特許 7457935 制御方法、プログラム、制御システム、搬送装置、及び部品実装システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-21

(45)【発行日】2024-03-29

(54)【発明の名称】制御方法、プログラム、制御システム、搬送装置、及び部品実装システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240322BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2019187179

(22)【出願日】2019-10-10

(65)【公開番号】P2021064070

(43)【公開日】2021-04-22

【審査請求日】2022-08-08

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 寛之

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－１１７８０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－１８９８０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１２３５５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２４９０６３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前後方向と交差する方向に並ぶ複数の操向輪を有して搬送物を搬送する搬送装置の、軌道に対する基準姿勢からの前記搬送装置の傾きのずれに関する回転ずれ情報、及び前記基準姿勢からの前記搬送装置の位置のずれに関する位置ずれ情報を取得する取得ステップと、
前記複数の操向輪の各々について、前記取得ステップにて取得した前記回転ずれ情報及び前記位置ずれ情報に基づいて舵角を補正する補正ステップと、を有し、
前記補正ステップは、前記搬送装置の旋回半径Ｒ０を、前記基準姿勢からの前記搬送装置の傾きの前記ずれである回転ずれ量Ｄ２と、前記回転ずれ量Ｄ２に対する補正係数Ｋ２とに基づいてＰＩＤ制御し、前記ＰＩＤ制御の比例項が次式 Ｋ２／Ｄ２ である、
制御方法。

【請求項2】

前記補正ステップは、前記複数の操向輪の各々について、前記軌道に沿って直進する向きとなる基準舵角に舵角を補正するステップを含む、
請求項１記載の制御方法。

【請求項3】

前記補正ステップは、前記複数の操向輪の各々について、
前記位置ずれ情報に基づいて前記舵角を補正する第１補正ステップと、
前記回転ずれ情報に基づいて前記舵角を補正する第２補正ステップと、を交互に実行する、
請求項２記載の制御方法。

【請求項4】

前記補正ステップは、前記複数の操向輪の各々について、
前記位置ずれ情報に基づいて得られる第１舵角と、前記回転ずれ情報に基づいて得られる第２舵角と、を合成した合成舵角に基づいて前記舵角を補正する、
請求項２記載の制御方法。

【請求項5】

前記補正ステップは、前記回転ずれ情報に基づいて前記舵角を補正する場合、前記複数の操向輪のうち前記搬送装置の長さ方向の第１端に位置する第１輪の前記舵角と、前記複数の操向輪のうち前記搬送装置の前記長さ方向の第２端に位置する第２輪の前記舵角と、を互いに逆位相にする、
請求項１～４のいずれか１項に記載の制御方法。

【請求項6】

前記複数の操向輪の各々について、前記補正ステップで補正する前記舵角に基づいて、対応する操向輪の速度を補正する速度補正ステップを更に有する、
請求項１～５のいずれか１項に記載の制御方法。

【請求項7】

前記複数の操向輪の各々について、前記補正ステップで補正する前記舵角に基づいて、対応する操向輪の各々の軸に加わるトルクを補正するトルク補正ステップを更に有する、
請求項１～５のいずれか１項に記載の制御方法。

【請求項8】

前記複数の操向輪は、前記搬送装置の長さ方向の第１端に位置する第１輪と、前記搬送装置の前記長さ方向の第２端に位置する第２輪と、からなる、
請求項１～７のいずれか１項に記載の制御方法。

【請求項9】

前記軌道は、前記搬送装置が移動する移動面に設置されている、
請求項１～８のいずれか１項に記載の制御方法。

【請求項10】

前記搬送装置は、前記搬送装置の本体部における前記軌道に交差する一面にて前記搬送物を連結する連結部を有する、
請求項１～９のいずれか１項に記載の制御方法。

【請求項11】

１以上のプロセッサに、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の制御方法を実行させる、
プログラム。

【請求項12】

前後方向と交差する方向に並ぶ複数の操向輪を有して搬送物を搬送する搬送装置の、軌道に対する基準姿勢からの前記搬送装置の傾きのずれに関する回転ずれ情報、及び前記基準姿勢からの前記搬送装置の位置のずれに関する位置ずれ情報を取得する取得部と、
前記複数の操向輪の各々について、前記取得部にて取得した前記回転ずれ情報及び前記位置ずれ情報に基づいて舵角を補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記搬送装置の旋回半径Ｒ０を、前記基準姿勢からの前記搬送装置の傾きの前記ずれである回転ずれ量Ｄ２と、前記回転ずれ量Ｄ２に対する補正係数Ｋ２とに基づいてＰＩＤ制御し、前記ＰＩＤ制御の比例項が次式 Ｋ２／Ｄ２ である、
制御システム。

【請求項13】

請求項１２記載の制御システムと、
前記制御システムが搭載され、前記搬送物の搬送を行う本体部と、を備える、
搬送装置。

【請求項14】

請求項１２記載の制御システムと、
部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機と、を含む部品実装システムであって、
前記部品実装機は、
前記部品を供給する部品供給装置と、
前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有し、
前記部品供給装置は、
前記制御システムが制御する前記搬送装置によって前記実装本体まで搬送される、
部品実装システム。

【請求項15】

前記搬送装置は、
前記部品供給装置のうち前記部品を前記実装本体に排出する部位と反対側の部位と連結可能である、
請求項１４記載の部品実装システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、一般に制御方法、プログラム、制御システム、搬送装置、及び部品実装システムに関する。より詳細には、本開示は、搬送装置を制御する制御方法、プログラム、制御システム、制御システムを搭載した搬送装置、及び搬送装置を用いた部品実装システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、工場内等に敷設した軌道等の走行路に沿って複数台の無人搬送車（搬送装置）を走行させて、資材や製品等を搬送する設備が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－５３８３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、搬送装置の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置を軌道に追従させやすい制御方法、プログラム、制御システム、搬送装置、及び部品実装システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係る制御方法は、取得ステップと、補正ステップと、を有する。前記取得ステップは、回転ずれ情報、及び位置ずれ情報を取得するステップである。前記回転ずれ情報は、搬送装置の、軌道に対する基準姿勢からの前記搬送装置の傾きのずれに関する情報である。前記位置ずれ情報は、前記基準姿勢からの前記搬送装置の位置のずれに関する情報である。前記搬送装置は、前後方向と交差する方向に並ぶ複数の操向輪を有して搬送物を搬送する。前記補正ステップは、前記複数の操向輪の各々について、前記取得ステップにて取得した前記回転ずれ情報及び前記位置ずれ情報に基づいて舵角を補正するステップである。前記補正ステップは、前記搬送装置の旋回半径Ｒ０を、前記基準姿勢からの前記搬送装置の傾きの前記ずれである回転ずれ量Ｄ２と、前記回転ずれ量Ｄ２に対する補正係数Ｋ２とに基づいてＰＩＤ制御し、前記ＰＩＤ制御の比例項が次式 Ｋ２／Ｄ２ である。

