特許 7457036 自動清掃システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-18

(45)【発行日】2024-03-27

(54)【発明の名称】自動清掃システム

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/24 20060101AFI20240319BHJP

   A47L 11/40 20060101ALI20240319BHJP

   B08B 13/00 20060101ALI20240319BHJP

【ＦＩ】

A47L11/24

A47L11/40

B08B13/00

【請求項の数】 25

(21)【出願番号】P 2021565977

(86)(22)【出願日】2020-04-30

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-07-13

(86)【国際出願番号】 CN2020088339

(87)【国際公開番号】W WO2020224542

(87)【国際公開日】2020-11-12

【審査請求日】2023-01-11

(31)【優先権主張番号】201910369193.0

(32)【優先日】2019-05-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201910729481.2

(32)【優先日】2019-08-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201911011396.9

(32)【優先日】2019-10-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201911233337.6

(32)【優先日】2019-12-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201911281590.9

(32)【優先日】2019-12-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202010112090.9

(32)【優先日】2020-02-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201911023104.3

(32)【優先日】2019-10-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】519066739

【氏名又は名称】ポジテック パワー ツールズ（スーチョウ）カンパニー，リミティド

(74)【代理人】

【識別番号】100110423

【弁理士】

【氏名又は名称】曾我 道治

(74)【代理人】

【識別番号】100111648

【弁理士】

【氏名又は名称】梶並 順

(74)【代理人】

【識別番号】100221729

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭介

(72)【発明者】

【氏名】ヂェン、ユエ

(72)【発明者】

【氏名】シュ、ヂィアンキィアン

(72)【発明者】

【氏名】ヂァン、シソン

(72)【発明者】

【氏名】ヂォン、ホンフェン

(72)【発明者】

【氏名】スン、イーミン

【審査官】渡邉 洋

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２２７９７５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０７９５１４４８（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０７５５０４０６（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０６８８９９５５（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０４５４５７３２（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０６８５９５１２（ＣＮ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２０６４６２９４７（ＣＮ，Ｕ）

【文献】中国実用新案第２０３５３９２４８（ＣＮ，Ｕ）

【文献】中国実用新案第２０３５０６６２８（ＣＮ，Ｕ）

【文献】米国特許出願公開第２００２／００１１８１３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１０７４６５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】中国実用新案第２０７７５５２１９（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ４７Ｌ ９／００－ ９／３２

Ａ４７Ｌ１１／００－１１／４０

Ｂ０８Ｂ１３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

掃除ロボットとベースステーションとを備える自動掃除システムであって、
前記掃除ロボットは、
主体と、
前記主体に取り付けられる拭取板であって、前記掃除ロボットが作業面上を移動する時に作業面を拭き取るように、拭取部材が分離可能に当接して拭取面を形成するための拭取板と、を備え、
前記ベースステーションは、
前記拭取板と前記主体を取り付ける又は分離するための拭取板操作位置と、
前記主体から分離された前記拭取板に対して、前記拭取部材を分離させる又は取り付けるための拭取部材操作位置と、
前記主体から分離された前記拭取板を前記拭取板操作位置から前記拭取部材操作位置まで移動させるための駆動モジュールと、
前記拭取部材操作位置にある前記拭取板及び／又は前記拭取部材に作用して、前記拭取部材を前記拭取板に取り付けるように配置される操作モジュールと、を備える、ことを特徴とする自動掃除システム。

【請求項2】

前記操作モジュールは、前記拭取板及び／又は前記拭取部材に作用して、前記拭取部材と前記拭取板を分離するように配置されることを特徴とする請求項１に記載の自動掃除システム。

【請求項3】

前記ベースステーションは、前記拭取部材操作位置にある前記拭取部材及び／又は前記拭取板に作用して、前記拭取部材と前記拭取板を分離させるように配置される分離モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動掃除システム。

【請求項4】

前記駆動モジュールは前記ベースステーションに設けられることを特徴とする請求項１に記載の自動掃除システム。

【請求項5】

前記駆動モジュールは、前記拭取板を前記拭取部材操作位置と前記拭取板操作位置との間に移動させるために、少なくとも垂直方向に前記拭取板を移動させることができることを特徴とする請求項４に記載の自動掃除システム。

【請求項6】

前記拭取部材操作位置は、前記拭取部材を分離するための拭取部材分離位置と、前記拭取部材を取り付けるための拭取部材装着位置と、を含み、前記拭取部材分離位置と前記拭取部材装着位置は重なり合わず、前記自動掃除システムは、前記拭取部材を前記拭取部材分離位置から前記拭取部材装着位置まで移動させるように駆動するための駆動モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の自動掃除システム。

【請求項7】

前記掃除ロボットは、前記拭取板と取り外し可能に接続される接続機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の自動掃除システム。

【請求項8】

拭取部材と前記拭取板を分離する前に、前記掃除ロボットによって前記拭取板と前記主体を分離して、前記主体から分離された前記拭取板が前記拭取部材操作位置で前記拭取部材を交換するように配置されることを特徴とする請求項１又は７に記載の自動掃除システム。

【請求項9】

前記拭取板操作位置と前記拭取部材操作位置との間に前記掃除ロボットがドッキングするための空間を形成するように、前記拭取部材操作位置は前記拭取板操作位置よりも高いことを特徴とする請求項１に記載の自動掃除システム。

【請求項10】

前記ベースステーションは、前記拭取板から分離された前記拭取部材を収納するための収納モジュールを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動掃除システム。

【請求項11】

前記拭取部材操作位置は、前記拭取部材と前記拭取板を分離するための拭取部材分離位置を含み、前記収納モジュールには、前記拭取板から分離された前記拭取部材が前記収納モジュール内に落下できるように、少なくとも１つの状態で前記拭取部材分離位置よりも低い開口が設けられることを特徴とする請求項１０に記載の自動掃除システム。

【請求項12】

前記開口が前記収納モジュールに上向きに設けられ、前記拭取部材と前記拭取板を分離する時、前記拭取部材分離位置は、前記分離された拭取部材が前記収納モジュール内に直接落下するように、前記収納モジュールの上方にあることを特徴とする請求項１１に記載の自動掃除システム。

【請求項13】

前記拭取部材操作位置は、前記拭取部材と前記拭取板を分離するための拭取部材分離位置を含み、前記収納モジュールは、前記拭取板から分離された前記拭取部材が前記収納モジュール内に落下するように、前記拭取部材分離位置の下方に設けられることを特徴とする請求項１０に記載の自動掃除システム。

【請求項14】

前記収納モジュールは回収ボックスを備え、前記拭取部材操作位置は、前記拭取部材と前記拭取板を分離するための拭取部材分離位置を含み、前記拭取部材分離位置は前記回収ボックス内にあることを特徴とする請求項１０に記載の自動掃除システム。

【請求項15】

前記掃除ロボットが前記ベースステーション内にドッキングしている時、前記収納モジュールと前記ベースステーションの底面との距離は、前記掃除ロボットの高さよりも大きいことを特徴とする請求項１０に記載の自動掃除システム。

【請求項16】

前記ベースステーションは、前記拭取部材及び／又は前記拭取板に作用して、前記拭取部材と前記拭取板を分離するように配置される分離モジュールをさらに備え、前記分離モジュールは、前記拭取部材を引っ掛けて前記拭取部材を前記拭取板から取り外すための逆フック状構造を含むことを特徴とする請求項１に記載の自動掃除システム。

【請求項17】

前記拭取板を駆動して運動させるための移動機構をさらに備え、前記移動機構は、前記拭取板上の前記拭取部材が引っ掛けられて掻き落とされ、回収ボックス内に落下するために、前記拭取板を駆動して運動させて前記分離モジュールを通過させるように配置されることを特徴とする請求項１６に記載の自動掃除システム。

【請求項18】

前記ベースステーションは、前記拭取板から分離された前記拭取部材を収納するための収納モジュールを備え、前記収納モジュールは、開口が設けられる回収ボックスを備え、前記分離モジュールは、前記開口に設けられることを特徴とする請求項１６に記載の自動掃除システム。

【請求項19】

前記拭取板を駆動するための移動機構をさらに備え、前記移動機構は、前記拭取板が分離モジュールを通過する時に、その上の前記拭取部材が引っ掛けられて掻き落とされ、前記回収ボックス内に落下するために、先に前記拭取板を駆動して開口を介して前記回収ボックス内に進入させ、次いで前記拭取板を駆動して復帰させるように配置されることを特徴とする請求項１８に記載の自動掃除システム。

【請求項20】

前記自動掃除システムは拭取板を駆動して移動させるための移動機構を備え、前記自動掃除システムは、前記拭取部材を分離する時に、前記移動機構によって前記拭取板を駆動して移動させて前記分離モジュールを通過させるように配置され、前記拭取板の移動方向が前記拭取部材の拭取面と平行でないことを特徴とする請求項３に記載の自動掃除システム。

【請求項21】

掃除ロボットは、拭取板に取り付けられ、前記拭取部材を付着させるための貼付アセンブリを備えることを特徴とする請求項１又は１６又は１７又は１８又は１９に記載の自動掃除システム。

【請求項22】

前記拭取部材を取り付ける時に、前記拭取部材に前記拭取板によって圧力を加えて、前記拭取部材を前記拭取板の底部に粘着するように配置されることを特徴とする請求項２１に記載の自動掃除システム。

【請求項23】

前記ベースステーションは、クリーンな拭取部材を保管するための保管モジュールを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動掃除システム。

【請求項24】

前記掃除ロボットが前記ベースステーション内にドッキングしている時、前記保管モジュールと前記ベースステーションの底面との距離は、前記掃除ロボットの高さよりも大きいことを特徴とする請求項２３に記載の自動掃除システム。

【請求項25】

前記操作モジュールは、前記拭取部材を固定するための吸着板を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動掃除システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ベースステーション、ロボット掃除システム及びその制御方法に関し、特に拭取部材の自動交換が可能なロボット掃除システムに関する。

【背景技術】

【0002】

科学技術の進歩と生活のクオリティの向上への持続的な追求につれて、スイーパー、モップ機、窓拭き機などを含むがこれらに限定されない家庭用掃除ロボットは、手を面倒な家事から解放できるので、ユーザの間でますます人気が高まっている。

【0003】

掃除ロボットは、一般的に拭取部材（例えば、ティッシュ、ワイパーなど）を用いて掃除作業を行う。掃除ロボットは、設定された経路を走行するときに、拭取部材を動かして作業面（例えば、床、ガラス）に移動させ、掃除作業を実現する。掃除作業の時間が長くなるにつれて、拭取部材に付着した汚れが多くなり、掃除効果が悪くなることは不可避である。そのため、汚れた拭取部材を取り外し、きれいな拭取部材を取り付ける必要がある。

【0004】

従来の掃除ロボットでは、通常、手動で拭取部材を交換する方法が採用され、ユーザは清掃作業プロセスに持続的に注意を払い、汚れた拭取部材を即時に交換する必要がある。このような方法では、手動で拭取部材を交換するために人による作業が必要であり、ユーザは拭取部材の交換中に手が汚れる傾向があるため、体験が悪い。

【発明の概要】

【0005】

従来技術の欠点を克服するために、本発明が解决しようとする課題は、通常の作業中にユーザによる作業なしに、拭取部材を自動で交換する掃除ロボットを提供することである。

【0006】

本発明は、従来の技術的課題を解決するために採用する技術手段は、

【0007】

掃除ロボットを停めるためのベースステーションであって、前記掃除ロボットは、フレキシブル拭取部材が交換可能に当着され、前記掃除ロボットが走行する作業面を拭くための拭取面を形成する拭取板を含むベースステーションにおいて、連続的な拭取基材を保管するための保管モジュールと、前記拭取基材の自由端を動かして分断位置に搬送し、前記拭取基材から前記自由端を分断して前記拭取部材を形成するための送りモジュールと、を備えるベースステーションである。

【0008】

本発明は、従来の技術的課題を解決するために採用する別の技術手段は、

【0009】

掃除ロボットと、前記掃除ロボットを停めるためのベースステーションと、を備えるロボット掃除システムであって、前記掃除ロボットは、フレキシブル拭取部材が交換可能に当着され、作業面を拭くための拭取面を形成する拭取板を含むロボット掃除システムの制御方法において、

【0010】

連続的な拭取基材の自由端を分断位置に搬送することと、

【0011】

前記自由端を前記拭取基材から切り離して拭取部材を形成することと、

【0012】

前記拭取部材を前記拭取板に装着することと、を含むことを特徴とするロボット掃除システムの制御方法である。

【0013】

一つの実行可能な手段において、前記制御方法は、前記拭取部材を前記拭取板から分離させることをさらに含む。

【0014】

一つの実行可能な手段において、前記制御方法は、前記拭取部材を前記拭取板から分離させる前に、前記拭取板を前記掃除ロボットから分離させることをさらに含む。

【0015】

一つの実行可能な手段において、前記制御方法は、前記拭取部材を前記拭取板から分離させる前に、掃除ロボットから分離された前記拭取板を駆動して拭取部材操作位置に移動させることをさらに含む。

【0016】

一つの実行可能な手段において、前記制御方法は、前記拭取部材を前記拭取板に装着した後、前記拭取板を前記掃除ロボットに装着することをさらに含む。

【0017】

一つの実行可能な手段において、前記制御方法は、前記拭取板を前記掃除ロボットから分離させた後、前記掃除ロボットを第１方向に既定の距離だけ移動させることをさらに含む。

【0018】

一つの実行可能な手段において、前記制御方法は、前記掃除ロボットを第１方向に既定の距離だけ移動させた後、前記拭取板を前記掃除ロボットに装着することをさらに含む。

【0019】

一つの実行可能な手段において、前記拭取部材を前記拭取板に装着した後、前記掃除ロボットを前記第１方向と反対の第２方向に既定の距離だけ移動させ、前記拭取板を前記掃除ロボットに装着する。

【0020】

本発明は、従来の技術的課題を解決するために採用する別の技術手段は、

【0021】

掃除ロボットと、前記掃除ロボットを停めるためのベースステーションとを備えるロボット掃除システムにおいて、前記掃除ロボットは、主体と、前記主体に装着され、掃除ロボットを動かして作業面に移動させる移動モジュールと、前記主体に装着され、フレキシブル拭取部材が取り外し可能に当着され、作業面を拭くための拭取面を形成する拭取板と、を備え、前記拭取板は、前記拭取部材を固定するためのロード部を備え、前記ベースステーションは、拭取基材を保管する保管モジュールと、前記拭取基材の自由端を分断位置に搬送し、前記拭取基材から前記自由端を分断して前記拭取部材を形成するための送りモジュールと、前記主体又は前記ベースステーションに装着され、前記拭取板及び/又は拭取部材に作用して、前記拭取部材を前記拭取板のロード部と結合させる操作モジュールと、を備えるロボット掃除システムである。

【0022】

一つの実行可能な手段において、ベースステーションは、拭取板に装着される拭取部材を受け取るための拭取部材操作位置を有する。

【0023】

一つの実行可能な手段において、分断位置は、拭取部材操作位置にあるか、又は送りモジュールと拭取部材操作位置との間にある。

【0024】

一つの実行可能な手段において、ベースステーションは、保管モジュールと分断位置との間の前記拭取基材に作用して、拭取基材から自由端を分断して拭取部材を形成する分断モジュールを備える。

【0025】

一つの実行可能な手段において、少なくとも拭取基材の自由端が分断位置に到達することに応じて、送りモジュールは、拭取基材の弱い接続点の少なくとも一方側で拭取基材をロックし、弱い接続点での引張によって、自由端を拭取基材から分断する。

【0026】

一つの実行可能な手段において、送りモジュールは、拭取基材を間欠的に挟持する。

【0027】

一つの実行可能な手段において、送りモジュールは輸送ホイールを備え、輸送ホイールの外輪郭は少なくとも２つの曲率を有することによって、輸送ホイールの表面を拭取基材に間欠的に接触させる。

【0028】

一つの実行可能な手段において、送りモジュールは、少なくとも一部が拭取部材操作位置よりも高いことによって、拭取基材の自由端の少なくとも一部が重力により拭取部材操作位置に搬送される。

【0029】

一つの実行可能な手段において、拭取部材操作位置は略鉛直方向に延在することによって、拭取部材が重力作用で延伸する。

【0030】

一つの実行可能な手段において、ベースステーションは、送りモジュールにより前記拭取部材を拭取部材操作位置に搬送するために、拭取部材の位置を検出するための位置規制装置を備える。

【0031】

一つの実行可能な手段において、拭取基材は回転軸に巻き付けられており、保管モジュールは、回転軸と協働し、前記回転軸をベースステーションに装着する装着ラックを備える。

【0032】

一つの実行可能な手段において、装着ラックは、回転軸が装着されていることを保持する第１の状態と、回転軸を取り外し可能な第２の状態とを有する。

【0033】

一つの実行可能な手段において、ベースステーションは、拭取部材及び/又は拭取板に作用して、拭取部材を拭取板のロード部と結合させる操作モジュールを備える。

【0034】

一つの実行可能な手段において、操作モジュールは、拭取部材及び/又は拭取板に作用して、拭取部材を拭取板のロード部から分離させる。

【0035】

一つの実行可能な手段において、操作モジュールは、ベースステーションに取り外し可能に装着されている。

【0036】

一つの実行可能な手段において、ベースステーションは、掃除ロボットに拭取板を装着したり、分離したりするための拭取板操作位置を有する。

【0037】

一つの実行可能な手段において、拭取部材操作位置が拭取板操作位置よりも高いことによって、掃除ロボットを停めるための空間が形成される。

【0038】

一つの実行可能な手段において、ベースステーションは、拭取板を駆動して拭取板操作位置と拭取部材操作位置との間で移動させる駆動モジュールを備える。

【0039】

一つの実行可能な手段において、拭取部材操作位置は、拭取板から拭取部材を分離する拭取部材分離位置と、拭取板に拭取部材を装着する拭取部材装着位置と、を有し、駆動モジュールは、拭取板が拭取部材装着位置又は拭取部材分離位置に移動するように、拭取板を駆動して略水平方向に移動及び/又は回転させる。

【0040】

一つの実行可能な手段において、ベースステーションは、拭取板から分離された拭取部材を収容するための収容モジュールを備える。

【0041】

一つの実行可能な手段において、前記ベースステーションは、拭取部材及び/又は拭取板に作用して、拭取部材を拭取板のロード部から分離させる分離モジュールを備える。

【0042】

一つの実行可能な手段において、収容モジュールは拭取板の移動方向に位置することによって、拭取部材が分離モジュールに移動すると、収容モジュール内の拭取部材を圧縮する。

【0043】

一つの実行可能な手段において、少なくとも一つの状態では、収容モジュールの拭取部材を受け取る開口部は、少なくとも一部が前記拭取部材操作位置よりも低いことによって、拭取部材の少なくとも一部が重力作用によって収容モジュールに回収される。

【0044】

一つの実行可能な手段において、収容モジュールは、ベースステーションに取り外し可能に装着されている。

【0045】

一つの実行可能な手段において、ベースステーションと掃除ロボットのそれぞれには、通信モジュールが設けられており、ベースステーションは、ベースステーションと掃除ロボットが協力して拭取部材を交換するように掃除ロボットと通信する。

【0046】

一つの実行可能な手段において、ベースステーションは、前記掃除ロボットが前記ベースステーションに接合されるときに前記掃除ロボットを充電する充電モジュールを備える。

【0047】

従来技術と比べ、本発明の有益な効果は、以下の通りである。ベースステーションは、拭取基材を連続的に送り出し、送り出された拭取基材の自由端を分断して拭取部材を形成し拭取板に装着することで、掃除ロボットは、ベースステーション内で拭取部材を完全に自動で交換することが可能になる。従来の掃除ロボットが自動でベースステーションに戻って充電されることに基づいて、本手段における掃除ロボットは、自動でベースステーションに戻って拭取部材を交換する。従来の掃除ロボットと比較して、掃除ロボットは、作業面を拭いた後、ユーザによって拭取部材を交換する必要がないだけでなく、ユーザによってベースステーション及び掃除ロボットに対して多く作業する必要もなく、連続的な拭取基材をベースステーションに装着し、掃除ロボットから分離された使用済みの拭取部材を廃棄するだけでよい。

【0048】

本発明の上記目的、技術手段及び有益な効果は、以下の図面によって実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0049】

【図1】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第１の実行可能な手段の構造模式図である。

【図2】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第１の実行可能な手段の構造模式図である。

【図3】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第１の実行可能な手段の構造模式図である。

【図4】図１～図３に示される掃除システムに含まれる掃除ロボットに配置される掃除モジュールの構造模式図である。

【図5】図４に示される掃除モジュールの作業状態での平面図である。

【図6】図５に示される掃除モジュールの側面図である。

【図7】本発明の第１実施例に係る掃除システムの部分構造模式図である。

【図8】本発明の第１実施例に係る掃除システムの部分構造模式図である。

【図9】ベースステーションの第１の実行可能な手段の構造模式図である。

【図10】ベースステーションの第２の実行可能な手段の構造模式図である。

【図11】ベースステーションの第３の実行可能な手段の構造模式図である。

【図12】ベースステーションの第３の実行可能な手段の構造模式図である。

【図13】ベースステーションの第４の実行可能な手段の構造模式図である。

【図14】拭取基材５００をベースステーションに装着する実行可能な手段の構造模式図である。

【図15a】ベースステーションの第５の実行可能な手段の構造模式図である。

【図15b】 ベースステーションの第５の実行可能な手段の構造模式図である。

【図16】ベースステーションの第６の実行可能な手段の構造模式図である。

【図17】ベースステーションの第７の実行可能な手段の構造模式図である。

【図18】ベースステーションの第８の実行可能な手段の構造模式図である。

【図19】ベースステーションの第９の実行可能な手段の構造模式図である。

【図20】ベースステーションの第１０の実行可能な手段の構造模式図である。

【図21】ベースステーションの第１１の実行可能な手段の構造模式図である。

【図22】図２１に示される実施例のベースステーションの部分拡大図である。

【図23】ベースステーションの第１２の実行可能な手段の構造模式図である。

【図24】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第２の実行可能な手段の構造模式図である。

【図25】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第２の実行可能な手段の構造模式図である。

【図26】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第２の実行可能な手段の構造模式図である。

【図27】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第３の実行可能な手段の構造模式図である。

【図28】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第３の実行可能な手段の構造模式図である。

【図29】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第３の実行可能な手段の構造模式図である。

【図30】ベースステーションの第１３の実行可能な手段の部分構造模式図である。

【図31】ベースステーションの第１３の実行可能な手段の部分構造模式図である。

【図32】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第４の実行可能な手段の構造模式図である。

【図33】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第５の実行可能な手段の構造模式図である。

【図34】ベースステーションの第１３の実行可能な手段の部分構造模式図である。

【図35】ベースステーションの第１３の実行可能な手段の部分構造模式図である。

【図36】本発明の第１実施例に係る掃除システムの第６の実行可能な手段の構造上面模式図である。

【図37A】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37B】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37C】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37D】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37E】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37F】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37G】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37H】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37I】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37J】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37K】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図37L】本発明の第２実施例に係る第１の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図38A】それぞれ拭取板のトレイの展開状態と折畳状態での構造模式図である。

【図38B】それぞれ拭取板のトレイの展開状態と折畳状態での構造模式図である。

【図39A】それぞれロード部のクランプ状態とオープン状態での構造模式図である。

【図39B】それぞれロード部のクランプ状態とオープン状態での構造模式図である。

【図40】操作モジュールと掃除モジュールの取付の分解構造模式図である。

【図41A】操作モジュールによる掃除モジュールの拭取部材の装着のプロセス図である。

【図41B】図４１Ａの側面図である。

【図41C】図４１Ａの断面図である。

【図42A】操作モジュールによる掃除モジュールの拭取部材の装着のプロセス図である。

【図42B】図４２Ａの側面図である。

【図42C】図４２Ａの断面図である。

【図43A】操作モジュールによる掃除モジュールの拭取部材の装着のプロセス図である。

【図43B】図４３Ａの側面図である。

【図43C】図４３Ａの断面図である。

【図44A】本発明の第２実施例に係る第２の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図44B】本発明の第２実施例に係る第２の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図44C】本発明の第２実施例に係る第２の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図44D】本発明の第２実施例に係る第２の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図44E】本発明の第２実施例に係る第２の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図44F】本発明の第２実施例に係る第２の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図44G】本発明の第２実施例に係る第２の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図44H】本発明の第２実施例に係る第２の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図44I】本発明の第２実施例に係る第２の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図45】図４４Ａ～図４４Ｉにおける並進転位機構の構造模式図である。

【図46A】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46B】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46C】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46D】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46E】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46F】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46G】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46H】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46I】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46J】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46K】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図46L】本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーションによる掃除ロボットの拭取部材の交換のプロセス図である。

【図47】本発明の第３実施例に係る掃除システムの第１の実行可能な手段の構造模式図である。

【図48】図４７における拭取部材収集機構の構造模式図である。

【図49】本発明の第３実施例に係る掃除システムの第２の実行可能な手段のベースステーションの構造模式図である。

【図50】図４９に示されるベースステーションの分解構造模式図である。

【図51】本発明の第４実施例におけるベースステーションの斜視構造模式図である。

【図52】掃除ロボットが図５１に示されるベースステーション内に位置する構造の模式図である。

【図53】挟持機構の構造模式図である。

【図54】挟持機構が第１作業状態にある時のベースステーションの構造模式図である。

【図55】挟持機構が第２作業状態にある時のベースステーションの構造模式図である。

【図56】挟持機構が第３作業状態にある時のベースステーションの構造模式図である。

【図57】本発明の第５実施例に係るベースステーションの構造模式図である。

【図58】図５７におけるベースベルトの構造模式図である。

【図59】図５７における第１ロール、第２ロール及びベースベルトの構造模式図である。

【図60】掃除ロボットがベースステーションに入ろうとする時の構造模式図である。

【図61】図６０の状態での拭取部材操作位置のベースベルトの構造模式図である。

【図62】掃除ロボットから取り外された掃除部がベースベルトにある構造の模式図である。

【図63】ベースベルトが新しい掃除部を拭取部材操作位置に移動させる構造の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0050】

本発明の各実施例によって提供される技術手段により、拭取部材の交換プロセスにおいて、掃除ロボットは、ユーザによる作業なしに、自動で拭取部材を交換することができるため、拭取部材の交換が高度に自動化、知能化され、ユーザの使用体験が良好になる。

【0051】

図１～図６３に示すように、自動掃除システム３００は、掃除ロボット１００と、ベースステーション２００とを備える。掃除ロボット１００は、主体１０１と、主体１０１に装着されている拭取板（１２２、１２０１）とを備え、フレキシブル拭取部材は拭取板（１２２、１２０１）に当着され拭取面を形成する。これによって、掃除ロボット１００が作業面を移動すると、拭取面が作業面に作用して拭き取りを行うことが可能になる。

【0052】

一つの実行可能な形態において、図１、図１４に示すように、ベースステーション２００は、拭取基材５００を保管するための保管モジュール（２１３、５２０）を備える。ベースステーション２００は、拭取基材５００の自由端を分断位置に搬送し、自由端を拭取基材５００の本体から分断し、拭取部材を形成するための送りモジュール（２２０、４２１）を備える。

