特許 7457948 位置推定システム、位置推定方法、位置情報管理システム、位置情報管理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-03-21

(45)【発行日】2024-03-29

(54)【発明の名称】位置推定システム、位置推定方法、位置情報管理システム、位置情報管理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/02 20100101AFI20240322BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240322BHJP

【ＦＩ】

G01S5/02 Z

G06T7/00 660B

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021038784

(22)【出願日】2021-03-10

(65)【公開番号】P2022138733

(43)【公開日】2022-09-26

【審査請求日】2023-01-23

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菊池 彰洋

(72)【発明者】

【氏名】竹ノ内 利春

(72)【発明者】

【氏名】中村 守雄

(72)【発明者】

【氏名】京面 公士

(72)【発明者】

【氏名】杭 耕一郎

(72)【発明者】

【氏名】庄司 直史

(72)【発明者】

【氏名】猿田 亮介

【審査官】安井 英己

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２５７１２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０１６０４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１２７２４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０２８１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２００５３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１０／０９５４３７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０００４６０６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０２０６９３０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１０７４２０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００－ ５／１４，

Ｇ０１Ｓ １９／００－１９／５５，

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人を上方から撮影した画像に基づいて前記人の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する第１位置推定部と、
設置された機器の無線受信部が前記人により携帯される携帯端末から受信した電波に関する情報、または前記携帯端末の無線受信部が前記機器から受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人により携帯される携帯端末が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末を特定する識別情報に対応付けて取得する第２位置推定部と、
前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける統合部と、
前記統合部が関連付けた情報を出力する出力部とを備え、
前記統合部は、前記１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、前記１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた識別情報とを有する統合情報を取得し、
前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件であり、
前記第１位置推定部が取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、前記第２位置推定部が取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも多い場合、前記統合部は、前記第１数と同数の前記統合情報を取得し、当該取得した前記第１数の前記統合情報のうち、当該統合情報が有する第１位置情報と、当該第１位置情報に関連付けられた第２位置情報との間の距離が大きい又は相関が小さい順に１つ以上の前記統合情報を除外し、
前記出力部は、前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力する、
位置推定システム。

【請求項2】

人を上方から撮影した画像に基づいて前記人の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する第１位置推定部と、
設置された機器の無線受信部が前記人により携帯される携帯端末から受信した電波に関する情報、または前記携帯端末の無線受信部が前記機器から受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人により携帯される携帯端末が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末を特定する識別情報に対応付けて取得する第２位置推定部と、
前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける統合部と、
前記統合部が関連付けた情報を出力する出力部とを備え、
前記統合部は、前記１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、前記１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた識別情報とを有する統合情報を取得し、
前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件であり、
前記第１位置推定部が取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、前記第２位置推定部が取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも少ない場合、前記統合部は、前記第１数と同数の前記統合情報を取得し、未関連付けの１つ以上の第２位置情報のそれぞれを、前記１つ以上の第１位置情報のうち当該第２位置情報との間の距離が最小又は相関が最大である第１位置情報に関連付けることにより、１つ以上の前記統合情報を更に取得し、
前記出力部は、前記第１数を超えかつ前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力する、
位置推定システム。

【請求項3】

前記無線受信部は、前記携帯端末又は前記機器の無線受信部であり、
前記電波情報は、前記識別情報と前記電波の受信強度とを有する、
請求項１又は２に記載の位置推定システム。

【請求項4】

前記第１位置推定部が取得した前記第１位置情報の個数である第１数と、前記第２位置推定部が取得した前記第２位置情報の個数である第２数とが一致しない場合に、前記第１位置推定部及び前記第２位置推定部に再取得を行わせる取得制御部をさらに備える、
請求項１－３のいずれか１項に記載の位置推定システム。

【請求項5】

前記第１位置推定部が取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、前記第２位置推定部が取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも多い場合、前記出力部は、いずれの前記識別情報でも特定されない人の存在に関する警告情報を出力する、
請求項３又は４に記載の位置推定システム。

【請求項6】

前記統合部は、前記関連付けた第２位置情報、及び前記第１位置情報に対応する前記推定領域に関する情報を更に有する統合情報を取得する、
請求項１－５のいずれか１項に記載の位置推定システム。

【請求項7】

前記識別情報は、前記人を特定する人特定情報を含む、
請求項１－６のいずれか１項に記載の位置推定システム。

【請求項8】

人を上方から撮影した画像に基づいて前記人の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する第１位置推定ステップと、
設置された機器の無線受信部が前記人により携帯される携帯端末から受信した電波に関する情報、または前記携帯端末の無線受信部が前記機器から受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人により携帯される携帯端末が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末を特定する識別情報に対応付けて取得する第２位置推定ステップと、
前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける統合ステップと、
前記統合ステップで関連付けた情報を出力する出力ステップとを含み、
前記統合ステップでは、前記１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、前記１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた識別情報とを有する統合情報を取得し、
前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件であり、
前記第１位置推定ステップにおいて取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、前記第２位置推定ステップにおいて取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも多い場合、前記統合ステップでは、前記第１数と同数の前記統合情報を取得し、当該取得した前記第１数の前記統合情報のうち、当該統合情報が有する第１位置情報と、当該第１位置情報に関連付けられた第２位置情報との間の距離が大きい又は相関が小さい順に１つ以上の前記統合情報を除外し、
前記出力ステップでは、前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力する、
位置推定方法。

【請求項9】

人を上方から撮影した画像に基づいて前記人の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する第１位置推定ステップと、
設置された機器の無線受信部が前記人により携帯される携帯端末から受信した電波に関する情報、または前記携帯端末の無線受信部が前記機器から受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人により携帯される携帯端末が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末を特定する識別情報に対応付けて取得する第２位置推定ステップと、
前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける統合ステップと、
前記統合ステップで関連付けた情報を出力する出力ステップとを含み、
前記統合ステップでは、前記１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、前記１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた識別情報とを有する統合情報を取得し、
前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件であり、
前記第１位置推定ステップにおいて取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、前記第２位置推定ステップにおいて取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも少ない場合、前記統合ステップでは、前記第１数と同数の前記統合情報を取得し、未関連付けの１つ以上の第２位置情報のそれぞれを、前記１つ以上の第１位置情報のうち当該第２位置情報との間の距離が最小又は相関が最大である第１位置情報に関連付けることにより、１つ以上の前記統合情報を更に取得し、
前記出力ステップでは、前記第１数を超えかつ前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力する、
位置推定方法。

【請求項10】

請求項８又は９に記載の位置推定方法をコンピュータシステムに実行させるための
プログラム。

【請求項11】

請求項１－６のいずれか１項に記載の位置推定システムの前記出力部から出力された前記情報を取得する情報取得部と、
前記出力部から出力された前記情報と、前記人を特定する人特定情報とを関連付ける処理部とを備える、
位置情報管理システム。

【請求項12】

請求項８又は９に記載の位置推定方法の前記出力ステップにより出力された前記情報を取得する情報取得ステップと、
前記出力ステップにおいて出力された前記情報と、前記人を特定する人特定情報とを関連付ける処理ステップと、を備える
位置情報管理方法。

【請求項13】

請求項１２に記載の位置情報管理方法をコンピュータシステムに実行させるための
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、位置推定システム、位置推定方法、位置情報管理システム、位置情報管理方法及びプログラムに関し、より詳細には、人の位置を推定する位置推定システム、位置推定方法及びプログラム、並びに位置推定システム等によって推定された位置に関する情報を管理する位置情報管理システム、位置情報管理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、第１情報を取得する第１取得部と、第２情報を取得する第２取得部と、出力部とを備える識別システムが記載されている。第１情報は、携帯端末に割り当てられた識別情報及び携帯端末の位置に関する位置情報を含む情報であって、対象空間内の識別対象を識別するための情報である。位置情報は、携帯端末から受信する無線信号の受信信号強度に基づく情報である。第２情報は、対象空間の撮像画像に基づく情報であって、対象空間内の識別対象を識別するための情報である。出力部は、第１情報及び第２情報に基づく出力情報を出力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１８２７０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の識別システムによれば、撮像画像に基づく識別情報を併用したことで、携帯端末に割り当てられた識別情報のみを用いる場合と比べて、人の識別の精度向上が図られる。

【0005】

しかし、同上のシステムは、無線信号の受信信号強度に基づく位置情報を用いるため、人の位置推定の精度に改善の余地があった。

【0006】

本開示の目的は、人を対象とする位置推定の精度向上を図ることができる位置推定システム、位置推定方法及びプログラムを提供することである。また、本開示の目的は、位置推定システム等によって推定された位置に関する情報を的確に管理できる位置情報管理システム、位置情報管理方法及びプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る位置推定システムは、第１位置推定部と、第２位置推定部と、統合部と、出力部とを備える。前記第１位置推定部は、人を上方から撮影した画像に基づいて前記人の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する。前記第２位置推定部は、設置された機器の無線受信部が前記人により携帯される携帯端末から受信した電波に関する情報、または前記携帯端末の無線受信部が前記機器から受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人により携帯される携帯端末が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末を特定する識別情報に対応付けて取得する。前記統合部は、前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける。前記出力部は、前記統合部が関連付けた情報を出力する。前記統合部は、前記１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、前記１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた識別情報とを有する統合情報を取得する。前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件である。前記第１位置推定部が取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、前記第２位置推定部が取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも多い場合、前記統合部は、前記第１数と同数の前記統合情報を取得し、当該取得した前記第１数の前記統合情報のうち、当該統合情報が有する第１位置情報と、当該第１位置情報に関連付けられた第２位置情報との間の距離が大きい又は相関が小さい順に１つ以上の前記統合情報を除外する。前記出力部は、前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力する。
本開示の一態様に係る位置推定システムは、第１位置推定部と、第２位置推定部と、統合部と、出力部とを備える。前記第１位置推定部は、人を上方から撮影した画像に基づいて前記人の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する。前記第２位置推定部は、設置された機器の無線受信部が前記人により携帯される携帯端末から受信した電波に関する情報、または前記携帯端末の無線受信部が前記機器から受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人により携帯される携帯端末が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末を特定する識別情報に対応付けて取得する。前記統合部は、前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける。前記出力部は、前記統合部が関連付けた情報を出力する。前記統合部は、前記１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、前記１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた識別情報とを有する統合情報を取得する。前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件である。前記第１位置推定部が取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、前記第２位置推定部が取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも少ない場合、前記統合部は、前記第１数と同数の前記統合情報を取得し、未関連付けの１つ以上の第２位置情報のそれぞれを、前記１つ以上の第１位置情報のうち当該第２位置情報との間の距離が最小又は相関が最大である第１位置情報に関連付けることにより、１つ以上の前記統合情報を更に取得する。前記出力部は、前記第１数を超えかつ前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力する。