【0006】

本開示の一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上記の制御方法を実行させる。

【0007】

本開示の一態様に係る制御システムは、取得部と、補正部と、を備える。前記取得部は、回転ずれ情報、及び位置ずれ情報を取得する。前記回転ずれ情報は、搬送装置の、軌道に対する基準姿勢からの前記搬送装置の傾きのずれに関する情報である。前記位置ずれ情報は、前記基準姿勢からの前記搬送装置の位置のずれに関する情報である。前記搬送装置は、前後方向と交差する方向に並ぶ複数の操向輪を有して搬送物を搬送する。前記補正部は、前記複数の操向輪の各々について、前記取得部にて取得した前記回転ずれ情報及び前記位置ずれ情報に基づいて舵角を補正する。前記補正部は、前記搬送装置の旋回半径Ｒ０を、前記基準姿勢からの前記搬送装置の傾きの前記ずれである回転ずれ量Ｄ２と、前記回転ずれ量Ｄ２に対する補正係数Ｋ２とに基づいてＰＩＤ制御し、前記ＰＩＤ制御の比例項が次式 Ｋ２／Ｄ２ である。

【0008】

本開示の一態様に係る搬送装置は、上記の制御システムと、本体部と、を備える。前記本体部は、前記制御システムが搭載され、前記搬送物の搬送を行う。

【0009】

本開示の一態様に係る部品実装システムは、前記制御システムと、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機と、を含むシステムである。前記部品実装機は、前記部品を供給する部品供給装置と、前記部品を前記基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体と、を有する。前記部品供給装置は、前記制御システムが制御する前記搬送装置によって前記実装本体まで搬送される。

【発明の効果】

【0010】

本開示は、搬送装置の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置を軌道に追従させやすい、という利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る制御システムが対象とする搬送装置の一例を示す概略平面図である。

【図2】図２は、同上の制御システムの概要を示すブロック図である。

【図3】図３は、同上の制御システムの動作における位置ずれ量及び回転ずれ量の説明図である。

【図4】図４は、同上の制御システムの動作における基準舵角の説明図である。

【図5】図５は、同上の制御システムの動作における第１舵角の説明図である。

【図6】図６は、同上の制御システムの動作における第２舵角及び合成舵角の説明図である。

【図7】図７は、同上の制御システムの動作における逆位相制御の説明図である。

【図8】図８は、同上の制御システムの動作における逆位相制御の説明図である。

【図9】図９は、同上の制御システムの動作における逆位相制御の説明図である。

【図10】図１０は、同上の制御システムの動作における速度制御の一例を示す説明図である。

【図11】図１１は、同上の制御システムを用いることで構築される部品実装システムの概要の説明図である。

【図12】図１２は、同上の制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、比較例の制御システムによる搬送装置の制御の一例を示す説明図である。

【図14】図１４は、同上の制御システムによる搬送装置の制御の一例を示す説明図である。

【図15】図１５は、同上の制御システムの他の動作の一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（１）概要
本実施形態に係る制御方法は、図１に示すように、搬送物Ａ１を搬送する搬送装置１を軌道Ｌ１に追従させるように搬送装置１を制御するための方法である。この制御方法は、制御システム１００（図２参照）にて実現される。本実施形態では、搬送物Ａ１は車輪Ａ１１を有しており、搬送装置１と共に移動可能に構成されている。

【0013】

本実施形態では、搬送装置１は、搬送装置１の前後方向と交差する方向に並ぶ複数の操向輪２を有しており、移動面Ｂ１の上を移動して搬送物Ａ１を搬送する装置である。本開示でいう「前後方向」は、搬送装置１の幅方向であって、搬送装置１が進行する向きを「前」、その逆の向きを「後」とする方向である。また、本実施形態では、「前後方向と交差する方向」とは、搬送装置１の長さ方向であって、図１における左右方向である。

【0014】

図１における白抜きの矢印は、搬送装置１の進行方向を表している。また、図１における十字の矢印は、搬送装置１の「前」、「後」、「左」、及び「右」を表している。図１におけるこれらの矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。また、図１において、搬送装置１の複数の操向輪２等の車輪は、実線で描かれているが、実際には、搬送装置１の本体部１０（後述する）に隠れている。さらに、図１において、軌道Ｌ１は実線で描かれているが、実際には、軌道Ｌ１のうち搬送装置１と重なる箇所は、搬送装置１の本体部１０に隠れている。図１以外の図面においても同様である。

【0015】

搬送装置１は、例えば物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入される。移動面Ｂ１は、その上を搬送装置１が移動する面であり、搬送装置１が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面Ｂ１となり、搬送装置１が屋外を移動する場合は地面等が移動面Ｂ１となる。以下では、工場に搬送装置１を導入する場合について説明する。なお、図１以外の図面においては、移動面Ｂ１の図示を省略している。

【0016】

本実施形態では、複数の操向輪２は、搬送装置１の長さ方向の第１端に位置する第１輪２１と、搬送装置１の長さ方向の第２端に位置する第２輪２２と、からなる。つまり、搬送装置１は、２つの操向輪２により移動面Ｂ１の上を移動するように構成されている。なお、本実施形態では、搬送装置１は、２つの操向輪２の他に、４つの補助輪３を有しているが、これらの補助輪３は、制御システム１００により舵角θ（図４参照）を変更可能な操向輪２には含まれない。本開示でいう「舵角」は、搬送装置１を上方から見た平面視において、搬送装置１の前後方向と、車輪（操向輪２）の車輪面（言い換えれば、車輪の転動方向）とがなす角度をいう。本開示でいう「車輪面」は、車輪（操向輪２）の移動面Ｂ１に接している面をいう。

【0017】

本開示でいう「軌道」は、搬送装置１が搬送物Ａ１を目的地まで搬送する際における、搬送装置１の移動経路を規定している。本実施形態では、軌道Ｌ１は、搬送装置１が移動する移動面Ｂ１に設置されている。具体的には、軌道Ｌ１は、移動面Ｂ１に設置されている磁気テープ、又は磁気マーカ等の線状の物体である。制御システム１００は、搬送装置１に搭載されたセンサ４（後述する）による軌道Ｌ１の検知に基づいて、搬送装置１が軌道Ｌ１に追従するように搬送装置１を制御する。これにより、搬送装置１は、軌道Ｌ１に追従しながら搬送物Ａ１を目的地まで搬送することが可能である。なお、「軌道に追従する」とは、搬送装置１が軌道Ｌ１の上を移動することの他、搬送装置１が軌道Ｌ１と重ならないように軌道Ｌ１に沿って移動することを含み得る。

【0018】

本実施形態の搬送装置１の制御方法は、取得ステップＳＴ１と、補正ステップＳＴ２と、を有している（図１２参照）。

【0019】

取得ステップＳＴ１は、回転ずれ情報、及び位置ずれ情報を取得するステップである。回転ずれ情報は、搬送装置１の軌道Ｌ１に対する基準姿勢からの搬送装置１の傾きのずれに関する情報である。位置ずれ情報は、基準姿勢からの搬送装置１の位置のずれに関する情報である。本開示でいう「基準姿勢」は、搬送装置１の前後方向が軌道Ｌ１と平行となるような搬送装置１の姿勢をいう。なお、「平行」とは、完全な平行のみならず、ほぼ平行を含む概念である。本実施形態では、取得部１１は、後述する第１センサ４１及び第２センサ４２の各々の検知結果に基づいて、回転ずれ情報及び位置ずれ情報を取得する。

