特許 7457611 部品搭載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-19

(45)【発行日】2024-03-28

(54)【発明の名称】部品搭載装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20240321BHJP

   H05K 13/04 20060101ALI20240321BHJP

   H05K 13/08 20060101ALI20240321BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 C

H05K13/04 A

H05K13/08 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020152841

(22)【出願日】2020-09-11

(65)【公開番号】P2022047105

(43)【公開日】2022-03-24

【審査請求日】2023-02-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001036

【氏名又は名称】弁理士法人暁合同特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小林 悠節

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－１９１１３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－２２８７００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１５７７６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２３０９１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－３０６０４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１５９６２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／０２

Ｈ０５Ｋ １３／０４

Ｈ０５Ｋ １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品搭載装置であって、
電子部品を収容するポケットを一定間隔おきに有する部品供給テープを用いて部品供給位置に電子部品を供給する部品供給装置と、
前記部品供給位置において前記部品供給テープのポケットから電子部品を取り出して、基板上に搭載する搭載ヘッドと、
制御装置と、を含み、
前記部品供給装置は、前記部品供給位置においてポケットを停止することなく、前記部品供給テープを連続的に送り、
前記制御装置は、停止することなく連続的に送られる部品供給テープのポケットが前記部品供給位置を通過する時に、前記ポケットから、前記搭載ヘッドを用いて電子部品を取り出して、基板上に搭載し、
前記部品搭載装置は、前記搭載ヘッドにより取り出した電子部品を撮影するカメラを更に備え、
前記制御装置は、
前記カメラにより撮影した電子部品の画像から、前記搭載ヘッドに対する前記電子部品の位置のずれ量を検出し、
検出した位置のずれ量に基づいて、前記搭載ヘッドの制御パターンである移動特性を補正する、部品搭載装置。

【請求項2】

請求項１に記載の部品搭載装置であって、
前記制御装置は、前記部品供給位置において、停止することなく連続的に移動する前記搭載ヘッドを用いて、前記部品供給テープのポケットから電子部品を取り出す、部品搭載装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の部品搭載装置であって、
前記制御装置は、前記部品供給位置において、前記搭載ヘッドの移動速度を、部品供給テープの移動速度と同じ速度に制御する、部品搭載装置。

【請求項4】

請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の部品搭載装置であって、
前記部品供給装置は、前記部品供給テープを定速で送り、
前記制御装置は、前記部品供給位置を定速で通過するポケットから電子部品が取り出せるように、前記搭載ヘッドを制御する、部品搭載装置。

【請求項5】

請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の部品搭載装置であって、
前記搭載ヘッドを周方向に等間隔で配置したロータリー型のヘッドユニットを備える、部品搭載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示される技術は、部品供給装置のポケットから電子部品を取り出す技術に関する。

【背景技術】

【0002】

基板に搭載する電子部品の供給装置として、電子部品を、部品供給テープを用いて供給するテープフィーダ（例えば、下記特許文献１）。この文献では、電子部品を収容したポケットが部品供給位置に到達すると、部品供給テープの送りを一旦停止して、電子部品の取り出しを行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－３０６０４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

部品供給位置で部品供給テープの送りを停止する場合、部品供給テープの加減速により、ポケット内において電子部品が動き、姿勢が安定しないことが懸念される。電子部品の姿勢が不安定だと、ポケットから電子部品を取り出した時に、ヘッドによる電子部品の吸着姿勢が安定しない（特に傾きが問題と考えられる）ことから、基板に対する電子部品の搭載精度の低下を招く恐れがある。

【0005】

本明細書で開示される技術は、ポケット内における電子部品の姿勢を安定させることで、基板に対する電子部品の搭載精度を向上させることを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

部品搭載装置であって、電子部品を収容するポケットを一定間隔おきに有する部品供給テープを用いて部品供給位置に電子部品を供給する部品供給装置と、前記部品供給位置において前記部品供給テープのポケットから電子部品を取り出して、基板上に搭載する搭載ヘッドと、制御装置と、を含み、前記部品供給装置は、前記部品供給位置においてポケットを停止することなく、前記部品供給テープを連続的に送り、前記制御装置は、停止することなく連続的に送られる部品供給テープのポケットが前記部品供給位置を通過する時に、前記ポケットから、前記搭載ヘッドを用いて電子部品を取り出して、基板上に搭載する。

【0007】

この構成では、部品供給装置は、部品供給位置においてポケットを停止させずに、部品供給テープを連続的に送るため、ポケット内における電子部品の姿勢が安定し易い。そのため、ポケットから電子部品を取り出した時に、ヘッドによる電子部品の吸着姿勢を安定させることが可能であり、基板に対する電子部品の実装精度の低下を抑制できる。

【0008】

本明細書で開示される部品搭載装置の一実施態様として以下の構成でもよい。
前記制御装置は、前記部品供給位置において、停止することなく連続的に移動する前記搭載ヘッドを用いて、前記部品供給テープのポケットから電子部品を取り出してもよい。この構成では、停止した搭載ヘッドで電子部品を取り出す場合に比べて、搭載ヘッドと部品供給テープの相対速度を小さくすることができるので、搭載ヘッドによる電子部品の取り出しが、安定し易い。

【0009】

本明細書で開示される部品搭載装置の一実施態様として以下の構成でもよい。
前記制御装置は、前記部品供給位置において、前記搭載ヘッドの移動速度を、部品供給テープの移動速度と同じ速度に制御してもよい。この構成では、部品供給位置において、搭載ヘッドと部品供給テープの相対速度をほぼゼロにできるので、搭載ヘッドによる電子部品の取り出しが、安定し易い。

【0010】

本明細書で開示される部品搭載装置の一実施態様として以下の構成でもよい。
前記部品供給装置は、前記部品供給テープを定速で送り、前記制御装置は、前記部品供給位置を定速で通過するポケットから電子部品が取り出せるように、前記搭載ヘッドを制御してもよい。この構成では、部品供給テープを定速で送るため、加減速がなく、ポケット内において、電子部品の姿勢が安定し易い。

【0011】

本明細書で開示される部品搭載装置の一実施態様として以下の構成でもよい。
前記搭載ヘッドにより取り出した電子部品を撮影するカメラを備え、前記制御装置は、前記カメラにより撮影した電子部品の画像から、前記搭載ヘッドに対する前記電子部品の位置のずれ量を検出し、検出した位置のずれ量に基づいて、前記搭載ヘッドの制御パターンである移動特性を補正してもよい。搭載ヘッドに対する電子部品の位置のずれを抑えることが出来るので、基板に対する部品の実装精度を向上させることが出来る。

【0012】

本明細書で開示される部品搭載装置の一実施態様として以下の構成でもよい。
前記搭載ヘッドを周方向に等間隔で配置したロータリー型のヘッドユニットを備えてもよい。この構成では、周方向に配置された搭載ヘッドによる電子部品の連続的な取り出しが可能である。