【0053】

一つの実行可能な形態において、拭取部材の長さ及び幅は、拭取板（１２２、１２０１）の長さ及び幅に関連している。通常、拭取部材は、長さ及び幅がいずれも拭取板（１２２、１２０１）よりも大きい。拭取部材は、拭取基材５００の自由端を拭取基材５００の本体から分断することにより得られる。任意に、図１９に示すように、拭取基材５００は、若干の標準長さの拭取部材を接続することで形成するものであり、拭取部材間の接続強度が小さい。例えば、拭取部材間に間隔を置いて複数の穴が設けられることで、拭取部材間に弱い接続強度の弱い接続点があり、弱い接続点の両側に力を加えながら引っ張ると、拭取部材は、拭取基材５００から分断されることが可能になる。任意に、図２３に示すように、拭取基材５００は、拭取部材の長さよりもはるかに長く、中間に弱い接続点が設けられない可撓性素材で構成されてもよい。拭取基材５００をベースステーション２００に装着した後、ベースステーション２００の分断モジュール２８０により、拭取基材５００の自由端を拭取基材５００の本体から分断して拭取部材を得る。

【0054】

一つの実行可能な形態において、図１４に示すように、拭取基材５００の一端は回転軸５１０に固定され、拭取基材５００は、当該一端を起点として回転軸５１０に巻き付けられる。保管モジュール５２０は、ベースステーション２００に装着されている装着ラックを備え、装着ラックは、拭取基材５００が巻き付けられる回転軸５１０とマッチングされ、回転軸５１０を装着ラックに装着可能にする。任意に、回転軸５１０は、装着ラックに対して回転でき、拭取基材５００の自由端が送りモジュール（２２０、４２１）の作用下で力を受けると、拭取基材５００は、回転軸５１０を動かして装着ラックに対して回転させ、拭取基材５００の自由端を遠方へ搬送する。任意に、回転軸５１０は装着ラックに装着され、装着ラックに対して相対的に固定され、回転軸５１０に接続される装着ラックの一部は、送りモジュール（２２０、４２１）に駆動されて回転することができ、回転軸５１０を動かして回転させ、拭取基材５００の自由端を遠方へ搬送する。このような形態において、送りモジュール（２２０、４２１）は、装着ラックを駆動して回転させる電機を備える。

【0055】

一つの実行可能な形態において、装着ラックは、第１の状態と第２の状態とを有する。装着ラックが第１の状態にある場合、回転軸５１０が装着された状態に保持され、装着ラックから脱離することが防止されることが可能である。ユーザによる回転軸５１０の着脱が必要である場合、装着ラックは第２の状態にあり、回転軸５１０を装着ラックから脱離可能にする。任意に、装着ラックは、対向配置され、それぞれ回転軸５１０の左端及び右端と合わせる第１ラック及び第２ラックを備える。装着ラックが第１の状態にある場合、第１ラックと第２ラックの相対距離が近く、装着ラックが第２の状態にある場合、第１ラックと第２ラックの相対距離が遠い。一つの実行可能な形態において、装着ラックの第１の状態はベースステーションに装着された状態であり、第２の状態は取り外された状態である。装着ラックが取り外された状態にある場合、回転軸５１０は、装着ラックに装着されたり、又は装着ラックから取り外されたりすることが可能になる。

【0056】

ベースステーション２００は、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）に装着したり、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）から分離させたりする拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）を有する。一つの実行可能な形態において、分断位置は、拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）を含む。図４６Ｉに示すように、送りモジュール（２２０、４２１）は、拭取基材５００の自由端を拭取部材操作位置４２０に搬送し、拭取基材５００の弱い接続点の一方側でロックする。拭取基材５００を拭取板（１２２、１２０１）に装着さするプロセスにおいて、拭取基材５００の自由端と拭取基材５００の本体に対する引張力が発生し、拭取基材５００の弱い接続点の側の拭取基材５００の本体が拭取基材５００の他方側の拭取基材５００の自由端から分断し、拭取部材が形成される。任意に、拭取基材５００の自由端が拭取基材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に到達すると、掃除ロボット１００は、拭取基材５００の自由端を拭取板（１２２、１２０１）に装着する。掃除ロボット１００が移動すると、拭取基材５００の自由端は、拭取板（１２２、１２０１）とともに拭取基材５００の本体に対して引き延ばされ、拭取基材５００から切り離される。

【0057】

一つの実行可能な形態において、図４６Ｉに示すように、送りモジュール（２２０、４２１）は、拭取基材５００の自由端を拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に搬送した後、搬送を停止する。拭取基材５００の自由端が拭取部材装着位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に固定されると、送りモジュール（２２０、４２１）は、拭取基材５００を逆方向に引っ張り、拭取基材５００の弱い接続点の側の拭取基材５００の本体を拭取基材５００の他方側の拭取基材５００の自由端から分断し、拭取部材を形成する。

【0058】

一つの実行可能な形態において、図１に示すように、ベースステーション２００は、拭取基材５００に作用して拭取基材を分断する分断モジュール２８０を備える。任意に、分断モジュール２８０は、金属ブレード又はプラスチックブレードなど、拭取基材５００に対して作用力を発生し拭取基材を分離させる装置を備えてもよい。送りモジュール（２２０、４２１）は、拭取基材５００の自由端を拭取部材操作位置に搬送した後、拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）への搬送を停止する。拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）における拭取基材５００の自由端と拭取基材５００の本体がそれぞれロックされた後、分断モジュール２８０は、拭取基材５００に作用して拭取基材５００を分断し、拭取部材を形成する。任意に、分断モジュール２８０は、レーザーナイフ又は拭取基材５００に対して作用力を発生せずに拭取基材を分離させる他の装置を備えてもよい。送りモジュール（２２０、４２１）は、拭取基材５００の自由端を拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に搬送した後、搬送を停止する。拭取基材５００の搬送が停止された後、分断モジュール２８０は、拭取基材５００の自由端を拭取基材５００の本体から分断する。

【0059】

一つの実行可能な形態において、分断位置は、送りモジュール（２２０、４２１）と拭取部材操作位置との間の中間位置を含む。送りモジュール（２２０、４２１）により拭取基材５００の自由端を拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に搬送する前に、拭取基材５００の自由端を拭取基材５００の本体から分断して拭取部材を形成してから、送りモジュール（２２０、４２１）により拭取部材を拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に搬送する。

【0060】

一つの実行可能な形態において、送りモジュール（２２０、４２１）は輸送ホイール（２０４１、２７８）を備える。任意に、２つの輸送ホイール（２０４１、２７８）により拭取基材５００を挟持し、回転中に挟持された拭取基材５００を外側に搬送する。拭取基材５００がフレキシブルであるため、拭取基材５００にシワが発生する場合、輸送ホイール（２０４１、２７８）が拭取基材５００を連続的に挟持して回転させる中においてシワを広げることができない。その結果、拭取基材５００の自由端が分断された後に形成される拭取部材も一定のシワ形態を保持し、広げられたまっすぐな状態で拭取板に装着されることができなくなる。そのため、輸送ホイール（２０４１、２７８）は拭取基材５００を間欠的に挟持することによって、拭取基材５００が移動中に間欠的に圧力を受けることなく、自然に平らになるように広げられる。任意に、輸送ホイール（２０４１、２７８）の外輪郭は、例えば、楕円のように、少なくとも２つの曲率を有することによって、輸送ホイール（２０４１、２７８）が回転中に押圧されたり、分離されたりする。任意に、輸送ホイール（２０４１、２７８）は、間欠的に自動で分離され、それと接触する別の表面から分離される。任意に、送りモジュール（２２０、４２１）が分離されたときに、拭取基材５００の自由端が落下するのを防止するために、保管モジュール（２１３、５２０）にダンパーを設けるか、または輸送ホイール（２０４１、２７８）にダンパーを設けるなどしてもよい。

【0061】

一つの実行可能な形態において、図１、図３７Ａに示すように、送りモジュール（２２０、４２１）は、少なくとも一部が拭取部材操作位置よりも高い。送りモジュール（２２０、４２１）により、拭取基材５００の自由端を拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に搬送するため、送りモジュール（２２０、４２１）が拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）よりも高い場合、拭取基材５００は、その一部が重力により拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に移動ことができる。

【0062】

一つの実行可能な形態において、図４４Ａに示すように、拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）は、略鉛直方向に延在している。送りモジュール（２２０、４２１）が拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）よりも高いことに基づいて、送りモジュール（２２０、４２１）により拭取基材５００を外側に送り出すだけで、拭取基材５００は、重力により拭取部材操作位置で自然に伸びることが可能になる。他の装置により拭取基材５００の移動方向を変更して、拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）の延在方向に対応させる必要がない。

【0063】

一つの実行可能な形態において、ベースステーション２００は、拭取部材が略正確な長さで分断され、略正確な位置に搬送されることを可能にするために、拭取部材の位置を検出するための位置規制モジュールを備える。任意に、位置規制モジュールは、拭取部材のエッジを検出するためのセンサアセンブリ２６１を備える。センサアセンブリ２６１は、拭取部材装着位置の境界に設けられている。センサアセンブリ２６１が拭取部材のエッジを検出した場合、送りモジュール（２２０、４２１）が拭取部材を拭取部材操作位置に搬送したと示し、送りモジュール（２２０、４２１）は外側への搬送を停止する。任意に、センサアセンブリ２６１は、拭取部材の位置マークを検出するためのものである。図１９に示すように、センサアセンブリ２６１は、拭取部材操作位置の他方のエッジに設けられている。センサアセンブリ２６１は、拭取基材５００に設けられた位置マーク、例えば、拭取基材５００の弱い接続点に間隔を置いて設けられた穴を検出する。センサアセンブリ２６１が位置マークを検出した場合、送りモジュール（２２０、４２１）が拭取部材を拭取部材操作位置に搬送したと示し、送りモジュール（２２０、４２１）は外側への搬送を停止する。

【0064】

一つの実行可能な形態において、図４～８に示すように、拭取板（１２２、１２０１）はロード部（１２３、１２７）を備える。拭取部材は、ロード部（１２３、１２７）と結合されることで、拭取板（１２２、１２０１）に固定される。具体的には、ロード部（１２３、１２７）は、機械的方法で拭取部材のエッジの少なくとも一部をロード部（１２３、１２７）と拭取板（１２２、１２０１）との間にクランプされるクランプ構造を有してもよく、又は、拭取部材を粘着することで拭取部材のエッジの少なくとも一部を拭取板（１２２、１２０１）に固定してもよい。

【0065】

一つの実行可能な形態において、自動掃除システム３００は操作モジュール（１２５、４００）を備える。操作モジュール（１２５、４００）は、任意に、掃除ロボット１００の主体１０１又はベースステーション２００に装着されてもよく、一部が掃除ロボット１００の主体１０１に装着されるとともに、一部がベースステーション２００に装着されてもよい。操作モジュール（１２５、４００）は、ベースステーション２００の拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に対応している。拭取板（１２２、１２０１）と拭取部材が、ともに拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に位置する場合、操作モジュール（１２５、４００）は、拭取板（１２２、１２０１）及び/又は拭取部材に作用して、拭取板（１２２、１２０１）のロード部（１２３、１２７）と協働することで、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）に装着することができる。任意に、メンテナンスを容易にするために、操作モジュール（１２５、４００）は、掃除ロボット１００又はベースステーション２００に取り外し可能に装着されている。任意に、操作モジュール（１２５、４００）は、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）に装着する以外、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）から分離させるために使用することができる。任意に、図４６Ａに示すように、操作モジュール（１２５、４００）は、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）に装着することのみに用いられ、ベースステーション２００は、拭取板（１２２、１２０１）及び/又は拭取部材に作用して、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）から分離させる分離モジュール４２２をさらに備える。

【0066】

一つの実行可能な形態において、図１、図５１に示すように、ベースステーション２００は、拭取板（１２２、１２０１）から分離された拭取部材を収容するための収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）を備える。任意に、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）における開口部は、ユーザが拭取部材を保管するバッグを収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）に置くためのものである。拭取部材を保管するためのバッグが容量不足である場合、ベースステーション２００は、検出を行い、ユーザに交換を促すことができる。任意に、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）は、取り外し可能である。ユーザは、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）をベースステーション２００から取り外してから、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）に保管された拭取部材を捨てる。

【0067】

一つの実行可能な形態において、拭取部材回収モジュールは、拭取板（１２２、１２０１）から分離された拭取部材に対して作用力を発生させ、拭取部材を収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）に回収する。拭取部材回収モジュールの具体的な実現形態については、以下の実施例で詳細に説明する。

【0068】

一つの実行可能な形態において、図３７Ａ～４３に示すように、操作モジュール４００はベースステーション２００に装着されている。本実施例において、ベースステーション２００は、掃除ロボット１００が拭取部材が装着されている拭取板（１２２、１２０１）を主体１０１に装着するか、又は、主体１０１から分離させる拭取板操作位置（２１５、２０２１、２０２２、２０２３、２１８、１３）を含む。掃除ロボット１００は、ベースステーション２００に戻ると、拭取部材が装着されている拭取板（１２２、１２０１）を主体１０１から分離させる。ベースステーション２００は駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）を備える。操作モジュール（１２５、４００）により、使用済みの拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）から分離させるために、駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）は、主体１０１から分離された拭取板（１２２、１２０１）を拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に移動させる。任意に、拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）は、拭取板操作位置よりも高い。図３７に示すように、拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）と拭取板操作位置との間に、掃除ロボット１００を停めるための空間が形成されている。この手段によって、ベースステーション２００の水平方向におけるサイズを最適化し、ベースステーション２００の構造をよりコンパクトにすることができる。

【0069】

一つの実行可能な形態において、図４６Ａに示すように、拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）は、拭取部材分離位置４２２１と拭取部材装着位置４２０を含む。拭取部材分離位置と拭取部材装着位置４２０が略同一平面上にあることで、駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）は、水平方向において拭取板を駆動して拭取部材分離位置と拭取部材装着位置４２０との間で移動させることが可能になる。

【0070】

一つの実行可能な形態において、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）の拭取部材を収容するための開口部は、少なくとも一つの状態で、拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）よりも低く、具体的には、拭取部材分離位置２１７よりも低い。図１に示すように、一つの実施形態において、掃除ロボット１００は、拭取部材分離位置２１７で拭取部材を分離させ、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）は、拭取部材分離位置２１７の下方に設けられることによって、拭取部材は収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）に落下する。この形態において、拭取部材が自身の重力により互いに圧縮されるため、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）は、より多くの拭取部材を収容することができる。図３７Ａに示すように、一つの実施形態において、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）の開口部は、ある状態で、拭取部材分離位置２１７よりも高く、他の状態で拭取部材分離位置２１７よりも低い。本実施形態において、収容モジュール２１１は高さ方向に移動し、ベースステーション２００内に掃除ロボット１００を停めるための空間を形成することができる。掃除ロボット１００がベースステーション２００に停められる場合、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）とベースステーション２００の底面との距離は、掃除ロボット１００の高さよりも大きい。任意に、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）は、駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）に駆動されて高さ方向に移動する。即ち、駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）は、拭取板（１２２、１２０１）と収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）の両者を駆動して移動させる。

【0071】

一つの実行可能な形態において、収容モジュール２１１は、拭取板（１２２、１２０１）の移動方向に位置する。図４６に示すように、収容モジュール（２１１、１５、２０６、２４０）は回収ボックス２０６を備える。駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）は拭取板（１２２、１２０１）を駆動して回収ボックス２０６へ移動させ、回収ボックス２０６内で拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）と分離させる。さらに、駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）が拭取板（１２２、１２０１）を駆動して回収ボックス２０６へ移動させると、拭取板（１２２、１２０１）は、回収ボックス２０６内の拭取部材を圧縮することによって、回収ボックス２０６により多くの拭取部材を収納することが容易になる。

【0072】

一つの実行可能な形態において、自動掃除システム３００の制御方法は、
連続的な拭取基材５００の自由端を分断位置に搬送する工程と、
拭取基材５００の自由端を拭取基材５００から切り離して拭取部材を形成する工程と、
拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）に装着する工程と、を含む。

【0073】

ここで、拭取基材５００の自由端を拭取基材５００から切り離すことと、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）に装着することは、同時に行ってもよく、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）に装着してから、拭取基材５００の自由端を拭取基材５００から切り離してもよい。

【0074】

具体的には、連続的な拭取基材５００の自由端を分断位置に搬送することは、送りモジュール（２２０、４２１）により、保管モジュール２１３に保管された拭取基材５００の自由端を分断位置に搬送することを含む。

【0075】

拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）に装着することは、操作モジュール（１２５、４００）により、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）のロード部（１２３、１２７）に装着することを含む。

【0076】

自由端を拭取基材５００から切り離して拭取部材を形成することは、送りモジュール（２２０、４２１）による前記拭取基材５００に対するロック及び/又は引っ張りによって、自由端を拭取基材５００から切り離して拭取部材を形成することを含む。

【0077】

自由端を拭取基材５００から切り離して拭取部材を形成することは、分断モジュール２８０により、自由端を前記拭取基材５００から切り離して拭取部材を形成することを含む。

【0078】

一つの実行可能な形態において、自動掃除システム３００の制御方法は、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）から分離させる工程を含む。拭取部材が拭取板（１２２、１２０１）から分離された後、拭取板に、上記の工程によって、新しい拭取部材が装着されることによって、拭取部材の自動交換が実現される。

【0079】

一つの実行可能な形態において、自動掃除システム３００の制御方法は、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）から分離させる前に、拭取板（１２２、１２０１）を掃除ロボット１００から分離させる工程を含む。拭取板（１２２、１２０１）が掃除ロボット１００から分離された後、ベースステーション２００は、分離後の拭取部材付き拭取板（１２２、１２０１）のみを操作し、拭取板に拭取部材を交換させる。

【0080】

一つの実行可能な形態において、図３７Ａ～４３に示すように、自動掃除システム３００の制御方法は、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）から分離させる前に、掃除ロボットから分離された前記拭取板を駆動して拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に移動させる工程を含む。本実施形態において、拭取板（１２２、１２０１）と掃除ロボット１００は拭取板操作位置で分離され、拭取部材と拭取板（１２２、１２０１）は拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）で分離される。そのため、拭取板（１２２、１２０１）が掃除ロボット１００から分離された後、駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）は、拭取板（１２２、１２０１）を拭取板操作位置から拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）に移動させて、拭取部材の交換を完了する。

【0081】

一つの実行可能な形態において、自動掃除システム３００の制御方法は、拭取部材を拭取板（１２２、１２０１）に装着した後、拭取板（１２２、１２０１）を前記掃除ロボット１００に装着する工程を含む。

【0082】

一つの実行可能な形態において、自動掃除システム３００の制御方法は、拭取板（１２２、１２０１）を掃除ロボット１００から分離させた後、掃除ロボット１００を第１方向に既定の距離だけ移動させる工程を含む。図３７Ａ～４３に示すように、拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）が拭取板操作位置の上方にあるため、拭取板（１２２、１２０１）が掃除ロボットから分離された後、駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）は、拭取板を拭取板操作位置から拭取部材操作位置（２０２１、２０２２、２１５、２１７、２１８、１３、４２２１、４２０）へ駆動する。掃除ロボット１００が拭取板操作位置に停められる場合、掃除ロボット１００の主体１０１は、駆動モジュール（２０７、２０５、４１２）が拭取板（１２２、１２０１）を動かして鉛直方向に移動させることを妨げる。そのため、掃除ロボット１００は、第１方向に移動し、好ましくは、第１方向は、掃除ロボット１００の移動方向と反対の方向であることによって、モップボード（１２２、１２０１）の移動のための空間を空ける。

【0083】

一つの実行可能な形態において、自動掃除システム３００の制御方法は、図４４Ａに示すように、掃除ロボット１００を第１方向に既定の距離だけ移動させた後、拭取板（１２２、１２０１）を前記掃除ロボット１００に装着する工程を含む。本実施形態において、ベースステーション２００は、拭取板装着位置２０２２と拭取板分離位置２０２１を含む。掃除ロボット１００は、拭取板分離位置２０２１で拭取板（１２２、１２０１）を分離させた後、第１方向に移動し、拭取板装着位置に到達する。好ましくは、第１方向は、掃除ロボット１００の移動方向と反対の方向である。

【0084】

図４４Ａ～図４４Ｉは、拭取板装着位置と拭取板分離位置とが離間して設けられる実施例を示す。当該実施例において、拭取板（１２２、１２０１）と掃除ロボット１００との分離及び装着は、それぞれ異なる位置で完了する。もちろん、ある実施例では、拭取板装着位置と拭取板分離位置は、同じ位置であってもよい。即ち、図１～図３６、図３７Ａ～図３７Ｌ、図４６Ａ～図４６Ｌ、図５８～６３に示される実施例のように、拭取板（１２２、１２０１）と掃除ロボット１００との分離及び装着は、同じ位置で完了してもよい。これらの実施例において、拭取板操作位置は、拭取板装着位置であるとともに、拭取板分離位置でもある。

【0085】

一つの実行可能な形態において、自動掃除システム３００の制御方法は、以下の工程を含む。図３７Ａに示すように、本実施形態において、ベースステーション２００の拭取板操作位置で、掃除ロボット１００は、同一位置における拭取板（１２２、１２０１）の分離及び装着を実現する。拭取部材が拭取板（１２２、１２０１）に装着された後、掃除ロボット１００は第１方向と反対の第２方向に既定の距離だけ移動し、拭取板操作位置に戻り、拭取板（１２２、１２０１）を掃除ロボット１００に装着する。

【0086】

図１～図３６には、本発明の第１実施例に係る図面が示されている。図１～図３は、当該実施例における自動掃除システム３００の第１の実行可能な手段の構造模式図である。自動掃除システム３００は、掃除ロボット１００とベースステーション２００とを備える。掃除ロボット１００は自動モップ機であってもよいし、自動スイープモップ統合マシンであってもよいし、自動スイーパーなどであってもよい。掃除ロボット１００は、作業領域で作業し、モッピングやスイーピングなどのタスクを完了する。ベースステーション２００に戻る必要がある場合に、例えば、拭取部材の交換又は掃除ロボット１００の充電が必要になると検出した場合に、回帰プロセスを開始することで、掃除ロボット１００は、ベースステーション２００に戻り、拭取部材の自動交換又は自分の充電を完了する。

【0087】

図１に示すように、掃除ロボット１００は、主体１０１と、主体１０１の底部に設けられ、主体１０１を動かして作業面に移動させるための移動モジュールとを備える。移動モジュールは、ウォーキングホイール１１０を備える。勿論、移動モジュールは、キャタピラ構造を含んでもよい。掃除ロボット１００は掃除機構をさらに備える。本実施例において、掃除モジュール１２０を掃除機構とする。掃除ロボット１００は掃除モジュール１２０によって作業面においてモッピング作業を実行する。他の実施例において、当該掃除ロボット１００の掃除機構は、床面、コーナーなどにある塵屑などのゴミを掃除するためのロールブラシ、サイドブラシをさらに備えてもよい。サイドブラシによって、ゴミを集中してロールブラシに処理され、塵屑を集塵ボックスに集塵する。

【0088】

掃除ロボット１００は、パワー機構と、パワーソースと、センサシステムとをさらに備える。パワー機構は電機と、電機に接続される伝動機構とを備える。伝動機構は移動モジュールに接続されている。電機は、伝動機構を駆動して作動させる。伝動機構の伝動作用により、移動モジュールが移動する。ここで、伝動機構はウォームギヤアンドウォーム機構、ベベルギア機構などであってもよい。

【0089】

掃除ロボット１００のパワーソースは、掃除ロボット１００にエネルギーを与え、パワー機構にパワーを与えることによって、掃除ロボット１００の移動及び作業を可能にする。パワーソースは、通常、電池パックである。電池パックのパワー消費が閾値に達すると、掃除ロボット１００は、自動でベースステーション２００に戻り、エネルギーを補充し、充電終了後、作業し続ける。

【0090】

掃除ロボット１００のセンサシステムは、クリフが検出されると走行ポリシーを変更するクリフセンサと、作業領域の縁が検出されると縁に沿って走行するというポリシーを作成する縁センサと、機器の傾斜が検出されると作業ポリシーを変更し、ユーザに指示を発する傾斜センサと、他の様々な一般的なセンサとを含むが、詳細はここで重複して述べない。

【0091】

掃除ロボット１００は、制御モジュールをさらに備える。制御モジュールは、組み込み型デジタル信号プロセッサ、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路、中央処理装置又はフィールドプログラマブルゲートアレイなどであってもよい。制御モジュールは、既定の条件又は掃除ロボット１００が受信したコマンドに従って、掃除ロボット１００の作業を制御することができる。具体的には、制御モジュールは、移動モジュールを制御して掃除ロボット１００の作業領域内でランダムに走行させ、又は既定の走行経路を走行させることができる。移動モジュールが掃除ロボット１００を動かして走行させながら、掃除機構を作業させるため、作業領域の表面の汚れ、塵屑などを取り除く。

【0092】

本実施例において、掃除モジュール１２０には、作業面上の塵又は作業面に付着した汚れを拭き取るための拭取部材が装着される。拭取基材５００は、少なくとも２つの拭取部材に分断することができる。拭取部材はシート状であり、厚さが０.５cm未満であり、綿、麻などの天然織物、又はポリエステル繊維、ナイロン繊維などの化学繊維織物、又はゴム、セルローススポンジなどのスポンジ製品、原木パルプ、脱脂綿などの紙製品、及び上記の合成製品などのフレキシブル使い捨て物品からなる。一つの実施例において、拭取部材は、例えば、静電紙であり、作業面との摩擦により静電気を発生し、髪などの作業面の汚れを吸着することができる。一つの実施例において、拭取部材は、吸水機能を有し、且つ、拭取部材の完全性を一定の期間で保持することができる。

【0093】

本実施例において、ベースステーション２００は、拭取基材５００を保管するための保管装置を備える。保管装置は、使用済みの拭取部材を保管するための収容モジュール２１１と、未使用の拭取基材５００を保管するための保管モジュール２１３とを備える。

【0094】

図２に示すように、ベースステーション２００は、拭取部材分離位置２１７と拭取部材装着位置２１５を含む。掃除ロボット１００は、ベースステーション２００に戻って、拭取部材分離位置２１７に移動すると、掃除ロボット１００に装着された拭取部材は拭取部材分離位置２１７の上方に位置するようになり、使用済みの拭取部材を分離することができ、分離された拭取部材は、収容モジュール２１１に入る。

【0095】

図３に示すように、拭取部材分離位置２１７で拭取部材が分離された後、掃除ロボット１００は拭取部材装着位置２１５に退避する。本実施例において、ベースステーション２００は、掃除ロボット１００に装着するために、保管モジュール２１３内の拭取部材を拭取部材装着位置２１５に導出するための送りモジュール２２０を備える。送りモジュール２２０の作用により、拭取部材は、保管モジュール２１３から導出され、拭取部材装着位置２１５と略平行な方向に拭取部材装着位置２１５に移動し、平坦性が可能な限り保持される。

【0096】

保管モジュール２１３における拭取基材５００が連続的なものであるため、拭取部材装着位置２１５における拭取部材の長さが既定の長さに達すると、送りモジュール２２０は作業を停止する。ベースステーション２００は、拭取部材装着位置２１５における拭取部材の長さを検出するための位置規制モジュールをさらに備える。制御モジュールは、位置規制モジュールによる検出結果に従って、送りモジュール２２０を制御する。本実施例において、拭取部材分離位置２１７と拭取部材装着位置２１５は、ベースステーション２００の異なる位置にある。他の実施例において、拭取部材分離位置２１７と拭取部材装着位置２１５は、一部が重なってもよいし、完全に重なってもよい。

【0097】

任意に、ベースステーション２００は、平坦化モジュール２５０を備える。拭取部材は、柔軟でシワが生じやすい。そのため、送りモジュール２２０により拭取基材５００の自由端を導出した後、拭取部材を正常に掃除ロボット１００に装着しやすくするために、拭取部材を平坦な状態に保つ必要がある。平坦化モジュール２５０は、エアフロー、プレスロッドなどによって、拭取部材を平坦に保つ。

