でのフォーク２６の座標及び姿勢とを把握しながら油圧機構４２を制御する。これにより、荷役装置２１に荷取り作業を行わせる。

【0097】

パレットＰのワールド座標としては、荷役指令情報から取得したパレットＰのワールド座標を用いることもできるが、本実施形態では外界センサ５４の検出結果を利用してパレットＰのワールド座標を把握する。これは、フォークリフト１０が荷取り作業を行っている間に、フォークリフト１０とパレットＰとの相対位置がずれた場合であってもパレットＰのワールド座標を把握するためである。

【0098】

車両制御装置６１は、外界センサ５４の検出結果からパレットＰのワールド座標を導出する。車両制御装置６１は、点群データによって得られた点のセンサ座標をワールド座標に変換することで、パレットＰの座標を導出する。ワールド座標系の原点とセンサ座標系の原点とのずれと、ワールド座標系の座標軸とセンサ座標系の座標軸とのずれとは一定である。このため、車両制御装置６１は、ワールド座標系の原点とセンサ座標系の原点とのずれと、ワールド座標系の座標軸とセンサ座標系の座標軸とのずれと、に基づきセンサ座標をワールド座標に変換することができる。また、車両制御装置６１は、外界センサ５４の検出結果からワールド座標系でのパレットＰの姿勢を導出する。ワールド座標系でのパレットＰの姿勢とは、ワールド座標系の座標軸に対するパレットＰの傾きである。パレットＰのワールド座標は、パレットＰの位置を表している。外界センサ５４は、荷役対象の位置を検出するための位置検出部である。

【0099】

フォーク２６とワールド座標系の原点との位置関係は、ティルト角、揚高、及びリーチ量によって変化する。車両制御装置６１は、ティルト角、揚高、及びリーチ量からフォーク２６のワールド座標を導出することができる。車両制御装置６１は、ティルト角からワールド座標系でのフォーク２６の姿勢を導出することができる。車両制御装置６１は、フォーク２６にパレットＰが積まれるように、荷役装置２１に荷取り作業を行わせる。ステップＳ６４の処理を行うことで、車両制御装置６１は、荷役対象に対してフォークリフト１０に自動で荷役作業を行わせる荷役制御部として機能している。

【0100】

次に、ステップＳ６５において、車両制御装置６１は、荷取り作業が完了したか否かを判定する。荷取り作業が完了したか否かは、例えば、パレットセンサ５５の検出結果によって判定することができる。ステップＳ６５の判定結果が否定の場合、車両制御装置６１は、ステップＳ６４の処理を行う。ステップＳ６５の判定結果が肯定になると、車両制御装置６１は荷役処理を終了する。

【0101】

上記したように、端末制御装置８１で行われる荷役指令処理によって荷取り作業の対象となるパレットＰが指示されると、車両制御装置６１は指示されたパレットＰの荷取り作業を行う。これにより、自動でパレットＰの荷取り作業が行われる。

【0102】

一例として、フォークリフト１０に荷取り作業を行わせる場合の荷役処理について説明したが、フォークリフト１０に荷置き作業を行わせる場合であっても同様の荷役処理が行われる。例えば、車両制御装置６１は、ワールド座標系での荷置き位置の座標及び姿勢と、ワールド座標系でのフォーク２６の座標及び姿勢とを把握しながら、パレットＰが荷置き位置に置かれるように油圧機構４２の制御を行う。

【0103】

第１実施形態の作用について説明する。以下では、操作端末８０を用いて、操作者が第１フォークリフト１０Ａに荷取り作業を行わせ、第２フォークリフト１０Ｂに荷置き作業を行わせる場合について説明する。

【0104】

図１１に示すように、操作者が操作端末８０を操作することで、時刻Ｔ１で操作端末８０から第１フォークリフト１０Ａに走行指令情報ＣＭ１が送信される。第１フォークリフト１０Ａは、走行指令情報ＣＭ１に基づき、時刻Ｔ２から自動で走行を開始する。第１フォークリフト１０Ａは、時刻Ｔ５で目標位置に到達する。

【0105】

操作者が操作端末８０を操作することで、時刻Ｔ３で操作端末８０から第２フォークリフト１０Ｂに走行指令情報ＣＭ２が送信される。時刻Ｔ３は、時刻Ｔ２よりも後の時刻であり、時刻Ｔ５よりも前の時刻である。操作者は、第１フォークリフト１０Ａが自動で走行している間に、操作端末８０の操作によって第２フォークリフト１０Ｂに走行指令情報ＣＭ２を送信している。第２フォークリフト１０Ｂは、走行指令情報ＣＭ２に基づき、時刻Ｔ４から自動で走行を開始する。時刻Ｔ４は、時刻Ｔ２よりも後の時刻であり、時刻Ｔ５よりも前の時刻である。第２フォークリフト１０Ｂは、時刻Ｔ６で目標位置に到達する。時刻Ｔ６は、時刻Ｔ５よりも後の時刻である。時刻Ｔ４から時刻Ｔ５までの期間は、第１フォークリフト１０Ａと第２フォークリフト１０Ｂとが同時に走行している。