【0020】

補正ステップＳＴ２は、複数の操向輪２の各々について、取得ステップＳＴ１にて取得した回転ずれ情報及び位置ずれ情報に基づいて舵角θを補正するステップである。つまり、本実施形態では、回転ずれ情報及び位置ずれ情報に基づいて、複数の操向輪２を一括して同じ舵角θとなるように補正するのではなく、複数の操向輪２の各々の舵角θを個別に補正する。もちろん、補正ステップＳＴ２の結果として、複数の操向輪２の各々の舵角θが同じとなる場合はあり得る。

【0021】

したがって、本実施形態では、搬送装置１の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置１を軌道Ｌ１に追従させやすい、という利点がある。

【0022】

（２）詳細
（２．１）全体構成
以下、本実施形態に係る制御システム１００について図１及び図２を参照して説明する。本実施形態では、制御システム１００は、搬送装置１の本体部１０（後述する）に内蔵されており、上位システム６と互いに通信可能に構成されている。つまり、搬送装置１は、制御システム１００と、制御システム１００が搭載されて搬送物Ａ１の搬送を行う本体部１０と、を備えている。本開示における「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器７等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。本実施形態では、上位システム６と複数台の搬送装置１の各々とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム６から搬送装置１への情報の送信、及び搬送装置１から上位システム６への情報の送信の両方が可能である。

【0023】

上位システム６は、複数台の搬送装置１を統括的に制御するためのシステムであって、例えばサーバ装置で実現されている。上位システム６は、複数台の搬送装置１の各々に対して指示を出すことで、複数台の搬送装置１を間接的に制御する。

【0024】

本実施形態では、上位システム６は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、上位システム６の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0025】

（２．２）搬送装置
次に、本実施形態の搬送装置１の構成について、より詳細に説明する。搬送装置１は、図１に示すように、搬送物Ａ１を運搬するための無人搬送車であり、搬送物Ａ１を連結して目的地まで自律走行する。本実施形態では、上位システム６が、ネットワークＮＴ１及び中継器７を介して搬送装置１と通信し、搬送装置１の移動を間接的に制御する。

【0026】

搬送装置１は、例えば床面等からなる平坦な移動面Ｂ１を自律走行する。ここでは一例として、搬送装置１は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、搬送装置１は、搬送物Ａ１を連結した状態で移動面Ｂ１上を走行する。これにより、搬送装置１は、例えば、ある場所に置かれている搬送物Ａ１を、搬送装置１でけん引したり、搬送装置１で押し動かしたりすることで、別の場所に搬送することが可能である。

【0027】

搬送装置１は、本体部１０を備えている。本体部１０は、直方体状に形成されている。本実施形態では、本体部１０の側面には、例えばフック等、搬送物Ａ１の一部を引っ掛けることが可能な連結部５が設けられている。ここでいう「本体部の側面」は、搬送装置１が基準姿勢をとっている場合に、軌道Ｌ１に交差する一面をいう。このため、本実施形態では、連結部５に搬送物Ａ１の一部を引っ掛けることで、搬送装置１により搬送物Ａ１を連結することが可能である。つまり、搬送装置１は、搬送装置１の本体部１０における軌道Ｌ１に交差する一面（背面）にて、搬送物Ａ１を連結する連結部５を有している。

【0028】

搬送装置１は、本体部１０の下部に複数（ここでは、６つ）の車輪を有している。６つの車輪のうち、本体部１０の長さ方向（左右方向）の第１端（左端）に位置する第１輪２１と、本体部１０の長さ方向の第２端（右端）に位置する第２輪２２とは、いずれも操向輪２である。また、６つの車輪のうち、本体部１０の前端において第１センサ４１を挟んだ両側に位置する２つの車輪、及び本体部１０の後端において第２センサ４２を挟んだ両側に位置する２つの車輪は、いずれも補助輪（従動輪）である。本実施形態では、２つの操向輪２は、いずれも駆動輪を兼ねており、これら駆動輪が個別に駆動されることにより、搬送装置１が移動面Ｂ１上を所望の方向に移動可能となる。また、２つの操向輪２の各々は、搬送装置１が軌道Ｌ１に追従する経路からずれた場合に、この経路に復帰するのに十分な範囲で舵角θを変更可能に構成されている。

【0029】

（２．３）制御システム
次に、本実施形態の制御システム１００の構成について、より詳細に説明する。制御システム１００は、図２に示すように、検知部１０１と、制御部１０２と、通信部１０３と、記憶部１０４と、走行装置１０５と、を備えている。本実施形態では、検知部１０１、制御部１０２、通信部１０３、記憶部１０４、及び走行装置１０５が制御システム１００の構成要件に含まれているが、制御部１０２のみが制御システム１００の構成要件に含まれていてもよい。

【0030】

検知部１０１は、本体部１０の挙動、及び本体部１０の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部１０の挙動は、本体部１０が走行中／停止中を表す本体部１０の動作状態、本体部１０の速度（及び速度変化）、本体部１０に作用する加速度、及び本体部１０の姿勢等を含む。具体的には、検知部１０１は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部１０の挙動を検知する。また、検知部１０１は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部１０の周辺状況を検知する。

【0031】

また、検知部１０１は、本体部１０の位置、つまり搬送装置１の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は、搬送装置１が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置特定部は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部１０の位置を測定する。位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

【0032】

さらに、検知部１０１は、複数のセンサ４を含んでいる。複数のセンサ４（ここでは、第１センサ４１及び第２センサ４２）は、それぞれ複数の操向輪２（ここでは、第１輪２１及び第２輪２２）の間に設置されている。第１センサ４１は、本体部１０の前端における２つの補助輪３の間に設置される。第２センサ４２は、本体部１０の後端における２つの補助輪３の間に設置される。

【0033】

複数のセンサ４は、いずれも棒状の磁気センサであって、軌道Ｌ１の発生する磁束を検知することでセンサ４と軌道Ｌ１との相対的な位置関係、つまりセンサ４の軌道Ｌ１に対する位置ずれを検知する。ここでいう「位置ずれ」は、一例として、センサ４の中心と軌道Ｌ１との最短距離により表される。

【0034】

通信部１０３は、上位システム６と通信可能に構成されている。本実施形態では、通信部１０３は、搬送装置１を運用するエリア内に設置された複数の中継器７のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、通信部１０３と上位システム６とは、少なくともネットワークＮＴ１及び中継器７を介して、間接的に通信を行うことになる。

【0035】

つまり、各中継器７は、通信部１０３と上位システム６との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。中継器７は、ネットワークＮＴ１を介して、上位システム６と通信する。本実施形態では一例として、中継器７と通信部１０３との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、搬送装置１を運用するエリア内又はこのエリアの運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。

【0036】

記憶部１０４は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。記憶部１０４は、例えば、搬送装置１を運用するエリアのマップに関する地図情報、及び上位システム６から与えられた指令情報等を記憶する。

【0037】

走行装置１０５は、制御部１０２からの制御命令を受けて、本体部１０に備えられた複数の駆動輪（本実施形態では、２つの操向輪２）を個別に駆動することで、搬送装置１を所望の方向に走行させる。

【0038】

制御部１０２は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。そのため、１以上のプロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、制御部１０２の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0039】