【0008】

本開示の一態様に係る位置推定方法は、第１位置推定ステップと、第２位置推定ステップと、統合ステップと、出力ステップと含む。前記第１位置推定ステップでは、人を上方から撮影した画像に基づいて前記人の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する。前記第２位置推定ステップでは、設置された機器の無線受信部が前記人により携帯される携帯端末から受信した電波に関する情報、または前記携帯端末の無線受信部が前記機器から受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人により携帯される携帯端末が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末を特定する識別情報に対応付けて取得する。前記統合ステップでは、前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける。前記出力ステップでは、前記統合ステップで関連付けた情報を出力する。前記統合ステップでは、前記１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、前記１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた識別情報とを有する統合情報を取得する。前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件である。前記第１位置推定ステップにおいて取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、前記第２位置推定ステップにおいて取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも多い場合、前記統合ステップでは、前記第１数と同数の前記統合情報を取得し、当該取得した前記第１数の前記統合情報のうち、当該統合情報が有する第１位置情報と、当該第１位置情報に関連付けられた第２位置情報との間の距離が大きい又は相関が小さい順に１つ以上の前記統合情報を除外する。前記出力ステップでは、前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力する。
本開示の一態様に係る位置推定方法は、第１位置推定ステップと、第２位置推定ステップと、統合ステップと、出力ステップと含む。前記第１位置推定ステップでは、人を上方から撮影した画像に基づいて前記人の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する。前記第２位置推定ステップでは、設置された機器の無線受信部が前記人により携帯される携帯端末から受信した電波に関する情報、または前記携帯端末の無線受信部が前記機器から受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人により携帯される携帯端末が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末を特定する識別情報に対応付けて取得する。前記統合ステップでは、前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける。前記出力ステップでは、前記統合ステップで関連付けた情報を出力する。前記統合ステップでは、前記１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、前記１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた識別情報とを有する統合情報を取得する。前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件である。前記第１位置推定ステップにおいて取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、前記第２位置推定ステップにおいて取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも少ない場合、前記統合ステップでは、前記第１数と同数の前記統合情報を取得し、未関連付けの１つ以上の第２位置情報のそれぞれを、前記１つ以上の第１位置情報のうち当該第２位置情報との間の距離が最小又は相関が最大である第１位置情報に関連付けることにより、１つ以上の前記統合情報を更に取得しする。前記出力ステップでは、前記第１数を超えかつ前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力する。

【0009】

本開示の一態様に係るプログラムは、前記位置推定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0010】

本開示の一態様に係る位置情報管理システムは、情報取得部と、処理部とを備える。情報取得部は、前記位置推定システムの前記出力部から出力された前記情報を取得する。前記処理部は、前記出力部から出力された前記情報と、前記人を特定する人特定情報とを関連付ける。

【0011】

本開示の一態様に係る位置情報管理方法は、情報取得ステップと、処理ステップとを備える。情報取得ステップでは、前記位置推定方法の前記出力ステップにより出力された前記情報を取得する。前記処理ステップでは、前記出力ステップにおいて出力された前記情報と、前記人を特定する人特定情報とを関連付ける。

【0012】

本開示の一態様に係るプログラムは、前記位置情報管理方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0013】

本開示の位置推定システム、位置推定方法及びプログラムは、人を対象とする位置推定の精度向上を図ることができる、という効果がある。また、本開示の位置情報管理システム、位置情報管理方法及びプログラムは、位置推定システム等によって推定された位置に関する情報を的確に管理できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、本開示の実施形態に係る位置推定システムのブロック図である。

【図2】図２は、同上の位置推定システムが使用される場所の正面図である。

【図3】図３は、同上の位置推定システムが取得する画像、第１位置情報及び第２位置情報の関係を説明するための説明図である。

【図4】図４は、第１位置情報の取得数が第２位置情報の取得数よりも多くなる場合を説明するための説明図である。

【図5】図５は、第１位置情報の取得数が第２位置情報の取得数よりも少なくなる場合を説明するための説明図である。

【図6】図６は、本開示の実施形態に係る位置推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図7】図７は、同上の位置推定装置の動作における情報取得処理を説明するためのフローチャートである。

【図8】図８は、同上の位置推定装置の動作における統合処理の一部を説明するためのフローチャートである。

【図9】図９は、同上の統合処理の他の一部を説明するためのフローチャートである。

【図10】図１０は、同上の位置推定システムの変形例１を示すブロック図である。

【図11】図１１は、同上の位置推定システムの変形例２を示すブロック図である。

【図12】図１２は、同上の位置推定システムの変形例３を示すブロック図である。

【図13】図１３は、同上の位置推定システムの変形例４を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下の実施形態で説明する構成は本開示の一例にすぎない。本開示は、以下の実施形態に限定されず、本開示の効果を奏することができれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

【0016】

以下、本開示の実施形態について、図１－図８を用いて説明する。

【0017】

（１）位置推定システム
（１－１）概要
本開示の実施形態に係る位置推定システム１００は、図１に示すように、位置推定装置１と、１つ以上の携帯端末２と、１つ以上の機器３と、カメラ４とを備える。位置推定装置１は、例えば、無線又は有線のＬＡＮ、インターネット、電話回線網などのネットワーク２００を介して、機器３及びカメラ４の各々と通信可能に接続される。

【0018】

携帯端末２と機器３とは、電波を媒体とする無線通信が可能である。本実施形態における無線通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ等の近距離無線通信であるが、数ｍ－数十ｍ先まで電波が到達する方式であれば、その種類は問わない。

【0019】

携帯端末２は、図２に示すように、人（ａ，ｂ，ｃ・・・）によって携帯される。機器３は、携帯端末２を携帯した１人以上の人が存在しうる場所３００に設けられる。カメラ４は、場所３００を上方から撮影する。位置推定装置１は、カメラ４で撮影された画像、及び携帯端末２から送信された電波の機器３での受信強度に基づいて、場所３００に存在する１人以上の人のそれぞれの位置を推定する。

【0020】

上方とは、鉛直上方（真上）が好適であるが、斜め上方でもよい。斜め上方とは、例えば、鉛直上向きの線に対する角度が閾値以下となる向きであってもよい。閾値は、例えば、１０度、１５度等であるが、９０度未満であれば数値は問わない。場所３００を上方（特に真上）から撮影することで、撮影された画像での複数の人に対応する複数の領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）の分離が容易になる。

【0021】

（１－２）使用環境
なお、本実施形態における場所３００は、部屋の内部（屋内）であるが、屋外の所定範囲でもよい。所定範囲は、例えば、広場、公園等であるが、携帯端末２からの電波の到達範囲でもよい。

【0022】

また、場所３００は、通常、空間（３次元）であるが、空間内の一の平面（２次元）でもよいし、平面上の一の線（１次元）でもよい。平面は、例えば、部屋の床であり、線は、例えば、床の上に一列に並べられた複数の座席（座席列）であってもよい。

【0023】

一般に、電波強度に基づく位置推定には、場所３００が空間の場合は少なくとも３つ、平面の場合は少なくとも２つ、線の場合は少なくとも１つの機器３が必要である。従って、一の場所３００に配置される機器３の個数は、３つ以上が好適であるが、２つ又は１つでもよい。

【0024】

場所３００が部屋の場合、機器３は、例えば、天井に設けられるが、壁や床等、屋内のどこに設けられてもよい。場所３００が屋外の場合、機器３は、例えば、街灯や監視カメラ等が取り付けられるポール、樹木など、どこに設けられてもよい。２つ以上の機器３を用いる場合、各機器３は異なる位置に分散して配置される。

【0025】

（１－３）カメラ
カメラ４は、場所３００の上部に設けられる。場所３００の上部とは、例えば、部屋の天井であり、好ましくは、天井の中央である。ただし、カメラ４は、場所３００の全体又は略全体を上方から撮影可能であれば、その設置位置は問わない。

【0026】

カメラ４は、レンズ４１の光軸４１ａが鉛直下方を向くように設けられる。ただし、光軸４１ａの向きは、斜め下方でもよい。斜め下方とは、例えば、鉛直下方を向いた線に対する光軸４１ａの角度が閾値以下となる向きであってもよい。閾値は、例えば、１０度、１５度等であるが、９０度未満であれば数値は問わない。

【0027】

レンズ４１は、ズームレンズが好適であるが、単焦点レンズでもよい。レンズ４１は、ズーム可能な又は単焦点の魚眼レンズでもよいし、光軸の向きが異なる複数のレンズで構成された複眼レンズでもよく、そのタイプは問わない。