【0098】

任意に、ベースステーション２００は、拭取部材装着位置２１５における拭取基材５００の自由端を保管モジュール２１３における拭取基材５００から分離させるための分断モジュール２８０を備える。ユーザによる装着が完了した後、保管モジュール２１３における拭取基材５００が送りモジュール２２０の作用により導出され続けることができるように、保管モジュール２１３に保管された拭取基材５００は連続的なものとする。位置規制モジュールにより、拭取部材の長さが既定の長さに達すると検出した場合、拭取部材装着位置２１５における拭取基材５００の自由端を保管モジュール２１３における拭取基材５００から分離させる必要がある。

【0099】

ある場合には、保管モジュール２１３における連続的な拭取基材５００は、若干の標準長さの拭取部材を接続することで形成するものであり、接続強度が小さい。掃除ロボット１００は、拭取部材の装着中に、拭取部材を自然に分離させることができる。別の場合には、拭取部材装着位置２１５における拭取部材が既定の長さに達すると、分断モジュール２８０は、拭取基材５００の自由端を本体から分離させるように作業する。

【0100】

本実施例において、拭取部材装着位置２１５は、保管モジュール２１３から離れた第１位置と保管モジュール２１３に近い第２位置とを含む。拭取部材が第２位置に到達すると、拭取部材装着位置２１５における拭取部材の長さが既定の長さの要件を満たすと示し、制御モジュールは、送りモジュール２２０を、作業を停止するように制御することができる。保管モジュール２１３は出口２１１１を有し、出口２１１１の幅は拭取部材の幅よりも大きい。送りモジュール２２０は、拭取基材５００を出口２１１１から拭取部材装着位置２１５に導出する。任意に、保管モジュール２１３は、ユーザによって開かれ拭取基材５００を交換する枢動可能な蓋体２１１３を備える。収容モジュール２１１は、ユーザによって開かれ収容モジュール２１１に保管された使用済みの拭取部材を処分する出口を備える。任意に、収容モジュール２１１は、ごみ袋収容構造を備える。ユーザは、ごみ袋を収容モジュール２１１に入れることができ、使用済みの拭取部材は直接ごみ袋中に保管され、ユーザはごみ袋を出口から直接取り出すことができる。

【0101】

一つの実施例において、保管モジュール２１３は、床面と平行な装着ラックを備え、装着ラックの両端は軸受によって支持される。それに対応して、保管モジュール２１３は、ロール型拭取基材の形態である拭取基材５００を保管することができ、１回の使用に必要な長さよりもはるかに長い拭取基材５００で包まれた円筒状の中空回転体を有する。ユーザは、中空回転体を装着ラックに通して保管モジュール２１３に装着し、中空回転体を装着ラックの周りに回転可能にすることができる

【0102】

一つの実施例において、移動モジュールは、補助ホイール１０２を備える。掃除ロボット１００がベースステーション２００に戻ると、掃除モジュール１２０が持ち上げられ、補助ホイール１０２が降下し、移動モジュールは掃除ロボット１００を動かしてベースステーション２００に進入させる。掃除ロボット１００が拭取部材の装着プロセスを開始する前に、掃除モジュール１２０は、上昇状態に保持される。掃除ロボット１００が拭取部材の装着プロセスを開始すると、補助ホイール１０２は持ち上げられ、掃除モジュール１２０は拭取部材装着位置２１５まで降下し、拭取部材の装着が完了する。

【0103】

図４に示すように、掃除モジュール１２０は、新しい拭取部材を取得するか、又は古い拭取部材を分離させるための取得ユニット１２１を備え、ユーザによる作業なしに、拭取部材を交換する。図４に示すように、本実施例において、取得ユニット１２１は拭取板１２２と、挟持アセンブリ１２３とを備える。挟持アセンブリ１２３は、外部挟持部材１２３１と、内部挟持部材１２３３とを備え、伝動ユニット１２５を介して拭取板１２２に装着されている。

【0104】

伝動ユニット１２５は、第１水平ギア１２５１と、第２水平ギア１２５３と、中間ギア１２５５とを備える。外部挟持部材１２３１は、２つあり、それぞれ拭取板１２２の対向する両側に設けられている。第１水平ギア１２５１と第２水平ギア１２５３は、それぞれ２つの外部挟持部材１２３１に固定接続されることにより、第１水平ギア１２５１、第２水平ギア１２５３は、２つの外部挟持部材１２３１と同時に移動する。第１水平ギア１２５１及び第２水平ギア１２５３は、中間ギア１２５５を介して噛み合い、常に反対方向に往復移動する。第１水平ギア１２５１が外部挟持部材１２３１に接続されることにより、第１水平ギア１２５１と外部挟持部材１２３１は同時に往復移動する。中間ギア１２５５は電機によって駆動される。中間ギア１２５５が第１方向に回転する場合、第１水平ギア１２５１と第２水平ギア１２５３は同時に内側に収縮し、２つの外部挟持部材１２３１を動かして内側に収縮させる。外部挟持部材１２３１が内側に収縮すると、内部挟持部材１２３３も内側に収縮する。ばね部品（図示せず）が内部挟持部材１２３３と接続され、内部挟持部材１２３３が内側に収縮した状態で、ばね部品は圧縮状態にある。電機が中間ギア１２５５を動かして第２方向に回転させると、ばね部品は、外側へ押圧する圧縮力が作用し、ばね部品に接続された内部挟持部材１２３３もともに外側に分離される。

【0105】

一つの実施例において、第２水平ギア１２５３の端部に、ばね（図示せず）が設けられており、第１水平ギア１２５１が往復移動する場合、ばねの圧縮及び弛緩が繰り返される。中間ギア１２５５が第１水平ギア１２５１を動かして内側に移動させると、ばねは圧縮され、外部挟持部材１２３１は拭取部材を挟持する。中間ギア１２５５が外部第１水平ギア１２５１を動かして外側に移動させる場合に、圧縮されたばねの圧縮力により、外部挟持部材１２３１を外側に分離させ、内部挟持部材１２３３と外部挟持部材１２３１との間に挟まれた拭取部材を解放する。他の実施例において、第１水平ギア１２５１の端部にばねを設け、二倍の圧縮力を形成してもよい。

【0106】

図５、図６に示すように、掃除ロボット１００がベースステーション２００に移動して拭取部材を取得すると、拭取部材は、取得ユニット１２１の作用により掃除ロボット１００に取り外し可能に固定される。中間ギア１２５５が第１方向（図５に示される時計回り方向）に回転すると、外部挟持部材１２３１は水平に内側に移動し、外部挟持部材１２３１の爪は拭取部材の両側を動かして内側に移動させることで、爪に近い拭取部材の一部は浮き上がる。外部挟持部材１２３１が内部挟持部材１２３３と接触すると、浮き上がった拭取部材は、両者の間に挟持される。内部挟持部材１２３３の内側は傾斜面を有する。外部挟持部材１２３１が内部挟持部材１２３３を動かしてさらに内側に移動させると、内部挟持部材１２３３の傾斜面は拭取板１２２に当接し、内部挟持部材１２３３を傾斜面方向に沿って移動させ、外部挟持部材１２３１を動かして傾斜面方向に沿って移動させる。それに対応して、外部挟持部材１２３１と内部挟持部材１２３３との間の拭取部材も、上方に移動し、拭取板１２２の下方の拭取部材を緊張させる。中間ギア１２５５が回転し続けることができなくなると、外部挟持部材１２３１と内部挟持部材１２３３は緊張位置に到達する。この場合、拭取部材は、最大限に緊張されており、外部挟持部材１２３１と内部挟持部材１２３３との間に挟持され、作業中に脱落しにくくなる。

【0107】

図７、図８に示すように、一つの実施例において、掃除ロボット１００の取得ユニット１２１は、拭取板１２２と貼付アセンブリ１２７とを備え、貼付アセンブリ１２７は拭取板１２２の両側に装着されている。拭取部材が貼付アセンブリ１２７と接触すると、貼付アセンブリ１２７に比較的に安定して粘着され、拭取部材を拭取板１２２に装着することが可能になる。具体的には、貼付アセンブリ１２７は、マジックテープ（登録商標）などの拭取部材に取り外し可能に接続される装置であり得る。

【0108】

ベースステーション２００は、掃除ロボット１００への拭取部材の装着を補助するための操作モジュール２９０を備える。操作モジュール２９０は、拭取部材装着位置２１５の下方に設けられており、第１圧板と第２圧板とを有する。掃除ロボット１００が拭取部材装着位置２１５に到達すると、第１圧板と第２圧板は、上向きに枢動し、その上の拭取部材を貼付アセンブリ１２７に押し付ける。

【0109】

図８に示すように、本実施例において、第１圧板と第２圧板は、それぞれ第１ギアと第２ギアに装着されており、第１ギアと第１ラックは噛み合っており、第２ギアと第２ラックは噛み合っており、第１ラックと第２ラックはつながっており、同一方向に移動する。具体的には、第１ギアのコアはベースステーション２００に相対的に固定的に装着されており、第１ギアはコアに対して回転することができる。第２ギアも同様である。第１ギアは、第１ラックの上方に装着されており、第２ギアは、第２ラックの下方に装着されている。第１ラックと第２ラックが第１ラックの方へ移動すると、第１ギアは時計回りに回転し、第１圧板を動かして時計回りに回転させるが、第２ギアは反時計回りに回転し、第２圧板を動かして反時計回りに回転させる。第１圧板と第２圧板の作用面と合わせるために、拭取板１２２の対応する両側は傾斜面とされる。即ち、貼付アセンブリ１２７は、拭取板１２２の２つの傾斜面に設けられており、第１圧板及び第２圧板と貼り合わせられる。

【0110】

図９に示すように、送りモジュール２２０は、ローラアセンブリ２２１を備える。本実施例において、ローラアセンブリ２２１は、駆動ローラと、従動ローラとを有する。電機は、駆動ローラを動かして第１方向に回転させることによって、従動ローラを動かして第２方向に回転させる。拭取基材５００の自由端はローラアセンブリ２２１の間に挟まれ、駆動ローラと従動ローラとの間の圧力によって、拭取基材５００に対する摩擦力を形成し、拭取基材５００を動かして中空回転体から離し、拭取部材装着位置２１５に到達させる。他の実施例において、ローラアセンブリ２２１は、２つ以上のローラ、例えば、互いに組み合わせられる２つのローラ組を備えてもよい。拭取基材５００は、２つのローラ組により動かされることで導出され、より大きな牽引力が与えられることができる。他の実施例において、ローラアセンブリ２２１は、１つのローラを備えてもよい。ローラは、ベースステーション２００の一方の表面に作用して、拭取基材５００に対する摩擦力によって、ローラが回転すると同時に、拭取基材５００の自由端を動かして導出させる。

【0111】

図１０に示すように、平坦化モジュール２５０は、ファン２５１を備える。送りモジュール２２０が作業すると、制御モジュールはファン２５１を制御して作業させる。ファン２５１の排風口が第１位置に向かうため、ファン２５１の排風口でのガスは略第２位置から第１位置へと流れ、拭取部材は、エアフローにより動かされることで第１位置に向かって移動する。さらに、ファン２５１の排風口でのエアフローが拭取部材と平行な方向において拭取部材に対して作用力を発生させたので、拭取部材は水平方向に展開された状態を保持する。

【0112】

一つの実施例において、ファン２５１の吸風口が位置するキャビティと、拭取部材装着位置２１５とは、空気が連通し、排風口はベースステーション２００の外側に向っている。拭取部材が拭取部材装着位置２１５に導出された後、拭取部材装着位置２１５の付近のガスがファン２５１内に流れ、拭取部材装着位置２１５に負圧が発生し、これによって、拭取部材は、拭取部材装着位置２１５に吸着され、外力の影響を受けにくくなり、比較的に安定した状態で拭取部材装着位置２１５に停めて、掃除ロボット１００への装着を待つことが可能になる。

【0113】

図１１に示すように、ファン２５１は、２つの吸気チャンネルを有する。第１吸気チャンネルは、ベースステーション２００外と直接連通し、ベースステーション２００の他のモジュールに影響を及ぼさない。第２吸気チャンネルは、拭取部材装着位置２１５と連通する。２つの吸気チャンネルとファン２５１の吸風口との間に、バルブ、例えば、三方弁が装着されている。ファン２５１の排風口は、拭取部材の導出方向に沿って拭取部材に作用する。拭取部材の導出中において、ファン２５１の吸風口と第１吸気チャンネルとが連通し、制御モジュールは、第２吸気チャンネルを閉塞するようにバルブを制御し、拭取部材は、ファン２５１によって拭取部材装着位置２１５に導出される。図１２に示すように、拭取部材が拭取部材装着位置２１５に到達すると、ファン２５１の吸風口と、第２吸気チャンネルとが連通し、制御モジュールは、第１吸気チャンネルを閉塞するようにバルブを制御する。拭取部材装着位置２１５では、ファン２５１の作用により、負圧が発生し、拭取部材が拭取部材装着位置２１５に吸着される。

【0114】

図１３に示すように、平坦化モジュール２５０は同期ベルトアセンブリ２５３を備え、具体的には、前輪と、後輪と、前輪及び後輪の周囲に巻き付けられた同期ベルトとを備える。前輪又は後輪は、同期ベルトを動かして移動させる。送りモジュール２２０が拭取部材を前輪の位置に導出した後、同期ベルトは拭取部材を動かして第１位置に移動させる。本実施例において、同期ベルトがより良好に拭取部材を動かすために、同期ベルトにフェルトが設けられている。フェルトが拭取部材と接触すると、大きな摩擦力が発生し、拭取部材が第１位置に移動することを助ける。そして、拭取部材が拭取部材装着位置２１５に到達すると、フェルトの作用により、拭取部材は移動しにくくなり、拭取部材のシワが防止される。

【0115】

図１５ａと図１５ｂに示すように、平坦化モジュール２５０はプレスロッド２５５を備える。プレスロッド２５５が拭取部材に作用し第２位置に移動することで、拭取部材はプレスロッド２５５の移動につれて緊張されるようになる。本実施例において、プレスロッド２５５は四節リンクアセンブリ２５７と接続される。四節リンクアセンブリ２５７は、ラックと、コネクティングロッドと、クランクとを備え、ラックはベースステーション２００に固定され、高さ方向において拭取部材装着位置２１５の第２点と重なる。コネクティングロッドは、クランクにより動かされることで高さ方向と水平方向において移動する。プレスロッド２５５は、ねじりばねを介して、コネクティングロッドに接続される。コネクティングロッドが位置Ａにある場合、プレスロッド２５５は高さ方向における最高点に位置し、拭取部材装着位置２１５と接触しない。コネクティングロッドが位置Ｂにある場合、プレスロッド２５５は拭取部材装着位置２１５と接触する。コネクティングロッドが位置Ｃにある場合、プレスロッド２５５はコネクティングロッドにより動かされることで最低点に到達し、ねじりばねによって、プレスロッド２５５に圧力が発生し、拭取部材装着位置２１５における拭取部材に圧力が発生する。コネクティングロッドが位置Ｄにある場合、プレスロッド２５５は第２位置に移動し、プレスロッド２５５と拭取部材装着位置２１５との間の拭取部材を牽引して第２位置に移動させる。本実施例において、拭取部材装着位置２１５の第２位置に一つの凹溝２１５０が設けられている。これにより、プレスロッド２５５は、ねじりばねによって下向きに凹溝２１５０に押し込まれ、拭取部材は下へ牽引されて緊張される。掃除ロボット１００が装着を完了させると、コネクティングロッドを制御して上向きに位置Ｅに移動させ、プレスロッド２５５は拭取部材装着位置２１５から離れる。

【0116】

図１６に示すように、プレスロッド２５５は同期ベルトアセンブリ２５３に装着され、同期ベルトアセンブリ２５３と同期して移動する。拭取基材５００の自由端が保管モジュール２１３から第１位置に導出されると、同期ベルトアセンブリ２５３は反時計回りに回転し、プレスロッド２５５を下方へ位置ａに移動させる。最低位置にあるとき、プレスロッド２５５は、拭取基材５００に圧力を形成し、プレスロッド２５５が同期ベルトアセンブリ２５３により動かされることで位置ｂに移動し、拭取基材５００を動かして移動させる。プレスロッド２５５が位置ｃに到達すると、拭取基材５００も第２位置に到達し掃除ロボット１００への装着を待ち、拭取基材５００がプレスロッド２５５の作用により緊張される。掃除ロボット１００が装着を完了した後、同期ベルトアセンブリ２５３は移動し続け、プレスロッド２５５を持ち上げる。

【0117】

図１７に示すように、位置規制モジュールは、拭取部材装着位置２１５に導出される拭取部材の長さを検出するためのセンサアセンブリ２６１を備え、具体的には、光電センサ又はホールセンサなどを備えてもよい。本実施例において、センサアセンブリ２６１は拭取部材装着位置２１５の第２位置に装着され、センサアセンブリ２６１が第２位置で拭取部材を検出した場合、拭取部材の導出長さが既定の長さの要件を満たすと示し、制御モジュールは、送りモジュール２２０を、作業を停止するように制御する。

【0118】

図１８に示すように、センサアセンブリ２６１はローラアセンブリ２２１に装着され、ローラアセンブリ２２１の回転角度を検出するために用いられる。センサアセンブリ２６１は、角度変位センサなどを備えてもよい。拭取基材５００の自由端がローラアセンブリ２２１により動かされることで拭取部材装着位置２１５に導出されるため、滑ることなく、ローラアセンブリ２２１が１回転する円周の長さと、拭取部材の対応する導出長さとは一致する。そのため、ローラアセンブリ２２１の回転角度を検出することで、拭取部材の導出長さを算出することができる。センサアセンブリ２６１により検出されたローラアセンブリの回転角度が既定の角度に達したと、拭取部材の導出長さが既定の長さの要件を満たすと示し、制御モジュールは、ローラアセンブリ２２１を、作業を停止するように制御する。

【0119】

図１９に示すように、保管モジュール２１３に保管された拭取基材５００は、標準長さの拭取部材を複数接続することで形成するものであってもよく、各拭取部材間の接続強度が小さく、切り離しが容易になる。本実施例において、各拭取部材間に複数の光透過穴があるため、光透過穴を検出することで、拭取基材５００の自由端の導出長さを検出することができる。センサアセンブリ２６１は第２位置に装着されている。センサアセンブリ２６１が光透過穴を検出したと、拭取基材５００の自由端の導出長さが既定の長さの要件を満たすと示し、制御モジュールは、送りモジュール２２０を、作業を停止するように制御する。本実施例において、センサアセンブリ２６１は、光送信機と光受信機とを備える。光受信機が拭取部材間の光透過穴によって光送信機から送信された光を検出した場合、センサアセンブリ２６１は信号を出力し、制御モジュールは、センサアセンブリ２６１から出力された信号により、送りモジュール２２０を、作業を停止するように制御する。

【0120】

図２０に示すように、位置規制モジュールは、保管モジュール２１３内の拭取基材５００の余剰保管量を検出するためのセンサアセンブリ２６３を備える。余剰保管量が既定の余剰量よりも少ない場合、制御モジュールは、ユーザに交換を促すことで、掃除ロボット１００がベースステーション２００に戻ったが新しい拭取部材を正常に装着できないことを防止する。センサアセンブリ２６３は、マイクロスイッチ又はホール素子又は光結合素子などを備えてもよい。本実施例において、センサアセンブリ２６３は、装着ラックと拭取部材装着位置２１５との間に設けられている。拭取基材５００は、余剰量が十分であれば、連続して導出することが可能であるので、センサアセンブリ２６３が拭取基材５００を検出していない場合、余剰の拭取基材５００の長さが使用可能な長さ又は推奨される長さよりも短く、ユーザに交換を促す必要がある。本実施例において、ベースステーション２００に注意喚起ランプ又はブザーなどが装着されている。制御モジュールは注意喚起ランプ又はブザーを制御して作業させ、これによって、ユーザに注意を促す。他の実施例において、ベースステーション２００はユーザ機器と通信することができ、センサアセンブリ２６３が拭取基材５００を検出していない場合、制御モジュールは注意喚起情報をユーザ機器に送信する。

【0121】

図２１に示すように、センサアセンブリ２６３は、拭取基材５００の高さを検出することによって、拭取基材５００の余剰保管量を検出するために用いられる。ロール型拭取基材５００の場合、中空回転体を包む拭取基材５００のループ数が多いほど、高さが高くなる。したがって、拭取基材５００の既定の余剰量は、既定の高さに対応する。拭取基材５００の高さが既定の高さ未満である場合、余剰の拭取基材５００の長さが推奨される長さよりも短くなり、ユーザに交換を促す必要がある。

【0122】

一つの実施例において、センサアセンブリ２６３は、ロール型拭取基材５００の重さを検出することによって、拭取基材５００の余剰保管量を検出するために用いられる。本実施例において、センサアセンブリ２６３は、ロール型拭取基材５００の装着ラックに装着されている。拭取基材５００の減少につれて、保管モジュール２１３内のロール型拭取基材５００の重さが減少するので、拭取基材５００の重さが既定の重量未満である場合、又は拭取基材５００の重さと初期重量との比が既定の比未満である場合、余剰の拭取基材５００の長さが推奨される長さよりも短くなり、ユーザに交換を促す必要がある。

【0123】

一つの実施例において、制御モジュールは、センサ２６１から出力された信号をカントし、拭取部材の導出長さが既定の長さの要件を満たすたびに、カウント値を１ずつ加算する。カウント値が既定値以上である場合、保管モジュール２１３内の余剰保管量が既定の余剰量未満であると示し、制御モジュールは交換を促す。

【0124】

図２１に示すように、一つの実施例において、位置規制モジュールは、収容モジュール２１１に装着されているセンサアセンブリ２６５を備える。本実施例において、センサアセンブリ２６５は収容モジュール２１１の高さ方向における上方に装着され、収容モジュール２１１における拭取部材が装着位置に到達したか否かを検出する。勿論、収容モジュール２１１における拭取部材は、数が多いほど、高さが高くなる。そのため、センサアセンブリ２６５は、拭取部材が装着位置に到達したと検出した場合、注意喚起信号を送信し、収容モジュール２１１における拭取部材を廃棄するようにユーザに注意を促す。他の実施例において、センサアセンブリ２６５は、収容モジュール２１１の重さなどのパラメータを検出し、閾値を設定することで、ユーザに処理を促すために用いられてもよい。

【0125】

図２に示すように、一つの実施例において、分断モジュール２８０は切断装置２８１と伝動装置２８３とを備える。拭取基材５００の自由端の導出長さが既定の長さに達した場合、制御モジュールは、伝動装置２８３によって、拭取基材５００に接触して作用するように切断装置２８１を制御することによって、拭取基材５００を切断する。本実施例において、切断装置２８１はブレードホルダーに装着されるブレードを備え、伝動装置２８３はカムを備え、ブレードホルダーの下部がカムと接触し、カムは電機の作用により回転し、ブレードホルダーを高さ方向において移動させる。ブレードホルダーの上部がばねと接続され、ばねは、ブレードホルダーを下へ移動させる力を与え、ブレードホルダーのカムへの押し当てを保持する。制御モジュールは、カムを動かして電機の出力軸の回りに回転させるように電機を制御し、カムの直径の変化により、ブレードホルダーに上への押圧力が形成され、ブレードホルダーを高さ方向において移動するように制御し、これによって、ブレードは拭取基材５００に接触するか、又は接触しない。

【0126】

図２２に示すように、一つの実施例において、切断装置２８１は、保管モジュール２１３内に装着される。切断装置２８１はブレードなどの鋭利な切断装置を備えるので、ユーザの安全を確保するために、保管モジュール２１３の出口２１１１の幅を３ｃｍ以下とし、ユーザが保管モジュール２１３に手を伸ばし切断装置２８１に接触することが防止される。一つの実施例において、切断装置２８１は、保管モジュール２１３外に装着され、ユーザの安全を確保するために、追加の保護カバーを設ける必要がある。当該保護カバーは、幅が３ｃｍ以下である出口を有する。

【0127】

図２３に示すように、切断装置２８１は水平方向において移動し、切断装置２８１の底部は拭取部材装着位置２１５と接触することができる。本実施例において、伝動装置２８３は水平ガイドレールを備え、切断装置２８１はスライダーに装着され、スライダーがガイドレールを移動することに伴い、切断装置２８１は水平方向において移動することができる。送りモジュールが作業するとき、切断装置２８１は一方側に偏在する。拭取基材５００の自由端の導出長さが既定の長さに達した場合、制御モジュールは切断装置２８１を拭取基材５００の幅方向の他方側へ水平に移動し、拭取基材５００を切断するように制御する。本実施例において、ブレードは円形であり、スライダーに枢動可能に装着されている。スライダーが移動する場合、ブレードが拭取基材５００と摩擦し、回転が生じる。他の実施例において、他の形状であるブレードは、スライダーにより動かされることで拭取基材５００を切断してもよい。

【0128】

図１に示すように、一つの実施例において、収容モジュール２１１は上向きに開口し、拭取部材分離位置２１７は収容モジュール２１１の上方にある。掃除ロボット１００が拭取部材分離位置２１７に移動した場合、掃除モジュール１２０は拭取部材を分離させ、拭取部材は直接収容モジュール２１１に落下する。本実施例において、拭取部材分離位置２１７と拭取部材装着位置２１５とは重なっておらず、拭取部材分離位置２１７は掃除ロボット１００の移動方向における前側にある。掃除ロボット１００は、拭取部材を分離させた後、拭取部材装着位置２１５に戻って拭取部材の装着を行ってもよく、装着が完了した後、ベースステーション２００から出て掃除作業を行ってもよい。

【0129】

図２４～図２６に示すように、一つの実施例において、ベースステーション２００は、拭取部材分離位置２１７における拭取部材を収容モジュール２１１に回収するための拭取部材回収モジュールを備える。本実施例において、拭取部材回収モジュールは収容モジュール２１１に装着されている。拭取部材回収モジュールは収容部材２７１と、収容部材２７１に接続された回転軸２７３とを備える。回転軸２７３は収容モジュール２１１の一方側に枢動可能に装着されている。回転軸２７３が下向きに回転すると、収容部材２７１の第１面は上向きになる。この場合、収容部材２７１は第１回収位置に位置し、収容部材２７１の第１面は、使用済みの古い拭取部材を受け取るために用いられる。第１回収位置は、拭取部材分離位置２１７と重なるか、又は一部が重なる。掃除ロボット１００の掃除モジュール１２０が拭取部材分離位置２１７に移動した後、拭取部材が分離され、収容部材２７１の第１面に落下する。掃除ロボット１００が拭取部材を分離させ、拭取部材分離位置２１７から離れた後、制御モジュールは、上向きに枢動するように回転軸２７３を制御し、収容部材２７１は、回転軸２７３と同期して枢動する。回転軸２７３が最大角度に枢動すると、収容部材２７１の第１面は下向きになる。この場合、収容部材２７１は第２回収位置に位置し、収容部材２７１上の拭取部材は落下し、収容モジュール２１１に入る。勿論、本実施例において、収容モジュール２１１の開口位置が拭取部材分離位置２１７よりも高く、拭取部材回収モジュールを高さ方向において枢動させることで、拭取部材を回収する。

【0130】

一つの実施例において、拭取部材分離位置２１７は、拭取部材装着位置２１５と重なるか、又は一部が重なり、拭取部材回収モジュールが作業中に高さ方向に変位する場合、掃除ロボット１００は、ベースステーション２００に戻って拭取部材を交換する工程は以下の通りである。

