特許7456857IP Force 特許公報全文掲載

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自己位置推定装置

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、バレーパーキングのように長距離走行を含む自動駐車システムでは、駐車位置と周囲の障害物との位置関係によっては、複数回の旋回や切り返しを行う必要があるため、自車を駐車位置に正確に移動させるために、自車の向きと位置を精度よく求める必要がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明は、目標とする地点までの経路を移動する移動体の、前記経路における位置及び姿勢を推定する自己位置推定装置であって、前記移動体に搭載された撮像手段により所定の周期で撮像された画像を順次取得して、前記画像から特徴点を抽出するとともに、一周期前に取得した画像における特徴点との対応付けを行う画像情報計算部と、前記移動体の移動距離の算出に必要な車両情報を取得して、前記画像のうち、２つの画像の取得時・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明に係る自己位置推定装置によれば、移動体から得られる情報に基づいて算出した移動距離を固定値として扱うことで、自己位置を精度よく推定できる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の一実施形態である自己位置推定装置の構成を示すブロック図である。
【図2】 図１に示した実施形態１の自己位置推定装置による処理全体の流れを示すフローチャートである。
【図3】 画像特徴点とエピポーラ線の関係を示した図である。
【図4】 実施形態１の自己位置推定装置により解消される、対応する画像特徴点の推定位置における誤差の一例を示した図である。
【図5】 自己位置推定装置が自車両の位置と姿勢を表すために使用する車両座標系を示す図である。
【図6】 自己位置推定装置がセンサとしてのカメラの取付け位置と姿勢を表すためのセンサ座標系を示す図である。
【図7】 実施形態２の自己位置推定装置の構成を示した図である。
【図8】 処理時間による位置姿勢を反映するタイミングの遅れを示す図である。
【図9】 実施形態２の自己位置推定装置の処理全体の流れを示したフローチャートである。
【図10】 データ取得周期が原因となって発生する移動距離の誤差を示した図である。
【図11】 実施形態による、車両情報の取得タイミングと画像の取得タイミングと位置及び姿勢の推定処理のタイミングとの関係を示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１０，１０ａ 自己位置推定装置 １１ 画像情報計算部 １２ スケール推定部 １３ 位置姿勢計算部 １４ 時刻差計算部 １５ スケール補正部 １６ 位置姿勢推定結果検証部 １７ 位置姿勢推定部 １８ 位置姿勢推定結果統合部 ２０ 画像 ３０ 車両情報 ４０ カメラＥＣＵ（自動駐車システム用）

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