【0106】

操作者が操作端末８０を操作することで、時刻Ｔ７で操作端末８０から第１フォークリフト１０Ａに荷役指令情報ＣＭ３が送信される。第１フォークリフト１０Ａは、荷役指令情報ＣＭ３に基づき、時刻Ｔ８から自動で荷取り作業を開始する。第１フォークリフト１０Ａは、時刻Ｔ１１で荷取り作業を完了する。

【0107】

操作者が操作端末８０を操作することで、時刻Ｔ９で操作端末８０から第２フォークリフト１０Ｂに荷役指令情報ＣＭ４が送信される。時刻Ｔ９は、時刻Ｔ８よりも後の時刻であり、時刻Ｔ１１よりも前の時刻である。操作者は、第１フォークリフト１０Ａが自動で荷取り作業をしている間に、操作端末８０の操作によって第２フォークリフト１０Ｂに荷役指令情報ＣＭ４を送信している。第２フォークリフト１０Ｂは、荷役指令情報ＣＭ４に基づき、時刻Ｔ１０から自動で荷置き作業を開始する。時刻Ｔ１０は、時刻Ｔ８よりも後の時刻であり、時刻Ｔ１１よりも前の時刻である。第２フォークリフト１０Ｂは、時刻Ｔ１２で荷置き作業を完了する。時刻Ｔ１２は、時刻Ｔ１１よりも後の時刻である。時刻Ｔ１０から時刻Ｔ１１までの期間は、第１フォークリフト１０Ａと第２フォークリフト１０Ｂとが同時に荷役作業を行っている。

【0108】

なお、自動での走行とは、操作者による操作中にのみフォークリフト１０の走行が行われるのではなく、操作者による操作が行われていない間であっても、目標位置に到達するまでフォークリフト１０が走行することを意味する。自動での荷役作業とは、操作者による操作中にのみフォークリフト１０の荷役作業が行われるのではなく、操作者による操作が行われていない間であっても、荷役作業が完了するまでフォークリフト１０が荷役作業を行うことを意味する。

【0109】

第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）端末制御装置８１は、識別情報を含む走行指令情報を送信することで、２つのフォークリフト１０に個別に走行指令情報を送信することができる。端末制御装置８１は、識別情報を含む荷役指令情報を送信することで、２つのフォークリフト１０に個別に荷役指令情報を送信することができる。走行指令情報の送信により、フォークリフト１０は自動で走行を行う。荷役指令情報の送信により、フォークリフト１０は自動で荷役作業を行う。これにより、複数のフォークリフト１０を同時に動作させることができる。フォークリフト１０が自動で走行している間や、フォークリフト１０が自動で荷役作業を行っている間に、操作者は操作端末８０の操作により走行指令情報の送信や荷役指令情報の送信を行うことができる。実施形態であれば、第１フォークリフト１０Ａが自動で走行している間や自動で荷役作業を行っている間に、第２フォークリフト１０Ｂに走行指令情報、又は荷役指令情報を送信することができる。第２フォークリフト１０Ｂが自動で走行している間や自動で荷役作業を行っている間に、第１フォークリフト１０Ａに走行指令情報、又は荷役指令情報を送信することができる。フォークリフト１０の走行、及び荷役作業の少なくともいずれかを手動で行う場合に比べて、操作端末８０の操作者が操作端末８０の操作に必要とする時間が短い。これにより、作業効率の向上を図ることができる。

【0110】

（１－２）端末制御装置８１は、第１領域Ｄ１に地図を表示し、画像領域Ｄ３にカメラ画像を表示している。操作端末８０の操作者は、第１領域Ｄ１をタップ操作することで、目標位置を設定できる。操作端末８０の操作者は、画像領域Ｄ３をタップ操作することで、荷役作業の対象となる荷役対象を選択することができる。目標位置の設定と、荷役対象の選択との両方を表示部８８の表示内容を切り替えることなく行うことができる。操作者が、目標位置の設定と、荷役対象の選択とを行いやすい。

【0111】

（１－３）フォークリフト用操作システムＯＳは、操作端末８０と、複数のフォークリフト１０と、を備える。操作端末８０によって複数のフォークリフト１０を操作することができる。従って、上記した効果と同様の効果を得ることができる。