制御部１０２は、検知部１０１の検知結果に基づいて、搬送装置１を制御する。本実施形態では、制御部１０２は、搬送装置１を制御するために、取得部１１と、補正部１２と、を有している。取得部１１及び補正部１２は、いずれも制御部１０２の実行する機能として実現される。

【0040】

取得部１１は、複数のセンサ４と通信することにより、回転ずれ情報及び位置ずれ情報を取得する。つまり、取得部１１は、取得ステップＳＴ１の実行主体である。本実施形態では、取得部１１は、第１センサ４１及び第２センサ４２の各々の検知結果に基づいて、回転ずれ情報及び位置ずれ情報を取得する。具体的には、取得部１１は、図３に示すように、第１センサ４１の中心と軌道Ｌ１との間の距離と、第２センサ４２の中心と軌道Ｌ１との間の距離との中間値（つまり、搬送装置１の本体部１０の制御点Ｐ１と軌道Ｌ１との位置ずれ量Ｄ１）を、位置ずれ情報として取得する。制御点Ｐ１は、搬送装置１の本体部１０の中心である。また、取得部１１は、第１センサ４１の中心と第２センサ４２の中心との間の距離Ｄ１１と、差分Ｄ１２と、を正接（tangent）とする角度である回転ずれ量Ｄ２を、回転ずれ情報として取得する。差分Ｄ１２は、第１センサ４１の中心と軌道Ｌ１との間の距離と、第２センサ４２の中心と軌道Ｌ１との間の距離との差分である。

【0041】

補正部１２は、複数の操向輪２の各々について、取得部１１にて取得した回転ずれ情報及び位置ずれ情報に基づいて舵角θを補正する。つまり、補正部１２は、補正ステップＳＴ２の実行主体である。本実施形態では、補正部１２は、取得部１１にて取得した回転ずれ情報及び位置ずれ情報に基づいて、第１輪２１の舵角θと、第２輪２２の舵角θと、を個別に補正する。本実施形態では、第１輪２１及び第２輪２２の各々の舵角θの補正量は、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御により決定される。

【0042】

以下、補正部１２による複数の操向輪２の各々の舵角θを補正する過程について、図４～図６を参照して説明する。まず、補正部１２は、複数の操向輪２の各々について、基準舵角θ０を算出する。基準舵角θ０は、操向輪２が軌道Ｌ１に沿って直進する向きとなる角度であって、回転ずれ情報に基づいて得られる角度である。言い換えれば、補正ステップＳＴ２は、複数の操向輪２の各々について、基準舵角θ０に舵角θを合わせるように補正するステップを含んでいる。

【0043】

図４は、複数の操向輪２（ここでは、第１輪２１及び第２輪２２）の各々の舵角θを基準舵角θ０とした場合の搬送装置１を表している。図４に示すように、複数の操向輪２の各々の基準舵角θ０は、回転ずれ量Ｄ２と一致する。つまり、基準舵角θ０は、回転ずれ量Ｄ２を求めることにより算出される。図４では、第１輪２１の舵角θ（基準舵角θ０）と、第２輪２２の舵角θ（基準舵角θ０）とは、同じ値となる。

【0044】

次に、補正部１２は、複数の操向輪２の各々について、第１舵角θ１を算出する。第１舵角θ１は、位置ずれ情報に基づいて得られる角度である。第１舵角θ１は、位置ずれ量Ｄ１が零となる（つまり、制御点Ｐ１が軌道Ｌ１に乗る）ように搬送装置１を旋回させずに平行移動させる角度である。図５は、複数の操向輪２（ここでは、第１輪２１及び第２輪２２）の各々の舵角θを、基準舵角θ０に第１舵角θ１を加算した角度とした場合の搬送装置１を表している。ここで、第１輪２１の第１舵角θ１と、第２輪２２の第１舵角θ１とは、同じ値となる。したがって、図５では、第１輪２１の舵角θと、第２輪２２の舵角θとは、同じ値となる。本実施形態では、第１舵角θ１は、以下の式（１）で表される。式（１）において、「Ｋ１」は、位置ずれ量Ｄ１に対する補正係数を表している。

【0045】

【数1】

【0046】

ここで、式（１）で表される第１舵角θ１は、ＰＩＤ制御での比例項（Ｐ項）を表している。ＰＩＤ制御での積分項、及び微分項を含めると、第１舵角θ１は、以下の式（２）で表される。式（２）において、「Ｄ１ｉ」は位置ずれの積分量、「Ｄ１ｄ」は位置ずれの微分量、「Ｋ１ｉ」は位置補正係数（積分係数）、「Ｋ１ｄ」は位置補正係数（微分係数）を表している。

【0047】

【数2】

【0048】

次に、補正部１２は、複数の操向輪２の各々について、第２舵角θ２を算出する。第２舵角θ２は、回転ずれ情報に基づいて得られる角度である。第２舵角θ２は、回転ずれ量Ｄ２が零となる（つまり、搬送装置１が基準姿勢となる）ように搬送装置１を旋回移動させる角度である。図６は、複数の操向輪２（ここでは、第１輪２１及び第２輪２２）の各々の舵角θを、基準舵角θ０に第１舵角θ１及び第２舵角θ２を加算した角度とした場合の搬送装置１を表している。ここで、第１輪２１の第２舵角θ２１と、第２輪２２の第２舵角θ２２とは、後述するように互いに逆位相となっている。したがって、図６では、第１輪２１の舵角θと、第２輪２２の舵角θとは、互いに異なる値となる。

【0049】

本実施形態では、第２舵角θ２（第１輪２１の第２舵角θ２１及び第２輪２２の第２舵角θ２２）は、以下の式（３）～（７）で表される。式（３）、（４）において、「Ｒ０」は、補正後の制御点Ｐ１の点Ｘ０を中心とする旋回半径を表している。点Ｘ０は、第１輪２１の軸方向と第２輪２２の軸方向との交点である。式（５）において、「Ｋ２」は、回転ずれ量Ｄ２に対する補正係数を表している。式（６）、（７）において、「Ｔ０」は、第１輪２１の中心と第２輪２２の中心との間の距離を表している。

【0050】

【数3】

【0051】

ここで、式（５）で表される旋回半径Ｒ０は、ＰＩＤ制御での比例項（Ｐ項）を表している。ＰＩＤ制御での積分項、及び微分項を含めると、旋回半径Ｒ０は、以下の式（８）で表される。式（８）において、「Ｄ２ｉ」は回転ずれの積分量、「Ｄ２ｄ」は回転ずれの微分量、「Ｋ２ｉ」は回転補正係数（積分係数）、「Ｋ２ｄ」は回転補正係数（微分係数）を表している。

【0052】

【数4】

【0053】

そして、補正部１２は、複数の操向輪２の各々について、算出した基準舵角θ０と、第１舵角θ１と、第２舵角θ２と、を合成した合成舵角θ３（図６参照）に基づいて舵角θを補正する。言い換えれば、補正ステップＳＴ２は、複数の操向輪２の各々について、第１舵角θ１と、第２舵角θ２と、を合成した合成舵角θ３に基づいて舵角θを補正するステップである。図６に示すように、第１輪２１の合成舵角θ３は、第１輪２１の基準舵角θ０と、第１輪２１の第１舵角θ１と、第１輪２１の第２舵角θ２１と、を加算した角度となる。また、第２輪２２の合成舵角θ３は、第２輪２２の基準舵角θ０と、第２輪２２の第１舵角θ１と、第２輪２２の第２舵角θ２２と、を加算した角度となる。