【0131】

Ｓ１：掃除ロボット１００は拭取部材装着位置２１５に移動し、取得ユニット１２１と拭取部材分離位置２１７とを位置合わせする。
Ｓ２：掃除ロボット１００は拭取部材を分離させる。
Ｓ３：掃除ロボット１００は拭取部材分離位置２１７外に移動する。
Ｓ４：ベースステーション２００は拭取部材を回収する。
Ｓ５：ベースステーション２００は新しい拭取部材を拭取部材装着位置２１５に導出する。
Ｓ６：掃除ロボット１００は拭取部材装着位置２１５に移動する。
Ｓ７：掃除ロボット１００は拭取部材を装着する。

【0132】

図２７～図２９に示すように、一つの実施例において、拭取部材回収モジュールは収容部材２７１と昇降アセンブリ２７５とを備える。収容部材２７１は昇降アセンブリ２７５に装着されており、昇降アセンブリ２７５とともに高さ方向において移動することができる。昇降アセンブリ２７５の最低点にある場合、収容部材２７１は第１回収位置に位置する。本実施例において、第１回収位置は、拭取部材分離位置２１７と重なるか、又は一部が重なる。掃除ロボット１００の掃除モジュール１２０が拭取部材分離位置２１７に移動した後、拭取部材は分離され、収容部材２７１に落下する。掃除ロボット１００が使用済みの拭取部材を分離させ、拭取部材分離位置２１７から離れた後、昇降アセンブリ２７５は収容部材２７１を動かして持ち上げ、動かし続けて収容モジュール２１１に向けて回転させ、収容材部材２７１の第１面を下向きにする。この場合、収容部材２７１は第２回収位置に位置し、拭取部材は、収容モジュール２１１に落下する。本実施例において、昇降アセンブリ２７５は同期ベルトを備える。収容部材２７１が同期ベルトの作用により最高点に達した場合、同期ベルトは移動し続けると、収容部材２７１は同期ベルトとともに回転し、第２回収位置に到達する。他の実施例において、昇降アセンブリ２７５は、スライドバーなどの装置であってもよい。

【0133】

図３０、図３１に示すように、拭取部材回収モジュールは、拭取部材分離位置２１７に装着され、水平方向において枢動するレバー２７７を備える。掃除ロボット１００が使用済みの拭取部材を分離させると、レバー２７７は収容モジュール２１１に向けて枢動し、拭取部材分離位置２１７における拭取部材はレバー２７７の作用により収容モジュール２１１に入る。本実施例において、収容モジュール２１１の開口と拭取部材分離位置２１７は高さ方向において同じ高さにあり、又は、収容モジュール２１１の開口が拭取部材分離位置２１７よりも低い。そして、拭取部材回収モジュールと収容モジュール２１１とは隣接し、レバー２７７が収容モジュール２１１へ回転すると、拭取部材が落下し、収容モジュール２１１に入ることが可能になる。本実施例において、拭取部材装着位置２１５は拭取部材分離位置２１７と重なってもよい。掃除ロボット１００は、拭取部材を分離させた後、移動せずに、ベースステーション２００が古い拭取部材の回収を完了させて新しい拭取部材を導出した後に、装着を行い、ベースステーション２００から出ることが可能である。

【0134】

図３２に示すように、拭取部材回収モジュールは、収容モジュール２１１内に装着されているファン２７９を備える。収容モジュール２１１は拭取部材分離位置２１７に向かう入口２７０１を備える。ファン２７９が作業するとき、拭取部材装着位置２１５の付近のエアフローは入口２７０１からファン２７９に入る。収容モジュール２１１は出口２７０３を備える。ファン２７９の作業中に流出するガスは出口２７０３から排出される。出口２７０３を、収容モジュール２１１の上方、又はベースステーション２００の作業に影響しない他の方向に設けることができる。ファン２７９が作業するとき、収容モジュール２１１内の空気がファン２７９の作用により排出され、収容モジュール２１１内に負圧が形成されることで、拭取部材分離位置２１７における拭取部材は入口２７０１から収容モジュール２１１内に入る。拭取部材回収モジュールは、ファン２７９と入口２７０１との間に装着され、空気中の大きい粒子状物質を濾過して除去することによってファン２７９への損傷を回避するフィルター装置２７４をさらに備える。そして、拭取部材は、ファン２７９の作用により収容モジュール２１１の内部で上方に移動する場合があり、フィルター装置２７４は、拭取部材がファン２７９の吸風口を遮蔽することを防止することができる。

【0135】

一つの実施例において、拭取部材分離位置２１７と拭取部材装着位置２１５とは重なり、拭取部材回収モジュールが作業中に高さ方向に変位しない。つまり、掃除ロボット１００が拭取部材分離位置２１７に位置し、拭取部材回収モジュールが作業するときに、ベースステーション２００と掃除ロボット１００とは互いに影響しない。掃除ロボット１００は、拭取部材を分離させ、移動することなく、拭取部材回収モジュールにより拭取部材の回収を完了させ、送りモジュールにより拭取部材を導出してから、拭取部材の装着を行うことができる。掃除ロボット１００がベースステーション２００に戻って拭取部材を交換する工程は以下の通りである。

【0136】

Ｓ１０：掃除ロボット１００はベースステーション２００に移動し、取得ユニット１２１と拭取部材分離位置２１７とを位置合わせする。
Ｓ２０：掃除ロボット１００は拭取部材を分離させる。
Ｓ３０：ベースステーション２００は拭取部材を回収する。
Ｓ４０：ベースステーション２００は拭取部材を拭取部材装着位置２１５に導出する。
Ｓ５０：掃除ロボット１００は拭取部材を装着する。

【0137】

図３３に示すように、収容モジュール２１１は拭取部材分離位置２１７の下方に設けられる。拭取部材回収モジュールはローラアセンブリ２７８を備える。ローラアセンブリ２７８は、電機に駆動される駆動ローラと、駆動ローラに動かされて回転する従動ローラとを備える。本実施例において、駆動ローラは時計回りに回転し、従動ローラは反時計回りに回転する。拭取部材が拭取部材分離位置２１７に位置する場合、駆動ローラと従動ローラは、拭取部材と直接接触し、拭取部材がローラ２７８の作用により中間から折り畳まれて下向きに移動する。ローラアセンブリ２７８がさらに回転すると、拭取部材は、さらに下向きに収容モジュール２１１に落下する。一つの実施例において、収容モジュール２１１が拭取部材分離位置２１７の下方に設けられるため、ベースステーション２００の底面と掃除ロボット１００の作業面が同一の水平面上にあると、拭取部材分離位置２１７は掃除ロボット１００の作業面よりも高くなる。そのため、掃除ロボット１００が容易に作業面から拭取部材分離位置２１７に移動するために、拭取部材分離位置２１７が位置する表面は傾斜面とされる。本実施例において、拭取部材分離位置２１７と拭取部材装着位置２１５とは同一の位置であり、即ち、掃除ロボット１００が拭取部材装着位置２１５/拭取部材分離位置２１７に移動した後、同一の位置で拭取部材の分離及び装着を完了させることができる。

【0138】

図３４、図３５に示すように、ベースステーション２００は、手持ち式掃除機のハンガーを取り付けるための接続口２０１を備える。手持ち式掃除機は、接続口２０１によって、ベースステーション２００に集積される。掃除ロボット１００を使用しながら、手持ち式掃除機又は他の手持ち式機器を使用するユーザにとって、接続口２０１を設けることにより、高さ方向において保管空間が拡大され、空間利用率を向上させることが可能になる。

【0139】

図３６に示すように、掃除ロボット１００の移動方向を長さ方向とし、作業面に垂直な方向を高さ方向とし、長さ方向と高さ方向に垂直な方向を幅方向とする。一つの実施例において、拭取板１２２の幅を拭取部材の幅よりも小さくすることによって、拭取部材の幅方向における両側を拭取板１２２に固定し、拭取部材の装着が実現されることができる。他の実施例において、掃除ロボット１００の主体１０１の幅を拭取板１２２の幅と等しくするか、又はそれよりやや大きくすることによって、掃除ロボット１００の幅が拭取部材の幅よりも小さくなり、掃除ロボット１００のコンパクトさを向上させた。

【0140】

一つの実施例において、収容モジュール２１１の幅を拭取部材の幅よりも大きくすることによって、拭取部材を収容モジュール２１１内に平坦に収納することが可能になる。つまり、ベースステーション２００の幅が拭取部材の幅よりも大きい。一つの実施例において、掃除ロボット１００の幅がベースステーション２００の幅よりも小さい。

【0141】

図３７Ａ～図４６Ｌには、本発明の第２実施例に係る図面が示されている。当該第２実施例の技術的構想に基づいて、図３７Ａ～図３７Ｌに示される第１の手段、図４４Ａ～図４４Ｉに示される第２の手段及び図４６Ａ～図４６Ｌに示される第３の手段の３つの異なる技術手段が導き出される。

【0142】

当該第２実施例は、具体的には、掃除ロボット１００に装着又は搭載される掃除モジュール１２０、当該掃除モジュール１２０と協働して掃除モジュール１２０の拭取部材を交換する操作モジュール４００、当該操作モジュール４００を備え又は配置したベースステーション２００、及び当該ベースステーション２００を採用又は配置した自動掃除システム３００を提供する。一つの実行可能な実施例において、掃除ロボット１００は前記第１実施例における掃除ロボットと全く同じであってもよく、詳細はここで重複して述べない。

【0143】

図３７Ａに示すように、第１の手段において、掃除ロボット１００の主体１０１の底部には、ウォーキングホイール１１０と補助ホイール１０２との間に位置し、掃除モジュール１２０を接続するための接続機構（図示せず）が設けられていてもよい。主体１０１内に、接続機構を駆動して上下に移動させ、さらに掃除モジュール１２０を動かして上昇又は降下させる昇降機構をさらに設けてもよい。当該昇降機構は、既知のカム構造を採用してもよい。主体１０１の頂部には、制御モジュールに接続され、掃除ロボット１００の走行方向の前方に障害物があるか否かを検出するための検知素子、例えば、レーザー走査モジュールを設けてもよい。検知素子により、掃除ロボット１００の走行方向の前方に障害物が存在すると検出した場合、制御モジュールは、掃除モジュール１２０を持ち上げ、補助ホイール１０２を降下させるように昇降機構を制御する。この場合、掃除ロボット１００は、障害物乗り越えモードにある。掃除ロボット１００が障害物を乗り越えた後、制御モジュールは、掃除モジュール１２０を降下させ、補助ホイール１０２を引っ込めるように昇降機構を制御する。この場合、掃除ロボット１００は、作業モードにあり、即ち、掃除作業を行うことができる。

【0144】

接続機構は掃除モジュール１２０に取り外し可能に接続されている。掃除ロボット１００が一定の時間作業した後、拭取部材は汚くなる。制御モジュールは、掃除ロボット１００を、ベースステーション２００に移動してから、掃除モジュール１２０を取り外しベースステーション２００に解放するように制御することができる。その後、ベースステーション２００によって、掃除ロボット１００から取り外された掃除モジュール１２０の拭取部材を交換する。具体的には、掃除モジュール１２０に本来搭載されている汚れた拭取部材を取り外し、掃除モジュール１２０に新しい又はきれいな拭取部材を取り付けることを含む。

【0145】

図３９Ａ、図３９Ｂに示すように、本発明一つの実施例において、掃除モジュール１２０は、拭取板１２０１と、拭取板１２０１に回転接続されたロード部１２０２とを備えてもよい。拭取部材は、拭取板１２０１とロード部１２０２との間に挟持されてもよい。拭取板１２０１は、図３９Ａ、図３９Ｂに示される矩形板状を含むがこれに限定されない略板状であり、その下面は滑らかに変化する円弧状、又は平面状であってもよい。

【0146】

拭取板１２０１は、第１挟持面１２１１を有し、ロード部１２０２は第１挟持面１２１１に対向する第２挟持面１２１２を有する。一つの実施例において、第１挟持面１２１１は、拭取板１２０１の上面の一部の領域であり、拭取板１２０１の上面のエッジに近く、拭取板１２０１の長手方向に沿って延び、略長尺状の領域であり得る。それに対応して、第２挟持面１２１２はロード部１２０２の下面であり、好ましくは、形状が第１挟持面１２１１と同じである又は合わせた、長尺状のものである。

【0147】

ロード部１２０２は、挟持主体１２１３と、挟持主体１２１３に接続された枢動部１２１５とを備えてもよい。挟持主体１２１３は略長尺形のロッド状であってもよく、その下面が第２挟持面１２１２を形成する。枢動部１２１５は拭取板１２０１と回転接続され、即ち、ロード部１２０２は枢動部１２１５によって拭取板１２０１に回転接続される。

【0148】

ロード部１２０２と拭取板１２０１との回転接続の安定性を向上させるために、一つの挟持主体１２１３に接続された枢動部１２１５の数は、好ましく一つ止まらず、例えば、２つ以上であってもよい。２つ以上の枢動部１２１５は挟持主体１２１３の軸線方向に沿って同じ側に位置するとともに、全ての枢動部１２１５は、挟持主体１２１３と略垂直に設けられる。図３９Ａ、図３９Ｂに示すように、一つの例示的な実施例において、枢動部１２１５は、２つあり、それぞれ挟持主体１２１３の両端に設けられている。好ましくは、枢動部１２１５は、挟持主体１２１３の両端が同じ方向に折り曲げられる（折り曲げ角度は約９０°である）ことによって形成されてもよい。当該実施例において、枢動部１２１５と挟持主体１２１３とは一体構造であるが、実際には、これに限定されない。

【0149】

ロード部１２０２が拭取板１２０１と回転接続されるので、ロード部１２０２は、拭取部材をクランプできるクランプ状態と、拭取部材に対するクランプを解除して拭取部材を解放するオープン状態とを有する。

【0150】

図３９Ａに示すように、ロード部１２０２がクランプ状態にある場合、第１挟持面１２１１と第２挟持面１２１２とは貼り合わせられることで、拭取部材を両者の間にクランプすることができる。この場合、拭取部材は、拭取板１２０１の下面を包むか又は覆うことができ、端部が貼り合わせられた２つの挟持面の間にクランプされる。図３９Ｂに示すように、ロード部１２０２がオープン状態にある場合、第１挟持面１２１１と第２挟持面１２１２は分離され、元の拭取部材は解放される。

【0151】

拭取部材に対する挟持強度を向上させ、掃除モジュール１２０が搭載又は装着されている掃除ロボット１００の掃除作業中に、拭取部材が掃除モジュール１２０から脱落することをできるだけ回避するために、掃除モジュール１２０は、ロード部１２０２にクランプ状態を維持させるか、又はクランプ状態に切り替えるクランプ力を加えるためのクランプ維持部材をさらに備えてもよい。当該クランプ力の存在により、ロード部１２０２は、常にクランプ状態にある傾向があり、又は常にクランプ状態に切り替えるように移動する傾向がある。そのため、クランプ力と逆方向の外力の作用がない場合、ロード部１２０２は通常、クランプ状態にある。

【0152】

一つの実行可能な実施例において、クランプ力は、弾性部材による弾性力によって、加えられることができる。具体的には、クランプ維持部材は、拭取板１２０１とロード部１２０２との間に設けられる弾性部材を備えてもよい。当該実施例において、クランプ力は、弾性部材によって発生した弾性力である。

【0153】

上記の実施例を実現する一つの手段としては、枢動部１２１５は、ピンシャフトによって拭取板１２０１に回転接続されてもよい。当該弾性部材はピンシャフトに外装されるねじりばねであり得る。ねじりばねの両端はそれぞれ拭取板１２０１とロード部１２０２に当接され、ロード部１２０２に、常に拭取板１２０１の第１挟持面１２１１に向って回転させる弾性力を加える。具体的には、図３９Ａ、図３９Ｂに示すように、ねじりばねは、ロード部１２０２に、下向きに回転させるか、又はクランプを維持させる弾性力を加えてもよい。

【0154】

又は、上記の実施例を実現する別の手段としては、弾性部材は引張ばねであり得る。引張ばねの両端はそれぞれ第１挟持面１２１１と第２挟持面１２１２に接続され、引張ばねは常に引っ張られる状態にある。これによって、引張ばねは、常にロード部１２０２に弾性引張力を加えることができる。引張ばねによる２つの挟持面の占有領域を減少し、拭取部材に対するブロック又は干渉をできるだけ回避するために、引張ばねは挟持主体１２１３の端部に近い箇所に設けられてもよい。

【0155】

又は、上記の実施例を実現するさらに別の手段としては、弾性部材は弾性シートであり得る。弾性シートは拭取板１２０１に固定され、枢動部１２１５の端部は弾性シートに当接される。具体的には、図３９Ａ、図３９Ｂに示すように、拭取板１２０１に、枢動部１２１５に対応する退避凹溝１２０３が設けられている。枢動部１２１５と拭取板１２０１との回転接続点は枢動部１２１５の両端の間に位置し、即ち、枢動部１２１５と拭取板１２０１との回転接続点は略枢動部１２１５の中間位置に位置する。この場合、挟持主体１２１３及び枢動部１２１５の挟持主体１２１３と反対側の端部（トリガ端１２１４と呼ばれる）は挺子構造を形成することが可能となる。当該挺子構造の支点は、枢動部１２１５と拭取板１２０１との回転接続点である。弾性シートは退避凹溝１２０３に設けられており、枢動部１２１５のトリガ端１２１４の下面は弾性シートに当接されることで、弾性シートは常にトリガ端１２１４に上向きの弾性力を付勢する。さらに、てこの原理によれば、挟持主体１２１３は、常に下向きに回転するか、又は主体１０１のクランプを維持する傾向がある。

【0156】

上記の実施例では、弾性部材（ねじりばね、引張ばね、弾性シート）によってクランプ力の付勢を実現する。説明すべきこととして、実際には、上記の３つの実現形態のいずれか１つを採用してもよく、上記の３つの実現形態のいずれか２つ又は全ての組み合わせを採用してもよい。

【0157】

もちろん、クランプ力の付与は、上記の実施例の弾性力によるものに限定されない。他の実行可能な実施例において、クランプ力の付与は磁力によって実現されてもよい。具体的には、クランプ維持部材は、第１挟持面１２１１に設けられる維持素子（図示せず）と、第２挟持面１２１２に設けられ維持素子と対応する整合素子（図示せず）とを備えてもよい。維持素子と整合素子のうちの一方は磁気素子であり、他方は磁化可能な素子又は磁気素子である。当該実施例において、クランプ力は維持素子の整合素子への磁気引力である。

【0158】

磁力によってクランプ力の付与を実現するには、実体の物理的接続部材が必要でないため、構造の簡素化が可能になる。

【0159】

本実施例において、磁気素子は、磁界を発生可能な磁性素子、例えば、自身が磁性を有する磁石（例えば、永久磁石又は硬質磁石）であってもよく、通電後に磁気を発生可能な電磁素子（例えば、電磁石）であってもよい。磁化可能な素子は、磁化されることが可能な素材、例えば、鉄、コバルト、ニッケルなどで製造されてもよく、磁力に吸引されることが可能である。

【0160】

維持素子と整合素子のうちの一方が磁気素子であり、他方が磁化可能な素子又は磁気素子であることは、維持素子と整合素子のうちの一方が磁気素子であり、他方が磁化可能な素子であることや、維持素子と整合素子がともに磁気素子であることを含む。維持素子と整合素子がともに磁気素子である場合、維持素子の整合素子に対する極性と、整合素子の維持素子に対する極性とは異なる。

【0161】

さらに好ましい手段において、掃除モジュール１２０全体の重さを減少するために、ロード部１２０２全体又は挟持主体１２１３は、磁化可能な素材から構成されている。このように、ロード部１２０２そのもの又は挟持主体１２１３は、整合素子を構成している。このように、ロード部１２０２に整合素子を増設することによる重量の増加を回避できる。

【0162】

維持素子は、磁石であってもよく、その数が複数であり、第１挟持面１２１１の長さ方向に沿って均一に配列される。これによって、維持素子は長さ方向に沿って均一に挟持主体１２１３を磁気吸引でき、ロード部１２０２のクランプ効果が良くなる。具体的な配置形態としては、第１挟持面１２１１が内側へ凹んで複数の収容凹溝を形成し、維持素子がそれぞれ対応する収容凹溝に設けられてもよい。そして、維持素子は収容凹溝に収容された後第１挟持面１２１１よりも高くないことが好ましい。このようにして、第２挟持面１２１２は、第１挟持面１２１１と好適に貼り合わせられ、２つの挟持面間の隙間を回避することができる。これによって、拭取部材へのクランプ力を向上させ、クランプ効果を確保する。

【0163】

上記は、磁界によってクランプ力の付与を実現する実施例である。説明すべきこととして、上記したクランプ力を実現する２つの実施例は、ともに掃除モジュール１２０に配置されてもよく、いずれか１つが配置されてもよい。つまり、クランプ力は、弾性部材によって発生した弾性力又は維持素子の整合素子への磁気引力のいずれか１つであってもよく、前記２つの力の組み合わせであってもよい。

【0164】

ロード部１２０２の拭取部材への挟持強度をさらに向上させるために、ロード部１２０２の数は、２つであってもよい。２つのロード部１２０２はそれぞれ拭取板１２０１の対向する両側（図３９Ａ、図３９Ｂに示される左右両側）に設けられる。このようにして、拭取部材の両端は、それぞれ第１挟持面１２１１と第２挟持面１２１２との間にクランプされることが可能であり、拭取部材へのクランプ強度が高い。

【0165】

２つのロード部１２０２が設けられている場合、ロード部１２０２がクランプ状態にあると、掃除モジュール１２０は、全体として上面が平坦な平面状態となる（図３９Ａに示す）。しかしながら、ロード部１２０２がオープン状態にあると、２つのロード部１２０２の外端（挟持主体１２１３）は、それぞれ上向きに折り畳まれ、又は持ち上げられるため、掃除モジュール１２０は、全体として、上面が内側へ凹む状態となる（図３９Ｂに示す）。

【0166】

クランプ力を加え、２つのロード部１２０２を対称配置する上記の実施例により、拭取部材へのクランプ強度を大幅に向上させ、掃除モジュール１２０が搭載又は装着されている掃除ロボット１００の掃除作業中に、拭取部材が掃除モジュール１２０から脱落することを最大限に回避することが可能になる。

【0167】

クランプ維持部材によるロード部１２０２へのクランプ力が常に存在するので、外力の作用がない場合、ロード部１２０２は一般的にクランプ状態にある。そのため、ロード部１２０２をクランプ状態からオープン状態に切り替えるために、外力でクランプ力を克服する必要がある。具体的には、上記の説明に従って、枢動部１２１５の挟持主体１２１３と反対側のトリガ端１２１４は、外部の操作力を受けるように配置され得る。操作力が既定の閾値よりも大きい場合、ロード部１２０２は、拭取板１２０１との回転接続点を中心に回転し、クランプ状態からオープン状態に切り替えられることが可能である。

【0168】

本実施例において、既定の閾値はフォースアームの大きさに応じて設定される。てこの原理Ｆ１Ｓ１＝Ｆ２Ｓ２から分かるように、トリガ端１２１４と回転支点との距離Ｓ１、挟持主体１２１３と回転支点との距離Ｓ２、及び挟持主体１２１３が受けた挟持力Ｆ２が既知である場合、操作力はＦ１＝Ｆ２Ｓ２／Ｓ１である。そのため、実際には、外部からトリガ端１２１４への操作力がＦ２Ｓ２／Ｓ１という既定の閾値に達するか、又はそれを超えると、ロード部１２０２をオープンにすることが可能になる。

【0169】

さらに、トリガ端１２１４が外部の操作力の作用によりスムーズにオープンされるために、拭取板１２０１に、枢動部１２１５に対応する退避凹溝１２０３が設けられている。図３９Ａに示すように、挟持部材がクランプ状態にある場合、外部部材（具体的には、下記の頂部突起４０４）とトリガ端１２１４とを合わせるように、トリガ端１２１４は、少なくとも一部が退避凹溝１２０３外に位置する。外部操作力が既定の閾値を超えると、ロード部１２０２はオープンされ、トリガ端１２１４は下向きに回転し、退避凹溝１２０３に入る。このように、拭取板１２０１がトリガ端１２１４をブロック又は干渉することが回避され、ロード部１２０２がスムーズに回転しオープンされることが可能になる。また、退避凹溝１２０３を設けることで、ロード部１２０２がクランプ状態にあるときに、枢動部１２１５の少なくとも一部を収容して、掃除モジュール１２０の上面を可能な限り平坦にし、掃除モジュール１２０を掃除ロボット１００に装着することを容易にすることができる。

【0170】

図４０～図４３Ｃに示すように、本発明の実施例によって提供される前記掃除モジュール１２０の拭取部材を交換するための操作モジュール４００は、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１に分離可能に連結されるための支持フレーム４０１と、支持フレーム４０１に設けられる第１移動機構４０２と、第１移動機構４０２を駆動して支持フレーム４０１で第１方向Ｌ１に沿って内側又は外側に移動させるパワー機構４１０とを備えてもよい。

【0171】

掃除モジュール１２０の拭取板１２０１が支持フレーム４０１に連結される場合、ロード部１２０２はオープン状態にあり、第１移動機構４０２は、パワー機構４１０に駆動されて第１方向Ｌ１に沿って内側に移動し、拭取部材を拭取板１２０１の第１挟持面１２１１へ押し送りすることができる。掃除モジュール１２０が支持フレーム４０１から分離された場合、ロード部１２０２はクランプ状態に切り替えられる。

【0172】

本実施例において、支持フレーム４０１の形状は、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１と略類似した板状であってもよく、同様に図４０に示される矩形板状を含むがこれに限定されない。第１移動機構４０２は支持フレーム４０１に設けられており、パワー機構４１０に駆動されて支持フレーム４０１で第１方向Ｌ１に沿って内側又は外側に移動することができる。ここで、第１方向Ｌ１は図４０におけるＬ１で示される矢印方向、又は図４１Ａ、図４１Ｃ、図４２Ａ、図４２Ｃ、図４３Ａ、図４３Ｃに示される水平左右方向である。「内側に移動する」とは、第１移動機構４０２は支持フレーム４０１の内部又は中心に近くなるように移動することであり、「外側に移動」とは、第１移動機構４０２は支持フレーム４０１の内部又は中心から離れるように移動することである。上記の説明は、以下の第２移動機構４０３にも当てはまる。

【0173】

第１移動機構４０２は、駆動されて内側に移動するときに、新しい又はきれいな拭取部材を拭取板１２０１の第１挟持面１２１１へ押し送りすることができるので、その数をロード部１２０２の数と合わせるか、又は等しくすべきである。上記で述べたように、ロード部１２０２は２つであることが好ましい場合、第１移動機構４０２の数も２つであることが好ましく、２つの第１移動機構４０２は第１方向Ｌ１に沿って支持フレーム４０１の対向する両側に、具体的には、図４０、図４１Ａ、図４１Ｃ、図４２Ａ、図４２Ｃ、図４３Ａ、図４３Ｃに示される左右両側に設けられている。そして、２つの第１移動機構４０２は、好ましくは対称配置される。

【0174】

図４０に示すように、一つの実行可能な実施例において、第１移動機構４０２は、並進移動部材４０２１と、並進移動部材４０２１に回転接続されたレーキ部材４０２２とを備えてもよい。パワー機構４１０は並進移動部材４０２１を駆動して第１方向Ｌ１に沿って移動させ、並進移動部材４０２１はさらに、レーキ部材４０２２を動かして移動させる。並進移動部材４０２１とレーキ部４０２２は略長尺ロッド状であってもよく、両者は略平行に設けられる。レーキ部４０２２の両端には、並進移動部材４０２１へ延在する接続耳が設けられている。レーキ部４０２２は、２つの接続耳により並進移動部材４０２１の両端に回転接続される。レーキ部４０２２は、拭取部材とより好適に接触し、拭取部材を拭取板１２０１へ押し送りするように、外端に、内側に折り曲げられるフック状構造が設けられている。