【発明の効果】

【0013】

本明細書で開示される技術によれば、ポケット内における電子部品の姿勢を安定させることで、基板に対する電子部品の実装精度を向上させることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態１に適用された部品搭載装置の平面図

【図2】ヘッドユニットの斜視図

【図3】ヘッドユニットの一部を拡大した斜視図

【図4】回転体の構造を示す斜視図

【図5】図４のＢ部を拡大した図

【図6】ヘッドユニットの要部断面図

【図7】図６の一部（下半分）を拡大した図

【図8】ヘッドユニットを図２のＡ方向から見た図

【図9】カメラユニットにより撮影した電子部品の画像

【図10】部品供給テープの斜視図

【図11】テープフィーダの側面図

【図12】テープガイドの平面図

【図13】部品搭載装置の電気的構成を示すブロック図

【図14】電子部品の取り出し動作を示す図

【図15】電子部品の取り出し動作を示す図

【図16】電子部品の取り出し動作を示す図

【図17】搬送中の部品の姿勢を示す図

【図18】ヘッドユニットの断面図

【図19】部品取出時におけるヘッドユニットとテープフィーダの位置関係を示す図

【図20】図１９の一部を拡大した図

【図21】テープフィーダ、Ｎ軸、Ｚ軸の移動特性を示すグラフ

【図22】搭載ヘッドによる電子部品の取り出し動作を示す図

【図23】搭載ヘッドによる電子部品の取り出し動作を示す図

【図24】搭載ヘッドによる電子部品の取り出し動作を示す図

【図25】搭載ヘッドによる電子部品の取り出し動作を示す図

【図26】ヘッドユニットによる電子部品の取出処理とテープフィーダによる電子部品の供給処理の手順を示すフローチャート図

【図27】電子部品の認識処理のフローチャート図

【図28】補正前と補正後のＮ軸移動特性を示す図

【図29】ヘッドユニットによる電子部品の取出処理とテープフィーダによる電子部品の供給処理の手順を示すフローチャート図

【図30】電子部品の認識処理のフローチャート図

【発明を実施するための形態】

【0015】

＜実施形態１＞
１．部品搭載装置の全体構成
図１は部品搭載装置１の平面図である。部品搭載装置１は、基台１０と、プリント基板Ｂを搬送するための搬送コンベア２０と、ヘッドユニット５０と、ヘッドユニット５０を平面方向（ＸＹ軸方向）に移動させる駆動装置３０と、部品供給部４０等とを備えている。プリント基板は基板の一例である。

【0016】

基台１０は、平面視長方形状をなすとともに上面が平坦とされる。また、基台１０における搬送コンベア２０の下方には、プリント基板Ｂ上に電子部品Ｅを実装する際にそのプリント基板Ｂをバックアップするバックアップ装置（図略）が設けられている。以下の説明では、プリント基板Ｂの搬送方向（図１の左右方向）をＸ軸方向とし、基台１０の短辺方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向とする。

【0017】

搬送コンベア２０は、Ｙ軸方向における基台１０の略中央位置に配置され、プリント基板ＢをＸ軸方向に沿って搬送する。搬送コンベア２０は、搬送方向であるＸ方向に循環駆動する一対のコンベアベルト２２を備えている。プリント基板Ｂは、搬送方向の一方側（図１で示す右側）からコンベアベルト２２に沿って基台１０上の作業位置（図１の二点鎖線で囲まれる位置）に搬入される。そして、作業位置で停止して電子部品Ｅの実装作業がされた後、コンベアベルト２２に沿って他方側（図１で示す左側）に搬出される。

【0018】

部品供給部４０は、搬送コンベア２０の両側（図１の上下両側）においてＸ軸方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されている。これらの部品供給部４０には、複数のテープフィーダ２１０が横並び状に整列して取り付けられている。各テープフィーダ２１０は、複数の電子部品Ｅが収容された部品供給テープが巻回されたリール、及びリールから部品供給テープを引き出す電動式の送出装置を備えており、電子部品Ｅを一つずつ供給するようになっている。

【0019】

駆動装置３０は、一対の支持フレーム３２と、ヘッド駆動機構とから構成される。一対の支持フレーム３２は、Ｘ軸方向における基台１０の両側に位置しており、Ｙ軸方向に延びている。支持フレーム３２には、ヘッド駆動機構を構成するＸ軸サーボ機構及びＹ軸サーボ機構が設けられている。ヘッドユニット５０は、Ｘ軸サーボ機構及びＹ軸サーボ機構によって、基台１０上の可動領域内でＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能とされている。

【0020】

Ｙ軸サーボ機構は、一対のＹ軸ガイドレール３３Ｙと、ヘッド支持体３６と、Ｙ軸ボールねじ３４Ｙと、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙとを有している。ヘッド支持体３６は、一対のＹ軸ガイドレール３３Ｙにより、Ｙ軸方向にスライド可能に支持されている。また、ヘッド支持体３６には、Ｙ軸ボールねじ３４Ｙと螺合するボールナット（図略）が固定されている。

【0021】

Ｙ軸サーボモータ３５Ｙが駆動すると、Ｙ軸ボールねじ３４Ｙに沿ってボールナットが進退し、その結果、ヘッド支持体３６及び後述するヘッドユニット５０がＹ軸ガイドレール３３Ｙに沿ってＹ軸方向に移動する。

【0022】

Ｘ軸サーボ機構は、ヘッド支持体３６に対して取り付けられたＸ軸ガイドレール（不図示）と、Ｘ軸ボールねじ３４Ｘと、Ｘ軸サーボモータ３５Ｘとを有している。Ｘ軸ガイドレールには、その軸方向に沿ってヘッドユニット５０が移動自在に取り付けられている。また、ヘッドユニット５０には、Ｘ軸ボールねじ３４Ｘと螺合するボールナット（図略）が取り付けられている。

【0023】

Ｘ軸サーボモータ３５Ｘが駆動すると、Ｘ軸ボールねじ３４Ｘに沿ってボールナットが進退し、その結果、ボールナットに固定されたヘッドユニット５０が、ヘッド支持体３６上をＸ軸ガイドレールに沿ってＸ軸方向に移動する。

【0024】

（ヘッドユニットの構成）
ヘッドユニット５０は、テープフィーダ２１０によって供給される電子部品Ｅを吸着して、プリント基板Ｂ上に搭載する機能を果たす。ヘッドユニット５０は、図２～図４に示すように、ユニット本体６０と、ベースパネル５２と、外環部材５８と、カバー５３、５４とを有している。ベースパネル５２は上下方向に長い形状をなす。外環部材５８は、円環状であり、ベースパネル５２に対して固定されている。ベースパネル５２と外環部材５８は、ユニット本体６０を支持する機能を果たす。

【0025】

ユニット本体６０は、ロータリー式であり、図２～４、図６に示すように、Ｚ軸方向に沿った軸状をなす軸部６２と、回転体６４と、１８本の搭載ヘッド１００と、Ｎ軸駆動装置４５と、を含む。