【0054】

ここで、補正部１２は、第２舵角θ２を算出する際には、第１輪２１の第２舵角θ２１と、第２輪２２の第２舵角θ２２と、が互いに逆位相となるように、複数の操向輪２の各々の第２舵角θ２を算出する、逆位相制御を実行する。本開示でいう「互いに逆位相」とは、第１輪２１を時計回り又は反時計回りに回転させた場合の第１輪２１の舵角θと、第２輪２２を第１輪２１とは逆回りに回転させた場合の第２輪２２の舵角θとの関係をいう。例えば、第１輪２１の第２舵角θ２１が３０度であると仮定すると、互いに逆位相の関係を満たす場合、第２輪２２の第２舵角θ２２は－３０度となる。言い換えれば、補正ステップＳＴ２は、回転ずれ情報に基づいて舵角θを補正する場合、複数の操向輪２のうち搬送装置１の長さ方向の第１端（左端）に位置する第１輪２１の舵角θと、複数の操向輪２のうち搬送装置１の長さ方向の第２端（右端）に位置する第２輪２２の舵角θと、を互いに逆位相にするステップを有する。

【0055】

以下、上記の逆位相制御の利点について、搬送装置１Ａを例に挙げて図７～図９を参照して説明する。搬送装置１Ａは、搬送装置１の長さ方向を進行方向とする点で、搬送装置１と異なっている。つまり、搬送装置１Ａにおいては、搬送装置１Ａの長さ方向が前後方向であって、第１輪２１が前輪２１Ａ、第２輪２２が後輪２２Ａとなっている。また、搬送装置１Ａは、補助輪を２つ備えている点で、搬送装置１と異なっている。なお、図７～図９においては、複数のセンサ４、連結部５、及び搬送物Ａ１の図示を省略している。

【0056】

まず、前輪２１Ａ及び後輪２２Ａの各々の舵角θを、補正部１２で算出した第１舵角θ１で補正して搬送装置１Ａを制御する、と仮定する。この場合、図７に示すように、搬送装置１Ａには、第１舵角θ１を向く慣性ベクトルＶ１で表される慣性が働く。

【0057】

この状態で、前輪２１Ａのみを更に第２舵角θ２１を加算した舵角θ１１０で補正して搬送装置１Ａを制御する、と仮定する。この場合、図８に示すように、後輪２２Ａの移動面Ｂ１との接地点を中心とするヨーイングモーメントが搬送装置１Ａに作用することで、慣性ベクトルＶ１が慣性ベクトルＶ２へと急峻に変化する。このように搬送装置１Ａに働く慣性が急峻に変化すると、搬送装置１Ａ及び搬送物Ａ１のバランスが崩れやすくなったり、搬送装置１Ａの推進力の損失が大きくなったりする、という問題が生じ得る。

【0058】

そこで、上記の逆位相制御を実行することにより、上記の問題の解消を図ることが可能である。すなわち、搬送装置１Ａが図７に示す状態において、補正部１２が逆位相制御を実行した場合、搬送装置１Ａには、図９に示すように、搬送装置１Ａの旋回軌道の接線方向を向く慣性ベクトルＶ３で表される慣性が働く。この慣性ベクトルＶ３は、逆位相制御を実行する直前の慣性ベクトルＶ１と殆ど同じ向きであるため、搬送装置１Ａに働く慣性の変化が極力抑えられることになる。したがって、搬送装置１Ａ（搬送装置１）及び搬送物Ａ１のバランスが崩れにくく、かつ、搬送装置１Ａ（搬送装置１）の推進力の損失を抑えることができる、という利点がある。

【0059】

また、本実施形態では、補正部１２は、上記のように複数の操向輪２の各々について舵角θを補正する他に、複数の操向輪（駆動輪）２の各々の速度を補正する。具体的には、補正部１２は、複数の操向輪２の各々について、上記のように補正した舵角θに基づいて、対応する操向輪２の速度（周速度）を補正する。言い換えれば、制御方法は、複数の操向輪２の各々について、補正ステップＳＴ２で補正する舵角θに基づいて、対応する操向輪２の速度を補正する速度補正ステップＳＴ３を更に有している。

【0060】

以下、複数の操向輪２の各々の速度を決定する過程について、搬送装置１Ａを例に挙げて図１０を参照して説明する。図１０に示す搬送装置１Ａは、図７～図９に示す搬送装置１Ａと同じである。図１０では、搬送装置１Ａが右向きに移動している、と仮定する。また、図１０において、「α」は前輪２１Ａの舵角θ、「β」は後輪２２Ａの舵角θ、「Ｖ_α」は前輪２１Ａの速度、「Ｖ_β」は後輪２２Ａの速度、「Ｗ」は前輪２１Ａの中心と後輪２２Ａの中心との間の距離を表している。また、図１０において、「ｒ_α」は前輪２１Ａの軸方向と後輪２２Ａの軸方向との交点Ｘ１を中心とする前輪２１Ａの旋回半径、「ｒ_β」は前輪２１Ａの軸方向と後輪２２Ａの軸方向との交点Ｘ１を中心とする後輪２２Ａの旋回半径を表している。

【0061】

ここで、前輪２１Ａの舵角θ、及び後輪２２Ａの舵角θに応じて、前輪２１Ａの旋回半径、及び後輪２２Ａの旋回半径は変化する。したがって、基本的に、前輪２１Ａの旋回半径と、後輪２２Ａの旋回半径とは互いに異なっている。このため、前輪２１Ａの速度と後輪２２Ａの速度とを同じにした場合、前輪２１Ａの角速度と後輪２２Ａの角速度とが一致せずに前輪２１Ａの動きと後輪２２Ａの動きとの整合が取れず、いずれか一方の操向輪２が空転する等して、搬送装置１Ａを軌道Ｌ１に追従させにくくなる可能性がある。

【0062】

そこで、補正部１２は、複数の操向輪２の各々について、舵角θに基づいて速度を補正することで、前輪２１Ａの角速度と後輪２２Ａの角速度とを一致させ、前輪２１Ａの動きと後輪２２Ａの動きとの整合を取るようにしている。ここで、前輪２１Ａの角速度と後輪２２Ａの角速度とが一致する場合における前輪２１Ａの速度と後輪２２Ａの速度との比（以下、単に「速度比」という）は、以下の式（９）で表される。

【0063】

【数5】

【0064】

つまり、速度比は、搬送装置１Ａの寸法（例えば、前輪２１Ａの中心と後輪２２Ａの中心との間の距離「Ｗ」等）に依らず、前輪２１Ａの舵角θと後輪２２Ａの舵角θとに基づいて決定することが可能である。

【0065】

上述のように、補正部１２は、前輪２１Ａ（第１輪２１）及び後輪２２Ａ（第２輪２２）の各々について、舵角θを補正し、かつ、補正した舵角θに基づいて前輪２１Ａ（第１輪２１）及び後輪２２Ａ（第２輪２２）の各々の速度を補正することで、搬送装置１Ａ（搬送装置１）を軌道Ｌ１に追従するように制御する。