【0175】

第１移動機構４０２が駆動されて移動する方式としては、パワー機構４１０に直接的に駆動されてもよく、以下の第２移動機構４０３との連動によって間接的に又は受動的に駆動されてもよい。第２移動機構４０３との連動によって間接的に又は受動的に駆動される方式については、以下に説明するが、ここではパワー機構に直接的に駆動される方式を説明する。

【0176】

第１移動機構４０２が１つある場合、パワー機構４１０は、直接的に当該第１移動機構４０２を駆動して内側又は外側に移動させることができる。当該実施例において、パワー機構４１０はエアシリンダー、流体シリンダなどであってもよく、モータによりギアと第１移動機構４０２に設けられているラックとを噛み合うように駆動する方式を採用してもよい。

【0177】

第１移動機構４０２が２つある場合、２つの第１移動機構４０２は同時に外側に又は同時に内側に移動する必要がある。そのため、２つのパワー機構によって２つの第１移動機構４０２をそれぞれ駆動して同時に外側に又は同時に内側に移動させることができる。具体的な実現形態は上記の実施例を参照できる。又は、一セットのパワー機構により２つの第１移動機構４０２を同時に外側に又は同時に内側に移動させることもできる。具体的には、２つの第１移動機構４０２には、それぞれラックが設けられており、２つのラックは、同一のギアと噛み合うとともに、ギアの対向する両側に位置するようにしてもよい。

【0178】

さらに、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１が支持フレーム４０１に連結される時、ロード部１２０２をクランプ状態からオープン状態に切り替えるために、図４３Ｃに示すように、支持フレーム４０１には、頂部突起４０４が設けられていてもよい。頂部突起４０４は、支持フレーム４０１の底部が下向きに凸となることで形成されるものであってもよい。掃除モジュール１２０が支持フレーム４０１に連結される場合、頂部突起４０４は枢動部１２１５のトリガ端１２１４に突き当てられることが可能である。これによって、ロード部１２０２はオープンされ、汚れた拭取部材は解放される。

【0179】

実際には、頂部突起４０４がトリガ端１２１４に突き当てられたとしても、ロード部１２０２をオープンにするために、掃除モジュール１２０に外力を加える必要がある。具体的なプロセスについて、以下で説明する。ロード部１２０２がオープンされた後、新しい拭取部材を掃除モジュール１２０に装着するために、掃除モジュール１２０は、やはり支持フレーム４０１に連結される必要がある。

【0180】

当該目的を実現するために、掃除モジュール１２０は、同様に磁力によって支持フレーム４０１に連結されることが可能である。具体的には、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１には、第１連結素子（図示せず）が設けられていてもよく、支持フレーム４０１には、第１連結素子と対応する第２連結素子（図示せず）が設けられていてもよい。具体的には、第１連結素子は拭取板１２０１の上面に設けられており、第２連結素子は支持フレーム４０１の下面に設けられている。第１連結素子と第２連結素子のうちの一方は磁気素子であり、他方は磁化可能な素子又は磁気素子である。ここで、磁化可能な素子と磁気素子は前記した説明を参照でき、詳細はここで重複して述べない。第１連結素子は、第２連結素子に磁気引力を発生し、掃除モジュール１２０に支持フレーム４０１との連結を維持させることが可能である。

【0181】

掃除モジュール１２０の拭取部材の交換が完了した後、掃除モジュール１２０を支持フレーム４０１から分離させる必要がある。そのためには、支持フレーム４０１には、分離部材４０５が回転可能に設けられていてもよい。分離部材４０５は、支持フレーム４０１内に収容される収容状態と、その外端が支持フレーム４０１の外部に延在する延出状態とを有する。分離部材４０５が収容状態にある場合、掃除モジュール１２０は支持フレーム４０１に連結され、分離部材４０５が延出状態に切り替えられる場合、分離部材４０５は掃除モジュール１２０の拭取板１２０１に突き当てられ、拭取板１２０１を支持フレーム４０１から分離させる。

【0182】

図４０、図４１Ｂ、図４２Ｂ、図４３Ｂに示すように、支持フレーム４０１の端部に近い箇所には、貫通穴４０６が設けられている。分離部材４０５の上端はピンシャフトにより貫通穴４０６の内壁に回転接続されることができる。分離部材４０５の下端面は滑らかに変化する円弧状であってもよく、分離部材４０５の収容状態から延出状態への切り替え中において、分離部材４０５の下端面の支持フレーム４０１から延出する距離は大きくなっていき、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１に加えられる力は大きくなっていき、最後に拭取板１２０１を押し退ける。

【0183】

さらに、分離部材４０５と支持フレーム４０１との間には、リセット部材が設けられていてもよい。リセット部材は、分離部材４０５に収容状態を維持させるか、又は収容状態に切り替えるリセット力を加える。本実施例において、リセット部材はねじりばねであってもよく、ピンシャフトに外装され、分離部材４０５に内部へ収容する力を加え、これによって、分離部材４０５は、外力の作用がない場合、支持フレーム４０１内に収容される。

【0184】

分離部材４０５を駆動して延出状態に切り替えるために、支持フレーム４０１には、第２移動機構４０３が設けられている。第１移動機構４０２が第１方向Ｌ１に沿って内側又は外側に移動すると、第２移動機構４０３は、それに対応して、第１方向Ｌ１と略垂直な第２方向Ｌ２に沿って外側に又は内側に移動する。具体的には、第１移動機構４０２が第１方向Ｌ１に沿って内側に移動すると、第２移動機構４０３は、それに対応して、第２方向Ｌ２に沿って外側に移動する。同様に、第１移動機構４０２が第１方向Ｌ１に沿って外側に移動すると、第２移動機構４０３は、それに対応して、第２方向Ｌ２に沿って内側に移動する。ここで、第２方向Ｌ２は図４０におけるＬ２で示される矢印方向、又は図４１Ａ、図４１Ｂ、図４２Ａ、図４２Ｂ、図４３Ａ、図４３Ｂに示される鉛直上下方向である。

【0185】

分離部材４０５は第２方向Ｌ２において第２移動機構４０３の外側に位置する。図４２Ｂ、図４３Ｂに示すように、第２移動機構４０３が第２方向Ｌ２に沿って外側に移動すると、第２移動機構４０３は分離部材４０５を押して収容状態から延出状態に切り替える。具体的には、第２移動機構４０３は、外側に移動すると、分離部材４０５に近づくようになり、最後に分離部材４０５に接触する。第２移動機構４０３は、外側に移動し続けると、分離部材４０５は、押されて回転し、その下端が支持フレーム４０１から延出していく。分離部材４０５から延出した下端は、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１に突き当たるとともに、分離部材４０５の下端の延出長さが増加するにつれて、分離部材４０５が拭取板１２０１に突き当たる力も大きくなっていき、最後に第１連結素子と第２連結素子との間の磁気引力を克服して、拭取板１２０１を支持フレーム４０１から分離させる。

【0186】

もちろん、拭取板１２０１と支持フレーム４０１の連結及び分離の実現形態は、上記の実施例に限定されない。他の実行可能な実施例において、分離部材４０５と第２移動機構４０３を設けることなく、第１連結素子と第２連結素子の変化のみによって、前記目的を実現することができる。

【0187】

具体的には、第１連結素子と第２連結素子のうちの一方は電磁素子であり、他方は磁気素子又は磁化可能な素子である。例えば、第１連結素子は電磁素子であり、第２連結素子は磁気素子又は磁化可能な素子である。または、その逆であってもよい。電磁素子が通電されると、磁界が発生し、これによって、第２連結素子を吸着し、拭取板１２０１を支持フレーム４０１に連結することが可能になり、その後、拭取部材の交換操作を行うことができる。拭取部材の交換が完了した後、電磁素子の電源がカットオフされ、磁界がなくなり、拭取板１２０１が重力の作用により落下し、支持フレーム４０１からの自然分離が実現される。

【0188】

本実施例において、第２移動機構４０３は板状構造からなる。そして、第２移動機構４０３も２つであることが好ましく、第２方向Ｌ２に沿って支持フレーム４０１の別の対向する両側に、具体的には、図４０、図４１Ａ、図４１Ｂ、図４２Ａ、図４２Ｂ、図４３Ａ、図４３Ｂに示される上下両側に設けられている。そして、２つの第１移動機構４０２は、好ましくは対称配置される。

【0189】

１つのパワー機構４１０によって同時に２つの移動機構を駆動することを実現するために、図４１Ａ、図４２Ａ、図４３Ａに示すように、第１移動機構４０２に、第１倣い部４０２３が設けられており、第２移動機構４０３には、第２倣い部４０３２が設けられており、第２倣い部４０３２と第１倣い部４０２３とは協働する。第１倣い部４０２３と第２倣い部４０３２との協働によって、駆動パワーを一方の移動機構から他方の移動機構に伝達する。２つの移動機構のうちの一方がその対応する方向に沿って内側又は外側に移動すると、他方の移動機構は第１倣い部４０２３と第２倣い部４０３２との協働作用により、その対応する方向に沿って外側に又は内側に移動する。

【0190】

一つの実施例において、第１倣い部４０２３と第２倣い部４０３２のうちの一方は摺動溝であり、他方は摺動溝に嵌合される突起である。図４０に示される実施例において、第１倣い部４０２３は突起であり、第２倣い部４０３２は摺動溝である。具体的な配置形態としては、第１移動機構４０２が支持フレーム４０１と第２移動機構４０３との間に設けられており、つまり、第１移動機構４０２を下層に位置させ、第２移動機構４０３を上層に位置させる。第１移動機構４０２の並進移動部材４０２１に、２つの支持アーム４０２４が設けられており、各支持アーム４０２４に、それぞれ一つの突起が設けられている。それに対応して、第２移動機構４０３に、２つの摺動溝が設けられている。一方の移動機構がパワー機構に駆動されて移動すると、突起と摺動溝との協働作用によって、他方の移動機構は動かされて移動する。

【0191】

図４１Ａ、図４２Ａ、図４３Ａに示すように、摺動溝は、傾斜セグメントと直線セグメントとの２つのセグメントに分けて設けられ、直線セグメントは傾斜セグメントの内端に接続される。傾斜セグメントは第２方向Ｌ２に沿って外側に傾斜し、直線セグメントは第２方向Ｌ２と平行である。

【0192】

一つの実施例において、パワー機構４１０は、モータに駆動されて回転するギア４０７と、ギア４０７と噛み合うラック４０８とを備えてもよい。ラック４０８は第１移動機構４０２又は第２移動機構４０３に設けられている。第１移動機構４０２と第２移動機構４０３の数がいずれも２つである場合、一つのパワー機構４１０によって２つの移動機構を同時に内側又は外側に移動させる。ラック４０８は、数が２つであり、それぞれ２つの第１移動機構４０２又は２つの第２移動機構４０３に設けられている。そして、２つのラック４０８はギア４０７の両側に位置する。

【0193】

パワー機構は２つの移動機構を同時に駆動する方式は、下記の２種類を含む。

【0194】

（一）パワー機構は、直接的に第１移動機構４０２を駆動して第１方向Ｌ１に沿って移動させ、第１移動機構４０２の移動で、第１倣い部４０２３と第２倣い部４０３２との協働によって、第２移動機構４０３を駆動して第２方向Ｌ２に沿って移動させる。即ち、第１移動機構４０２はパワー機構４１０に直接的に駆動され移動し、第２移動機構４０３は第１倣い部４０２３と第２倣い部４０３２との協働によって、パワー機構４１０に間接的に駆動されて移動する。

【0195】

（二）パワー機構４１０は、直接的に第２移動機構４０３を駆動して第２方向Ｌ２に沿って移動させ、第２移動機構４０３の移動で、第１倣い部４０２３と第２倣い部４０３２との協働によって、第１移動機構４０２を駆動して第１方向Ｌ１に沿って移動させる。即ち、第２移動機構４０３はパワー機構４１０に直接的に駆動されて移動し、第１移動機構４０２は第１倣い部４０２３と第２倣い部４０３２との協働によって、パワー機構４１０に間接的に駆動されて移動する。

【0196】

図４０、図４１Ａ、図４２Ａ、図４３Ａに示される実施例は、前記の方式（二）である。以下では、図４０、図４１Ａ、図４２Ａ、図４３Ａを参照しながら、パワー機構４１０が２つの移動機構を同時に駆動するプロセスについて説明する。

【0197】

当該例示的な実施例において、第１移動機構４０２は支持フレーム４０１に設けられており、第２移動機構４０３は第１移動機構４０２に設けられており、即ち、第１移動機構４０２と第２移動機構４０３は、下側から順に支持フレーム４０１に設けられている。第１移動機構４０２と第２移動機構４０３の数は、いずれも２つであり、第１倣い部４０２３は突起であり、第２倣い部４０３２は摺動溝である。各第２移動機構４０３に、それぞれ一つのラック４０８が設けられている。ギア４０７は２つのラック４０８と噛み合い、２つのラック４０８は、それぞれギア４０７の対向する両側に配列されている。ギア４０７は、モータに駆動されて回転する場合、対向配置される２つのラック４０８を駆動し移動させ、さらに、第２移動機構４０３を動かして互いに向かって（内側に）又は互いに離れて（外側に）移動させる。突起と摺動溝との協働作用によって、第１移動機構４０２は、対応して駆動されて互いに離れて（外側に）又は互いに向かって（内側に）移動する。

【0198】

前記の駆動方式（一）を実現するために、前記例示的な実施例のもとに、第１移動機構４０２と第２移動機構４０３の設置位置を逆にしてもよく、第１倣い部４０２３と第２倣い部４０３２は、上記の実施例と同じであってもよく、その逆であってもよい。ラック４０８は、第１移動機構４０２に設けられてもよい。それに対応して、ギア４０７は、モータに駆動されて回転する場合、対向配置される２つのラック４０８を駆動して駆動させ、さらに、第１移動機構４０２を動かして互いに向かって（内側に）又は互いに離れて（外側に）移動させる。突起と摺動溝との協働作用によって、第２移動機構４０３は、対応して駆動されて互いに離れて（外側に）又は互いに向かって（内側に）移動する。

【0199】

さらに、支持フレーム４０１には、２つの移動機構を覆うトップカバー４０９がさらに設けられてもよい。トップカバー４０９には、ラック４０８が収容されており、ラック４０８の移動を案内及び正しくする作用を奏するための長尺状孔が設けられている。また、ギア４０７を駆動するためのモータは、トップカバー４０９に設けられてもよい。

【0200】

以下では、図４１Ａ～図４３Ｃを参照しながら、本発明の実施例における操作モジュール４００が掃除モジュール１２０に新しい又はきれいな拭取部材６００を取り付けるプロセスについて説明する。

【0201】

図４１Ａ～図４１Ｃに示すように、第１連結素子と第２連結素子との間の磁気吸引作用によって、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１は、支持フレーム４０１の底部に連結される。支持フレーム４０１の底部に設けられる頂部突起４０４は枢動部１２１５のトリガ端１２１４に突き当たり、枢動部１２１５は上向きに回転し、ロード部１２０２はオープンされる。ギア４０７は駆動されて正転し、図４１Ａに示すように時計回りに回転し、左側のラック４０８は駆動されて上へ移動し、右側のラック４０８は駆動されて下へ移動する。それに対応して、下側の第２移動機構４０３は上へ移動し、上側の第２移動機構４０３は下へ移動する。即ち、２つの第２移動機構４０３は内側に移動する。それと同時に、突起と摺動溝の傾斜セグメントとの協働作用により、左側の第１移動機構４０２は左へ移動し、右側の第１移動機構４０２は右へ移動する。即ち、２つの第２移動機構４０３は外側に移動する。

【0202】

図４２Ａ～図４２Ｃに示すように、ギア４０７は駆動されて逆転し、図４２Ａに示すように反時計回りに回転し、左側のラック４０８は駆動されて下へ移動し、右側のラック４０８は駆動されて上へ移動する。それに対応して、下側の第２移動機構４０３は下へ移動し、上側の第２移動機構４０３は上へ移動する。即ち、２つの第２移動機構４０３は外側に移動する。それと同時に、突起と摺動溝の傾斜セグメントとの協働作用により、左側の第１移動機構４０２は右へ移動し、右側の第１移動機構４０２は左へ移動する。即ち、２つの第２移動機構４０３は内側に移動する。これによって、突起が摺動溝の傾斜セグメントと直線セグメントとの接続箇所に移動するまで、拭取部材の６００の両端は、拭取板１２０１の第１挟持面１２１１に押し送りされ、第２移動機構４０３の下端は拭取部材６００の端部を拭取板１２０１の第１挟持面１２１１に押圧する。

【0203】

図４３Ａ～図４３Ｃに示すように、ギア４０７はモータに駆動されて逆転し続ける場合、突起は摺動溝の直線セグメント中に入り直線セグメントの底壁に突き当たる。第２移動機構４０３は外側に移動し続けるが、第１移動機構４０２は、内側に移動し続けない。その後、第２移動機構４０３は分離部材４０５に突き当たり、分離部材４０５は支持フレーム４０１から延出し拭取板１２０１を押し退ける。これによって、掃除モジュール１２０は支持フレーム４０１から分離され、自身の重力の作用により落下する。維持素子と整合素子の作用により、掃除モジュール１２０のロード部１２０２が下向きに回転し、クランプ状態に切り替えられ、拭取部材６００をクランプする。

【0204】

上記のことを参照して、操作モジュール４００によって掃除モジュール１２０から汚れた拭取部材を取り外すプロセスは、上記とは逆であり、詳細は重複して述べない。

【0205】

本発明の実施例の操作モジュール４００は、掃除ロボット１００を停めるとともに、掃除ロボット１００から取り外された掃除モジュール１２０に掃除モジュールを交換させるためのベースステーション２００に設けられている。

【0206】

図３７Ａ～図３７Ｌに示すように、本発明の実施例のベースステーション２００は、ハウジング２０２を備えてもよい。ハウジング２０２には、掃除ロボット１００が出入りする出入口（図示せず）が設けられていてもよい。ハウジング２０２の底部には、拭取部材操作位置２０２３が設けられている。拭取板トレイ２０３は拭取部材操作位置２０２３に位置する。掃除ロボット１００は出入口を介してベースステーション２００に入り、汚れた掃除モジュール１２０を拭取部材操作位置２０２３に位置する拭取板トレイ２０３にアンロードする。操作モジュール４００による拭取部材の交換が完了し、新しい掃除モジュール１２０が拭取部材操作位置２０２３に到達しようとするとき、掃除ロボット１００に、その新しい掃除モジュールを装着する。

【0207】

操作モジュール４００はハウジング２０２内に設けられ、ハウジング２０２内の既定の高さに位置する。また、ハウジング２０２内には、掃除モジュール１２０を載置するために用いられ、操作モジュール４００の下方に位置する拭取板トレイ２０３と、掃除モジュール１２０に拭取部材を供給するための供給モジュール２０４と、供給モジュール２０４から提供される拭取部材を掃除モジュール１２０に牽引するための牽引機構２０５とがさらに設けられている。

【0208】

供給モジュール２０４は、略操作モジュール４００の上方又は斜め上方に位置し、リールとリールに巻回された拭取部材とを備えてもよい。リールは、ハウジング２０２の内壁に回転可能に設けられる。供給モジュール２０４は、さらに、少なくとも一対の押し送りローラ２０４１を備えてもよい。一対の押し送りローラ２０４１は、対向配置され、両者の間に拭取部材が通過するギャップがあり、両者は電機に駆動されて互いに向かって回転することで、前向きに又は後向きに拭取部材を押し送りする。ここで、「前向き」とは、リールから離れる方向であり、「後向き」とは、リールに向かう方向である。

【0209】

牽引機構２０５は、伝送部材２０５１と、伝送部材２０５１に設けられる摩擦部材２０５２とを備えてもよい。図３７Ａ～図３７Ｌに示すように、伝送部材２０５１は、略水平方向に周回する同期ベルトであってよく、操作モジュール４００とは略同じ高さにある。ハウジング２０２内の左右両端に近い箇所には、それぞれ１つの輸送ホイールが設けられている。同期ベルトは、２つの輸送ホイール外に巻き付けられる。一方の輸送ホイールは電機に駆動されて能動的に回転し、さらに、同期ベルトを駆動して移動させる。同期ベルトは概ね、上下に平行である２つのセグメントを備えてもよい。摩擦部材２０５２は同期ベルトの下側セグメントに設けられている。摩擦部材２０５２は、具体的には、ブラシを有する構造であり、同期ベルトに設けられるブロック本体とブロック本体の上下面に設けられるブラシとを備えてもよい。これによって、拭取部材との接触摩擦を増加させることができ、さらに、拭取部材を動かして摩擦部材２０５２とともに移動させることができる。

【0210】

伝送部材２０５１は、摩擦部材２０５２を動かして第１位置と第２位置との間で往復移動させることができる。ここで、第１位置と第２位置は摩擦部材２０５２が移動する２つの限界位置であり、具体的には、それぞれ左右の２つの輸送ホイールに近い位置であり得る。具体的には、第１位置は、図３７Ａに示される摩擦部材２０５２の位置であってもよく、第２位置は、図３７Ｇに示される摩擦部材２０５２の位置であってもよい。

【0211】

また、操作モジュール４００は第１位置と第２位置との間に位置し、具体的には、伝送部材２０５１への操作モジュール４００の投影は第１位置と第２位置との間に位置してもよい。このようにして、摩擦部材２０５２は、第１位置と第２位置との間を移動するときに、操作モジュール４００を通過することにより、操作モジュール４００に吸着された掃除モジュール１２０から取り外された汚れた拭取部材を取り除くことができ、供給モジュール２０４から提供される新しい又はきれいな拭取部材を掃除モジュール１２０に牽引し、掃除モジュール１２０に装着することができる。

【0212】

具体的には、伝送部材２０５１が摩擦部材２０５２を動かして第１位置から第２位置に移動させるとき、即ち、図３７Ａ～図３７Ｌに示すように左から右へ移動させるとき、摩擦部材２０５２は、拭取板トレイ２０３に落下した汚れた拭取部材と接触し、汚れた拭取部材を第２位置に牽引することができる。具体的には、図３７Ｆに示すように、この時、拭取板トレイ２０３は操作モジュール４００の下方に位置し、摩擦部材２０５２よりもやや低くてもよい。摩擦部材２０５２が第２位置へ移動し拭取板トレイ２０３を通過する場合、摩擦部材２０５２の下面のブラシは、拭取板トレイ２０３に落下した汚れた拭取部材と接触し、汚れた拭取部材を第２位置へ掃き、最後に汚れた拭取部材を拭取板トレイ２０３から取り出す。

【0213】

それに対応して、伝送部２０５１が摩擦部材２０５２を動かして第２位置から第１位置に移動させるとき、即ち、図３７Ａ～図３７Ｌに示すように右から左へ移動させるとき、摩擦部材２０５２は、供給モジュール２０４から提供される新しい又はきれいな拭取部材と接触し、拭取部材を第１位置へ牽引することができる。図３７Ｈに示すように、摩擦部材２０５２が第１位置へ移動する時、摩擦部材２０５２の上面のブラシは、供給モジュール２０４から提供される拭取部材と接触し、拭取部材を牽引して第１位置へ移動させることができる。

【0214】

さらに、ハウジング２０２には、汚れた拭取部材を収集するために使用することが可能な回収ボックス２０６が設けられている。回収ボックス２０６は第２位置に位置する。具体的には、図３７Ａ～図３７Ｌに示すように、回収ボックス２０６は略ハウジング２０２内に位置し、右側の輸送ホイールに対応する。回収ボックス２０６は、略上端に開口する枠状であり、ケース２０６１と、ケース２０６１の底部に設けられるサポートベース２０６２とを備える。

【0215】

一つの実行可能な実施例において、回収ボックス２０６は鉛直方向に沿ってハウジング２０２内に固定的に設けられることが可能であり、即ち、回収ボックス２０６のハウジング２０２内の少なくとも鉛直方向における位置は固定されている。

【0216】

ただし、掃除ロボット１００がハウジング２０２を出入りすることが必要であるため、掃除ロボット１００がハウジング２０２を出入りすることを障害又は干渉しないために、鉛直方向に沿ってハウジング２０２内に固定的に設けられる回収ボックス２０６の高さは、少なくとも掃除ロボット１００の高さ以上とすべきである。これにより、ハウジング２０２の高さを増大させてしまい、さらに、ベースステーション２００の体積が大きくなり、携帯性が悪くなる。

【0217】

これを考慮して、他の実行可能な実施例において、回収ボックス２０６は、ハウジング２０２において鉛直に昇降可能に配置されてもよい。掃除ロボット１００がハウジング２０２内に入る場合、その位置を上昇させ、掃除ロボット１００への障害又は干渉を回避し、掃除ロボット１００がハウジング２０２から取り出される場合、その位置を降下させてもよい。このように、ハウジング２０２の高さ空間を十分に利用できる。具体的な実施策については、以下で詳細に説明する。

【0218】

ハウジング２０２内には、昇降機構２０７が設けられていてもよい。昇降機構２０７は拭取板トレイ２０３に接続され、拭取板トレイ２０３を動かして操作モジュール４００に向けるように移動させ、又は操作モジュール４００から離れるように移動させ、即ち、拭取板トレイ２０３を動かして上下に移動させるために用いられる。一つの実行可能な実施例において、昇降機構２０７の具体的な構造は、牽引機構２０５と同様に、上下の２つの輸送ホイールと、２つの輸送ホイール外に巻き付けられる同期ベルトとを備えてよい。拭取板トレイ２０３は同期ベルトに接続可能である。

【0219】

ハウジング２０２における回収ボックス２０６の昇降を実現するために、回収ボックス２０６は他の昇降機構に駆動されてもよく、もちろん、昇降機構２０７に駆動されてもよい。即ち、一つの昇降機構２０７によって、拭取板トレイ２０３と回収ボックス２０６の昇降移動を実現する。具体的には、昇降機構２０７は、少なくとも４つのコーナーポイントを規制する少なくとも４つの輸送ホイールを備える。そのため、昇降機構２０７は、少なくとも、それぞれ２つの水平セグメントに接続される第１昇降セグメント２０７１と第２昇降セグメント２０７２とを有する。２つの昇降セグメントが略平行に設けられるので、同期ベルトが回転すると、２つの昇降セグメントの移動は正反対になる。拭取板トレイ２０３と回収ボックス２０６は、それぞれ第１昇降セグメント２０７１と第２昇降セグメント２０７２に接続されるので、昇降機構２０７が稼働すると、拭取板トレイ２０３と回収ボックス２０６は、昇降が逆になる。即ち、第１昇降セグメント２０７１が上へ移動すると、第２昇降セグメント２０７２は下へ移動し、拭取板トレイ２０３と回収ボックス２０６をそれぞれ上、下に移動するように駆動する。逆も同じである。