【0026】

図６に示すように、軸部６２は二重構造となっており、外側軸部６２Ｂと、外側軸部６２Ｂの内側に位置する内側軸部６２Ａと、を含む。内側軸部６２Ａは、ベースパネル５２に対して、当該軸部６２Ａの軸線周りに回転可能に支持されている。

【0027】

回転体６４は、軸部６２より大径な略円柱状をなす。回転体６４は、内側軸部６２Ａの下部に固定されている。回転体６４は、外環部材５８の内周側に位置しており、外環部材５８に対して相対回転可能な状態で支持されている。尚、図４は、回転体６４を図示するため、外環部材５８は省略した図となっている。

【0028】

また、回転体６４には、周方向に等間隔で貫通孔６５が１８個形成されている。各貫通孔６５には、これを貫通して、後述する搭載ヘッド１００が取り付けられている。

【0029】

軸部６２の上部寄りの位置には、Ｎ軸被駆動ギヤ６２Ｎと、Ｒ軸被駆動ギヤ６２Ｒが上下に配置されている（図４参照）。Ｎ軸被駆動ギヤ６２Ｎは内側軸部６２Ａと結合し、Ｒ軸被駆動ギヤ６２Ｒは、外側軸部６２Ｂと結合している。

【0030】

Ｎ軸駆動装置４５は、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎと、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎの出力軸に設けられたＮ軸駆動ギヤ（不図示）と、を有している。Ｎ軸駆動ギヤはＮ軸被駆動ギヤ６２Ｎと噛み合わされている。そのため、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎを駆動すると、モータ３５Ｎの動力が、Ｎ軸駆動ギヤ及びＮ軸被駆動ギヤ６２Ｎを介して内側軸部６２Ａに伝わる。そのため、内側軸部６２Ａと共に回転体６４が回転し、回転体６４に支持された１８本の搭載ヘッド１００が回転体６４と一体的に回転する構造になっている。つまり、Ｎ軸は、軸部６２を中心に、回転体６４を回転する駆動軸である（図６参照）。

【0031】

また、外側軸部６２Ｂは、軸方向の両端部を、ベアリングを介して内側軸部６２Ａと回転体６４に対してそれぞれ軸受けしており、内側軸部６２Ａや回転体６４に対して相対的に回転可能となっている。

【0032】

搭載ヘッド１００は、図７に示すように、シャフト本体１１０と、吸着ノズル１２０とを備えている。シャフト本体１１０は、Ｚ軸方向に沿った軸状であり、筒状のシャフトホルダ５７を介して、回転体６４に形成された各貫通孔６５に取り付けられている。

【0033】

吸着ノズル１２０は、シャフト本体１１０のうち回転体６４から下方に突出する下端部に、連結部１２３を介して着脱可能に取り付けられている。

【0034】

吸着ノズル１２０には、負圧又は正圧が供給されるようになっている。各吸着ノズル１２０は、負圧によってその先端部に電子部品Ｅを吸着して保持するとともに、正圧によってその先端部に保持した電子部品Ｅを解放する。

【0035】

シャフト本体１１０の上部外周面には、コイルばね１３０が取り付けられている。コイルばね１３０は、シャフト本体１１０を上向きに付勢する機能を果たしている。

【0036】

次に、各搭載ヘッド１００をその軸線Ｌ周りに回転駆動するためのＲ軸駆動装置７０について説明する。

【0037】

Ｒ軸駆動装置７０は、図２、図３に示すように、ヘッドユニット５０のＺ軸方向における略中央部に配置されており、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒと、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒの出力軸に設けられ、Ｒ軸被駆動ギヤ６２Ｒと噛み合わされたＲ軸駆動ギヤ７２Ｒと、共通ギヤ５５を有している。

【0038】

共通ギヤ５５は、図５、図７に示すように、外側軸部６２Ｂの下部に設けられている。共通ギヤ５５は、各シャフトホルダ５７のギヤ５７Ｒと噛み合わされている。Ｒ軸サーボモータ３５Ｒを駆動すると、モータ３５Ｒの動力が、Ｒ軸駆動ギヤ７２Ｒ及びＲ軸被駆動ギヤ６２Ｒを介して、外側軸部６２Ｂ、共通ギヤ５５に伝わり、外側軸部６２Ｂと共通ギヤ５５が回転する。

【0039】

共通ギヤ５５が回転すると、ギヤ５７Ｒとの噛み合いにより、各シャフトホルダ５７が回転する。そして、各シャフトホルダ５７と各シャフト本体１１０は、ボールスプライン結合していることから、共通ギヤ５５の回転に伴って、１８本の搭載ヘッド１００がその軸線Ｌ周りにおいて同方向及び同角度に一斉に回転する。

【0040】

ヘッドユニット５０は、各搭載ヘッド１００を、回転体６４に対してＺ軸方向（上下方向）に昇降させるため、２つのＺ軸駆動装置８０を備えている。

【0041】

Ｚ軸駆動装置８０は、図６に示すように、搭載ヘッド１００の上方において、回転体６４の軸部６２を挟んでヘッドユニット５０の左右両側（Ｘ軸方向両側）に対称配置されており、１８本の搭載ヘッド１００のうち図６の左右両側（Ｘ軸方向両側）に位置する搭載ヘッド１００を上下方向であるＺ軸方向に昇降させる。

【0042】

Ｚ軸駆動装置８０は、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚと、Ｚ軸可動部８４とを有している。Ｚ軸リニアモータ３５Ｚは、固定子（コイル）と、Ｚ軸方向に移動可能な可動子（マグネット）を有している。Ｚ軸可動部８４は、可動子に固定されており、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚの駆動により、Ｚ軸方向（上下方向）に移動する。

【0043】

Ｚ軸可動部８４の下端部には、図６に示すように、カムフォロア８６が取り付けられている。Ｚ軸リニアモータ３５Ｚの駆動により、Ｚ軸可動部８４が図６に示す初期位置から下降すると、カムフォロア８６がシャフト本体１１０の上端部に当接し、搭載ヘッド１００の全体がコイルばね１３０の弾性力に抗って「初期高さ」より下降する。

【0044】

また、カムカムフォロア８６がシャフト本体１１０の上端部に当接した状態から、Ｚ軸可動部８４を上昇させると、コイルばね１３０の弾性力復帰力によって、搭載ヘッド１００の全体が上昇する。

【0045】

尚、Ｚ軸可動部８４が図６に示す初期位置にある状態では、カムフォロア８６はシャフト本体１１０の上方にあって、シャフト本体１１０から離れて位置する。そのため、回転体６４を回転した時に、各ノズルフャフト１１０とカムフォロア８６が干渉しないようになっている。

【0046】

また、図２、図３、図８に示すように、ヘッドユニット５０は、カメラユニット１５０を有している。カメラユニット１５０は、カメラ本体１５１と、カメラフレーム１６０を有しており、回転体６４を回転可能に支持する外環部材５８に対して固定されている。