【0066】

（２．４）部品実装システム
本実施形態では、図１１に示すように、搬送物Ａ１は、一例として、１以上のフィーダを有する部品供給装置８である。部品供給装置８は、工場内に設置された部品実装機９の実装本体９０に対して部品を供給するために用いられる。ここでいう「部品実装機」は、例えば基板等の対象物に部品を実装する機械である。実装本体９０は、部品を基板に実装する実装ヘッドを含んでいる。つまり、本実施形態では、搬送装置１は、制御システム１００に制御されることにより、搬送物Ａ１としての部品供給装置８を、部品実装機９の実装本体９０の設置場所まで搬送する。これにより、部品実装システム２００を構築することが可能である。言い換えれば、部品実装システム２００は、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機９を含むシステムである。そして、部品供給装置８は、制御システム１００が制御する搬送装置１によって実装本体９０まで搬送される。

【0067】

ここで、搬送装置１は、部品供給装置８のうち部品を実装本体９０に排出する部位と反対側の部位と連結可能であるのが好ましい。この場合、部品供給装置８を部品実装機９の実装本体９０の設置場所まで搬送した際に、部品供給装置８における部品を排出する部位が実装本体９０の方を向くことになる。したがって、部品供給装置８を部品実装機９の実装本体９０の設置場所まで搬送した際に、上記の排出する部位が実装本体９０に向くように部品供給装置８の向きを変える作業をしなくて済む。

【0068】

（３）動作
以下、本実施形態の制御システム１００の動作の一例について図１２を参照して説明する。図１２に示す動作例では、搬送装置１が搬送物Ａ１を搬送しながら軌道Ｌ１を追従して目的地まで移動中である、と仮定する。搬送装置１の移動中において、取得部１１は、第１センサ４１及び第２センサ４２から定期的に検知結果を取得することにより、位置ずれ情報及び回転ずれ情報を取得する（Ｓ１）。ステップＳ１は、取得ステップＳＴ１に相当する。

【0069】

次に、補正部１２は、取得部１１にて取得した位置ずれ情報に基づいて、第１輪２１及び第２輪２２の各々の基準舵角θ０を算出し（Ｓ２）、かつ、第１輪２１及び第２輪２２の各々の第１舵角θ１を算出する（Ｓ３）。また、補正部１２は、取得部１１にて取得した回転ずれ情報に基づいて、第１輪２１及び第２輪２２の各々の第２舵角θ２を算出する（Ｓ４）。そして、補正部１２は、算出した基準舵角θ０、第１舵角θ１、及び第２舵角θ２から、第１輪２１及び第２輪２２の各々の合成舵角θ３を算出する（Ｓ５）。その後、補正部１２は、算出した合成舵角θ３に基づいて、第１輪２１及び第２輪２２の各々の舵角θを補正する（Ｓ６）。ステップＳ２～Ｓ６は、補正ステップＳＴ２に相当する。

【0070】

その後、補正部１２は、補正後の第１輪２１の舵角θ及び第２輪２２の舵角θに基づいて、第１輪２１及び第２輪２２の速度比を補正する（Ｓ７）。つまり、補正部１２は、第１輪２１の速度と、第２輪２２の速度と、を補正する。ステップＳ７は、速度補正ステップＳＴ３に相当する。

【0071】

そして、制御部１０２は、補正部１２にて補正した第１輪２１の舵角θ及び第１輪２１の速度に基づいて、第１輪２１を制御する（Ｓ８）。同様に、制御部１０２は、補正部１２にて補正した第２輪２２の舵角θ及び第２輪２２の速度に基づいて、第２輪２２を制御する（Ｓ９）。以下、搬送装置１が目的地に到達するまで（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、上記の処理を周期的に（例えば、数十ミリ秒ごとに）繰り返す。これにより、搬送装置１は、基準姿勢からのずれを抑えながら、軌道Ｌ１に追従して目的地に向かって移動することになる。

【0072】

（４）利点
以下、本実施形態の制御システム１００の利点について、比較例の制御システムとの比較を交えて説明する。比較例の制御システムは、図１３に示すように、搬送物Ａ１を搬送する搬送装置３００を制御している、と仮定する。搬送装置３００は、２つのセンサ４の代わりに、搬送装置３００の中央部に位置するセンサ４０を有している点で、搬送装置１と異なっている。また、搬送装置３００は、第１輪２１及び第２輪２２の代わりに、舵角θを変更することのできない２つの駆動輪２１０，２２０を有している点で、搬送装置１と異なっている。つまり、搬送装置３００は、２つの駆動輪２１０，２２０の各々の速度差を利用して移動する、いわゆる差動型の搬送装置である。また、図１３に示すように、搬送装置３００の中心が軌道Ｌ１に対してずれた位置にある、と仮定する。

【0073】

比較例の制御システムは、センサ４０の検知結果に基づいて、センサ４０の中心（つまり、搬送装置３００の中心）が軌道Ｌ１に乗るように、２つの駆動輪２１０，２２０の各々の速度を制御する。図１３に示す例では、比較例の制御システムは、一方の駆動輪２１０の速度よりも他方の駆動輪２２０の速度の方が大きくなるように各駆動輪２１０，２２０を制御する。これにより、搬送装置３００が反時計回りに旋回するので、図１４に示すように、センサ４０の中心が軌道Ｌ１に乗るように、搬送装置３００が制御される。

【0074】

しかしながら、図１４に示す例では、センサ４０の中心は軌道Ｌ１に乗っているが、搬送装置３００は、基準姿勢に対して傾いている。そして、比較例の制御システムは、センサ４０の中心が軌道Ｌ１に乗っているため、各駆動輪２１０，２２０の速度が同じ速度となるように各駆動輪２１０，２２０を制御する。したがって、搬送装置３００は、基準姿勢に対して傾いた状態を維持しながら直進するため、再び搬送装置３００の中心が軌道Ｌ１に対してずれてしまう。

【0075】

このように、比較例の制御システムでは、搬送装置３００が基準姿勢となるまで、センサ４０の中心が軌道Ｌ１に乗るように各駆動輪２１０，２２０を制御する処理を繰り返すことになる。このため、比較例の制御システムでは、搬送装置３００が基準姿勢を維持しながら軌道Ｌ１に追従するようになるまでに要する時間が長くなりがちである、という問題があった。

【0076】

また、比較例の制御システムでは、センサ４０の軌道Ｌ１に対する位置ずれを補正することはできるが、搬送装置３００全体の軌道Ｌ１に対するずれは補正することが難しい。このため、比較例の制御システムにより搬送物Ａ１を搬送する搬送装置３００を制御した場合、搬送物Ａ１と搬送装置３００との走行抵抗の偏りにより、搬送装置３００が基準姿勢から傾いた状態で軌道Ｌ１に追従することになる。このため、比較例の制御システムで搬送装置３００を制御した場合、通路の幅に対して搬送装置３００及び搬送物Ａ１が占める割合が大きくなりやすく、搬送装置３００を狭路にて移動させることが難しい、という問題もあった。