【0220】

図３７Ａ～図３７Ｃに示すように、拭取板トレイ２０３は、最初にハウジング２０２の底部に位置する。それに対応して、この時、回収ボックス２０６はハウジング２０２の最も高い箇所に位置する。このように、回収ボックス２０６がハウジング２０２の出口と入口を遮断しないので、掃除ロボット１００はハウジング２０２にスムーズに入り、拭取板トレイ２０３の箇所に到達することができる。その後、掃除ロボット１００は、掃除モジュール１２０を拭取板トレイ２０３に解放し、ハウジング２０２から出る。昇降機構２０７が稼働し、第１昇降セグメント２０７１を上へ移動させ、それに対応して、第２昇降セグメント２０７２を下へ移動させる。これによって、拭取板トレイ２０３は、掃除モジュール１２０が操作モジュール４００に連結され、拭取部材の交換操作を行うまで、掃除モジュール１２０を載置したまま上へ移動させるが、回収ボックス２０６は、汚れた拭取部材を収集するために下へ移動する。このように、一つの昇降機構２０７によって拭取板トレイ２０３と回収ボックス２０６の昇降を同時に実現することが可能になり、回収ボックス２０６は、汚れた拭取部材を収集するように機能するときに低い位置に位置し、掃除ロボット１００がハウジング２０２を出入りする必要があるときに高い位置に位置するようになり、掃除モジュール１２０と操作モジュール４００及び掃除ロボット１００との装着を両立することが可能になる。これによって、ベースステーション２００は、構造がコンパクトであり、高さが高すぎるようになることなく、体積が小さく、携帯性が良い。

【0221】

昇降機構２０７は、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１が操作モジュール４００の支持フレーム４０１に連結されるまで、拭取板トレイ２０３によって掃除モジュール１２０を上へ移動させた場合、支持フレーム４０１の底部の頂部突起４０４は、枢動部１２１５のトリガ端１２１４の上面に突き当たり、これによって、枢動部１２１５を回転させ、掃除モジュール１２０のロード部１２０２をクランプ状態からオープン状態に切り替える。

【0222】

本実施例において、拭取板トレイ２０３は、掃除モジュール１２０を載置するか、又は拭取部材を置くために用いられる。一つの実行可能な実施例において、拭取板トレイ２０３は、全体として板状構造であり、略水平に設けられてもよい。図３８Ａ、図３８Ｂに示すように、他の実行可能な実施例において、拭取板トレイ２０３は、折り畳み可能な構造に設計され、メインボード２０３１と、メインボード２０３１の対向する両側に回転可能に設けられる位置決め部材２０３２とを備える。主体１０１は平坦な板状構造であり、その両端には、鉛直上向きに延在するラグ２０３３が設けられている。２つのラグ２０３３の外側は内に凹んで接続凹溝２０３４を形成させる。接続凹溝２０３４には、スライダー２０３５が設けられている。スライダー２０３５は昇降機構２０７の同期ベルトに接続されることで、昇降機構２０７と拭取板トレイ２０３との接続が実現される。図３７Ａ、図３７Ｌに示すように、さらに、スライダー２０３５と接続凹溝２０３４との間には、拭取板トレイ２０３の昇降中の振動を緩衝するための緩衝部材（例えば、ばね）がさらに設けられている。

【0223】

同様に、回収ボックス２０６と昇降機構２０７の同期ベルトとの接続方式も上記の構造設計を参照できる。即ち、ケース２０６１は、他のスライダー２０５３によって同期ベルトと接続されてもよく、詳細はここで重複して述べない。

【0224】

位置決め部材２０３２は略長尺構造であり、その断面が「７」字状に折り曲げられた形状であってもよく、メインボード２０３１外に位置する外端と、主体１０１の下方に位置する内端とを有する。位置決め部材２０３２とメインボード２０３１との回転接続点は内端と外端との間に位置する。同様に、位置決め部材２０３２も挺子構造を形成し、当該挺子構造の支点は、位置決め部材２０３２とメインボード２０３１との回転接続点である。

【0225】

拭取板トレイ２０３は平坦化状態と折畳状態とを有する。平坦化状態にある場合、２つの位置決め部材２０３２の上面とメインボード２０３１の上面とは略同一平面上にある。この場合、位置決め部材２０３２の内端はメインボード２０３１の下面に突き当たり、拭取板トレイ２０３は、全体として上面が平坦な平面状態となる（図３８Ａに示す）。折畳状態にある場合、２つの位置決め部材２０３２の外端は上向きに折り畳まれ、掃除モジュール１２０は、全体として、上面が内へ凹む状態となる（図３９Ｂに示す）。この場合、位置決め部材２０３２の内端はメインボード２０３１の下面から脱離され、拭取板トレイ２０３は、全体として、上面が内へ凹む状態となる（図３８Ｂに示す）。

【0226】

さらに、掃除モジュール１２０が操作モジュール４００と接触していない場合、拭取板トレイ２０３は平坦化状態にある。掃除モジュール１２０が操作モジュール４００と接触すると、拭取板トレイ２０３は折畳状態に切り替えられ、２つの位置決め部材２０３２は掃除モジュール１２０の対向する両側に当接し、これによって、掃除モジュール１２０を２つの位置決め部材の間に挟持し、掃除モジュール１２０の位置を、掃除モジュール１２０を最適な形態で支持フレーム４０１に接続させるように調整する。

【0227】

図３７Ｅに示すように、掃除モジュール１２０のロード部１２０２がオープン状態に切り替えられた後、昇降機構２０７は拭取板トレイ２０３を動かして下へ一定の距離移動させ、解放された汚れた拭取部材は拭取板トレイ２０３に落下する。その後、牽引機構２０５は拭取部材を目的とする位置に牽引した後、昇降機構２０７は、拭取板トレイ２０３を動かして上へ移動させ、拭取板トレイ２０３を掃除モジュール１２０と接触させる。この時、拭取板トレイ２０３は展開状態から折畳状態に切り替えられる。これによって、拭取板トレイ２０３の位置決め部材２０３２は拭取部材を上向きに折り畳み、操作モジュール４００の第１移動機構４０２が拭取部材を拭取板１２０１の第１挟持面１２１１へ押し送りすることを容易にする。

【0228】

位置決め部材２０３２に対する外力の作用がない場合、拭取板トレイ２０３は平坦化状態にあり、具体的な実現形態としては、上記の通り、位置決め部材２０３２とメインボード２０３１との間にリセット部材を設けてもよい。又は、位置決め部材２０３２の外端は、質量が大きくなるか長さが長くなるように設定されることによって、てこの原理の作用により、位置決め部材２０３２の内端は自然にメインボード２０３１の下面に突き当たり、拭取板トレイ２０３は平坦化状態にある。

【0229】

拭取板トレイ２０３が平坦化状態から折畳状態に切り替えられるために、図３８Ａ、図３８Ｂに示すように、位置決め部材２０３２の内端には、外端がメインボード２０３１の外部に延在するストッパー部材２０３６が設けられている。ハウジング２０２内には、ストッパー部２０３６と合わせるストップバー２０８が設けられている。ストップバー２０８は、２つあり、第１昇降セグメント２０７１の両側に位置する。図３７Ｄに示すように、昇降機構２０７が拭取板トレイ２０３によって掃除モジュール１２０を載置したまま上へ移動中に、掃除モジュール１２０が操作モジュール４００と接触すると、ストップバー２０８もちょうどストッパー部２０３６の外端に突き当たり、これによって、拭取板トレイ２０３は平坦化状態から折畳状態に切り替えられる。

【0230】

以下では、図３７Ａ～図３７Ｌを参照しながら、本発明の実施例のベースステーション２００が掃除ロボット１００の拭取部材を交換する完全なプロセスを説明する。

【0231】

図３７Ａに示すように、掃除ロボット１００は掃除モジュール１２０を搭載したままベースステーション２００に進入しようとする。この場合、拭取板トレイ２０３はベースステーション２００の底部に位置し、回収ボックス２０６は同期ベルトによって高い位置に吊り下げられ、ハウジング２０２における出口と入口を開き、掃除ロボット１００がベースステーション２００にスムーズに入ることができる。

【0232】

図３７Ｂに示すように、掃除ロボット１００はベースステーション２００内に入り、掃除モジュール１２０を拭取板トレイ２０３にアンロードする。この時、拭取板トレイ２０３は平坦化状態にある。

【0233】

図３７Ｃに示すように、掃除ロボット１００はベースステーション２００から出る。

【0234】

図３７Ｄに示すように、昇降機構２０７は稼働し、具体的には、昇降機構２０７の同期ベルトは時計回りに回転し、拭取板トレイ２０３を動かして上へ移動させる。それと同時に、回収ボックス２０６は下へ移動する。拭取板トレイ２０３は、掃除モジュール１２０と支持フレーム４０１とが接触するまで、その上に置かれた掃除モジュール１２０を載置したまま上へ移動する。支持フレーム４０１の底部の頂部突起４０４はトリガ端１２１４の上面に突き当たり、拭取板１２０１はオープンされ、汚れた拭取部材は解放される。それと同時に、ストップバー２０８はストッパー部２０３６の外端に突き当たり、位置決め部材２０３２は回転し、拭取板トレイ２０３は折畳状態に切り替えられ、位置決め部材２０３２は掃除モジュール１２０の拭取板１２０１の両側に突き当たり、拭取板１２０１の位置を調整し、拭取板１２０１を挟み込む。

【0235】

図３７Ｅに示すように、昇降機構２０７は逆方向に運転し、具体的には、昇降機構２０７の同期ベルトは反時計回りに回転し、拭取板トレイ２０３は下へ一定の距離移動し、解放された汚れた拭取部材は拭取板トレイ２０３に落下する。第１連結素子と第２連結素子の作用により、掃除モジュール１２０は支持フレーム４０１下に吸着され、掃除モジュール１２０は支持フレーム４０１に連結されたままでいる。

【0236】

図３７Ｆに示すように、牽引機構２０５は稼働し、具体的には、牽引機構２０５の同期ベルトは反時計回りに回転し、摩擦部材２０５２を動かして右（第２位置方向）へ移動させ、摩擦部材２０５２の下面は、拭取板トレイ２０３に落下した汚れた拭取部材と接触し、汚れた拭取部材を右へ押し送りする。

【0237】

図３７Ｇに示すように、牽引機構２０５の同期ベルトは反時計回りに回転し続け、摩擦部材２０５２は、続けて汚れた拭取部材を動かして右へ移動させる。最後に、汚れた拭取部材は拭取板トレイ２０３から離れ、回収ボックス２０６に落下する。

【0238】

図３７Ｈに示すように、供給モジュール２０４の押し送りローラ２０４１は電機に駆動されて運転し、リールに巻回された新しい又はきれいな拭取部材を前向きに一定の距離押し送りする。その後、牽引機構２０５の同期ベルトは時計回りに回転し、摩擦部材２０５２は動かされて左（第１位置方向）へ移動し、摩擦部材２０５２の上面は新しい又はきれいな拭取部材と接触し、拭取部材を左へ引っかくように牽引する。それと同時に、押し送りローラ２０４１も同期して稼働し、拭取部材を連続して前向きに押し送りする。摩擦部材２０５２が第１位置に到達すると、押し送りローラ２０４１は回転を停止する。

【0239】

図３７Ｉに示すように、押し送りローラ２０４１は逆転して、拭取部材を一定の距離引き戻す。牽引機構２０５の上方に設けられる検出素子２０９（例えば、光電センサであってもよい）によって、拭取部材が既定の距離後ずさりしたと検出した後、停止する。

【0240】

図３７Ｊに示すように、昇降機構２０７の同期ベルトは時計回りに回転し、掃除モジュール１２０が支持フレーム４０１に連結されるまで、拭取板トレイ２０３は上へ移動する。それと同時に、ストップバー２０８はストッパー部２０３６の外端に突き当たり、拭取板トレイ２０３を再び折畳状態に切り替え、位置決め部材２０３２の外端は上向きに折り畳まれ、拭取部材は上向きに折り畳まれる。その後、押し送りローラ２０４１は逆転し続け、拭取部材をブレークポイントで引切る。

【0241】

図３７Ｋに示すように、操作モジュール４００のパワー機構４１０は稼働し、拭取部材を拭取板１２０１の第１挟持面１２１１へ押し送りするように、第１移動機構４０２を駆動する。それと同時に、第２移動機構４０３は分離部材４０５を延出するように押し送りし、拭取板１２０１を押し退け、ロード部１２０２はクランプ状態に切り替えられ、拭取部材は掃除モジュール１２０に挟持される。その後、昇降機構２０７の同期ベルトは反時計回りに回転し、拭取板トレイ２０３は下へ移動する。それと同時に、回収ボックス２０６は上昇する。拭取板トレイ２０３がハウジング２０２の底部に到達するとき、回収ボックス２０６は最も高い箇所に上昇し、停止する。

【0242】

図３７Ｌに示すように、掃除ロボット１００は、再びベースステーション２００に入り、拭取部材の交換が完了した掃除モジュール１２０をその底部に再装着した後、ベースステーション２００から出る。その後、掃除作業が可能になる。

【0243】

上記した交換プロセスフローから分かるように、上記の実施例において、拭取板トレイ２０３に対する干渉を回避するために、拭取部材を交換する場合、掃除ロボット１００はベースステーション２００を２回出入りする必要があり、拭取部材の交換効率を向上させる必要がある。これを考慮して、本発明の第２実施例は、以下のさらなる改良手段を提供する。

【0244】

図４４Ａ～図４４Ｉに示すように、ベースステーション２００のハウジング２０２には、拭取板操作位置が設けられている。拭取板操作位置は、拭取板トレイ２０３を置くための拭取板分離位置２０２１と、ハウジング２０２の出入口と拭取板分離位置２０２１との間に位置し、新しい拭取部材が取り付けられる掃除モジュール１２０を置くための拭取板装着位置２０２２とを含む。

【0245】

ベースステーション２００は、ハウジング２０２に設けられている並進転位機構２１２をさらに備える。図４５に示すように、当該並進転位機構２１２は、ハウジング２０２の出入口に面する内壁に回転可能に設けられている回転アーム２１２１を備える。回転アーム２１２１は、略ロッド状であり、ハウジング２０２の内壁に回転接続された接続端（図４５に示される左端）と、接続端に背く自由端（図４５に示される右端）とを有する。接続端と自由端には、それぞれ第１同期ホイールと第２同期ホイール（図示せず）が回転可能に設けられており、第１同期ホイールと第２同期ホイール外に同期ベルト２１２２が巻き付けられており、同期ベルト２１２２にプッシュブロック２１２３が接続されている。第１同期ホイールはモータに接続される。モータは第１同期ホイールを駆動して回転させることで、同期ベルト２１２２及びそのプッシュブロック２１２３を動かして移動させる。具体的には、回転アーム２１２１はホールダ２１２４によってハウジング２０２の内壁に回転可能に設けられ、接続端に設けられる伝動軸２１２５はホールダ２１２４の接続耳を貫通しモータの出力軸に接続される。

【0246】

プッシュブロック２１２３は、磁化可能な素材、例えば、鉄、コバルト、ニッケルで製作され、磁力に吸引されることが可能である。又は、プッシュブロック２１２３に、例えば、磁石である磁気素子２１２７が設けられている。回転アーム２１２１の接続端と自由端に近い箇所に、それぞれ第１磁石２１２６と第２磁石（図示せず）が設けられている。プッシュブロック２１２３が同期ベルト２１２２に動かされて接続端又は自由端に近づくように移動すると、第１磁石２１２６又は第２磁石は、それぞれプッシュブロック２１２３に磁気引力を発生し、プッシュブロック２１２３は、接続端又は自由端に安定的に位置する傾向にある。

【0247】

本実施例の作動原理は以下の通りである。回転アーム２１２１は最初、鉛直状態であり、プッシュブロック２１２３は接続端に近く、第１磁石２１２６に磁気吸引され、同期ベルト２１２２はロック状態にある。拭取板分離位置２０２１と拭取板装着位置２０２２に背く回転アーム２１２１の回転は、ハウジング２０２の内壁に制限されるので、モータが伝動軸２１２５を駆動して回転させる場合、回転アーム２１２１は、拭取板分離位置２０２１と拭取板装着位置２０２２に向かう方向のみに回転し、最後に回転アーム２１２１は鉛直状態から水平状態に切り替えられる。その後、モータの出力トルクを増大し、モータによって第１同期ホイールに加える作用力が第１磁石２１２６によるプッシュブロック２１２３への磁気引力を克服すると、第１同期ホイールは駆動されて回転を開始し、同期ベルト２１２２はそれにつれて回転し、プッシュブロック２１２３を動かして移動させる。プッシュブロック２１２３は拭取板分離位置２０２１から拭取板装着位置２０２２へ移動することによって、拭取板分離位置２０２１に位置する拭取板トレイ２０３に支えられ、拭取部材の交換が完了した直後の拭取板は、拭取板装着位置２０２２に押される。この時、プッシュブロック２１２３は第２磁鉄に磁気吸引される。その後、モータは逆方向に回転し、回転アーム２１２１は鉛直位置に回転移動する。

【0248】

以下では、図４４Ａ～図４４Ｉを参照しながら本発明の実施例のベースステーション２００が掃除ロボット１００の拭取部材を交換する完全なプロセスを説明する。

【0249】

図４４Ａに示すように、掃除ロボット１００はベースステーション２００に入り、拭取部材を交換しようとする。この時、回転アーム２１２１は鉛直状態にあり、プッシュブロック２１２３は第１磁石２１２６に磁気吸引され、同期ベルト２１２２はロック状態にある。

【0250】

図４４Ｂに示すように、掃除ロボット１００は出入口を介してベースステーション２００に入り、掃除モジュール１２０を拭取板分離位置２０２１に位置する拭取板トレイ２０３にアンロードする。

【0251】

図４４Ｃに示すように、掃除ロボット１００は、拭取板装着位置２０２２に退避し、前の操作ラウンドによって提供される新しい拭取部材が取り付けられた掃除モジュール１２０を装着する。

【0252】

図４４Ｄに示すように、掃除ロボット１００はベースステーション２００から出る。

【0253】

図４４Ｅに示すように、図３７Ａ～図３７Ｌに示される流れに従って、ベースステーション２００内で、このラウンドで掃除ロボット１００から取り外された掃除モジュール１２０に拭取部材の交換操作を行った後、拭取板トレイ２０３は、きれいな拭取部材が取り付けられた掃除モジュール１２０を拭取板分離位置２０２１に降下させる。

【0254】

図４４Ｆに示すように、モータは並進転位機構２１２を駆動して、回転アーム２１２１を元の鉛直位置から水平位置に回転させるように操作させる。

【0255】

図４４Ｇ、図４４Ｈに示すように、モータは第１同期ホイールを駆動して、第１磁石２１２６によるプッシュブロック２１２３への磁気引力を克服させ、プッシュブロック２１２３を動かして右に移動させ、さらに、拭取板トレイ２０３に置かれたきれいな拭取部材が取り付けられた掃除モジュール１２０を拭取板装着位置２０２２に押す。

【0256】

図４４Ｉに示すように、その後、モータは逆転し、回転アーム２１２１は鉛直位置に回転する。

【0257】

以上から分かるように、上記の改良された実施例の技術手段では、ベースステーション２００に、並進転位機構２１２と、新しい拭取部材が取り付けられた掃除モジュール１２０を一時的に保管するための拭取板装着位置２０２２を増設することで、並進転位機構２１２によって、操作モジュール４００による拭取部材の交換が完了した掃除モジュール１２０を、拭取板トレイ２０３から拭取板装着位置２０２２に押すことが可能になる。このように、掃除ロボット１００は、掃除モジュール１２０を交換する時に、汚れた掃除モジュール１２０を拭取板トレイ２０３にアンロードしてから、拭取板装着位置２０２２から新しい掃除モジュール１２０を取り付ける。これによって、ベースステーション２００を一回出入りするだけで、掃除モジュール１２０の交換を完了することができ、交換効率を大幅に向上させる。

【0258】

説明すべきこととして、当該第２の手段におけるベースステーション２００は、図３７Ａ～図３７Ｌに示される第１の手段におけるベースステーション２００と比べて、並進転位機構２１２と拭取板装着位置２０２２が増設される（実質的には、第１の手段におけるベースステーション２００は、拭取板分離位置２０２１を含む）という点で異なるに過ぎない。他の構造は略同じで、上記の説明を参照でき、詳細はここで重複して述べない。

【0259】

図４６Ａ～図４６Ｌには、本発明の第２実施例に係る第３の実行可能な手段のベースステーション２００が掃除ロボット１００の拭取部材を交換するプロセス図が示されている。当該手段におけるベースステーション２００は、図３７Ａ～図３７Ｌに示される第１の手段、及び図４４Ａ～図４４Ｉに示される第２の手段におけるベースステーション２００と、僅かに異なる。それらの違いは、本手段におけるベースステーション２００における掃除モジュール１２０の拭取部材を交換するための装置４００、回収ボックス２０６が、前記２つの手段における操作モジュール４００と異なることにある。他の類似点は、上記の説明を参照でき、詳細はここで重複して述べない。

【0260】

また、本手段における拭取板トレイ２０３は、前記の手段と同じであっても異なっていてもよい。拭取板トレイ２０３が前記手段と同じ構造を採用する場合、それに対応して、ハウジング２０２にはストップバー２０８を設けてもよい。拭取板トレイ２０３が前記手段と異なる構造を採用する場合、拭取板トレイ２０３は、位置決め部材２０３２を備えず、前記手段におけるメインボード２０３１のようなサポートボードのみを備えてもよい。この場合、拭取板トレイ２０３は、展開状態のみを有し、折畳状態を有しない。

【0261】

拭取板トレイ２０３は昇降機構２０７に設けられており、昇降機構２０７に動かされて上下に移動する。本手段において、昇降機構２０７は同様に、前記第１及び第２手段と同じであってもよく、他の代替的な方式を採用してもよい。例えば、本実施例において、昇降機構２０７は、ハウジング２０２に鉛直に設けられる同期ベルト、伝動ベルトなどの帯状の構造を備えてもよい。ハウジング２０２内において、上端と底部に近い箇所に、それぞれ１つの同期ホイールが設けられており、同期ベルト、伝動ベルトは２つの同期ホイール外に巻き付けられており、拭取板トレイ２０３は同期ベルト、伝動ベルトの任意の一方側の鉛直セグメントに固定されている。

【0262】

図４６Ａに示すように、本手段において、操作モジュール４００は、吸着板４１１及び吸着板４１１の底部に設けられている磁気素子（図示せず）のみを備えてもよい。吸着板４１１は前記手段における支持フレーム４０１に類似した。ハウジング２０２の上端に近い箇所には、移動機構４１２が設けられている。移動機構４１２は、同期ベルト、伝動ベルトなどの帯状構造を備えてもよく、複数のベルトプーリ外に巻取られるとともに、少なくとも水平牽引セグメント４１２１が形成されている。

【0263】

図４６Ｅに示すように、吸着板４１１は、接続アセンブリを介して移動機構４１２の水平牽引セグメント４１２１に固定接続され、吸着板４１１は当該接続アセンブリに回転接続される。具体的には、ベースステーション２００のハウジング２０２の上端に近い内壁には、水平の第１摺動溝４１３と第２摺動溝４１４が設けられている。第１摺動溝４１３のサイズが第２摺動溝４１４のサイズよりも小さい。２つの摺動溝は同一の水平位置に設けられている。ハウジング２０２の内壁には、第３摺動溝４１９がさらに設けられている。第３摺動溝４１９は山形状であり、第２摺動溝４１４と滑らかに連通される。そして、第３摺動溝４１９は昇降機構２０７の位置と対応する。

【0264】

接続アセンブリは、第１摺動溝４１３に設けられ、水平方向に沿って第１摺動溝４１３を移動可能な第１ローラ４１５と、第１ローラ４１５に回転接続された第１接続部材４１６及び第２接続部材４１７とを備える。第１接続部材４１６は移動機構４１２の水平牽引セグメント４１２１に固定接続されており、第２接続部材４１７は一端が吸着板４１１に接続され、他端に第２ローラ４１８が回転可能に設けられており、第２ローラ４１８は第２摺動溝４１４と第３摺動溝４１９を摺動可能である。第１接続部材４１６、第２接続部材４１７と第１ローラ４１５との回転接続の一つの方式は、以下の通りであってもよい。即ち、第２接続部材４１７はシート状又は板状であり、その第１摺動溝４１３に面する一方の側には、軸が設けられている。第１ローラ４１５は当該軸に回転可能に設けられている。当該軸の端部は第１ローラ４１５の第１摺動溝４１３に背く側に延在することが可能である。第１接続部材４１６もシート状又は板状であり、軸の端部に固定接続される。

【0265】

又は、第２接続部材４１７には、第１ローラ４１５の形状及び大きさに応じた円形状の穴が設けられている。第１ローラ４１５は、一部が当該円形状の穴に嵌着され、その穴において回転可能であり、他の一部が円形状の穴の外に位置する。当該円形状の穴の外に露出する一部は、さらに第１摺動溝４１３に嵌め込まれる。第１ローラ４１５の円心位置には、第１摺動溝４１３に背く方向に延在する軸が設けられてもよい。第１接続部材４１６には、軸孔が設けられていてもよい。軸は当該軸孔を貫通して設けられる。

【0266】

吸着板４１１は水平位置と鉛直位置とを有する。具体的には、昇降機構２０７が掃除モジュール１２０を上向きに吸着板４１１の付近に搬送する場合、磁力の作用により、掃除モジュール１２０は吸着板４１１の下端に吸着される。この時、第２ローラ４１８は第３摺動溝４１９内に位置し、吸着板４１１は全体として水平位置状態にある。移動機構４１２が移動すると、接続アセンブリを介して移動機構４１２の水平牽引セグメント４１２１に接続される吸着板４１１は、ひっくり返される。

【0267】

具体的には、水平牽引セグメント４１２１が左へ移動すると、本来第３摺動溝４１９において鉛直状態にある第２ローラ４１８は、水平の第２摺動溝４１４の左半分に入る。これによって、第２ローラ４１８と第２摺動溝４１４による位置規制作用により、吸着板４１１は、図４６Ｄ～図４６Ｅに示される過程のように、時計回りに上へ回転する。

【0268】

それに対応して、水平牽引セグメント４１２１が左へ移動すると、本来第３摺動溝４１９において鉛直状態にある第２ローラ４１８は、水平の第２摺動溝４１４の右半分に入る。吸着板４１１は、図４６Ｇ～図４６Ｈに示される過程のように、反時計回りに上へ回転する。

【0269】

本手段において、回収ボックス２０６は水平牽引セグメント４１２１の一端（図４６Ａ～図４６Ｌに示される左側）に位置する。水平牽引セグメント４１２１の他端の外側には、拭取部材装着位置４２０が設けられていてもよい。回収ボックス２０６は水平牽引セグメント４１２１に向かって開口し、その開口部の上下両端には、分離モジュール４２２が設けられている。分離モジュール４２２は逆フック状の構造であり、拭取部材を引っ掛け、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１から取り外すために用いられる。したがって、分離モジュール４２２の設置位置は、拭取部材分離位置４２２１に対応する。拭取部材装着位置４２０は、略内に開口する溝状であり、その溝状は掃除モジュール１２０の拭取板１２０１の底部の形状と合わせる。供給モジュール２０４から提供される拭取部材の端部は拭取部材装着位置４２０に垂れ下がることができる。供給モジュール２０４と拭取部材装着位置４２０との間には、少なくとも２つの輸送ホイールを備える送りモジュール４２１がさらに設けられている。２つの輸送ホイールは、近接したり離間したりして、拭取部材をクランプする。図４６Ａに示すように、一方の輸送ホイールは円形状のローラであり、他方の輸送ホイールはカムである。以下では、図４６Ａ～図４６Ｌを参照しながら、本発明の実施例のベースステーション２００が掃除ロボット１００の拭取部材を交換する完全なプロセスを説明する。

【0270】

図４６Ａに示すように、掃除ロボット１００はベースステーション２００に入り、拭取部材を交換しようとする。この時、拭取板トレイ２０３はハウジング２０２の底部に位置し、第２ローラ４１８は第３摺動溝４１９内に位置し、吸着板４１１は水平位置状態にある。

【0271】

図４６Ｂに示すように、掃除ロボット１００は出入口を介してベースステーション２００に入り、掃除モジュール１２０を拭取板トレイ２０３にアンロードし、一定の距離後ずさりする。