【0047】

カメラ本体１５１は、撮影対象を水平方向から撮影するサイドビューカメラである。

【0048】

カメラフレーム１６０は、センターフレーム１６０Ａと、一対のサイドフレーム１６０Ｂ、１６０Ｃを有している。一対のサイドフレーム１６０Ｂ、１６０Ｃには入光窓１６５と、その両側に透過型の照明光源１８０を有している。

【0049】

また、回転体６４の下部中央には拡散板１９０が取り付けられている。拡散板１９０は筒状であり、円周状に配置された吸着ノズル１２０の内側に位置する。

【0050】

一方のサイドフレーム１６０Ｂの光源１８０を点灯すると、その光は、拡散板１９０で拡散する。そして、拡散した光の一部が、吸着ノズル１２０に保持された電子部品Ｅを透過する。電子部品Ｅを透過した光は、反対側のサイドフレーム１６０Ｃの入光窓１６６から入射する。

【0051】

入光窓１６６から入光した光を、フレーム内に位置するミラー等の導光手段により、カメラ本体１５１に導くことで、吸着ノズル１２０に保持された電子部品Ｅの側面画像（サイドビュー画像）を撮影することが出来る（図９参照）。

【0052】

２．部品供給テープ２００と、テープフィーダ２１０の構成
部品供給テープ２００は、図１０に示すように、キャリアテープ２０１と、これに貼着されるカバーテープ２０３とから構成されている。

【0053】

キャリアテープ２０１は、上方に開口した空洞状のポケット（部品収納部）２０２を一定間隔置きに有しており、各ポケット２０２にはチップ抵抗等の電子部品Ｅが収容されている。

【0054】

カバーテープ２０３は、撓み可能な薄いシート状であり、テープ幅方向の両側縁部を、キャリアテープ２０１の上面に貼着している。カバーテープ２０３は、ポケット２０２の上面をカバーして、ポケット２０２から電子部品Ｅが飛び出すのを抑制している。

【0055】

キャリアテープ２０１の一辺側には、縁部に沿って係合孔２０１Ａが一定間隔で設けられている。

【0056】

テープフィーダ２１０は、部品供給テープ２００を用いて電子部品Ｅを部品供給位置Ｓに供給する。テープフィーダ２１０は、図１１に示すように、駆動装置２３０と、テープガイド２５０と、引取装置２８０と、これらが取り付けられるフレーム２１１とを備える。テープフィーダ２１０は、本発明の「部品供給装置」に相当する。

【0057】

テープフィーダ２１０の説明に関し、部品供給位置Ｓが設けられた側（図１１の右側）を「前側」、部品供給位置Ｓの反対側（図１１の左側）を「後側」とする。

【0058】

部品供給テープ２００は、テープフィーダ２１０の後方から前方（図１１の左側から右側）に送られることから、テープフィーダ２１０の後部側が部品供給テープ２００の搬送方向の「上流側」であり、テープフィーダ２１０の前部側が、部品供給テープ２００の搬送方向の「下流側」である。

【0059】

また、テープフィーダ２１０は、プリント基板の搬送方向であるＸ方向に対して直交する向きとなっているので、図１１に示すように、テープフィーダ２１０の前後方向はＹ方向と一致している。

【0060】

フレーム２１１は、前後方向であるＹ方向に長い形状であり、例えば、アルミダイキャスト製である。フレーム２１１には、部品供給テープ２００を通すためのテープ通路２１３が設けられている。テープ通路２１３は、フレーム２１１の下部後端から前方に向けて延びている。その後、テープ通路２１３は、斜め上方に向かって延びており、フレーム２１１の上面に連続している。

【0061】

駆動装置２３０は、フレーム２１１の前部側に設けられている。駆動装置２３０は、モータ２３１、複数枚のギヤからなるギヤ列２３３、スプロケット２３５からなる。ギヤ列２３３は、モータ２３１の動力を伝達して、スプロケット２３５で回転させる。

【0062】

スプロケット２３５の外周には等間隔で歯２３５Ａが形成されている。スプロケット２３５の歯２３５Ａは、部品供給テープ２００の係合孔２０１Ａと係合しており、スプロケット２３５の回転により、部品供給テープ２００のポケット２０２に収容された電子部品Ｅをテープフィーダ前部の部品供給位置Ｓに送出することが出来る。

【0063】

尚、本実施形態では、部品供給位置Ｓは、スプロケット２３５の概ね頂部に設定されている。

【0064】

テープガイド２５０は、前後に長い形状をなし、フレーム２１１の上面前部に設置されている。テープガイド２５０は、部品供給テープ２００の両側をガイドするガイド壁を有し、フレーム上面を送られる部品供給テープ２００の姿勢が斜かないようにしている。また、部品供給テープ２００を上から押さえることによりテープの浮き抑制して、スプロケット２３５の歯２３５Ａと部品供給テープ２００の係止孔２０１Ａとの係合を維持する機能を果たす。

【0065】

フレーム２１１は、テープガイド２５０の前端と後端に対応する位置に、前部ロック部２７１と後部ロック部２７３を設けている。テープガイド２５０は、これら２つのロック部２７１、２７３により前後をロックされることで、フレーム２１１に装着される構成となっている。

【0066】

図１１に示すように、テープガイド２５０の上面壁には、スリット２５３と、部品取り出し孔２５５が前後に設けられている。

【0067】

部品取り出し孔２５５は部品供給位置Ｓにある。部品取り出し孔２５５の前方には、前後方向に長い長孔２５６が連続して設けられている。また、部品取り出し孔２５５の側方（図１２の上方）には、逃がし孔２５７が設けられている。逃がし孔２５７は、スプロケット２３５の外周に設けられた歯との干渉を避けるために設けられている。

【0068】

スリット２５３は、カバーテープ２０３の折り返し用である。スリット２５３は、部品供給位置Ｓの上流に位置しており、カバーテープ２０３は、スリット２５３の真下を通過する時点で、後方に折り返されて、引取装置２８０によりキャリアテープ２０１から引き剥がされる構造となっている。

【0069】

キャリアテープ２０１はカバーテープ２０３の剥離後、単体の状態で部品供給位置Ｓに送られる。そのため、部品供給位置Ｓにて、部品取り出し孔２５５を通じて、ポケット２０２から電子部品Ｅの取り出しが可能となる。

【0070】

また、フレーム２１１の中央下部には、駆動装置２３０を制御する制御部２９３を搭載した回路基板２９５が基板収容部２９０に収められて配置されている。基板収容部２９０の前端にはコネクタ２９０Ａが設置されている。

【0071】

テープフィーダ２１０を部品供給部４０に取り付けると、基板収容部２９０のコネクタ２９０Ａが部品供給部４０の相手側コネクタと電気的に接続される。

【0072】

コネクタの接続により、テープフィーダ２１０は、部品搭載装置１と電気的に接続される。これにより、テープフィーダ２１０は部品搭載装置１から電力供給を受けることが可能になると共に、部品搭載装置１のコントローラ３００との間で各種の制御信号を通信することが出来る。