【0028】

なお、一の場所３００に設けられるカメラ４の個数は、本実施形態では１つであるが、２つ以上でもよい。

【0029】

また、カメラ４は、変形例１で説明するように、機器３と一体（例えば、機器３の内蔵カメラ）でもよいし、変形例２，３で説明するように、位置推定装置１と一体（例えば、位置推定装置１の内蔵カメラ）であってもよい。

【0030】

（１－４）機器
本実施形態における機器３は、位置検出専用のＬＰＳセンサ等であるが、これに限らない。機器３は、ネットワーク通信及び無線通信の少なくとも一方を行えるものであれば、その機能は問わない。機器３は、例えば、温湿度センサや騒音センサ等の環境センサに、通信機能を付加したものでもよい。または、機器３は、例えば、無線ＬＡＮアクセスポイントでもよいし、変形例４で説明するような、据え置き型のビーコンでもよい。なお、本実施形態でいうビーコンは、電波を送信する送信器である。

【0031】

機器３のメモリには、通常、機器特定情報が格納される。機器特定情報とは、機器３を特定する情報である。機器特定情報は、例えば、ＭＡＣアドレス、携帯電話番号などであるが、ＭＡＣアドレス等に対応付いたＩＤでもよく、機器３を特定し得る情報あれば何でもよい。

【0032】

図１に示すように、機器３は、無線受信部５２を備える。無線受信部５２は、携帯端末２から送信される電波を受信する。

【0033】

機器３は、無線受信部５２が受信した識別情報に対応付けて、当該機器３のメモリに格納されている機器特定情報と当該機器３での電波強度とを、ネットワーク通信モジュール（図示しない）及びネットワーク２００を介して位置推定装置１に送信する。

【0034】

（１－５）位置推定装置
位置推定装置１は、例えば、プロセッサ、メモリ及びネットワーク通信モジュール等を有するサーバ（ネットワーク通信機能を有するコンピュータシステム）によって実現される。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、又はこれらを含むチップセットなどである。メモリは、プロセッサの内蔵メモリに限らず、ハードディスクやＳＳＤ等のストレージでも、メモリカードや光ディスク等の着脱可能な記録媒体でもよい。記録媒体は、非一時的記録媒体が好適であるが、一時的記録媒体でもよい。

【0035】

ネットワーク通信モジュールとは、ネットワーク２００を介した通信を実現するモジュールである。ネットワーク２００を介した通信は、有線通信でも無線通信でもよい。なお、位置推定装置１（サーバ）は、例えば、キーボードやタッチパネル等の入力デバイス、及びディスプレイやスピーカ等の出力デバイスも有することは好適である。

【0036】

位置推定装置１のメモリには、各種の情報及びプログラムが格納される。プロセッサは、メモリ内の各種の情報及びプログラムに基づいて、後述する処理部１１が行う各種の処理を実現する。なお、このようなプロセッサ及びメモリを「コンピュータ」と呼んでもよい。また、位置推定装置１のメモリに格納される各種の情報及びプログラムについては、適時説明する。

【0037】

（１－６）携帯端末
本実施形態における携帯端末２は、携帯型のビーコンによって実現され、メモリ及び無線通信モジュール等を有する。

【0038】

携帯端末２のメモリには、識別情報が格納される。識別情報は、例えば、端末を特定する端末特定情報（ＩＤ、ＭＡＣアドレス、携帯電話番号等）である。なお、識別情報は、特定の人と関連付けられた人特定情報であってもよい。人特定情報とは、人を特定する情報である。人特定情報は、例えば、メールアドレス、携帯電話番号、氏名及び住所の組などであるが、メールアドレス等に対応付いたＩＤ（例えば“ａ”，“ｂ”，“ｃ”等）でもよく、人を特定し得る情報であれば何でもよい。

【0039】

なお、本実施形態では、説明の簡単化のため“ａ”や“Ａ”といった単一文字のＩＤを用いているが、通常、ＩＤは、数字やアルファベット等の文字、各種記号などを複数個組み合わせた文字列であることは言うまでもない。

【0040】

無線通信モジュールとは、無線通信を実現するモジュールである。なお、ネットワーク２００を介した通信が無線ＬＡＮ等の無線通信を含む場合、無線通信モジュールは、ネットワーク通信モジュールと兼用でもよい。

【0041】

ただし、携帯端末２は、例えば、スマートフォンやタブレット端末等の携帯通信端末でもよく、人によって携帯され、識別情報を電波で送信し得る端末であれば、その種類は問わない。

【0042】

図１に示すように、携帯端末２は、無線送信部５１を備える。無線送信部５１は、携帯端末２のメモリに格納されている人特定情報を、無線通信モジュール（図示しない）を介して電波で送信する。

【0043】

（２）位置推定装置の詳細
図１に示すように、位置推定装置１は、処理部１１と、出力部１２とを備える。処理部１１は、画像取得部１１１と、電波情報取得部１１２と、第１位置推定部１１３と、第２位置推定部１１４と、取得制御部１１５と、統合部１１６とを備える。

【0044】

処理部１１は、各種の処理を行う。各種の処理とは、画像取得部１１１、電波情報取得部１１２、第１位置推定部１１３、第２位置推定部１１４、取得制御部１１５及び統合部１１６の処理（後述）である。また、処理部１１は、フローチャートで説明する各種の判断も行う。ただし、各種の判断は、例えば、処理部１１の構成要素（１１１－１１６）のうち、当該判断の結果を使用する要素が行ってもよい。

【0045】

出力部１２は、各種の情報を出力する。各種の情報には、統合部１１６が取得した統合情報（後述）が含まれる。

【0046】

また、各種の情報には、例えば、画像取得部１１１、電波情報取得部１１２、第１位置推定部１１３及び第２位置推定部１１４の各々が取得した情報、及びメモリ内の情報なども含まれる。

【0047】

なお、出力部１２による出力は、例えば、ディスプレイへの表示、スピーカからの音声出力などであるが、メモリやその他の記録媒体への記録、他の装置（例えば、後述する携帯端末２、図示しない外部のサーバ等）への送信などでもよい。

【0048】

画像取得部１１１は、１人以上の人（ａ，ｂ，ｃ・・・）が存在しうる場所３００を上方から撮影した画像を取得する。場所３００は、例えば、図２に示すように、部屋の内部（屋内）であるが、屋外の所定範囲（広場、公園等）でもよい。

【0049】

なお、本実施形態における場所３００は、通常、空間（３次元）である。ただし、場所３００は、空間内の一の平面（２次元）でもよいし、平面上の一の線（１次元）でもよい。例えば、空間が、図２に示した場所３００（部屋）の内部である場合、平面は、部屋の床（底面）であり、線は、床の上に一列に並べられた複数の座席（座席列：図示しない）でもよい。

【0050】

場所３００には、１つ以上の機器３が設けられる。機器３は、場所３００に存在する人（ａ，ｂ，ｃ・・・）が携帯している携帯端末２と電波を媒体とした無線通信が可能な機器３である。

【0051】

なお、電波強度に基づく位置推定には、空間の場合は少なくとも３つ、平面の場合は少なくとも２つ、線の場合は少なくとも１つの機器３があることが好ましい。

【0052】

電波情報取得部１１２は、電波情報を取得する。電波情報は、無線受信部５２による電波の受信強度、及び当該電波を送信した携帯端末２の識別情報を有する。

【0053】

なお、前述したように、識別情報は、携帯端末２のメモリに格納されている。これに加えて、複数の携帯端末２に対応する複数の識別情報が、位置推定装置１のメモリに格納されていてもよい。

【0054】

なお、前述したように、識別情報は、人が携帯している携帯端末２を特定する端末特定情報である。その場合、位置推定装置１のメモリに、端末特定情報と人特定情報との対応に関する対応情報が格納される。

【0055】

電波情報は、通常、機器３を特定する機器特定情報も含む。電波情報は、例えば、端末特定情報又は人特定情報と、機器特定情報と受信強度との組（以下、組情報）とを含んでもよい。場所３００に配置された機器３の個数がｋ個（ｋは自然数：以下同様）の場合、電波情報は、端末特定情報又は人特定情報と、ｋ個の組情報とを含む。

【0056】

なお、本実施形態では、機器３が無線受信部５２を有するが、変形例３で説明するように、位置推定装置１が無線受信部５２を有していてもよいし、変形例４で説明するように、携帯端末２が無線受信部５２を有していてもよい。

【0057】

電波情報取得部１１２は、本実施形態では、機器３からネットワーク２００を介して電波情報を受信する。ただし、変形例４で説明するように、携帯端末２が電波情報受信部を有する場合、電波情報取得部１１２は、携帯端末２からネットワーク２００を介して電波情報を受信する。または、変形例３で説明するように、電波情報受信部が位置推定装置１に内蔵されている場合、電波情報取得部１１２は、当該電波情報受信部から内部配線（図示しない）を介して電波情報を取得する。

【0058】

第１位置推定部１１３は、画像取得部１１１が取得した画像に基づいて、１つ以上の第１位置情報を取得する。第１位置情報とは、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）の位置に関する情報である。推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）とは、人（ａ，ｂ，ｃ・・・）の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である。

【0059】

人の体の少なくとも一部とは、通常、頭部であるが、頭部及び１つ以上の他の部位でもよい。他の部位は、例えば、肩、手、足等であるが、頭部以外のどの部位でもよい。

【0060】

例えば、位置推定装置１のメモリに、人体情報が格納されている。人体情報とは、人の体に関する情報である。人体情報には、例えば、人体を上方から見たときの輪郭線の形状、当該輪郭線内の色分布などに関する情報が含まれている。第１位置推定部１１３は、メモリに格納されている人体情報を用いて、画像取得部１１１が取得した画像を基に第１位置情報を取得する。