【0272】

図４６Ｃに示すように、昇降機構２０７は拭取板トレイ２０３を動かして上へ移動させ、拭取板トレイ２０３に載置された掃除モジュール１２０を吸着板４１１に搬送する。

【0273】

図４６Ｄに示すように、磁力の作用により、掃除モジュール１２０は吸着板４１１に吸着される。昇降機構２０７を降下させ、拭取板トレイ２０３をベースステーション２００の底部に戻す。

【0274】

図４６Ｅに示すように、移動機構４１２は時計回りに回転し、水平牽引セグメント４１２１は左へ移動する。第２ローラ４１８は、第３摺動溝４１９から第２摺動溝４１４の座りの半分に入り、吸着板４１１は左へ９０度回転し、鉛直位置状態に切り替えられる。その後、移動機構４１２は稼動し続け、吸着板４１１は掃除モジュール１２０を固着したまま回収ボックス２０６へ移動し続ける。

【0275】

図４６Ｆに示すように、吸着板４１１と掃除モジュール１２０は開口を介して回収ボックス２０６内に入る。

【0276】

図４６Ｇに示すように、移動機構４１２は、逆方向に反時計回りに回転し、吸着板４１１と掃除モジュール１２０を動かして後退移動させる。掃除モジュール１２０は、分離モジュール４２２を通過する場合、その上の汚れた拭取部材が引っ掛けられてこすり落とされ、回収ボックス２０６内に落下する。

【0277】

図４６Ｈに示すように、移動機構４１２は逆方向に回転し続け、吸着板４１１と掃除モジュール１２０は後退（右へ）移動し続ける。第３摺動溝４１９に対応する位置に移動すると、第２ローラ４１８は再びその中に入り、吸着板４１１は水平位置状態に切り替えられる。続いて、移動機構４１２の回転につれて、第２ローラ４１８は、再び第２摺動溝４１４の右半分に移動する。吸着板４１１は右へ９０度回転し、鉛直位置状態に切り替えられる。

【0278】

図４６Ｉに示すように、移動機構４１２は吸着板４１１と掃除モジュール１２０を動かして右へ移動させ続け、掃除モジュール１２０の拭取板１２０１をちょうど拭取部材装着位置４２０に位置させる。この時、供給モジュール４２１の２つの輸送ホイールは、供給モジュール２０４から提供される新しい拭取部材をクランプする。掃除モジュール１２０の拭取板１２０１が拭取部材装着位置４２０に位置する場合、拭取部材に引張力を加え、拭取部材を引き切り、クランプする。

【0279】

図４６Ｊに示すように、移動機構４１２は、逆方向に吸着板４１１と掃除モジュール１２０を動かして左へ移動させ、第２ローラ４１８が第２摺動溝４１４から再び第３摺動溝４１９中に入ると、停止する。吸着板４１１は、掃除モジュール１２０に連通し水平位置状態に戻る。

【0280】

図４６Ｋに示すように、昇降機構２０７は拭取板トレイ２０３を動かして上昇させ、掃除モジュール１２０を吸着板４１１から取り外す。その後、掃除モジュール１２０を載置したまま、底部に降下するように、拭取板トレイ２０３を動かす。

【0281】

図４６Ｌに示すように、掃除ロボット１００は、ベースステーション２００に進入し、掃除モジュール１２０を装着した後、ベースステーション２００から出て作業を始める。

【0282】

当該実施例において、吸着板４１１と掃除モジュール１２０が取り外し可能な磁気を実現する方式としては、吸着板４１１に設けられる磁気素子を電磁石としてもよい。掃除モジュール１２０を吸着板４１１に吸着する必要がある場合、電磁石が通電され、磁界が発生する。掃除モジュール１２０を吸着板４１１から取り外す必要がある場合（図４６Ｋに示される工程）、電磁石の電気が切れ、磁界がなくなり、掃除モジュール１２０は重力作用により拭取板トレイ２０３に落下する。

【0283】

また、掃除モジュール１２０も、前記２つの手段と僅かに異なる。本実施例において、掃除モジュール１２０は、マジックテープ（登録商標）／面ファスナーによって掃除モジュールを貼付可能な拭取板１２０１のみを備えてもよい。このようにして、図４６Ｉに示される工程では、移動機構４１２は、吸着板４１１と掃除モジュール１２０を動かして右へ移動させ、拭取板１２０１が拭取部材装着位置４２０に位置するようになった場合、拭取板１２０１は、拭取部材に下向きの引張力を加え、拭取部材を弱い接続点で引き切ることが可能である一方、拭取部材に圧力を加え、それを拭取板１２０１の底部のマジックテープ（登録商標）／面ファスナーに強固に貼り付けることができる。

【0284】

図４７～図５０には、本発明の第３実施例に係る図面が示されている。当該第３実施例は、具体的には、掃除ロボット１００を停めるためのベースステーション２００と、当該ベースステーション２００を採用又は配置した自動掃除システム３００とを提供する。本実施例において、掃除ロボット１００は、前記第１及び／又は第２実施例における掃除ロボットと全く同じであってもよく、詳細はここで重複して述べない。本実施例では、汚れた拭取部材の回収プロセスを説明する。ベースステーション２００は、主に収容モジュールと、汚れた拭取部材を収容モジュールに回収する収集枠２４０とを備える。

【0285】

図４７、図４９、図５０に示すように、本実施例において、ベースステーション２００は、支持表面（例えば、床面）に置くための底板２３０と、底板２３０に設けられ、掃除ロボット１００から取り外された汚れた拭取部材を収集するための収集枠２４０とを備えてもよい。ここで、底板２３０の面積は、底板２３０における収集枠２４０の投影面積よりも大きい。このようにして、収集枠２４０が底板２３０に設けられている場合、底板２３０の上面の一部の領域のみを占めることによって、底板２３０は収集枠２４０の外側に、掃除ロボット１００を停めるための空き領域を形成する（図４７に示す）。

【0286】

収集枠２４０は半開放型構造であってもよく、後板２４０ａと、後板２４０ａに接続され、対向配置される２つの側板２４０ｂと、２つの側板２４０ｂの間に摺動可能に設けられ、後板２４０ａと対向する圧板２４０ｃとを備える。後板２４０ａと２つの側板２４０ｂは、鉛直状態で底板２３０に設けられており、２つの側板２４０ｂは平行に設けられており、圧板２４０ｃは２つの側板２４０ｂの間に挟持され、圧板２４０ｃは、好ましくは後板２４０ａと平行である。圧板２４０ｃは２つの側板２４０ｂに対して上下に摺動することができ、収集枠２４０を開閉することが可能になる。

【0287】

図５０に示すように、圧板２４０ｃの上下摺動を案内及び位置規制するために、圧板２４０ｃの水平両端にはラグ構造２４０ｄが形成されており、２つの側板２４０ｂのそれぞれに、鉛直に延在する長尺状の位置規制ガイド穴２４０ｅが設けられている。ラグ構造２４０ｄは２つの側板２４０ｂの位置規制ガイド穴２４０ｅに嵌め込まれ、位置規制ガイド穴２４０ｅを上下に移動することができる。これによって、圧板２４０ｃに対する位置規制と上下摺動の案内を実現する。

【0288】

掃除ロボット１００から取り外された汚れた拭取部材を収集枠２４０に回収するために、ベースステーション２００は、拭取部材収集機構をさらに備える。拭取部材収集機構は、収集枠２４０に設けられている駆動アセンブリと、駆動アセンブリに駆動されるレーキアセンブリとを備える。レーキアセンブリは駆動アセンブリに駆動されて、その下端が収集枠２４０に向かう方向に移動する作業ストロークと、収集枠２４０から離れる方向に移動する戻りストロークとを有する。作業ストロークにある場合、レーキアセンブリの下端は底板２３０と接触して、汚れた拭取部材をしっかりと押し付け、底板２３０上で収集枠２４０へ移動するように汚れた拭取部材をドラッグする。戻りストロークにある場合、レーキアセンブリの下端は底板２３０から脱離される。

【0289】

図４７、図４９、図５０に示すように、レーキアセンブリは、揺動部材２３１を備えてもよい。駆動アセンブリは、電機２３２と、電機２３２に回転駆動されるアクチュエーター部材とを備えてもよい。アクチュエーター部材は、揺動部材２３１と協働して、揺動部材２３１の下端を駆動して作業ストローク又は戻りストロークに沿って移動させる。

【0290】

駆動アセンブリは、電機２３２に回転駆動される入力軸２３３をさらに備える。入力軸２３３は、収集枠２４０の２つの側板２４０ｂを貫通して設けられ、その両端には、それぞれ１つのアクチュエーター部材が設けられている。図４７に示すように、電機２３２は、駆動ギアと受動ギアとの噛み合い作用によって、入力軸２３３を駆動して回転させることができる。揺動部材２３１も、２つあり、収集枠２４０の外側に設けられており、それぞれ２つのアクチュエーター部材と対応して協働する。

【0291】

一つの実行可能な実施例において、レーキアセンブリは、揺動部材２３１のみを備え、又は、揺動部材２３１は単体でレーキアセンブリを構成してもよい。作業ストロークにある場合、揺動部材２３１の下端は、底板２３０に突き当たり、汚れた拭取部材をしっかりと押し付け、収集枠２４０に移動するように汚れた拭取部材をドラッグすることが可能になる。この時、揺動部材２３１の下端は、レーキアセンブリの下端を構成する。

【0292】

他の実行可能な実施例において、レーキアセンブリは、さらに、接続部材２３４と押し込みボード２３５とを備えてもよい。接続部材２３４の両端は、それぞれ２つの揺動部材２３１の下端に回転接続され、押し込みボード２３５は接続部材２３４の下端に回転可能に設けられている。この時、押し込みボード２３５の下端はレーキアセンブリの下端を構成する。

【0293】

接続部材２３４は略水平に延在するスラット状であり、その両端はそれぞれ収集枠２４０の２つの側板２４０ｂに接続される。押し込みボード２３５は略呈水平に延在する板状であり、その下面と汚れた拭取部材との接触摩擦を増大するために、押し込みボード２３５の下面に、その長さ方向に沿って延在する凹凸テクスチャーを形成してもよい。

【0294】

押し込みボード２３５はピンシャフトを介して接続部材２３４に回転接続されることができる。具体的には、図５０に示すように、押し込みボード２３５の下端に１つまたは複数の切欠きが形成されていてもよく、押し込みボード２３５の上端には、対応して１つまたは複数の接続突起が設けられていてもよい。切欠きの両側及び接続突起には、ピン穴が設けられており、ピン穴には、ピンシャフトが貫通して設けられており、接続突起は対応する切欠きに係合される。

【0295】

接続部材２３４は、揺動部材２３１に対して上下に移動し、押し込みボード２３５を上下浮遊させることができる。具体的には、図４８に示すように、接続部材２３４の両端には、接続軸２３６が設けられている。２つの揺動部材２３１の下端には、鉛直方向に沿って延在する軸孔２３７が設けられている。２つの接続軸２３６は、それぞれ２つの軸孔２３７に挿設される。接続軸２３６は軸孔２３７を上下に移動し、さらに、押し込みボード２３５を浮遊させることができる。

【0296】

作業ストロークの開始時に、押し込みボード２３５は汚れた拭取部材を底板２３０に圧着する。作業ストロークの進行につれて、押し込みボード２３５による汚れた拭取部材と底板２３０への圧着力は増大していき、接続部材２３４を押して上へ移動させる。その後、押し込みボード２３５による汚れた拭取部材と底板２３０への圧着力は減少していき、接続部材２３４は落ちる。これによって、作業ストローク全体で、押し込みボード２３５は、常に、汚れた拭取部材及び底板２３０との圧着を保持することが可能になる。

【0297】

２つの揺動部材２３１の間には、接続部材２３４の上方に位置する案内部材２３８が設けられていてもよい。案内部材２３８には、案内穴２３８ａが設けられており、案内穴２３８ａには、案内ピン２３９が移動可能に貫通して設けられており、案内ピン２３９の下端は接続部材２３４に固定接続される。押し込みボード２３５が底板２３０上を移動して、接続部材２３４を押して揺動部材２３１に対して上下に移動させると、案内ピン２３９を動かして案内穴２３８ａを上下に移動させ、さらに、接続部材２３４と押し込みボード２３５の上下浮遊を案内し、正しくすることができる。

【0298】

汚れた拭取部材と底板２３０への圧着力を向上させるために、他の実施例において、接続部材２３４と押し込みボード２３５をプッシュするための弾性部材２４１を設けてもよい。案内部材２３８と接続部材２３４との間には、圧縮状態にある弾性部材２４１が設けられている。このように、作業ストローク全体で、接続部材２３４の揺動部材２３１に対する上下移動につれて、バイアスをかける弾性部材２４１は、接続部材２３４に異なる程度の下向きの弾性作用力を加え、さらに、押し込みボード２３５による汚れた拭取部材と底板２３０への圧着力の強さを向上させ、押し込みボード２３５による圧着力が小さいことによって汚れた拭取部材が押し込みボード２３５にドラッグされないことを回避し、汚れた拭取部材はスムーズに収集枠２４０に向かって移動することを確保することができる。

【0299】

押し込みボード２３５と接続部材２３４との間には、ねじりばねが設けられていてもよい。ねじりばねにより押し込みボード２３５に与えるトルクによって、押し込みボード２３５の収集枠２４０に近い端部は、底板２３０に向かう方向に回転する傾向がある。このようにして、ねじりばねによるトルクの作用により、押し込みボード２３５の収集枠２４０に近い端部は、常に下向きに回転する傾向にある。これによって、押し込みボード２３５が降下ストロークから作業ストロークへの切替を開始する時に、押し込みボード２３５の左端は、先に汚れた拭取部材と底板２３０に接触し、押し込みボード２３５が降下し続けるにつれて、押し込みボード２３５は、下面が汚れた拭取部材及び底板２３０と完全に接触するまで、底板２３０と接触する端部を支点として回転する。このように、押し込みボード２３５が徐々に汚れた拭取部材及び底板２３０と接触して圧着する方式によって、押し込みボード２３５による汚れた拭取部材への圧着効果を向上させることができる。

【0300】

収集枠２４０の圧板２４０ｃは、押し込みボード２３５が作業ストロークの末端に移動する時に開放できるように設計される。圧板２４０ｃの下端には、押し込みボード２３５に向かう食い込み斜面が形成されていてもよい。押し込みボード２３５の食い込み斜面に面する端部は食い込み端である。食い込み斜面は、圧板２４０ｃの下端面の一部が押し込みボード２３５に向かって傾斜して形成されてもよい。食い込み端は、作業ストローク方向に沿った断面面積が徐々に小さくなる先端であり得る。押し込みボード２３５は、作業ストロークに沿って移動し、食い込み端が食い込み斜面に突き当たった場合、圧板２４０ｃは、食い込み端にプッシュされて、上向きに摺動することができ、収集枠２４０を開放し、押し込みボード２３５の下端に圧着される汚れた拭取部材は開放した開口部を介して収集枠２４０に入ることが可能になる。作業ストロークが完成すると、押し込みボード２３５は上方に移動し、戻りストロークに到達する。圧板２４０ｃは自身の重力の作用により落下することが可能になり、その下端は底板２３０に突き当たり、汚れた拭取部材を押さえ、汚れた拭取部材を現在の位置に保持し、外部因素（例えば、風、エアフロー）の作用による汚れた拭取部材の変位の発生を回避することが可能になる。

【0301】

図４８に示すように、一つの実施例において、揺動部材２３１に、枢動部２４２が設けられており、収集枠２４０の側板２４０ｂに、係着部２４３が設けられている。枢動部２４２は、揺動部材２３１に設けられ、揺動部材２３１の長さ方向に沿って延在する長尺状摺動溝であり得る。係着部２４３は、収集枠２４０の側板２４０ｂに固定される案内部材であり得る。案内部材は長尺状摺動溝に嵌め込まれ、長尺状摺動溝を回転及び摺動することが可能である。アクチュエーター部材は揺動部材２３１の上端に回転接続される偏心構造を備える。

【0302】

偏心構造は、偏心ホイール２４４であり得る。偏心ホイール２４４は、入力軸２３３に関して偏心して設けられる。揺動部材２３１の上端には、ホイールリング２４５が設けられていてもよい。偏心ホイール２４４はホイールリング２４５に設けられている。又は、偏心構造は、リンクであってもよい。リンクの延在方向は、入力軸２３３の軸線方向に垂直であり、揺動部材２３１の上端はリンクに回転接続される。

【0303】

図４９に示すように、入力軸２３３は偏心構造を動かして回転させる。偏心構造は、それに回転接続される揺動部材２３１の上端を動かして入力軸２３３の軸線回りに回転させることができる。揺動部材２３１の上端の回転軌跡は円形である。揺動部材２３１の中部に近い位置は枢動部２４２と係着部２４３に位置規制されるので、揺動部材２３１は枢動部２４２と係着部２４３との接続箇所を支点として回転することにより、その下端は揺動可能になる。これによって、揺動部材２３１の下端に設けられている接続部材２３４と押し込みボード２３５を動かして揺動させる。

【0304】

以下では、当該実施例の作業プロセスを説明する。

【0305】

レーキアセンブリの押し込みボード２３５は、最初に持ち上げ位置にあり、掃除ロボットは作業後にベースステーション２００に入り、汚れた拭取部材はベースステーション２００の底板２３０に解放される。

【0306】

その後、電機２３２は入力軸２３３を駆動して時計回りに回転させる。偏心構造によって動かされることで、押し込みボード２３５は、汚れた拭取部材を押さえるまで、徐々に下へ移動する。

【0307】

押し込みボード２３５の食い込み端が収集枠２４０の圧板２４０ｃの食い込み斜面に突き当たるまで、電機２３２は入力軸２３３を駆動して時計回りに回転させ続け、押し込みボード２３５は駆動されて作業ストローク方向に移動し、さらに、汚れた拭取部材をドラッグして一緒に移動させる。押し込みボード２３５は前向きに移動し続けるにつれて、圧板２４０ｃは押し退けられ、汚れた拭取部材は収集枠２４０に送られる。

【0308】

押し込みボード２３５は、作業ストロークの末端に移動し、電機２３２は入力軸２３３を駆動して時計回りに回転させ続け、押し込みボード２３５は、上昇し、戻るように移動し始めて、食い込み端が食い込み斜面から脱離すると、圧板２４０ｃは、重力の作用により下へ移動し、汚れた拭取部材を押さえ、汚れた拭取部材の一部を収集枠２４０に入れる。

【0309】

電機２３２は、入力軸２３３を駆動して時計回りに回転させ続け、押し込みボード２３５は、戻りストロークに沿って移動する。上記のプロセスは、汚れた拭取部材が収集枠２４０に完全に収集されるまで繰り返される。

【0310】

図４９、図５０に示すように、他の実施例において、収集枠２４０の側板２４０ｂに、作業ストローク方向又は戻りストローク方向に沿って移動可能な摺動部材２４６が設けられている。摺動部材２４６と側板２４０ｂとの間には、第１リセット部材２４７が設けられている。第１リセット部材２４７によって摺動部材２４６に加えるリセット力によって、摺動部材２４６は戻りストローク方向へ移動する傾向にある。収集枠２４０の側板２４０ｂに、案内フープ２４８が設けられている。摺動部材２４６は案内フープ２４８を貫通して設けられ、案内フープ２４８に鉛直方向に沿って規制されることにより、摺動部材２４６は側板２４０ｂ上を水平に移動することが可能になる。

【0311】

摺動部材２４６にノッチ２４６ａが形成されている。ノッチ２４６ａには、第１引っ掛け部材２４６ｂが設けられている。側板２４０ｂの外壁には、第２引っ掛け部材２４０ｆが設けられていてもよい。第１リセット部材２４７は、ばねであってもよく、その両端はそれぞれ第１引っ掛け部材２４６ｂと第２引っ掛け部材２４０ｆに引っ掛けられる。第１引っ掛け部材２４６ｂは、ノッチ２４６ａに鉛直に設けられているピンシャフト構造であってもよく、第２引っ掛け部２４０ｆは、側板２４０ｂの外壁に設けられている突起構造であってもよい。第１リセット部材２４７は引っ張られる状態にあり、摺動部材２４６に戻りストローク方向への引張力を加える。

【0312】

揺動部材２３１は、側板２４０ｂに摺動可能に設けられており、揺動部材２３１と摺動部材２４６とは、作業ストローク方向又は戻りストローク方向に沿って固定される。揺動部材２３１と摺動部材２４６との間には、第２リセット部材２４９が設けられている。第２リセット部材２４９によって揺動部材２３１に加えるリセット力により、揺動部材２３１は底板２３０から離れる方向に移動する傾向にある。

【0313】

図５０に示すように、揺動部材２３１の上端の外壁には、第３引っ掛け部材２３１ａが設けられている。摺動部材２４６の下端の外壁には、第４引っ掛け部材２４６ｃが設けられている。第２リセット部材２４９は、ばねであり、その両端はそれぞれ第３引っ掛け部材２３１ａと第４引っ掛け部材２４６ｃに引っ掛けられる。第３引っ掛け部材２３１ａは、揺動部材２３１の外壁に設けられている突起構造であってもよく、第４引っ掛け部材２４６ｃは、摺動部材２４６の外壁に設けられているフック状構造であってもよい。第２リセット部材２４９は引っ張られる状態にあり、揺動部材２３１に上向きの引張力を加える。

【0314】

摺動部材２４６の内側壁には、鉛直方向に沿って延在する案内摺動溝２４６ｄが設けられている。揺動部材２３１は、案内摺動溝２４６ｄに貫通して設けられており、案内摺動溝２４６ｄに水平方向において位置規制される。

【0315】

揺動部材２３１に、第１倣い凹溝２３１ｃが設けられている。アクチュエーター部材は、第１倣い凹溝２３１ｃに設けられている第１カム２２４を備える。第１カム２２４は、入力軸２３３に駆動されて第１倣い凹溝２３１ｃを回転し、第１倣い凹溝２３１ｃの表面に突き当たることで、揺動部材２３１を駆動して移動させ、第１リセット部材２４７と第２リセット部材２４９の作用により、揺動部材２３１のリセットを実現し、そして揺動部材２３１の移動を循環させることができる。

【0316】

揺動部材２３１は、全体として逆「Ｆ」字状であり、ロッド２３１ｄと、ロッド２３１ｄに設けられている第１延在部２３１ｅとを備える。ロッド２３１ｄの右面及び第１延在部２３１ｅの下面によって、第１倣い凹溝２３１ｃが規定されている。ロッド２３１ｄは、案内摺動溝２４６ｄに貫通して設けられており、第１延在部２３１ｅは、摺動部材２４６の下方に位置する。揺動部材２３１は、ロッド２３１ｄの下端に設けられている第２延在部２３１ｂをさらに備える。接続部材２３４は、第２延在部２３１ｂの端部に回転可能に設けられている。

【0317】

第１カム２２４は、対向配置される２つの平直倣い面と、２つの平直倣い面に滑らかに連結する円弧形の倣い面とを備える。第１カム２２４と入力軸２３３との接続点は、一方の円弧形の倣い面の円心に位置する。第１倣い凹溝２３１ｃは、ロッド２３１ｄの右面と第１延在部２３１ｅの下面との間を接続する円弧形の滑らかな遷移面を備える。円弧形の滑らかな遷移面の曲率は、円弧形の倣い面の曲率と合わせる。第１カム２２４と入力軸２３３との接続点に近い円弧形の倣い面は、第１カム２２４の位置エネルギーの最低点を形成する。それに対応して、第１カム２２４と入力軸２３３との接続点から離れた円弧形の倣い面は、第１カム２２４の位置エネルギーの最高点を形成する。

【0318】

押し込みボード２３５が作業ストロークにある場合、第１カム２２４の位置エネルギーの最低点は円弧形の滑らかな遷移面を回転し、第１カム２２４の位置エネルギーの最高点は、ロッド２３１ｄの右面を摺動する。第１延在部２３１ｅの下面は、第１カム２２４の位置エネルギーの最低点に接触し、さらに、揺動部材２３１は最低位置にある。このように、揺動部材２３１の下端に設けられている接続部材２３４と押し込みボード２３５は、底板２３０に圧着されることが可能である。それと同時に、第１カム２２４の位置エネルギーの最高点は、ロッド２３１ｄの右面を摺動し、揺動部材２３１と入力軸２３３との接続点間の距離は徐々に増大する。入力軸２３３が収集枠２４０に対して固定されるので、揺動部材２３１は、入力軸２３３から徐々に離れるように移動する。このように、揺動部材２３１の下端に設けられている接続部材２３４と押し込みボード２３５はそれにつれて収集枠２４０へ移動する。これによって、押し込みボード２３５は汚れた拭取部材を底板２３０に圧着し、揺動部材２３１は、押し込みボード２３５が収集枠２４０に向かう方向に移動するように第１カム２２４にプッシュされることで、汚れた拭取部材の回収が実現される。

【0319】

押し込みボード２３５が戻りストロークにある場合、第１カム２２４の位置エネルギーの最低点は、ロッド２３１ｄの右面を摺動し、第１カム２２４の位置エネルギーの最高点は、第１延在部２３１ｅの下面を摺動する。第１延在部２３１ｅの下面は、第１カム２２４の位置エネルギーの最高点に接触し、さらに、揺動部材２３１は、最高位置にある。このように、揺動部材２３１の下端に設けられている接続部材２３４と押し込みボード２３５は、持ち上げられ底板２３０から離す。それと同時に、第１カム２２４の位置エネルギーの最低点は、ロッド２３１ｄの右面を摺動する。この場合には、第１リセット部材２４７の作用により、摺動部材２４６と揺動部材２３１は、引っ張られて戻りストローク方向に向かって移動し、揺動部材２３１の下端に設けられている接続部材２３４と押し込みボード２３５も、それにつれて戻りストローク方向に向かって移動する。これによって、押し込みボード２３５は、持ち上げられて底板２３０よりも高くし、第１リセット部材２４７の作用により、揺動部材２３１と揺動部材２３１の下端に設けられている接続部材２３４及び押し込みボード２３５を動かして、戻りストローク方向に向かって移動させ、揺動部材２３１の戻りを実現する。

【0320】

圧板２４０ｃの戻りストローク方向に面する表面に、第２倣い凹溝２４０ｇが形成されている。入力軸２３３に、第２倣い凹溝２４０ｇに収容される第２カム２２５が設けられているとともに、第２カム２２５の位置エネルギーの最高点と第１カム２２４の位置エネルギーの最高点は、入力軸２３３の両側に位置する。

【0321】

第２倣い凹溝２４０ｇは、戻りストローク方向に面する表面（以下で、単に前側面と称される）と下面を備える。第２カム２２５の位置エネルギーの最高点と第１カム２２４の位置エネルギーの最高点は、入力軸２３３の両側に位置するため、押し込みボード２３５が作業ストロークにある場合、第１カム２２４の位置エネルギーの最高点は下方に位置する。この時、第２カム２２５の位置エネルギーの最高点は上方に位置し、第２倣い凹溝２４０ｇの下面に突き当たり、圧板２４０ｃは第２カム２２５に押し退けられ、開放状態にあり、さらに、押し込みボード２３５にドラッグされる汚れた拭取部材は、収集枠２４０に入る。

【0322】

押し込みボード２３５が戻りストロークにある場合、第１カム２２４の位置エネルギーの最高点は上方に位置する。この時、第２カム２２５の位置エネルギーの最高点は下方に位置する。つまり、第２カム２２５の位置エネルギーの最低点は、第２倣い凹溝２４０ｇの下面に突き当たり、その結果として、圧板２４０ｃは、自身の重力の作用により落下し、さらに、汚れた拭取部材を押さえる。