【0073】

次に、部品搭載装置１の電気的構成について、図１３を参照して説明する。部品搭載装置１の本体は、コントローラ３００によってその全体が制御統括されている。コントローラ３００は、ＣＰＵ等により構成される演算制御部３１１を備えている。コントローラ３００は、本発明の「制御装置」に相当する。

【0074】

演算制御部３１１には、モータ制御部３１２と、記憶部３１３と、画像処理部３１４と、入出力部３１５と、テープフィーダ通信部３１６、外部通信部３１７、表示部３１８と、操作部３１９と、がそれぞれ接続されている。

【0075】

モータ制御部３１２は、電子部品の搭載プログラムに従って、Ｘ軸サーボモータ３５Ｘ、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙ、Ｎ軸サーボモータ３５Ｎ、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒ、Ｚ軸リニアモータ３５Ｚを制御する。

【0076】

Ｘ軸サーボモータ３５Ｘ、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙには、それぞれエンコーダ３８Ｘ、３８Ｙが設けられている。演算制御部３１１は、エンコーダ３８Ｘ、３８Ｙの出力に基づいて、基台１０上におけるヘッドユニット５０の座標（位置）を認識することが出来る。

【0077】

Ｎ軸サーボモータ３５Ｎ、Ｚ軸サーボモータ３５Ｚにも、エンコーダ３８Ｎ、３８Ｚがそれぞれ設けられている。演算制御部３１１は、エンコーダ３８Ｎ、３８Ｚの出力に基づいて回転体６４の回転量、搭載ヘッド１００の初期位置からの下降量を認識することが出来る。

【0078】

記憶部３１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。記憶部３１３には、電子部品Ｅの搭載プログラムと、電子部品Ｅの搭載に必要な各種データが記憶されている。

【0079】

画像処理部３１４には、カメラユニット１５０から出力される画像がそれぞれ取り込まれるようになっており、取り込まれた画像の解析が行われるようになっている。

【0080】

テープフィーダ通信部３１６は、部品供給部４０に取り付けられた各テープフィーダ２１０と接続されている。各テープフィーダ２１０は駆動モータ２３１の回転数を検出するエンコーダ２１０Ａが設けられている。エンコーダ２１０Ａの出力信号から駆動モータ２３１の回転量、つまり部品供給テープ２００のＹ方向の移動距離を検出することが出来る。

【0081】

表示部３１８は、表示画面を有する液晶表示装置等から構成され、部品搭載装置１の状態等を表示画面上に表示する。操作部３１９はキーボード等であり、部品搭載装置１に対して各種設定や条件などを入力操作できる。

【0082】

３．電子部品Ｅの取り出し方法
図１４～図１６は、搭載ヘッド１００による電子部品Ｅの取り出し動作を示した斜視図である。図１４は取り出し前、図１５は取り出し中、図１６は取り出し後を示す。図１４～１６において、矢印Ｊ１は部品供給テープ２００の移動方向、矢印Ｊ２は搭載ヘッド１００の移動方向を示す。

【0083】

従来は、部品供給位置Ｓにポケット２０２が到達すると、部品供給テープ２００の送りを一時停止させた状態で、電子部品Ｅの取り出しをしていた。そのため、１吸着ごとにテープフィーダ２１０が加減速し、電子部品Ｅがポケット２０２内で暴れて位置が変化することから、搭載ヘッド１００により電子部品Ｅをポケット２０２から取り出した時の吸着姿勢が安定しないことが課題となっていた（図１７（ａ）参照）。

【0084】

この明細書で開示する部品搭載装置１において、テープフィーダ２１０は、部品供給位置Ｓにおいてポケット２０２を停止することなく、部品供給テープ２００を連続的に送る。

【0085】

そして、コントローラ３００は、部品供給位置Ｓにおいて、停止することなく連続的に送られる部品供給テープ２００のポケット２０２から、搭載ヘッド１００を用いて電子部品Ｅを取り出して、それを、プリント基板Ｂに搭載する。

【0086】

部品供給位置Ｓにおいて、ポケット２０２を停止することなく、部品供給テープ２００を連続的に送ることで、図１７の（ｂ）に示すように、ポケット２０２内における電子部品Ｅの姿勢が安定し易い。そのため、ポケット２０２から電子部品Ｅを取り出した時に、搭載ヘッド１００による電子部品Ｅの吸着姿勢が安定するので、プリント基板Ｂに対する電子部品Ｅの実装精度の低下を抑制できる。

【0087】

また、図１７の（ｂ）に示すように、電子部品Ｅがポケット２０２の壁２０２Ａに張り付く加速度で加速した後に、テープフィーダ２１０を一定速で送ってもよい。このようにすることで、ポケット２０２内の電子部品Ｅが常に手前側の壁２０２Ａに張り付くことになり、安定した吸着姿勢を維持することができる。

【0088】

また、図１４に示すように、搭載ヘッド１００は、定速で移動するポケット２０２と、部品供給位置Ｓで同じ位置になるように、ポケット２０２を待ちながら移動してもよい。

【0089】

また、部品供給位置Ｓにおいて、停止することなく連続的に移動する搭載ヘッド１００を用いて、部品供給テープ２００のポケット２０２から電子部品Ｅを取り出してもよい。この構成では、停止した搭載ヘッド１００で電子部品Ｅを取り出す場合に比べて、搭載ヘッド１００と部品供給テープ２００の相対速度を小さくすることができるので、搭載ヘッド１００による電子部品Ｅの取り出しが、安定し易い。
尚、ポケット２０２から電子部品Ｅを取り出す際、搭載ヘッド１００の移動方向は、部品供給テープ２００の移動方向と同じ方向であることが好ましい。

【0090】

また、ポケット２０２から電子部品Ｅを取り出す際に、搭載ヘッド１００の移動速度を、部品供給テープ２００の移動速度と同じ速度に制御してもよい。このようにすることで、電子部品Ｅを取り出す時に、搭載ヘッド１００と電子部品Ｅの相対速度がゼロになるので、安定した吸着をすることができる。

【0091】

また、図１６に示すように、吸着後、搭載ヘッド１００は部品供給テープ２００より速い速度で移動してもよい。搭載ヘッド１００を速く移動することで、電子部品Ｅをポケット２０２の壁に衝突させずに吸着できる。

【0092】

テープフィーダ２１０は、送り動作の開始後、最後部品の吸着が終わるまで（搭載ヘッド１００が吸着した電子部品Ｅがポケット２０２の深さを超えるまで）定速で移動し、吸着された後で減速開始し、停止する。