【0061】

または、位置推定装置１のメモリには、画像取得部１１１が過去に取得した画像が格納されており、第１位置推定部１１３は、画像取得部１１１が新たに取得した画像と、メモリに格納されている過去の画像との差分を基に、第１位置情報を取得してもよい。差分は、例えば、背景に関する背景差分、又はフレーム間の差分であるが、これらに限らない。

【0062】

推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）は、例えば、人の頭部に対応する円形の領域である。または、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）は、人の体の輪郭線でもよいし、輪郭線を囲む矩形の領域でもよい。

【0063】

本実施形態における第１位置情報は、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）の座標である。推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）の座標は、例えば、頭部に対応する円形領域の中心座標である。または、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）の座標は、人体の輪郭線の重心座標でもよいし、輪郭線を囲む矩形の領域の対角線の交点座標でもよい。第１位置情報は、座標に加えて、径（半径等）も含んでもよい。

【0064】

ただし、第１位置情報は、推定領域の軌跡でもよい。推定領域の軌跡は、通常、推定領域の代表点（例えば、中心点、重心点等）の軌跡である。軌跡は、座標と時刻との対の集合で構成される。

【0065】

一般に、画像に基づく第１位置情報は、後述する第２位置情報と比べて精度が高い（誤差が少ない）。

【0066】

第１位置推定部１１３は、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に関する第１位置情報を、通常、当該推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）を識別する領域識別子（例えば“Ａ”，“Ｂ”，“Ｃ”・・・）に対応付けて取得する。ただし、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）が１つだけの場合、領域識別子は取得されなくてもよい。

【0067】

第２位置推定部１１４は、電波情報に基づいて、人（ａ，ｂ，ｃ・・・）が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を、それぞれ人特定情報に対応付けて取得する。

【0068】

本実施形態における第２位置情報は、推定位置の座標である。ただし、第２位置情報は、推定位置の軌跡でもよい。

【0069】

一般に、受信強度に基づく第２位置情報は、前述した第１位置情報と比べて精度が低い（誤差が大きい）。

【0070】

例えば、位置推定システム１００のメモリ（本実施形態では位置推定装置１のメモリ）に、機器位置情報群が格納されている。ただし、機器位置情報群は、どこに格納されてもよい。機器位置情報群とは、１つ以上の機器位置情報の集合である。機器位置情報とは、機器３の位置を示す情報である。機器位置情報は、例えば、機器特定情報と、当該機器特定情報で特定される機器３の位置情報とを含む。

【0071】

第２位置推定部１１４は、メモリに格納されている機器位置情報群を用いて、電波情報取得部１１２によって取得された電波情報が有する機器特定情報に対応する位置情報を取得する。そして、第２位置推定部１１４は、当該取得した位置情報と、当該取得された電波情報が有する電波強度とに基づいて、第２位置情報を取得する。

【0072】

例えば、図２に示すように、３つの機器３が配置された場所３００に、３人の人（ａ，ｂ，ｃ）が存在する場合は、第１－第３の３つの電波情報が取得される。具体的には、当該３つの機器３の機器特定情報を“ｐ”，“ｑ”，“ｒ”とし、人ａの携帯端末２からの電波の当該３つの機器３での受信強度を“Ｉ１”，“Ｉ２”，“Ｉ３”とすると、人特定情報“ａ”と３つの組情報“（ｐ，Ｉ１）”，“（ｑ，Ｉ２）”，“（ｒ，Ｉ３）”とを含む第１電波情報が取得される。

【0073】

また、人ｂの携帯端末２からの電波の当該３つの機器３での受信強度を“Ｉ４”，“Ｉ５”，“Ｉ６”とすると、人特定情報“ｂ”と３つの組情報“（ｐ，Ｉ４）”，“（ｑ，Ｉ５）”及び“（ｒ，Ｉ６）”とを含む第２電波情報が取得される。

【0074】

さらに、人ｃの携帯端末２からの電波の当該３つの機器３での受信強度を“Ｉ７”，“Ｉ８”，“Ｉ９”とすると、人特定情報“ｃ”と３つの組情報“（ｐ，Ｉ７）”，“（ｑ，Ｉ８）”及び“（ｒ，Ｉ９）”とを含む第３電波情報が取得される。

【0075】

第２位置推定部１１４は、上記第１電波情報を用いて、人特定情報“ａ”で特定される人の第２位置情報“ａ（ｘ１，ｙ１）”を取得する。また、上記第２電波情報を用いて、人特定情報“ｂ”で特定される人の第２位置情報“ｂ（ｘ２，ｙ２）”が取得される。さらに、上記第３電波情報を用いて、人特定情報“ｃ”で特定される人の第２位置情報“ｃ（ｘ３，ｙ３）”が取得される。

【0076】

取得制御部１１５は、第１位置推定部１１３が取得した第１位置情報の個数である第１数（Ｍ）と、第２位置推定部１１４が取得した第２位置情報の個数である第２数（Ｎ）とが一致しない場合に、画像取得部１１１、電波情報取得部１１２、第１位置推定部１１３及び第２位置推定部１１４に再取得を行わせる。

【0077】

画像の再取得では、カメラ４の撮影パラメータを前回取得時とは異ならせてもよい。撮影パラメータは、例えば、感度であるが、光学倍率、解像度（画素数）、コントラスト等でもよく、その種類は問わない。

【0078】

取得制御部１１５は、場所３００のうち、後述する統合部１１６による関連付けが未だなされていない第２位置情報が示す位置及び当該位置の周辺の画像を、感度等の撮影パラメータを異ならせて再取得することは好適である。

【0079】

このように、第１位置情報の取得数と第２位置情報の取得数と一致しない場合は、取得制御部１１５が他の各部（１１１－１１４及び１１６）に再取得を行わせることで、第１位置情報の誤検出の可能性を低減できる。

【0080】

ただし、再取得は必須ではなく、位置推定装置１は取得制御部１１５を備えなくてもよい。

【0081】

統合部１１６は、第１位置推定部１１３が取得した１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた人特定情報とを有する統合情報を取得する。

【0082】

予め決められた条件は、本実施形態では、第１位置情報と第２位置情報との間の距離に関する条件である。第１位置情報と第２位置情報との間の距離は、通常、第１位置情報が示す位置と、第２位置情報が示す位置との間の距離である。距離に関する条件は、例えば“距離が最短である”という条件である。

【0083】

ただし、第１位置情報及び第２位置情報の各々が軌跡である場合、予め決められた条件は、第１位置情報及び第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件でもよい。第１位置情報と第２位置情報との間の相関は、通常、第１位置情報が示す軌跡と、第２位置情報が示す軌跡との間の関係の強さである。軌跡に関する条件は、例えば“第１位置情報及び第２位置情報に対応する２つの軌跡の相関が最大である”という条件である。ここでの相関は、一の期間に対応する第１及び第２の２つの位置情報（２つの軌跡）の関係の強さであり、例えば相関係数である。なお、相関係数を求めるアルゴリズムは公知のものを用いることができるため、説明を省略する。２つの軌跡の形状が似ているほど、相関は大きくなる。

【0084】

統合情報は、第１位置情報及び人特定情報に加えて、当該第１位置情報に関連付けた第２位置情報、及び当該第１位置情報に対応する推定領域情報も有していてもよい。推定領域情報とは、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に関する情報である。推定領域情報は、例えば、カメラ４から取得した画像のうち、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に含まれる画像であるが、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）の輪郭線もよい。

【0085】

なお、統合情報は、例えば、処理部１１のその他の処理結果を含んでもよいし、メモリに格納されている各種の情報を含んでもよく、そのデータ構造は問わない。

【0086】

または、推定領域情報は、輪郭線付き画像でもよい。輪郭線付き画像とは、カメラ４から取得した画像の上に推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）の輪郭線を重ねた画像である。輪郭線付き画像は、１つ以上の輪郭線のそれぞれに対応付けて、人特定情報に対応する文字列（ＩＤ等）の画像を含んでいてもよい。

【0087】

本実施形態における統合部１1６は、第１位置推定部１１３が取得した１つ以上の第１位置情報ごとに、当該第１位置情報と、第２位置推定部１１４が取得した１つ以上の第２位置情報のそれぞれとの距離を算出し、距離が最小の第２位置情報を当該第１位置情報に関連付け、統合情報を取得する。

【0088】

ただし、統合部１1６は、取得された１つ以上の第１位置情報ごとに、当該第１位置情報と、取得された１つ以上の第２位置情報のそれぞれとの相関を算出し、相関が最大の第２位置情報を当該第１位置情報に関連付け、統合情報を取得してもよい。

【0089】

出力部１２は、統合部１１６が取得した１つ以上の統合情報（例えば“ａ（Ｘ１，Ｙ１），ｂ（Ｘ２，Ｙ２）・・・”）を出力する。

【0090】

なお、出力される統合情報は、画像取得部１１１が取得した画像、及び第１位置情報に対応付いた推定領域情報なども含んでいてもよい。詳しくは、出力部１２は、例えば、画像取得部１１１が取得した画像の上に、第１点群と、第２点群と、当該第１点群及び当該第２点群のうち互いに関連付けられた点同士を繋ぐ１本以上の線Ｌ（１，１），Ｌ（２，２）・・・と、を重畳した画面を構成し、ディスプレイに表示してもよい。第１点群とは、第１位置推定部１１３が取得した１つ以上の第１位置情報Ａ（Ｘ１，Ｙ１），Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）・・・に対応する１つ以上の点である。第２点群とは、第２位置推定部１１４が取得した１つ以上の第２位置情報ａ（ｘ１，ｙ１），ｂ（ｘ２，ｙ２）・・・に対応する１つ以上の点である。