【0077】

これに対して、本実施形態では、搬送装置１の軌道Ｌ１に対する基準姿勢からの搬送装置１の傾きのずれと、基準姿勢からの搬送装置１の位置のずれと、を修正するように、搬送装置１の全ての操向輪２（ここでは、第１輪２１及び第２輪２２）が制御される。このため、本実施形態では、搬送物Ａ１を搬送しながら移動している場合であっても、搬送装置１の姿勢が基準姿勢となるように修正されることになる。したがって、本実施形態では搬送装置１の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置１を軌道Ｌ１に追従させやすい、という利点がある。また、本実施形態では、比較例の制御システムと比較して、搬送装置１が基準姿勢を維持しながら軌道Ｌ１に追従するようになるまでに要する時間の短縮を図りやすい、という利点もある。

【0078】

（５）変形例
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、上述の実施形態に係る制御方法（制御システム１００）と同様の機能は、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。本開示の一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上記の制御方法を実行させる。

【0079】

以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0080】

本開示における制御システム１００は、例えば、制御部１０２等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

【0081】

また、制御システム１００における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１００に必須の構成ではなく、制御システム１００の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、制御システム１００の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0082】

上述の実施形態において、制御システム１００は、複数の操向輪２の舵角θを固定して、複数の操向輪２の各々の速度差を利用して搬送装置１を移動させる、いわゆる差動型の制御により搬送装置１を軌道Ｌ１に追従させてもよい。

【0083】

上述の実施形態において、制御システム１００は、例えば図１５に示すように、複数の操向輪２の舵角θを固定して、複数の操向輪２の各々の軸方向が交差する交点Ｘ１を中心とする円周軌道を複数の操向輪２が辿るように、搬送装置１を旋回させてもよい。

【0084】

上述の実施形態において、補正部１２は、複数の操向輪２の各々の速度を補正する制御は実行しなくてもよい。この場合、上述の実施形態のように、複数の操向輪２の全てが駆動輪を兼ねている必要はなく、少なくともいずれか１つの操向輪２が駆動輪を兼ねていればよい。

【0085】

上述の実施形態において、補正部１２は、複数の操向輪２の各々の速度を補正する代わりに、複数の操向輪２の各々の軸に加わるトルクを補正してもよい。

【0086】

上述の実施形態において、複数の操向輪２の各々の舵角θの補正量は、ＰＩＤ制御により決定される他に、Ｐ（Proportional）制御又はＰＩ（Proportional-Integral）制御により決定されてもよい。

【0087】

上述の実施形態において、軌道Ｌ１は、移動面Ｂ１に設置されていなくてもよい。つまり、軌道Ｌ１は、実体を有していなくてもよい。例えば、軌道Ｌ１は、搬送装置１に与えられる地図情報における仮想的な軌道であってもよい。この場合、センサ４は、磁気センサではなく、例えばＧＰＳ等の衛星測位システム及びＬｉＤＡＲ等の組み合わせにより、センサ４の位置の仮想的な軌道に対する位置ずれを検知する態様であればよい。

【0088】

上述の実施形態では、制御システム１００は搬送装置１に搭載されているが、これに限らない。例えば、上位システム６が制御システム１００として機能してもよい。この場合、上位システム６は、搬送装置１からセンサ４の検知結果を無線通信により取得することで、ずれ情報を取得する取得ステップＳＴ１を実行する。また、この場合、上位システム６は、取得したずれ情報に基づいて複数の操向輪２の各々について舵角θ及び速度を補正し、補正した舵角θ及び速度に変更させる指令を無線通信により搬送装置１に送信することで、補正ステップＳＴ２及び速度補正ステップＳＴ３を実行する。

【0089】

上述の実施形態において、連結部５は、フック等の搬送物Ａ１の一部を引っ掛ける態様に限らず、電磁石により搬送物Ａ１を吸引する態様であってもよい。

【0090】

上述の実施形態において、搬送装置１は、連結部５を有していなくてもよい。例えば、搬送装置１は、搬送装置１の上に搬送物Ａ１を積載する構造を有していてもよい。つまり、搬送装置１は、搬送物Ａ１を搬送可能な態様であればよい。

【0091】

上述の実施形態において、補正部１２は、複数の操向輪２の各々について、合成舵角θ３に基づいて舵角θを補正しているが、これに限らない。例えば、補正部１２は、基準舵角θ０に基づいて舵角θを補正する処理と、第１舵角θ１に基づいて舵角θを補正する処理と、第２舵角θ２に基づいて舵角θを補正する処理と、を交互に実行してもよい。言い換えれば、補正ステップＳＴ２は、複数の操向輪２の各々について、第１補正ステップと、第２補正ステップと、を交互に実行してもよい。第１補正ステップは、回転ずれ情報に基づいて舵角θを補正するステップであり、図１２のステップＳ３にて算出した第１舵角θ１に基づいて舵角θを補正するステップに相当する。第２補正ステップは、位置ずれ情報に基づいて舵角θを補正するステップであり、図１２のステップＳ４にて算出した第２舵角θ２に基づいて舵角θを補正するステップに相当する。

【0092】

上述の実施形態において、センサ４は、位置ずれ情報及び回転ずれ情報を生成可能な物理量を検知する態様であればよい。例えば、センサ４は、複数の棒状の磁気センサを環状に配置した態様であってもよいし、リング状の１つの磁気センサであってもよい。また、センサ４は、搬送装置１のいずれかに設けられて軌道Ｌ１を撮像する撮像装置であってもよい。さらに、センサ４は、搬送装置１の外側から搬送装置１を撮像する撮像装置であってもよい。その他、センサ４は、位置ずれ情報及び回転ずれ情報の精度を要求しないのであれば、ＧＰＳモジュール、又は地磁気センサであってもよい。

【0093】

上述の実施形態において、補正部１２は、第２舵角θ２を算出する際に、逆位相制御を実行しなくてもよい。つまり、補正部１２は、第１輪２１の第２舵角θ２１と、第２輪２２の第２舵角θ２２と、を互いに同位相としてもよい。

【0094】

（まとめ）
以上述べたように、第１の態様に係る制御方法は、取得ステップ（ＳＴ１）と、補正ステップ（ＳＴ２）と、を有する。取得ステップ（ＳＴ１）は、回転ずれ情報、及び位置ずれ情報を取得するステップである。回転ずれ情報は、搬送装置（１）の、軌道（Ｌ１）に対する基準姿勢からの搬送装置（１）の傾きのずれに関する情報である。位置ずれ情報は、基準姿勢からの搬送装置（１）の位置のずれに関する情報である。搬送装置（１）は、前後方向と交差する方向に並ぶ複数の操向輪（２）を有して搬送物（Ａ１）を搬送する。補正ステップは、複数の操向輪（２）の各々について、取得ステップにて取得した回転ずれ情報及び位置ずれ情報に基づいて舵角（θ）を補正するステップである。

【0095】

この態様によれば、搬送装置（１）の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置（１）を軌道（Ｌ１）に追従させやすい、という利点がある。

【0096】

第２の態様に係る制御方法では、第１の態様において、補正ステップ（ＳＴ２）は、複数の操向輪（２）の各々について、軌道（Ｌ１）に沿って直進する向きとなる基準舵角（θ０）に舵角（θ）を補正するステップを含む。