【0093】

図１８は、ヘッドユニット５０の断面図である。ヘッドユニット５０は、１８本の搭載ヘッド１００を円周状に等間隔で配置する。回転体６４は、時計回りに回転する。

【0094】

図１８において、「Ｐ１」～「Ｐ３」は、搭載ヘッド１００のＺ軸駆動装置８０によるＺ軸方向の昇降動作が実行される範囲を示している。

【0095】

「Ｐ１」は初期高さから下降動作を開始する位置、「Ｐ２」は電子部品Ｅの吸着高さに到達する位置、「Ｐ３」は電子部品Ｅの吸着高さから上昇して初期高さまで復帰する位置である。つまり、搭載ヘッド１００は、「Ｐ１」～「Ｐ３」の間で、初期高さから下降して電子部品Ｅを吸着し、部品吸着後に上昇して初期高さまで戻る。以下、Ｐ２を「部品取出位置」とする。

【0096】

図１９は、ＸＹ吸着位置におけるヘッドユニット５０とテープフィーダ２１０の位置関係を示す図である。ＸＹ吸着位置は、テープフィーダ２１０から電子部品Ｅを取り出し作業を行う時のヘッドユニット５０の位置（ＸＹ座標）である。

【0097】

図１９に示すように、ＸＹ吸着位置において、ヘッドユニット５０の部品取出位置Ｐ２は、テープフィーダ２１０の部品供給位置Ｓに一致し、ヘッドユニット５０が回転すると、テープフィーダ２１０の部品供給位置Ｓを、円周状に配置された各搭載ヘッド１００が順々に通過する構成になっている。

【0098】

図２０に示すように、回転する搭載ヘッド１００は、円周Ｖの接線方向の直線運動と見なすことが出来る。搭載ヘッド１００の移動方向は、部品供給位置Ｓにおいて、部品供給テープ２００の移動方向と一致する。

【0099】

図２１は、テープフィーダ２１０の移動特性、回転体６４のＮ軸移動特性、搭載ヘッド１００のＺ軸移動特性を示している。これら移動特性は記憶部３１３に記憶されている。

【0100】

図２１の（Ａ）は、テープフィーダ２１０の移動特性を示す。縦軸は駆動モータ２３１の回転角度、横軸は時間である。移動特性は、テープフィーダ２１０の制御パターンである。駆動モータ２３１の回転角度は、時間に対して比例しており、テープフィーダ２１０は、部品供給テープ２００を定速で送出する。

【0101】

テープフィーダ２１０は、時刻ｔ０で電子部品Ｅの送出を開始し、時刻ｔ２で１つ目の電子部品Ｅが部品供給位置Ｓに到達し、時刻ｔ５で２つ目の電子部品Ｅが部品供給位置Ｓに到達する。

【0102】

図２１の（Ｂ）は、回転体６４のＮ軸移動特性を示す。縦軸は回転体６４の回転角度、横軸は時間である。Ｎ軸移動特性は、回転体６４の制御パターンである。回転体６４は、このＮ軸移動特性に従って、回転が制御される。Ｎ軸移動特性は、テープフィーダ２１０による電子部品Ｅの送り動作に合わせて特性が決められている。つまり、時刻ｔ０で回転体６４は回転を開始し、１つ目の搭載ヘッド１００が時刻ｔ１で「Ｐ１」に到り、時刻ｔ２で「Ｐ２」に到達する。その後、時刻ｔ３で「Ｐ３」に到る。

【0103】

そして、１つ目の搭載ヘッド１００は、時刻ｔ５で「Ｐ２」から１ピッチ（２０度）分回転した「Ｐ５」に到り、このとき、２つ目の搭載ヘッド１００は、「Ｐ２」に到る。

【0104】

つまり、電子部品Ｅが部品供給位置Ｓまで移動するタイミングと、搭載ヘッド１００が部品取出位置Ｐ２まで回転するタイミングが一致するように、Ｎ軸移動特性は定めされている。

【0105】

また、時刻ｔ１～時刻ｔ２までの第１期間Ｔ１２と、時刻ｔ２～ｔ３までの第２期間Ｔ２３は、回転体６４の回転速度（搭載ヘッド１００の移動速度）を調整する調整期間である。

【0106】

第１期間Ｔ１２は、時刻ｔ２において、搭載ヘッド１００の移動速度（円周Ｖに対する接線方向の移動速度）が、部品供給テープ２００の送り速度と一致するように、グラフの傾きが決められている。

【0107】

第２期間Ｔ２３は、電子部品Ｅの取り出し後、部品供給テープ２００の送り速度よりも、搭載ヘッド１００の移動速度（円周Ｖに対する接線方向の移動速度）が速くなるように、グラフの傾きが決められている。

【0108】

図２１の（Ｃ）は、搭載ヘッド１００のＺ軸移動特性を示している。縦軸は搭載ヘッド１００のＺ軸方向への移動距離、横軸は時間である。Ｚ軸移動特性は搭載ヘッド１００のＺ軸方向の制御パターンである。搭載ヘッド１００は、このＺ軸移動特性に従って、初期高さからの下降量が制御される。搭載ヘッド１００は、時刻ｔ１～ｔ３の間と、時刻ｔ４～ｔ６の間で初期高さから昇降し、時刻ｔ２、ｔ５にて電子部品Ｅを吸着する吸着高さＨまで下降する。

【0109】

図２２～図２５は、搭載ヘッド１００による電子部品Ｅの取り出し動作を示す図である。（Ａ）はテープフィーダ２１０を側方から見た図、（Ｂ）はテープフィーダ２１０を上方から見た図である。図中の「Ｓ」は、搭載ヘッド１００による電子部品Ｅの取り出しが行われる部品供給位置を示している。

【0110】

図２２は、１つ前の搭載ヘッド１００Ａが、電子部品Ｅの取り出しを終了した直後の状態を示し、図２３は次の搭載ヘッド１００Ｂが図１８の「Ｐ１」まで回転した状態である。「Ｐ１」に到ると、搭載ヘッド１００Ｂは、周方向への回転（時計回りの回転）と並行して、Ｚ軸駆動装置８０により、初期高さから下降動作を開始する。

【0111】

図２４は、次の搭載ヘッド１００Ｂが図１８の「Ｐ２」まで回転した状態を示している。「Ｐ２」に到ると、搭載ヘッド１００Ｂは電子部品Ｅの吸着高さに到り、電子部品Ｅの取り出しを行う。

【0112】

電子部品Ｅの取り出し後、搭載ヘッド１００Ｂは、周方向への回転と並行して、Ｚ軸駆動装置８０により、電子部品Ｅの吸着高さから上昇動作を開始する。

【0113】

図２５は次の搭載ヘッド１００Ｂが図１８の「Ｐ３」まで回転した状態を示している。「Ｐ３」に到ると、電子部品Ｅを取り出した搭載ヘッド１００Ｂは初期高さに復帰する。

【0114】

また、図２３に示すように、搭載ヘッド１００Ｂは、「Ｐ１」において、電子部品Ｅよりも先行して部品供給位置Ｓに接近しており、「Ｐ１～Ｐ２」の間で、電子部品Ｅを待ちながら移動を続ける。