【0091】

さらに、上記画面は、第１位置情報に対応付いた推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に対応する１つ以上の輪郭線をも含んでいてもよい。これによって、図３－図５に示したような画面が、ディスプレイに表示される。

【0092】

なお、例えば、キーボード等の入力デバイスを介して、各種の情報を出力する旨の指示が入力されてもよい。出力部１２は、画像取得部１１１が取得した画像、電波情報取得部１１２が取得した電波情報、第１位置推定部１１３が取得した第１位置情報、及び第２位置推定部１１４が取得した第２位置情報のうち、入力された指示に対応する情報を、統合情報に含めて、又は個別に、出力してもよい。

【0093】

統合部１１６は、第１位置推定部１１３が取得した第１位置情報の個数を計数し、その計数結果を示す第１数（Ｍ）を取得する。また、統合部１１６は、第２位置推定部１１４が取得した第２位置情報の個数を計数し、その計数結果を示す第２数（Ｎ）を取得して、第１数（Ｍ）及び第２数（Ｎ）の大小を判断する。

【0094】

なお、ここでの統合部１１６の判断結果は、出力部１２に引き渡される。ただし、出力部１２自身が、同上の判断を行ってもよい。または、処理部１１が同上の判断を行い、統合部１１６及び出力部１２に判断結果を引き渡してもよい。

【0095】

図２の場所３００において、天井に設置されたカメラ４で室内を真上から撮影した画像に対し、当該画像に基づく第１位置情報、及び携帯端末２からの電波の機器３での受信強度に基づく第２位置情報との関係が、図３－図５に示される。

【0096】

通常は、例えば、図３に示すように、第１数及び第２数は互いに一致する（Ｍ＝Ｎ）。

【0097】

ただし、第１位置推定部１１３が人以外の対象を誤って人体と推定している場合には、図４に示すように、第１数（Ｍ）が第２数（Ｎ）よりも多くなる。人以外の対象とは、例えば、場所３００に置かれたマネキン等の物品、人の手荷物などである。

【0098】

具体的には、例えば、図２において、右端の人（ｃ）がマネキンである場合、その形状が人体と類似することから、第１位置推定部１１３は、マネキンに対応する推定領域Ｃを人に対応する推定領域と誤判断し、推定領域Ｃに対応する第１位置情報Ｃ（Ｘ３，Ｙ３）を取得する。一方、マネキンは携帯端末２を携帯していないことから、第２位置推定部１１４によって第２位置情報が取得されることはない。

【0099】

Ｍ＞Ｎの場合、統合部１１６は、第１数と同数の統合情報を取得し、当該取得した第１数の統合情報のうち、当該統合情報が有する第１位置情報と、当該第１位置情報に関連付けられた第２位置情報との間の距離が大きい又は相関が小さい順に（Ｍ－Ｎ）個の統合情報を除外して、第２数と同数の統合情報を出力部１２に引き渡す。

【0100】

なお、引き渡される統合情報の個数は、第２数より少ない数でもよい。つまり、除外される統合情報の個数は１つ以上であればよく、引き渡される統合情報の個数は、第２数を超えない数であればよい。

【0101】

こうして、第１位置情報の取得数（第１数）が第２位置情報の取得数（第２数）よりも多い場合は、第２位置情報との距離が大きい又は相関が小さい第１位置情報を含む統合情報を順に除外して、統合情報の出力数を第２位置情報の取得数以下に絞り込むことで、人以外を対象とする第１位置情報の誤検出による精度低下の影響を抑制できる。

【0102】

なお、未関連付けの第１位置情報は、不特定対象の位置情報として管理されてもよい。不特定対象とは、いずれの人特定情報でも特定されない対象である。不特定対象は、例えば、携帯端末２を携帯していない人、又は人以外の対象である。

【0103】

第１数が第２数よりも多い場合、出力部１２は、警告情報を出力する。

【0104】

警告情報とは、いずれの人特定情報でも特定されない人の存在に関する情報である。警告情報は、例えば“携帯端末２を携帯していない人が入室した可能性があります”等の警告文であるが、警告を示すマーク、警告音、又はそれらの組み合わせであってもよい。

【0105】

こうして警告情報を出力することで、特定不能の人の存在に対する対処が可能となる。

【0106】

第１数（Ｍ）が第２数（Ｎ）よりも少ない（Ｍ＜Ｎである）場合、統合部１１６は、第１数と同数の統合情報を取得し、未関連付けの１つ以上の第２位置情報のそれぞれを、１つ以上の第１位置情報のうち当該第２位置情報との間の距離が最小又は相関が最大である第１位置情報に関連付けることにより、（Ｎ－Ｍ）個の統合情報を更に取得して、第２数と同数の統合情報を出力部１２に引き渡す。

【0107】

ただし、更に取得する統合情報の個数は１つ以上でよく、引き渡す統合情報の個数は、第１数を超えかつ第２数を超えない数であってよい。つまり、Ｍ＜Ｎである場合、統合部１１６は、１つ以上の統合情報を更に取得し、第１数を超えかつ第２数を超えない数の統合情報を出力部１２に引き渡せばよい。

【0108】

具体的には、例えば、図２において、人ｂ及び人ｃが接触している場合、当該２人の画像は分離されず、図５に示すように、一の推定領域Ｂに当該２人の画像が含まれる結果となる。このため、第１位置推定部１１３は、当該複数の人を１人と誤推定し、Ｍ＝２となる。この場合、１つの第１位置情報に２つの第２位置情報が関連付けられる。一般には、複数の人が互いに接触している又は接触しているとみなしうるほど近接している場合、１つの第１位置情報に、当該接触又は近接している人数と同数の第２位置情報が関連付けられる。

【0109】

一方、第２位置推定部１１４は、人ｂ及び人ｃが接触していても、当該２人に対応する２つの第２位置情報ｂ（ｘ２，ｙ２）及びｃ（ｘ３，ｙ３）を取得できるため、Ｎ＝３となる。

【0110】

従って、Ｍ＜Ｎであるため、第１位置情報Ａ（Ｘ１，Ｙ１）と第２位置情報ａ（ｘ１，ｙ１）、及び第２位置情報Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）と第２位置情報ｂ（ｘ２，ｙ２）、の関連付けを行った後、統合部（１１６）は、未関連付けの第２位置情報ｃ（ｘ３，ｙ３）を、当該２つの第１位置情報Ａ（Ｘ１，Ｙ１）及びＢ（Ｘ２，Ｙ２）のうち近い方（ここでは、Ｂ（Ｘ２，Ｙ２））に、更に関連付ける。

【0111】

このように、複数の人が密接する場所３００では、第１位置情報の個数（第１数）が第２位置情報の個数（第２数）よりも少なくなる場合がある。しかし、この場合は、未関連付けの第２位置情報に、当該第２位置情報との距離が小さい又は相関が大きい第１位置情報を順に関連付けて、統合情報の出力数を第１位置情報の取得数より多くかつ第２位置情報の取得数以下にすることで、第１位置情報の検出漏れによる精度低下の影響を抑制できる。

【0112】

統合部１１６は、第１位置情報及び人特定情報に加えて、当該第１位置情報に関連付けた第２位置情報、及び当該第１位置情報に対応する推定領域情報を更に有する統合情報を取得することは好適である。前述したように、推定領域情報とは、推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に関する情報であり、例えば、カメラ４から取得された画像のうち推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に含まれる画像、又は推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）の輪郭線などである。

【0113】

こうして、第１位置情報及び人特定情報に加えて、第２位置情報及び推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に関する情報も有する統合情報を取得し、出力することで、推定位置の確認を容易化できる。

【0114】

（３）位置推定システムの動作
次に、位置推定システム１００の動作について、フローチャートを用いて説明する。なお、以下では、位置推定装置１を構成する各部の処理の流れ（構成要素間の連携）を中心に説明し、各部の詳細な動作説明は前述したので省略する。

【0115】

位置推定装置１の処理部１１は、情報取得のタイミングか否かを判断する（ステップＳ１）。例えば、位置推定装置１のメモリに、タイミング情報が格納されている。タイミング情報とは、情報取得のタイミングに関するに情報である。タイミング情報は、通常、周期を示す情報（例えば“１秒ごと”等）であるが、時刻を示す情報の集合（例えば“０時０分０秒”，“０時０分１秒”・・・等）でもよい。取得の対象となる情報は、時刻、画像、電波情報、第１位置情報及び第２位置情報である。

【0116】

処理部１１は、例えば、プロセッサの内蔵時計又はＮＴＰサーバ等から現在の時刻を取得し、当該格納されているタイミング情報及び当該取得した時刻を基に、情報取得タイミングか否かの判断を行う。

【0117】

ステップＳ１で情報取得タイミングであると判断された場合、処理部１１等は、上記各種の情報を取得する情報取得処理を実行する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２の情報取得処理については、図７を用いて説明する。

【0118】

ステップＳ１で情報取得タイミングでないと判断された場合、処理部１１は、一の時間に対応する第１位置情報及び第２位置情報が各１つ以上取得されたか否かを判断する（ステップＳ３）。なお、一の時間とは、本実施形態では一の時刻（ｔ）であるが、一の期間（開始時刻から終了時刻までの期間Ｔ）でもよい。

【0119】

処理部１１は、ステップＳ２で取得された第１位置情報の個数を計数して変数Ｍにセットし、ステップＳ２で取得された第２位置情報の個数を計数して変数Ｎにセットする（ステップＳ４）。