【0112】

（１－４）車両制御装置６１は、自己位置の推定によって区域Ａ内の任意の位置にフォークリフト１０を走行させることができる。車両制御装置６１は、フォーク２６と荷役対象との位置を把握しながら荷役作業を行うことで、任意の荷役対象に対して荷役作業を行うことができる。定型作業を行うフォークリフトに比べて、自由度の高い作業を行うことができる。例えば、予め定められた経路を走行したり、予め定められた位置に存在する荷役対象に対して荷役作業を行うフォークリフトの場合、目標位置を任意に設定したり、荷役作業を任意に選択することができない。これに対し、本実施形態では、操作端末８０によって任意の位置を目標位置とすることができるし、任意の荷役対象に対して荷役作業を行うことができる。例えば、操作端末８０の操作者は、フォークリフト１０の様子を確認したい場合に、自らの近くにフォークリフト１０を移動させることができる。

【0113】

（１－５）フォークリフト用操作プログラムＰＧが、端末制御装置８１の端末プロセッサ８２に実行されることで、端末制御装置８１は、走行指令生成部、走行指令送信部、荷役指令生成部、及び荷役指令送信部として機能する。従って、上記した効果と同様の効果を得ることができる。

【0114】

（第２実施形態）
フォークリフト用操作端末、フォークリフト用操作システム、及びフォークリフト用操作プログラムの第２実施形態について説明する。第１実施形態と同一の箇所については説明を省略し、第１実施形態との相違点について説明する。

【0115】

第２実施形態では、パレットＰにマーカーＭが設けられていない。パレットＰにマーカーＭが設けられていない場合、フォークリフト１０で行われる定常処理、操作端末８０で行われる表示処理、及び操作端末８０で行われる荷役指令処理が第１実施形態とは異なる。

【0116】

フォークリフト１０で行われる定常処理について説明する。
図１２に示すように、ステップＳ７１において、車両制御装置６１は、外界センサ５４から取得した点群データを用いて、パレットＰのワールド座標を導出する。パレットＰの抽出は、種々の方法で行うことができる。車両制御装置６１、予めパレットＰの形状及びパレットＰの大きさを認識しておき、点群データのうちパレットＰの形状及びパレットＰの大きさに一致する度合いの高い領域にパレットＰが存在していると判定してもよい。車両制御装置６１は、機械学習による学習を行った学習済みモデルを用いて、パレットＰの抽出を行ってもよい。車両制御装置６１は、ステップＳ７１の処理を終えると、第１実施形態のステップＳ１～ステップＳ３の処理を行う。ステップＳ３では、第１実施形態の車両情報に加えて、パレットＰのワールド座標を含む車両データが送信される。

【0117】

操作端末８０で行われる表示処理について説明する。
図１３に示すように、端末制御装置８１は、第１実施形態の表示処理で行われる処理のうちステップＳ１８に代えて、ステップＳ８１の処理を行う。

【0118】

ステップＳ８１において、端末制御装置８１は、画像データ中のパレットＰの位置を導出する。第２実施形態では、パレットＰにマーカーＭが設けられていないため、端末制御装置８１は、外界センサ５４と、カメラ７１との位置関係から画像データ中のパレットＰの位置を導出する。外界センサ５４とカメラ７１との位置関係がわかっていれば、パレットＰのワールド座標が画像データ中の、いずれの位置であるかを導出することができる。言い換えれば、パレットＰのワールド座標と、画像データ中のパレットＰの位置との対応付けを行うことができる。カメラ７１の位置は、カメラ７１の取付位置、カメラ７１の取付角度、ティルト角、揚高、及びリーチ量から導出することができる。外界センサ５４の位置は車両情報に含めて車両通信装置７３から送信されるようにしてもよいし、端末記憶部８３、又は端末補助記憶装置８４に予め記憶されていてもよい。端末制御装置８１は、外界センサ５４とカメラ７１との位置関係、及びパレットＰのワールド座標から、画像データ上でパレットＰが占有する領域を導出することができる。

【0119】

操作端末８０で行われる荷役指令処理について説明する。
図１４に示すように、端末制御装置８１は、第１実施形態の荷役指令処理で行われる処理のうちステップＳ５４及びステップＳ５５に代えて、ステップＳ９１の処理を行う。

【0120】

ステップＳ９１において、端末制御装置８１は、選択パレットのワールド座標を導出する。上記したように、画像データ中のパレットＰの位置と、車両制御装置６１から送信されたパレットＰのワールド座標とは対応付けられている。このため、端末制御装置８１は、車両制御装置６１から送信されたパレットＰのワールド座標のうち、選択パレットに対応するワールド座標を選択すればよい。