【0323】

図５１～図５６には、本発明の第４実施例に係る図面が示されている。当該第４実施例は、具体的には、ベースステーション２００を提供する。ベースステーション２００は、掃除ロボット１００から取り外された汚れた拭取部材を自動で回収することができ、ラック１１と、ラック１１に設けられ掃除ロボット１００が拭取部材を解放するために用いられる拭取部材分離位置１３と、ラック１１に設けられ拭取部材を収めるための収容モジュール１５と、ラック１１に設けられる伝送装置１７と、伝送装置１７に設けられる挟持機構１９と、伝送装置１７を駆動するための駆動機構とを備える。挟持機構１９は、収容モジュール１５と拭取部材分離位置１３との間で移動する第１作業状態と、拭取部材分離位置１３における拭取部材を挟持する第２作業状態と、拭取部材を収容モジュール１５内に解放する第３作業状態とを有する。駆動機構は、挟持機構１９が拭取部材分離位置１３と収容モジュール１５との間で移動し、さらに、第１作業状態と、第２作業状態と、第３作業状態との間で切り替えられるように、伝送装置１７を駆動する。

【0324】

使用中に、掃除ロボット１００は、拭取部材によるモッピングが完了した後、拭取部材分離位置１３に停め、拭取部材を拭取部材分離位置１３に解放することができる。その後、駆動機構を始動させ、伝送装置１７を駆動し、さらに、挟持機構１９を拭取部材分離位置１３と収容モジュール１５との間で移動させ、第１作業状態と、第２作業状態と、第３作業状態との間で切り替える。挟持機構１９は拭取部材分離位置１３における拭取部材を挟持し、拭取部材を挟持したまま移動し、収容モジュール１５に移動すると、収容モジュール１５に向かけて開かれ、拭取部材を収容モジュール１５内に解放する。このように、拭取部材の自動回収が実現され、作業者が手動で拭取部材を取り出す必要がなく、手動による作業が回避される。

【0325】

ラック１１は、鉛直に設けられる第１フレーム４１と第２フレーム４３とを備える。第１フレーム４１と第２フレーム４３は、全体として矩形であり、それぞれ第１開口と第２開口を形成しており、掃除ロボット１００は、第１開口を介してラック１１内に入り、第２開口内に貫通して設けられることができる。

【0326】

拭取部材分離位置１３と収容モジュール１５は、いずれも第１フレーム４１と第２フレーム４３との間に設けられており、拭取部材分離位置１３は、ラック１１の底部に位置し、掃除ロボット１００を停め、解放された拭取部材を受け取るために用いられるパーキングボードである。収容モジュール１５は、拭取部材分離位置１３の上方に位置し、汚れた拭取部材を収集するために、その上端が開放されている。

【0327】

伝送装置１７は第１伝送部３７と第２伝送部３９を備える。第１伝送部３７は、第１フレーム４１に設けられている複数の第１同期ホイール４５と、複数の第１同期ホイール４５を囲んで設けられている第１同期ベルト４９とを備える。駆動機構は、各第１同期ホイール４５に伝動接続されることによって、各第１同期ホイール４５を駆動して回転させることができる。当該駆動機構は電機であってもよい。

【0328】

ラック１１に、駆動機構に連続され、掃除ロボット１００が送信した信号を受信し、当該掃除ロボット１００が送信した信号に応じて、駆動機構を制御するために用いられるコントローラが設けられている。掃除ロボット１００が送信した信号は、拭取部材交換信号であってもよい。掃除ロボット１００がコントローラに拭取部材交換信号を送信した場合、コントローラは、駆動機構が伝送装置を駆動して伝送させることを可能にするように、駆動機構を制御する。他の実施形態において、コントローラは、挟持機構１９に接続され、挟持機構を分離及び接合を行うように制御するために用いられる。コントローラは、制御用電磁石である。

【0329】

第１フレーム４１に、複数の第１同期ホイール４５に対応する複数の第３回転軸５３が設けられている。各第１同期ホイール４５は、対応する第３回転軸５３に固定的に外装されており、その結果として、第３回転軸５３を駆動して回転させることで、第１同期ホイール４５を動かして回転させ、さらに、第１同期ベルト４９を駆動して回転させる。

【0330】

同様に、上記した第１伝送部３７についての説明を参照して、第２伝送部３９は、第２フレーム４３に設けられている複数の第２同期ホイール４７と、複数の第２同期ホイール４７を囲んで設けられている第２同期ベルト５１とを備える。駆動機構は、各第２同期ホイール４７に伝動接続されることによって、各第２同期ホイール４７を駆動して回転させることができる。

【0331】

第２フレーム４３に、複数の第２同期ホイール４７に対応する複数の第４回転軸５５が設けられている。各第２同期ホイール４７は、対応する第４回転軸５５に固定的に外装されることができる。それによって、第４回転軸５５を駆動して回転させることで、第２同期ホイール４７を動かして回転させ、さらに、第２同期ベルト５１を駆動して回転させる。

【0332】

挟持機構１９は、対向配置された第１回転軸３１及び第２回転軸３３と、それぞれ第１回転軸３１と第２回転軸３３に外装される第１クランピングジョー２１及び第２クランピングジョー２３とを備える。第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３は、それぞれ第１回転軸３１と第２回転軸３３の延在方向の周りに回転することができ、第１回転軸３１と第２回転軸３３の両端は、それぞれ伝送装置１７の第１同期ベルトと第２同期ベルトに接続される。第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３との間に、ねじりばね３５が設けられている。第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３は、ねじりばね３５の作用力で、分離状態に保たれことで、挟持機構１９は、開いた状態にある。

【0333】

第１クランピングジョー２１の第１回転軸３１に背く一端には、第２クランピングジョー２３に接合するための磁石が設けられている。挟持機構１９が開いた状態にある場合、第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３の磁石の間隔が大きく、ねじりばね３５の力は、第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３との間の磁力よりも大きく、挟持機構１９は、開いた状態を維持することができる。挟持機構１９が閉鎖状態にある場合、第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３の磁石の間隔が小さく、第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３との間の磁力はねじりばね３５の力よりも大きく、挟持機構１９は、閉じたままでありクランプ力を提供する。

【0334】

図５４に示すように、ラック１１に、拭取部材分離位置１３側に位置する第１案内部２７がさらに設けられている。第１案内部２７は、第２クランピングジョー２３に作用力を与え、第２クランピングジョー２３を第１クランピングジョー２１に対して回転可能にし、第１クランピングジョー２１と接合可能にすることにより、拭取部材を挟持可能にするためのものである。掃除ロボット１００が拭取部材分離位置１３に停め、拭取部材を解放した後、駆動機構は、第１同期ベルト４９と第２同期ベルト５１をそれぞれ動かして反時計回りに回転させるように、第１同期ホイール４５と第２同期ホイール４７を駆動し、挟持機構１９は、下へ移動する。第２クランピングジョー２３は、第１案内部２７と接触するまで移動した場合、第１案内部２７は、第２クランピングジョー２３に作用力を加え、第２クランピングジョー２３は、反時計回りに回転し、さらに、第１クランピングジョー２１における磁石に接合され、拭取部材を挟み込むようになる。

【0335】

第１案内部２７は、上向きに開く第１凹溝である。第２クランピングジョー２３が第１凹溝の内壁と接触するまで移動した場合、第１凹溝の内壁は、第２クランピングジョー２３に抵抗力を与える。伝送装置１７の回転につれて、第２クランピングジョー２３は、抵抗力の作用により第２回転軸３３の周りに回転し、第１クランピングジョー２１における磁石に接合され、拭取部材を挟み込むようになる。

【0336】

ラック１１には、収容モジュール１５側に位置する第２案内部２９がさらに設けられており、第２案内部２９は、第２クランピングジョー２３に作用力を与え、第２クランピングジョー２３を第１クランピングジョー２１に対して回転可能にし、第１クランピングジョー２１から分離可能にすることにより、拭取部材を解放するためのものである。具体的には、第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３は、接合され拭取部材を挟み込んだ後、駆動機構は、伝送装置１７を駆動して時計回りに回転させ、挟持機構１９を上へ移動させる。挟持機構が第２案内部２９に対面するように移動した場合、第２案内部２９は第２クランピングジョー２３に作用力を与えることで、第２クランピングジョー２３は、時計回りに回転し、第１クランピングジョー２１における磁石から分離され、拭取部材を解放するようになる。

【0337】

第２案内部２９は、第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３との間に延び込むことが可能なロッドであり、第２クランピングジョー２３に当接するために用いられる。挟持機構１９が伝送装置１７の伝送につれてロッドに向かって移動すると、ロッドは第１クランピングジョー２１と第２クランピングジョー２３との間に延び込み、第２クランピングジョー２３に作用力を与える。伝送装置１７が伝送し続けるにつれて、第２クランピングジョー２３は、ロッドの作用力によって第２回転軸３３の周りに回転し、第１クランピングジョー２１における磁石から分離され、拭取部材は、重力の作用により収容モジュール１５内に落下することができる。

【0338】

第１クランピングジョー２１に、第２クランピングジョー２３に向かって開放し、ロッドが貫通して設けられるための第２凹溝が設けられている。第２凹溝は、第２クランピングジョー２３に向かって移動するようにロッドを案内することができ、第２クランピングジョー２３と第１クランピングジョー２１との分離を確保することができる。

【0339】

図５７～図６３には、本発明の第５実施例に係る図面が示されている。当該第５実施例は、掃除ロボット１００を停めるためのベースステーション２００と、当該ベースステーション２００が配置された自動掃除システム３００とを提供する。ベースステーション２００は、掃除ロボット１００のモッピングペーパー又はモップなどの拭取部材を自動で交換することができ、ユーザによる作業を減少し、ユーザの使用体験を改善する。

【0340】

ベースステーション２００は、ベースベルト２１６、ベースベルト２１６に沿って配列されベースベルト２１６に取り外し可能に設けられる複数の拭取部材、ベースベルト２１６を動かして移動させるための移動機構、掃除ロボット１００が拭取部材を交換するための拭取部材操作位置２１８を備える。拭取部材操作位置２１８に位置するベースベルト２１６は、その上の拭取部材が掃除ロボット１００に搭載された後、空き領域２２２を形成する。移動機構は、空き領域２２２で掃除ロボット１００から取り外された拭取部材２１ｂを受け取った後、他の拭取部材２１ａが拭取部材操作位置２１８に位置するように、ベースベルト２１６を移動させることができる。

【0341】

本実施例によって提供されるベースステーション２００には、移動機構に動かされて移動するベースベルト２１６と、掃除ロボット１００が拭取部材を交換するための拭取部材操作位置２１８とが設けられていることで、掃除ロボット１００は、拭取部材を交換する必要がある場合、拭取部材操作位置２１８に入り、使用済みの拭取部材２１ｂをベースベルト２１６上の空き領域２２２に置き、ベースベルト２１６は、移動機構により動かされて、未使用の拭取部材２１ａを拭取部材操作位置２１８に切り替え、掃除ロボット１００は、未使用の拭取部材２１ａを取り付けた後、拭取部材の自動交換を完了する。そのため、本実施例のベースステーション２００は、拭取部材の自動交換を容易に実現し、ユーザによる拭取部材の交換作業を減少し、ユーザの使用体験を改善することができる。

【0342】

複数の拭取部材は、ベースベルト２１６の表面に付着され、ベースベルト２１６の延在方向に沿って配列される。ベースベルト２１６は扁平構造であり、生地素材又は紙素材から成る。ベースベルト２１６は、拭取部材操作位置２１８を通過して、拭取部材を掃除ロボット１００に面する形で拭取部材操作位置２１８に搭載する。掃除ロボット１００は、拭取部材操作位置２１８に入り、ベースベルト２１６の移動に干渉しない。ベースベルト２１６は、拭取部材を搭載し伝送することができ、拭取部材が搭載された時、拭取部材は、拭取部材操作位置２１８に停めて、掃除ロボットの掃除ロボット１００によって交換されることが可能である。

【0343】

ベースベルト２１６に、拭取部材を連続的に配置することができ、隣接する拭取部材は、互いに接続されていない。隣接する２つの拭取部材は、一定の距離で離れて配置されているか又は互いに緊密に隣接している。好ましくは、複数の拭取部材は、ベースベルト２１６に間隔を置いて配置され、ブレークポイントの形で分布されている。複数の拭取部材は、ベースベルト２１６の長さ方向に沿って間隔を置いてベースベルト２１６の表面に付着され、隣接する拭取部材の間の間隔は等しい。隣接する拭取部材が離隔した既定の距離によって、拭取部材操作位置２１８におけるベースベルト２１６には、掃除ロボット１００が交換を行うために、拭取部材が１つのみ付着されているようにすることができる。図６１に示すように、拭取部材が搭載されて取り外された後、拭取部材操作位置２１８におけるベースベルト２１６は空き状態になり、空き領域２２２に拭取部材が付着されていない。拭取部材操作位置２１８に位置する空き領域２２２は、使用済みの拭取部材２１ｂを受け取るまで、動かない状態にあり、他の未使用の拭取部材２１ａは、依然として第２ロール２２７に巻き付けられ保管されることにより、未使用の拭取部材２１ａが事前に展開されて空気に晒されることによる掃除効果への影響が回避される。それに対応して、使用済みの拭取部材２１ｂは、第１ロール２２６に巻き付けられ収集される。

【0344】

複数の拭取部材は、ベースベルト２１６の移動方向に沿って拭取部材操作位置２１８に順次に移動し、繰り返すことなく拭取部材操作位置２１８に切り替えられて移動する。このように、掃除ロボット１００によって交換される拭取部材が未使用の拭取部材であり、床面を効果的に掃除することが確保される。

【0345】

ベースステーション２００に一定の保管空間があり、未使用の拭取部材２１ａを当該保管空間に積層して置くことができ、ベースベルト２１６は、当該保管空間を通して、拭取部材２１ａを順次搭載して取り出すことができる。又は、ベースベルト２１６は、当該保管空間に折り畳まれて保管されることができる。第１ロール２２６に引っ張られることによって、ベースベルト２１６は拭取部材を搭載したまま、当該保管空間から取り出される。

【0346】

ベースステーション２００には、未使用の拭取部材２１ａを保管するための第１保管部と、掃除ロボット１００から取り外された拭取部材を保管するための第２保管部とが設けられている。第１保管部の拭取部材は、ベースベルト２１６により拭取部材操作位置２１８に移動し、拭取部材操作位置２１８で掃除ロボット１００に搭載され取り外された後、第２保管部に移動する。第２保管部を設けることによって、使用済みの拭取部材２１ｂに対する自動収集及び保管が実現される。

【0347】

移動機構は、ベースベルト２１６が巻き付けられるように回転し、ベースベルト２１６を動かして移動させることが可能な第１ロール２２６を備える。第１ロール２２６は、ベースベルト２１６を巻き付けることで、ベースベルト２１６を移動させ、ベースベルト２１６の移動により、使用済みの拭取部材２１ｂを指定された領域又は指定された保管空間に搬送することが可能になる。

【0348】

第１ロール２２６は、使用済みの拭取部材２１ｂを巻き付けることで、前記第２保管部を形成し、使用済みの拭取部材２１ｂの自動収集を実現し、ユーザによる作業を減少する。第１ロール２２６は、ベースベルト２１６とともにベースベルト２１６における拭取部材を巻き付け、その結果として、使用済みの拭取部材２１ｂを収集する。第１ロール２２６を設けることによって、ベースベルト２１６の巻き付けと使用済みの拭取部材２１ｂの収集を組み合わせて、使用済みの拭取部材２１ｂの自動収集を実現し、構造が簡素化され、製造が容易である。

【0349】

ベースステーション２００は、ベースベルト２１６及び未使用の拭取部材２１ａを巻き付けることが可能な第２ロール２２７をさらに備える。第１ロール２２６は、ベースベルト２１６を巻き付けることで、第２ロール２２７を同期してベースベルト２１６を解放するように動かす。ベースベルト２１６の解放につれて、未使用の拭取部材２１ａは、掃除ロボット１００に交換されるために、ベースベルト２１６とともに拭取部材操作位置２１８に入る。このように、使用済みの拭取部材２１ｂの収集と、未使用の拭取部材２１ａの供給を組み合わせて、掃除ロボット１００が拭取部材をスムーズに自動で交換することを確保することが可能になる。第２ロール２２７は、未使用の拭取部材２１ａを巻き付けることで、前記第１保管部を形成する。

【0350】

使用中に、一部のベースベルト２１６は、第１ロール２２６に巻き付けられ、一部のベースベルト２１６は、第２ロール２２７に巻き付けられてもよい。初期状態では、拭取部材の大部分又は全ては、第２ロール２２７に巻き付けられ、第１ロール２２６に、ベースベルト２１６の長さの一部のみが巻き付けられ、又は第１ロール２２６は、ベースベルト２１６の一端に固定接続されるに過ぎず、ベースベルト２１６が巻き付けられていない。一つの拭取部材は、拭取部材操作位置２１８に位置するか、又は事前に掃除ロボット１００のモッピングボードに設けられている。掃除ロボット１００が交換を行う場合、ベースベルト２１６における拭取部材は順次に掃除ロボット１００に取り付けられる。

【0351】

ベースベルト２１６は、第１ロール２２６又は第２ロール２２７に１層ずつ積層して巻き付けられ、隣接する層のベースベルト２１６の間に、拭取部材の付着空間が形成される。このように、ベースベルト２１６を伝動部材として第２ロール２２７を動かして回転させ、未使用の拭取部材２１ａを拭取部材操作位置２１８に解放し提供する以外、使用済みの拭取部材２１ｂを自動で収集することも可能になる。

【0352】

ベースベルト２１６は、一端が第１ロール２２６に固定され、他端が第２ロール２２７に固定される。第１ロール２２６は駆動されて回転し、ベースベルト２１６により第２ロール２２７を動かして回転させる。ベースステーション２００に、第１ロール２２６を駆動して回転させる駆動機構、例えば、モータが設けられている。

【0353】

ベースステーション２００は、ハウジングを備える。第１ロール２２６と第２ロール２２７は、回転軸が平行になるようにハウジングに設けられ、拭取部材操作位置２１８はハウジング内に位置し、第１ロール２２６と第２ロール２２７は拭取部材操作位置２１８外に位置する。ハウジングは、底板２１９と、底板２１９に設けられているフロントボード２２８と、バックボード２２９とを備える。フロントボード２２８には、掃除ロボット１００が拭取部材操作位置２１８を出入りするための、拭取部材操作位置２１８に通じる出入口２８８１が設けられている。

【0354】

フロントボード２２８と後板２２９により、第１ロール２２６と第２ロール２２７が容易に回転するために、第１ロール２２６と第２ロール２２７を懸架する。ハウジングは、拭取部材操作位置２１８の水平方向における両側には、それぞれステアリングシャフト２２３が設けられており、第２ロール２２７は拭取部材操作位置２１８の上方に位置し、ベースベルト２１６は、第２ロール２２７から、ステアリングシャフト２２３を介して延在方向が変更された後、第１ロール２２６に延在する。

【0355】

拭取部材操作位置２１８に位置するベースベルト２１６は、底板２１９の近くに設けられ、拭取部材は底板２１９に背く形でベースベルト２１６に付着されている。ベースベルト２１６と底板２１９を平行に設けるために、拭取部材操作位置２１８の水平方向における両側に設けられるステアリングシャフト２２３は、底板２１９に対する高さが同じであり、ベースベルト２１６は、ステアリングシャフト２２３を通過すると、延在方向が変化する。ベースベルト２１６は、第１ロール２２６と第２ロール２２７との間で引っ張られる状態又は引き締められる状態にあり、拭取部材操作位置２１８で、拭取部材は展開される形で掃除ロボット１００に面することが可能になり、掃除ロボット１００による交換が容易になる。

【0356】

ベースステーション２００には、拭取部材を拭取部材操作位置２１８に位置決めするための位置決め機構がさら設けられている。位置決め機構は、構造位置決めアセンブリ、例えば、昇降可能なストッパ板であり得る。ベースベルト２１６には、それと合わせる位置規制溝が設けられている。ベースベルト２１６を動かないように位置規制する必要がある場合、当該ストッパ板は、持ち上げられるか又は展開され、位置規制溝に延び込み、ベースベルト２１６を停止させ、ベースベルト２１６を移動しないようにする。位置規制を解除する必要がある場合、ストッパ板は、降下し位置規制溝から出ることによって、ベースベルト２１６は、正常に移動するようになる。

【0357】

自動制御を実現し、ユーザによる操作を減少するために、位置決め機構は、コントローラと、ステアリングシャフト２２３の回転数を測定するための測定アセンブリとを備える。コントローラは、測定アセンブリによって測定された回転数により、拭取部材の位置を決定する。測定アセンブリは、２つのステアリングシャフト２２３のいずれか一方の回転数を測定してもよい。各ステアリングシャフト２２３は、ベースベルト２１６が使用済みの拭取部材２１ｂを受け取った後、元の回転数をクリアし、回転数の測定を再開し、指定された回転数に達すると、ベースベルト２１６の移動を停止し、次の未使用の拭取部材２１ａを拭取部材操作位置２１８に移動させる。さらに、コントローラは、毎回追加される回転数から、ベースベルト２１６によって持ってきた拭取部材の位置を決定するとともに、最後の累積回転数により、残りの未使用の拭取部材２１ａの数を決定することもできる。

【0358】

掃除ロボット１００には、上下に移動可能なユニバーサルホイールとモッピングボードが設けられている。ユニバーサルホイール及びモッピングボードは、上下に移動することで引き込まれるか降ろされる。掃除ロボット１００は、掃除モードと障害物乗り越えモードとを有する。掃除モードでは、モッピングボードは、下方へ移動し掃除ロボット１００を支持し、ユニバーサルホイールは引き込まれる。障害物乗り越えモードでは、モッピングボードは引き込まれ、ユニバーサルホイールは降ろされ掃除ロボット１００を支持する。掃除ロボット１００は、障害物乗り越えモードで拭取部材操作位置２１８に入る。モッピングボードに、クランプ機構が設けられている。クランプ機構は、拭取部材をモッピングボードの下面に固定するクランプ位置と、拭取部材がモッピングボードから脱離可能な解放位置とを有する。

【0359】

掃除ロボット１００は、ベースステーション２００中の拭取部材操作位置２１８に位置する拭取部材を搭載し拭取部材操作位置２１８から取り出した後、拭取部材操作位置２１８にあるベースベルト２１６は、拭取部材が設けられていない空き状態を示し、空き領域２２２が形成される。掃除ロボット１００が拭取部材を交換する必要がある場合、掃除ロボット１００は、掃除モードから障害物乗り越えモードに切り替えられる。

【0360】

掃除モードでは、拭取部材は、クランプ機構によってモッピングボードにクランプされ固定され、モッピングボードとともに床を掃除する。モッピングボードは、下方へ移動し、拭取部材を床面に接触させる。障害物乗り越えモードでは、掃除ロボット１００はユニバーサルホイールに支持され、モッピングボードは上に移動し拭取部材を浮かせる。図６０、図６１に示すように、障害物乗り越えモードにより、掃除ロボット１００は、内部コントローラのコマンドに従って、ベースステーション２００に近づき、出入口２８８１から拭取部材操作位置２１８に入り、ベースベルト２１６の上面を横断する。この場合、モッピングボードは、空き領域２２２に面する。図６３に示すように、モッピングボードは、使用済みの拭取部材２１ｂを搭載したまま、拭取部材がベースベルト２１６に接触し付着するまで下へ移動する。

【0361】

この場合、クランプ機構は、クランプ位置から解放位置に切り替えられ、拭取部材は、モピンーグボードから分離される。その後、モッピングボードとクランプ機構は、上へ移動し、使用済みの拭取部材２１ｂは、拭取部材操作位置２１８のベースベルト２１６に位置するようになる。次に、次の未使用の拭取部材２１ａが第２ロール２２７から解放されベースベルト２１６とともに拭取部材操作位置２１８に入るまで、モータによって、第１ロール２２６を駆動して回転させ、ベースベルト２１６を動かして移動させる。それに対応して、使用済みの拭取部材２１ｂは、ベースベルト２１６とともに第１ロール２２６に巻き付けられるようになる。

【0362】

その後、モッピングボードは、未使用の拭取部材２１ａに接触するまで下へ移動する。この場合、クランプ機構は、解放位置からクランプ位置に切り替えられ、拭取部材をモッピングボードの下面に固定し、拭取部材の装着を完了させる。その後、モッピングボードは上昇し、クランプ機構はクランプ位置に保持される。このように、拭取部材の交換を完了させる。その後、掃除ロボット１００は、障害物乗り越えモードで、出入口２８８１から、ベースステーション２００から出て、最後に掃除モードに切り替えられ、掃除を行うようになる。ベースベルト２１６は、掃除ロボット１００により前記工程を繰り返して使用済みの拭取部材２１ｂが置かれた後、未使用の拭取部材２１ａが交換されるまで動かないままである。

【0363】

本実施例で提供される自動掃除システム３００は、掃除ロボット１００と、上記の実施例に記載の掃除ロボット１００を停めるためのベースステーション２００とを備える。掃除ロボット１００は、ベースステーション２００と通信することができ、例えば、掃除ロボット１００はベースステーション２００と位置情報の通信を行うか、又は、ベースステーション２００は、拭取部材が拭取部材操作位置２１８に位置するか否かに関する情報について、掃除ロボット１００と通信する。

【0364】

本出願の実施例で提供される自動掃除システム３００又はベースステーション２００は、未使用の拭取部材２１ａの数が既定の数よりも低い場合、注意喚起信号を発するための注意喚起機構をさらに備えてもよい。ベースベルト２１６の全長が一定である場合、ステアリングシャフト２２３又は第１ロール２２６又は第２ロール２２７の回転数を積算することができ、一定の回転数に達すると、未使用の拭取部材２１ａの数が既定の数よりも低いと示す。もちろん、第１ロール２２６又は第２ロール２２７の現在の直径を測定することもでき、第１ロール２２６の直径が既定の直径よりも大きい場合、又は第２ロール２２７の直径が既定の直径がよりも小さい場合、未使用の拭取部材２１ａの数が既定の数よりも低く、全体として新しいベースベルト２１６に交換し、ユーザの使用体験を改善する必要があると示す。

【0365】

説明すべきこととして、本発明の説明において、「第１」及び「第２」等の用語は、目的の説明、類似したオブジェクトの区別のみに用いられ、両者間に前後順序を意味せず、相対的な重要性を示しまたは示唆するものとは理解できない。また、本発明の説明において、特に明記しない限り、「複数」とは、２つ以上を意味する。

【0366】

以上は、本発明のいくつかの実施例に過ぎない。出願書類の開示内容により、当業者は、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、本発明の実施例に種々の変更または変形を加えることができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15a】

【図15b】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37A】

【図37B】

【図37C】

【図37D】

【図37E】

【図37F】

【図37G】

【図37H】

【図37I】

【図37J】

【図37K】

【図37L】

【図38A】

【図38B】

【図39A】

【図39B】

【図40】

【図41A】

【図41B】

【図41C】

【図42A】

【図42B】

【図42C】

【図43A】

【図43B】

【図43C】

【図44A】

【図44B】

【図44C】

【図44D】

【図44E】

【図44F】

【図44G】

【図44H】

【図44I】

【図45】

【図46A】

【図46B】

【図46C】

【図46D】

【図46E】

【図46F】

【図46G】

【図46H】

【図46I】

【図46J】

【図46K】

【図46L】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】

【図54】

【図55】

【図56】

【図57】

【図58】

【図59】

【図60】

【図61】

【図62】

【図63】