【0120】

処理部１１は、変数Ｍと変数Ｎが同じ値（Ｍ＝Ｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ５）。

【0121】

ステップＳ５でＭ＝Ｎでないと判断された場合、取得制御部１１５は、回数が閾値以下（回数≦閾値）であるか否かを判断する（ステップＳ６）。例えば、メモリに、取得制御部１１５が連続して再取得を行った回数が保持されている。なお、回数の初期値は０である。

【0122】

ステップＳ６で回数≦閾値と判断された場合、取得制御部１１５は、回数をインクリメントし（ステップＳ７）、処理をステップＳ１に戻す。

【0123】

ステップＳ５でＭ＝Ｎと判断されるか、又はステップＳ６で回数＞閾値と判断された場合、取得制御部１１５は、回数を０にリセットする（ステップＳ８）。

【0124】

次に、統合部は、ステップＳ２で取得された情報の少なくとも一部を統合し、統合情報を取得する（ステップＳ９）。なお、ステップＳ９の統合処理については後述する。

【0125】

出力部１２は、ステップＳ９で取得された統合情報を出力する（ステップＳ１０）。その後、処理はステップＳ１に戻る。

【0126】

ステップＳ２の情報取得処理は、例えば、図７のフローチャートに従って実行される。

【0127】

処理部１１は、内蔵時計等から現在の時刻を取得し、変数ｔにセットする（ステップＳ２１）。

【0128】

図示しないメモリには、カメラ４からの画像が時刻に対応付けて蓄積されており、画像取得部１１１は、時刻ｔにおける画像をメモリから取得する（ステップＳ２２）。また、メモリには、無線受信部５２での電波の電波強度が時刻に対応付けて格納されており、電波情報取得部１１２は、時刻ｔに対応する電波強度を基に、時刻ｔにおける電波情報を取得する（ステップＳ２３）。

【0129】

第１位置推定部１１３は、ステップＳ２２で取得された画像を基に、１つ以上の第１位置情報Ａ（Ｘ１，Ｙ１），Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）・・・を取得し、時刻ｔに対応付けてメモリに蓄積する（ステップＳ２４）。ここで、“Ａ”等は領域特定情報であり、“（Ｘ１，Ｙ１）”等は画像に基づく座標（第１位置情報）である。

【0130】

第２位置推定部１１４は、ステップＳ２３で取得された電波情報を基に、１つ以上の第２位置情報ａ（ｘ１，ｙ１），ｂ（ｘ２，ｙ２）・・・を取得し、時刻ｔに対応付けてメモリに蓄積する（ステップＳ２５）。ここで、“ａ”等は人特定情報であり、“（ｘ１，ｙ１）”等は電波強度に基づく座標（第２位置情報）である。

【0131】

その後、処理は上位のフローチャート（図６）にリターンする。

【0132】

これにより、メモリには、時刻ｔに対応付けて、１つ以上の第１位置情報Ａ（Ｘ１，Ｙ１），Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）・・・”と、１つ以上の第２位置情報ａ（ｘ１，ｙ１），ｂ（ｘ２，ｙ２）・・・”とが格納される。そして、前述したタイミング情報が示す周期ごとに、上記と同様の処理が行われる結果、メモリには、１つ以上の推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に対応する１つ以上の軌跡と、１つ以上の推定位置（ａ，ｂ・・・）に対応する１つ以上の軌跡とが格納される結果となる。

【0133】

ステップＳ９の統合処理は、例えば、図８のフローチャートに従って実行される。

【0134】

統合部１１６は、変数ｉ及びｊのそれぞれに初期値“１”をセットする（ステップＳ３０１）。次に、統合部１１６は、変数ｉの値が変数Ｍの値以下（ｉ≦Ｍ）であるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。

【0135】

ステップＳ３０２でｉ≦Ｍであると判断した場合、統合部１１６は、変数ｊの値が変数Ｎの値以下（ｊ≦Ｎ）であるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。

【0136】

ステップＳ３０３でｊ≦Ｎであると判断された場合、統合部１１６は、ｉ番目の第１位置情報距離とｊ番目の第２位置情報との間の距離を算出し、算出結果をα（ｉ，ｊ）にセットする（ステップＳ３０４）。なお、ここでのα（ｉ，ｊ）は、ｉ番目の第１位置情報が示す点と、ｊ番目の第２位置情報が示す点とを繋ぐ線分の長さを示す変数である。

【0137】

そして、統合部１１６は、変数ｊをインクリメントする（ステップＳ３０５）。その後、処理はステップＳ３０３に戻る。

【0138】

ステップＳ３０３でｊ≦Ｎでない（つまり、ｊ＞Ｎである）と判断された場合、統合部１１６は、ステップＳ３０４で取得されたＮ個の距離α（ｉ，１）－α（ｉ，Ｎ）を基に、ｉ番目の第１位置情報との間で条件（例えば“距離が最小”）を満たす第２位置情報を選択し、ｉ番目の第１位置情報に関連付ける（ステップＳ３０６）。

【0139】

次に、統合部１１６は、ｉ番目の第１位置情報と人特定情報とを少なくとも有する統合情報ａ（Ｘ１，Ｙ１），ｂ（Ｘ２，Ｙ２）・・・を取得する（ステップＳ３０７）。ステップＳ３０７で取得された統合情報は、メモリに格納される。

【0140】

そして、統合部１１６は、変数ｉをインクリメントする（ステップＳ３０８）。その後、処理はステップＳ３０２に戻る。

【0141】

ステップＳ３０２でｉ≦Ｍでない（つまり、ｉ＞Ｍである）と判断した場合、統合部１１６は、Ｍ＞Ｎであるか否かを判断する（ステップＳ３０９）。

【0142】

ステップＳ３０９でＭ＞Ｎであると判断した場合、統合部１１６は、メモリに格納されているＭ個の統合情報のうち、距離が大きいものから順に（Ｍ－Ｎ）個の統合情報を除外する（ステップＳ３１０）。なお、除外後に残ったＮ個の統合情報は、出力部１２に引き渡され、前述したステップＳ１０で出力される。出力部１２は、警告情報を出力する（ステップＳ３１１）。その後、処理は上位のフローチャート（図６）にリターンする。

【0143】

ステップＳ３０９でＭ＞Ｎでないと判断した場合、統合部１１６は、Ｍ＜Ｎであるか否かを更に判断する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２でＭ＜Ｎでない（従って、Ｍ＝Ｎである）と判断された場合、処理は上位のフローチャート（図６）にリターンする。

【0144】

ステップＳ３１２でＭ＜Ｎであると判断した場合、統合部１１６は、ステップＳ３０６で未だ関連付けがされていない（Ｎ－Ｍ）個の第２位置情報のそれぞれを、条件（例えば“距離が最小”）を満たす第１位置情報に関連付ける（ステップＳ３１３）。そして、統合部１１６は、（Ｎ－Ｍ）個の統合情報を更に取得する（ステップＳ３１４）。その後、処理は、上位のフローチャート（図６）にリターンする。

【0145】

なお、第１位置情報距離及び第２位置情報が軌跡である場合、上記ステップＳ３０４では、ｉ番目の第１位置情報距離とｊ番目の第２位置情報との間の相関が算出される。

【0146】

なお、図８及び図９のフローチャートでは、同じ第２位置情報が複数の第１位置情報に重複して関連付けられる可能性があるが、このような「重複関連付け」は、例えば、次の方法により回避を図ることができる。すなわち、上記ステップＳ３０６で、統合部１１６は、ｉ番目の第１位置情報に関連付けた第２位置情報に、関連付け済みを示すフラグを付しておき、次回以降のステップＳ３０６では、フラグが付されている第２位置情報を、関連付けの候補から除外してもよい。

【0147】

または、例えば、１番目からＭ番目までの全ての第１位置情報について、ステップＳ３０６の関連付けが行われた後（すなわち、ステップＳ３０２でＮｏの後）、統合部１１６は、重複関連付けが生じているか否かを判断する。そして、重複関連付けが生じている場合に、統合部１１６は、同じ第２位置情報が関連付けられている複数の第１位置情報のうち、優先順位が最も高い第１位置情報への関連付けを採用し、それ以外の第１位置情報への関連付けを解除してもよい。複数の第１位置情報の間の優先順位は、例えば、当該第２位置情報との距離が短い順でもよいし、図７のステップＳ２４での初めての取得の時刻が早い順（つまり、当該複数の第１位置情報に対応する複数の人の、場所３００への入場順）などでもよい。

【0148】

（４）変形例
以下、上記実施形態の変形例について、図１０－図１３を用いて説明する。

【0149】

（４－１）変形例１
変形例１における機器３は、図１０に示すように、カメラ４を更に備える。従って、変形例１におけるカメラ４は、機器３の内蔵カメラである。

【0150】

ただし、カメラ４が機器３を含む（各種センサを有するセンサ付きカメラ）と考えてもよく、１つ以上の機器３のうち一の機器３とカメラ４とが一体化されていれば、その包含関係は問わない。

【0151】

変形例１によれば、カメラ４が機器３とは別体である場合と比べ、システムを簡素化しつつ、位置推定の精度向上を図ることができる。

【0152】

（４－２）変形例２
変形例２における位置推定装置１は、図１１に示すように、カメラ４を更に備える。従って、変形例２におけるカメラ４は、位置推定装置１の内蔵カメラである。

【0153】

ただし、カメラ４が位置推定装置１を含むと考えてもよく、位置推定装置１とカメラ４とが一体化されていれば、その包含関係は問わない。

【0154】

上記実施形態における位置推定装置１がサーバで実現されたのに対し、変形例２の位置推定装置１は、例えば、ネットワーク２００に接続された別のサーバ（図示しない）のクライアントである。ただし、位置推定装置１は、スタンドアロンでもよい。