【0121】

ステップＳ５６では、選択パレットのワールド座標として、車両制御装置６１から送信されたパレットＰのワールド座標のうち、選択パレットのワールド座標を示す情報を含む荷役指令を生成する。言い換えれば、端末制御装置８１は、車両制御装置６１から取得したパレットＰのワールド座標のうち、選択パレットのワールド座標をフォークリフト１０に返送する。

【0122】

上記した各種処理では、荷役対象がパレットＰの場合を例に挙げて説明を行ったが、荷役対象が荷置き場Ａ２であっても同様に処理を行うことができる。
第２実施形態では、第１実施形態の効果に加えて以下の効果を得ることができる。

【0123】

（２－１）車両制御装置６１は、外界センサ５４の検出結果を用いて荷役対象のワールド座標を導出することができる。この荷役対象のワールド座標を操作端末８０に送信することで、操作端末８０がマーカーＭを用いて荷役対象のワールド座標を導出する必要がなくなる。従って、マーカーＭが設けられていない荷役対象に対してフォークリフト１０に荷役作業を行わせることができる。

【0124】

各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○各実施形態において、端末制御装置８１は、表示部８８を第１領域Ｄ１と第２領域Ｄ２に分割しなくてもよい。この場合、第１領域Ｄ１に表示されている表示内容と、第２領域Ｄ２に表示されている表示内容とを切り替えられるようにすればよい。上記した表示内容の切り替えは、任意の手法で行うことができる。例えば、表示内容の切り替えは、表示部８８のフリック操作やスワイプ操作によって行われてもよいし、表示部８８に切り替え用のアイコンを表示し、当該アイコンのタップ操作によって行われてもよい。

【0125】

○各実施形態において、画像領域Ｄ３に表示されるカメラ画像を端末制御装置８１が自動で切り替える場合、端末制御装置８１は、種々の条件によってカメラ画像を切り替えることができる。

【0126】

端末制御装置８１は、２つのフォークリフト１０のうち目標位置に到達しているフォークリフト１０のカメラ画像を画像領域Ｄ３に表示してもよい。２つのフォークリフト１０の両方が目標位置に到達している場合、先に目標位置に到達したフォークリフト１０のカメラ画像を画像領域Ｄ３に表示してもよい。

【0127】

端末制御装置８１は、２つのフォークリフト１０のカメラ画像のうち、荷役対象が含まれているカメラ画像を画像領域Ｄ３に表示するようにしてもよい。例えば、荷役対象にマーカーＭが設けられている場合、カメラ画像にマーカーＭが含まれている方のカメラ画像を表示してもよい。

【0128】

○各実施形態において、目標位置の設定は、任意の操作で行われてもよい。端末制御装置８１は、ダブルタップ操作やロングタップ操作によって目標位置を設定するようにしてもよい。端末制御装置８１は、タップ操作によって表示されたアイコンＩＤがスワイプ操作されることで目標位置を設定してもよい。

【0129】

○各実施形態において、第２領域Ｄ２は、画像領域Ｄ３のみであってもよい。この場合、荷役開始アイコンＩＰ１は表示されない。端末制御装置８１は、荷役対象が選択されると、荷役指令情報を送信するようにしてもよい。

【0130】

○各実施形態において、端末制御装置８１は、走行開始アイコンを第１領域Ｄ１に表示してもよい。走行開始アイコンは、フォークリフト１０に走行を開始させる際に操作者によって操作されるアイコンである。この場合、端末制御装置８１は、目標位置が設定された後に、走行開始アイコンが操作されると、フォークリフト１０に走行指令情報を送信する。

【0131】

○各実施形態において、端末制御装置８１は、パレットＰの位置を示すアイコンＩＰを表示しなくてもよい。
○各実施形態において、端末制御装置８１は、選択フォークリフトの強調表示を行わなくてもよい。同様に、端末制御装置８１は、選択された荷役対象の強調表示を行わなくてもよい。

【0132】

○各実施形態において、端末制御装置８１は、自己位置に応じてアイコンＩ１０Ａ，Ｉ１０Ｂの位置を変更しなくてもよい。即ち、表示部８８には、フォークリフト１０の位置を表示しなくてもよい。

【0133】

○各実施形態において、端末制御装置８１は、ステップＳ２０の判定結果が否定の場合には、表示処理を終了してもよい。
○各実施形態において、端末制御装置８１は、ステップＳ５２の処理を行わなくてもよい。この場合、操作者により選択パレットが決定された状態でステップＳ５３の判定結果が肯定になった場合、操作者により選択されたパレットＰが選択パレットとなる。一方で、選択パレットが決定されていない状態でステップＳ５３の判定結果が肯定になった場合、端末制御装置８１は、例えば、フォーク２６に最も近いパレットＰを選択パレットとして自動で決定する。