【0097】

この態様によれば、搬送装置（１）の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置（１）を軌道（Ｌ１）に追従させやすい、という利点がある。

【0098】

第３の態様に係る制御方法では、第２の態様において、補正ステップ（ＳＴ２）は、複数の操向輪（２）の各々について、第１補正ステップと、第２補正ステップと、を交互に実行する。第１補正ステップは、位置ずれ情報に基づいて舵角（θ）を補正する。第２補正ステップは、回転ずれ情報に基づいて舵角（θ）を補正する。

【0099】

この態様によれば、搬送装置（１）の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置（１）を軌道（Ｌ１）に追従させやすい、という利点がある。

【0100】

第４の態様に係る制御方法では、第２の態様において、補正ステップ（ＳＴ２）は、複数の操向輪（２）の各々について、合成舵角（θ３）に基づいて舵角（θ）を補正する。合成舵角（θ３）は、位置ずれ情報に基づいて得られる第１舵角（θ１）と、回転ずれ情報に基づいて得られる第２舵角（θ２）と、を合成した角度である。

【0101】

この態様によれば、搬送装置（１）の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置（１）を軌道（Ｌ１）に追従させやすい、という利点がある。

【0102】

第５の態様に係る制御方法では、第１～第４のいずれかの態様において、補正ステップ（ＳＴ２）は、回転ずれ情報に基づいて舵角（θ）を補正する場合、第１輪（２１）の舵角（θ）と、第２輪（２２）の舵角（θ）と、を互いに逆位相にする。第１輪（２１）は、複数の操向輪（２）のうち搬送装置（１）の長さ方向の第１端に位置する。第２輪（２２）は、複数の操向輪（２）のうち搬送装置（１）の長さ方向の第２端に位置する。

【0103】

この態様によれば、搬送装置（１）及び搬送物（Ａ１）のバランスが崩れにくく、かつ、搬送装置（１）の推進力の損失を抑えることができる、という利点がある。

【0104】

第６の態様に係る制御方法は、第１～第５のいずれかの態様において、速度補正ステップ（ＳＴ３）を更に有する。速度補正ステップ（ＳＴ３）は、複数の操向輪（２）の各々について、補正ステップ（ＳＴ２）で補正する舵角（θ）に基づいて、対応する操向輪（２）の速度を補正するステップである。

【0105】

この態様によれば、複数の操向輪（２）の各々の動きの整合を取りやすいので、搬送装置（１）を軌道（Ｌ１）に追従させやすい、という利点がある。

【0106】

第７の態様に係る制御方法では、第１～第６のいずれかの態様において、複数の操向輪（２）は、搬送装置（１）の長さ方向の第１端に位置する第１輪（２１）と、搬送装置（１）の長さ方向の第２端に位置する第２輪（２２）と、からなる。

【0107】

この態様によれば、二輪型の搬送装置（１）の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置（１）を軌道（Ｌ１）に追従させやすい、という利点がある。

【0108】

第８の態様に係る制御方法では、第１～第７のいずれかの態様において、軌道（Ｌ１）は、搬送装置（１）が移動する移動面（Ｂ１）に設置されている。

【0109】

この態様によれば、軌道（Ｌ１）が電子地図上の仮想的な軌道である場合と比較して、搬送装置（１）の軌道（Ｌ１）に対するずれを検知しやすい、という利点がある。

【0110】

第９の態様に係る制御方法では、第１～第８のいずれかの態様において、搬送装置（１）は、搬送装置（１）の本体部（１０）における軌道（Ｌ１）に交差する一面にて搬送物（Ａ１）を連結する連結部（５）を有する。

【0111】

この態様によれば、搬送装置（１）に積載することが難しい搬送物（Ａ１）であっても搬送しやすい、という利点がある。

【0112】

第１０の態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、第１～第９のいずれかの態様の制御方法を実行させる。

【0113】

この態様によれば、搬送装置（１）の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置（１）を軌道（Ｌ１）に追従させやすい、という利点がある。

【0114】

第１１の態様に係る制御システム（１００）は、取得部（１１）と、補正部（１２）と、を備える。取得部（１１）は、回転ずれ情報、及び位置ずれ情報を取得する。回転ずれ情報は、搬送装置（１）の、軌道（Ｌ１）に対する基準姿勢からの搬送装置（１）の傾きのずれに関する情報である。位置ずれ情報は、基準姿勢からの搬送装置（１）の位置のずれに関する情報である。搬送装置（１）は、前後方向と交差する方向に並ぶ複数の操向輪（２）を有して搬送物（Ａ１）を搬送する。補正部（１２）は、複数の操向輪（２）の各々について、取得部（１１）にて取得した回転ずれ情報及び位置ずれ情報に基づいて舵角（θ）を補正する。

【0115】

この態様によれば、搬送装置（１）の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置（１）を軌道（Ｌ１）に追従させやすい、という利点がある。

【0116】

第１２の態様に係る搬送装置（１）は、第１１の態様の制御システム（１００）と、本体部（１０）と、を備える。本体部（１０）は、制御システム（１００）が搭載され、搬送物（Ａ１）の搬送を行う。

【0117】

この態様によれば、搬送装置（１）の基準姿勢からのずれを抑えながら、搬送装置（１）を軌道（Ｌ１）に追従させやすい、という利点がある。

【0118】

第１３の態様に係る部品実装システム（２００）は、部品を基板に実装する少なくとも１つの部品実装機（９）を含むシステムである。部品実装機（９）は、部品を供給する部品供給装置（８）と、部品を基板に実装する実装ヘッドを含む実装本体（９０）と、を有する。部品供給装置（８）は、第１１の態様の制御システム（１００）が制御する搬送装置（１）によって実装本体（９０）まで搬送される。

【0119】

この態様によれば、搬送装置（１）により部品供給装置（８）を部品実装機（９）の実装本体（９０）の設置場所まで安定して搬送することができるので、実装本体（９０）に対する部品の供給の安定化を図りやすい、という利点がある。

【0120】

第１４の態様に係る部品実装システム（２００）では、第１３の態様において、搬送装置（１）は、部品供給装置（８）のうち部品を実装本体（９０）に排出する部位と反対側の部位と連結可能である。

【0121】

この態様によれば、部品供給装置（８）を部品実装機（９）の実装本体（９０）の設置場所まで搬送した際に、上記の排出する部位が実装本体（９０）に向くように部品供給装置（８）の向きを変える作業をしなくて済む、という利点がある。

【0122】

第２～第９の態様に係る方法については、制御方法に必須の方法ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0123】

１００ 制御システム
２００ 部品実装システム
１１ 取得部
１２ 補正部
１ 搬送装置
１０ 本体部
２ 操向輪
２１ 第１輪
２２ 第２輪
５ 連結部
８ 部品供給装置
９ 部品実装機
９０ 実装本体
Ａ１ 搬送物
Ｂ１ 移動面
Ｌ１ 軌道
ＳＴ１ 取得ステップ
ＳＴ２ 補正ステップ
ＳＴ３ 速度補正ステップ
θ 舵角
θ０ 基準舵角
θ１ 第１舵角
θ２ 第２舵角
θ３ 合成舵角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】