【0155】

画像取得部１１１は、位置推定装置１内のカメラ４から画像を取得する。

【0156】

変形例２によれば、カメラと一体化した位置推定装置１を実現できる。

【0157】

（４－３）変形例３
変形例３における位置推定装置１は、変形例２の位置推定装置１において、図１２に示すように、無線受信部５２を更に備える。

【0158】

位置推定装置１内の無線受信部５２は、機器３内の無線受信部５２と同様、携帯端末２から送信される電波を受信する。なお、変形例３における位置推定システム１００は、機器３を備えていなくてもよい。

【0159】

電波情報取得部１１２は、少なくとも位置推定装置１内の無線受信部５２が受信した電波を基に第２位置情報を取得する。

【0160】

詳しくは、電波情報取得部１１２は、通常、位置推定装置１内の無線受信部５２が受信した電波、及び２つ以上の機器３のそれぞれの無線受信部５２が受信した電波の、計３つ以上の電波を基に、第２位置情報を取得する。

【0161】

ただし、電波情報取得部１１２は、位置推定装置１内の無線受信部５２が受信した電波、及び一の機器３の無線受信部５２が受信した電波の、計２つの電波を基に、第２位置情報を取得してもよい。

【0162】

または、電波情報取得部１１２は、位置推定装置１内の無線受信部５２が受信した電波のみを基に、第２位置情報を取得してもよい。

【0163】

変形例３によれば、更にセンサ等の機器３とも一体化した位置推定装置１を実現できる。

【0164】

なお、前述した実施形態及び変形例１－３では、機器３が無線受信部５２を有しており（変形例３では、位置推定装置１自身も無線受信部５２を有している）、携帯端末２から人特定情報が電波で送信され、機器３（及び位置推定装置１）の無線受信部５２が当該電波を受信した。そして、機器３から位置推定装置１に、当該受信された人特定情報に対応付けて、当該機器３の機器特定情報と当該機器３での電波強度とがアップロードされた。

【0165】

これに対して、後述する変形例４では、携帯端末２が無線受信部５２を有しており、機器３から機器特定情報が電波で送信され、携帯端末２の無線受信部５２が当該電波を受信する。そして、携帯端末２から位置推定装置１に、当該携帯端末２の人特定情報に対応付けて、当該受信された機器特定情報と当該携帯端末２での電波強度とがアップロードされる。

【0166】

つまり、機器３及び携帯端末２の一方が、機器３及び携帯端末２の他方から送信される電波を受信し、電波を受信した方が、人特定情報、機器特定情報及び電波強度を、位置推定装置１にネットワーク２００を介して送信すればよい。

【0167】

（４－４）変形例４
図１３に示すように、変形例４の携帯端末２は、無線受信部５２を備え、変形例４の機器３は、無線送信部５１を備える。

【0168】

変形例４の携帯端末２は、スマートフォンやタブレット端末等の携帯通信端末であり、実施形態の携帯端末２において、プロセッサ及びネットワーク通信モジュールを更に有する。機器３は、据え置き型のビーコンであり、実施形態の機器３からプロセッサ及びネットワーク通信モジュールを除いた構成を有する。なお、位置推定装置１は、上記実施形態と同様の構成でよい。

【0169】

機器３の無線送信部５１は、当該機器３のメモリに格納されている機器特定情報を電波で送信し、携帯端末２の無線受信部５２が当該電波を受信する。携帯端末２は、当該受信された機器特定情報及び当該電波の受信強度を、当該携帯端末２のメモリに格納されている人特定情報に対応付けて、ネットワーク２００経由で位置推定装置１に送信する。

【0170】

変形例４によれば、人が元々携帯しているスマートフォン等の携帯通信端末を利用することで、専用の携帯型ビーコンを利用する場合と比べて、システムを簡素化しつつ、位置推定の精度向上を図ることができる。

【0171】

（４－５）その他の変形例
なお、位置推定システム１００は、サーバの中の一部でもよい。つまり、位置推定システム１００は、一のサーバで実現されてもよい。また、位置推定システム１００が直接的に第１位置情報、第２位置情報及び識別情報を取得する必要はない。つまり、位置推定システム１００は、外部のサーバ（図示しない）で取得された第１位置情報、第２位置情報及び識別情報を、ネットワーク２００を介して取得してもよい。

【0172】

このような最小構成に係る位置推定システム１００は、例えば、本実施形態における位置推定装置１（図１参照）から、画像取得部１１１及び電波情報取得部１１２を除外したものであってもよい。この場合、外部のサーバは、本実施形態における位置推定装置１から除外された画像取得部１１１及び電波情報取得部１１２と、本実施形態における位置推定システム１００が備える第１位置推定部１１３及び第２位置推定部１１４と同様の機能を有する第１外部位置推定部及び第２外部位置推定部（いずれも図示しない）と、を備える。

【0173】

最小構成に係る位置推定システム１００を構成する第１位置推定部１１３は、上記第１外部位置推定部によって取得された第１位置情報を、外部のサーバからネットワーク２００を介して取得する。同様に、最小構成に係る位置推定システム１００を構成する上記第２位置推定部１１４は、上記第２外部位置推定部によって取得された第２位置情報を、外部のサーバからネットワーク２００を介して取得する。

【0174】

または、カメラ４が、撮影した画像を基に第１位置情報を取得し、位置推定システム１００に送信してもよい。この場合、カメラ４は、本実施形態における位置推定システム１００が備える第１位置推定部１１３と同様の機能を有するカメラ内第１位置推定部（図示しない）を備える。位置推定システム１００の第１位置推定部１１３は、上記カメラ内第１位置推定部が取得した第１位置情報を、カメラ４からネットワーク２００を介して又は無線通信により受信してもよい。

【0175】

なお、位置推定システム１００を構成する出力部１２は、統合部１１６が取得した統合情報を、外部のサーバ（図示しない）に送信してもよい。統合情報の送信先となる外部のサーバは、例えば、ビルのテナント利用者等のサーバである。統合情報に含まれる識別情報は端末特定情報であり、外部のサーバのメモリに、端末特定情報と人特定情報との対応に関する対応情報が格納されている。メモリには、人特定情報に紐づいた各種の個人情報も格納されていてもよい。

【0176】

外部のサーバは、位置推定システム１００から上記統合情報を受信し、当該統合情報に含まれる端末特定情報に対応する人特定情報を、上記対応情報を用いて取得する。また、外部のサーバは、当該取得した人特定情報に紐づいた個人情報を更に取得してもよい。

【0177】

こうして、位置推定システム１００から外部のサーバへは、端末特定情報を含む統合情報を送信し、外部のサーバにおいて、当該端末特定情報に対応する人特定情報を取得することで、人特定情報又はこれに紐づいている個人情報の保護を図ることができる。

【0178】

このような外部のサーバは、本開示の実施形態に係る位置情報管理システム（図示しない）の一態様であってもよい。位置情報管理システムは、情報取得部（図示しない）と、処理部（図示しない）とを備える。情報取得部は、上記実施形態における位置推定システム１００の出力部１２から出力（例えば送信）された情報（例えば統合情報）を取得（例えば受信）する。前記処理部は、前記情報と、人特定情報とを（例えば、端末特定情報と人特定情報との対応に関する対応情報を用いて）関連付ける。

【0179】

なお、上記実施形態に係る位置推定システム１００と同様の機能は、位置推定方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。なお、位置推定方法は、上記各種ステップのうち、少なくとも、ステップＳ２４（第１位置情報取得ステップ）、ステップＳ２５（第２位置情報取得ステップ）、ステップＳ９（統合ステップ）及びステップＳ１０（出力ステップ）を含む方法である。また、プログラムは、同上の位置推定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0180】

また、上記位置情報管理システムと同様の機能は、位置情報管理方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。位置情報管理方法は、上記位置推定方法の出力ステップにより出力された統合情報を取得する統合情報取得ステップと、前記統合情報と人特定情報とを関連付ける処理ステップとを備える。プログラムは、前記位置情報管理方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

【0181】

なお、本開示における位置推定システム１００は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における位置推定システム１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

【0182】

また、位置推定システム１００における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは位置推定システム１００に必須の構成ではなく、位置推定システム１００の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、位置推定システム１００の少なくとも一部の機能、例えば、位置推定装置１の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。同様に、位置推定装置１の複数の機能が１つの筐体内に集約される必要はなく、位置推定装置１の構成要素は、複数の装置に分散して設けられてもよい。

【0183】

反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている位置推定システム１００の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、位置推定装置１と携帯端末２と機器３とカメラ４とに分散されている位置推定システム１００の一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

【0184】

（５）まとめ
本開示の第１の態様は、第１位置推定部（１１３）と、第２位置推定部（１１４）と、統合部（１１６）と、出力部（１２）とを備える位置推定システム（１００）である。第１位置推定部（１１３）は、人（ａ，ｂ，ｃ・・・）を上方から撮影した画像に基づいて前記人（ａ，ｂ，ｃ・・・）の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する。第２位置推定部（１１４）は、無線受信部（５２）が受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人（ａ，ｂ，ｃ・・・）により携帯される携帯端末（２）が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末（２）を特定する識別情報に対応付けて取得する。統合部（１１６）は、前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける。出力部（１２）は、統合部（１１６）が関連付けた情報を出力する。