【0115】

そして、図２４に示すように、電子部品Ｅと同じ速度で、「Ｐ２」に到り、相対速度がほぼゼロの状態で、ポケット２０２から電子部品Ｅの取り出しを行う。

【0116】

図２６は、ヘッドユニット５０による電子部品Ｅの取出処理とテープフィーダ２１０による電子部品Ｅの供給処理の手順を示すフローチャート図である。

【0117】

コントローラ３００は、処理がスタートすると、まず、Ｓ１０に移行して、ヘッドユニット５０の移動を開始する。

【0118】

これにより、ヘッドユニット５０は、所定の初期位置から図１９に示すＸＹ吸着位置に向けて移動を開始する。また、コントローラ３００は、ＸＹ吸着位置への移動と並行して、図２１の（ｂ）に示すＮ軸移動特性に従って、回転体６４の回転制御を開始する。

【0119】

その後、コントローラ３００は、Ｓ２０に移行して、ヘッドユニット５０がＸＹ吸着位置に到達したか否かを判定する。

【0120】

また、コントローラ３００は、ヘッドユニット５０の移動開始後、テープフィーダ２１０に電子部品Ｅの送り出しを開始する指令を与える（Ｆ１０）。

【0121】

これにより、テープフィーダ２１０は、部品供給テープ２００の送りを開始し、電子部品Ｅを部品供給位置Ｓに向けて定速で送出する（Ｆ２０）。そして、１つ目の電子部品Ｅは、送り動作の開始から所定時間後に部品供給位置Ｓに到達する（Ｆ３０）。

【0122】

以下、ヘッドユニット５０の動作説明に戻る。
ヘッドユニット５０がＸＹ吸着位置に到ると（Ｓ２０：ＹＥＳ）、コントローラ３００は、Ｓ３０に移行して、電子部品Ｅの取り出しを行う搭載ヘッド１００が、図１８に示す「Ｐ１」に到達したか、判定する。

【0123】

搭載ヘッド１００が「Ｐ１」に到ると（Ｓ３０：ＹＥＳ）、コントローラ３００は、Ｓ４０に移行して、Ｚ軸駆動装置８０を駆動する。

【0124】

これにより、電子部品Ｅの取り出しを行う搭載ヘッド１００は、Ｎ軸による回転と並行して、初期高さから下降動作を開始する。下降動作を開始した搭載ヘッド１００は「部品取出位置Ｐ２」まで回転した段階で、電子部品Ｅの吸着高さに達する。

【0125】

その後、コントローラ３００は、Ｓ５０に移行して、電子部品Ｅの取り出しを行う搭載ヘッド１００が、図１８に示す「部品取出位置Ｐ２」まで回転したか、判定する。

【0126】

図２１の（Ｂ）に示すＮ軸移動特性は、電子部品Ｅが部品供給位置Ｓに到達するタイミングに合わせて、搭載ヘッド１００が部品取出位置Ｐ２まで回転するように設定されている。

【0127】

そのため、搭載ヘッド１００が「部品取出位置Ｐ２」まで回転すると、テープフィーダ２１０により供給される電子部品Ｅを吸着保持することが出来る。

【0128】

搭載ヘッド１００が「部品取出位置Ｐ２」まで回転して電子部品Ｅを吸着すると、その後、Ｓ６０に移行し、コントローラ３００は、電子部品Ｅを吸着した搭載ヘッド１００をＮ軸による回転と並行して、電子部品Ｅの吸着高さから上昇させる。尚、搭載ヘッド１００の回転速度は、Ｐ２位置を通過した以降、Ｎ軸移動特性に従って、加速する。

【0129】

その後、コントローラ３００は、Ｓ７０に移行して、同一のテープフィーダ２１０から、次に吸着する電子部品Ｅが有るか、判定する。

【0130】

次の電子部品Ｅが存在する場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、コントローラ３００は、Ｓ８０に移行して、搭載ヘッド１００により吸着した電子部品Ｅの下面がポケット２０２の高さよりも上方に到達したか判定する。この判定は、搭載ヘッド１００の吸着高さからの上昇量に基づいて行うことが出来る。

【0131】

搭載ヘッド１００により吸着した電子部品Ｅの下面がポケット２０２の高さよりも上方に到達した場合、コントローラ３００は、Ｓ９０に移行して、Ｎ軸駆動装置４５により回転体６４を定速で回転制御する。

【0132】

以降は、Ｓ３０に戻り、テープフィーダ２１０により供給される２番目の電子部品Ｅを、次の搭載ヘッド１００により取り出す処理が行われる。

【0133】

そして、同一のテープフィーダ２１０から次に吸着する電子部品Ｅが無い場合（Ｓ７０：ＮＯ）、テープフィーダ２１０は、吸着対象の電子部品Ｅが部品供給位置Ｓを通過して取り出しが終了した後、減速して停止する（Ｆ４０）。

【0134】

また、コントローラ３００は、同一のテープフィーダ２１０から次に吸着する電子部品Ｅが無い場合（Ｓ７０：ＮＯ）、Ｓ１００に移行して、他のテープフィーダ２１０から吸着する電子部品Ｅがあるか、否かを判定する。

【0135】

他のテープフィーダ２１０から吸着する電子部品Ｅが無い場合（Ｓ１００：ＮＯ）、テープフィーダ２１０から取り出した電子部品Ｅをプリント基板Ｂ上に搭載する搭載動作に移行する。

【0136】

また、他のテープフィーダ２１０から吸着する電子部品Ｅが有る場合（Ｓ１００）、搭載ヘッド１００を用いて、他のテープフィーダ２１０から電子部品Ｅを取り出した後、取り出した電子部品Ｅをプリント基板Ｂ上に搭載する搭載動作に移行する。

【0137】

図２７は、電子部品Ｅの認識処理のフローチャート図である。電子部品Ｅの認識処理はＳ６０の処理後に実行される。

【0138】

カメラユニット１５０による電子部品Ｅの認識処理は、Ｇ１０～Ｇ３０の３つのステップから構成されている。

【0139】

まず、Ｇ１０において、コントローラ３００は、搭載ヘッド１００により取り出した電子部品Ｅを、ヘッドユニット５０に搭載したカメラ本体１５１で撮影する処理を行う。この撮影は、回転体６４の回転動作中に行うことが出来る。

【0140】

Ｇ２０において、コントローラ３００は、カメラ本体１５１で撮影した電子部品Ｅの画像から吸着ノズル１２０に対する電子部品Ｅの吸着位置のずれ量Δを検出する（図９参照）。ずれ量Δは、吸着ノズル１２０の中心線Ｌｃに対する部品中心ＯのＹ方向（テープフィーダ２１０による電子部品Ｅの送り方向）のずれ量である。