【0134】

○各実施形態において、フォークリフト１０を選択する手法は任意である。例えば、表示部８８に区域Ａで用いられているフォークリフト１０の一覧をリストとして表示し、このリストからフォークリフト１０を選択するようにしてもよい。

【0135】

○各実施形態において、操作端末８０は、パーソナルコンピュータであってもよい。
○各実施形態において、入力部８５としては、操作者の操作を入力信号に変換できるものであればよく、キーボード、マイク、マウス、及びカメラが含まれていてもよい。入力部８５がキーボードの場合、キーボードが備えるキーに操作端末８０の操作が割り当てられていてもよい。例えば、選択フォークリフトの決定、荷役作業の対象となる荷役対象の選択、目標位置の設定を行うための操作がキーに割り当てられていてもよい。入力部８５がマイクの場合、音声入力によって操作端末８０が操作される。入力部８５がマウスの場合、例えば、マウスの移動、マウスによるクリック操作、及びダブルクリック操作によって操作端末８０が操作される。入力部８５がカメラの場合、カメラで撮像した画像を用いたジェスチャー認識によって操作端末８０が操作される。

【0136】

○各実施形態において、識別情報は、端末補助記憶装置８４に記憶されていてもよい。この場合、端末補助記憶装置８４が記憶部である。
○第１実施形態において、選択パレットのカメラ座標からワールド座標への変換は、車両制御装置６１が行ってもよい。この場合、荷役指令は、選択パレットのカメラ座標を示す情報を含む。

【0137】

○各実施形態において、地図情報ＭＤ１は、車両制御装置６１が読み取り可能な記憶装置に記憶されていればよく、車両記憶部６３のROMに記憶されていてもよい。この場合、車両記憶部６３が地図情報記憶部である。

【0138】

○各実施形態において、フォークリフト用操作システムＯＳは、複数の操作端末８０を備えていてもよい。
○各実施形態において、フォークリフト１０は、カメラ７１を備えていなくてもよい。この場合、フォークリフト１０による荷役作業の対象となる荷役対象の選択は、表示部８８に表示されたアイコンによって行われてもよい。例えば、車両制御装置６１は、外界センサ５４の検出結果から荷役対象を抽出し、荷役対象のワールド座標を示す情報を操作端末８０に送信する。端末制御装置８１は、フォークリフト１０と荷役対象との位置関係を操作者が認識できるように、荷役対象を模したアイコンを表示部８８に表示する。操作端末８０の操作者は、荷役対象を模したアイコンをタップ操作することで荷役対象を選択することができる。

【0139】

○各実施形態において、フォークリフト１０は、パレットセンサ５５を備えていなくてもよい。この場合、荷役指令には、荷置き作業を指示するか、荷取り作業を指示するかを示す情報が含まれていてもよい。荷取り作業を指示するか、荷置き作業を指示するかは、操作端末８０の操作によって選択可能である。

【0140】

○各実施形態において、車両制御装置６１は、カメラ７１によって撮像された画像からフォーク２６にパレットＰが積まれているか否かを判定してもよい。
○各実施形態において、フォークリフト用操作システムＯＳは、複数のフォークリフト１０を備えていればよく、フォークリフト１０は３つ以上であってもよい。この場合、端末記憶部８３には、全てのフォークリフト１０の識別情報が記憶される。

【0141】

○各実施形態において、フォークリフト１０は、カウンタ式であってもよい。複数のフォークリフト１０は、リーチ式とカウンタ式とが混在していてもよい。

【符号の説明】

【0142】

Ｄ１…目標位置設定領域としての第１領域、Ｄ３…荷役対象選択領域としての画像領域、ＭＤ１…地図情報、ＯＳ…フォークリフト用操作システム、Ｐ…荷役対象としてのパレット、ＰＧ…フォークリフト用操作プログラム、１０…フォークリフト、５４…位置検出部としての外界センサ、６１…自己位置推定部、走行制御部、荷役制御部としての車両制御装置、６４…地図情報記憶部としての車両補助記憶装置、７３…受信機としての車両通信装置、８０…フォークリフト用操作端末、８１…走行指令生成部、走行指令送信部、荷役指令生成部、及び荷役指令送信部としての端末制御装置、８３…記憶部としての端末記憶部、８５…選択部としての入力部、８６…送信機としての端末通信装置、８８…表示部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】