【0185】

この態様によれば、画像に基づく第１位置情報と、受信強度に基づく第２位置情報及び識別情報とを関連付けることで、人を対象とする位置推定の精度向上を図ることができる。

【0186】

なお、第１の態様において、位置推定システム（１００）は、画像取得部（１１１）と、電波情報取得部（１１２）と、を更に備えていてもよい。画像取得部（１１１）は、人（ａ，ｂ，ｃ・・・）を上方から撮影した画像を取得する。画像取得部（１１１）は、例えば、前記人（ａ，ｂ，ｃ・・・）によって携帯され、当該人を特定する人特定情報が格納された１つ以上の携帯端末（２）と前記電波を媒体とした無線通信が可能な１つ以上の機器（３）が設けられた場所を上方から撮影した画像を取得する。電波情報取得部（１１２）は、無線受信部（５２）が受信した電波に関する情報である電波情報を取得する。

【0187】

第１位置推定部（１１３）は、画像取得部（１１１）が取得した画像に基づいて１つ以上の第１位置情報を取得する。第１位置推定部（１１３）は、例えば、前記画像に基づいて、前記推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する。

【0188】

第２位置推定部（１１４）は、電波情報取得部（１１２）が取得した電波情報に基づいて推定位置及び識別情報を取得する。第２位置推定部（１１４）は、例えば、前記電波情報に基づいて、前記推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を、それぞれ前記人特定情報に対応付けて取得する。これにより、位置推定システム（１００）が直接的に、第１位置情報、第２位置情報及び識別情報を取得できる。

【0189】

第２の態様は、第１の態様において、前記無線受信部（５２）は、携帯端末（２）又は機器（３）の無線受信部（５２）である。前記電波情報は、前記識別情報と前記電波の受信強度とを有する。

【0190】

この態様によれば、識別情報と、携帯端末（２）又は機器（３）における受信強度とを有する電波情報を用いて、第２位置情報を取得できる。

【0191】

第３の態様は、第１又は第２の態様において、統合部（１１６）は、前記１つ以上の第１位置情報のそれぞれに対し、前記１つ以上の第２位置情報のうち当該第１位置情報との間で予め決められた条件を満たす第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該関連付けた第２位置情報に対応付いた識別情報とを有する統合情報を取得する。出力部（１２）は、統合部（１１６）が取得した１つ以上の前記統合情報を出力する。

【0192】

この態様によれば、画像に基づく第１位置情報に、受信強度に基づく第２位置情報を関連付け、当該第１位置情報と、当該第２位置情報に対応付いている人特定情報とを有する統合情報を取得することで、１人以上の人を対象とする位置推定の精度向上を図ることができる。

【0193】

第４の態様は、第３の態様において、位置推定システム（１００）は、取得制御部（１１５）をさらに備える。取得制御部（１１５）は、第１位置推定部（１１３）が取得した前記第１位置情報の個数である第１数と、第２位置推定部（１１４）が取得した前記第２位置情報の個数である第２数とが一致しない場合に、第１位置推定部（１１３）及び第２位置推定部（１１４）に再取得を行わせる。なお、再取得は、画像取得部（１１１）及び電波情報取得部（１１２）にも行わせてもよい。

【0194】

この態様によれば、第１位置情報の取得数と第２位置情報の取得数と一致しない場合は、各部に再取得を行わせることで、第１位置情報の誤検出の可能性を低減できる。

【0195】

第５の態様は、第３又は第４の態様において、前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件である。第１位置推定部（１１３）が取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、第２位置推定部（１１４）が取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも多い場合、統合部（１１６）は、前記第１数と同数の前記統合情報を取得する。そして、統合部（１１６）は、当該取得した前記第１数の前記統合情報のうち、当該統合情報が有する第１位置情報と、当該第１位置情報に関連付けられた第２位置情報との間の距離が大きい又は相関が小さい順に１つ以上の前記統合情報を除外して、前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力部（１２）に引き渡す。

【0196】

この態様によれば、第１位置情報の取得数（第１数）が第２位置情報の取得数（第２数）よりも多い場合は、第２位置情報との距離が大きい又は相関が小さい第１位置情報を含む統合情報を順に除外して、統合情報の出力数を第２位置情報の取得数以下に絞り込むことで、人以外を対象とする第１位置情報の誤検出による精度低下の影響を抑制できる。

【0197】

第６の態様は、第３－第５のいずれかの態様において、第１位置推定部（１１３）が取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、第２位置推定部（１１４）が取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも多い場合、出力部（１２）は、いずれの前記識別情報でも特定されない人の存在に関する警告情報を出力する。

【0198】

この態様によれば、第１数が第２数よりも多い場合は、警告情報を出力することで、特定不能の人の存在に対する対処が可能となる。

【0199】

第７の態様は、第３の態様において、前記予め決められた条件は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの位置の間の距離又は前記第１位置情報及び前記第２位置情報に対応する２つの軌跡の間の相関に関する条件である。第１位置推定部（１１３）が取得した前記第１位置情報の個数である第１数が、第２位置推定部（１１４）が取得した前記第２位置情報の個数である第２数よりも少ない場合、統合部（１１６）は、前記第１数と同数の前記統合情報を取得する。そして、統合部（１１６）は、未関連付けの１つ以上の第２位置情報のそれぞれを、前記１つ以上の第１位置情報のうち当該第２位置情報との間の距離が最小又は相関が最大である第１位置情報に関連付けることにより、１つ以上の前記統合情報を更に取得して、前記第１数を超えかつ前記第２数を超えない数の前記統合情報を出力部（１２）に引き渡す。

【0200】

この態様によれば、第１数が第２数よりも少ない場合は、未関連付けの第２位置情報に、当該第２位置情報との距離が小さい又は相関が大きい第１位置情報を順に関連付けて、統合情報の出力数を第１位置情報の取得数より多くかつ第２位置情報の取得数以下にすることで、第１位置情報の検出漏れによる精度低下の影響を抑制できる。

【0201】

第８の態様は、第１又は第２の態様において、統合部（１１６）は、前記関連付けた第２位置情報、及び前記第１位置情報に対応する推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に関する情報を更に有する統合情報を取得する。

【0202】

この態様によれば、第１位置情報及び人特定情報に加えて、第２位置情報及び推定領域（Ａ，Ｂ，Ｃ・・・）に関する情報も有する統合情報を取得し、出力することで、推定位置の確認を容易化できる。

【0203】

第９の態様は、第１－第８のいずれかの態様において、前記識別情報は、前記人（ａ，ｂ，ｃ・・・）を特定する人特定情報を含む。

【0204】

この態様によれば、識別情報として端末特定情報を用いる場合と比べて、位置推定の簡易化を図ることができる。なお、識別情報として端末特定情報を用いる場合は、個人情報の保護を図ることができる。

【0205】

第１０の態様に係る位置推定方法は、第１位置推定ステップ（Ｓ２４）と、第２位置推定ステップ（Ｓ２５）と、統合ステップ（Ｓ９）と、出力ステップ（Ｓ１０）と含む。第１位置推定ステップ（Ｓ２４）では、人（ａ，ｂ，ｃ・・・）を上方から撮影した画像に基づいて前記人（ａ，ｂ，ｃ・・・）の体の少なくとも一部に対応すると推定される領域である推定領域の位置に関する１つ以上の第１位置情報を取得する。第２位置推定ステップ（Ｓ２５）では、無線受信部（５２）が受信した電波に関する情報である電波情報に基づいて前記人（ａ，ｂ，ｃ・・・）により携帯される携帯端末（２）が存在すると推定される位置である推定位置に関する１つ以上の第２位置情報を当該携帯端末（２）を特定する識別情報に対応付けて取得する。統合ステップ（Ｓ９）では、前記第１位置情報と、前記第２位置情報及び前記識別情報とを関連付ける。出力ステップ（Ｓ１０）では、統合ステップ（Ｓ９）で関連付けた情報を出力する。

【0206】

この態様によれば、画像に基づく第１位置情報と、電波情報に基づく第２位置情報及び識別情報とを関連付けることで、人を対象とする位置推定の精度向上を図ることができる。

【0207】

第１１の態様に係るプログラムは、第１０の態様に係る位置推定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0208】

この態様によれば、人を対象とする位置推定の精度向上を図ることができる。

【0209】

第１２の態様に係る位置情報管理システム（図示しない）は、情報取得部（図示しない）と、処理部（図示しない）とを備える。情報取得部は、第１－第８のいずれかの態様の位置推定システム（１００）の前記出力部（１２）から出力された前記情報を取得する。前記処理部は、前記情報と、前記人（ａ，ｂ，ｃ・・・）を特定する人特定情報とを関連付ける。

【0210】

この態様によれば、第１－第８のいずれかの態様の位置推定システム（１００）によって推定された位置に関する情報を的確に管理できる。

【0211】

第１３態様に係る位置情報管理方法は、情報取得ステップ（図示しない）と、処理ステップ（図示しない）とを備える。情報取得ステップでは、前記位置推定方法の前記出力ステップ（Ｓ１０）により出力された前記情報を取得する。前記処理ステップでは、前記情報と、前記人（ａ，ｂ，ｃ・・・）を特定する人特定情報とを関連付ける。

【0212】

この態様によれば、第１０の態様位置推定方法によって推定された位置に関する情報を的確に管理できる。

【0213】

第１４態様に係るプログラムは、第１３の態様の位置情報管理方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

【0214】

この態様によれば、第１１の態様のプログラムによって推定された位置に関する情報を的確に管理できる。

【符号の説明】

【0215】

１ 位置推定装置
２ 携帯端末
３ 機器
４ カメラ
１１ 処理部
１２ 出力部
５１ 無線送信部
５２ 無線受信部
１１１ 画像取得部
１１２ 電波情報取得部
１１３ 第１位置推定部
１１４ 第２位置推定部
１１５ 取得制御部
１１６ 統合部
１００ 位置推定システム
２００ ネットワーク
３００ 場所
Ａ，Ｂ，Ｃ 推定領域
ａ，ｂ，ｃ 人

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】