【0141】

その後、Ｇ３０にて、コントローラ３００は、Ｇ２０で算出したずれ量Δが相殺または小さくなるように、Ｎ軸移動特性を補正する。図２８の（Ｂ）において、補正前のＮ軸移動特性を太線で、補正後のＮ軸移動特性を一点鎖線（Ｈ部）で示す。

【0142】

コントローラ３００は、次の電子部品Ｅをテープフィーダ２１０から取り出す際に、補正後のＮ軸期間特性に従って回転体６４を制御することで、吸着ノズル１２０に対する電子部品Ｅの吸着位置のずれを小さくすることが出来る。

【0143】

４．効果説明
本構成では、テープフィーダ２１０は、部品供給位置Ｓにおいてポケット２０２を停止させずに、部品供給テープ２００を連続的に送るため、ポケット２０２内における電子部品Ｅの姿勢が安定し易い。そのため、ポケット２０２から電子部品Ｅを取り出した時に、搭載ヘッド１００による電子部品Ｅの吸着姿勢を安定させることが可能であり、プリント基板Ｂに対する電子部品Ｅの実装精度の低下を抑制できる。

【0144】

＜実施形態２＞
実施形態２は、実施形態１に対して、以下の点が相違している。
実施形態２において、コントローラ３００は、テープフィーダ２１０により送られる電子部品Ｅの現時点の位置を、駆動モータ２３１の回転量を検出するエンコーダ２１０Ａの出力に基づいて算出し、求めた電子部品Ｅの現時点の位置から、電子部品Ｅの到達時間Ｔｓを算出する。到達時間Ｔｓは、現時点から電子部品Ｅが部品供給位置Ｓに到達するまでに要する残り時間である。

【0145】

そして、算出した到達時間Ｔｓに基づいて、回転体６４の回転速度を調整して、電子部品Ｅが部品供給位置Ｓに到達するタイミングと、搭載ヘッド１００が部品取出位置Ｐ１まで回転するタイミングを一致させる。

【0146】

具体的には、図２９に示すように、実施形態１の取出処理（図２６）に対して、破線枠の処理（Ｆ２５、Ｓ５５、Ｆ３５）が変更されている。

【0147】

Ｆ２５は、エンコーダ２１０Ａの出力に基づいて、電子部品Ｅが部品供給位置Ｓに到達するまでの「到達時間Ｔｓ」を算出する処理である。

【0148】

Ｓ５５は、Ｆ２５で算出した「到達時間Ｔｓ」に基づいて、回転体６４の回転速度を調整する処理である。つまり、現時点から到達時間Ｔｓを経過した時に、搭載ヘッド１００が部品取出位置Ｐ１まで移動し、かつ部品供給位置Ｓにおいて、テープフィーダ２１０による電子部品Ｅの送り速度と搭載ヘッド１００の移動速度を一致するように、回転体６４の回転位置を検出するためのＮ軸サーボモータ３５Ｎのエンコーダ３８Ｎの出力（検出値）に基づき、回転体６４の回転速度を調整する。

【0149】

Ｆ３５は、エンコーダ２１０Ａの出力に基づいて、電子部品Ｅが部品供給位置Ｓに到達したか、否かを判断する処理である。

【0150】

Ｆ２５、Ｓ５５、Ｆ３５の３つの処理を、電子部品Ｅが部品供給位置Ｓに到達するまで繰り返すことにより（ループ処理Ｒ）、電子部品Ｅが部品供給位置Ｓに到達するタイミングと、搭載ヘッド１００が部品取出位置Ｐ１まで回転するタイミングを一致させ、かつ部品供給位置Ｓにおいて、テープフィーダ２１０による電子部品Ｅの送り速度と、搭載ヘッド１００の移動速度を一致させることができる。

【0151】

図３０は、電子部品Ｅの認識処理のフローチャート図である。電子部品Ｅの認識処理はＳ６０の処理後に実行される。

【0152】

カメラユニット１５０による電子部品Ｅの認識処理は、Ｇ１０～Ｇ３５の３つのステップから構成されている。

【0153】

まず、Ｇ１０において、コントローラ３００は、搭載ヘッド１００により取り出した電子部品Ｅを、ヘッドユニット５０に搭載したカメラ本体１５１で撮影する処理を行う。

【0154】

Ｇ２０において、コントローラ３００は、カメラ本体１５１で撮影した電子部品の画像から吸着ノズル１２０に対する電子部品Ｅの吸着位置のずれ量Δを検出する（図９参照）。ずれ量Δは、吸着ノズル１２０の中心線Ｌｃに対する部品中心ＯのＹ方向のずれ量である。

【0155】

その後、Ｇ３５にて、コントローラ３００は、Ｇ２０で算出したずれ量Δが相殺または小さくなるように、到達時間Ｔｓの補正値を算出する。

【0156】

コントローラ３００は、次の電子部品Ｅの取り出しを行う際に、Ｆ２５で算出した到達時間Ｔｓを、Ｇ３５にて算出した補正値により補正する。

【0157】

そして、Ｓ５５において、補正後の到達時間Ｔｓに基づいて、回転体６４の回転速度を調整することで、吸着ノズル１２０に対する電子部品Ｅの吸着位置のずれを小さくすることが出来る。

【0158】

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

【0159】

（１）実施形態１、２では、ロータリー型のヘッドユニット５０を例示した。ヘッドユニット５０は、ロータリー型に限らず、インライン型でもよい。インライン型は、搭載ヘッド１００を一列状に配置するタイプのヘッドユニットである。

【0160】

インライン型の場合、テープフィーダ２１０による電子部品ＥのＹ方向への送り動作に同期して、ヘッドユニット５０をＹ方向に移動することにより、電子部品と同期して、搭載ヘッド１００をＹ方向に移動することが出来る。

【0161】

（２）テープフィーダ２１０は、部品供給テープ２００を用いて電子部品Ｅを供給するものであれば、どのような構成でもよい。例えば、トップテープを切り開くことにより、電子部品を露出させる構成でもよい。または、キャリアテープ２０１に対して、ポケット２０２の両側で張り付けられているカバーテープ２０３を、その貼り付け部の片側のみを剥離することにより、電子部品を露出させる構成でもよい。

【0162】

（３）実施形態１では、ポケット２０２から電子部品Ｅを取り出す際に、搭載ヘッド１００の移動速度を、部品供給テープ２００の移動速度と同じ速度に制御した。搭載ヘッド１００の移動速度は、部品供給テープの移動速度と異なる速度でもよい。また、部品供給位置Ｓにおいて、停止することなく連続的に送られる部品供給テープ２００のポケット２０２から、搭載ヘッド１００を用いて電子部品Ｅを取り出すものであれば、部品取り出しの際、搭載ヘッド１００は静止していてもよい。

【符号の説明】

【0163】

１ 部品搭載装置
５０ ヘッドユニット
６４ 回転体
１００ 搭載ヘッド
２００ 部品供給テープ
２０２ ポケット
２１０ テープフィーダ（部品供給装置）
２３１ 駆動モータ
３００ コントローラ（制御装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】